CN112060089A - 一种特种车辆的避让方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于智能交通技术领域，提供了一种特种车辆的避让方法、装置、机器人及存储介质。本申请实施例中获取音频信号和图像信息，根据所述图像信息确定所述特种车辆的警示灯状态；当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，获取特种车辆的运动参数；根据所述运动参数确定所述特种车辆的运行趋势；根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径，从而使机器人在避让特殊车辆时，不影响车辆相互之间的通行。

Description

一种特种车辆的避让方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本申请属于智能交通技术领域，尤其涉及一种特种车辆的避让方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，机器人在人们的生活中越来越常见，有时机器人也需通过上路运行来满足人们的需求，但是在机器人在道路上运行时，也需满足道路交通规则，例如，对执行任务的特种车辆进行避让。如何使机器人在避让特种车辆时，不影响正常行驶的车辆运行成为当下急需要考虑的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种特种车辆的避让方法、装置、机器人及存储介质，可以解决机器人在避让特种车辆时，不影响车辆相互之间的通行问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种特种车辆的避让方法，包括：

获取音频信号和图像信息，根据所述图像信息确定所述特种车辆的警示灯状态；

当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，获取特种车辆的运动参数；

根据所述运动参数确定所述特种车辆的运行趋势；

根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径。

可选的，所述当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，获取特种车辆的运动参数，包括：

当所述特种车辆为警示灯点亮状态和/或所述音频信号符合预设的警示音时，获取特种车辆的运动参数。

可选的，在根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径之后，包括：

根据所述避让路径确定前方预设距离处的目标行驶状态；

根据所述目标行驶状态执行对应的预设提示操作。

可选的，所述获取特种车辆的运动参数，包括：

通过特种车辆所属的管理服务器获取特种车辆的运动参数，所述运动参数包括速度、路线和实时驾驶操作信息中的最少一项。

可选的，所述根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径，包括：

从所述图像信息中确定所述特种车辆的轮廓，根据所述特种车辆的轮廓确定所述特种车辆的属性；

根据所述特种车辆的属性确定对应的路径规划算法。

可选的，所述获取音频信号和图像信息，包括：

获取音频信号；

根据所述音频信号确定特种车辆的方位；

调用摄像头获取所述特种车辆的方位的图像信息。

可选的，所述获取音频信号和图像信息，还包括：

获取图像信息；

根据所述图像信息确定特种车辆的方位；

调用麦克风获取所述特种车辆的方位的音频信号。

第二方面，本申请实施例提供了一种特种车辆的避让装置，包括：

第一获取模块，用于获取音频信号和图像信息，根据所述图像信息确定所述特种车辆的警示灯状态；

第二获取模块，用于当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，获取特种车辆的运动参数；

第一确定模块，用于根据所述运动参数确定所述特种车辆的运行趋势；

第二确定模块，用于根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种特种车辆的避让方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述的计算机程序被处理器执行时实现上述任一种特种车辆的避让方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一种特种车辆的避让方法。

本申请实施例中机器人获取音频信号和图像信息，根据所述图像信息确定所述特种车辆的警示灯状态，从而判断出当前周围环境以及特种车辆的状态，当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，说明当前机器人附近存在正处于工作状态的特种车辆，获取特种车辆的运动参数；根据所述运动参数确定所述特种车辆的运行趋势，从而判断出特种车辆将要行驶的路线；再根据所述运行趋势和所述图像信息确定机器人的避让路径，以使机器人通过避让路径进行前行操作，避让路径的确定使机器人在面对特种车辆时，不影响车辆相互之间的通行。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的特种车辆的避让方法的第一种流程示意图；

图2是本申请实施例提供的特种车辆的避让方法的第二种流程示意图；

图3是本申请实施例提供的特种车辆的避让方法的第三种流程示意图；

图4是本申请实施例提供的特种车辆的避让方法的第四种流程示意图；

图5是本申请实施例提供的特种车辆的避让装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1所示为本申请实施例中一种特种车辆的避让方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是机器人，如图1所示，所述特种车辆的避让方法可以包括如下步骤：

步骤S101、获取音频信号和图像信息，根据所述图像信息确定所述特种车辆的警示灯状态。

在本实施例中，因考虑到机器人在道路行驶时，需遵循交通规则，并根据交通规则对执行任务的特种车辆进行避让，故机器人需对周围的环境进行检测，来确定周围环境，机器人利用至少一个麦克风来获取机器人周围的音频信息以及利用至少一个摄像头来获取机器人周围的图像信息，并对其通过摄像头获取的图像信息进行识别处理，从上述图像信息中确定特种车辆的轮廓，也就是将其从图像信息中所识别的各个车辆的轮廓进行比对，当出现某一车辆的轮廓符合机器人内部预设的某一类型特种车辆轮廓时，将该轮廓确定为特种车辆的轮廓，并进一步确定当前所得到的特种车辆的警示灯状态，从而根据机器人在行驶过程中所得到的信息来决定机器人接下来的行驶路径。其中，上述音频信息为机器人周围的声音信息；上述图像信息为机器人周围的包含车辆、交通指示灯、道路标志牌在内的图像信息；上述特种车辆为担负特种勤务并悬挂特种车辆号牌、警示灯、警报器等标志器物的车辆，例如，消防车、救护车、洒水车等。

可选的，如图2所示，上述获取音频信号和图像信息可以包括：

步骤S201、获取音频信号。

步骤S202、根据所述音频信号确定特种车辆的方位。

步骤S203、调用摄像头获取所述特种车辆的方位的图像信息。

在本实施例中，为提高机器人周围信息处理的效率，准确定位机器人周围的特种车辆，机器人可先用声音定位特种车辆的方位，再用摄像头获取特种车辆的图像。机器人通过至少一个麦克风获取周围的音频信号，再利用音频识别的方式判断所获取的音频信号中是否存在符合警示音的音频信号，根据上述符合警示音的音频信号确定处于机器人附近的特种车辆的方位，当确定特种车辆的方位后，机器人可调用设置于机器人上的摄像头来获取所确定的特种车辆的方位上的图像信息，以对特种车辆进行综合判断。

可选的，上述步骤S203包括：将所述摄像头的镜头方向旋转至所述特种车辆的方位处，利用所述镜头获取图像信息。

在本实施例中，机器人可以通过设置顶端位置可360度旋转的摄像头来获取图像信息，机器人当确定特种车辆的方位后，将摄像头的镜头朝向旋转至所确定的特种车辆的方位处，并利用摄像头的镜头获取该方位上的图像信息。其中，上述摄像头可以为一个，也可以为一个以上。

可选的，当机器人上有至少两个摄像头时，机器人在根据所述音频信号确定特种车辆的方位后，可选取与上述特种车辆的方位最近的摄像头，通过所选取的摄像头获取特种车辆方向上的图像信息。

可选的，如图3所示，上述获取音频信号和图像信息还可以包括：

步骤S301、获取图像信息。

步骤S302、根据所述图像信息确定特种车辆的方位。

步骤S303、调用麦克风获取所述特种车辆的方位的音频信号。

在本实施例中，为提高机器人周围信息处理的效率，准确定位机器人周围的特种车辆，机器人可先用摄像头获取的图像信息定位特种车辆的方位，再用麦克风获取该方向上的音频信号。机器人通过摄像头获取周围的图像信息，利用图像识别的方式判断周围的图像信息中是否存在其机器人预先设置的某一类型的特种车辆的轮廓，当图像信息中存在符合机器人内预设的某一类型的特种车辆的轮廓时，根据所确定的特种车辆轮廓确定特种车辆相对于机器人来说所处的方位，当机器人确定特种车辆的后，调用麦克风来获取以特种车辆的方位为中心一定范围内的音频信号。

可选的，上述麦克风可以为一个，也可以为一个以上，当有至少一个麦克风时，可以通过旋转麦克风获取特种车辆的方位上一定范围内的音频信号；当有至少两个麦克风时，可以选择对应于特种车辆的方位最近的麦克风，从而获取特种车辆方向一定范围内的音频信号。

步骤S102、当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，获取特种车辆的运动参数。

在本实施例中，因特种车辆在非工作状态下，机器人并不需要对特种车辆进行避让，故需预先检测机器人周围所存在的特种车辆的当前状态。在机器人获取上述音频信号和特种车辆的警示灯状态后，需进行判断，当上述音频信号和特种车辆的警示灯状态满足预先设置在机器人内部的条件后，说明当前接受判断的特种车辆正处于工作状态，机器人需针对该特种车辆获取相关参数，以便于机器人对该特种车辆进行避让，来避免妨碍该特种车辆的工作，故机器人需获取当前进行判断出正在进行工作的特种车辆的运动参数。

可选的，上述步骤S102包括：当所述特种车辆为警示灯点亮状态和/或所述音频信号符合预设的警示音时，获取特种车辆的运动参数。

在本实施例中，因不同类型的车辆可能工作状态下对外显示的状态并不相同，故可提前预设机器人不同的判定条件，以方便机器人针对当前环境判断该特种车辆是否处于工作状态，一般而言特种车辆处于工作状态的主要提醒方式为警示灯闪烁或发出警示音，故根据图像信息确定特种车辆的警示灯为点亮状态时，可认为该特种车辆处于工作状态；根据音频信息来确定当前特种车辆是否发布警示音，可通过所获取的音频信息与预设在机器人内部的警示音进行比对，以得出相关的结论，若确定音频信息符合上述预设的警示音，则认为该特种车辆处于工作状态；或者根据两个参数同时进行判断，也就是当特种车辆为警示灯点亮状态以及音频信号符合预设的警示音时，来确定该特种车辆处于工作状态。当判断出上述特种车辆处于工作状态之后，再获取处于工作状态的各个特种车辆的运动参数，以使机器人做下一步的路径规划。

可以理解的是，当没有检测特种车辆为警示灯点亮状态和/或音频信号符合预设的警示音时，可认为当前特种车辆并非处于需紧急通过的状态，也就是其没有进行相关的工作，机器人可保持其原有运行路径。

可选的，上述获取特种车辆的运动参数，包括：通过激光雷达来获取所述特种车辆的运动参数。

在本实施例中，机器人可利用激光雷达的方式确定特种车辆的位置、速度、距离等运动参数。

可选的，上述获取特种车辆的运动参数，包括：通过特种车辆所属的管理服务器获取特种车辆的运动参数，所述运动参数包括速度、路线和实时驾驶操作信息中的最少一项。

在本实施例中，因特种车辆都有其所属的管理服务器，故机器人可从特种车辆所对应的服务器获取特种车辆的运行参数，其中，上述运动参数包括速度、路线和实时驾驶操作信息中的最少一项。例如，在识别确定特种车辆属于某一个类型后，联系对应的管理服务器。而特种车辆上一般设置有用于定位的GPS信号，该GPS信号会一直上传至特种车辆对应的管理服务器，例如医院、消防等部门，机器人可根据管理服务器反馈的特种车辆的GPS信号来确定对应的一些运动参数，例如，车辆的最终目的地、车辆的历史行驶路线等，可根据特种车辆对应的一些运动参数来判断机器人当前的运行趋势。当然，管理服务器也可以将特种车辆的速度和实时驾驶操作等信息反馈给机器人。

可选的，在通过特种车辆所属的管理服务器获取特种车辆的运动参数之前，机器人向其所确定的特种车辆所属的管理服务器发出请求，当机器人接收到上述管理服务器发送的请求通过的指令时，机器人再获取上述管理服务器中特种车辆相应的运动参数。

步骤S103、根据所述运动参数确定所述特种车辆的运行趋势。

在本实施例中，若想要对特种车辆进行避让，则需确定特种车辆后续的运行趋势，才能在不影响其他车辆运行的合适的时机，对特种车辆进行避让。故机器人可根据上述方式所获取的特种车辆的运动参数来计算得到特种车辆后续的运行趋势。例如，特种车辆在下一个路口向左转向，则机器人可在特种车辆向左转向之前，寻求合适的时机去往其他道路行驶，来达到避让的目的。

步骤S104、根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径。

在本实施例中，机器人根据上述得到的特种车辆的运行趋势以及通过摄像头获取的周围图像的图像信息来确定机器人接下来要行走的避让路径，该路径不仅可以避让特种车辆，而且还不妨碍机器人周围其他车辆的运行。

可选的，所述根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径，包括：

从所述图像信息中确定所述特种车辆的轮廓，根据所述特种车辆的轮廓确定所述特种车辆的属性。

根据所述特种车辆的属性确定对应的路径规划算法。

在本实施例中，机器人可以从其利用摄像头所获取的图像信息中确定特种车辆的轮廓，根据所述特种车辆的轮廓确定该特种车辆的属性，例如，救护车、消防车、警车等，根据特种车辆的不同属性，机器人可设定属性所对应的路径规划算法，以便于机器人在行驶过程中遇到相关属性的特种车辆时，实时根据路径规划算法进行初步的避让。例如，针对于救护车这种医疗属性的特种车辆，需争分夺秒的将病人送进医院，以避免病人病情加重，故遇到类似于这种医疗属性的特种车辆应在利用路径规划算法进行路径规划时将及时避让该属性车辆放置第一位，再考虑周围其他车辆的运行状况以及机器人行驶最终目的地，必要时可先对医疗属性特种车辆先进行避让，甚至可以挡住其他车辆，以防止其他车辆干扰救护车，再针对机器人当前位置重新规划到机器人行驶最终目的地的路线。而针对于洒水车这种清洁属性的特种车辆，机器人就可将周围其他车辆的运行状况以及机器人行驶最终目的地作为路径规划算法中的首要目的，而只要在合适的时机对洒水车进行避让即可。即根据不同特种车辆的属性，确定避让距离的长度和避让时机。

具体的，机器人可根据上述特种车辆的运行趋势，来确定特种车辆接下来的行走路线，又或者是行走方向，机器人再根据上述图像信息确定机器人周围其他普通车辆与机器人之间的相对位置。基于上述所确定的特种车辆后续的行走方向以及其他普通车辆与机器人之间的相对位置，再进一步根据图像信息中的特种车辆的轮廓所确定的符合特种车辆轮廓的路径规划算法，通过上述所确定的参数以及所得到的路径规划算法来确定机器人后续要行走的避让路径。

可选的，如图4所示，在步骤S104之后，包括：

步骤S401、根据所述避让路径确定前方预设距离处的目标行驶状态。

步骤S402、根据所述目标行驶状态执行对应的预设提示操作。

在本实施例中，机器人根据上述所确定的避让路径进行前行操作，并且可以根据避让路径确定前方预设距离处的目标行驶状态，也就是在机器人前方预设距离处，机器人的行驶状态是前行还是转向又或者是其他状态，机器人根据所确定的目标行驶状态来执行对应的预设提示操作。例如，机器人在前行过程中判断出其在前方预设距离处的目标行驶状态将会为转向行驶状态时，机器人会执行与转向行驶状态所对应的预设提示操作，例如，机器人前方将会进行向左转向，则机器人打开代表向左转向的左转指示灯，也可以是其他提示操作，具体根据用户需求进行设定，这里不做限定。从而通过上述机器人所做出的提示操作来达到提醒机器人周围车辆，机器人的行驶路径将要发生变化，以使机器人周围车辆根据机器人的提示信息，做出对应的操作，从而避免碰撞事件的发生。

本申请实施例中机器人获取音频信号和图像信息，根据所述图像信息确定所述特种车辆的警示灯状态，从而判断出当前周围环境以及特种车辆的状态，当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，说明当前机器人附近存在正处于工作状态的特种车辆，获取特种车辆的运动参数；根据所述运动参数确定所述特种车辆的运行趋势，从而判断出特种车辆将要行驶的路线；再根据所述运行趋势和所述图像信息确定机器人的避让路径，以使机器人通过避让路径进行前行操作，避让路径的确定使机器人在面对特种车辆时，不影响车辆相互之间的通行。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文所述的一种特种车辆的避让方法，图5所示为本申请实施例中一种特种车辆的避让装置的结构示意图，如图5所示，所述特种车辆的避让装置可以包括：

第一获取模块501，用于获取音频信号和图像信息，根据所述图像信息确定所述特种车辆的警示灯状态。

第二获取模块502，用于当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，获取特种车辆的运动参数。

第一确定模块503，用于根据所述运动参数确定所述特种车辆的运行趋势。

第二确定模块504，用于根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径。

可选的，所述第二获取模块502可以包括：

第一获取单元，用于当所述特种车辆为警示灯点亮状态和/或所述音频信号符合预设的警示音时，获取特种车辆的运动参数。

可选的，所述特种车辆的避让装置还可以包括：

第三确定模块，用于根据所述避让路径确定前方预设距离处的目标行驶状态。

执行模块，用于根据所述目标行驶状态执行对应的预设提示操作。

可选的，所述第二获取模块502还可以包括：

第二获取单元，用于通过特种车辆所属的管理服务器获取特种车辆的运动参数，所述运动参数包括速度、路线和实时驾驶操作信息中的最少一项。

可选的，所述第二确定模块504可以包括：

第一确定单元，用于从所述图像信息中确定所述特种车辆的轮廓，根据所述特种车辆的轮廓确定所述特种车辆的属性。

第二确定单元，用于根据所述特种车辆的属性确定对应的路径规划算法。

可选的，所述第一获取模块501可以包括：

第三获取单元，用于获取音频信号。

第三确定单元，用于根据所述音频信号确定特种车辆的方位。

第一调用单元，用于调用摄像头获取所述特种车辆的方位的图像信息。

可选的，所述第一获取模块501还可以包括：

第四获取单元，用于获取图像信息。

第四确定单元，用于根据所述图像信息确定特种车辆的方位。

第二调用单元，用于调用麦克风获取所述特种车辆的方位的音频信号。

本申请实施例中机器人获取音频信号和图像信息，根据所述图像信息确定所述特种车辆的警示灯状态，从而判断出当前周围环境以及特种车辆的状态，当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，说明当前机器人附近存在正处于工作状态的特种车辆，获取特种车辆的运动参数；根据所述运动参数确定所述特种车辆的运行趋势，从而判断出特种车辆将要行驶的路线；再根据所述运行趋势和所述图像信息确定机器人的避让路径，以使机器人通过避让路径进行前行操作，避让路径的确定使机器人在面对特种车辆时，不影响车辆相互之间的通行。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述系统实施例以及方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图6为本申请实施例提供的机器人的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图6所示，该实施例的机器人6包括：至少一个处理器600(图6中仅示出一个)，与所述处理器600连接的存储器601，以及存储在所述存储器601中并可在所述至少一个处理器600上运行的计算机程序602，例如特种车辆的避让程序。所述处理器600执行所述计算机程序602时实现上述各个特种车辆的避让方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器600执行所述计算机程序602时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图5所示模块501至504的功能。

示例性的，所述计算机程序602可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器601中，并由所述处理器600执行，以完成本申请。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序602在所述机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序602可以被分割成第一获取模块501、第二获取模块502、第一确定模块503、第二确定模块504，各模块具体功能如下：

第一获取模块501，用于获取音频信号和图像信息，根据所述图像信息确定所述特种车辆的警示灯状态；

第二获取模块502，用于当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，获取特种车辆的运动参数；

第一确定模块503，用于根据所述运动参数确定所述特种车辆的运行趋势；

第二确定模块504，用于根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径。

所述机器人6可包括，但不仅限于，处理器600、存储器601。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的举例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器600可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器600还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器601在一些实施例中可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器601在另一些实施例中也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器601还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器601用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器601还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/机器人的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种特种车辆的避让方法，其特征在于，包括：

获取音频信号和图像信息，根据所述图像信息确定所述特种车辆的警示灯状态；

当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，获取特种车辆的运动参数；

根据所述运动参数确定所述特种车辆的运行趋势；

根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径。

2.如权利要求1所述的特种车辆的避让方法，其特征在于，所述当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，获取特种车辆的运动参数，包括：

当所述特种车辆为警示灯点亮状态和/或所述音频信号符合预设的警示音时，获取特种车辆的运动参数。

3.如权利要求1所述的特种车辆的避让方法，其特征在于，在根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径之后，包括：

根据所述避让路径确定前方预设距离处的目标行驶状态；

根据所述目标行驶状态执行对应的预设提示操作。

4.如权利要求1所述的特种车辆的避让方法，其特征在于，所述获取特种车辆的运动参数，包括：

通过特种车辆所属的管理服务器获取特种车辆的运动参数，所述运动参数包括速度、路线和实时驾驶操作信息中的最少一项。

5.如权利要求1所述的特种车辆的避让方法，其特征在于，所述根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径，包括：

从所述图像信息中确定所述特种车辆的轮廓，根据所述特种车辆的轮廓确定所述特种车辆的属性；

根据所述特种车辆的属性确定对应的路径规划算法。

6.如权利要求1至5中任一项所述的特种车辆的避让方法，其特征在于，所述获取音频信号和图像信息，包括：

获取音频信号；

根据所述音频信号确定特种车辆的方位；

调用摄像头获取所述特种车辆的方位的图像信息。

7.如权利要求1至5中任一项所述的特种车辆的避让方法，其特征在于，所述获取音频信号和图像信息，还包括：

获取图像信息；

根据所述图像信息确定特种车辆的方位；

调用麦克风获取所述特种车辆的方位的音频信号。

8.一种特种车辆的避让装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取音频信号和图像信息，根据所述图像信息确定所述特种车辆的警示灯状态；

第二获取模块，用于当所述音频信号和所述特种车辆的警示灯状态满足预设条件时，获取特种车辆的运动参数；

第一确定模块，用于根据所述运动参数确定所述特种车辆的运行趋势；

第二确定模块，用于根据所述运行趋势和所述图像信息确定避让路径。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的一种特种车辆的避让方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的一种特种车辆的避让方法的步骤。

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