JP6989347B2

JP6989347B2 - 車両状態判定装置、車両状態判定システム、車両状態判定方法、及び、車両状態判定プログラム

Info

Publication number: JP6989347B2
Application number: JP2017208210A
Authority: JP
Inventors: 晃松本; 友貴馬場; 哲也伊藤; 睦伊藤
Original assignee: NEC Communication Systems Ltd
Current assignee: NEC Communication Systems Ltd
Priority date: 2017-10-27
Filing date: 2017-10-27
Publication date: 2022-01-05
Anticipated expiration: 2037-10-27
Also published as: JP2019079467A

Description

本願発明は、センサを使用することによって車両の状態を判定する技術に関する。

近年、人工知能等の技術の進展に伴い、自動運転の技術に代表される、自動車等の車両を制御する技術が急速に進展している。これに伴い、車両をより正確かつ安全に制御する技術への期待が高まってきている。

このような技術に関連する技術として、特許文献１には、他車両の状態を検出する車載装置を搭載した検出車両と、その他車両の状態を車載装置から受信し、その他車両に対して配信する他車両状態配信サーバと、を有する他車両状態配信システムが開示されている。当該車載装置は、検出車両の位置を検出する。当該車載装置は、他車両の画像を撮像する。当該車載装置は、他車両の画像に基づき、他車両の状態を検出する。そして、当該車載装置は、検出車両の位置と他車両の状態とを他車両状態配信サーバに送信する。当該他車両状態配信サーバは、検出車両の位置と他車両の状態を受信する。当該他車両状態配信サーバは、検出車両の位置に基づき、他車両の状態を配信すべき車両が属するリンク又はエリアを特定する。当該他車両状態配信サーバは、リンク又はエリアに属する車両を配信車両として特定する。そして、当該他車両状態配信サーバは、配信車両に対して他車両の状態を配信する。

また、特許文献２には、他車両が変更先車線に移動する前であっても、車線変更支援の必要性を判断する車線変更支援装置が開示されている。この装置は、自車両の方向指示器の方向指示状態を取得する一方で、自車両周辺の他車両の方向指示器の方向指示状態を取得する。この装置は、自車両に係る方向指示状態が示す方向への車線変更の支援について、他車両に係る方向指示状態との比較によって必要か否かを判断する。

また、特許文献３には、他車両のドライバが自車両を認知していることを、自車両のドライバが認識できるようにする車両用認知通知システムが開示されている。このシステムでは、車両Ｂが、車両Ｂのドライバが車両Ａを認知していると判定している場合、車両Ｂは、車両Ｂのドライバが車両Ａを認知していることを示す認知情報信号を車両Ａに送信する。そして車両Ａは、車両Ｂのドライバが車両Ａを認知していることを示す認知情報信号を受信した場合、車両Ｂのドライバが車両Ａを認知していることを、表示装置や音声出力装置などを介して車両Ａのドライバに報知する。

特開2014-241102号公報特開2008-168827号公報特開2015-191583号公報

車両を正確かつ安全に制御する技術においては、車両における不具合の発生状況等を含む車両の状態を正確に把握することが求められる。車両の状態は、その車両に搭載するセンサによって把握することができるので、例えば、多数の高機能のセンサを車両に搭載することによって、車両の状態を正確に把握することが可能となる。しかしながら、高機能のセンサを多く搭載すればするほど、その車両のコストは増大する。したがって、車両の状態を、より正確に、かつ、より低コストで判定できるようにすることが課題である。特許文献１乃至３が示す技術は、このような課題を解決するのに、十分であるとは言えない。本願発明の主たる目的は、この問題を解決する車両状態判定装置等を提供することである。

本願発明の一態様に係る車両状態判定装置は、車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集する内部収集手段と、前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記内部収集手段によっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得する外部収集手段と、前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する判定手段と、を備える。

上記目的を達成する他の見地において、本願発明の一態様に係る車両状態判定方法は、情報処理装置によって、車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集し、前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記車両に搭載されたセンサによっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得し、前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する。

また、上記目的を達成する更なる見地において、本願発明の一態様に係る車両状態判定プログラムは、車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集する内部収集処理と、前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記内部収集手段によっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得する外部収集処理と、前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する判定処理と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

更に、本願発明は、係る車両状態判定プログラム（コンピュータプログラム）が格納された、コンピュータ読み取り可能な、不揮発性の記録媒体によっても実現可能である。

本願発明は、車両の状態を、正確に、かつ低コストで判定することを可能とする。

本願発明の第１の実施形態に係る車両状態判定システム１の構成を概念的に示すブロック図である。本願発明の第１の実施形態に係る車両状態判定装置１００乃至３００、及び、車両１０乃至３０に搭載されたセンサの構成を概念的に示すブロック図である。本願発明の第１の実施形態に係る判定基準情報１３１の構成（第１の構成例）を概念的に例示する図である。本願発明の第１の実施形態に係る判定基準情報１３１の構成（第２の構成例）を概念的に例示する図である。本願発明の第１の実施形態に係る判定基準情報１３１の構成（第３の構成例）を概念的に例示する図である。本願発明の第１の実施形態に係る車両状態判定装置１００の動作を示すフローチャートである。本願発明の第２の実施形態に係る車両状態判定装置６００の構成を概念的に示すブロック図である。本願発明の各実施形態に係る車両状態判定装置を実行可能な情報処理装置９００の構成を示すブロック図である。

以下、本願発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

＜第１の実施形態＞
図１は、本願発明の第１の実施の形態に係る車両状態判定システム１の構成を概念的に示すブロック図である。車両状態判定システム１は、大別して、車両１０、車両２０、車両３０、道路側情報収集装置４０、基地局５０、通信ネットワーク５１、及び、車両状態管理サーバ５２を含んでいる。

車両１０、２０、及び、３０は、順に、後述する車両状態判定装置１００、２００、及び、３００を搭載している。車両状態判定装置１００、２００、及び、３００は、それぞれ自車両の状態を判定する装置であり、その機能は後述する通り同等であることとする。図１に示す例では、車両１０及び車両２０は、同一車線を同一方向に（図１における右側に向かって）走行しており、車両２０は、車両１０に後続する車両（近傍車両）である。車両３０は、車両１０及び車両２０が走行する車線に対向する車線を、車両１０及び車両２０とは反対方向に（図１における左側に向かって）、車両１０の近傍を走行する車両（近傍車両）である。尚、図１には説明の便宜上、３台の車両を示しているが、車両状態判定システム１に含まれる車両の台数は任意である。

道路側情報収集装置（外部装置）４０は、車両１０乃至３０が走行する道路（経路）の近傍（例えば、路側帯、道路標識、電柱、信号機等）に設置されている。道路側情報収集装置４０は、カメラ４０１、マイク４０２、及び、ガスセンサ４０３を備えている。尚、本願では以降、カメラ４０１、マイク４０２、及び、ガスセンサ４０３を、まとめてセンサ４００と称する場合がある。道路側情報収集装置４０が備えるセンサは、カメラ４０１、マイク４０２、及び、ガスセンサ４０３に限定されない。

道路側情報収集装置４０は、センサ４００を使用することによって、道路側情報収集装置４０の近傍を走行する車両１０乃至３０の状態を表す情報を収集する。道路側情報収集装置４０は、収集した車両１０乃至３０の状態を表す情報を、車両１０乃至３０に送信する。但し、道路側情報収集装置４０と車両１０乃至３０とは、例えば路車間通信（無線通信）によって通信可能であることとする。

車両状態管理サーバ（外部装置）５２は、例えばデータセンター等に設置された情報処理装置であり、多数の車両の状態等を管理する機能を有する。車両状態管理サーバ５２と基地局５０とは、通信ネットワーク５１を介して通信可能に接続されている。車両１０乃至３０と基地局５０とは、無線通信によって通信可能であることとする。したがって、車両１０乃至３０と車両状態管理サーバ５２とは、基地局５０及び通信ネットワーク５１を介して通信可能である。

車両状態管理サーバ５２は、車両１０乃至３０に搭載された車両状態判定装置１００乃至３００によって収集された自車両の状態を表す情報を、車両１０乃至３０から受信する。そして、車両状態管理サーバ５２は、受信したそれらの情報に基づいて、車両状態判定装置１００乃至３００が、自車両の状態を判定するのに必要となる情報を生成し、生成した情報を、車両１０乃至３０へ送信する。

図２は、本実施形態に係る車両状態判定装置１００乃至３００、及び、車両１０乃至３０に搭載されたセンサの構成を概念的に示すブロック図である。

車両１０は、車両状態判定装置１００、カメラ１７１、マイク１７２、ガスセンサ１７３、レーダ１７４、及び、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１７５を搭載している。尚、本願では以降、カメラ１７１、マイク１７２、ガスセンサ１７３、レーダ１７４、及び、ＧＰＳセンサ１７５を、まとめてセンサ１７０と称する場合がある。車両１０が備えるセンサは、カメラ１７１、マイク１７２、ガスセンサ１７３、レーダ１７４、及び、ＧＰＳセンサ１７５に限定されない。

車両２０は、車両１０と同様に、車両状態判定装置２００、カメラ２７１、マイク２７２、ガスセンサ２７３、レーダ２７４、及び、ＧＰＳセンサ２７５を搭載している。尚、本願では以降、カメラ２７１、マイク２７２、ガスセンサ２７３、レーダ２７４、及び、ＧＰＳセンサ２７５を、まとめてセンサ２７０と称する場合がある。車両２０が備えるセンサは、カメラ２７１、マイク２７２、ガスセンサ２７３、レーダ２７４、及び、ＧＰＳセンサ２７５に限定されない。

車両３０は、車両１０及び２０と同様に、車両状態判定装置３００、カメラ３７１、マイク３７２、ガスセンサ３７３、レーダ３７４、及び、ＧＰＳセンサ３７５を搭載している。尚、本願では以降、カメラ３７１、マイク３７２、ガスセンサ３７３、レーダ３７４、及び、ＧＰＳセンサ３７５を、まとめてセンサ３７０と称する場合がある。車両３０が備えるセンサは、カメラ３７１、マイク３７２、ガスセンサ３７３、レーダ３７４、及び、ＧＰＳセンサ３７５に限定されない。

車両状態判定装置１００は、内部収集部１１０、外部収集部１２０、判定部１３０、制御部１４０、通信部１５０、及び、他車両状態収集部１６０を備えている。車両状態判定装置２００は、車両状態判定装置１００と同様に、内部収集部２１０、外部収集部２２０、判定部２３０、制御部２４０、通信部２５０、及び、他車両状態収集部２６０を備えている。車両状態判定装置３００は、車両状態判定装置１００及び２００と同様に、内部収集部３１０、外部収集部３２０、判定部３３０、制御部３４０、通信部３５０、及び、他車両状態収集部３６０を備えている。

上述した通り、本実施形態に係る車両１０乃至３０に関する構成及びその機能は同等であるので、本願では以降、車両１０に搭載された車両状態判定装置１００及びセンサ１７０について、その詳細を説明することとする。

内部収集部１１０は、センサ１７０を使用することによって、車両１０の状態を表す内部収集情報１１１を収集する。内部収集情報１１１は、例えば、車両１０の前方を撮影するカメラ１７１が撮影した映像の画質を表す情報を含む。内部収集情報１１１は、例えばまた、マイク１７２によって採取された、車両１０の周辺の騒音の大きさを表す情報を含む。内部収集情報１１１は、例えばまた、ガスセンサ１７３によって採取された、車両１０の周辺において、異常なガスが発生しているか否かを表す情報を含む。

外部収集部１２０は、外部装置（例えば、車両状態判定装置２００及び３００、道路側情報収集装置４０等）によって収集された、車両１０の状態を表す情報を、通信部１５０が当該外部装置と通信することによって、外部収集情報１２１として取得する。この外部収集情報１２１は、少なくとも内部収集部１１０によって収集することができない情報である。尚、通信部１５０は、車両２０及び３０が備える通信部２５０及び３５０と車車間通信が可能であり、道路側情報収集装置４０と路車間通信が可能であることとする。また、通信部１５０は、基地局５０を介して、車両状態管理サーバ５２と通信可能である。即ち、通信部１５０は、通信部２５０及び３５０、道路側情報収集装置４０、及び、車両状態管理サーバ５２の少なくともいずれかと通信する機能を有することとする。

外部収集情報１２１は、例えば、車両３０が備えるカメラ３７１あるいは道路側情報収集装置４０が備えるカメラ４０１が、車両１０の前方から車両１０が備えるカメラ１７１を撮影することによって得られた、カメラ１７１に汚れが付着している可能性を表す情報を含む。外部収集情報１２１は、例えばまた、マイク２７２、マイク３７２、及び、マイク４０２によって採取された、車両２０及び３０、及び、道路側情報収集装置４０の周辺の騒音の大きさを表す情報を含む。

外部収集情報１２１は、例えばまた、車両２０が備えるカメラ２７１が車両１０の後方から車両１０による排気ガスを撮影することによって得られた、車両１０による排気ガスが有色であるか否かを示す情報を含む。外部収集情報１２１は、例えばまた、ガスセンサ２７３、ガスセンサ３７３、及び、ガスセンサ４０３によって採取された、車両２０及び３０、及び、道路側情報収集装置４０の周辺において、異常なガスが発生しているか否かを表す情報を含む。

外部収集情報１２１は、あるいはまた、車両１０の走行場所の天候を表す情報や、車両１０が走行している道路の舗装状態を表す情報等を含む。これらの情報は、内部収集部１１０が、車両１０が備えるＧＰＳセンサ１７５によって得られた車両１０の位置情報を、通信部１５０を介して車両状態管理サーバ５２に送信することによって得られる情報である。即ち、車両状態管理サーバ５２は、受信した車両１０の位置情報に基づいて、車両１０の走行場所の天候を表す情報や、車両１０が走行している道路の舗装状態を表す情報等を通信ネットワーク５１に接続されている他のサーバ等から取得し、取得したそれらの情報を、車両状態判定装置１００へ送信する。

判定部１３０は、内部収集部１１０により収集された内部収集情報１１１と、外部収集部１２０により収集された外部収集情報１２１と、判定基準情報１３１とに基づいて、車両１０の状態を判定する。但し、判定基準情報１３１は、例えば車両１０の管理者によって作成され、判定部１３０が具備する電子メモリ等の記憶デバイスに記憶されていることとする。

図３は、本実施形態に係る判定基準情報１３１の第１の構成例を概念的に示す図である。図３に例示する通り、判定基準情報１３１は、内部収集情報１１１の内容と、外部収集情報１２１の内容と、判定部１３０による判定結果とを関連付ける情報である。図３は、内部収集情報１１１が、「カメラ１７１により撮影した映像の画質が基準以下である」ことを示す場合における、車両１０の状態に関する判定基準を示している。

図３に例示する通り、例えば、外部収集情報１２１が、「カメラ１７１に汚れが付着している可能性がある」こと、及び「車両１０の走行場所における天候は晴れである」ことを示す場合、判定部１３０は、「カメラ１７１が汚れている」と判定する。あるいは、外部収集情報１２１が、「カメラ１７１に汚れは見られない」こと、及び、「車両１０の走行場所における天候は晴れである」ことを示す場合、判定部１３０は、「カメラ１７１に障害が発生している」と判定する。あるいは、外部収集情報１２１が、「車両１０の走行場所における天候が雨あるいは霧である」ことを示す場合、判定部１３０は、「カメラ１７１は正常である」と判定する。その理由は、この場合、当該画質が基準以下である要因は、天候不良であると考えられるからである。

図４は、本実施形態に係る判定基準情報１３１の第２の構成例を概念的に示す図である。図４は、内部収集情報１１１が、「車両１０の周辺の騒音の大きさが基準以上である」ことを示す場合における、車両１０の状態に関する判定基準を示している。

図４に例示する通り、例えば、外部収集情報１２１が、「車両２０、車両３０、道路側情報収集装置４０の少なくともいずれかの周辺の騒音の大きさが基準以上である」ことを示す場合、判定部１３０は、「車両１０の車体は正常である」と判定する。その理由は、この場合、車両１０以外においても、基準以上の騒音が感知されているので、その騒音の要因は、例えば周辺の環境（道路工事の実施等）にあると考えられるからである。あるいは、外部収集情報１２１が、それとは逆に、「車両２０、車両３０、道路側情報収集装置４０の周辺の騒音の大きさが、全て基準未満である」ことを示す場合、判定部１３０は、「車両１０の車体は異常である」と判定する。

また、図４に例示する通り、例えば、外部収集情報１２１が、「車両１０が走行している道路の舗装状態が良好でない（基準未満である）」ことを示す場合、判定部１３０は、「車両１０の車体は正常である」と判定する。その理由は、この場合、その騒音の要因は、舗装状態が良好でない道路を走行していることによると考えられるからである。あるいは、外部収集情報１２１が、それとは逆に、「車両１０が走行している道路の舗装状態が良好である（基準以上である）」ことを示す場合、判定部１３０は、「車両１０の車体は異常である」と判定する。

図５は、本実施形態に係る判定基準情報１３１の第３の構成例を概念的に示す図である。図５は、内部収集情報１１１が、「車両１０の周辺において、異常なガスが発生している」ことを示す場合における、車両１０の状態に関する判定基準を示している。

図５に例示する通り、例えば、外部収集情報１２１が、「車両１０による排気ガスが有色である」ことを示す場合、判定部１３０は、「車両１０のエンジンに異常が発生している」と判定する。あるいは、外部収集情報１２１が、「車両１０による排気ガスが無色である」こと、及び「車両２０、あるいは車両３０、あるいは道路側情報収集装置４０の周辺において、異常なガスが発生している」ことを示す場合、判定部１３０は、「車両１０の車体は正常である」と判定する。その理由は、この場合、車両１０以外においても、異常なガスが感知されているので、その異常なガスが発生した要因は、例えば周辺の環境にあると考えられるからである。

図２に示す制御部１４０は、判定部１３０による上述した判定結果に基づいて、車両１０の状態が変化するように、車両１０を制御する。即ち、判定部１３０が、車両１０が異常である（車両１０に不具合がある）と判定した場合、制御部１４０は、その異常（不具合）を解消するように、車両１０を制御する。

例えば、判定部１３０が、カメラ１７１が汚れていると判定した場合、制御部１４０は、車両１０が備える、カメラ１７１に対する清掃機能を動作させる。制御部１４０は、あるいは、車両１０の運転者に、カメラ１７１が汚れていることを、画像あるいは音声によって通知するようにしてもよい。あるいはまた、判定部１３０が、車両１０の車体やエンジンが異常であると判定した場合、制御部１４０は、車両１０の運転者にその旨を通知することによって、当該運転者に修理等の対応を促すようにしてもよい。

図２に示す他車両状態収集部１６０は、センサ１７０を使用することによって、車両２０及び車両３０の状態を表す他車両状態情報１６１を収集する。即ち、他車両状態情報１６１は、例えば、図１に示す車両３０の前方から車両３０が備えるカメラ３７１を撮影することによって得られた、カメラ３７１に汚れが付着している可能性を表す情報を含む。

他車両状態収集部１６０は、収集した他車両状態情報１６１を、通信部１５０を介して、車両２０及び３０における車両状態判定装置２００及び３００に送信する。他車両状態収集部１６０は、この送信を、例えば、他車両状態情報１６１を収集するたびに行なってもよいし、他車両状態情報１６１に変化が生じたときのみに行なうようにしてもよい。車両状態判定装置２００及び３００は、受信した他車両状態情報１６１を、順に、外部収集情報２２１及び３２１として、車両２０及び３０の状態を判定する際に使用する。

次に、図６のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両状態判定装置１００の動作（処理）について詳細に説明する。

内部収集部１１０は、センサ１７０を使用することによって、車両１０の状態を表す内部収集情報１１１を収集する（ステップＳ１０１）。内部収集部１１０は、内部収集情報１１１の少なくとも一部を、通信部１５０を介して、車両状態管理サーバ５２へ送信する（ステップＳ１０２）。

他車両状態収集部１６０は、センサ１７０を使用することによって、車両２０及び３０の状態を表す他車両状態情報１６１を収集する（ステップＳ１０３）。他車両状態収集部１６０は、他車両状態情報１６１を、通信部１５０を介して、車両２０及び３０へ送信する（ステップＳ１０４）。

外部収集部１２０は、車両２０及び３０、道路側情報収集装置４０、及び、車両状態管理サーバ５２の少なくとも何れかから、通信部１５０を介して、車両１０の状態を表す外部収集情報１２１を取得する（ステップＳ１０５）。判定部１３０は、内部収集情報１１１と外部収集情報１２１と判定基準情報１３１とに基づいて、車両１０の状態を判定する（ステップＳ１０６）。

判定部１３０による判定結果が、車両１０の状態が異常でない（正常である）ことを示す場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、処理はステップＳ１０１へ戻る。判定部１３０による判定結果が、車両１０の状態が異常であることを示す場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、制御部１４０は、車両１０の状態が変化するように、車両１０を制御し（ステップＳ１０８）、処理はステップＳ１０１へ戻る。

本実施形態に係る車両状態判定装置１００は、車両の状態を、正確（高精度）に、かつ低コストで判定することができる。その理由は、車両状態判定装置１００は、車両１０に搭載されたセンサ１７０を使用することによって収集した内部収集情報１１１と、車両１０の外部に位置する外部装置によって収集された、少なくともセンサ１７０による取得ができない外部収集情報１２１とに基づいて、車両１０の状態を判定するからである。

以下に、本実施形態に係る車両状態判定装置１００によって実現される効果について、詳細に説明する。

車両を正確かつ安全に制御する技術においては、車両における不具合の発生状況等を含む車両の状態を正確に把握することが求められる。車両の状態は、その車両に搭載するセンサによって把握することができるので、例えば、多数の高機能のセンサを車両に搭載することによって、車両の状態を正確に把握することが可能となる。しかしながら、高機能のセンサを多く搭載すればするほど、その車両のコストは増大する。したがって、車両の状態を、より正確に、かつ、より低コストで判定できるようにすることが課題である。

このような課題に対して、本実施形態に係る車両状態判定装置１００は、内部収集部１１０と、外部収集部１２０と、判定部１３０と、を備え、例えば図１乃至図６を参照して上述した通り動作する。即ち、内部収集部１１０は、車両１０の状態を表す内部収集１１１情報を、車両１０に搭載されたセンサ１７０を使用することによって収集する。外部収集部１２０は、車両１０の外部に位置する外部装置（車両状態判定装置２００及び３００、道路側情報収集装置４０、車両状態管理サーバ５２等）によって収集された、車両１０の状態を表す、少なくとも内部収集部１１０によっては収集不能な外部収集情報１２１を、外部装置から取得する。そして、判定部１３０は、内部収集情報１１１と外部収集情報１２１とに基づいて、車両１０の状態を判定する。

即ち、本実施形態に係る車両状態判定装置１００は、車両１０の状態を判定する際に、車両１０に搭載された簡易なセンサ１７０を使用することによって収集した内部収集情報１１１を使用する。但し、簡易なセンサとは、例えば、外部収集情報１２１が示すような情報を収集できないセンサである。そして、車両状態判定装置１００は、センサ１７０によっては取得不能な車両１０の状態に関する情報を、外部装置から外部収集情報１２１として取得して使用する。即ち、車両１０に搭載されたセンサ１７０の機能が比較的簡易であったとしても、車両状態判定装置１００は、車両１０の状態に関する多くの情報に基づいて、車両１０の状態を判定する。したがって、本実施形態に係る車両状態判定装置１００は、車両１０の状態を、正確に、かつ低コストで判定することができる。

また、本実施形態に係る車両状態判定装置１００が外部収集情報１２１を入手する際の入手元となる外部装置は、後続する車両２０に搭載された車両状態判定装置２００、対向する車線を走行する車両３０に搭載された車両状態判定装置３００、車両１０が走行する道路（経路）の近傍に設置されている道路側情報収集装置４０等、様々である。したがって、本実施形態に係る車両状態判定装置１００は、これらの様々な外部装置から入手した、車両１０の状態に関する多くの情報に基づいて、車両１０の状態を、より正確に判定することができる。

また、本実施形態に係る車両状態判定装置１００は、内部収集情報１１１（例えば、ＧＰＳセンサ１７５によって得られた車両１０の位置情報等）を車両状態管理サーバ５２へ送信する。車両状態管理サーバ５２は、受信した当該位置情報に基づいて、車両１０の走行場所に関する天候や道路の舗装状態を表す情報等を取得して、取得した情報を車両状態判定装置１００へ送信する。そして、車両状態判定装置１００は、車両状態管理サーバ５２から受信した情報を、外部収集情報１２１として使用することによって、車両１０の状態に関するより高度な判定を行なうことができる。

また、本実施形態に係る車両状態判定装置１００が使用する内部収集情報１１１及び外部収集情報１２１の内容は、例えば、図３乃至図５に示す内容に限定されない。例えば、外部収集情報１２１は、レーダ１７４の汚れ、車両１０のタイヤの溝の深さやホイールアライメント（タイヤの向き）の状態、車両１０の外装の不具合、車両１０に積載した物品の固定状態等を表す情報など、センサ１７０によって取得することができず、車両１０の外部から車両１０を撮影することなどによって取得可能な様々な情報を含んでもよい。

また、本実施形態に係る制御部１４０は、判定部１３０による判定結果に基づいて、車両１０の状態が変化するように、車両１０を制御する。これにより、本実施形態に係る車両状態判定装置１００は、車両１０における不具合に対して、迅速な対応を行なうことができるので、車両１０の走行に対する安全性を高めることができる。

尚、本実施形態に係る車両１０乃至３０は、例えば自動車に限定されない。車両１０乃至３０は、例えば、列車、あるいは、走行機能を有するロボットなどでもよい。

＜第２の実施形態＞
図７は、本願発明の第２の実施形態に係る車両状態判定装置６００の構成を概念的に示すブロック図である。

本実施形態に係る車両状態判定装置６００は、内部収集部６１０、外部収集部６２０、及び、判定部６３０を備えている。

内部収集部６１０は、車両６０の状態を表す内部収集情報６１１を、車両６０に搭載されたセンサ６７０を使用することによって収集する。

外部収集部６２０は、車両６０の外部に位置する外部装置７０によって収集された、車両６０の状態を表す、少なくとも内部収集部６１０によっては収集不能な外部収集情報６２１を、外部装置７０から取得する。

判定部６３０は、内部収集情報６１１と外部収集情報６２１とに基づいて、車両６０の状態を判定する。

本実施形態に係る車両状態判定装置６００は、車両の状態を、正確に、かつ低コストで判定することができる。その理由は、車両状態判定装置６００は、車両６０に搭載されたセンサ６７０を使用することによって収集した内部収集情報６１１と、車両６０の外部に位置する外部装置７０によって収集された、少なくともセンサ６７０による取得ができない外部収集情報６２１とに基づいて、車両６０の状態を判定するからである。

＜ハードウェア構成例＞
上述した各実施形態において図２、及び、図７に示した車両状態判定装置における各部は、専用のＨＷ（ＨａｒｄＷａｒｅ）（電子回路）によって実現することができる。また、図２、及び、図７において、少なくとも、下記構成は、ソフトウェアプログラムの機能（処理）単位（ソフトウェアモジュール）と捉えることができる。
・内部収集部１１０、及び、６１０、
・外部収集部１２０、及び、６２０、
・判定部１３０、及び、６３０、
・制御部１４０。

但し、これらの図面に示した各部の区分けは、説明の便宜上の構成であり、実装に際しては、様々な構成が想定され得る。この場合のハードウェア環境の一例を、図８を参照して説明する。

図８は、本願発明の各実施形態に係る車両状態判定装置を実行可能な情報処理装置９００（コンピュータ）の構成を例示的に説明する図である。即ち、図８は、図２、及び、図７に示した車両状態判定装置を実現可能なコンピュータ（情報処理装置）の構成であって、上述した実施形態における各機能を実現可能なハードウェア環境を表す。

図８に示した情報処理装置９００は、構成要素として下記を備えている。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ＿Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ＿Ｕｎｉｔ）９０１、
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ＿Ｏｎｌｙ＿Ｍｅｍｏｒｙ）９０２、
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ＿Ａｃｃｅｓｓ＿Ｍｅｍｏｒｙ）９０３、
・外部装置との通信インタフェース９０４、
・バス９０５（通信線）、
・センサ９１０との間で信号の入出力を制御する入出力インタフェース９０６。

即ち、上記構成要素を備える情報処理装置９００は、これらの構成がバス９０５を介して接続された一般的なコンピュータである。情報処理装置９００は、ＣＰＵ９０１を複数備える場合もあれば、マルチコアにより構成されたＣＰＵ９０１を備える場合もある。

そして、上述した実施形態を例に説明した本願発明は、図８に示した情報処理装置９００に対して、次の機能を実現可能なコンピュータプログラムを供給する。その機能とは、その実施形態の説明において参照したブロック構成図（図２、及び、図７）における上述した構成、或いはフローチャート（図６）の機能である。本願発明は、その後、そのコンピュータプログラムを、当該ハードウェアのＣＰＵ９０１に読み出して解釈し実行することによって達成される。また、当該装置内に供給されたコンピュータプログラムは、読み書き可能な揮発性のメモリ（ＲＡＭ９０３）、または、ＲＯＭ９０２等の不揮発性の記憶デバイスに格納すれば良い。

また、前記の場合において、当該ハードウェア内へのコンピュータプログラムの供給方法は、現在では一般的な手順を採用することができる。その手順としては、例えば、各種記録媒体を介して当該装置内にインストールする方法や、インターネット等の通信回線を介して外部よりダウンロードする方法等がある。そして、このような場合において、本願発明は、係るコンピュータプログラムを構成するコード或いは、そのコードが格納された記録媒体によって構成されると捉えることができる。

以上、上述した実施形態を模範的な例として本願発明を説明した。しかしながら、本願発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本願発明は、本願発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。

１車両状態判定システム
１０車両
１００車両状態判定装置
１１０内部収集部
１１１内部収集情報
１２０外部収集部
１２１外部収集情報
１３０判定部
１３１判定基準情報
１４０制御部
１５０通信部
１６０他車両状態収集部
１６１他車両状態情報
１７０センサ
１７１カメラ
１７２マイク
１７３ガスセンサ
１７４レーダ
１７５ＧＰＳセンサ
２０車両
２００車両状態判定装置
２１０内部収集部
２２０外部収集部
２３０判定部
２４０制御部
２５０通信部
２６０他車両状態収集部
２７０センサ
２７１カメラ
２７２マイク
２７３ガスセンサ
２７４レーダ
２７５ＧＰＳセンサ
３０車両
３００車両状態判定装置
３１０内部収集部
３２０外部収集部
３３０判定部
３４０制御部
３５０通信部
３６０他車両状態収集部
３７０センサ
３７１カメラ
３７２マイク
３７３ガスセンサ
３７４レーダ
３７５ＧＰＳセンサ
４０道路側情報収集装置
４００センサ
４０１カメラ
４０２マイク
４０３ガスセンサ
５０基地局
５１通信ネットワーク
５２車両状態管理サーバ
６０車両
６００車両状態判定装置
６１０内部収集部
６１１内部収集情報
６２０外部収集部
６２１外部収集情報
６３０判定部
６７０センサ
７０外部装置
９００情報処理装置
９０１ＣＰＵ
９０２ＲＯＭ
９０３ＲＡＭ
９０４通信インタフェース
９０５バス
９０６入出力インタフェース
９１０センサ

Claims

車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集する内部収集手段と、
前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記内部収集手段によっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得する外部収集手段と、
前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する判定手段と、を備え、
前記内部収集手段は、前記車両に搭載された車載カメラにより撮影した映像の画質が基準以下であるか否かという前記内部収集情報を収集し、
前記画質が基準以下である場合に、前記外部収集手段は、前記車両の走行場所における天候、及び、前記外部装置が備える外部カメラが前記車載カメラを撮影することにより得られる前記車載カメラの汚れ付着可能性を前記外部収集情報として収集し、
前記判定手段は、前記内部収集情報と、前記外部収集情報と、前記車載カメラに関する判定基準情報と、に基づいて、前記車両の状態を判定する
車両状態判定装置。
車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集する内部収集手段と、
前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記内部収集手段によっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得する外部収集手段と、
前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する判定手段と、を備え、
前記内部収集手段は、前記車両に搭載された車載マイクにより採取した前記車両の周辺の騒音の大きさが基準以上であるか否かという前記内部収集情報を収集し、
前記車両の周辺の騒音の大きさが基準以上である場合に、前記外部収集手段は、前記外部装置が備える外部マイクが採取した騒音の大きさ、及び、前記車両が走行している道路の舗装状態を前記外部収集情報として収集し、
前記判定手段は、前記内部収集情報と、前記外部収集情報と、前記車両の状態に関する判定基準情報と、に基づいて、前記車両の状態を判定する
車両状態判定装置。
車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集する内部収集手段と、
前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記内部収集手段によっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得する外部収集手段と、
前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する判定手段と、を備え、
前記内部収集手段は、前記車両に搭載された車載ガスセンサにより採取した前記車両の周辺において異常なガスが発生しているか否かという前記内部収集情報を収集し、
前記車両の周辺において異常なガスが発生している場合に、前記外部収集手段は、前記外部装置が備える外部ガスセンサが採取した、異常なガスが発生しているか否かという前記外部収集情報を収集し、
前記判定手段は、前記内部収集情報と、前記外部収集情報と、前記車両の状態に関する判定基準情報と、に基づいて、前記車両に搭載されたエンジンの状態を判定する
車両状態判定装置。
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記車両の状態が変化するように、前記車両を制御する制御手段をさらに備える、
請求項１乃至３のいずれかに記載の車両状態判定装置。
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の車両状態判定装置と、
前記車両に搭載されたセンサと、
前記外部装置と、
を有する車両状態判定システム。
前記外部装置は、前記外部装置に搭載されたセンサを使用することによって、前記外部収集情報を収集可能に、前記車両が走行する経路の近傍に設置されている、
請求項５に記載の車両状態判定システム。
前記外部装置は、前記外部装置に搭載されたセンサを使用することによって、前記外部収集情報を収集可能に、前記車両の近傍を走行する近傍車両に設置されている、
請求項５または請求項６に記載の車両状態判定システム。
前記内部収集手段は、前記内部収集情報を前記外部装置に送信し、
前記外部装置は、前記内部収集手段から受信した前記内部収集情報に基づいて、前記外部収集情報を収集する、
請求項５乃至請求項７のいずれか一項に記載の車両状態判定システム。
情報処理装置によって、
車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集し、
前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記車両に搭載されたセンサによっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得し、
前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する、
車両状態判定方法であって、
前記車両に搭載された車載カメラにより撮影した映像の画質が基準以下であるか否かという前記内部収集情報を収集し、
前記画質が基準以下である場合に、前記車両の走行場所における天候、及び、前記外部装置が備える外部カメラが前記車載カメラを撮影することにより得られる前記車載カメラの汚れ付着可能性を前記外部収集情報として収集し、
前記内部収集情報と、前記外部収集情報と、前記車載カメラに関する判定基準情報と、に基づいて、前記車両の状態を判定する
車両状態判定方法。
情報処理装置によって、
車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集し、
前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記車両に搭載されたセンサによっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得し、
前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する、
車両状態判定方法であって、
前記車両に搭載された車載マイクにより採取した前記車両の周辺の騒音の大きさが基準以上であるか否かという前記内部収集情報を収集し、
前記車両の周辺の騒音の大きさが基準以上である場合に、前記外部装置が備える外部マイクが採取した騒音の大きさ、及び、前記車両が走行している道路の舗装状態を前記外部収集情報として収集し、
前記内部収集情報と、前記外部収集情報と、前記車両の状態に関する判定基準情報と、に基づいて、前記車両の状態を判定する
車両状態判定方法。
情報処理装置によって、
車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集し、
前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記車両に搭載されたセンサによっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得し、
前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する、
車両状態判定方法であって、
前記車両に搭載された車載ガスセンサにより採取した前記車両の周辺において異常なガスが発生しているか否かという前記内部収集情報を収集し、
前記車両の周辺において異常なガスが発生している場合に、前記外部装置が備える外部ガスセンサが採取した、異常なガスが発生しているか否かという前記外部収集情報を収集し、
前記内部収集情報と、前記外部収集情報と、前記車両の状態に関する判定基準情報と、に基づいて、前記車両に搭載されたエンジンの状態を判定する
車両状態判定方法。
車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集する内部収集処理と、
前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記内部収集処理によっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得する外部収集処理と、
前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する判定処理と、
をコンピュータに実行させるための車両状態判定プログラムであって、
前記内部収集処理は、前記車両に搭載された車載カメラにより撮影した映像の画質が基準以下であるか否かという前記内部収集情報を収集し、
前記画質が基準以下である場合に、前記外部収集処理は、前記車両の走行場所における天候、及び、前記外部装置が備える外部カメラが前記車載カメラを撮影することにより得られる前記車載カメラの汚れ付着可能性を前記外部収集情報として収集し、
前記判定処理は、前記内部収集情報と、前記外部収集情報と、前記車載カメラに関する判定基準情報と、に基づいて、前記車両の状態を判定する
車両状態判定プログラム。
車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集する内部収集処理と、
前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記内部収集処理によっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得する外部収集処理と、
前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する判定処理と、
をコンピュータに実行させるための車両状態判定プログラムであって、
前記内部収集処理は、前記車両に搭載された車載マイクにより採取した前記車両の周辺の騒音の大きさが基準以上であるか否かという前記内部収集情報を収集し、
前記車両の周辺の騒音の大きさが基準以上である場合に、前記外部収集処理は、前記外部装置が備える外部マイクが採取した騒音の大きさ、及び、前記車両が走行している道路の舗装状態を前記外部収集情報として収集し、
前記判定処理は、前記内部収集情報と、前記外部収集情報と、前記車両の状態に関する判定基準情報と、に基づいて、前記車両の状態を判定する
車両状態判定プログラム。
車両の状態を表す内部収集情報を、前記車両に搭載されたセンサを使用することによって収集する内部収集処理と、
前記車両の外部に位置する外部装置によって収集された、前記車両の状態を表す、少なくとも前記内部収集処理によっては収集不能な外部収集情報を、前記外部装置から取得する外部収集処理と、
前記内部収集情報と前記外部収集情報とに基づいて、前記車両の状態を判定する判定処理と、
をコンピュータに実行させるための車両状態判定プログラムであって、
前記内部収集処理は、前記車両に搭載された車載ガスセンサにより採取した前記車両の周辺において異常なガスが発生しているか否かという前記内部収集情報を収集し、
前記車両の周辺において異常なガスが発生している場合に、前記外部収集処理は、前記外部装置が備える外部ガスセンサが採取した、異常なガスが発生しているか否かという前記外部収集情報を収集し、
前記判定処理は、前記内部収集情報と、前記外部収集情報と、前記車両の状態に関する判定基準情報と、に基づいて、前記車両に搭載されたエンジンの状態を判定する
車両状態判定プログラム。