CN111526483A - 一种避让控制方法、装置、存储介质、车辆及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种避让控制方法、装置、存储介质、车辆及系统，所述方法包括：接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括位置信息；根据所述位置信息判断所述特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方；当判断结果为是，则根据所述位置信息计算出所述特殊车辆与本车的距离；当所述特殊车辆与本车的距离处于预设范围内时，在自动驾驶规划的当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径；根据所述禁行路径控制所述车辆进行变道，以避让所述特殊车辆。本发明能够使前方的普通车辆主动避让后面的特殊车辆，从而保证特殊车辆行驶畅通。

Description

一种避让控制方法、装置、存储介质、车辆及系统

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，特别涉及一种避让控制方法、装置、存储介质、车辆及系统。

背景技术

车联网(vehicle to everything，V2X)是指通过装载在车辆上的传感器、车载终端及电子标签提供车辆信息，采用各种通信技术实现车与车(vehicle to vehicle，V2V)、车与人(vehicle topedestrian，V2P)、车与路(即基础设施)(vehicle toinfrastructure，V2I)的互连互通，并在信息网络平台上对车辆信息进行提取、共享等有效利用，以实现对车辆进行有效的管控和提供综合服务。

其中，自动驾驶技术就是基于车联网来实现的。随着车联网所需要的基础设施越来越完善，自动驾驶技术也越来越成熟，以后会有越来越多的自动驾驶汽车出现在现实生活当中，自动驾驶将成为未来的趋势。

然而，目前自动驾驶汽车还存在一些不足，例如无法对执行紧急任务的警车、消防车、救护车、工程救险车等特殊车辆进行主动避让，这样一定程度上会耽搁特殊车辆前往救护现场的宝贵时间。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种避让控制方法、装置、存储介质、车辆及系统，以解决现有自动驾驶汽车无法主动避让特殊车辆的技术问题。

根据本发明实施例的一种避让控制方法，应用于具有自动驾驶功能的车辆上，所述方法包括：

接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括位置信息；

根据所述位置信息判断所述特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方；

当判断结果为是，则根据所述位置信息计算出所述特殊车辆与本车的距离；

当所述特殊车辆与本车的距离处于预设范围内时，在自动驾驶规划的当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径；

根据所述禁行路径控制所述车辆进行变道，以避让所述特殊车辆。

另外，根据本发明上述实施例的一种避让控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述根据所述禁行路径控制所述车辆进行变道的步骤包括：

根据预设变道策略，控制所述车辆在到达所述禁行路径之前进行变道。

进一步地，所述预设变道策略包括变道选择的优先级，所述变道选择的优先级从高到低依次为无障碍物侧、右侧和左侧。

进一步地，所述在自动驾驶规划的当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径的步骤包括：

获取所述车辆的当前位置；

根据所述当前位置，确定所述预设目标点，所述当前位置距离所述预设目标点预设距离；

以所述预设目标点为起点向所述车辆的前进方向延伸所述预设长度，以得到所述禁行路径。

进一步地，在所述根据所述禁行路径控制所述车辆进行变道的步骤之后，还包括：

根据所述特殊车辆的位置信息判断所述特殊车辆是否超过本车；

当判断结果为是，则控制所述车辆换回原车道。

进一步地，在所述控制所述车辆换回原车道之前还包括：

判断所述车辆是否超过所述禁行路径；

当判断结果为是，则执行所述控制所述车辆换回原车道的步骤；

当判断结果为否，则控制所述车辆在当前车道上继续行驶，直到所述车辆超过所述禁行路径后再换回原车道。

根据本发明实施例的一种避让控制装置，应用于具有自动驾驶功能的车辆上，所述装置包括：

信息接收模块，用于接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括位置信息；

位置判断模块，用于根据所述位置信息判断所述特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方；

路径规划模块，用于当判断到所述特殊车辆与本车在同一车道上行驶且位于本车的后方时，根据所述位置信息计算出所述特殊车辆与本车的距离；

编队模块，用于当所述特殊车辆与本车的距离处于预设范围内时，在自动驾驶规划的当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径；

变道控制模块，用于根据所述禁行路径控制所述车辆进行变道，以避让所述特殊车辆。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的避让控制方法。

本发明还提出一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的避让控制方法。

本发明还提出一种避让控制系统，所述系统包括：

设置于道路上的用于获取车辆信息的路端；

与所述路端通讯连接的云端服务器，所述云端服务器用于接收所述路端识别的车牌信息，并根据所述车牌信息来识别特殊车辆，当所述云端服务器识别出特殊车辆后，所述路端将所述特殊车辆的车辆信息进行广播；以及

上述的车辆，用于接收所述路端广播的所述特殊车辆的车辆信息，并执行避让所述特殊车辆的动作。

与现有技术相比：通过接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，并据此判断特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方，当判断结果为是则特殊车辆与本车的距离进入预设范围内时，在当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径，并根据所述禁行路径控制车辆进行变道，以主动避让特殊车辆，从而保证特殊车辆行驶畅通。

附图说明

图1为本发明实施例中提供的避让控制系统的结构示意图；

图2为本发明第一实施例中的避让控制方法的流程图；

图3为本发明实施例中提供的禁行路径的规划示意图；

图4为本发明第二实施例中的避让控制方法的流程图；

图5为本发明实施例中提供的车辆换回原车道的位置示意图；

图6为本发明第三实施例中的避让控制装置的结构示意图；

图7为本发明第四实施例中的车辆的结构示意图。

以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以下各实施例均可以应用到图1所述的避让控制系统当中，图1示出的避让控制系统包括云端服务器100、与云端服务器100通讯连接的若干路端200、以及与路端200进行通讯的至少一车辆300，云端服务器100、路端200及车辆300组成车联网(V2X)，可通过V2X协议进行通讯。其中：

若干路端200分设在道路上，例如可以每隔一定距离(2公里)布置一个路端，路端可以包括但不限于RSU(Road Side Unit，路侧单元)、摄像头等，当车辆从一某一路端处经过时，该路端将获取该车辆的车辆信息，其中车辆信息可以包括但不限于位置信息、车速信息、车牌信息等等。

其中，为了与路端进行通讯，车辆300上配置有OBU(On Board Unit，车载单元)设备，路端可通过车辆上的OBU设备来读取该车辆的车辆信息。另外，对于车辆的位置信息和车速信息可以通过本车的自动驾驶系统中的编队模块(platooning)和/或路径规划模块(planning)来采集得到，而对于车辆的车牌信息可以预先录入，并可将其纳入每次与路端的通讯报文当中，这样路端通过车辆上的OBU设备就可以读取到车辆的车牌信息，或者也可以通过路端的摄像头直接抓拍获得车辆的车牌信息。

在具体实施时，可先通过车牌对车辆进行升级，将特殊车辆相对应的车牌添加到云端服务器100的数据库中，当路端检测到车辆车牌时，会上传到云端服务器，云端服务器通过搜索内部数据库，来检测车辆车牌是否为特殊车辆的车牌，从而判断车辆是否为特殊车辆，当检测为特殊车辆时，云端服务器下发指令给对应的路端，RSU将会广播特殊车辆的车辆信息。

需要指出的是，图1示出的结构并不构成对避让控制系统的限定，在其它实施例当中，该避让控制系统还可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

实施例一

请参阅图2，所示为本发明第一实施例中的避让控制方法，应用于具有自动驾驶功能的车辆上，所述车辆可通过软件和/或硬件来实现所述方法，所述方法具体包括步骤S01至步骤S05。

步骤S01，接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括位置信息。

在具体实施时，当特殊车辆经过某一路端时，路端会获取特殊车辆的车辆信息，车辆信息包括位置信息、车速信息和车牌信息，路端先将车牌信息上传云端服务器，经云端服务器判定为特殊车辆后，路端至少将特殊车辆的位置信息在其覆盖范围内进行广播，以让覆盖范围内的车辆都接收到特殊车辆的车辆信息。

步骤S02，根据所述位置信息判断所述特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方。

需要说明的是，当车辆接收到特殊车辆的车辆信息时，都会根据特殊车辆的位置信息和本车的位置信息，判断特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且是否位于本车的后方。其中，当判断到特殊车辆与本车在同一车道上行驶且位于本车的后方时，代表本车需要主动避让特殊车辆，则执行步骤S03-S05。

步骤S03，根据所述位置信息计算出所述特殊车辆与本车的距离。

可以理解的，在特殊车辆及本车的位置信息已知的情况下，可以直接计算出特殊车辆与本车的相对距离。

步骤S04，当所述特殊车辆与本车的距离处于预设范围内时，在自动驾驶规划的当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径。

其中，预设范围可以为80-100米，即当特殊车辆与本车的距离在80-150米内时，特殊车辆自动规划出禁行路径，并根据禁行路径控制车辆进行变道，以避让后方的特殊车辆。其中，预设目标点在车辆当前位置前的预设距离处，如图3所示，图中A为车辆当前所在位置，B为预设目标点，C为禁行路径的终点。位置点B与位置点A相距预设距离，该段距离提高了车辆进行变道前的缓冲时间，使车辆具有足够的时间做变道前的准备，如检查相邻车道是否有来车、障碍物等等，保证车辆变道的安全性。在一些可选实施例当中，该预设距离可以根据本车的车速进行适应性调节，车速越快，预设距离越大，这样就可以进一步保证车辆具有足够的时间做变道前的准备。

步骤S05，根据所述禁行路径控制所述车辆进行变道，以避让所述特殊车辆。

在具体实施时，可以控制车辆在禁行路径前进行变道，以避让后方的特殊车辆。如图3所示，车辆可以选择在A点与B点之间的D点位置处变道，此时车辆在中间车道，即可以选择变道到左侧车道，也可以选择变道到右侧车道，具体变道选择可以预先制动策略。

需要说明的是，目前高速路上一全面铺设RSU设备，因此本申请中的避让控制方法可率先在高速路上进行应用，以在高速路上控制普通车辆避让后面的特殊车辆。

综上，本发明上述实施例当中的避让控制方法，通过接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，并据此判断特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方，当判断结果为是则特殊车辆与本车的距离进入预设范围内时，在当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径，并根据所述禁行路径控制车辆进行变道，以主动避让特殊车辆，从而保证特殊车辆行驶畅通。

实施例二

请参阅图4，所示为本发明第二实施例中的避让控制方法，应用于具有自动驾驶功能的车辆上，所述车辆可通过软件和/或硬件来实现所述方法，所述方法具体包括步骤S11至步骤S19。

步骤S11，接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括位置信息。

步骤S12，根据所述位置信息判断所述特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方。

步骤S13，根据所述位置信息计算出所述特殊车辆与本车的距离。

步骤S14，当所述特殊车辆与本车的距离处于预设范围内时，在自动驾驶规划的当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径。

具体地，结合图3，所述在自动驾驶规划的当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径的步骤可以按以下细化步骤进行具体实施，细化步骤具体包括：

获取所述车辆的当前位置；

根据所述当前位置，确定所述预设目标点，所述当前位置距离所述预设目标点预设距离；

以所述预设目标点为起点向所述车辆的前进方向延伸所述预设长度，以得到所述禁行路径。

步骤S15，根据预设变道策略，控制所述车辆在到达所述禁行路径之前进行变道。

其中，预设变道策略包括变道选择的优先级，所述变道选择的优先级从高到低依次为无障碍物侧、右侧和左侧。即在变道时，优选向无障碍物的一侧进行变道，例如当左侧有障碍物时，则选择向右侧变道，当右侧有障碍物时，则选择向左侧变道，当两侧都没有障碍物时，则优选选择向右侧变道，因为超车都会现在从左侧超车，向右侧变道，可以避免与后方超车车辆发生碰撞，保证变道的安全性。具体地，障碍物包括固定障碍物和移动障碍物，固定障碍物例如为马路牙子、停放的车辆等，移动障碍物例如为移动车辆、行人等。在具体实施时，可以在车辆的两侧分别布置障碍物探测装置，如雷达、摄像头等，以利用障碍物探测装置来在变道前对车辆两侧的障碍物情况进行探测。

步骤S16，根据所述特殊车辆的位置信息判断所述特殊车辆是否超过本车。

其中，当判断到特殊车辆已超过本车时，执行步骤S17，否则不动作，继续监测特殊车辆是否超过本车。

步骤S17，判断所述车辆是否超过所述禁行路径。

其中，当判断到车辆超过禁行路径时，执行步骤S18；当判断到车辆还未超过禁行路径时，执行步骤S19。

步骤S18，控制所述车辆换回原车道。

步骤S19，控制所述车辆在当前车道上继续行驶，直到所述车辆超过所述禁行路径后再换回原车道。

如图5所示，车辆可选择行驶到图中的E点位置时换回原车道，当车辆行驶到E点位置时，特殊车辆已经超过本车，且也超过禁行路径的终点(C点)。需要说明的是，将车辆换回原车道的目的在于，让车辆接着之前制订的自动驾驶路线继续行驶，而不需要重新制定新的自动驾驶路线，保证行驶路线不会错乱，并且当车辆处于自动驾驶编队中时，也可以保证车辆不会掉队。另外，还需要说明的是，车辆从完成变道到换回原车道这一过程行驶的路径可以由路径规划模块(planning)在变道前规划出来，或者在规划路径的情况下，车辆也可以通过在车辆前方的行车视频(可通过行车记录仪、全景影像拍摄得到)中对车道线进行识别来保持在变道后的车道中行驶，直到换回原车道。

实施例三

本发明另一方面还提供一种避让控制装置，请查阅图6，所示为本发明第三实施例中的避让控制装置，应用于具有自动驾驶功能的车辆上，所述装置包括：

信息接收模块11，用于接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括位置信息；

位置判断模块12，用于根据所述位置信息判断所述特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方；

路径规划模块13，用于当判断到所述特殊车辆与本车在同一车道上行驶且位于本车的后方时，根据所述位置信息计算出所述特殊车辆与本车的距离；

编队模块14，用于当所述特殊车辆与本车的距离处于预设范围内时，在自动驾驶规划的当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径；

变道控制模块15，用于根据所述禁行路径控制所述车辆进行变道，以避让所述特殊车辆。

进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述变道控制模块15可以包括：

变道控制单元，用于根据预设变道策略，控制所述车辆在到达所述禁行路径之前进行变道。

其中，所述预设变道策略包括变道选择的优先级，所述变道选择的优先级从高到低依次为无障碍物侧、右侧和左侧。

进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述编队模块14可以包括：

位置获取单元，用于获取所述车辆的当前位置；

目标点确定单元，用于根据所述当前位置，确定所述预设目标点，所述当前位置距离所述预设目标点预设距离；

编队单元，用于以所述预设目标点为起点向所述车辆的前进方向延伸所述预设长度，以得到所述禁行路径。

进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述装置还可以包括：

超车判断模块，用于根据所述特殊车辆的位置信息判断所述特殊车辆是否超过本车；

当判断到特殊车辆超过本车时，变道控制模块15控制所述车辆换回原车道。

进一步地，在本发明一些可选实施例当中，所述位置判断模块还用于判断所述车辆是否超过所述禁行路径，当判断到特殊车辆超过本车且本车超过禁行路径时，变道控制模块15控制所述车辆换回原车道，当判断到特殊车辆超过本车但本车还未超过禁行路径时，变道控制模块15控制所述车辆在当前车道上继续行驶，直到所述车辆超过所述禁行路径后再换回原车道。

上述各模块、单元被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。

综上，本发明上述实施例当中的避让控制装置，通过接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，并据此判断特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方，当判断结果为是则特殊车辆与本车的距离进入预设范围内时，在当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径，并根据所述禁行路径控制车辆进行变道，以主动避让特殊车辆，从而保证特殊车辆行驶畅通。

实施例四

本发明另一方面还提出一种车辆，请参阅图7，所示为本发明第四实施例当中的车辆，包括存储器20、处理器10以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10执行所述程序30时实现如上述的避让控制方法。

其中，处理器10在一些实施例中可以是电子控制单元(Electronic ControlUnit，简称ECU，又称行车电脑)、中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行访问限制程序等。

其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是车辆的内部存储单元，例如该车辆的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是车辆的外部存储装置，例如车辆上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器20还可以既包括车辆的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储安装于车辆的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要指出的是，图7示出的结构并不构成对车辆的限定，在其它实施例当中，该车辆可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

综上，本发明上述实施例当中的车辆，通过接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，并据此判断特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方，当判断结果为是则特殊车辆与本车的距离进入预设范围内时，在当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径，并根据所述禁行路径控制车辆进行变道，以主动避让特殊车辆，从而保证特殊车辆行驶畅通。

本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的避让控制方法。

本发明实施例还提出一种避让控制系统，所述系统包括：

设置于道路上的用于获取车辆信息的路端；

与所述路端通讯连接的云端服务器，所述云端服务器用于接收所述路端识别的车牌信息，并根据所述车牌信息来识别特殊车辆，当所述云端服务器识别出特殊车辆后，所述路端将所述特殊车辆的车辆信息进行广播；以及

车辆，所述车辆为上述任一实施例当中的车辆，所述车辆用于接收所述路端广播的所述特殊车辆的车辆信息，并执行避让所述特殊车辆的动作。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种避让控制方法，其特征在于，应用于具有自动驾驶功能的车辆上，所述方法包括：

接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括位置信息；

根据所述位置信息判断所述特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方；

当判断结果为是，则根据所述位置信息计算出所述特殊车辆与本车的距离；

当所述特殊车辆与本车的距离处于预设范围内时，在自动驾驶规划的当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径；

根据所述禁行路径控制所述车辆进行变道，以避让所述特殊车辆。

2.根据权利要求1所述的避让控制方法，其特征在于，所述根据所述禁行路径控制所述车辆进行变道的步骤包括：

根据预设变道策略，控制所述车辆在到达所述禁行路径之前进行变道。

3.根据权利要求2所述的避让控制方法，其特征在于，所述预设变道策略包括变道选择的优先级，所述变道选择的优先级从高到低依次为无障碍物侧、右侧和左侧。

4.根据权利要求1所述的避让控制方法，其特征在于，所述在自动驾驶规划的当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径的步骤包括：

获取所述车辆的当前位置；

根据所述当前位置，确定所述预设目标点，所述当前位置距离所述预设目标点预设距离；

以所述预设目标点为起点向所述车辆的前进方向延伸所述预设长度，以得到所述禁行路径。

5.根据权利要求1所述的避让控制方法，其特征在于，在所述根据所述禁行路径控制所述车辆进行变道的步骤之后，还包括：

根据所述特殊车辆的位置信息判断所述特殊车辆是否超过本车；

当判断结果为是，则控制所述车辆换回原车道。

6.根据权利要求5所述的避让控制方法，其特征在于，在所述控制所述车辆换回原车道之前还包括：

判断所述车辆是否超过所述禁行路径；

当判断结果为是，则执行所述控制所述车辆换回原车道的步骤；

当判断结果为否，则控制所述车辆在当前车道上继续行驶，直到所述车辆超过所述禁行路径后再换回原车道。

7.一种避让控制装置，其特征在于，应用于具有自动驾驶功能的车辆上，所述装置包括：

信息接收模块，用于接收路端广播的特殊车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括位置信息；

位置判断模块，用于根据所述位置信息判断所述特殊车辆与本车是否在同一车道上行驶且位于本车的后方；

路径规划模块，用于当判断到所述特殊车辆与本车在同一车道上行驶且位于本车的后方时，根据所述位置信息计算出所述特殊车辆与本车的距离；

编队模块，用于当所述特殊车辆与本车的距离处于预设范围内时，在自动驾驶规划的当前行驶车道规划出以预设目标点为起点预设长度的禁行路径；

变道控制模块，用于根据所述禁行路径控制所述车辆进行变道，以避让所述特殊车辆。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－6任一所述的避让控制方法。

9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－6任一所述的避让控制方法。

10.一种避让控制系统，其特征在于，所述系统包括：

设置于道路上的用于获取车辆信息的路端；

与所述路端通讯连接的云端服务器，所述云端服务器用于接收所述路端识别的车牌信息，并根据所述车牌信息来识别特殊车辆，当所述云端服务器识别出特殊车辆后，所述路端将所述特殊车辆的车辆信息进行广播；以及

如权利要求9所述的车辆，用于接收所述路端广播的所述特殊车辆的车辆信息，并执行避让所述特殊车辆的动作。

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