CN112339760A - 车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质 - Google Patents
车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112339760A CN112339760A CN202011233405.1A CN202011233405A CN112339760A CN 112339760 A CN112339760 A CN 112339760A CN 202011233405 A CN202011233405 A CN 202011233405A CN 112339760 A CN112339760 A CN 112339760A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- current vehicle
- sound information
- special
- lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 61
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 45
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 3
- 238000012508 change request Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000003796 beauty Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请公开了一种车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质。车辆行驶控制方法包括：通过当前车辆的麦克风采集当前车辆的环境声音信息；根据环境声音信息确定当前车辆周围是否具有特殊车辆；在当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据环境声音信息中的特殊车辆的声音信息确认特殊车辆的位置；在特殊车辆位于当前车辆的后方且位于同一车道时，判断当前车辆是否具备换道条件；在当前车辆具备换道条件时，控制当前车辆换道。如此，可用过车辆的麦克风进行声音采集，从而自主识别车辆的后方是否具有特殊车辆并得出特殊车辆的位置，在具备换道条件的情况下，实现对特定车辆的主动让道。
Description
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质。
背景技术
随着汽车工业的发展，自动驾驶汽车是未来的发展方向。目前一些车企已经实现L3级别自动驾驶技术，传统车企主要依靠摄像头，毫米波雷达及激光雷达等传感器来检测判断，但对于特定情况，比如救护车，消防车，警车等主要是通过声音来作为区别，以上传感器不能或者很难检测出以声音作为区别的车辆，并不能主动给特定车辆让路。
发明内容
本申请实施方式提供了一种车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质。
本申请实施方式的车辆行驶控制方法包括：
通过当前车辆的麦克风采集所述当前车辆的环境声音信息；
根据所述环境声音信息确定所述当前车辆周围是否具有特殊车辆；
在所述当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置；
在所述特殊车辆位于所述当前车辆的后方且位于同一车道时，判断所述当前车辆是否具备换道条件；
在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道。
在某些实施方式中，所述麦克风的数量为多个，所述根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置，包括：
根据每个所述麦克风采集到所述特殊车辆的声音信息的时间差计算确定所述特殊车辆相对于所述当前车辆的位置和距离。
在某些实施方式中，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：
判断在相邻车道上是否有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方；
在所述相邻车道上没有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
在某些实施方式中，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：
在所述相邻车道上有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方时，确定所述当前车辆与所述行驶车辆的距离；
在所述当前车辆与所述行驶车辆的距离大于预定距离时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
在某些实施方式中，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：
在所述相邻车道上有行驶车辆位于所述当前车辆的后方时，确定所述当前车辆与所述行驶车辆的相对速度；
在所述当前车辆的行驶速度大于或等于后方的所述行驶车辆的行驶速度时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
在某些实施方式中，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：
在所述相邻车道上有行驶车辆位于所述当前车辆的前方时，确定所述当前车辆与所述行驶车辆的相对速度；
在所述当前车辆的行驶速度小于或等于前方的所述行驶车辆的行驶速度时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
本申请实施方式的控制装置包括：
采集模块，用于通过当前车辆的麦克风采集所述当前车辆的环境声音信息；
第一确定模块，用于根据所述环境声音信息确定当前车辆周围是否具有特殊车辆；
第二确定模块，用于在所述当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置；
判断模块，用于在所述特殊车辆位于所述当前车辆的后方且位于同一车道时，判断所述当前车辆是否具备换道条件；
控制模块，用于在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道。
本申请实施方式的车辆包括：
多个麦克风，用于采集所述当前车辆的环境声音信息；
与所述多个麦克风连接的DSP模块和SOC模块，用于根据所述环境声音信息确定当前车辆周围是否具有特殊车辆，以及用于在所述当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置；
车辆控制模块，用于在所述特殊车辆位于所述当前车辆的后方且位于同一车道时，判断所述当前车辆是否具备换道条件，以及在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道。
本申请还提供一种存储有计算机程序的可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述实施方式的车辆行驶控制方法。
在本申请实施方式的车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质中，可通过当前车辆的麦克风采集环境声音信息来确定当前车辆的周围是否具有特殊车辆，在周围具有特殊车辆时可根据环境声音信息中的特殊车辆的声音信息确认特殊车辆的位置，在特殊车辆位于当前车辆的后方且位于同一车道时，判断当前车辆是否具备换道条件，在具备换道条件时，控制当前车辆进行换。如此，可用过车辆的麦克风进行声音采集，从而自主识别车辆的周围是否具有特殊车辆并得出特殊车辆的位置，在具备换道条件的情况下，实现对特定车辆的主动让道。
本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施方式的控制装置的结构示意图；
图3是本申请实施方式的车辆的结构示意图；
图4是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的场景示意图；
图5是本申请实施方式的车辆的另一结构示意图；
图6是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的另一流程示意图；
图7是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的又一流程示意图；
图8是本申请实施方式的车辆的麦克风和特殊车辆的坐标示意图；
图9是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的再一流程示意图；
图10是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的再一流程示意图；
图11是本申请实施方式的车辆的又一结构示意图；
图12是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的再一流程示意图；
图13是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的再一流程示意图；
图14是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的再一流程示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
请参阅图1-图4，本申请的实施方式的车辆行驶控制方法用于车辆200，车辆200可为无人自动驾驶车辆或者为具备自动驾驶功能的有人驾驶车辆。该车辆行驶控制方法包括步骤：
S10：通过当前车辆200的麦克风201采集当前车辆200的环境声音信息；
S20：根据环境声音信息确定当前车辆200周围是否具有特殊车辆300；
S40：在当前车辆200周围具有特殊车辆300时，根据环境声音信息中的特殊车辆300的声音信息确认特殊车辆300的位置；
S50：在特殊车辆300位于当前车辆200的后方且位于同一车道时，判断当前车辆200是否具备换道条件；
S60：在当前车辆200具备换道条件时，控制当前车辆200换道。
本申请实施方式的控制装置100包括采集模块10、第一确定模块20、第二确定模块40、判断模块50和控制模块60，上述步骤S10可由采集模块10实现，步骤S20可由第一确定模块20实现，步骤S40可由第二确定模块40实现，步骤50可由判断模块50实现，步骤S60可由控制模块60实现。也即是说，采集模块10可用于通过当前车辆200的麦克风201采集当前车辆200的环境声音信息，第一确定模块20可用于根据环境声音信息确定当前车辆200周围是否具有特殊车辆300，第二确定模块40可用于在当前车辆200周围具有特殊车辆300时，根据环境声音信息中的特殊车辆300的声音信息确认特殊车辆300的位置，判断模块50可用于在特殊车辆300位于当前车辆200的后方且位于同一车道时，判断当前车辆200是否具备换道条件，控制模块60可用于在当前车辆200具备换道条件时，控制当前车辆200换道。
请参阅图2，本申请实施方式的车辆200包括多个麦克风201、DSP模块202、SOC模块203和车辆控制模块204，上述步骤S10可由多个麦克风201实现，上述步骤S20和步骤S40可由DSP模块202和SOC模块203实现，步骤S50和步骤S60均可由车辆控制模块204实现。也即是说，多个麦克风201可用于采集当前车辆200的环境声音信息，DSP模块202和SOC模块203可用于根据环境声音信息确定当前车辆200周围是否具有特殊车辆300，以及在当前车辆200周围具有特殊车辆300时，根据环境声音信息中的特殊车辆300的声音信息确认特殊车辆300的位置。车辆控制模块204可用于在特殊车辆300位于当前车辆200的后方且位于同一车道时，判断当前车辆200是否具备换道条件，以及在当前车辆200具备换道条件时，控制当前车辆200换道。
可以理解，在相关技术中，随着汽车工业的发展，自动驾驶汽车是未来的发展方向。目前一些车企已经实现L3级别自动驾驶技术，传统车企主要依靠摄像头，毫米波雷达及激光雷达等传感器来检测判断，但对于特定情况，比如救护车，消防车，警车等主要是通过声音来作为区别，以上传感器不能或者很难检测出以声音作为区别的车辆，并不能主动给特定车辆让路。
在本申请实施方式的车辆200行驶控制方法、控制装置100和车辆200中，可通过当前车辆200的麦克风201采集环境声音信息来确定当前车辆200的周围是否具有特殊车辆300，在周围具有特殊车辆300时可根据环境声音信息中的特殊车辆300的声音信息确认特殊车辆300的位置，在特殊车辆300位于当前车辆200的后方且位于同一车道时，判断当前车辆200是否具备换道条件，在具备换道条件时，控制当前车辆200进行换。如此，可用过车辆200的麦克风201进行声音采集，从而自主识别车辆200的周围是否具有特殊车辆300并得出特殊车辆300的位置，在具备换道条件的情况下，实现对特定车辆200的主动让道(见图4)。
在本申请实施方式中，上述的后方可以理解为正后方或者侧后方。特殊车辆300包括但不限于救护车、警车、消防车、洒水车等具备发出特殊声音的车辆200。请参阅图5，在本申请实施方式中，麦克风201的数量可为4个，四个麦克风201可分别设置在车辆200的前后左右4个方向，例如，如图5所示，左右方向的麦克风201可布置在左右后视镜上，前麦克风201可不布置在车头，后麦克风201可布置在车顶后部的天线上，这样布置可以在保证美观的条件下尽量分散麦克风201，避免声音反射。
此外，请参阅图2，在本申请的实施方式中，SOC模块203上可连接有通信模块205(例如4G模块)，该通信模块205可与云端400服务其进行无线通信。具体地，在多个麦克风201采集到环境声音信息后，可通过DSP模块202进行处理后通过传输给SOC模块203，然后SOC模块203通过通信模块205将环境声音信息传送到云端400以实现声音的对比从而分析出该环境声音信息中是否具备特殊车辆300的声音信息，从而确定当前车辆200周围是否有特殊车辆300。这样，在麦克风201采集到特殊车辆300的信息时，DSP模块202和SOC模块203可通过每个麦克风201获得到的环境声音信息中的特殊车辆300的声音信息来确定特殊车辆300的位置，例如判断特殊车辆300是否位于当前车辆200的后方且是否与当前车辆200处于同一车道。
请参阅图6，在某些实施方式中，步骤S20包括步骤：
S21：判断环境声音信息中是否具有预定声音信息；
S22：在环境声音信息中具有预定声音信息时，确定当前车辆200的周围具有特殊车辆300。
在某些实施方式中，上述步骤S21和步骤S22均可由的控制装置100第一确定模块20实现。也即是说，第一确定模块20可用于判断环境声音信息中是否具有预定声音信息以及在环境声音信息中具有预定声音信息时，确定当前车辆200的周围具有特殊车辆300。
在某些实施方式中，上述步骤S21可由车辆200的DSP模块202和SOC模块203实现。也即是说，DSP模块202和SOC模块203可用于判断环境声音信息中是否具有预定声音信息以及在环境声音信息中具有预定声音信息时，确定当前车辆200的周围具有特殊车辆300。
具体地，在这样的实施方式中，“预定声音信息”所指的存储在云端400或者存储在车辆200内的对应于特殊车辆300的声音信息，例如，可事先将救护车、警车、消防车、洒水车等具备发出特殊声音的车辆200的声音信息模板存储在云端400或者是车辆200内以作为预定声音信息，在麦克风201采集到的环境声音信息中具备预定声音信息时，则确定当前车辆200的周围具备特殊车辆300。此外，在本申请的实施方式中，SOC模块203上可连接有通信模块205(例如4G模块)该通信模块205可与云端400服务其进行无线通信。
具体地，在一个可能的实施方式中，SOC模块203上可连接有通信模块205，在多个麦克风201采集到环境声音信息后，可通过DSP模块202进行处理后通过传输给SOC模块203，然后SOC模块203通过通信模块205将环境声音信息传送到云端400，云端400存储有预定声音信息的模板，云端400可以对比分析环境声音信息中是否具备预定声音信息，并且将对比结果反馈给SOC模块203。当然，可以理解的是，在一些实施方式中，SOC模块203也可以具备识别和对比功能，而无需依靠云端400，具体在此不作限制。
请参阅图7，在某些实施方式中，麦克风201的数量为多个，步骤S40包括步骤：
S41：根据每个麦克风201采集到特种车辆300的声音信息的时间差计算确定特殊车辆300相对于当前车辆200的位置和距离。
在某些实施方式的中，上述步骤S41可由控制装置100的第二确定模块40实现。也即是说，第二确定模块40可用于根据每个麦克风201采集到特种车辆300的声音信息的时间差计算确定特殊车辆300相对于当前车辆200的位置和距离。
在某些实施方式的中，上述步骤S41可由车辆200的DSP模块202和SOC模块203实现。也即是说，DSP模块202和SOC模块203可用于根据每个麦克风201采集到特种车辆300的声音信息的时间差计算确定特殊车辆300相对于当前车辆200的位置和距离。
如此，可通过每个麦克风201采集到声音信息的时间差计算确定特殊车辆300相对于当前车辆200的位置和距离，从而实现对特殊车辆300的精准定位。
需要说明的是，在上述的“多个”具体指的是大于两个。具体地，一个例子中，麦克风201的数量可为3个，3个麦克风201可分别设置在车辆200的不同位置上，每个麦克风201之间的距离是相对固定的，特殊车辆300与每个麦克风201之间的距离不同。如此，请参阅图8，可在麦克风201所处的二维平面内建立XOY坐标系，每个麦克风201对应有一个固定的坐标，例如，如图8所示，3个麦克风可在二维平面内位于同一条直线上，以图8为例，麦克风1的坐标对应为(-d，0)，麦克风2对应的坐标为(0，0)，麦克风3对应的坐标为(d，0)，特殊车辆300的声源坐标计为(x，y)。特殊车辆300的声源发出的声音传播到每个麦克风201的时间不同，在此，将为麦克风1到麦克风2传播时间差计为T1，麦克风3到麦克风2传播时间差计为T2，T1和T2通过延时算法得到，声音传播的速度为固定的。因此，由图8可得到下述方程式1和方程式2；
方程式1：
方程式2：
有上述可知，上时方程式中的d、T1、T2和声音速度均是已知的，这样，可以通过求解上述方程式1和方程式2即可得到x和y，从而得到特殊车辆300的声源坐标进而得到特殊车辆300相对于当前车辆200的相对位置和距离，进而确定特殊车辆300是否位于当前车辆200的后方且位于同一车道上。
当然，可以理解的是，在一些实施方式中，麦克风201的数量也可为4个甚至多于4个，具体在此不作限制。另外，在上述的例子中，是通过求解得到二维平面上的坐标从而得到特殊车辆300的位置，可以理解，在其它实施方式中，也可以是通过建立三维空间坐标系来得到特殊车辆300的三维坐标从而得到特殊车辆300的位置。具体地，在这样的例子中，麦克风201的数量大于或者等于4个，且多个麦克风201不共线，麦克风201的数量计为n，这样，只需要以当前车辆200为基准建立空间坐标系，可以得到每个麦克风201在空间内的坐标，并给得到所有麦克风201之间的时间差便可根据麦克风201的位置来构建三维几个关系。例如，n路麦克风201，则共有(n-1)*n/2种相互组合，且能得到相互组合间的时延数据，根据声源传播速度可得到各声源距离差。例如，可定义声源到达麦克风i和到达麦克风j的距离差为：
Di,j＝Di-Dt＝c*Li,j，其中Li,j表示语音信号到达麦克风i和麦克风j间的时间差，其可通过延时算法得到，c为声速。这样，由声源到各个麦克风201时延差，以及麦克风201三维坐标，可根据公式建立坐标矩阵，即可求解出声源三维坐标。
由上述可知，如果需要估计特殊车辆300的二维坐标，最少需要三个麦克风201。如果需要估计特殊车辆300的三维坐标，最少需要四个麦克风201，且这四个麦克风201不共先线上，通过引入更多的麦克风201可以得到更多参数，可以降低估计误差，提高检测精度。
请参阅图9，某些实施方式中，在步骤S41之前，步骤S40还包括步骤：
S42：获取每个麦克风201采集的声音信息的音量大小；
S43：根据采集到最大音量的麦克风201确定特殊车辆300是否位于当前车辆200的后方；
若是，则进入步骤S41。
在某些实施方式的中，上述步骤S42-步骤S43均可由控制装置100的第二确定模块40实现。也即是说，第二确定模块40可用于获取每个麦克风201采集的声音信息的音量大小和根据采集到最大音量的麦克风201确定特殊车辆300是否位于当前车辆200的后方，若是，则执行步骤S41。
在某些实施方式的中，上述步骤S42-步骤S43也均可由车辆200的DSP模块202和SOC模块203实现。也即是说，DSP模块202和SOC模块203可用于获取每个麦克风201采集的声音信息的音量大小和根据采集到最大音量的麦克风201确定特殊车辆300是否位于当前车辆200的后方，若是，则执行步骤S41。
如此，可通过采集到的最大音量开确定特殊车辆300是否位于当前车辆200的后方，只有在位于后方时才会继续执行步骤S41之后的步骤，一方面可以减少车辆200的功耗，另一方面可以避免特殊车辆300位于当前车辆200的前方或者侧方而导致误判断而进行了换道，提高变道的准确性和安全性。
具体地，请参阅图5，在这样的实施方式中，麦克风201的数量可为4个，4个麦克风201可分别设置在车辆200的前后左右4个方向。这样，可通过每个麦克风201接收到的音量的大小来确定特殊车辆300的方位，例如，在车辆200前方的麦克风201的接收到的音量最大时，则表示特殊车辆300位于当前车辆200的正前方或者前侧方，在车辆200后方的麦克风201的接收到的音量最大时，则表示特殊车辆300位于当前车辆200的正后方或者后侧方。而当特殊车辆300位于当前车辆200的前方或者前侧方时，无需进行让道，只有在位于正后方或者后侧方时才需要进行让道。这样，可通过采集到的最大音量开确定特殊车辆300是否位于当前车辆200的的后方可以避免车辆200进行误让道。
请参阅图10，在某些实施方式中，步骤S60包括步骤：
S61：判断在相邻车道上是否有行驶车辆200位于所述当前车辆200的前后方；
S62：在相邻车道上没有行驶车辆200位于所述当前车辆200的前后方时，控制所述当前车辆200行驶到相邻的车道上。
在某些实施方式中，上述步骤S61和步骤S62可由控制装置100的控制模块60可用于实现，也即是说，控制模块60可用于判断在相邻车道上是否有行驶车辆200位于所述当前车辆200的前后方以及在相邻车道上没有行驶车辆200位于所述当前车辆200的前后方时，控制所述当前车辆200行驶到相邻的车道上。
在某些实施方式的中，上述步骤S61和步骤S62可由车辆200的车辆控制模块204实现，也即是说，车辆控制模块204可用于判断在相邻车道上是否有行驶车辆200位于所述当前车辆200的前后方以及在相邻车道上没有行驶车辆200位于所述当前车辆200的前后方时，控制所述当前车辆200行驶到相邻的车道上。
如此，在相邻车道上没有行驶车辆200位于所述当前车辆200的前后方时，可直接控制当前车辆200进行变道以对特殊车辆300进行让道。
具体地，请参阅图11，在这样的实施方式中，车辆200上设置有ADAS(AdvancedDriving Assistance System，高级驾驶辅助系统)模块206，ADAS模块206可以利用在车辆200上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。ADAS模块206通过以太网或者系统总线与车辆控制模块204连接，车辆控制模块204可为车辆200的整车控制器，此外，ADAS还通过以太网模块207与SOC模块203连接，DSP模块202和SOC模块203确认特殊车辆300的位置后生成变道请求，以太网模块207将变道请求发送给ADAS模块206，ADAS模块206接收到变道请求后通过车辆200上的各种传感器对周围的环境进行感知以确认是否符合变道条件，例如确认在相邻车道上是否有行驶车辆200位于所述当前车辆200的前后方，在符合变道边间时，ADAS模块206发送命令给车辆控制模块204以控制车辆200进行变道。也即使是说，在这样的实施方式中，车辆控制模块204可通过ADAS模块206来判断是否符合变道条件。此外，在本申请的实施方式中，在进行变道前，车辆控制模块204还能够控制车辆200的转向指示灯开启，例如，在向左变道时，则开启左转向灯，在向又变道时，则开启右转向灯。
请参阅图12，在某些实施方式中，步骤S60还包括步骤：
S63：在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的前后方时，确定当前车辆200与行驶车辆200的距离；
S64：在当前车辆200与行驶车辆200的距离大于预定距离时，控制当前车辆200行驶到相邻的车道上。
在某些实施方式中，上述步骤S63和步骤S64可由控制装置100的控制模块60可用于实现，也即是说，控制模块60可用于在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的前后方时，确定当前车辆200与行驶车辆200的距离以及在当前车辆200与行驶车辆200的距离大于预定距离时，控制当前车辆200行驶到相邻的车道上。
在某些实施方式的中，上述步骤S63和步骤S64可由车辆200的车辆控制模块204实现，也即是说，车辆控制模块204可用于在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的前后方时，确定当前车辆200与行驶车辆200的距离以及在当前车辆200与行驶车辆200的距离大于预定距离时，控制当前车辆200行驶到相邻的车道上。
如此，在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的前后方时，可通过确定当前车辆200与行驶车辆200的距离来确定是否能够进行变道以防止错误变道而发生交通事故。
具体地，“预设距离”为当前车辆200能够变道的安全距离，该预设距离可以是在车辆200出厂时进行设定，例如可设定为20m、50m等。在本这样的实施方式中，也同样可通过ADAS模块206来检测得到当前车辆200与形式车辆200的距离。也即是说，在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的前后方时，车辆控制模块204可通过ADAS模块206来确定当前车辆200与行驶车辆200的距离。
请参阅图13，在某些实施方式中，步骤S60包括步骤：
S65：在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的后方时，确定当前车辆200与行驶车辆200的相对速度；
S66：在当前车辆200的行驶速度大于或等于后方的行驶车辆200的行驶速度时，控制当前车辆200行驶到相邻的车道上。
在某些实施方式中，上述步骤S65和步骤S66可由控制装置100的控制模块60可用于实现，也即是说，控制模块60可用于在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的后方时，确定当前车辆200与行驶车辆200的相对速度以及在当前车辆200的行驶速度大于或等于后方的行驶车辆200的行驶速度时，控制当前车辆200行驶到相邻的车道上。
在某些实施方式的中，上述步骤S65和步骤S66可由车辆200的车辆控制模块204实现，也即是说，车辆控制模块204可用于在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的后方时，确定当前车辆200与行驶车辆200的相对速度以及在当前车辆200的行驶速度大于或等于后方的行驶车辆200的行驶速度时，控制当前车辆200行驶到相邻的车道上。
如此，在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的后方时，可通过确定当前车辆200与行驶车辆200的相对行驶速度来确定是否能够进行变道以防止错误变道而发生交通事故。
具体地，在本这样的实施方式中，也同样可通过ADAS模块206来检测得到当前车辆200与形式车辆200的相对速度。也即是说，在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的前后方时，车辆控制模块204可通过ADAS模块206来确定当前车辆200与行驶车辆200的相对行驶速度。
请参阅图14，在某些实施方式中，步骤S60包括步骤：
S67：在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的前方时，确定当前车辆200与行驶车辆200的相对速度；
S68：在当前车辆200的行驶速度小于或等于前方的行驶车辆200的行驶速度时，控制当前车辆200行驶到相邻的车道上。
在某些实施方式中，上述步骤S67和步骤S68可由控制装置100的控制模块60可用于实现，也即是说，控制模块60可用于在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的前方时，确定当前车辆200与行驶车辆200的相对速度以及在当前车辆200的行驶速度小于或等于前方的行驶车辆200的行驶速度时，控制当前车辆200行驶到相邻的车道上。
在某些实施方式的中，上述步骤S67和步骤S68可由车辆200的车辆控制模块204实现，也即是说，车辆控制模块204可用于在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的前方时，确定当前车辆200与行驶车辆200的相对速度以及在当前车辆200的行驶速度小于或等于前方的行驶车辆200的行驶速度时，控制当前车辆200行驶到相邻的车道上。
如此，在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的前方时，可通过确定当前车辆200与行驶车辆200的相对行驶速度来确定是否能够进行变道以防止错误变道而发生交通事故。
具体地，在本这样的实施方式中，也同样可通过ADAS模块206来检测得到当前车辆200与形式车辆200的相对速度。也即是说，在相邻车道上有行驶车辆200位于当前车辆200的前后方时，车辆控制模块204可通过ADAS模块206来确定当前车辆200与行驶车辆200的相对行驶速度。
此外，本申请实施方式的还提供一种存储有计算机程序的可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任意一种实施方式的车辆200行驶控制方法。
例如，计算机程序可被处理器执行以完成以下步骤的车辆200行驶控制方法：
S10：通过当前车辆200的麦克风201采集当前车辆200的环境声音信息；
S20：根据环境声音信息确定当前车辆200周围是否具有特殊车辆300；
S40：在当前车辆200周围具有特殊车辆300时，根据环境声音信息中的特殊车辆300的声音信息确认特殊车辆300的位置；
S50：在特殊车辆300位于当前车辆200的后方且位于同一车道时，判断当前车辆200是否具备换道条件；
S60：在当前车辆200具备换道条件时，控制当前车辆200换道。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
此外，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
通过当前车辆的麦克风采集所述当前车辆的环境声音信息；
根据所述环境声音信息确定所述当前车辆周围是否具有特殊车辆；
在所述当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置；
在所述特殊车辆位于所述当前车辆的后方且位于同一车道时，判断所述当前车辆是否具备换道条件；
在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述环境声音信息确定当前车辆周围是否具有特殊车辆，包括：
判断所述环境声音信息中是否具有预定声音信息；
在所述环境声音信息中具有预定声音信息时，确定所述当前车辆的周围具有特殊车辆。
3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述麦克风的数量为多个，所述根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置，包括：
根据每个所述麦克风采集到所述特殊车辆的声音信息的时间差计算确定所述特殊车辆相对于所述当前车辆的位置和距离。
4.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：
判断在相邻车道上是否有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方；
在所述相邻车道上没有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
5.根据权利要求4所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：
在所述相邻车道上有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方时，确定所述当前车辆与所述行驶车辆的距离；
在所述当前车辆与所述行驶车辆的距离大于预定距离时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
6.根据权利要求4所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：
在所述相邻车道上有行驶车辆位于所述当前车辆的后方时，确定所述当前车辆与所述行驶车辆的相对速度；
在所述当前车辆的行驶速度大于或等于后方的所述行驶车辆的行驶速度时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
7.根据权利要求4所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：
在所述相邻车道上有行驶车辆位于所述当前车辆的前方时，确定所述当前车辆与所述行驶车辆的相对速度；
在所述当前车辆的行驶速度小于或等于前方的所述行驶车辆的行驶速度时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
8.一种控制装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于通过当前车辆的麦克风采集所述当前车辆的环境声音信息；
第一确定模块，用于根据所述环境声音信息确定当前车辆周围是否具有特殊车辆；
第二确定模块，用于在所述当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置；
判断模块，用于在所述特殊车辆位于所述当前车辆的后方且位于同一车道时，判断所述当前车辆是否具备换道条件；
控制模块，用于在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
多个麦克风，用于采集所述当前车辆的环境声音信息；
与所述多个麦克风连接的DSP模块和SOC模块，用于根据所述环境声音信息确定当前车辆周围是否具有特殊车辆，以及用于在所述当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置；
车辆控制模块，用于在所述特殊车辆位于所述当前车辆的后方且位于同一车道时，判断所述当前车辆是否具备换道条件，以及在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道。
10.一种存储有计算机程序的可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-7任意一项所述的车辆行驶控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011233405.1A CN112339760A (zh) | 2020-11-06 | 2020-11-06 | 车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011233405.1A CN112339760A (zh) | 2020-11-06 | 2020-11-06 | 车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112339760A true CN112339760A (zh) | 2021-02-09 |
Family
ID=74428985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011233405.1A Pending CN112339760A (zh) | 2020-11-06 | 2020-11-06 | 车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112339760A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113487909A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-10-08 | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 | 一种基于声纹识别的弯道对向车预警方法及系统 |
| CN114420163A (zh) * | 2022-01-18 | 2022-04-29 | 小米汽车科技有限公司 | 声音识别方法、装置、存储介质、电子设备及车辆 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009042834A (ja) * | 2007-08-06 | 2009-02-26 | Fujitsu Ten Ltd | 車線変更処理装置および車線変更処理方法 |
| JP2011242343A (ja) * | 2010-05-20 | 2011-12-01 | Panasonic Corp | 車両方向特定装置、車両方向特定方法、及びそのプログラム |
| CN105938657A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-09-14 | 常州加美科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆的听觉感知与智能决策系统 |
| US9598076B1 (en) * | 2015-10-22 | 2017-03-21 | Ford Global Technologies, Llc | Detection of lane-splitting motorcycles |
| CN107176123A (zh) * | 2016-03-10 | 2017-09-19 | 现代自动车株式会社 | 声音检测信息提供方法、车辆周围声音检测装置及车辆 |
| CN107993487A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-05-04 | 东软集团股份有限公司 | 避让紧急车辆的方法及装置 |
| CN108806266A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-11-13 | 榛硕（武汉）智能科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆运动控制系统及方法 |
| CN109552328A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-02 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种自动避让特种车辆的控制方法及车载系统 |
| KR20190065700A (ko) * | 2017-12-04 | 2019-06-12 | 한국전자통신연구원 | 지향성 마이크를 이용한 자율주행 차량의 주행 상황 판단/행동 결정 장치 및 방법 |
| CN110155064A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-08-23 | 江苏大学 | 基于声音信号的特种车辆行驶车道识别与自车变道决策系统及方法 |
| KR20200009760A (ko) * | 2018-07-20 | 2020-01-30 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 위험 검출 및 대응 장치와 방법 |
| CN111409644A (zh) * | 2020-04-10 | 2020-07-14 | 新石器慧通（北京）科技有限公司 | 自动驾驶车辆及其声音反馈调节方法 |
| CN111526483A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-08-11 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种避让控制方法、装置、存储介质、车辆及系统 |
-
2020
- 2020-11-06 CN CN202011233405.1A patent/CN112339760A/zh active Pending
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009042834A (ja) * | 2007-08-06 | 2009-02-26 | Fujitsu Ten Ltd | 車線変更処理装置および車線変更処理方法 |
| JP2011242343A (ja) * | 2010-05-20 | 2011-12-01 | Panasonic Corp | 車両方向特定装置、車両方向特定方法、及びそのプログラム |
| US9598076B1 (en) * | 2015-10-22 | 2017-03-21 | Ford Global Technologies, Llc | Detection of lane-splitting motorcycles |
| CN107176123A (zh) * | 2016-03-10 | 2017-09-19 | 现代自动车株式会社 | 声音检测信息提供方法、车辆周围声音检测装置及车辆 |
| CN105938657A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-09-14 | 常州加美科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆的听觉感知与智能决策系统 |
| KR20190065700A (ko) * | 2017-12-04 | 2019-06-12 | 한국전자통신연구원 | 지향성 마이크를 이용한 자율주행 차량의 주행 상황 판단/행동 결정 장치 및 방법 |
| CN107993487A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-05-04 | 东软集团股份有限公司 | 避让紧急车辆的方法及装置 |
| CN108806266A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-11-13 | 榛硕（武汉）智能科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆运动控制系统及方法 |
| KR20200009760A (ko) * | 2018-07-20 | 2020-01-30 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 위험 검출 및 대응 장치와 방법 |
| CN109552328A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-02 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种自动避让特种车辆的控制方法及车载系统 |
| CN110155064A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-08-23 | 江苏大学 | 基于声音信号的特种车辆行驶车道识别与自车变道决策系统及方法 |
| CN111409644A (zh) * | 2020-04-10 | 2020-07-14 | 新石器慧通（北京）科技有限公司 | 自动驾驶车辆及其声音反馈调节方法 |
| CN111526483A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-08-11 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种避让控制方法、装置、存储介质、车辆及系统 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113487909A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-10-08 | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 | 一种基于声纹识别的弯道对向车预警方法及系统 |
| CN114420163A (zh) * | 2022-01-18 | 2022-04-29 | 小米汽车科技有限公司 | 声音识别方法、装置、存储介质、电子设备及车辆 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11809194B2 (en) | Target abnormality determination device | |
| US9714034B2 (en) | Vehicle control device | |
| EP3392093B1 (en) | Parking support method and device | |
| EP3392109B1 (en) | Parking support method and device | |
| US9550496B2 (en) | Travel control apparatus | |
| US9902399B2 (en) | Vehicle travelling control device for controlling a vehicle in traffic | |
| EP3380392B1 (en) | Auto docking method for application in heavy trucks | |
| CN114258366B (zh) | 对于自主车辆的折线轮廓表示 | |
| US9937905B2 (en) | Side collision avoidance system and method for vehicle | |
| EP3088281A1 (en) | Automatic driving vehicle system | |
| US10733889B2 (en) | Method and device for parking assistance | |
| US10325163B2 (en) | Vehicle vision | |
| US10229599B2 (en) | Vehicle lane changing | |
| US20170021829A1 (en) | Vehicle control device | |
| US10370031B2 (en) | Assistant system and assistant method for backward driving of vehicle | |
| US20220253065A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and information processing program | |
| CN112771591B (zh) | 用于评价运输工具的环境中的对象对运输工具的行驶机动动作的影响的方法 | |
| JP2020087191A (ja) | 車線境界設定装置、車線境界設定方法 | |
| CN112339760A (zh) | 车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质 | |
| EP4046883B1 (en) | Automated valet parking system, control method of automated valet parking system, and autonomous driving vehicle | |
| US20220333933A1 (en) | Enhanced vehicle and trailer operation | |
| JP7048833B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
| US10185322B1 (en) | Vehicle landmark identification | |
| US11555919B2 (en) | Radar calibration system | |
| Abad et al. | Parking space detection |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210209 |