CN110751825A - 编队行驶的避让方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了编队行驶的避让方法、装置、设备和计算机可读存储介质，涉及智能交通领域。具体实现方案为：接收对第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息至少包括所述第二车辆的位置信息；基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略；基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。本申请能够对需要进行避让的车辆进行精准避让。

Description

编队行驶的避让方法、装置、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及交通领域，尤其涉及智能交通领域。

背景技术

随着汽车产业的快速发展，城市中交通压力也越来越大，编队行驶的出现能够缓解一部分交通压力。然而，目前的编队行驶，在遇到特殊车辆等需要进行避让的车辆时，只能依靠车辆驾驶员或者车辆上的安全员根据主观意愿来决定何时避让，以及如何避让。这种避让方式导致无法准确地确定避让时机和避让策略。

发明内容

第一方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的避让方法，应用于编队行驶的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆，所述方法包括：接收对第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息至少包括所述第二车辆的位置信息；基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略；基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。

本申请实施例通过接收对第二车辆进行避让的避让消息，其中，避让消息至少包括第二车辆的位置信息；基于第二车辆的位置信息确定避让策略；基于避让策略控制处于编队行驶状态中的第一车辆进行相应的避让。从而实现在无人驾驶编队行驶的车队中，实现无人驾驶状态下自动对其他车辆进行精准避让。

可选的，所述避让策略包括避让时机和避让车道；所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略，包括：获取所述第一车辆自身的位置信息；基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆自身的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；基于所述位置关系确定所述避让时机和所述避让车道。

可选的，所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述方法包括：基于所述第二车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道以及所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让；在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；在所述第二车辆与所述第一车辆位于不同车道的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让。

可选的，所述避让消息还包括所述第二车辆的行驶方向；所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述方法还包括：确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向是否相同；在所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同的情况下，基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系；在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让。

可选的，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离；基于所述第二车辆与所述第一车辆的速度，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的速度差；基于确定的所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离，以及确定的所述速度差，确定所述第二车辆追赶上所述第一车辆所使用的第一时长；确定所述第一车辆在所述第一车辆的行驶时间到达所述第一时长之前需要进行避让的避让消息。

可选的，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：获取所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息；基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息。

可选的，所述基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息，包括：确定所述相邻车道上位于所述第一车辆前方的第三车辆与所述第一车辆之间的第一距离；确定所述相邻车道上位于所述第一车辆后方的第四车辆与所述第一车辆之间的第二距离；分别基于所述第一距离和所述第二距离，以及所述第一车辆和所述第四车辆的速度信息，确定所述第一车辆的变道时机。

本申请实施例通过确定所述相邻车道上位于所述第一车辆前方的第三车辆与所述第一车辆之间的第一距离；确定所述相邻车道上位于所述第一车辆后方的第四车辆与所述第一车辆之间的第二距离；分别基于所述第一距离和所述第二距离，以及所述第一车辆和所述第四车辆的速度信息，确定所述第一车辆的变道时机。能够精准确定变道时机，避免在变道过程中与相邻车道中的行驶车辆造成碰撞，发生交通事故。

可选的，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：确定位于所述第一车辆预设距离范围内的第三车辆的轨迹信息；基于所述第三车辆的轨迹信息和所述第一车辆自身的轨迹信息，确定所述第一车辆的变道时机。

可选的，所述第一车辆与所述第二车辆通信连接；所述接收对所述第二车辆进行避让的避让消息，包括：接收所述第二车辆广播的所述避让消息。

通过使领航车辆先完成避让动作，再通过领航车辆将变道信息广播给编队中的其他车辆，以使其他车辆在领航车辆的带领下整体完成避让，避免每个车辆单独进行避让，造成避让策略不一致的情形而打乱编队行驶，提高避让效率。

可选的，所述第一车辆和所述第二车辆分别与交通指挥控制系统通信连接；所述接收对所述第二车辆进行避让的避让消息，包括：接收所述交通指挥控制系统发送的对所述第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息是所述第二车辆上传至所述交通指挥控制系统的。

可选的，所述第一车辆为编队中的领航车辆，所述接收对第二车辆进行避让的避让消息基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之后，所述方法还包括：确定所述编队中需要进行避让的车辆；将所述避让策略广播退出编队的消息给所述编队中需要进行避让的车辆所述编队中的跟随车辆。

可选的，所述第一车辆为编队中的跟随车辆，所述接收对第二车辆进行避让的避让消息之后，所述方法还包括：向所述编队中的领航车辆发起退出编队的请求；基于所述领航车辆发送的同意退出编队的响应消息后，基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略，并基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。

可选的，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：广播所述第一车辆的变道信息、速度信息和位置信息给相邻车道上位于所述第一车辆附近的其他车辆，以使所述其他车辆基于所述第一车辆的变道信息和位置信息判断需要协助所述第一车辆进行避让时，以通过减速辅助所述第一车辆进行变道。

第二方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的避让装置，应用于编队行驶的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆，所述装置包括：接收模块，用于接收对第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息至少包括所述第二车辆的位置信息；确定模块，用于基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略；控制模块，用于基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。

可选的，所述避让策略包括避让时机和避让车道；所述确定模块基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略时，具体包括：获取所述第一车辆自身的位置信息；基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆自身的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；基于所述位置关系确定所述避让时机和所述避让车道。

可选的，在基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述确定模块，还用于基于所述第二车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道以及所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；所述确定模块，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让；所述确定模块，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；所述确定模块，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆位于不同车道的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让。

可选的，所述避让消息还包括所述第二车辆的行驶方向；在基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述确定模块还用于确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向是否相同；所述确定模块，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同的情况下，基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系；所述确定模块，还用于在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；所述确定模块，还用于在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让。

可选的，所述控制模块基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离；基于所述第二车辆与所述第一车辆的速度，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的速度差；基于确定的所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离，以及确定的所述速度差，确定所述第二车辆追赶上所述第一车辆所使用的第一时长；确定所述第一车辆在所述第一车辆的行驶时间到达所述第一时长之前需要进行避让的避让消息。

可选的，所述控制模块基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：获取所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息；基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息。

可选的，所述确定模块基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息时，具体包括：确定所述相邻车道上位于所述第一车辆前方的第三车辆与所述第一车辆之间的第一距离；确定所述相邻车道上位于所述第一车辆后方的第四车辆与所述第一车辆之间的第二距离；分别基于所述第一距离和所述第二距离，以及所述第一车辆和所述第四车辆的速度信息，确定所述第一车辆的变道时机。

可选的，所述控制模块基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：确定位于所述第一车辆预设距离范围内的第三车辆的轨迹信息；基于所述第三车辆的轨迹信息和所述第一车辆自身的轨迹信息，确定所述第一车辆的变道时机。

可选的，所述第一车辆与所述第二车辆通信连接；所述接收模块接收对所述第二车辆进行避让的避让消息时，具体包括：接收所述第二车辆广播的所述避让消息。

可选的，所述第一车辆和所述第二车辆分别与交通指挥控制系统通信连接；所述接收模块接收对所述第二车辆进行避让的避让消息时，具体包括：接收所述交通指挥控制系统发送的对所述第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息是所述第二车辆上传至所述交通指挥控制系统的。

可选的，所述第一车辆为编队中的领航车辆，所述装置还包括：广播模块；所述确定模块，还用于确定所述编队中需要进行避让的车辆；所述广播模块，用于广播退出编队的消息给所述编队中需要进行避让的车辆。

可选的，所述第一车辆为编队中的跟随车辆，所述装置还包括：广播模块，用于向所述编队中的领航车辆发起退出编队的请求；所述确定模块，还用于基于所述领航车辆发送的同意退出编队的响应消息后，基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略，并基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。

可选的，所述控制模块基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：广播所述第一车辆的变道信息、速度信息和位置信息给相邻车道上位于所述第一车辆附近的其他车辆，以使所述其他车辆基于所述第一车辆的变道信息和位置信息判断需要协助所述第一车辆进行避让时，以通过减速辅助所述第一车辆进行变道。

第三方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的避让设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的避让方法，应用于编队行驶的第一车辆，所述方法包括：接收对第二车辆进行避让的避让消息；

在确定需要对所述第二车辆进行避让的情况下，对所述第二车辆进行避让。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：能够实现在无人驾驶车辆的编队行驶过程中，自动对需要避让的车辆进行避让，另外，还能够实现精准避让。因为通过接收对第二车辆进行避让的避让消息，其中，避让消息至少包括第二车辆的位置信息；基于第二车辆的位置信息确定避让策略；基于避让策略控制处于编队行驶状态中的第一车辆进行相应的避让的技术手段。所以克服了现有技术中通过人为主观意愿来决定是否避让以及如何避让等造成交通故障的技术问题，进而达到在无人驾驶编队行驶的车队中，实现无人驾驶状态下自动对其他车辆进行精准避让技术效果。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是适用于本申请实施例的应用场景示意图；

图2是根据本申请实施例的编队行驶的避让方法的流程示意图；

图3是根据本申请实施例的编队行驶的避让方法的示例图；

图4是根据本申请实施例的编队行驶的避让方法的示例图；

图5是根据本申请实施例的编队行驶的避让方法的示例图；

图6是示例性地示出本申请实施例的单辆车轨迹线的示意图；

图7是示例性地示出本申请实施例的两辆车轨迹线相交的示意图；

图8是根据本申请实施例的编队行驶的避让装置的结构示意图；

图9是用来实现本申请实施例的编队行驶的避让方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是适用于本申请实施例的一种应用场景图。如图1所示，该应用场景包括：交通指挥控制系统10、多个路侧单元(Road Side Unit，RSU)11、多个第一车辆12和第二车辆13；其中，1车道中的多个第一车辆12是编队行驶的车辆，第二车辆13是需要进行避让的车辆，第二车辆与第一车辆的车辆类型可以相同，也可以不相同，例如，第一车辆是汽车，第二车辆是特殊车辆，特殊车辆可以是救护车等。本实施例中需要进行避让的车辆可以是汽车，也可以是特殊车辆。多个路侧单元是间隔设置在道路旁侧。交通指挥控制系统10与路侧单元RSU通过V2I通信，路侧单元RSU与多个第一车辆12之间通过V2I通信，路侧单元RSU还可以与第二车辆13之间通过V2I通信，各个第一车辆12之间，以及第一车辆12与第二车辆13可通过V2V通信。可选的，第一车辆12和第二车辆13均可以是无人驾驶车辆，或者是搭载有高级辅助驾驶(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)系统的车辆等。

下面将结合图1所示的应用场景对本申请实施例的编队行驶的避让方法进行详细说明：

根据本申请的实施例，本申请提供了一种编队行驶的避让方法。如图2所示，编队行驶的避让方法，包括如下步骤：

S201、接收对第二车辆进行避让的避让消息，该避让消息至少包括第二车辆的位置信息。

本实施例的避让方法应用于如图1中所示的处于编队行驶状态中的第一车辆12，第一车辆12为无人驾驶车辆，第一车辆12可以接收对第二车辆13进行避让的避让消息。其中，避让消息的获取方式可以有以下两种：

在一种可选的实施方式中，如图1所示，避让消息可以是由第二车辆13进行广播，并由第一车辆12接收。

在另一种可选的实施方式中，如图1所示，第二车辆13首先将避让消息上传至交通指挥控制系统10，并由交通指挥控制系统10下发至第一车辆12。

S202、基于第二车辆的位置信息确定避让策略。

本实施例中，避让策略至少包括避让时机和避让车道。相应的，基于第二车辆的位置信息确定避让策略，包括：获取第一车辆自身的位置信息；基于第二车辆的位置信息与第一车辆自身的位置信息，确定第二车辆与第一车辆之间的位置关系；基于位置关系确定避让时机和所述避让车道。

S203、基于避让策略控制第一车辆进行相应的避让。

在确定了避让时机和避让车道后，则第一车辆在避让策略确定的避让时机下，变道至避让车道，以对第二车辆进行避让。

本申请实施例通过接收对第二车辆进行避让的避让消息，其中，避让消息至少包括第二车辆的位置信息；基于第二车辆的位置信息确定避让策略；基于避让策略控制处于编队行驶状态中的第一车辆进行相应的避让。从而实现在无人驾驶编队行驶的车队中，在无人驾驶状态下自动对其他车辆进行精准避让。

可选的，在上述实施例基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，本申请实施例的避让方法还可以包括：确定是否需要对第二车辆进行避让。例如，基于第二车辆与第一车辆的位置信息，以及第二车辆与第一车辆的车道信息，或者基于第二车辆与第一车辆的位置信息，以及第二车辆与第一车辆的行驶方向信息，确定是否需要对第二车辆进行避让。

在上述实施例的基础上，基于第二车辆与第一车辆的位置信息，和第二车辆与第一车辆的车道信息确定是否需要对第二车辆进行避让，具体包括：基于所述第二车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道以及所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让；在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；在所述第二车辆与所述第一车辆位于不同车道的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让。例如，如图1所示，若第一车辆12和第二车辆13同时在1车道上行驶，且第二车辆13位于第一车辆12后方，则认为第一车辆12会对第二车辆13的行驶造成障碍，确定为第一车辆12需要对第二车辆13进行避让。如图3所示，若第一车辆12和第二车辆13同时在1车道上行驶，且第二车辆13位于第一车辆12前方，则认为第一车辆12不会对第二车辆13的行驶造成障碍，确定为第一车辆12不需要对第二车辆13进行避让。若第一车辆12和第二车辆13在不同的车道上行驶，例如，如图4所示，第一车辆12在1车道上行驶，第二车辆13在2车道上行驶，则认为第一车辆12不会对第二车辆13的行驶造成障碍，确定为第一车辆12不需要对第二车辆13进行避让。

在上述实施例的基础上，避让消息还包括第二车辆的行驶方向。相应的，基于第二车辆与第一车辆的位置信息，和第二车辆与第一车辆的行驶方向信息，确定是否需要对第二车辆进行避让，包括：确定第二车辆与第一车辆的行驶方向是否相同；在第二车辆与第一车辆的行驶方向相同的情况下，基于第二车辆的位置信息与第一车辆的位置信息，确定第一车辆与第二车辆的位置关系；在第一车辆与第二车辆的位置关系是第二车辆位于第一车辆的前方的情况下，确定为不需要对第二车辆进行避让；在第一车辆与第二车辆的位置关系是第二车辆位于第一车辆的后方的情况下，确定为需要对第二车辆进行避让。例如，第二车辆13与第一车辆12的行驶方向相同，则进一步确定第二车辆13是在第一车辆12的前方还是后方。如图3所示，若第二车辆13与第一车辆12的行驶方向相同，且第二车辆13是在第一车辆12的前方，则认为第一车辆12不会对第二车辆13的行驶造成阻碍，第一车辆12不需要对第二车辆13进行避让。如图1所示，若第二车辆13与第一车辆12的行驶方向相同，且第二车辆13是在第一车辆12的后方，则认为第一车辆12会对第二车辆13的行驶造成阻碍，第一车辆12需要对第二车辆13进行避让；如图5所示，若第二车辆13与第一车辆12的行驶方向不相同，如第二车辆13与第一车辆12的行驶方向相反，则认为第二车辆13与第一车辆12位于不同车道，第一车辆12不会对第二车辆13的行驶造成阻碍，第一车辆12不需要对第二车辆13进行避让。需要说明的是，图1、图3、图4和图5中的箭头均指示车辆的行驶方向。

可选的，在通过上述实施例确定第一车辆需要对第二车辆进行避让之后，则需要形成相应的避让策略，以控制第一车辆对第二车辆进行相应的避让。

在一种可选的实施方式中，基于避让策略控制第一车辆进行相应的避让，包括：基于第二车辆的位置信息与第一车辆的位置信息，确定第二车辆与第一车辆之间的距离；基于第二车辆与第一车辆的速度，确定第二车辆与第一车辆之间的速度差；基于确定的第二车辆与第一车辆之间的距离，以及确定的速度差，确定第二车辆追赶上第一车辆所使用的第一时长；确定第一车辆在第一车辆的行驶时间到达第一时长之前需要进行避让的避让消息。在本实施例中，假设第二车辆与第一车辆之间的距离为L，第一车辆的速度为V1，第二车辆的速度为V2，则第一时长T1＝L/|V2-V1|；若当前时刻为T0，则第一车辆需要在T0+T1时刻之前完成避让。

在另一种可选的实施方式中，基于避让策略控制第一车辆进行相应的避让，包括：获取第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息；基于第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定第一车辆的变道信息。具体的，基于第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定第一车辆的变道信息，包括：确定相邻车道上位于第一车辆前方的第三车辆和位于第一车辆后方的第四车辆；确定第一车辆与第三车辆之间的第一距离，以及第一车辆与第四车辆之间的第二距离和速度差；分别判断第一距离和第二距离是否大于预设距离，在第一距离和第二距离均大于预设距离的条件下，判断第一车辆与第四车辆的速度大小，若第一车辆速度大于或等于第四车辆，则认为可以进行换道，进一步确定当前时刻为换道时机，若第一车辆速度小于第四车辆，则控制第一车辆加速，使第一车辆的速度大于第四车辆。基于此过程，编队行驶中的领航车辆在将变道到哪条道的变道信息广播给编队中的其他车辆后，其他车辆也可以基于上述过程来精准确定变道时机，以避免换道过程中发生碰撞。

在另一种可选的实施方式中，基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：确定位于所述第一车辆预设距离范围内的第三车辆的轨迹信息；基于所述第三车辆的轨迹信息和所述第一车辆自身的轨迹信息，确定所述第一车辆的变道时机。本实施例中，可选的，在自动驾驶中，每辆车具有轨迹信息，车辆按照自己的轨迹信息进行无人驾驶，本实施例中，第三车辆和第四车辆的轨迹信息可以是通过V2V的方式广播给第一车辆。示例性地，第一车辆12的轨迹线如图6所示，该轨迹线包括多个轨迹点，t0至t6分别对应一个轨迹点，每个轨迹点具有坐标信息和时间信息，代表该辆车需要在相应的时间到达与该时间对应的轨迹点处，如此，以完成自动驾驶。如图7所示，图中包括两条轨迹线A和B，横轴代表时间，纵轴代表轨迹点的坐标信息。其中，第一车辆的轨迹线是A，第一车辆周围的某一第三车辆的轨迹线是B，经过比对两辆车的轨迹线，发现两辆车在ta时刻会发生碰撞，因此，认为第一车辆不适合在ta时刻变道至轨迹线B所对应的车辆所在的车道。

可选的，第三车辆的轨迹信息B还可以是第一车辆基于自身的传感器检测到的信息预测得到的，例如，第一车辆上的感测模块可以感测障碍物，并确定障碍物类型，在障碍物为车辆时，可以感测障碍车辆的速度、加速度、位置信息和车辆的朝向，并根据障碍车辆的速度、加速度、位置信息和车辆的朝向预测其轨迹信息。

可选的，对于编队行驶中的跟随车辆的避让，可以是由编队行驶中的领航车辆确定编队中需要进行避让的跟随车辆；并广播退出编队并对所述第二车辆进行避让的消息给所述编队中需要进行避让的车辆，以使跟随车辆对特殊车辆等第二车辆进行避让。跟随车辆在接收到领航车辆发送的退出编队并对所述第二车辆进行避让的消息，则会基于接收到的避让消息确定相应的避让策略，并进行避让。

可选的，对于编队行驶中的跟随车辆的避让，还可以是由编队行驶中的跟随车辆主动向领航车辆发起退出编队的请求，并基于所述领航车辆发送的同意退出编队的响应消息后，基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略，以及基于所述避让策略进行相应的避让。

在另一种可选的实施方式中，编队行驶的领航车辆还可以将自身的速度、变道信息、位置信息广播给相邻车道上的车辆，则相邻车道上位于领航车辆附近的车辆根据领航车辆的位置信息，变道信息和速度信息来调整自己的速度，协助领航车辆完成变道，以对救护车等特殊车辆进行避让。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种编队行驶的避让装置。如图8所示，编队行驶的避让装置80包括：接收模块81、确定模块82和控制模块83；其中，接收模块，用于接收对第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息至少包括所述第二车辆的位置信息；确定模块82，用于基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略；控制模块83，用于基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。

可选的，所述避让策略包括避让时机和避让车道；所述确定模块82基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略时，具体包括：获取所述第一车辆自身的位置信息；基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆自身的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；基于所述位置关系确定所述避让时机和所述避让车道。

可选的，在基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述确定模块82，还用于基于所述第二车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道以及所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；所述确定模块82，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让；所述确定模块82，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；所述确定模块82，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆位于不同车道的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让。

可选的，所述避让消息还包括所述第二车辆的行驶方向；在基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述确定模块82还用于确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向是否相同；所述确定模块82，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同的情况下，基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系；所述确定模块82，还用于在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；所述确定模块82，还用于在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让。

可选的，所述控制模块83基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离；基于所述第二车辆与所述第一车辆的速度，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的速度差；基于确定的所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离，以及确定的所述速度差，确定所述第二车辆追赶上所述第一车辆所使用的第一时长；确定所述第一车辆在所述第一车辆的行驶时间到达所述第一时长之前需要进行避让的避让消息。

可选的，所述控制模块83基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：获取所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息；基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息。

可选的，所述确定模块82基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息时，具体包括：确定所述相邻车道上位于所述第一车辆前方的第三车辆与所述第一车辆之间的第一距离；确定所述相邻车道上位于所述第一车辆后方的第四车辆与所述第一车辆之间的第二距离；分别基于所述第一距离和所述第二距离，以及所述第一车辆和所述第四车辆的速度信息，确定所述第一车辆的变道时机。

可选的，控制模块83基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：确定位于所述第一车辆预设距离范围内的第三车辆的轨迹信息；基于所述第三车辆的轨迹信息和所述第一车辆自身的轨迹信息，确定所述第一车辆的变道时机。

可选的，所述第一车辆与所述第二车辆通信连接；所述接收模块81接收对所述第二车辆进行避让的避让消息时，具体包括：接收所述第二车辆广播的所述避让消息。

可选的，所述第一车辆和所述第二车辆分别与交通指挥控制系统通信连接；所述接收模块81接收对所述第二车辆进行避让的避让消息时，具体包括：接收所述交通指挥控制系统发送的对所述第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息是所述第二车辆上传至所述交通指挥控制系统的。

可选的，所述第一车辆为编队中的领航车辆，所述装置还包括：广播模块84；所述确定模块82，还用于确定所述编队中需要进行避让的车辆；所述广播模块84，用于广播退出编队的消息给所述编队中需要进行避让的车辆。

可选的，所述第一车辆为编队中的跟随车辆，所述装置还包括：广播模块84，用于向所述编队中的领航车辆发起退出编队的请求；所述确定模块82，还用于基于所述领航车辆发送的同意退出编队的响应消息后，基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略，并基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。

可选的，所述控制模块83基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：广播所述第一车辆的变道信息、速度信息和位置信息给相邻车道上位于所述第一车辆附近的其他车辆，以使所述其他车辆基于所述第一车辆的变道信息和位置信息判断需要协助所述第一车辆进行避让时，以通过减速辅助所述第一车辆进行变道。

本申请实施例提供的编队行驶的避让装置的具体原理和实现方式均与上述编队行驶的避让方法实施例类似，此处不再赘述。

本申请实施例通过接收对第二车辆进行避让的避让消息，其中，避让消息至少包括第二车辆的位置信息；基于第二车辆的位置信息确定避让策略；基于避让策略控制处于编队行驶状态中的第一车辆进行相应的避让。从而实现在无人驾驶编队行驶的车队中，实现无人驾驶状态下自动对其他车辆进行精准避让。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图9所示，是根据本申请实施例的编队行驶的避让方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图9所示，该电子设备包括：一个或多个处理器901、存储器902，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图9中以一个处理器901为例。

存储器902即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的编队行驶的避让方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的编队行驶的避让方法。

存储器902作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的编队行驶的避让方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的接收模块81、确定模块82、控制模块83和广播模块84)。处理器901通过运行存储在存储器902中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的编队行驶的避让方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据编队行驶的避让方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至编队行驶的避让方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

编队行驶的避让方法的电子设备还可以包括：输入装置903和输出装置904。处理器901、存储器902、输入装置903和输出装置904可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

输入装置903可接收输入的数字或字符信息，以及产生与编队行驶的避让方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置904可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，通过接收对第二车辆进行避让的避让消息，其中，避让消息至少包括第二车辆的位置信息；基于第二车辆的位置信息确定避让策略；基于避让策略控制处于编队行驶状态中的第一车辆进行相应的避让。从而实现在无人驾驶编队行驶的车队中，在无人驾驶状态下自动对其他车辆进行精准避让。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (29)

1.一种编队行驶的避让方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆，所述方法包括：

接收对第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息至少包括所述第二车辆的位置信息；

基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略；

基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避让策略包括避让时机和避让车道；

所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略，包括：

获取所述第一车辆自身的位置信息；

基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆自身的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；

基于所述位置关系确定所述避让时机和所述避让车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述方法包括：

基于所述第二车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道以及所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；

在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让；

在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；

在所述第二车辆与所述第一车辆位于不同车道的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避让消息还包括所述第二车辆的行驶方向；

所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述方法还包括：

确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向是否相同；

在所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同的情况下，基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系；

在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；

在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：

基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离；

基于所述第二车辆与所述第一车辆的速度，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的速度差；

基于确定的所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离，以及确定的所述速度差，确定所述第二车辆追赶上所述第一车辆所使用的第一时长；

确定所述第一车辆在所述第一车辆的行驶时间到达所述第一时长之前需要进行避让的避让消息。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：

获取所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息；

基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息，包括：

确定所述相邻车道上位于所述第一车辆前方的第三车辆与所述第一车辆之间的第一距离；

确定所述相邻车道上位于所述第一车辆后方的第四车辆与所述第一车辆之间的第二距离；

分别基于所述第一距离和所述第二距离，以及所述第一车辆和所述第四车辆的速度信息，确定所述第一车辆的变道时机。

8.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：

确定位于所述第一车辆预设距离范围内的第三车辆的轨迹信息；

基于所述第三车辆的轨迹信息和所述第一车辆自身的轨迹信息，确定所述第一车辆的变道时机。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆与所述第二车辆通信连接；

所述接收对所述第二车辆进行避让的避让消息，包括：

接收所述第二车辆广播的所述避让消息。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆和所述第二车辆分别与交通指挥控制系统通信连接；

所述接收对所述第二车辆进行避让的避让消息，包括：

接收所述交通指挥控制系统发送的对所述第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息是所述第二车辆上传至所述交通指挥控制系统的。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述第一车辆为编队中的领航车辆，所述接收对第二车辆进行避让的避让消息之后，所述方法还包括：

确定所述编队中需要进行避让的车辆；

广播退出编队并对所述第二车辆进行避让的消息给所述编队中需要进行避让的车辆。

12.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述第一车辆为编队中的跟随车辆，所述接收对第二车辆进行避让的避让消息之后，所述方法还包括：

向所述编队中的领航车辆发起退出编队的请求；

基于所述领航车辆发送的同意退出编队的响应消息后，基于所述第二车辆的位置信息确定所述避让策略，并基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：

广播所述第一车辆的变道信息、速度信息和位置信息给相邻车道上位于所述第一车辆附近的其他车辆，以使所述其他车辆基于所述第一车辆的变道信息和位置信息确定需要协助所述第一车辆进行避让时，以通过减速辅助所述第一车辆进行变道。

14.一种编队行驶的避让装置，其特征在于，应用于编队行驶的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆，所述装置包括：

接收模块，用于接收对第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息至少包括所述第二车辆的位置信息；

确定模块，用于基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略；

控制模块，用于基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述避让策略包括避让时机和避让车道；

所述确定模块基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略时，具体包括：

获取所述第一车辆自身的位置信息；

基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆自身的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；

基于所述位置关系确定所述避让时机和所述避让车道。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，在基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述确定模块，还用于基于所述第二车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道以及所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；

所述确定模块，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让；

所述确定模块，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；

所述确定模块，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆位于不同车道的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让。

17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述避让消息还包括所述第二车辆的行驶方向；

在基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述确定模块还用于确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向是否相同；

所述确定模块，还用于在所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同的情况下，基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系；

所述确定模块，还用于在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；

所述确定模块，还用于在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让。

18.根据权利要求16或17所述的装置，其特征在于，所述控制模块基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：

基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离；

基于所述第二车辆与所述第一车辆的速度，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的速度差；

基于确定的所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离，以及确定的所述速度差，确定所述第二车辆追赶上所述第一车辆所使用的第一时长；

确定所述第一车辆在所述第一车辆的行驶时间到达所述第一时长之前需要进行避让的避让消息。

19.根据权利要求16或17所述的装置，其特征在于，所述控制模块基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：

获取所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息；

基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述确定模块基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息时，具体包括：

确定所述相邻车道上位于所述第一车辆前方的第三车辆与所述第一车辆之间的第一距离；

确定所述相邻车道上位于所述第一车辆后方的第四车辆与所述第一车辆之间的第二距离；

分别基于所述第一距离和所述第二距离，以及所述第一车辆和所述第四车辆的速度信息，确定所述第一车辆的变道时机。

21.根据权利要求16或17所述的装置，其特征在于，所述控制模块基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：

确定位于所述第一车辆预设距离范围内的第三车辆的轨迹信息；

基于所述第三车辆的轨迹信息和所述第一车辆自身的轨迹信息，确定所述第一车辆的变道时机。

22.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一车辆与所述第二车辆通信连接；

所述接收模块接收对所述第二车辆进行避让的避让消息时，具体包括：

接收所述第二车辆广播的所述避让消息。

23.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一车辆和所述第二车辆分别与交通指挥控制系统通信连接；

所述接收模块接收对所述第二车辆进行避让的避让消息时，具体包括：

接收所述交通指挥控制系统发送的对所述第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息是所述第二车辆上传至所述交通指挥控制系统的。

24.根据权利要求22或23所述的装置，其特征在于，所述第一车辆为编队中的领航车辆，所述装置还包括：广播模块；

所述确定模块，还用于确定所述编队中需要进行避让的车辆；

所述广播模块，用于广播退出编队的消息给所述编队中需要进行避让的车辆。

25.根据权利要求22或23所述的装置，其特征在于，所述第一车辆为编队中的跟随车辆，所述装置还包括：

广播模块，用于向所述编队中的领航车辆发起退出编队的请求；

所述确定模块，还用于基于所述领航车辆发送的同意退出编队的响应消息后，基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略，并基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。

26.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制模块基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让时，具体包括：

广播所述第一车辆的变道信息、速度信息和位置信息给相邻车道上位于所述第一车辆附近的其他车辆，以使所述其他车辆基于所述第一车辆的变道信息和位置信息判断需要协助所述第一车辆进行避让时，以通过减速辅助所述第一车辆进行变道。

27.一种编队行驶的避让设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-13中任一项所述的方法。

28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-13中任一项所述的方法。

29.一种编队行驶的避让方法，其特征在于，应用于编队行驶的第一车辆，所述方法包括：

接收对第二车辆进行避让的避让消息；

在确定需要对所述第二车辆进行避让的情况下，对所述第二车辆进行避让。

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