JP6983335B2 - 運転判定装置および運転判定方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転判定装置および運転判定方法に関する。

例えば、特許文献１に記載されたドライブレコード管理システムでは、ある第１の車両に搭載されたドライブレコーダが、第１の車両で回避操作が行われた位置を含むイベント発生情報を、無線で同時通報する。第１の車両の周辺に存在する第２の車両に搭載されたドライブレコーダは、イベント発生情報に含まれる上記位置から第２の車両までの距離が予め定められた距離内であると、イベント発生情報を受信した時刻に対応するタイミングにおける第２の車両の運転挙動を記録する。さらに、特許文献１には、車両位置から方位方向に引いた補助線の交差判定を行い、補助線が交差して車両間が近接したと判定された第２の車両の運転挙動を記録することが記載されている。なお、補助線は、運転の軌跡に相当する。

特開２０１４−１０４９６号公報

特許文献１に記載されたドライブレコード管理システムでは、第１の車両に搭載されたドライブレコーダが、無線範囲内に存在していた全ての車両に対してイベント発生情報を通報する。このため、第１の車両で行われた回避操作に全く関与しない車両に対しても、イベント発生情報が不要に送信されるか、運転の軌跡が交差して車両間が近接したと判定されないと運転挙動を記録する対象にならないという課題があった。

本発明は上記課題を解決するものであり、第１の車両の周辺に存在していた第２の車両に起因して第１の車両で回避操作が行われたことを、運転の軌跡に影響されずに、当該第２の車両に通知できる運転判定装置および運転判定方法を得ることを目的とする。

本発明に係る運転判定装置は、情報取得部、運転操作判定部、車両特定部、および通信処理部を備える。情報取得部は、第１の車両の運転操作に関する車両情報、第１の車両の乗員の状況を示す乗員状況情報、第１の車両の位置情報および時刻情報を取得する。運転操作判定部は、車両情報に基づいて、第１の車両で回避操作が行われたか否かを判定する。車両特定部は、運転操作判定部によって第１の車両で回避操作が行われたと判定されると、第１の車両で回避操作が行われた回避操作時刻の乗員状況情報と、第１の車両の位置情報によって特定された、回避操作時刻に第１の車両から予め定められた距離範囲内に存在していた第２の車両の位置情報とに基づいて、乗員状況情報が示す乗員の視線方向を用いて、第１の車両で回避操作が行われる要因となった第２の車両を特定する。通信処理部は、第１の車両で回避操作が行われた回避時刻情報を含み、車両特定部によって特定された第２の車両が第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す情報を、当該第２の車両へ送信する。運転状態判定部は、第１の車両で回避操作が行われるまでに、第１の車両の乗員および第２の車両の乗員のいずれか一方または両方が不注意運転を行っていたか否かを判定する。通信処理部は、運転状態判定部の判定結果に基づいて、第１の車両で回避操作が行われるまでに、第１の車両の乗員および第２の車両の乗員のいずれか一方または両方が不注意運転を行っていた場合を決定し、第１の車両の乗員のみが不注意運転を行っていた第１の場合であると決定した場合は、第２の車両が第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す情報を、第２の車両へ送信せず、第１の車両の乗員および第２の車両の乗員が共に不注意運転を行っていた第２の場合であると決定した場合は、第１の車両で回避操作が行われた要因を示す情報を、第１の車両および第２の車両に通知し、第１の車両の乗員および第２の車両の乗員がいずれも不注意運転をしていない第３の場合であると決定した場合は、第２の車両が第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す情報を、第２の車両へ送信し、第２の車両の乗員のみが不注意運転を行っていた第４の場合であると決定した場合は、第２の車両が第１の車両で回避操作が行われた要因であることを第３の場合よりも強調して示す情報を、第２の車両へ送信する。

本発明に係る運転判定装置によれば、第１の車両で回避操作が行われた回避操作時刻の乗員状況情報と、第１の車両の位置情報によって特定された、回避操作時刻に第１の車両から予め定められた距離範囲内に存在していた第２の車両の位置情報とに基づいて、第１の車両で回避操作が行われる要因となった第２の車両を特定する。これにより、第２の車両に起因して第１の車両で回避操作が行われたことを、運転の軌跡に影響されずに、当該第２の車両に通知できる。

実施の形態１に係る運転判定装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転判定装置における車載装置とサーバ装置との構成を示すブロック図である。 図２の情報取得部の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転判定方法を示すフローチャートである。 図５Ａは、実施の形態１に係る運転判定方法における車載装置側の処理を示すフローチャートである。図５Ｂは、実施の形態１に係る運転判定方法におけるサーバ装置側の処理を示すフローチャートである。 図６Ａは、道路上を通常走行している車両Ａと車両Ｂおよび車両Ｃとを示す模式図である。図６Ｂは、車両Ｂの運転挙動によって車両Ａが急ブレーキを行った様子を示す模式図である。 実施の形態１に係る運転判定装置における車載装置の変形例とサーバ装置との構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る運転判定装置における車載装置とサーバ装置との構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る運転判定方法における車載装置側の処理を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る運転判定装置における車載装置とサーバ装置との構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る運転判定方法における車載装置側の処理を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る運転判定装置の構成を示すブロック図である。 図１３Ａは、実施の形態４に係る運転判定装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図１３Ｂは、実施の形態４に係る運転判定装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転判定装置１の構成を示すブロック図である。車載装置２は、通信ネットワーク４を介してサーバ装置３に接続される装置であり、車両に備え付けの車載機器であってもよいし、乗員によって車両内に持ち込まれた携帯機器であってもよい。図１には車両Ａが有する車載装置２および車両Ｂが有する車載装置２を示したが、通信ネットワーク４を介してサーバ装置３に接続可能であれば、車載装置２を有する車両の数は、３台以上であってもよい。

車載装置２は、当該車載装置２を有する車両で、急ブレーキ、急加速または急ハンドルといった、車外の物体との衝突を回避するための運転操作が行われたと判定すると、この車両から予め定められた距離範囲内に存在していた車両の中から、この運転操作が行われる要因となった車両を特定する。ここで、上記距離範囲は、例えば、車両から半径１０ｍ以内の範囲である。以降、この運転操作が行われた車両を“第１の車両”と記載し、この運転操作が第１の車両で行われたときに当該第１の車両の上記距離範囲内に存在していた車両を“第２の車両”と記載する。また、上記距離範囲を便宜上、“周辺”と記載する。すなわち、“第１の車両の上記距離範囲内に存在していた第２の車両”は、“第１の車両の周辺に存在していた第２の車両”と記載する。

急ブレーキ、急加速または急ハンドルといった運転操作は、車両と車外の物体との衝突を回避するために、車両の動作を急激に変化させる運転操作である。車外の物体は、車両の周辺に存在していた他の車両、歩行者あるいは地物が含まれる。以降の説明では、前述した運転操作を“回避操作”と記載する。車載装置２は、特定した第２の車両に起因して第１の車両で回避操作が行われたことを示す情報を、サーバ装置３を介して第２の車両に通知する。

サーバ装置３は、通信ネットワーク４を介して車両の位置情報、時刻情報および車両を識別する識別情報を一定の間隔で車載装置２から受信し、車両の位置情報および時刻情報を、車両の識別情報に対応付けて管理している。また、サーバ装置３は、車載装置２間の情報の送受信を中継する。

例えば、車両Ｂに起因して車両Ａで回避操作が行われた場合には、車両Ａが第１の車両であり、車両Ｂが第２の車両である。このとき、車両Ａが有する車載装置２は、車両Ｂの運転者への警告情報と車両Ｂを識別する識別情報とをサーバ装置３へ送信する。サーバ装置３は、識別情報に基づいて車両Ｂを識別すると、車両Ｂの運転者への警告情報を、車両Ｂが有する車載装置２へ送信する。

車両Ａに起因して車両Ｂで回避操作が行われた場合には、車両Ｂが第１の車両であり、車両Ａが第２の車両である。車両Ｂが有する車載装置２は、車両Ａの運転者への警告情報と車両Ａを識別する識別情報とを、サーバ装置３へ送信する。サーバ装置３は、識別情報に基づいて車両Ａを識別すると、車両Ａの運転者への警告情報を、車両Ａが有する車載装置２へ送信する。

図２は、運転判定装置１における車載装置２とサーバ装置３との構成を示すブロック図である。図３は、図２の情報取得部２０の構成を示すブロック図である。図２に示すように、車載装置２は、情報取得部２０、管理部２１、記憶部２２、運転操作判定部２３、車両特定部２４、情報生成部２５および送受信部２６を備える。サーバ装置３は、送受信部３０、管理部３１および記憶部３２を備える。

情報取得部２０は、車両情報、乗員状況情報、車外画像情報、車両の位置情報、およびこれらの情報が得られた時刻を示す時刻情報を取得する。情報取得部２０は、図３に示すように、車両情報取得部２０ａ、乗員状況取得部２０ｂ、車外画像取得部２０ｃ、位置情報取得部２０ｄおよび時刻情報取得部２０ｅを備える。

車両情報取得部２０ａは、車両の運転操作に関する車両情報を取得する。例えば、車両情報取得部２０ａは、車両に搭載された制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４０に接続されており、車両情報は、制御ＥＣＵ４０から取得される。車両情報には、例えば、車速、操舵角度、加速度、アクセル開度およびブレーキ操作量が含まれる。車両情報取得部２０ａによって車両情報が取得された時刻は、時刻情報取得部２０ｅによって取得される。

乗員状況取得部２０ｂは、乗員状況検出装置４１によって検出された乗員状況情報を取得する。乗員状況検出装置４１は、起動している間、常時、車内撮影装置によって撮影された画像を分析して乗員の状況を検出した結果を出力する。乗員の状況は、例えば、乗員の視線方向または乗員の眠気度合いを示す開眼状態が挙げられる。車内撮影装置は、車両の運転者を撮影する装置であり、赤外線カメラまたは光学カメラであってもよい。車内撮影装置は、車内の少なくとも運転者の顔を撮影可能な位置に設置されている。乗員状況取得部２０ｂは、乗員状況検出装置４１によって乗員の状況が検出されると、乗員の状況を示す乗員状況情報を直ちに取得する。乗員状況取得部２０ｂによって乗員状況情報が取得された時刻、すなわち、乗員状況検出装置４１によって乗員の状況が検出された時刻は、時刻情報取得部２０ｅによって取得される。

車外画像取得部２０ｃは、車外撮影装置４２によって撮影された車外画像情報を取得する。車外撮影装置４２は、車両の外部の状況を撮影する装置であり、例えば、赤外線カメラまたは光学カメラである。車外画像情報は、運転者が運転するときに視認される車両周辺の状況が撮影された画像情報であり、例えば、運転者が運転中に注視する車両前方の画像である。車外画像取得部２０ｃによって車外画像情報が取得された時刻は、時刻情報取得部２０ｅによって取得される。

位置情報取得部２０ｄは、車両の位置情報を取得する。例えば、位置情報取得部２０ｄは、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）受信機４３に接続されており、ＧＰＳ受信機４３がＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ情報を解析することにより、車両の位置情報が得られる。この位置情報が示す位置に車両が存在する時刻は、時刻情報取得部２０ｅによって取得される。

時刻情報取得部２０ｅは、車両情報、乗員状況情報、車外画像情報および位置情報のそれぞれが得られた時刻情報を取得する。例えば、時刻情報取得部２０ｅは、車載装置２に内蔵されたタイマから時刻情報を取得してもよいし、ＧＰＳ受信機４３が受信したＧＰＳ情報から時刻情報を取得してもよい。

管理部２１は、情報取得部２０によって取得された乗員状況情報、車外画像情報、車両の位置情報および時刻情報を入力し、入力した乗員状況情報、車外画像情報および車両の位置情報を、時刻情報に対応付けて記憶部２２に記憶する。以降の説明では、記憶部２２に記憶される上記情報を、“運転記録情報”と記載する。管理部２１は、情報の読み出し要求に応じて運転記録情報に含まれる情報の一部または全部を記憶部２２から読み出し、読み出した情報を要求元へ出力する。

運転記録情報には、同一の時刻に得られた、乗員状況情報、車外画像情報および車両の位置情報が含まれるので、運転記録情報を解析することで、同一の時刻における、運転者の視線状態、車両周辺の状況および車両の位置を知ることができる。また、運転記録情報は、乗員状況情報、車外画像情報および車両の位置情報に加え、車両情報取得部２０ａによって取得された車両情報を含む情報であってもよい。この運転記録情報を解析することで、回避操作が行われた時刻における、運転者の視線状態、車両周辺の状況および車両の位置を知ることができる。以降の説明では、回避操作が行われた時刻を“回避操作時刻”と記載する。

記憶部２２は、管理部２１によって情報の書き込みとその読み出しとが管理される記憶装置である。図２には、情報取得部２０、管理部２１および記憶部２２を備える車載装置２を示したが、情報取得部２０、管理部２１および記憶部２２は、車載装置２が備えず、車載装置２とは別に設けられたドライブレコーダが備える構成要素であってもよい。

運転操作判定部２３は、車両の走行中に車両情報取得部２０ａによって随時取得される車両情報に基づいて、当該車両で回避操作が行われたか否かを判定する。運転操作判定部２３による運転操作の判定は、車両の走行中、随時実行される。例えば、運転操作判定部２３は、車両情報に基づいて特定されたブレーキ操作量の時間変化率が閾値よりも大きい場合、当該車両で急ブレーキが行われたと判定する。また、運転操作判定部２３は、車両情報に基づいて特定された操舵角度の時間変化率が閾値よりも大きい場合に、当該車両で急ハンドルが行われたと判定する。

車両特定部２４は、運転操作判定部２３によって第１の車両で回避操作が行われたと判定されると、回避操作時刻における第１の車両の乗員状況情報と、回避操作時刻において第１の車両の周辺に存在していた第２の車両の位置情報とに基づいて、第１の車両で回避操作が行われる要因となった第２の車両を特定する。例えば、車両特定部２４は、回避操作時刻における第１の車両の運転者の視線方向を基準とした視線範囲を決定し、第１の車両の周辺に存在していた第２の車両の位置情報のうち、上記視線範囲内に位置情報が含まれる第２の車両を特定する。

情報生成部２５は、車両特定部２４によって特定された第２の車両に送信される情報を生成する。情報生成部２５によって生成される情報は、第２の車両の運転挙動が、第１の車両で回避操作を行わせる要因となったことを、第２の車両の運転者に認識させるための情報である。この情報を“警告情報”と記載する。警告情報には、例えば、第１の車両の回避操作時刻を示す時刻情報と、回避操作時刻の第２の車両が撮影された第１の車両の車外画像情報とが含まれる。さらに、警告情報には、音声情報が含まれてもよい。

送受信部２６は、通信ネットワーク４を介して接続されたサーバ装置３との間で情報を送受信する。例えば、送受信部２６は、１秒程度の周期で、管理部２１に対して運転記録情報を要求する。送受信部２６は、この要求に応じて管理部２１によって記憶部２２から読み出された運転記録情報のうち、車両の位置情報および時刻情報を、車両の識別情報に対応付けてサーバ装置３へ送信する。また、送受信部２６は、車両特定部２４によって特定された第２の車両の識別情報に対応付けて当該第２の車両の運転者への警告情報を、サーバ装置３へ送信する。

サーバ装置３が備える送受信部３０は、第１の車両が有する車載装置２から警告情報と識別情報とを受信すると、警告情報を、識別情報によって識別された第２の車両へ送信する。第２の車両が有する車載装置２は、サーバ装置３を介して受信した警告情報を運転者に提示する。このように、運転判定装置１では、車載装置２が備える情報生成部２５および送受信部２６とサーバ装置３が備える送受信部３０とが、車両特定部２４によって特定された第２の車両へ警告情報を送信する通信処理部として機能する。

送受信部３０は、通信ネットワーク４を介して接続された車載装置２との間で情報を送受信する。例えば、送受信部３０は、１秒程度の周期で、車両の識別情報に対応付けられた当該車両の位置情報および時刻情報を、当該車両が有する車載装置２から受信する。

サーバ装置３が備える管理部３１は、送受信部３０によって受信された車両の位置情報および時刻情報を、当該車両の識別情報に対応付けて記憶部３２に記憶する。また、管理部３１は、送受信部３０によって受信された回避操作時刻に当該車両の周辺に存在していた車両の位置情報を記憶部３２から読み出し、読み出した車両の位置情報を送受信部３０に出力する。送受信部３０は、管理部３１から入力した車両の位置情報を、回避操作を行った車両へ送信する。

管理部３１は、送受信部３０によって情報の読み出し要求が受信されると、記憶部３２に記憶された情報から、この読み出し要求に応じた情報を読み出して、読み出した情報を送受信部３０に出力する。送受信部３０は、管理部３１から入力した情報を、読み出し要求を行った車載装置２へ送信する。記憶部３２は、管理部３１によって情報の書き込みとその読み出しとが管理される記憶装置である。記憶部３２には、車両の識別情報に対応付けて車両の位置情報と時刻情報とが記憶される。

次に動作について説明する。
図４は、実施の形態１に係る運転判定方法を示すフローチャートである。
情報取得部２０が、第１の車両の車両情報、第１の車両の乗員状況情報、車外画像情報、第１の車両の位置情報および時刻情報を取得する（ステップＳＴ１）。情報取得部２０によって取得された情報は、管理部２１に出力され、記憶部２２に記憶される。車両情報は、情報取得部２０から運転操作判定部２３に出力される。運転操作判定部２３が、情報取得部２０によって取得された車両情報に基づいて、第１の車両で回避操作が行われたか否かを判定する（ステップＳＴ２）。回避操作が行われなければ（ステップＳＴ２；ＮＯ）、ステップＳＴ１に戻る。

運転操作判定部２３によって第１の車両で回避操作が行われたと判定されると（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、車両特定部２４は、管理部２１に対して、第１の車両の回避操作時刻に対応する第１の車両の運転者の状況を示す乗員状況情報を要求する。管理部２１は、この要求に対応した乗員状況情報を記憶部２２から読み出し、読み出した乗員状況情報を車両特定部２４に出力する。

車両特定部２４は、管理部２１から入力した第１の車両の乗員状況情報と、第１の車両の位置情報によって特定された、回避操作時刻に第１の車両の周辺に存在していた第２の車両の位置情報とに基づいて、第１の車両で回避操作が行われる要因となった第２の車両を特定する（ステップＳＴ３）。第１の車両の周辺に存在していた第２の車両の位置情報は、送受信部２６によってサーバ装置３から取得される。例えば、情報生成部２５が、回避操作時刻と、この時刻における第１の車両の位置情報とを運転操作判定部２３から取得し、これらの情報を含む位置要求情報を生成する。送受信部２６が、位置要求情報をサーバ装置３へ送信する。

サーバ装置３は、記憶部３２に時刻情報ごとに記憶された車両の位置情報の中から、位置要求情報に対応する第２の車両の位置情報を読み出して車載装置２へ送信する。送受信部２６によってサーバ装置３から受信された位置情報は、管理部２１を経由して車両特定部２４に出力される。車両特定部２４は、乗員状況情報と、第１の車両の周辺に存在していた第２の車両の位置情報とに基づいて、第２の車両を特定する。

車両特定部２４によって特定された第２の車両が、第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す情報が、当該第２の車両へ送信される（ステップＳＴ４）。例えば、情報生成部２５が、車両特定部２４によって特定された第２の車両の識別情報に対応付けて、回避操作時刻と、この時刻の第２の車両が撮影された第１の車両の車外画像情報とを含む警告情報を生成する。送受信部２６は、情報生成部２５によって生成された警告情報をサーバ装置３へ送信する。サーバ装置３が備える送受信部３０は、車載装置２から受信した警告情報を、第２の車両が有する車載装置２へ送信する。

次に、実施の形態１に係る運転判定方法の詳細な処理について説明する。
図５Ａは、実施の形態１に係る運転判定方法における車載装置２側の処理を示すフローチャートである。図５Ｂは、実施の形態１に係る運転判定方法におけるサーバ装置３側の処理を示すフローチャートである。また、図６Ａは、道路５０上を走行している車両Ａと車両Ｂおよび車両Ｃとを示す模式図である。図６Ｂは、車両Ｂの運転挙動によって車両Ａが急ブレーキを行った様子を示す模式図である。

図６Ａにおいて、道路５０上を走行する車両Ａ、車両Ｂおよび複数の車両Ｃのそれぞれは、車載装置２を有する。車両Ａ、車両Ｂおよび車両Ｃのそれぞれの位置情報および時刻情報は、各々の車両の識別情報に対応付けられてサーバ装置３により管理される。車両Ａが道路５０上を通常走行しているとき、車両Ａの運転者２００は、前方を注視しているので、運転者２００の視線方向２０１は、図６Ａに示すように車両Ａの前方を走行している車両Ｃに向いている。

車両Ａが道路５０上を通常走行しているとき、車載装置２が備える情報取得部２０が、車両Ａの車両情報、車両Ａの乗員状況情報、車外画像情報、車両Ａの位置情報および時刻情報を取得する（ステップＳＴ１ａ）。情報取得部２０によって取得された情報は、管理部２１に出力され、記憶部２２に記憶される。車両情報は、情報取得部２０から運転操作判定部２３に出力される。車載装置２が備える運転操作判定部２３は、車両Ａの車両情報に基づいて、車両Ａで回避操作が行われたか否かを判定する（ステップＳＴ２ａ）。回避操作が行われなかった場合（ステップＳＴ２ａ；ＮＯ）、上記判定は繰り返される。

図６Ｂは、例えば、車両Ｂがウィンカーを出さずに車両Ａ前方へ車線変更しため、運転者２００が車両Ａで急ブレーキを行った様子を示している。このとき、運転者２００は、車両Ａに衝突しそうになった車両Ｂを注視するので、視線方向２０１は、車両Ｂに向いている。運転操作判定部２３は、車両Ａの車両情報に基づいて、車両Ａで急ブレーキ（回避操作）が行われたと判定する（ステップＳＴ２ａ；ＹＥＳ）。

車両特定部２４は、運転操作判定部２３によって車両Ａで回避操作が行われたと判定されると、管理部２１に指示して、回避操作時刻における運転者２００の視線方向２０１を含む乗員状況情報を、記憶部２２から取得する（ステップＳＴ３ａ）。

情報生成部２５は、運転操作判定部２３から、車両Ａで回避操作が行われた回避操作時刻とこの時刻における車両Ａの位置情報とを取得し、これらの情報を含んだ位置要求情報を生成する。送受信部２６は、情報生成部２５によって生成された位置要求情報を、通信ネットワーク４を介してサーバ装置３へ送信する。

サーバ装置３において、送受信部３０が、車載装置２からの位置要求情報を受信する。管理部３１は、送受信部３０により受信された位置要求情報に含まれる車両Ａの位置情報に基づいて、車両Ａの位置を中心とした一定の範囲を決定する。そして、管理部３１は、記憶部３２に時刻情報ごとに記憶された車両の位置情報の中から、回避操作時刻に一定の範囲内に存在していた車両Ｂおよび複数の車両Ｃの位置情報を読み出し、読み出した位置情報を送受信部３０に出力する。送受信部３０は、管理部３１から入力した車両Ｂおよび複数の車両Ｃの位置情報を、車両Ａが有する車載装置２へ送信する。

車載装置２が備える送受信部２６は、通信ネットワーク４を介して車両Ｂおよび複数の車両Ｃの位置情報をサーバ装置３から受信する。これらの位置情報は、管理部２１を経由して車両特定部２４に送られる。車両特定部２４は、回避操作時刻の運転者２００の視線方向２０１と、回避操作時刻に車両Ａの周辺に存在していた車両Ｂおよび複数の車両Ｃの位置情報とに基づいて、車両Ａで回避操作が行われる要因となった車両を特定する（ステップＳＴ４ａ）。

例えば、車両特定部２４は、回避操作時刻における運転者２００の視線方向２０１に基づいて、視線範囲２０２を決定する。視線範囲２０２は、運転者２００の視線が向けられる可能性がある範囲であり、例えば、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、視線方向２０１に沿った線を中心とした一定の中心角を有する扇形の領域である。

車両特定部２４は、回避操作時刻に車両Ａの周辺に存在していた車両Ｂおよび複数の車両Ｃの位置情報のうち、視線範囲２０２に含まれる車両の位置情報を判別する。さらに、車両特定部２４は、視線範囲２０２に位置情報が含まれる車両のうち、車両Ａに最も近い車両を、車両Ａで回避操作が行われる要因となった車両であると特定する。これにより、車両Ａで急ブレーキが行われる要因となった車両Ｂが特定される。

情報生成部２５は、車両特定部２４によって車両Ａで回避操作が行われた要因となった車両Ｂが特定されると、車両Ｂの運転者への警告情報を生成する（ステップＳＴ５ａ）。例えば、情報生成部２５は、車両Ａで急ブレーキが行われた時刻と、この時刻の車両Ｂが撮影された車両Ａの車外画像情報とを含む警告情報を生成する。送受信部２６は、車両Ｂの識別情報に対応付けた警告情報を、サーバ装置３へ送信する（ステップＳＴ６ａ）。

サーバ装置３が備える送受信部３０は、警告情報と識別情報とを、車載装置２から受信する（ステップＳＴ１ｂ）。例えば、送受信部３０は、識別情報に基づいて車両Ｂを識別し、車両Ｂが有する車載装置２に対して車両Ａからの警告情報を送信する（ステップＳＴ２ｂ）。

車両Ｂが有する車載装置２は、車両Ｂの運転者に対して警告情報を提示する。例えば、車載装置２は、車両Ａで急ブレーキが行われた時刻に車両Ａ側から撮影された車両Ｂの画像情報（車外画像情報）を表示画面に表示する。車両Ｂの運転者は、この画像を視認することにより、車両Ｂで行われた車線変更に起因して車両Ａで急ブレーキが行われたことを認識できる。

以上のように、実施の形態１に係る運転判定装置１において、車両Ａの運転者２００の視線方向２０１を含む乗員状況情報と、車両Ａの周辺に存在していた車両の位置情報とに基づいて、車両Ａで回避操作が行われる要因となった車両を特定する。これにより、車両Ｂに起因して車両Ａで運転操作が行われたことを、車両Ｂの運転の軌跡に影響されずに、車両Ｂに通知することができる。

次に、車載装置２の変形例について説明する。
図７は、運転判定装置１における、車載装置２の変形例とサーバ装置３との構成を示すブロック図である。図７に示すように、車載装置２は、ドライブレコーダ５と接続されている。ドライブレコーダ５は、車両に搭載されて、当該車両の運転挙動を記録する装置であり、図２に示した管理部２１および記憶部２２を備える。すなわち、車載装置２は、管理部２１および記憶部２２を備えておらず、各種処理に必要な情報をドライブレコーダ５から取得する。車載装置２が図７のように構成されていても、運転判定装置１は、第１の車両で回避操作が行われる要因となった第２の車両を特定することができるので、第２の車両に起因して第１の車両で運転操作が行われたことを、運転の軌跡に影響されずに、当該第２の車両に通知することができる。

実施の形態２．
実施の形態１に係る運転判定装置１は、第１の車両の運転者の不注意で回避操作が行われても、回避操作が行われたときに運転者が注目した第２の車両へ警告情報が送信されてしまう。そこで、実施の形態２に係る運転判定装置は、第１の車両の運転者の不注意で回避操作が行われた場合、警告情報を送信しない。これにより、不適切な警告情報の送信が防止される。

図８は、実施の形態２に係る運転判定装置１Ａにおける車載装置２Ａとサーバ装置３との構成を示すブロック図である。図８において、図２と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。運転判定装置１Ａは、図８に示すように、車載装置２Ａとサーバ装置３とを備える。車載装置２Ａは、図１に示した通信ネットワーク４を介してサーバ装置３に接続される装置であり、車両に備え付けられた車載機器であってもよいし、乗員によって車両内に持ち込まれた携帯機器であってもよい。

車載装置２Ａは、情報取得部２０、管理部２１、記憶部２２、運転操作判定部２３、車両特定部２４、情報生成部２５、送受信部２６および運転状態判定部２７を備える。運転状態判定部２７は、第１の車両で回避操作が行われた原因が第１の車両の乗員の運転状態にあるか否かを判定する。すなわち、運転状態判定部２７は、第１の車両で回避操作が行われたときに第１の車両の運転者が不注意運転を行っていたか否かを判定する。不注意運転には、漫然運転、よそ見運転および居眠り運転が含まれる。

運転状態判定部２７は、管理部２１に対して、回避操作時刻から一定の時間（例えば、３０秒）だけ遡った時点までの運転記録情報を要求する。管理部２１は、運転状態判定部２７から要求された運転記録情報を記憶部２２から読み出し、読み出した運転記録情報を運転状態判定部２７に出力する。運転状態判定部２７は、管理部２１から入力した運転記録情報に基づいて、回避操作時刻に第１の車両の運転者が不注意運転を行っていたか否かを判定する。

例えば、運転状態判定部２７は、運転記録情報に含まれる乗員状況情報に基づいて、回避操作時刻から一定の時間だけ遡った時点までの運転者の開眼の状態を解析し、回避操作時刻に至るまでに運転者の開眼度合いが閾値以下であれば、運転者が居眠り運転していたと判定する。また、運転状態判定部２７は、回避操作時刻から一定の時間だけ遡った時点までの運転者の視線方向に基づいて、回避操作時刻に至るまでに運転者が車両前方を見ていなければ、運転者がよそ見運転していたと判定してもよい。

次に動作について説明する。
図９は、実施の形態２に係る運転判定方法における車載装置２Ａ側の処理を示すフローチャートである。図９のステップＳＴ２ａ−１を除く処理は、図５ＡのステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａまでと同じであるので説明を省略する。

運転状態判定部２７は、運転操作判定部２３によって第１の車両で回避操作が行われたと判定されると、この回避操作が行われるまでに運転者が不注意運転を行っていたか否かを判定する（ステップＳＴ２ａ−１）。このとき、運転状態判定部２７によって運転者が不注意運転を行っていたと判定された場合（ステップＳＴ２ａ−１；ＹＥＳ）、車載装置２Ａは、ステップＳＴ３ａ以降の処理を実行せず、ステップＳＴ１ａの処理に戻る。これにより、第１の車両の運転者の不注意で回避操作が行われた場合は、第２の車両に対して警告情報が送信されない。

第１の車両の運転者が不注意運転を行っていなかったと判定された場合（ステップＳＴ２ａ−１；ＮＯ）、車載装置２Ａは、ステップＳＴ３ａ以降の処理を実行する。これにより、第１の車両の運転者の不注意がなければ、回避操作が行われたときに運転者が注目した第２の車両に対して警告情報が送信される。

以上のように、実施の形態２に係る運転判定装置１Ａは、第１の車両で回避操作が行われた原因が、運転状態判定部２７によって判定された第１の車両の乗員の運転状態にある場合に、第２の車両が、第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す情報を、当該第２の車両へ送信しない。これにより、例えば、第１の車両の運転者の不注意で回避操作が行われた場合には警告情報が送信されない。このため、不適切な警告情報の送信を防止できる。

実施の形態３．
実施の形態３に係る運転判定装置は、第１の車両で特定の運転操作が行われた原因が、第１の車両の乗員の運転状態のみにある場合、第２の車両の乗員の運転状態のみにある場合、これらの両方の運転状態にある場合、または、いずれの運転状態にもない場合のいずれかに応じて、第２の車両へ送信する情報の提示態様を変更する。

図１０は、実施の形態３に係る運転判定装置１Ｂにおける車載装置２Ｂとサーバ装置３との構成を示すブロック図である。図１０において、図２および図８と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。運転判定装置１Ｂは、図１０に示すように、車載装置２Ｂとサーバ装置３とを備える。車載装置２Ｂは、図１に示した通信ネットワーク４を介してサーバ装置３に接続される装置であり、車両に備え付けられた車載機器であってもよいし、乗員によって車両内に持ち込まれた携帯機器であってもよい。

車載装置２Ｂは、情報取得部２０、管理部２１、記憶部２２、運転操作判定部２３、車両特定部２４、情報生成部２５Ａ、送受信部２６、および運転状態判定部２７を備える。情報生成部２５Ａは、警告度合いに対応した警告情報を生成する。警告度合いは、情報生成部２５Ａによって第１の車両の運転者の運転状態と第２の車両の運転者の運転状態とに応じて決定される。

警告度合いが高くなるほど、車両特定部２４によって特定された第２の車両の運転者に対して、当該第２の車両の運転挙動に起因して第１の車両で回避操作が行われたことが、より強調して警告される。例えば、警告文が音声出力される音声情報が警告情報に含まれる場合、警告度合いが高くなるほど、出力音量が大きくなるように音量設定してもよい。

以降の説明では、警告度合いが（０）から（３）までの４段階であるものとする。
例えば、第１の車両で回避操作が行われた原因が第１の車両の運転者の運転状態にある場合、警告度合いが（０）と決定される。第１の車両で回避操作が行われた原因が第１の車両と第２の車両の両方の運転者の運転状態にある場合、警告度合いが（１）と決定される。また、第１の車両で回避操作が行われた原因が第１の車両と第２の車両の両方の運転者の運転状態とは無関係である場合、警告度合いが（２）と決定される。第１の車両で回避操作が行われた原因が第２の車両の運転者の運転状態にある場合、警告度合いが（３）と決定される。運転判定装置１Ｂにおいて、警告度合いは、４段階に限定されるものではなく、複数の段階であれば、４段階未満であってもよいし、５段階以上であってもよい。

次に動作について説明する。
図１１は、実施の形態３に係る運転判定方法における車載装置２Ｂ側の処理を示すフローチャートである。なお、図１１におけるステップＳＴ１ａからステップＳＴ４ａまでの処理は、図５ＡにおけるステップＳＴ１ａからステップＳＴ４ａまでの処理と同じであるので説明を省略する。

情報生成部２５Ａは、車両特定部２４によって特定された第２の車両に関する情報と、運転状態要求情報とを含む送信情報を生成して、生成した送信情報を送受信部２６に出力する。送受信部２６は、情報生成部２５Ａから入力した送信情報を、通信ネットワーク４を介してサーバ装置３へ送信する（ステップＳＴ４ａ−１）。第２の車両に関する情報とは、第２の車両の識別情報を含む情報である。運転状態要求情報は、第２の車両の運転者の運転状態を要求する情報であり、第１の車両における回避操作時刻が含まれる。

サーバ装置３が備える送受信部３０は、第１の車両が有する車載装置２Ｂから送信情報を受信する。管理部３１は、この送信情報に含まれる識別情報によって第２の車両を識別し、上記送信情報を、識別した第２の車両へ送信する。

第２の車両が有する車載装置２Ｂは、サーバ装置３から受信された送信情報に含まれる運転状態要求情報に応じて第２の車両の運転者の運転状態を判定する。例えば、運転状態判定部２７が、管理部２１に対して、運転状態要求情報に含まれる回避操作時刻から一定の時間（例えば、３０秒）だけ遡った時点までの第２の車両の運転記録情報を要求する。管理部２１は、運転状態判定部２７から要求された運転記録情報を記憶部２２から読み出し、読み出した運転記録情報を運転状態判定部２７に出力する。運転状態判定部２７は、管理部２１から入力した第２の車両の運転記録情報に基づいて、回避操作時刻から一定の時間だけ遡った時点までに、第２の車両の運転者が不注意運転を行っていたか否かを判定する。運転状態判定部２７による不注意運転の判定結果は、情報生成部２５Ａに出力される。情報生成部２５Ａは、運転状態判定部２７による不注意運転の判定結果と、第１の車両の識別情報とを含む返信情報を生成する。送受信部２６は、情報生成部２５Ａから入力した返信情報を、通信ネットワーク４を介してサーバ装置３へ送信する。

サーバ装置３が備える送受信部３０は、通信ネットワーク４を介して第２の車両からの返信情報を受信する。送受信部３０は、返信情報に含まれる識別情報によって第１の車両を識別し、返信情報を、識別した第１の車両へ送信する。

第１の車両において、車載装置２Ｂが備える情報生成部２５Ａは、送受信部２６により受信された返信情報から、回避操作時刻における第２の車両の運転者の運転状態判定結果を取得する（ステップＳＴ４ａ−２）。この後、情報生成部２５Ａは、第１の車両の運転者の運転状態判定結果と、第２の車両の運転者の運転状態判定結果とに基づいて、第１の車両および第２の車両のうちの少なくとも一方の運転者が不注意運転を行っていたか否かを判定する（ステップＳＴ５ａ−１）。

第１の車両および第２の車両のうちの少なくとも一方の運転者が不注意運転を行っていた場合（ステップＳＴ５ａ−１；ＹＥＳ）、情報生成部２５Ａは、第１の車両の運転者のみが不注意運転をしていたか否かを判定する（ステップＳＴ５ａ−２）。このとき、第１の車両の運転者のみが不注意運転をしていたと判定した場合（ステップＳＴ５ａ−２；ＹＥＳ）、情報生成部２５Ａは、警告度合いが（０）であると決定する（ステップＳＴ５ａ−３）。警告度合い（０）は、第１の車両で回避操作が行われた原因が第１の車両の運転者の運転状態にある場合に対応する。このため、情報生成部２５Ａは、車両特定部２４によって特定された第２の車両の運転者に対する警告情報を生成せず、図１１の処理が終了する。

一方、不注意運転をしていた運転者が第１の車両の運転者のみではないと判定した場合（ステップＳＴ５ａ−２；ＮＯ）、情報生成部２５Ａは、第２の車両の運転者のみが不注意運転をしていたか否かを判定する（ステップＳＴ５ａ−４）。このとき、不注意運転をしていた運転者が第２の車両の運転者のみではないと判定した場合（ステップＳＴ５ａ−４；ＮＯ）、すなわち、回避操作時刻に第１の車両の運転者と第２の車両の運転者の両方が不注意運転をしていた場合、情報生成部２５Ａは、警告度合いが（１）であると決定する（ステップＳＴ５ａ−５）。このとき、情報生成部２５Ａは、警告度合い（１）に対応する警告情報を生成する。例えば、警告情報として、回避操作時刻に第１の車両の周辺で不注意運転が発生したことを示すアイコン画像情報が生成される。

第１の車両および第２の車両のいずれの運転者も不注意運転を行っていなかった場合（ステップＳＴ５ａ−１；ＮＯ）、情報生成部２５Ａは、警告度合いが（２）であると決定する（ステップＳＴ５ａ−６）。このとき、情報生成部２５Ａは、警告度合い（２）に対応する警告情報を生成する。例えば、回避操作時刻に第１の車両で回避操作が行われたことを示すテキスト情報が生成される。

一方、不注意運転をしていた運転者が第２の車両の運転者のみであったと判定した場合（ステップＳＴ５ａ−４；ＹＥＳ）、情報生成部２５Ａは、警告度合いが（３）であると決定する（ステップＳＴ５ａ−７）。このとき、情報生成部２５Ａは、警告度合い（３）に対応する警告情報を生成する。例えば、実施の形態１と同様に、回避操作時刻に第２の車両が撮影された車外画像情報を含む警告情報が生成される。

送受信部２６は、情報生成部２５Ａによって生成された警告情報と、車両特定部２４によって特定された第２の車両の識別情報とを対応付ける。そして、送受信部２６は、通信ネットワーク４を介してサーバ装置３と接続し、警告情報を、サーバ装置３へ送信する（ステップＳＴ６ａ）。この後、図５Ｂに示したように、警告情報は、サーバ装置３によって第２の車両が有する車載装置２Ｂへ送信される。

警告度合いが（１）である場合、第２の車両が有する車載装置２Ｂは、運転者に対して警告情報を提示する。例えば、車載装置２Ｂは、回避操作時刻に第１の車両周辺で不注意運転が発生したことを示す上記アイコン画像情報を、ナビゲーション画面上に表示する。第２の車両の運転者は、このアイコン画像を視認することにより、第１の車両で回避操作が行われた要因が自身の不注意運転にあることを認識できる。

また、警告度合いが（１）である場合、前述したように、第１の車両の運転者も不注意運転を行っている。そこで、第１の車両が有する車載装置２Ｂが、上記アイコン画像情報を、第１の車両が備えるナビゲーション装置の画面上に表示してもよい。第１の車両の運転者は、このアイコン画像を視認することにより、回避操作が行われた要因が自身の不注意運転にあることを認識できる。

警告度合いが（２）である場合、第２の車両が有する車載装置２Ｂは、例えば、回避操作時刻に第１の車両で回避操作が行われたことを示すテキスト情報を、ナビゲーション画面上に表示するか、音声出力する。警告度合いが（２）である場合は、前述したように、第１の車両の運転者および第２の車両の運転者の双方が不注意運転を行っていない。第２の車両の運転者は、上記警告情報を視認または聴取することにより、第２の車両の運転挙動に対応する運転操作として第１の車両で回避操作が行われたことを認識できる。

警告度合いが（３）である場合、第２の車両が有する車載装置２Ｂは、例えば、回避操作時刻に第１の車両側から撮影された第２の車両の画像情報（車外画像情報）を、ナビゲーション画面上に表示する。第２の車両の運転者は、この画像を視認することで、自身の運転操作によって第１の車両で回避操作が行われたことを認識できる。

以上のように、実施の形態３に係る運転判定装置１Ｂは、第１の車両で回避操作が行われた原因が、第１の車両の乗員の運転状態のみにある場合、第２の車両の乗員の運転状態のみにある場合、これらの両方の運転状態にある場合、または、いずれの運転状態にもない場合のいずれかに応じて、第２の車両へ送信する情報の提示態様を変更する。これにより、第１の車両の運転者の運転状態と第２の車両の運転者の運転状態とに応じた態様で、第２の車両の運転者に警告することができる。

実施の形態４．
図１２は、実施の形態４に係る運転判定装置１Ｃの構成を示すブロック図である。図１２において、図２と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略する。運転判定装置１Ｃは、サーバ装置を介さずに、車車間通信によって車両間で情報を送受信する装置であり、車両に備え付けられた車載機器であってもよいし、乗員に持ち込まれた携帯機器であってもよい。運転判定装置１Ｃは、図１２に示すように、情報取得部２０、運転操作判定部２３、車両特定部２４および通信処理部２８を備える。通信処理部２８は、情報生成部２８ａおよび送受信部２８ｂを備える。

運転判定装置１Ｃは、ドライブレコーダ５と接続されている。ドライブレコーダ５は、車両に搭載されて、当該車両の運転挙動を記録する装置であり、図２に示した管理部２１および記憶部２２を備える。すなわち、運転判定装置１Ｃは、管理部２１および記憶部２２を備えておらず、各種処理に必要な情報をドライブレコーダ５から取得する。

通信処理部２８は、車両特定部２４によって特定された第２の車両が第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す警告情報を、車車間通信によって第２の車両へ送信する。情報生成部２８ａは、警告情報を生成する。警告情報には、例えば、第１の車両の回避操作時刻を示す時刻情報と、回避操作時刻の第２の車両が撮影された第１の車両の車外画像情報とが含まれる。さらに、警告情報には、音声情報が含まれてもよい。

送受信部２８ｂは、車車間通信によって、第２の車両が有する運転判定装置１Ｃとの間で情報を送受信する。例えば、情報生成部２８ａは、運転操作判定部２３によって第１の車両で回避操作が行われたと判定されると、第２の車両の位置要求情報を生成する。送受信部２８ｂは、情報生成部２８ａによって生成された上記位置要求情報を、車車間通信によって第２の車両へ送信する。

第２の車両において、管理部２１は、第１の車両からの位置要求情報に応じて、記憶部２２から第２の車両の位置情報を読み出して、読み出した第２の車両の位置情報を送受信部２８ｂに出力する。送受信部２８ｂは、第２の車両の位置情報を、車車間通信によって第１の車両へ送信する。これにより、第１の車両が有する運転判定装置１Ｃは、回避操作時刻に第１の車両の周辺に存在していた第２の車両の位置情報を取得することができる。車両特定部２４は、第１の車両の乗員状況情報と、通信処理部２８によって車車間通信で取得された第２の車両の位置情報とに基づいて、第１の車両で回避操作が行われる要因となった第２の車両を特定する。

次に、運転判定装置１Ｃの機能を実現するハードウェア構成について説明する。
運転判定装置１Ｃにおける情報取得部２０、運転操作判定部２３、車両特定部２４および通信処理部２８の機能は、処理回路によって実現される。すなわち、運転判定装置１Ｃは、図４に示したフローチャートのステップＳＴ１からステップＳＴ４の処理を実行するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。

図１３Ａは、運転判定装置１Ｃの機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図１３Ｂは、運転判定装置１Ｃの機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。図１３Ａおよび図１３Ｂにおいて、入出力インタフェース１００は、運転判定装置１Ｃとドライブレコーダ５との間における情報のやり取りを中継するインタフェースである。通信インタフェース１０１は、車車間通信による運転判定装置１Ｃ間の情報のやり取りを中継するインタフェースである。

処理回路が図１３Ａに示す専用のハードウェアの処理回路１０２である場合、処理回路１０２は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。運転判定装置１Ｃにおける情報取得部２０、運転操作判定部２３、車両特定部２４および通信処理部２８の機能を別々の処理回路で実現してもよく、これらの機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

処理回路が図１３Ｂに示すプロセッサ１０３である場合、運転判定装置１Ｃにおける、情報取得部２０、運転操作判定部２３、車両特定部２４および通信処理部２８の機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。なお、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述されてメモリ１０４に記憶される。

プロセッサ１０３は、メモリ１０４に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、運転判定装置１Ｃにおける、情報取得部２０、運転操作判定部２３、車両特定部２４および通信処理部２８の機能を実現する。すなわち、運転判定装置１Ｃは、プロセッサ１０３によって実行されるときに、図４に示したフローチャートにおけるステップＳＴ１からステップＳＴ４までの処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ１０４を備える。これらのプログラムは、運転判定装置１Ｃにおける情報取得部２０、運転操作判定部２３、車両特定部２４および通信処理部２８の手順または方法をコンピュータに実行させる。メモリ１０４は、コンピュータを、運転判定装置１Ｃにおける情報取得部２０、運転操作判定部２３、車両特定部２４および通信処理部２８として機能させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。

メモリ１０４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ−ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤなどが該当する。

運転判定装置１Ｃにおける情報取得部２０、運転操作判定部２３、車両特定部２４および通信処理部２８の機能について一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、情報取得部２０および運転操作判定部２３は、専用のハードウェアである処理回路１０２で機能を実現し、車両特定部２４および通信処理部２８は、プロセッサ１０３がメモリ１０４に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって機能を実現する。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせにより上記機能を実現することができる。

なお、車車間通信のみを行う運転判定装置１Ｃを示したが、運転判定装置１Ｃは、車車間通信とサーバ装置３を介した通信とを併用してもよい。例えば、実施の形態１から実施の形態３において、回避操作時刻における第２の車両の位置情報の要求と取得または運転状態の判定の要求は、車車間通信で行い、警報情報の送信は、サーバ装置３を介した通信で行ってもよい。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において、実施の形態のそれぞれの自由な組み合わせまたは実施の形態のそれぞれの任意の構成要素の変形もしくは実施の形態のそれぞれにおいて任意の構成要素の省略が可能である。

本発明に係る運転判定装置は、第２の車両に起因して第１の車両で回避操作が行われたことを、運転の軌跡に影響されずに、当該第２の車両に通知できるので、例えば、ドライビングレコードシステムに利用可能である。

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 運転判定装置、２，２Ａ，２Ｂ 車載装置、３ サーバ装置、４ 通信ネットワーク、５ ドライブレコーダ、２０ 情報取得部、２０ａ 車両情報取得部、２０ｂ 乗員状況取得部、２０ｃ 車外画像取得部、２０ｄ 位置情報取得部、２０ｅ 時刻情報取得部、２１，３１ 管理部、２２，３２ 記憶部、２３ 運転操作判定部、２４ 車両特定部、２５，２５Ａ，２８ａ 情報生成部、２６，２８ｂ，３０ 送受信部、２７ 運転状態判定部、２８ 通信処理部、４０ 制御ＥＣＵ、４１ 乗員状況検出装置、４２ 車外撮影装置、４３ ＧＰＳ受信機、５０ 道路、１００ 入出力インタフェース、１０１ 通信インタフェース、１０２ 処理回路、１０３ プロセッサ、１０４ メモリ、２００ 運転者、２０１ 視線方向、２０２ 視線範囲。

Claims (4)

1. 第１の車両の運転操作に関する車両情報、前記第１の車両の乗員の状況を示す乗員状況情報、前記第１の車両の位置情報および時刻情報を取得する情報取得部と、
   前記車両情報に基づいて、前記第１の車両で回避操作が行われたか否かを判定する運転操作判定部と、
   前記運転操作判定部によって前記第１の車両で回避操作が行われたと判定されると、前記第１の車両で回避操作が行われた回避操作時刻の前記乗員状況情報と、前記第１の車両の位置情報によって特定された、前記回避操作時刻に前記第１の車両から予め定められた距離範囲内に存在していた第２の車両の位置情報とに基づいて、前記乗員状況情報が示す乗員の視線方向を用いて、前記第１の車両で回避操作が行われる要因となった前記第２の車両を特定する車両特定部と、
   前記第１の車両で回避操作が行われた回避時刻情報を含み、前記車両特定部によって特定された前記第２の車両が前記第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す情報を、当該第２の車両へ送信する通信処理部と、
   前記第１の車両で回避操作が行われるまでに、前記第１の車両の乗員および前記第２の車両の乗員のいずれか一方または両方が不注意運転を行っていたか否かを判定する運転状態判定部と、
   を備え、
   前記通信処理部は、
   前記運転状態判定部の判定結果に基づいて、前記第１の車両で回避操作が行われるまでに、前記第１の車両の乗員および前記第２の車両の乗員のいずれか一方または両方が不注意運転を行っていた場合を決定し、
   前記第１の車両の乗員のみが不注意運転を行っていた第１の場合であると決定した場合は、前記第２の車両が前記第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す情報を、前記第２の車両へ送信せず、
   前記第１の車両の乗員および前記第２の車両の乗員が共に不注意運転を行っていた第２の場合であると決定した場合は、前記第１の車両で回避操作が行われた要因を示す情報を、前記第１の車両および前記第２の車両に通知し、
   前記第１の車両の乗員および前記第２の車両の乗員がいずれも不注意運転をしていない第３の場合であると決定した場合は、前記第２の車両が前記第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す情報を、前記第２の車両へ送信し、
   前記第２の車両の乗員のみが不注意運転を行っていた第４の場合であると決定した場合は、前記第２の車両が前記第１の車両で回避操作が行われた要因であることを前記第３の場合よりも強調して示す情報を、前記第２の車両へ送信する
   ことを特徴とする運転判定装置。
2. 前記運転操作判定部は、前記第１の車両で急ブレーキ、急加速および急ハンドルのうちの少なくとも一つが行われたか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１記載の運転判定装置。
3. 前記情報取得部は、前記第１の車両の外部が撮影された車外画像情報を取得し、
   前記通信処理部は、前記回避操作時刻と、前記車両特定部によって特定された前記第２の車両が前記回避操作時刻に撮影された前記車外画像情報とを含む情報を生成し、生成した情報を前記第２の車両へ送信する
   ことを特徴とする請求項１記載の運転判定装置。
4. 情報取得部が、第１の車両の運転操作に関する車両情報、前記第１の車両の乗員の状況を示す乗員状況情報、前記第１の車両の位置情報および時刻情報を取得するステップと、
   運転操作判定部が、前記車両情報に基づいて、前記第１の車両で回避操作が行われたか否かを判定するステップと、
   車両特定部が、前記運転操作判定部によって前記第１の車両で回避操作が行われたと判定されると、前記第１の車両で回避操作が行われた回避操作時刻の前記乗員状況情報と、前記第１の車両の位置情報によって特定された、前記回避操作時刻に前記第１の車両から予め定められた距離範囲内に存在していた第２の車両の位置情報とに基づいて、前記乗員状況情報が示す乗員の視線方向を用いて、前記第１の車両で回避操作が行われる要因となった前記第２の車両を特定するステップと、
   通信処理部が、前記第１の車両で回避操作が行われた回避時刻情報を含み、前記車両特定部によって特定された前記第２の車両が前記第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す情報を、当該第２の車両へ送信するステップと、
   運転状態判定部が、前記第１の車両で回避操作が行われるまでに、前記第１の車両の乗員および前記第２の車両の乗員のいずれか一方または両方が不注意運転を行っていたか否かを判定するステップと、
   を備え、
   前記通信処理部は、
   前記運転状態判定部の判定結果に基づいて、前記第１の車両で回避操作が行われるまでに、前記第１の車両の乗員および前記第２の車両の乗員のいずれか一方または両方が不注意運転を行っていた場合を決定し、
   前記第１の車両の乗員のみが不注意運転を行っていた第１の場合であると決定した場合は、前記第２の車両が前記第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す情報を、前記第２の車両へ送信せず、
   前記第１の車両の乗員および前記第２の車両の乗員が共に不注意運転を行っていた第２の場合であると決定した場合は、前記第１の車両で回避操作が行われた要因を示す情報を、前記第１の車両および前記第２の車両に通知し、
   前記第１の車両の乗員および前記第２の車両の乗員がいずれも不注意運転をしていない第３の場合であると決定した場合は、前記第２の車両が前記第１の車両で回避操作が行われた要因であることを示す情報を、前記第２の車両へ送信し、
   前記第２の車両の乗員のみが不注意運転を行っていた第４の場合であると決定した場合は、前記第２の車両が前記第１の車両で回避操作が行われた要因であることを前記第３の場合よりも強調して示す情報を、前記第２の車両へ送信する
   ことを特徴とする運転判定方法。

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