CN109427213A - 用于车辆的防碰撞装置、防碰撞方法以及存储程序的非暂时性存储介质 - Google Patents

用于车辆的防碰撞装置、防碰撞方法以及存储程序的非暂时性存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109427213A
CN109427213A CN201810771165.7A CN201810771165A CN109427213A CN 109427213 A CN109427213 A CN 109427213A CN 201810771165 A CN201810771165 A CN 201810771165A CN 109427213 A CN109427213 A CN 109427213A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driver
notice
prevention device
collision prevention
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810771165.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109427213B (zh
Inventor
西村和也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2017170588A priority Critical patent/JP6834860B2/ja
Priority to JP2017-170588 priority
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN109427213A publication Critical patent/CN109427213A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109427213B publication Critical patent/CN109427213B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/164Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/166Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125Traffic data processing
    • G08G1/0133Traffic data processing for classifying traffic situation
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/161Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04WWIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]

Abstract

一种用于车辆的防碰撞装置,包括:驾驶员动作检测装置,其被配置为检测所述车辆的驾驶员的动作;以及电子控制单元,其被配置为基于由所述驾驶员动作检测装置检测的所述车辆的所述驾驶员的所述动作来判定是否向后方车辆的驾驶员提供通知。所述通知是关于可能导致所述后方车辆的追尾碰撞的车辆行为的迹象的通知。所述电子控制单元被配置为基于由所述电子控制单元判定的结果来向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。

Description

用于车辆的防碰撞装置、防碰撞方法以及存储程序的非暂时 性存储介质
技术领域
本发明涉及一种用于车辆的防碰撞装置、防碰撞方法以及存储程序的非暂时性存储介质。
背景技术
例如,已知一种当主车辆由于红灯信号、右转或左转等而在交叉路口处停车或以几乎停止的状态行驶时估计后方车辆与主车辆的追尾碰撞的可能性并向主车辆或后方车辆发出警告等的技术(例如,参见日本未审查专利申请公开第10-114251号(JP10-114251A)以及其他公开)。
发明内容
但是,在日本JP10-114251A以及其他公开中,例如,在从基础设施信息检测到红灯信号的情况下,或在从转向信号检测到主车辆的右转或左转的情况下,仅当预先估计主车辆的减速时才发现追尾碰撞的迹象。由于此原因,例如,在主车辆的驾驶员正在寻找大型设施周围的相关停车场的入口的情况下,当驾驶员看到入口时进行反应而突然使主车辆减速时,可能没有发现后方车辆与主车辆发生追尾碰撞的迹象。
本发明即使在未预先估计车辆的减速的情况下也向后方车辆的驾驶员提供关于车辆突然减速的迹象的信息。
本发明的第一方案提供了一种用于车辆的防碰撞装置。所述防碰撞装置包括:驾驶员动作检测装置,其被配置为检测所述车辆的驾驶员的动作;以及电子控制单元,其被配置为基于由所述驾驶员动作检测装置检测到的所述车辆的所述驾驶员的所述动作来判定是否向后方车辆的驾驶员提供通知。所述通知是关于可能导致所述后方车辆的追尾碰撞的所述车辆行为的迹象的通知。所述电子控制单元被配置为基于由所述电子控制单元判定的结果而向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
根据上述配置,防碰撞装置检测驾驶员的动作。例如,当车辆的驾驶员的面部或视线似乎在寻找某物时,防碰撞装置能够发现可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆行为的迹象,诸如在驾驶员后来已经发现驾驶员寻找的地方的情况下的突然制动。因此,即使在车辆的减速未被预先估计的情况下,防碰撞装置也能够基于车辆的驾驶员的动作来判定是否向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆行为的通知。因此,即使在车辆的减速未被预先估计的情况下,防碰撞装置也能够基于判定的结果来向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致追尾碰撞的车辆行为的迹象的通知。
在所述防碰撞装置中,所述电子控制单元可以被配置为基于所述车辆周围是否存在所述车辆的减速因素来判定是否向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
根据上述配置,当车辆周围存在可以成为减速因素的对象(例如,停车线、前方车辆等)或状况(例如,红灯信号等)时,防碰撞装置能够判定车辆的突然制动容易发生。因此,基于是否存在减速因素,防碰撞装置能够发现可能导致追尾碰撞的车辆行为的迹象。也就是说,具体地,防碰撞装置能够基于是否存在减速因素来判定是否向后方车辆的驾驶员提供关于该迹象的通知。
在所述防碰撞装置中,所述电子控制单元可以被配置为基于在所述车辆的当前位置附近追尾事故的发生频率来判定是否向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
根据上述配置,允许防碰撞装置判定可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆行为随着车辆的当前位置附近追尾事故的发送频率增加而越容易发生。因此,防碰撞装置能够考虑到车辆的当前位置附近追尾事故的发生频率而发现可能导致追尾碰撞的车辆行为的迹象。即,具体地,防碰撞装置能够基于车辆的当前位置附近追尾事故的发生频率来判定是否向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆行为的迹象的通知。
在所述防碰撞装置中,所述电子控制单元可以被配置为基于所述车辆正在以低于预定的基准速度的速度行驶的程度来判定是否向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
根据上述配置,允许防碰撞装置判定随着车辆正在以低于正常时速度的速度行驶的程度增加,驾驶员例如寻找作为目的地的设施或者寻找大型设施的停车场的入口的可能性更高,并且在发现驾驶员正在寻找的目标时判定车辆的突然制动容易发生。因此,例如,当定义了与正常时速度对应的预定的基准速度时,防碰撞装置能够基于车辆以低于正常时速度的速度行驶的程度来发现可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆行为的迹象。即,具体地,防碰撞装置能够基于车辆以低于正常时速度的速度行驶的程度来判定是否向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆行为的迹象的通知。
在所述防碰撞装置中,所述电子控制单元可以被配置为基于第二预定方向和由所述驾驶员动作检测装置检测的第一预定方向是否彼此一致来判定是否向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。所述第一预定方向可以是所述驾驶员的面部的方向和所述驾驶员的视线的方向中的任一方向。所述第二预定方向可以是由所述车辆的导航系统设定的路线在所述车辆前方最近的交叉路口处分叉的方向和当从已到达目的地周围的所述车辆观察时存在设施的方向中的任一方向。所述目的地可以由所述导航系统设定。所述设施可以与所述目的地对应。
根据上述配置,当驾驶员的面部或视线的方向与由车载导航系统设定的引导路线在车辆前方的交叉路口处分叉的方向彼此一致时,允许防碰撞装置判定车辆能够根据设定的引导路线在下一个交叉路口处分叉,也就是说,车辆在分叉时可能突然减速。另外,当驾驶员的面部或视线的方向与从到达由车载导航系统设定的目的地的车辆观察时作为目的地的设施存在的方向彼此一致时,允许防碰撞装置判定车辆的驾驶员正在驾驶车辆同时在寻找设施的入口等,也就是说,随着驾驶员发现入口等等,车辆可能突然减速。因此,具体地,防碰撞装置能够判定是否向后方车辆提供关于可能导致追尾碰撞的车辆行为迹象的通知。
在所述防碰撞装置中,所述电子控制单元可以被配置为根据以下i)至v)中的每一个分配分数,i)被检测对象的移动频率,所述移动频率由所述驾驶员动作检测装置检测,ii)所述被检测对象的移动量,所述移动量由所述驾驶员动作检测装置检测,iii)所述车辆周围是否存在所述车辆的减速因素,iv)在所述车辆的当前位置附近追尾事故的发生频率,以及v)所述车辆正在以低于预定的基准速度的速度行驶的程度。所述电子控制单元可以被配置为基于所述分数的总和来判定是否向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。所述被检测对象可以是所述驾驶员的所述面部和所述驾驶员的所述视线中的任一个。
根据上述配置,允许防碰撞装置随着车辆的驾驶员的面部或视线的移动量或频率增加而判定车辆的驾驶员正在寻找用于使车辆分叉的交叉路口、目的地等的可能性更高,并且当发现驾驶员正在寻找的目标时,容易发生车辆的突然制动,即,可能导致追尾碰撞的车辆行为。当车辆周围存在可能是减速因素的对象或状况时,允许防碰撞装置也判定容易发生车辆的突然制动,即,可能导致追尾碰撞的车辆行为。另外,允许防碰撞装置判定随着车辆的当前位置附近追尾事故的发生频率增加而更容易发生可能导致追尾碰撞的车辆行为。此外,还允许防碰撞装置判定随着车辆以低于正常时速度(其可以被定义为预定的基准速度)的速度行驶的程度增加,驾驶员例如正在寻找作为目的地的设施或正在寻找大型设施的停车场的入口的可能性更高,并且当发现驾驶员正在寻找的目标时,判定容易发生车辆的突然制动,即,可能导致追尾碰撞的车辆行为。因此,防碰撞装置为每个项分配分数,以便判定随着分数增加可能导致追尾碰撞的车辆行为更容易发生。防碰撞装置能够基于分配的分数的和是否大于或等于预定阈值来判定是否向后方车辆的驾驶员提供可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆行为的迹象的通知。
在所述防碰撞装置中,所述预定的基准速度可以是基于车辆已经通过的多条道路中的每条道路的基准车速与所述车辆的车速之间的差值的标准差来预先定义的。
根据上述配置,具体地,允许防碰撞装置利用每条道路的基准车速(例如,合法车速或多个通过车辆的平均车速)与车辆的车速之间的差值的标准差作为用于定义车辆以低于正常时速度的速度行驶的程度的、与正常时速度对应的基准。
所述防碰撞装置可以进一步包括后方车辆检测装置,其被配置为检测所述后方车辆。所述电子控制单元可以被配置为当所述后方车辆检测装置已经检测到所述后方车辆时,判定向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
根据上述配置,由于防碰撞装置仅在存在后方车辆时才向后方车辆的驾驶员提供通知,所以防碰撞装置能够减少不必要的通知。
所述防碰撞装置中,所述驾驶员动作检测装置可以包括设置在所述车辆的车厢中的相机和视线传感器中的至少一个。
根据上述配置,具体地,防碰撞装置能够使用相机、视线传感器等来检测驾驶员的动作。
在所述防碰撞装置中,所述电子控制单元可以被配置为通过车辆间通信来向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
根据上述配置,防碰撞装置能够通过车辆间通信向后方车辆发送通知的内容,并且经由安装在后方车辆上的通知单元(例如,诸如扬声器的音频输出装置或诸如显示器的显示装置)向后方车辆的驾驶员提供该通知。
在所述防碰撞装置中,所述电子控制单元可以被配置为通过使用设置在所述车辆的后部的车灯装置来向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。所述车灯装置可以包括危险闪光器和转向信号灯中的至少一个。
根据上述配置,具体地,防碰撞装置能够通过例如在车辆预计将分叉的一侧闪烁危险闪光器或闪烁转向信号灯来向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致追尾碰撞的车辆行为的迹象的通知。
在所述防碰撞装置中,所述通知可以具有所述车辆可能突然减速的内容。
根据上述配置,具体地,防碰撞装置能够向后方车辆的驾驶员提供关于车辆可能突然减速的通知。
本发明的第二方案提供了一种由防碰撞装置执行的防碰撞方法。所述防碰撞装置包括驾驶员动作检测装置和电子控制单元。所述防碰撞方法包括:由所述驾驶员动作检测装置来检测车辆的驾驶员的动作的驾驶员动作检测步骤;由所述电子控制单元基于在所述驾驶员动作检测步骤中检测到的所述车辆的所述驾驶员的所述动作,来判定是否向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致所述后方车辆的追尾碰撞的所述车辆的行为的迹象的通知的判定步骤;以及由所述电子控制单元基于在所述判定步骤中判定的结果,来向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知的通知步骤。
根据上述配置,即使在车辆的减速度未被预先估计的情况下,也可以基于判定的结果来向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致追尾碰撞的车辆行为的迹象的通知。
本发明的第三方案提供了一种存储程序的非暂时性存储介质。所述程序由安装在车辆上的计算机执行以实现判定步骤和通知步骤。所述判定步骤是基于由安装在所述车辆上的驾驶员动作检测装置中检测到的所述车辆的所述驾驶员的所述动作来判定是否向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致所述后方车辆的追尾碰撞的所述车辆的行为的迹象的通知的步骤。所述通知步骤是基于在所述判定步骤中判定的结果来向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知的步骤。
根据上述配置,即使在车辆的减速度未被预先估计的情况下,也可以基于判定的结果来向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致追尾碰撞的车辆行为的迹象的通知。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义,其中相同的附图标记表示相同的元件,并且其中:
图1是示出根据实施例的防碰撞系统的配置的示例的图;
图2是示出安装于车辆上的防碰撞装置的功能配置的示例的功能框图;
图3是示出中央服务器的功能配置的示例的功能框图;
图4是示意性地示出由中央服务器输出正常行驶状态信息的处理(正常行驶状态信息输出处理)的示例的流程图;
图5是示出正常行驶状态信息的示例的表格;
图6是示意性地示出防碰撞装置的突然减速迹象通知处理的示例的流程图;
图7是示出分数计算表的示例的表格;
图8A是示出防碰撞装置的操作的视图;以及
图8B是示出防碰撞装置的操作的视图。
具体实施方式
在下文中,将参照附图描述本发明的实施例。
首先,参照图1至图3描述根据本实施例的防碰撞系统1的配置。
图1是示意性示出根据本实施例的防碰撞系统1的配置的示例的图。图2是示出根据本实施例的安装于各车辆5上的防碰撞装置10的功能配置的示例的功能框图。图3是示出根据本实施例的中央服务器100的配置的示例的功能框图。
防碰撞系统1包括多个车辆5和中央服务器100。车辆5能够彼此进行车辆间通信。中央服务器100通过预定的通信网络NW可通信地连接到各车辆5中的每个。
各车辆5中的一个车辆具有与各车辆5中的另一车辆相同的防碰撞系统1的配置。为此,图1代表性地仅示出安装在各车辆5中的一个上的详细部件。
防碰撞装置10安装在每个车辆5上。
防碰撞装置10包括电子控制单元(ECU)20、数据通信模块(DCM)30、全球定位系统(GPS)模块35、车辆间通信装置40、车速传感器45、室内相机50、前置相机55、后置相机60、显示器65、扬声器70以及后灯装置75。
ECU 20是执行与车辆5中的预定功能有关的控制处理的电子控制单元。例如,ECU20从各种传感器、致动器、各种ECU等获取车辆信息。车辆信息包括关于车辆5的状态(车辆状态)的信息、关于车辆5的乘员的状态(乘员状态)的信息、以及关于车辆5的周围的状态(周围状态)的信息。ECU 20经由DCM 30将获取的车辆信息上载到中央服务器100。例如,ECU20根据来自用户的要求等,执行与提供到目的地的路线引导的引导功能有关的控制处理。例如,如稍后所述,ECU 20执行与包括避免后方车辆由于主车辆5的行为(具体地,突然减速)而与主车辆5碰撞的功能在内的防碰撞功能有关的控制处理。
ECU 20的功能可以通过硬件、软件或者硬件和软件的组合来实现。例如,ECU 20主要由包括通过总线29相互连接的中央处理单元(CPU)21、随机存取存储器(RAM)22、只读存储器(ROM)23、辅助存储装置24、实时时钟(RTC)25和通信接口(I/F)26的微型计算机构成。ECU 20包括作为通过执行存储在ROM 23或辅助存储装置24中的一个或多个程序而实现的功能单元的探测信息发送单元201、显示处理单元202、导航单元203、图像识别处理单元204、判定单元205、通知发送单元206和通知接收单元207。ECU 20包括作为在辅助存储装置24的内部存储器中定义的存储区域的存储单元200等。地图信息数据库200A、频繁追尾事故发生地点信息数据库200B、标准差信息200C和分数计算表200D存储在存储单元200中。
ECU 20的功能可以通过多个ECU以分布方式来实现。具体地,例如,ECU 20的探测信息发送单元201的功能、ECU 20的显示处理单元202的功能、ECU 20的导航单元203的功能、ECU 20的图像识别处理单元204的功能、ECU 20的判定单元205、通知发送单元206和通知接收单元207的功能可以通过彼此不同的ECU来实现。
探测信息发送单元201周期性地从各种传感器、致动器、ECU等获取车辆信息,并且经由DCM 30将包括获取的车辆信息的探测信息发送到中央服务器100。例如,探测信息发送单元201从GPS模块35获取车辆5的位置信息作为车辆信息。探测信息发送单元201还从车速传感器45获取车辆5的车速信息作为车辆信息。例如,探测信息发送单元201还利用图像识别处理单元204(稍后描述)获取关于从前置相机55的拍摄图像识别的且可以作为车辆的减速因素的对象(例如,停车线或前方车辆)或状况(例如,红灯信号等)的信息(减速因素信息)。以下,将能够作为“减速因素”的对象或状况简称为“减速因素”。减速因素信息包含是否存在减速因素和在存在减速因素的情况下减速因素的类型(例如,停车线、前方车辆、红灯信号等)。例如,探测信息发送单元201还从RTC 25获取当这些车辆信息已被获取时的时间信息。然后,探测信息发送单元201生成包含诸如车辆5的位置信息、车速信息和车辆5周围的减速因素信息的所获取的车辆信息、以及已经获取车辆信息时的时间信息的探测信息,并且经由DCM 30将探测信息发送到中央服务器100。
探测信息可以被配置为在获取车辆信息时不包含时间信息。在这种情况下,中央服务器100可以将从车辆5发送探测信息的时间、由中央服务器100接收到探测信息的时间、从这些发送时间和接收时间计算出的与车辆5的位置信息对应的估计时间等确定为各条车辆信息中与需要的一条信息对应的时间信息。
显示处理单元202执行用于使显示器65显示各种信息图像的控制处理。例如,显示处理单元202响应于来自导航单元203的请求而利用存储单元200的地图信息数据库200A使显示器65显示地图图像,并使显示器65以叠加方式在地图图像上显示关于到目的地的路线引导的引导信息。响应于来自通知接收单元207的请求,显示处理单元202还使显示器65显示主车辆5的前方车辆(位于主车辆5前方的车辆5)可能突然减速的通知。
显示处理单元202的功能可以被包含在显示器65中。
导航单元203基于已知的算法进行从当前位置到目的地的路线搜索。导航单元203输出一个或多个路线作为路线搜索结果,通过用户的选定操作确定用于路线引导的路线,并基于所选路线进行从当前位置到目的地的路线引导。例如,导航单元203与路径搜索和路线引导同步地使显示器65显示目的地设定画面或者经由显示处理单元202以叠加方式显示地图图像和路线引导图像。导航单元203可以基于通过车辆5的用户的输入操作而设定的目的地进行路线搜索和路线引导,或者可以基于车辆5的过去的行驶历史等自动设定的目的地(估计的目的地)进行路线搜索和路线引导。
图像识别处理单元204通过应用与人工智能(AI)有关的已知技术,特别是诸如深度学习的机器学习,对室内相机50、前置相机55和后置相机60的拍摄图像执行图像识别处理,并且提取预定的对象。
例如,图像识别处理单元204执行从室内相机50的拍摄图像中提取包括车辆5的驾驶员的乘员的预定动作的处理(在下文中,称为“驾驶员动作识别处理”)。预定动作例如是视线的水平移动的动作(以下称为“视线移动动作”)或者改变面部的取向的动作(以下称为“转头动作”)。例如,图像识别处理单元204还执行从前置相机55的拍摄图像中提取主车辆5周围的减速因素的处理(在下文中,称为“减速因素识别处理”)。例如,图像识别处理单元204还执行从后置相机60的拍摄图像中提取主车辆5后方的车辆的处理(在下文中,称为“后方车辆识别处理”)。
车辆5周围的减速因素可以从除了前置相机55的拍摄图像以外的其它处获取。例如,可以从例如由导航单元203查询的地图信息数据库200A中可以包含的道路信息获取关于停车线的信息。例如,可以通过使用车辆间通信装置40的道路与车辆通信从例如路侧装置(交通信号等)获取关于红灯信号的信息,或者可以例如从自道路交通信息中心等分发给每个车辆5的信号信息等获取关于红灯信号的信息。例如,在车辆5前方的车辆可以由诸如毫米波雷达和光检测与测距装置(LIDAR)等的另一距离传感器检测到。
判定单元205判定是否向主车辆5后方的后方车辆提供关于可能导致后方车辆的追尾碰撞的主车辆5的行为的迹象的通知,具体地,可能出现突然减速的通知(在下文中,称为“突然减速迹象通知”)。例如,判定单元205基于由室内相机50检测到并由图像识别处理单元204提取的驾驶员的动作来判定是否向后方车辆的驾驶员提供突然减速迹象通知。例如,判定单元205还基于是否存在由前置相机55检测到并由图像识别处理单元204提取的车辆5的减速因素来判定是否向后方车辆的驾驶员提供突然减速迹象通知。例如,该判定单元205还基于是否存在由后置相机60检测到并且由图像识别处理单元204提取的后方车辆来判定是否向后方车辆的驾驶员提供突然减速迹象通知。例如,判定单元205还基于车辆5的当前位置附近的过去追尾事故的发生频率来判定是否向后方车辆的驾驶员提供突然减速迹象通知。稍后将描述细节(参见图5)。
当判定单元205判定要提供关于可能导致后方车辆的追尾碰撞的主车辆5的行为的通知时,通知发送单元206(通知单元的示例)经由车辆间通信装置40将突然减速迹象通知发动给后方车辆,即,在主车辆5后方行驶的另一车辆。由此,如后所述,关于突然减速的可能性的通知通过在主车辆5后方行驶的另一车辆5的显示器65或扬声器70提供给该另一车辆5的驾驶员。即,通知发送单元206能够通过车辆间通信向后方车辆的驾驶员提供关于主车辆5的突然减速的可能性的通知。
通知发送单元206可以经由中央服务器100向在后方行驶的另一车辆5发送突然减速迹象通知。在这种情况下,当中央服务器100从车辆5接收到突然减速迹象通知时,中央服务器100向作为目的地车辆的另一车辆5传送突然减速迹象通知。因此,另一车辆5的通知接收单元207使用DCM 30从中央服务器100接收突然减速迹象通知。
当车辆间通信装置40从在前方行驶的另一车辆5接收到突然减速迹象通知时,通知接收单元207使显示器65经由显示处理单元202显示前方行驶的另一车辆5可能突然减速的通知,或以话音的形式从扬声器70输出通知。因此,当存在前方车辆的突然减速的可能性时,主车辆5的驾驶员能够例如通过预先使主车辆5减速而避免与前方行驶的前方车辆5发生碰撞。
例如,DCM 30是通过包括大量基站作为终端的移动电话网络或包括因特网的预定通信网络NW等与中央服务器100进行双向通信的通信装置。DCM 30通过诸如控制器局域网(CAN)的车载网络连接到包括ECU 20的各种ECU,以便彼此可通信。
GPS模块35接收从车辆5上方的三个或更多个卫星(理想地,四个或更多个卫星)发送的GPS信号,并且测量主车辆5的位置。GPS模块35通过一对一通信线路或诸如CAN的车载网络能通信地连接到ECU 20等。测量到的车辆5的位置信息被输入到ECU 20等。
车辆间通信装置40是通过利用诸如760MHz频带和5.9GHz频带的射频(RF)频带波在车辆5之间进行无线通信的已知通信装置。车辆间通信装置40经由诸如CAN的车载网络连接到包括ECU 20的各种ECU,以便彼此能通信。
车速传感器45是检测车辆5的车速的已知检测器。车速传感器45通过一对一的通信线路或诸如CAN车载网络能通信地连接到ECU 20等。与车辆5的车速对应的检测信号(车速信息)被输入到ECU 20等。
室内相机50(驾驶员动作检测单元的示例)拍摄包括驾驶员的面部和上身在内的室内区域的预定拍摄范围。因此,室内相机50能够检测驾驶员的动作,例如驾驶员的面部动作、视线等,并输出包括检测到的动作的拍摄图像。室内相机50附接到例如车辆5的车厢内的驾驶座的上前部区域的前管箱部。室内相机50例如因开启车辆5的点火(IG-ON)而启动,并且在启动之后以预定间隔(例如,以1/30秒的间隔)拍摄车辆5的室内区域的预定拍摄范围,直到车辆5的点火关闭(IG-OFF)为止。
代替室内相机50,或作为室内相机50的附加,另一传感器,例如视线传感器等可以安装在车辆5上。
前置相机55拍摄车辆5前方的预定拍摄范围。因此,前置相机55能够检测车辆5前方的诸如前方车辆、停车线和红灯交通信号的减速因素,并输出包括减速因素的拍摄图像。前置相机55附接到例如车辆5的前挡风玻璃的室内侧的中央上端,即,车辆5的室内侧的前管箱的横向中央部。前置相机55以及室内相机50例如因车辆5的IG-ON而启动,并且在启动之后以预定间隔(例如,1/30秒的间隔)拍摄车辆5前方的预定拍摄范围,直到车辆5的IG-OFF为止。
后置相机60(后方车辆检测单元的示例)拍摄车辆5后方的预定范围。由此,后置相机60能够检测主车辆5后方的车辆,并且输出包括检测到的后方车辆的拍摄图像。后置相机60附接到例如车辆5后窗的室内侧的中央上端,即,车辆5的室内侧的后管箱的横向中央部。后置相机60以及室内相机50例如因车辆5的IG-ON而启动,并且在启动之后以预定间隔(例如,1/30秒的间隔)拍摄车辆5后方的预定拍摄范围,直到车辆5的IG-OFF为止。
室内相机50、前置相机55和后置相机60中的每一个通过一对一通信线路或诸如CAN的车内网络能通信地连接到ECU 20等。对应的一个拍摄图像被输入到ECU 20等。
显示器65在ECU 20(具体地,显示处理单元202)的控制下显示各种信息图像。显示器65例如是液晶显示器、有机电致发光显示器等,并且可以是触摸板型并且还可以用作操作单元。显示器65设置在车辆5的车厢内的对于用户特别是驾驶员而言的视觉可识别区域中,例如仪表板的横向方向上的中央附近的上部区域中。
扬声器70是输出语音的已知音频输出装置。例如,扬声器70以主音频输出部暴露的方式结合在车辆5的车厢内的仪表板或车门装饰中。
后灯装置75是安装在车辆5后部且对于后方车辆的驾驶员能够视觉识别的灯装置。后灯装置75包括在例如车辆5后部的危险闪光器和转向信号灯。后灯装置75通过一对一的通信线路或者诸如CAN的车载网络能通信地连接到ECU 20等。
中央服务器100从车辆5收集探测信息。中央服务器100包括通信装置110和处理装置120。
中央服务器100的功能可以由多个服务器以分布式方式实施。
通信装置110在处理装置120(具体地,通信处理单元1201)的控制下通过通信网络NW与车辆5中的每一个进行双向通信。
处理装置120执行中央服务器100中的各种控制处理。处理装置120的功能可以通过硬件、软件或硬件和软件的组合来实施。处理装置120主要由例如各自包括CPU、RAM、ROM、辅助存储装置、RTC、通信接口等的一个或多个服务器计算机构成。处理装置120包括例如作为通过在CPU上执行存储在ROM或辅助存储装置中的一个或多个程序而实施的功能单元的通信处理单元1201和正常行驶状态分析单元1202。处理装置120还包括例如连接到服务器计算机的存储单元1200,作为在服务器计算机的辅助存储装置或外部存储装置等中定义的存储区域。存储单元1200包含探测信息数据库1200A、正常行驶状态信息数据库1200B和频繁追尾事故发生地点信息数据库1200C。
通信处理单元1201控制通信装置110,并且与每个车辆5交换诸如控制信号和信息信号的各种信号。例如,通信处理单元1201(车辆信息获取单元的示例和行驶历史信息获取单元的示例)从每个车辆5接收包括车辆信息的探测信息。由通信处理单元1201接收到的探测信息与源车辆5唯一的标识符(ID)相关联地存储在探测信息数据库1200A中。在下文中,车辆5唯一的ID被称为“车辆ID”。
正常行驶状态分析单元1202基于探测信息来分析每个车辆5的在正常时(具体地,当不存在减速因素时)的行驶状态(具体地,车速),并输出关于正常时行驶状态的信息(正常行驶状态信息)。正常行驶状态分析单元1202将输出的正常行驶状态信息保存在正常行驶状态信息数据库1200B中,并且更新正常行驶状态信息数据库1200B的内容。稍后将描述由正常行驶状态分析单元1202执行的处理的细节(参见图4)。
接下来,将参照图4至图7描述防碰撞系统1的操作细节。
最初,图4是示意性地示出中央服务器100输出正常行驶状态信息的处理(正常行驶状态信息输出处理)的示例的流程图。根据该流程图的处理例如每天在预定时刻周期性地执行。
在步骤S402中,正常行驶状态分析单元1202从探测信息数据库1200A中提取预定分析时段内的探测信息(在下文中,分析目标探测信息)。分析时段可以是选定时段,例如,从当前时间点、前一天等起三个月或一年,从获取探测信息开始起所有时段、等等。
在步骤S404中,正常行驶状态分析单元1202从流程图待处理道路路段中选择一条道路路段(在下文中称为目标路段)。
目标路段可以是防碰撞系统1预期的区域(例如,日本的规定区域等)中存在的所有道路路段,或者可以是符合预定标准(例如,关于诸如国道和地方道路的道路类型的标准、关于诸如路宽的道路尺寸的标准等)的道路路段的一部分。
在步骤S406中,正常行驶状态分析单元1202从作为待处理记录分析的探测信息中提取当从车辆5已经通过选定道路路段(在下文中称为选定路段)时的若干条探测信息。
在步骤S408中,正常行驶状态分析单元1202从步骤S406中提取的记录中提取包括指示存在车辆5的减速因素的减速因素信息的记录(在下文中,称为减速因素记录)。
在步骤S410中,正常行驶状态分析单元1202判定是否提取了减速因素记录。当减速因素记录已被提取时,正常行驶状态分析单元1202进行至步骤S412。当没有提取减速因素记录时,正常行驶状态分析单元1202进行至步骤S414。
在步骤S412中,正常行驶状态分析单元1202从待处理记录中排除与减速因素记录有关的一系列记录,即,与车辆5的减速因素记录对应的时间前后的记录。
在步骤S414中,正常行驶状态分析单元1202基于包含在待处理记录中的车速信息来计算针对经过了选定路段的车辆5的总数的通过时的平均车速(以下称为“总平均车速”)。例如,正常行驶状态分析单元1202根据在时段中当车辆5已经通过选定路段时的一系列记录中包含的车速信息,计算车辆5通过时的平均车速。然后,正常行驶状态分析单元1202基于计算出的每次选定车辆5的平均车速来计算总平均车速。此时,总平均车速可以是通过将各次选定车辆5的平均车速之和除以选定车辆5的总数得到的简单平均值,或者可以是例如使得与新记录对应的每次选定车辆5的平均车速的重要性增加的这样的加权平均值。
在步骤S416中,正常行驶状态分析单元1202基于待处理记录中包含的车速信息,来计算每个车辆5通过选定路段时的平均车速(以下,称为“单独平均车速”)。例如,正常行驶状态分析单元1202从待处理记录中提取与指定的一个车辆5对应的记录,并且基于所提取的记录来计算每次指定的一个车辆5已经通过选定路段时的平均车速。正常行驶状态分析单元1202基于计算出的每次的平均车速来计算选定路段的单独平均车速。此时,单独平均车速可以是通过将各次的平均车速的总和除以通过次数而获得的简单平均值,或者可以是例如使得与新记录对应的每次的平均车速的重要性增加的这样的加权平均值。
在步骤S418中,正常行驶状态分析单元1202判定是否已经对所有的目标路段完成了处理。当已经对所有目标路段完成处理时,正常行驶状态分析单元1202进行至步骤S420。当尚未对所有目标路段完成处理时,正常行驶状态分析单元1202返回至步骤S404,改变选定路段,然后重复步骤S406至步骤S418的处理。
在步骤S420中,正常行驶状态分析单元1202基于在步骤S414中计算出的所有目标路段的总平均车速和在步骤S416中计算出的所有目标路段的单独平均车速,来计算总平均车速与各车辆5的单独平均车速之间的差值在所有目标路段上的标准差。以下,将标准差简称为“总平均车速与单独平均车速之间的差值的标准差”。
在步骤S422中,正常行驶状态分析单元1202输出包含步骤S414中计算出的每个目标路段的总平均车速、步骤S416中计算出的每个目标路段的单独平均车速以及步骤S420中计算出的总平均车速与每个车辆5的单独平均车速之间的差值的标准差在内的正常行驶状态信息,并将该正常行驶状态信息保存在正常行驶状态信息数据库1200B中,即,更新正常行驶状态信息数据库1200B,然后,当前处理结束。
例如,图5是示出正常行驶状态信息的示例的表格。
如图5所示,在本示例中,正常行驶状态信息是包括作为列元素的按道路路段ID的总平均车速、每条道路路段ID的车辆ID表示的单独平均车速以及总平均车速与单独平均车速之间的差值的标准差的表格格式数据。
道路路段ID是为每条道路路段定义的唯一ID,并且在本示例中由10位数字序列表达。每条道路路段ID的每个单独平均车速的括号中的数字表示与对应的总平均车速的差值。
随后,图6是示意性地示出由防碰撞装置10的ECU 20执行的突然减速迹象通知处理的示例的流程图。根据该流程图的处理例如在车辆5的IG-ON之后完成ECU 20的初始处理到IG-OFF的时段内以预定间隔重复执行。
在步骤S602中,判定单元205判定车辆5的当前位置是否是追尾事故的发生频率相对高的地点(频繁追尾事故发生地点)。例如,判定单元205判定在距离车辆5的当前位置的预定范围内(例如,在三米范围内)的过去的预定时段(例如,去年)中的追尾事故的次数是否大于或等于预定次数(例如,三)。具体地,判定单元205查询存储单元200的频繁追尾事故发生地点信息数据库200B,并且判定与从GPS模块35输入的车辆5的位置信息对应的地点是否对应于频繁追尾事故发生地点。当车辆5的当前位置是频繁追尾事故发生地点时,判定单元205进行至步骤S604;否则,判定单元205结束当前处理。这样,由于假设车辆5在某种程度上容易发生追尾事故的地点附近而输出突然减速迹象通知,所以可以减少不必要的突然减速迹象通知。
频繁追尾事故发生地点信息数据库200B包含与中央服务器100(存储单元1200)的频繁追尾事故发生地点信息数据库1200C相同的内容,并且从中央服务器100向每个车辆5分配。中央服务器100的频繁追尾事故发生地点信息数据库1200C例如可以通过使用从警察的事故信息服务器等获取的信息来构建,或者可以通过分析可以包含在车辆5的探测信息中的与制动器的操作状态有关的车辆信息、可以包含在车速信息中的梯度信息或地图信息(未示出)等并且确定追尾碰撞的发生来构建。
在步骤S604中,图像识别处理单元204基于后置相机60的拍摄图像来执行后方车辆识别处理。
在步骤S606中,判定单元205判定是否已通过图像识别处理单元204从后置相机60的拍摄图像中提取后方车辆。当通过图像识别处理单元204从后置相机60的拍摄图像中提取了后方车辆时,判定单元205进行至步骤S608。当从后置相机60的拍摄图像中未提取出后方车辆时,判定单元205结束当前处理。因此,当没有后方车辆时,不输出突然减速迹象通知,因此可以防止不必要的突然减速迹象通知并且减少无用地执行步骤S608至步骤S620(稍后描述)的处理的情况。
在步骤S608中,图像识别处理单元204基于前置相机55的拍摄图像来执行减速因素识别处理。
在步骤S610中,图像识别处理单元204执行驾驶员动作识别处理。
在步骤S612中,判定单元205判定是否已经由导航单元203设定了引导路线。当已经设定了引导路线时,判定单元205进行至步骤S614。当没有设定引导路线时,判定单元205进行至步骤S616。
在步骤S614中,判定单元205判定在车辆5的前方最近的交叉路口处引导路线分叉的方向(例如,右转方向或左转方向)与由驾驶员动作识别处理识别出的驾驶员的面部或视线相对于前方的动作方向是否彼此一致。当满足判定条件时,判定单元205判定车辆5突然减速的可能性高,并进行到步骤S620。当不满足判定条件时,判定单元205进行至步骤S616。这是因为,当引导路线分叉的方向与驾驶员的面部或视线相对于前方的动作方向彼此一致时,即使当转向信号灯未被激活时,驾驶员也根据引导路线进行车辆5的右转或左转,因此突然减速的可能性高。
在步骤S614中,即使当满足判定条件时,当面部或视线相对于前方的移动量相对较小时,判定单元205可以进行至步骤S616。
在步骤S616中,判定单元205计算突然减速估计分数。突然减速估计分数是用于发现车辆5的突然减速的迹象的指标值。在本实施例中,随着该值增加,可以判定存在突然减速的迹象,即,突然减速的可能性变高。例如,可以从步骤S608中的减速因素识别处理的结果和步骤S610中的驾驶员动作识别处理的结果、车辆5的当前位置附近追尾事故的发生频率、车辆5正在以低于正常行驶状态下速度的速度行驶的程度(低速的程度)等等来计算突然减速估计分数。判定单元205查询存储单元200的分数计算表200D,并计算突然减速估计分数。
例如,图7是示出分数计算表200D的示例的表格。
具体地,图7定义了根据与突然减速估计分数有关的每个项目的细节(数值范围)分配的分数。判定单元205能够将突然减速估计分数作为所分配的项目分数的总和来计算。
如图7所示,在本示例中,与突然减速估计分数相关的项目包括通过步骤S610的驾驶员动作识别处理提取的面部转向角度或视线移动方向,以及每个预定时段(例如,10秒)的面部转向次数或者视线移动次数。这是因为,当车辆5的驾驶员横向移动面部或视线的量相对较大时或者当移动的频率相对较高时,车辆5的驾驶员可能正在驾驶车辆5同时寻找目的地设施的入口、分叉点等,并且可以推测突然减速的可能性增加。具体地,当面部转向角度或视线移动角度相对于前方大于或等于0°且小于10°时,不分配分数(零)。当面部转向角度或视线移动角度大于或等于10°且小于30°时,待分配的分数为1。当面部转向角度或视线移动角度大于或等于30°时,待分配的分数为2。当每个预定时段的面部转向次数或视线移动次数小于或等于1时,不分配分数(零)。当每个预定时段的面部转向次数或视线移动次数大于或等于2且小于4时,待分配的分数为1。当每个预定时段的面部转向次数或视线移动次数大于或等于4时,待分配的分数为2。
在本示例中,与突然减速估计分数相关的项目还包括低速的程度,并且总平均车速与单独平均车速之间的差值的标准差σ被用作指示车辆5的正常行驶状态的参考。这是因为,当车辆5以低于正常行驶状态下速度的速度行驶时,车辆5的驾驶员可能在缓慢驾驶车辆5的同时寻找目的地设施的入口、分叉点等,并且可以推测突然减速的可能性增加。具体地,根据车辆5相对于车辆5当前正在行驶的道路路段的总平均车速以多低低速行驶来定义待分配的分数。当车辆5的车速低于在大于或等于0σ且小于1σ的范围内的总平均车速时,不分配分数(零)。当车辆5的车速低于在大于或等于1σ且小于2σ的范围内的总平均车速时,待分配的分数为1。当车辆5的车速低于在大于或等于2σ的范围内的总平均车速时,待分配的分数为2。
标准差σ从中央服务器100分配到各车辆5,并且被存储为存储单元200的标准差信息200C。因此,判定单元205能够基于从车速传感器45输入的车速信息和标准差信息200C来计算突然减速估计分数。
在本示例中,与突然减速估计分数相关的项目还包括车辆5的当前位置附近(例如,距当前位置三米的范围内)在预定时段(例如,去年)中发生的追尾事故的数量。这是因为可以推测随着过去追尾事故的数量增加,在车辆5的当前位置附近容易出现突然减速。具体地,当在车辆5的当前位置附近在预定时段内发生的追尾事故的数量小于或等于4时,不分配分数(零)。当在车辆5的当前位置附近在预定时段内已发生的追尾事故的数量大于或等于5且小于或等于9时,待分配的分数为1。当在车辆5的当前位置附近在预定时段中发生的追尾事故的数量大于或等于10时,待分配的分数为2。判定单元205能够基于频繁追尾事故发生地点信息数据库200B来获取追尾事故的数量。
与待分配的分数的值(0、1和2)中的每一个对应的每个项目的范围对于所有车辆5可以是恒定的,或者可以针对每个车辆5调整以便适应驾驶员的特征等。例如,当判定车辆5的驾驶员寻找分叉点等时的面部转向角度或视线移动角度作为机器学习的结果相对较小时,或者基于根据探测信息的制动操作的历史、过去驾驶员动作识别处理的结果的历史等,可以调整与待分配的分数的值(0、1和2)中的每一个对应的面部转向角度或视线移动角度的范围,使得即使在相对较小的面部转向角度或视线移动角度下,待分配的分数也增加。
在本示例中,与突然减速估计分数相关的项目还包括是否存在步骤S608的减速因素识别处理中提取的车辆5周围的减速因素。这是因为,当车辆5周围存在减速因素时,容易发生车辆5的突然减速。具体地,当不存在减速因素时,不分配分数(零)。当存在减速因素时,待分配的分数为2。
当存在减速因素时,待分配的分数可以作为减速因素的数量的函数求微分。
再次参照图6,当在步骤S618中计算出的突然减速度估计分数大于预定阈值时,判定单元205判定车辆5突然减速的可能性高,并且进行至步骤S620。当计算出的突然减速度估计分数小于或等于预定阈值时,判定单元205判定车辆5的突然减速的可能性低,并且结束当前处理。
预定阈值对于所有车辆5可以是恒定的,或者可以针对每个车辆5进行调整,以适应驾驶员的特征等。例如,基于制动操作的历史等判定突然减速的频率作为机器学习的结果而较高的车辆5的阈值可以被设定为相对较低的值。在图7所示的分数计算表中,随着车辆5的突然减速越容易发生,待分配的分数增加。相反,随着车辆5的突然减速越容易发生,待分配的分数可能会降低。此时,在步骤S618中,当待分配的分数小于预定阈值时,判定单元205可以被配置为进行至步骤S620。
在步骤S620中,通知发送单元206经由车辆间通信装置40向后方车辆(在主车辆5后方行驶的另一车辆5)发送突然减速迹象通知,并且结束当前处理。因此,可以向后方车辆的驾驶员提供存在车辆5可能突然减速的通知。
在本示例中,如上所述,假设车辆5处于在某种程度上容易发生追尾事故的地点附近而输出突然减速迹象通知;然而,可以省略步骤S602的处理。因此,由于对于在某种程度上容易发生追尾事故的地点以外的地点发生的突然减速,也输出突然减速迹象通知,所以能够进一步减少后方车辆与车辆5的追尾碰撞。
在本示例中,与突然减速估计分数有关的项目包括图7所示的追尾事故的数量,步骤S602的处理可以被用作在满足步骤S614的判定条件的情况下(“是”的情况下)提供突然减速迹象通知时的假设。在这种情况下,步骤S602的处理可以转移到步骤S614中的“是”和步骤S620之间,并且当满足步骤S602的判定条件时(在“是”的情况下),处理可以进行到S620;而当不满足步骤S602的判定条件时(在“否”的情况下),处理可以进行至步骤S616。
在本示例中,是否提供突然减速迹象通知可以仅由步骤S614的处理和步骤S620的处理中的任何一个来判定。
在本示例中,面部转向角度或视线移动方向的一部分、每个预定时段(例如10秒)的面部转向次数或视线移动次数、低速程度、在车辆5的当前位置附近在预定时段内已发生的追尾事故的数量、以及车辆5周围是否存在减速因素可以用作与突然减速估计分数相关的项目。
接下来,将参照图8A和图8B描述根据本实施例的防碰撞系统1的操作等。
图8A和图8B是示出根据本实施例的防碰撞系统1的操作等的视图。具体地,图8A和图8B是示意性地示出车辆5B正在在行驶于道路801上的车辆5A的后方行驶的情况的示例的平面图。
图8A和图8B的车辆5A,5B包括在多个车辆5中。
如图8A所示,在本示例中,车辆5A正在频繁追尾事故发生地点附近行驶,并且驾驶员以稍微低的速度驾驶车辆5A同时寻找道路801的道路左侧的作为目的地的停车场802并且掠视道路左侧。
在这种情况下,如上所述,很有可能存在满足图6的步骤S614或步骤S618的判定条件,并且车辆5A的通知发送单元206正在经由车辆间通信装置40向后方行驶的车辆5B发送突然减速指示通知803。响应于此,车辆5B的通知接收单元207接收由车辆间通信装置40接收到的突然减速迹象通知803,并且正从扬声器70输出与突然减速迹象通知对应的语音通知804。具体地,具有内容“前面的车辆可能左转,请注意与前方车辆的距离”的语音通知804从车辆5B的车厢内的扬声器70输出。因此,使车辆5B的驾驶员能够识别车辆5A可能突然减速。
例如,车辆5A的通知发送单元206可以基于例如车辆5A的驾驶员向左扫视的事实或诸如作为由导航单元203设定的目的地的停车场802位于左侧的事实的信息来判定车辆5A可能左转,并且可以向车辆5B发送包括车辆5A可能左转的突然减速迹象通知。因此,车辆5B的通知接收单元207能够从扬声器70输出具有上述内容的语音通知804。
如图8B所示,车辆5B的驾驶员在听到从扬声器70输出的语音通知804的内容时,通过执行制动操作而延长与车辆5A的距离。因此,避免了车辆5B与通过发现停车场802的驾驶员的制动操作而突然减速的车辆5A的追尾事故。
这样,在本实施例中,驾驶员动作检测部(具体地,室内相机50)检测车辆5的驾驶员的动作,并且判定单元205基于检测到的车辆5的驾驶员的动作来判定是否将关于可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆5的行为的迹象的通知提供给后方车辆的驾驶员。通知发送单元206基于由判定单元205判定的结果将上述通知提供给后方车辆的驾驶员。
因此,防碰撞装置10检测驾驶员的动作,并且例如当车辆5的驾驶员的面部或视线似乎在寻找某物时,防碰撞装置10能够发现可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆5的行为的迹象,诸如在驾驶员后来已经发现驾驶员正在寻找的地方的情况下的突然制动。因此,即使在车辆5的减速未被预先估计的状况下,防碰撞装置10也能够基于车辆5的驾驶员的动作判定是否将关于可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆5的行为的通知提供给后方车辆的驾驶员。因此,即使在未预先估计车辆5的减速的状况下,防碰撞装置10也能够基于判定结果来向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致追尾碰撞的车辆5的行为的迹象的通知。
在本实施例中,判定单元205基于车辆5周围是否存在可以是车辆5的减速因素的对象或状况,来判定是否向后方车辆的驾驶员提供通知。
因此,当存在可以为车辆5周围的减速因素的对象(例如,停车线、前方车辆等)或状况(例如,红灯信号等)时,防碰撞装置10能够判定车辆5的突然制动容易发生。因此,防碰撞装置10能够基于是否存在减速因素来发现可能导致追尾碰撞的车辆5的行为的迹象。即,具体地,防碰撞装置10能够基于是否存在减速因素来判定是否向后方车辆的驾驶员提供关于该迹象的通知。
在本实施例中,判定单元205还基于车辆5的当前位置附近追尾事故的发生频率来判定是否向后方车辆的驾驶员提供通知。
因此,防碰撞装置10判定可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆5的行为随着车辆5的当前位置附近追尾事故的发生频率增加而越容易发生。为此,防碰撞装置10能够考虑到车辆5的当前位置附近追尾事故的发生频率来发现可能导致追尾碰撞的车辆5的行为的迹象。具体地,防碰撞装置10能够基于车辆5的当前位置附近追尾事故的发生频率来判定是否向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆5的行为的迹象的通知。
在本实施例中,判定单元205还基于车辆5正在以与低于正常时速度对应的预定基准速度的速度行驶的程度(低速的程度)来判定是否向后方车辆的驾驶员提供通知。
因此,允许防碰撞装置10判定随着车辆5正在以低于正常时速度的速度行驶的程度增加,驾驶员例如正在寻找作为目的地的设施或正在寻找大型设施的停车场的入口的可能性更高,并且判定当发现驾驶员正在寻找的目标时容易发生车辆5的突然制动。因此,防碰撞装置10能够基于车辆5正在以低于正常时速度的速度行驶的程度来发现可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆5的行为的迹象。也就是说,具体地,防碰撞装置10能够基于车辆5正在以低于正常时速度的速度行驶的程度来判定是否向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆5的行为的迹象的通知。
在本实施例中,判定单元205基于由驾驶员动作检测单元检测到的驾驶员的面部或视线的方向与由车辆5的导航系统(导航单元203)设定的引导路线在车辆5前方的最近交叉路口处分叉的方向是否彼此一致来判定是否向后方车辆的驾驶员提供通知。
因此,当驾驶员的面部或视线的方向与由车载导航系统设定的引导路线在车辆5前方的交叉路口分叉的方向彼此一致时,允许防碰撞装置根据所设定的引导路线来判定车辆5会在下一个交叉路口处分叉,即,车辆5在分叉时可能突然减速。因此,具体地,防碰撞装置10能够判定是否向后方车辆提供关于可能导致追尾碰撞的车辆5的行为的迹象的通知。
判定单元205可以基于由驾驶员动作检测单元检测到的驾驶员的面部或视线的方向与当从到达目的地周围的车辆5观察时与由导航系统(导航单元203)设定的目的地对应的设施存在的方向是否彼此一致来判定是否向后方车辆的驾驶员提供通知。也就是说,当由驾驶员动作检测单元检测到的驾驶员的面部或视线的方向与当从到达目的地周围的车辆5观察时与由导航系统(导航单元203)设定的目的地对应的设施存在的方向彼此一致时,判定单元205可以判定向后方车辆的驾驶员提供突然减速迹象通知。
因此,当驾驶员的面部或视线的方向与当从到达目的地的车辆5观察时作为由车载导航系统设定的目的地的设施存在的方向彼此一致时,允许防碰撞装置10判定车辆5的驾驶员正在驾驶车辆5同时寻找设施的入口等,也就是说,随着驾驶员发现入口等车辆5可能突然减速。因此,具体地,防碰撞装置10能够判定是否向后方车辆提供关于可能导致追尾碰撞的车辆5的行为的迹象的通知。
在本实施例中,判定单元205可以根据由驾驶员动作检测单元检测到的驾驶员的面部或视线的移动频率和移动量、车辆5周围是否存在可以是车辆5的减速因素的对象或状况、车辆5的当前位置附近追尾事故的发生频率以及车辆5正在以低于与正常时速度对应的预定基准速度的速度行驶的程度(低速的程度)中的每一个来分配分数,并且可以基于所分配的分数的总和(突然减速估计分数)来判定是否向后方车辆的驾驶员提供通知。
因此,允许防碰撞装置10判定随着车辆5的驾驶员的面部或视线的移动频率或移动量增加,车辆5的驾驶员正在寻找用于使车辆5分叉的交叉路口、目的地等的可能性更高,并且当发现驾驶员正在寻找的目标时,车辆5的突然制动容易发生,即,可能导致追尾碰撞的车辆5的行为容易发生。当在车辆5周围存在可能是减速因素的对象或状况时,也允许防碰撞装置10判定车辆5的突然制动容易发生,即,可能导致追尾碰撞的车辆5的行为容易发生。允许防碰撞装置10判定随着车辆5的当前位置附近追尾事故的发生频率增加,可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆5的行为更容易发生。防碰撞装置10还能够判定随着车辆5以低于正常时速度的速度行驶的程度增加,例如,当驾驶员正在寻找作为目的地的设施或寻找大型设施的停车场的入口的可能性高时,车辆5的突然减速(即,可能导致追尾碰撞的车辆5的行为)更容易发生,并且当发现了发现驾驶员正在寻找的目标时,判定车辆5的突然制动容易发生,即,可能导致追尾碰撞的车辆5的行为容易发生。因此,具体地,例如,通过给每个项目分配分数使得判定随着分数增加越容易发生可能导致追尾碰撞的车辆5的行为,允许防碰撞装置10基于所分配的分数的总和是否大于或等于预定阈值来判定是否将关于可能导致后方车辆的追尾碰撞的车辆5的行为的迹象的通知提供给后方车辆的驾驶员。
在本实施例中,与车辆5的正常行驶状态对应的预定的基准速度基于车辆5通过的多条道路中的每条道路的基准车速与车辆5的车速的差值的标准差而预先定义。
因此,具体地,允许防碰撞装置10利用每条道路的基准车速(例如,合法车速或多个通过车辆的平均车速)与车辆5的速度之间的差值的标准差作为与用于定义车辆5正在以低于正常时速度的速度行驶的程度的正常时(正常行驶状态)对应的基准。
在本实施例中,当后方车辆检测单元(具体地,后置相机60)已经检测到后方车辆时,判定单元205判定向后方车辆的驾驶员提供上述通知。
因此,由于防碰撞装置10仅在存在后方车辆时才向后方车辆的驾驶员提供通知,所以防碰撞装置10能够减少不必要的通知。
在本实施例中,驾驶员动作检测单元包括设置在车辆5的车厢中的相机(室内相机50)或视线传感器。
因此,具体地,防碰撞装置10能够使用相机、视线传感器等来检测驾驶员的动作。
在本实施例中,通知发送单元206通过车辆间通信向后方车辆的驾驶员提供通知。
因此,防碰撞装置10能够通过车辆间通信来向后方车辆发送通知的内容,并且经由安装在后方车辆上的通知单元(例如,诸如扬声器70的音频输出装置、或诸如显示器65的显示装置)来向后方车辆的驾驶员提供该通知。
通知发送单元206可以利用设置在车辆5的后部的包括危险闪光器和转向信号灯的灯装置(后灯装置75)来向后方车辆的驾驶员提供通知。具体地,通知发送单元206可以通过例如相对快速地闪烁危险闪光器来向车辆的驾驶员提供关于存在车辆5突然制动的可能性的通知。例如,如在图8A的情况下,当车辆5A可能进行诸如右转或左转的分叉并因此判定车辆5A可能突然减速时,通知发送单元206还可以通过闪烁车辆5A的后部的相应的转向信号灯,来向后方车辆的驾驶员提供存在右转或左转的可能性的通知。
因此,具体地,防碰撞装置10能够通过例如闪烁危险闪光器或闪烁预测车辆5分叉的方向的转向信号灯来向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致追尾碰撞的车辆5的行为迹象的通知。
在本实施例中,由通知发送单元206提供给后方车辆的驾驶员的通知可以具有车辆5可能突然减速的内容。
因此,具体地,防碰撞装置10能够向后方车辆的驾驶员提供车辆5可能突然减速的通知。
上面详细描述了本发明的实施例;然而,本发明不限于该具体实施例。各种变型或变化可以在所附权利要求书中记载的本发明的范围内应用。

Claims (14)

1.一种用于车辆的防碰撞装置,所述防碰撞装置的特征在于包括:
驾驶员动作检测装置,其被配置为检测所述车辆的驾驶员的动作;以及电子控制单元,其被配置为基于由所述驾驶员动作检测装置检测到的所述车辆的所述驾驶员的所述动作来判定是否向后方车辆的驾驶员提供通知,所述通知是关于可能导致所述后方车辆的追尾碰撞的所述车辆的行为的迹象的通知,
所述电子控制单元被配置为基于由所述电子控制单元判定的结果来向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
2.根据权利要求1所述的防碰撞装置,其特征在于:
所述电子控制单元被配置为基于所述车辆周围是否存在所述车辆的减速因素来判定是否向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
3.根据权利要求1或2所述的防碰撞装置,其特征在于:
所述电子控制单元被配置为基于在所述车辆的当前位置附近追尾事故的发生频率来判定是否向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的防碰撞装置,其特征在于,
所述电子控制单元被配置为基于所述车辆正在以低于预定的基准速度的速度行驶的程度来判定是否向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
5.根据权利要求1所述的防碰撞装置,其特征在于:
所述电子控制单元被配置为基于第二预定方向和由所述驾驶员动作检测装置检测到的第一预定方向是否彼此一致来判定是否向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知;
所述第一预定方向是所述驾驶员的面部的方向和所述驾驶员的视线的方向中的任一个;并且
所述第二预定方向是由所述车辆的导航系统设定的路线在所述车辆前方最近的交叉路口处分叉的方向和当从已到达目的地周围的所述车辆观察时存在设施的方向中的任一个,所述目的地由所述导航系统设定,所述设施与所述目的地对应。
6.根据权利要求5所述的防碰撞装置,其特征在于:
所述电子控制单元被配置为根据以下i)至v)中的每一个分配分数,
i)被检测对象的移动频率,所述移动频率由所述驾驶员动作检测装置检测,
ii)所述被检测对象的移动量,所述移动量由所述驾驶员动作检测装置检测,
iii)所述车辆周围是否存在所述车辆的减速因素,
iv)在所述车辆的当前位置附近追尾事故的发生频率,以及
v)所述车辆正在以低于预定的基准速度的速度行驶的程度;
所述电子控制单元被配置为基于所述分数的总和来判定是否向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知;并且
所述被检测对象是所述驾驶员的所述面部和所述驾驶员的所述视线中的任一个。
7.根据权利要求4或6所述的防碰撞装置,其特征在于,
所述预定的基准速度是基于车辆已经通过的多条道路中的每条道路的基准车速与所述车辆的车速之间的差值的标准差来预先定义的。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的防碰撞装置,其特征在于,进一步包括:
后方车辆检测装置,其被配置为检测所述后方车辆,其中,
所述电子控制单元被配置为当所述后方车辆检测装置已经检测到所述后方车辆时,判定向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的防碰撞装置,其特征在于,
所述驾驶员动作检测装置包括设置在所述车辆的车厢中的相机和视线传感器中的至少一个。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的防碰撞装置,其特征在于,
所述电子控制单元被配置为通过车辆间通信来向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的防碰撞装置,其特征在于:
所述电子控制单元被配置为通过使用设置在所述车辆的后部的灯装置来向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知;并且
所述灯装置包括危险闪光器和转向信号灯中的至少一个。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的防碰撞装置,其特征在于,
所述通知具有所述车辆可能突然减速的内容。
13.一种由防碰撞装置执行的防碰撞方法,
所述防碰撞装置包括驾驶员动作检测装置和电子控制单元,
所述防碰撞方法的特征在于包括:
由所述驾驶员动作检测装置检测车辆的驾驶员的动作的驾驶员动作检测步骤;
由所述电子控制单元基于在所述驾驶员动作检测步骤中检测到的所述车辆的所述驾驶员的所述动作,来判定是否向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致所述后方车辆的追尾碰撞的所述车辆的行为的迹象的通知的判定步骤;以及
由所述电子控制单元基于在所述判定步骤中判定的结果,来向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知的通知步骤。
14.一种存储程序的非暂时性存储介质,其特征在于:
所述程序由安装在车辆上的计算机执行以实现判定步骤和通知步骤,
所述判定步骤是基于由安装在所述车辆上的驾驶员动作检测装置检测到的所述车辆的所述驾驶员的所述动作来判定是否向后方车辆的驾驶员提供关于可能导致所述后方车辆的追尾碰撞的所述车辆的行为的迹象的通知的步骤,以及
所述通知步骤是基于在所述判定步骤中判定的结果来向所述后方车辆的所述驾驶员提供所述通知的步骤。
CN201810771165.7A 2017-09-05 2018-07-13 用于车辆的防碰撞装置、方法及非暂时性存储介质 Active CN109427213B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017170588A JP6834860B2 (ja) 2017-09-05 2017-09-05 衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、記録媒体
JP2017-170588 2017-09-05

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109427213A true CN109427213A (zh) 2019-03-05
CN109427213B CN109427213B (zh) 2021-09-17

Family

ID=65514440

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810771165.7A Active CN109427213B (zh) 2017-09-05 2018-07-13 用于车辆的防碰撞装置、方法及非暂时性存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10446035B2 (zh)
JP (1) JP6834860B2 (zh)
CN (1) CN109427213B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110366107A (zh) * 2019-07-09 2019-10-22 三星电子(中国)研发中心 车辆通信方法及使用该方法的装置
CN111724598A (zh) * 2020-06-29 2020-09-29 北京百度网讯科技有限公司 用于规划路径的方法、装置、设备以及存储介质
CN113963574A (zh) * 2021-10-20 2022-01-21 中国联合网络通信集团有限公司 交通道路参与者碰撞预警方法、装置及电子设备

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11181911B2 (en) * 2018-10-18 2021-11-23 Cartica Ai Ltd Control transfer of a vehicle
US11107302B2 (en) * 2019-05-20 2021-08-31 Here Global B.V. Methods and systems for emergency event management

Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0536996A1 (en) * 1991-10-08 1993-04-14 Automotive Systems Laboratory Inc. Prediction-based crash discriminator
US6360171B1 (en) * 1999-10-27 2002-03-19 Public Works Research Institute, Ministry Of Construction Bumping prevention system
US20080306666A1 (en) * 2007-06-05 2008-12-11 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for rear cross traffic collision avoidance
JP2009245147A (ja) * 2008-03-31 2009-10-22 Equos Research Co Ltd 運転支援装置
CN102782741A (zh) * 2010-03-03 2012-11-14 本田技研工业株式会社 车辆周围监测装置
JP2014154100A (ja) * 2013-02-13 2014-08-25 Mitsubishi Electric Corp ドライバー状態表示装置
CN104458274A (zh) * 2013-09-24 2015-03-25 株式会社堀场制作所 车辆行驶模式显示装置和车辆行驶模式显示方法
CN104875744A (zh) * 2015-04-28 2015-09-02 奇瑞汽车股份有限公司 驾驶员身体状态监测方法及系统
JP2016047701A (ja) * 2014-08-28 2016-04-07 日産自動車株式会社 車間距離制御装置
WO2016103460A1 (ja) * 2014-12-26 2016-06-30 横浜ゴム株式会社 衝突回避システム
CN105774804A (zh) * 2014-12-26 2016-07-20 比亚迪股份有限公司 跟车风险评估方法、装置和车辆
JP2016149122A (ja) * 2015-02-10 2016-08-18 株式会社デンソー 退避制御装置、退避制御方法
CN106157669A (zh) * 2015-04-10 2016-11-23 上海安悦四维信息技术有限公司 可减少交通事故的导航系统的工作方法
CN106228849A (zh) * 2016-08-19 2016-12-14 深圳市元征科技股份有限公司 一种车辆预警方法及移动终端
WO2017038166A1 (ja) * 2015-08-28 2017-03-09 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
CN106537481A (zh) * 2014-08-07 2017-03-22 日立汽车系统株式会社 行动计划装置
CN106846902A (zh) * 2015-12-03 2017-06-13 财团法人资讯工业策进会 车辆碰撞回避系统与方法
CN106965811A (zh) * 2015-09-23 2017-07-21 丰田自动车株式会社 车辆行驶控制装置
CN106971618A (zh) * 2016-01-13 2017-07-21 福特全球技术公司 车辆接近指示器

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0375392A (en) 1989-08-18 1991-03-29 Asahi Chem Ind Co Ltd Electrode for hydrogen generation
JP2671626B2 (ja) 1991-04-08 1997-10-29 日産自動車株式会社 走行情報提供装置
JPH10114251A (ja) 1996-10-11 1998-05-06 Toyota Motor Corp 追突防止装置
US6411204B1 (en) * 1999-11-15 2002-06-25 Donnelly Corporation Deceleration based anti-collision safety light control for vehicle
JP2002260199A (ja) 2001-03-06 2002-09-13 Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit 車両走行時の追突防止方法
BRPI0925336A2 (pt) * 2009-04-07 2016-04-26 Volvo Technology Corp método e sistema para reforço de segurança e eficiência de tráfego para veículos
JP2012088964A (ja) 2010-10-20 2012-05-10 Toyota Motor Corp 被追突防止装置
US9205816B2 (en) * 2011-07-11 2015-12-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle emergency evacuation device
US9959687B2 (en) * 2013-03-15 2018-05-01 John Lindsay Driver behavior monitoring
CN107111949B (zh) * 2014-12-26 2020-04-10 横滨橡胶株式会社 防撞系统以及防撞方法

Patent Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0536996A1 (en) * 1991-10-08 1993-04-14 Automotive Systems Laboratory Inc. Prediction-based crash discriminator
US6360171B1 (en) * 1999-10-27 2002-03-19 Public Works Research Institute, Ministry Of Construction Bumping prevention system
US20080306666A1 (en) * 2007-06-05 2008-12-11 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for rear cross traffic collision avoidance
JP2009245147A (ja) * 2008-03-31 2009-10-22 Equos Research Co Ltd 運転支援装置
CN102782741A (zh) * 2010-03-03 2012-11-14 本田技研工业株式会社 车辆周围监测装置
JP2014154100A (ja) * 2013-02-13 2014-08-25 Mitsubishi Electric Corp ドライバー状態表示装置
CN104458274A (zh) * 2013-09-24 2015-03-25 株式会社堀场制作所 车辆行驶模式显示装置和车辆行驶模式显示方法
CN106537481A (zh) * 2014-08-07 2017-03-22 日立汽车系统株式会社 行动计划装置
JP2016047701A (ja) * 2014-08-28 2016-04-07 日産自動車株式会社 車間距離制御装置
WO2016103460A1 (ja) * 2014-12-26 2016-06-30 横浜ゴム株式会社 衝突回避システム
CN105774804A (zh) * 2014-12-26 2016-07-20 比亚迪股份有限公司 跟车风险评估方法、装置和车辆
CN107111950A (zh) * 2014-12-26 2017-08-29 横滨橡胶株式会社 防撞系统
JP2016149122A (ja) * 2015-02-10 2016-08-18 株式会社デンソー 退避制御装置、退避制御方法
CN106157669A (zh) * 2015-04-10 2016-11-23 上海安悦四维信息技术有限公司 可减少交通事故的导航系统的工作方法
CN104875744A (zh) * 2015-04-28 2015-09-02 奇瑞汽车股份有限公司 驾驶员身体状态监测方法及系统
WO2017038166A1 (ja) * 2015-08-28 2017-03-09 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
CN106965811A (zh) * 2015-09-23 2017-07-21 丰田自动车株式会社 车辆行驶控制装置
CN106846902A (zh) * 2015-12-03 2017-06-13 财团法人资讯工业策进会 车辆碰撞回避系统与方法
CN106971618A (zh) * 2016-01-13 2017-07-21 福特全球技术公司 车辆接近指示器
CN106228849A (zh) * 2016-08-19 2016-12-14 深圳市元征科技股份有限公司 一种车辆预警方法及移动终端

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110366107A (zh) * 2019-07-09 2019-10-22 三星电子(中国)研发中心 车辆通信方法及使用该方法的装置
CN111724598A (zh) * 2020-06-29 2020-09-29 北京百度网讯科技有限公司 用于规划路径的方法、装置、设备以及存储介质
CN111724598B (zh) * 2020-06-29 2022-04-05 北京百度网讯科技有限公司 用于自动驾驶规划路径的方法、装置、设备以及存储介质
CN113963574A (zh) * 2021-10-20 2022-01-21 中国联合网络通信集团有限公司 交通道路参与者碰撞预警方法、装置及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
US10446035B2 (en) 2019-10-15
US20190073905A1 (en) 2019-03-07
CN109427213B (zh) 2021-09-17
JP2019046319A (ja) 2019-03-22
JP6834860B2 (ja) 2021-02-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109427213A (zh) 用于车辆的防碰撞装置、防碰撞方法以及存储程序的非暂时性存储介质
CN105620489B (zh) 驾驶辅助系统及车辆实时预警提醒方法
US10332401B2 (en) Running vehicle alerting system and method
CN110232837A (zh) 一种基于v2x的车路协同防撞预警系统
Lytrivis et al. An advanced cooperative path prediction algorithm for safety applications in vehicular networks
CN108734979A (zh) 交通信号灯检测系统及方法
CN106461406A (zh) 车道选择装置、车辆控制系统及车道选择方法
CN110471415A (zh) 具有自动驾驶模式的车辆及其控制方法和系统
CN106715221B (zh) 行驶控制装置及行驶控制方法
CN108230749A (zh) 车辆及其控制方法
CN106133805B (zh) 用于碰撞回避的驾驶辅助方法和系统
CN109389864A (zh) 一种车辆相对定位及碰撞预警方法
CN110171414A (zh) 车辆及其控制方法
EP3416147B1 (en) Method for providing drowsiness alerts in vehicles
EP3239957A1 (en) Collision avoidance system
CN111094095B (zh) 自动地感知行驶信号的方法、装置及运载工具
CN109472975A (zh) 驾驶支援系统、驾驶支援装置及驾驶支援方法
CN109841088A (zh) 车辆驾驶辅助系统及方法
CN108282512A (zh) 用于使用车辆通信进行车辆控制的系统和方法
CN110281920A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN112106124A (zh) 用于使用v2x和传感器数据的系统和方法
CN204055561U (zh) 车辆安全行驶警示系统
CN109808684A (zh) 最大限度地减少假防撞警告
CN105564429A (zh) 行车安全预警的方法及装置
US11358599B2 (en) Traveling control apparatus, traveling control method, and non-transitory computer-readable storage medium storing program

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant