JP6459220B2 - 事故防止システム、事故防止装置、事故防止方法 - Google Patents
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Description
道路を通過する車両を監視する1台以上の監視装置と、車両に搭載される事故防止装置とが通信可能に接続される事故防止システムであって、
前記監視装置は、
交差点を含む所定の監視領域内を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された車両を特定する車両特定手段と、
前記車両特定手段が特定した車両を追跡して、当該車両の運転特性を判定する運転特性判定手段と、
前記運転特性判定手段が判定した運転特性を含む運転特性情報を前記事故防止装置へ送信する通信手段と、
地図情報を記憶したデータベースから前記交差点の地図情報を取得し、前記撮像手段が撮像した撮像情報から運転者の死角になる対象物情報を取得して事故確率情報を算出し、当該事故確率情報を前記地図情報上に付加して事故発生確率マップを生成する生成手段と、
を有し、
前記事故防止装置は、
前記監視装置と通信する通信手段と、
自車両の位置及び方向に関する情報を収集し軌跡データとして記憶する記憶手段と、
前記監視装置から近接車両の運転特性情報を取得し、前記自車両の前記軌跡データと前記近接車両の運転特性情報から車両間の衝突事故を予測する事故予測手段と、
前記事故予測手段が予測した事故予測情報を、運転者又は同乗者に警報する警報手段と、
を有し、
前記監視装置の通信手段は、前記事故防止装置へ前記運転特性情報と共に前記事故発生確率マップを送信し、
前記事故予測手段は、前記監視装置から取得した事故発生確率マップに、前記記憶手段に記憶した前記自車両の位置及び方向に関する軌跡データに基づいて算出した事故確率情報、及び前記事故予測手段が予測した前記事故予測情報を付加すると共に、前記事故予測情報を前記警報手段に出力する。
[第1の実施形態]
<システム構成>
図1は、本発明の第1の実施形態に係る事故防止システム1の概略構成例を示す図である。事故防止システム1は、複数の交差点CR2と中央情報処理装置4(交通管制センター)とがネットワークNにより接続される構成である。
前記した事故防止装置300は、例えば図2に示す処理ブロックにより実現される。
事故防止装置300はプログラムを実行することにより、GPS(Global Positioning System)310、ナビゲーション手段320、地図データ記憶手段330、運転制御手段340、事故防止ユニット350を実現している。
れているDSRC(Dedicated Short Range Communication)を採用することもできる。
例えば、軌跡情報記憶部3550に記憶されている過去の自車両3の位置の軌跡情報から、所定時間後(又は次のフレーム)にどの向きで、どのくらいの速度で移動しているかを計算して自車両3の移動予測範囲を算出する。同時に、運転特性情報記憶部3560に記憶されている近接車両30の運転特性情報から、近接車両30がどのくらいの移動範囲を有しているか、また方向情報(進行方向)から位置を計算し、近接車両30の移動予測範囲を算出する。自車両3の移動予測範囲と近接車両30との移動予測範囲とが重なるエリアを、事故の発生確率が高いエリアであると判定して事故予測情報とし、当該事故予測情報を警報手段3580へ出力する。
前記した監視装置201は、例えば図3に示す処理ブロックにより実現される。図3は本実施形態に係る監視装置201の一例の処理ブロック図である。本実施形態においては、交差点CR2に設置された監視装置201を例に取り説明するが、この限りではなく、道路上の任意の適所に設置して実施することもできる。
車両3や他の監視装置201との通信は無線通信とされ、具体的には、無線LANのパケットをブロードキャストで送信する。無線LANとしては、IEEE802.11b等、既存のものが利用できる。また、Bluetooth等、その他の無線通信方式、あるいは、その他のアドホック通信を利用してもよい。また、FM(Frequency Modulation)によるVICS(Vehicle Information and Communication System)を用いてもよい。
車両3との通信は、交差点CR2において運転者の死角となっている人や車両などの有無を考慮して算出された事故確率情報を付加した事故発生確率マップ、及び車両3の運転特性(急ハンドル、急アクセル、急ブレーキ、急発進)情報を交差点CR2内の車両へ一括送信するために利用する。
これらの運転特性情報は、曜日・時間帯ごとに平均化して記憶できる。また古くなった情報は信頼性が小さいので自動的に削除する。削除のタイミングはユーザにより設定できる。
次に、運転特性情報DB2016に記憶される運転特性情報、及び運転特性判定手段2012の運転特性の判定方法を図4〜図6に基づいて説明する。
1.制限速度内なら安全運転なら終了
2.制限速度を超えていたらさらに詳細に調査
2−1.停止状態から直進方向に点の間隔が広がる→急発進
2−2.走行状態から直進方向に点の間隔が広がる→急アクセル
2−3.点の間隔が曲がる方向に間隔が広がる→急ハンドル
因みに、図6(A)は点Q1〜Q4の間隔と方向から急カーブ、急アクセルと判定する場合を示し、図6(B)は点Q1〜Q3の間隔と方向から急発進と判定する場合を示している。
図7は、交差点CR2内に隣設する監視装置が201a〜201dの4つある場合を示している。
また、それぞれの表は各監視装置201a〜201dが判定した運転特性の結果を示している。監視装置201cから車両3(品川500−46−49)をみると、車両3の正面を捉える位置関係にあるので、速度が遅く取れてしまう。一方で、監視装置201d、201aは、車両3の側面を捉えることができるため、速度が正確に把握できる。これらの監視装置201の位置によるばらつきをマージするには、危険度の最も高い運転特性(移動量の最も多い)を採用して、精度の高い判定を行う。
次に、警報手段3580が行う警報方法について、図8〜図10に基づいて具体的に説明する。
車両3の周囲に位置する網掛けVは、車両3の移動予測範囲を示している。近接車両30の周囲に位置する網掛けMは、近接車両30とその隣の2輪車両31の移動予測範囲を示している。この移動予測範囲は、上記したように軌跡情報や近接車両30の方向情報、及び運転特性情報から求められる情報であり、重なったエリアWが事故発生確率の高いエリアとなる。この警告画面は運転者以外の同乗者が見て、運転者に警告するのに利用する。勿論、警告音や音声による警報を伴っていても良い。
以下、事故防止システム1の事故防止処理の詳細について説明する。図11に車両3と、近接車両30との通信、及び監視装置201と車両3、近接車両30との通信のシーケンスを示した。
更に、S5、S6において、付加、更新された事故発生確率マップの内容をナビゲーション手段320の表示装置やフロントガラス360を利用して運転者又は同乗者に通知し警告する。警告の方法は、図8〜図10で説明したとおりである。
監視装置201は、カメラ2010が車両3を撮像すると自身が設置されている交差点CR2内に車両3が入ってきたことを認識し、車両3の特定を行う(S10)。
車両3の特定がなされると、車両3が既に通過した交差点CR2に設置された通過済監視装置201Bから伝達された、前記車両3の運転特性情報が、運転特性情報DB2016内にあるかを確認する。有る場合には、以後の運転特性の判定処理に利用される。
図12のS19のステップでは、監視装置201が次の交差点CR2に設置された第2監視装置201Sへ運転特性情報の伝達ができなかった場合に、自身が設置されている交差点CR2を通過する車両3へ伝達要求を行って、車両3を介して第2監視装置201Sへ運転特性情報を伝達させるステップである。
<システム構成>
図15は、本発明の第2の実施形態に係る事故防止システム100の概略構成例を示す図である。事故防止システム100は、図1に示した事故防止システム1と略同様の構成であり、中央情報処理装置4に運転特性情報DB40を有している点が相違している。この中央情報処理装置4は、交通管制センターであることが好ましいが、他のサーバ装置であっても良い。また本実施例の事故防止システム100は、クラウド環境で実施されても良い。
運転特性情報DB40は、複数の交差点CR2nに設置された全ての監視装置201が判定した運転特性情報を一括して記憶している。また、運転特性情報は、特定された車両と対応付けがなされている。
事故防止システム100は、図1と同様に交差点CR2内に存在する監視装置201と車両3に搭載された事故防止装置300による基本構成とされる。
第2の実施形態に係る事故防止システム100を構成する監視装置201は、図16に処理ブロック図を示した。図面中、図3と同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜簡略化ないし省略する。
上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメタ等を含む情報は、特記する場合を除いて任意に変更することができる。また、図示した各装置の各要素構成は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のごとく合成されていることを要しない。即ち、各装置の分散又は統合の具体的形態は、図示のものに限られず、その全部又は一部を各種の負担や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散又は統合することができる。つまり、上述した実施形態で説明した監視装置201、事故防止装置300は、用途や目的に応じて様々なシステム内に組み込まれて構成されても良いし、各機能部を分散又は統合した事故防止システムとして実施できる。
また、事故防止システム1、100で実行される各処理プログラムは、一つの様態として、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルで、CD−ROM、フレキシブルディスク(FD)、CD―R、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記録されて提供される。また、処理プログラムをインターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、各処理プログラムを、ROMなどに予め組み込んで提供するようにしてもよい。
CR2 交差点
200 信号機
210 監視装置
210B 通過済監視装置
210S 第2監視装置
2010 カメラ(撮像手段)
2011 車両特定手段
2012 運転特性判定手段
2013 マップ生成手段(生成手段)
2014 通信手段
2015 運転特性通知手段
2016 運転特性情報DB
3 車両(自車両)
30 近接車両
300 事故防止装置
310 GPS(検出手段)
320 ナビゲーション手段(検出手段)
3510 カメラ(検出手段)
3520 レーザレンジセンサ(検出手段)
3530 位置・方向検出手段(車両状況判定手段)
3550 軌跡情報記憶手段(記憶手段)
3560 運転特性情報記憶手段
3580 警報手段
3590 事故予測手段
4 中央情報処理装置
40 運転特性情報DB
Claims (14)
- 道路を通過する車両を監視する1台以上の監視装置と、車両に搭載される事故防止装置とが通信可能に接続される事故防止システムであって、
前記監視装置は、
交差点を含む所定の監視領域内を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された車両を特定する車両特定手段と、
前記車両特定手段が特定した車両を追跡して、当該車両の運転特性を判定する運転特性判定手段と、
前記運転特性判定手段が判定した運転特性を含む運転特性情報を前記事故防止装置へ送信する通信手段と、
地図情報を記憶したデータベースから前記交差点の地図情報を取得し、前記撮像手段が撮像した撮像情報から運転者の死角になる対象物情報を取得して事故確率情報を算出し、当該事故確率情報を前記地図情報上に付加して事故発生確率マップを生成する生成手段と、
を有し、
前記事故防止装置は、
前記監視装置と通信する通信手段と、
自車両の位置及び方向に関する情報を収集し軌跡データとして記憶する記憶手段と、
前記監視装置から近接車両の運転特性情報を取得し、前記自車両の前記軌跡データと前記近接車両の運転特性情報から車両間の衝突事故を予測する事故予測手段と、
前記事故予測手段が予測した事故予測情報を、運転者又は同乗者に警報する警報手段と、
を有し、
前記監視装置の通信手段は、前記事故防止装置へ前記運転特性情報と共に前記事故発生確率マップを送信し、
前記事故予測手段は、前記監視装置から取得した事故発生確率マップに、前記記憶手段に記憶した前記自車両の位置及び方向に関する軌跡データに基づいて算出した事故確率情報、及び前記事故予測手段が予測した前記事故予測情報を付加すると共に、前記事故予測情報を前記警報手段に出力する、
ことを特徴とする事故防止システム。 - 道路を通過する車両を監視する1台以上の監視装置と、前記車両に搭載される事故防止装置とが通信可能に接続される事故防止システムであって、
前記監視装置は、
交差点を含む所定の監視領域内を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された車両を特定する車両特定手段と、
前記車両特定手段が特定した車両を追跡して、当該車両の運転特性を判定する運転特性判定手段と、
前記運転特性判定手段が判定した運転特性を含む運転特性情報を前記事故防止装置へ送信する通信手段と、
を有し、
前記事故防止装置は、
前記監視装置と通信する通信手段と、
自車両の位置及び方向に関する情報を収集し軌跡データとして記憶する記憶手段と、
前記監視装置から近接車両の運転特性情報を取得し、前記自車両の前記軌跡データと前記近接車両の運転特性情報から車両間の衝突事故を予測する事故予測手段と、
前記事故予測手段が予測した事故予測情報を、運転者又は同乗者に警報する警報手段と、
を有し、
前記運転特性判定手段は、
前記運転特性を判定する際に、自身が判定した運転特性と、隣設する他の監視装置が判定した運転特性とを比較し、危険度の最も高い運転特性を採用することを特徴とする事故防止システム。 - 前記事故防止装置は、
前記自車両の外の環境又は物体を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出情報から、前記記憶手段が前記軌跡データとして記憶する前記自車両の位置及び方向を、当該自車両の進行状況に従って連続的に判定する車両状況判定手段と、
を有することを特徴とする請求項1又は2に記載の事故防止システム。 - 前記運転特性判定手段は、前記車両特定手段が特定した車両を追跡した情報から速度、加速度、曲がる方向を算出して、急ハンドル、急アクセル、急ブレーキ、急発進又は安全運転などの運転特性を判定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の事故防止システム。
- 前記監視装置は、
当該監視装置が判定した前記車両の運転特性情報と、他の監視装置が判定した前記車両の運転特性情報とを記憶する運転特性情報データベースを有することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の事故防止システム。 - 前記1台以上の監視装置は道路上に設置され、
前記運転特性判定手段は、
前記車両が既に通過した道路上に設置された通過済監視装置から、当該通過済監視装置が判定した運転特性を含む運転特性情報を取得し、当該通過済監視装置の前記運転特性情報を参照して運転特性情報を決定することを含むことを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の事故防止システム。 - 前記事故防止装置の通信手段は、
前記自車両の方向に関する情報を前記近接車両に送信する、又は前記近接車両から当該近接車両の方向に関する情報を受信し、
前記事故予測手段は、
前記軌跡データから所定時間後の前記自車両の移動予測範囲を算出し、
前記近接車両から取得した当該近接車両の方向に関する情報と、前記監視装置から取得した前記運転特性情報から所定時間後の前記近接車両の移動予測範囲を算出し、
前記自車両の移動予測範囲と、前記近接車両の移動予測範囲とが重なるエリアを、前記事故予測情報とすることを特徴とする請求項1乃至6の何れか一項に記載の事故防止システム。 - 前記監視装置の通信手段は、
前記車両が次に通過する道路上に設置された第2監視装置へ前記運転特性情報を通知すると共に、前記第2監視装置へ前記運転特性情報を通知できない場合、前記車両に搭載される前記事故防止装置の通信手段を介して当該運転特性情報を伝達させること、
を特徴とする請求項1乃至7の何れか一項に記載の事故防止システム。 - 前記事故防止システムは、中央情報処理装置と通信可能に接続されており、
前記中央情報処理装置は、
複数の監視装置から前記運転特性情報を受信する通信手段と、
前記中央情報処理装置の通信手段が受信した前記運転特性情報を更新可能に記憶する記憶手段と、を有し、
前記監視装置は、
前記監視領域内に進入しようとする車両の運転特性情報が、当該車両が既に通過した道路上に設置された通過済監視装置から伝達されていない場合、前記車両に対する前記運転特性情報を前記中央情報処理装置の前記記憶手段から取得することを特徴とする請求項1乃至8の何れか一項に記載の事故防止システム。 - 道路を通過する車両を監視する1台以上の監視装置と通信可能に接続され、車両に搭載される事故防止装置であって、
前記監視装置と通信する通信手段と、
自車両の位置及び方向に関する情報を収集し軌跡データとして記憶する記憶手段と、
前記監視装置から近接車両の運転特性情報を取得し、前記自車両の前記軌跡データと前記近接車両の前記運転特性情報から車両間の衝突事故を予測する事故予測手段と、
前記事故予測手段が予測した事故予測情報を、運転者又は同乗者に警報する警報手段と、
を有し、
前記監視装置は、
交差点を含む所定の監視領域内を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された車両を特定する車両特定手段と、
前記車両特定手段が特定した車両を追跡して、当該車両の運転特性を判定する運転特性判定手段と、
前記運転特性判定手段が判定した運転特性を含む運転特性情報を前記事故防止装置へ送信する通信手段と、
地図情報を記憶したデータベースから前記交差点の地図情報を取得し、前記撮像手段が撮像した撮像情報から運転者の死角になる対象物情報を取得して事故確率情報を算出し、当該事故確率情報を前記地図情報上に付加して事故発生確率マップを生成する生成手段と、
を有し、
前記監視装置の通信手段は、前記事故防止装置へ前記運転特性情報と共に前記事故発生確率マップを送信し、
前記事故予測手段は、前記監視装置から取得した事故発生確率マップに、前記記憶手段に記憶した前記自車両の位置及び方向に関する軌跡データに基づいて算出した事故確率情報、及び前記事故予測手段が予測した前記事故予測情報を付加すると共に、前記事故予測情報を前記警報手段に出力する、
ことを特徴とする事故防止装置。 - 道路を通過する車両を監視する1台以上の監視装置と通信可能に接続され、車両に搭載される事故防止装置であって、
前記監視装置と通信する通信手段と、
自車両の位置及び方向に関する情報を収集し軌跡データとして記憶する記憶手段と、
前記監視装置から近接車両の運転特性情報を取得し、前記自車両の前記軌跡データと前記近接車両の前記運転特性情報から車両間の衝突事故を予測する事故予測手段と、
前記事故予測手段が予測した事故予測情報を、運転者又は同乗者に警報する警報手段と、
を有し、
前記監視装置は、
交差点を含む所定の監視領域内を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された車両を特定する車両特定手段と、
前記車両特定手段が特定した車両を追跡して、当該車両の運転特性を判定する運転特性判定手段と、
前記運転特性判定手段が判定した運転特性を含む運転特性情報を前記事故防止装置へ送信する通信手段と、
を有し、
前記運転特性判定手段は、
前記運転特性を判定する際に、自身が判定した運転特性と、隣設する他の監視装置が判定した運転特性とを比較し、危険度の最も高い運転特性を採用することを特徴とする事故防止装置。 - 前記警報手段は、前記監視装置から前記運転特性情報を取得できなかった場合には、注意を喚起する警報を前記運転者又は同乗者に報知することを特徴とする請求項10又は11に記載の事故防止装置。
- 道路を通過する車両を監視する1台以上の監視装置と、車両に搭載される事故防止装置とが通信可能に接続される事故防止システムにより実行される事故防止方法であって、
前記監視装置が、
交差点を含む所定の監視領域内を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮像された車両を特定する車両特定ステップと、
前記車両特定ステップが特定した車両を追跡して、当該車両の運転特性を判定する運転特性判定ステップと、
前記運転特性判定ステップが判定した運転特性を含む運転特性情報を前記事故防止装置へ送信する通信ステップと、
地図情報を記憶したデータベースから前記交差点の地図情報を取得し、前記撮像ステップが撮像した撮像情報から運転者の死角になる対象物情報を取得して事故確率情報を算出し、当該事故確率情報を前記地図情報上に付加して事故発生確率マップを生成する生成ステップと、
を実行し、
前記事故防止装置が、
自車両の位置及び方向に関する情報を収集し軌跡データとして記憶する記憶ステップと、
前記監視装置と通信する通信手段を用いて前記監視装置から近接車両の前記運転特性情報を取得し、前記自車両の前記軌跡データと前記近接車両の前記運転特性情報から車両間の衝突事故を予測する事故予測ステップと、
前記事故予測ステップが予測した事故予測情報を、運転者又は同乗者に警報する警報ステップと、
を実行し、
前記通信ステップは、前記事故防止装置へ前記運転特性情報と共に前記事故発生確率マップを送信し、
前記事故予測ステップは、前記監視装置から取得した事故発生確率マップに、前記記憶ステップで記憶した前記自車両の位置及び方向に関する軌跡データに基づいて算出した事故確率情報、及び前記事故予測ステップが予測した前記事故予測情報を付加すると共に、前記事故予測情報を前記警報ステップに通知する、
ことを特徴とする事故防止方法。 - 道路を通過する車両を監視する1台以上の監視装置と、車両に搭載される事故防止装置とが通信可能に接続される事故防止システムにより実行される事故防止方法であって、
前記監視装置が、
交差点を含む所定の監視領域内を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮像された車両を特定する車両特定ステップと、
前記車両特定ステップが特定した車両を追跡して、当該車両の運転特性を判定する運転特性判定ステップと、
前記運転特性判定ステップが判定した運転特性を含む運転特性情報を前記事故防止装置へ送信する通信ステップと、
を実行し、
前記事故防止装置が、
自車両の位置及び方向に関する情報を収集し軌跡データとして記憶する記憶ステップと、
前記監視装置と通信する通信手段を用いて前記監視装置から近接車両の前記運転特性情報を取得し、前記自車両の前記軌跡データと前記近接車両の前記運転特性情報から車両間の衝突事故を予測する事故予測ステップと、
前記事故予測ステップが予測した事故予測情報を、運転者又は同乗者に警報する警報ステップと、
を実行し、
前記運転特性判定ステップは、
前記運転特性を判定する際に、自身が判定した運転特性と、隣設する他の監視装置が判定した運転特性とを比較し、危険度の最も高い運転特性を採用することを特徴とする事故防止方法。
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