CN113844447A - 自动驾驶碰撞检测方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了自动驾驶碰撞检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹；基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域；基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。本方案中，由于是基于预测转弯轨迹确定车辆在未来时刻所处的目标区域，将目标区域作为碰撞检测区域来进行碰撞检测，使得碰撞检测区域更为合理，能够保证碰撞检测效果，保证自动驾驶车辆的安全性。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体而言，本公开涉及一种自动驾驶碰撞检测方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着互联网技术的飞速发展，自动驾驶车辆也得以应运而生。自动驾驶车辆的行驶过程中，需要对障碍物进行碰撞检测以判断自动驾驶车辆是否存在碰撞风险。
目前，自动驾驶车辆在转弯道路上行驶时，对障碍物进行碰撞检测效果较差，影响自动驾驶车辆的安全性。
发明内容
本公开为了解决上述缺陷中的至少一项，提供了一种自动驾驶碰撞检测方法、装置、电子设备及可读存储介质。
根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶碰撞检测方法，该方法包括：
确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹；
基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域；
基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。
根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶碰撞检测装置，该装置包括：
转弯轨迹确定模块，用于确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹；
目标区域确定模块，用于基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域；
碰撞检测模块，用于基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行上述自动驾驶碰撞检测方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述自动驾驶碰撞检测方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述自动驾驶碰撞检测方法。
根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述第三方面描述的电子设备。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是本公开实施例提供的一种自动驾驶碰撞检测方法的流程示意图；
图2是本公开实施例提供的车辆的转弯半径以及转弯圆心的示意图；
图3是本公开实施例提供的预测转弯轨迹的示意图；
图4是根据本公开提供的一种自动驾驶碰撞检测装置的结构示意图；
图5是用来实现本公开实施例的自动驾驶碰撞检测方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在进行自动驾驶的碰撞检测时，可以在车辆的车头正前方设置一个碰撞检测区域，该碰撞检测区域可以为宽度与车头等宽，长度为数倍车身长的长方形区域，其朝向的方向与车头朝向的方向相同。在车辆的行驶过程中，对于在碰撞检测区域内的障碍物，可以分别计算车辆与障碍物之间的距离以及安全距离，当车辆与障碍物的距离不小于安全距离时，则判断可能存在碰撞风险，需要进行相应处理。
上述碰撞检测方式中，碰撞检测区域始终为一长方形区域，其在车辆沿直道行驶时具有较好的碰撞检测效果，但是在车辆沿转弯道路行驶时碰撞检测效果较差。例如，在车辆沿转弯道路行驶时，路边的障碍物如路边栏杆等可能会位于碰撞检测区域中，进而可能会被判断为存在碰撞风险，但是实际上由于车辆在进行转弯，并不会与路边栏杆发生碰撞，也就不存在碰撞风险。又例如，转弯道路上存在的障碍物可能不会位于碰撞检测区域，这会导致无法检测到碰撞风险。
因此，碰撞检测区域是否合理，对车辆沿转弯道路行驶时的碰撞检测效果有着重要影响。如果能够设置合理的碰撞检测区域就能够保证碰撞检测效果，从而保证自动驾驶车辆的安全性。
本公开实施例提供的自动驾驶碰撞检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题中的至少一个。
图1示出了本公开实施例提供的一种自动驾驶碰撞检测方法的流程示意图，如图1中所示，该方法主要可以包括：
步骤S110：确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹；
步骤S120：基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域；
步骤S130：基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。
其中，预测转弯轨迹为预测出的车辆在当前时刻之后沿转弯道路的行驶轨迹，根据预测转弯轨迹能够确定各未来时刻车辆所处的目标区域，通过将这些目标区域作为碰撞检测区域，从而根据转弯道路上的障碍物(如移动中的车辆等)是否位于目标区域内来进行碰撞检测。
由于是将预测转弯轨迹中车辆所处的区域作为碰撞检测区域，相较于直接在车头正前方沿运动方向设置长方形区域作为碰撞检测区域，本方案中的碰撞检测区域更符合车辆在转弯道路上的真实行驶状态，能够避免因路边的障碍物(如路边栏杆等)出现在碰撞检测区域内导致的碰撞检测错误，以及转弯道路上的障碍物未出现于碰撞检测区域导致的无法检测到碰撞风险等情况，因此本方案中提供的碰撞检测区域更为合理。
未来时刻的数量可以根据实际需要进行设置，各相邻的未来时刻之间可以间隔相等的时长，该时长也可以根据实际需要进行设置。例如，未来时刻可以设置为10个，各未来时刻时间间隔的时长为5秒。
本公开实施例提供的方法，通过确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域，基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。本方案中，由于是基于预测转弯轨迹确定车辆在未来时刻所处的目标区域，将目标区域作为碰撞检测区域来进行碰撞检测，使得碰撞检测区域更为合理，能够保证碰撞检测效果，保证自动驾驶车辆的安全性。
本公开的一种可选方式中，确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，包括：
获取车辆在当前时刻的转弯信息；
基于转弯信息确定预测转弯轨迹。
本公开实施例中，转弯信息可以反映当前时刻车辆在转弯道路上的行驶状态，基于转弯信息能够对车辆在未来时刻的行驶轨迹进行预测，即确定出预测转弯轨迹。
本公开的一种可选方式中，转弯信息包括车辆的转弯半径以及转弯圆心，获取车辆在当前时刻的转弯信息，包括：
基于车辆在当前时刻的方向盘的转向角度以及车辆的轴距，确定车辆的转弯半径以及转弯圆心；
基于转弯信息确定预测转弯轨迹，包括：
基于转弯半径以及转弯圆心确定预测转弯轨迹。
本公开实施例中，车辆的方向盘的转向角度可以从自动驾驶车辆的车机系统获取，其与车辆转向轮的转动角度相同。轴距即车辆前轴中心到后轴中心的距离。
基于阿克曼转向几何(Ackermann steering geometry)原理，能够确定出车辆的转弯半径以及转弯圆心。
图2为本公开实施例提供的车辆的转弯半径以及转弯圆心的示意图。
如图2中所示，L为车辆的轴距，θ为车辆的方向盘的转向角度以及车辆转向轮的转动角度，R为确定出的车辆的转弯半径，O为转弯圆心。基于阿克曼转向几何原理可知：R＝L/sinθ。
本公开实施例中，在确定出车辆的转弯半径以及转弯圆心之后，可以以转弯圆心做圆心，以转弯半径为半径作圆，以车辆当前时刻所处的位置为起点截取其中一段指定长度的圆弧作为预测转弯轨迹。指定长度可以根据实际需要进行设定，如设定为10米。
图3为本公开实施例提供的预测转弯轨迹的示意图。其中，r1、r2、r3、r4及r5分别为在不同的方向盘的转向角度下确定出的预测转弯轨迹。
本公开的一种可选方式中，基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域，包括：
基于当前时刻之后的至少一个未来时刻车辆在预测转弯轨迹中所处的位置，以及预设的目标区域的尺寸信息，确定车辆在未来时刻所处的目标区域。
本公开实施例中，目标区域的尺寸信息可以根据车辆的尺寸信息进行设定，如设定为目标区域的宽度与车辆的宽度相同，目标区域的长度稍大于车辆的宽度。
本公开实施例中，在确定出预测转弯轨迹后，可以确定车辆在预测转弯轨迹中所处的位置，以便基于该位置以及目标区域的尺寸信息确定出目标区域。
本公开的一种可选方式中，确定当前时刻之后的至少一个未来时刻车辆在预测转弯轨迹中所处的位置，包括：
基于车辆在当前时刻的速度信息，确定当前时刻之后的至少一个未来时刻车辆在预测转弯轨迹中所处的位置。
本公开实施例中，速度信息可以包括车辆沿转弯道路行驶时的线速度、角速度等。可以基于车辆在当前时刻的速度信息，确定出车辆在预测转弯轨迹中所处的位置。
作为一个示例，预测转弯轨迹为前述示例中基于转弯半径以及转弯圆心确定出的圆弧，速度信息为车辆沿该圆弧运动的角速度，从而能够根据车辆的角速度确定出各未来时刻车辆在该圆弧中所处的位置。
本公开的一种可选方式中，基于目标区域进行障碍物的碰撞检测，包括：
获取障碍物在各未来时刻所处的障碍物区域；
基于任一未来时刻对应的障碍物区域与上述任一未来时刻对应的目标区域是否存在重合进行障碍物的碰撞检测。
本公开实施例中，可以对障碍物在各未来时刻所处的障碍物区域进行预测，而后基于同一未来时刻对应的障碍物区域与对应的目标区域是否存在重合进行碰撞检测。
若某一未来时刻对应的障碍物区域与对应的目标区域存在重合，则可以认为在该未来时刻障碍物处于车辆的行进轨迹上，进而可以确定障碍物与车辆是否存在碰撞风险。
作为一个示例，未来时刻为T1、T2、T3。未来时刻T1对应的目标区域为S1，未来时刻T1对应的障碍物区域为s1；未来时刻T2对应的目标区域为S2，未来时刻T2对应的障碍物区域为s2；未来时刻T3对应的目标区域为S3，未来时刻T1对应的障碍物区域为s3。可以通过分别比较目标区域为S1与障碍物区域为s1是否存在重合、目标区域为S2与障碍物区域为s2是否存在重合以及目标区域为S3与障碍物区域为s3是否存在重合，来进行碰撞检测。
本公开的一种可选方式中，若上述任一未来时刻对应的障碍物区域与上述任一未来时刻对应的目标区域存在重合，则方法还包括：
确定上述任一未来时刻对应的障碍物区域与车辆之间沿预测转弯轨迹的目标距离；
基于目标距离是否小于预置的安全距离进行车辆控制。
本公开实施例中，若某一未来时刻对应的障碍物区域与目标区域存在重合时，可以确定障碍物区域与车辆之间沿预测转弯轨迹的目标距离。
作为一个示例，预测转弯轨迹为前述示例中基于转弯半径以及转弯圆心确定出的圆弧，若未来时刻为T1障碍物与车辆存在碰撞风险，可以沿该圆弧，将车辆的车头处与障碍物边缘之间的圆弧长度作为目标距离。
本公开实施例中，安全距离可以为车辆当前的制动距离，可以根据车速度和道路情况等因素进行计算得到。
当目标距离小于预置的安全距离时，可以认为当前车辆与障碍物不存在碰撞风险，可以暂不进行对车辆的控制。当目标距离不小于预置的安全距离时，可以认为车辆与障碍物存在碰撞风险，可以通过对车辆进行控制以保证车辆安全。
本公开的一种可选方式中，若目标距离不小于预置的安全距离，则车辆控制包括以下至少一项：
控制车辆进行报警处理；
控制车辆进行降速处理；
控制车辆进行避障处理。
本公开实施例中，车辆控制可以包括进行报警处理，以便及时通知驾驶员采取措施。车辆控制也可以包括降速处理，如进行紧急制动。车辆控制还可以包括避障处理，如改变车辆的行驶轨迹以避让障碍物。
本公开的一种可选方式中，获取障碍物在各未来时刻所处的障碍物区域，包括：
对障碍物进行行进轨迹预测得到障碍物轨迹；
基于障碍物轨迹以及障碍物的障碍物尺寸信息，生成障碍物在各未来时刻所处的障碍物区域。
本公开实施例中，障碍物可能为前方的车辆等移动中的物体，可以对障碍物进行行进轨迹预测得到障碍物轨迹，并检测障碍物的尺寸信息，以便根据障碍物轨迹以及障碍物的尺寸信息确定出各未来时刻的障碍物所处的障碍物区域。行进轨迹预测可以采用已知方式进行。
本公开的一种可选方式中，确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，包括：
当检测到车辆进入转弯道路行驶时，确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹。
本公开实施例中，可以对车辆是否进入转弯道路行驶进行检测，并在确定出车辆进入转弯道路行驶时，采用本公开实施例提供的方案进行碰撞检测。
作为一个示例，可以对车辆的方向盘的转向角度进行监控，如监控到大于预设时长的时间段中车辆的方向盘均处于较大的转向角度，则可以确认车辆是否进入转弯道路行驶。
作为另一个示例，可以获取导航地图，根据导航地图提供的道路信息以及车辆的当前位置确定车辆是否进入转弯道路行驶。
作为又一个示例，可以通过车载摄像头采集道路图像，基于道路图像判断车辆是否进入转弯道路行驶。
基于与图1中所示的方法相同的原理，图4示出了本公开实施例提供的一种自动驾驶碰撞检测装置的结构示意图，如图4所示，该自动驾驶碰撞检测装置40可以包括：
转弯轨迹确定模块410，用于确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹；
目标区域确定模块420，用于基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域；
碰撞检测模块430，用于基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。
本公开实施例提供的装置，通过确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域，基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。本方案中，由于是基于预测转弯轨迹确定车辆在未来时刻所处的目标区域，将目标区域作为碰撞检测区域来进行碰撞检测，使得碰撞检测区域更为合理，能够保证碰撞检测效果，保证自动驾驶车辆的安全性。
可选地，转弯轨迹确定模块具体用于：
获取车辆在当前时刻的转弯信息；
基于转弯信息确定预测转弯轨迹。
可选地，转弯信息包括车辆的转弯半径以及转弯圆心，转弯轨迹确定模块在获取车辆在当前时刻的转弯信息时，具体用于：
基于车辆在当前时刻的方向盘的转向角度确定车辆的转弯半径以及转弯圆心；
转弯轨迹确定模块在基于转弯信息确定预测转弯轨迹时，具体用于：
基于转弯半径以及转弯圆心确定预测转弯轨迹。
可选地，目标区域确定模块具体用于：
基于当前时刻之后的至少一个未来时刻车辆在预测转弯轨迹中所处的位置，以及预设的目标区域的尺寸信息，确定车辆在未来时刻所处的目标区域。
可选地，目标区域确定模块在确定当前时刻之后的至少一个未来时刻车辆在预测转弯轨迹中所处的位置时，具体用于：
基于车辆在当前时刻的速度信息，确定当前时刻之后的至少一个未来时刻车辆在预测转弯轨迹中所处的位置。
可选地，碰撞检测模块具体用于：
获取障碍物在各未来时刻所处的障碍物区域；
基于任一未来时刻对应的障碍物区域与任一未来时刻对应的目标区域是否存在重合进行障碍物的碰撞检测。
可选地，上述装置还包括车辆控制模块，车辆控制模块用于：
若任一未来时刻对应的障碍物区域与任一未来时刻对应的目标区域存在重合，则确定任一未来时刻对应的障碍物区域与车辆之间沿预测转弯轨迹的目标距离；
基于目标距离是否小于预置的安全距离进行车辆控制。
可选地，若目标距离不小于预置的安全距离，则车辆控制模块用于在进行车辆控制时，具体用于以下至少一项：
控制车辆进行报警处理；
控制车辆进行降速处理；
控制车辆进行避障处理。
可选地，碰撞检测模块在获取障碍物在各未来时刻所处的障碍物区域时，具体用于：
对障碍物进行行进轨迹预测得到障碍物轨迹；
基于障碍物轨迹以及障碍物的障碍物尺寸信息，生成障碍物在各未来时刻所处的障碍物区域。
可选地，转弯轨迹确定模块具体用于：
当检测到车辆进入转弯道路行驶时，确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹。
可以理解的是，本公开实施例中的自动驾驶碰撞检测装置的上述各模块具有实现图1中所示的实施例中的自动驾驶碰撞检测方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述自动驾驶碰撞检测装置的各模块的功能描述具体可以参见图1中所示实施例中的自动驾驶碰撞检测方法的对应描述，在此不再赘述。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。
该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开实施例提供的自动驾驶碰撞检测方法。
该电子设备与现有技术相比，通过确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域，基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。本方案中，由于是基于预测转弯轨迹确定车辆在未来时刻所处的目标区域，将目标区域作为碰撞检测区域来进行碰撞检测，使得碰撞检测区域更为合理，能够保证碰撞检测效果，保证自动驾驶车辆的安全性。
该可读存储介质为存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如本公开实施例提供的自动驾驶碰撞检测方法。
该可读存储介质与现有技术相比，通过确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域，基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。本方案中，由于是基于预测转弯轨迹确定车辆在未来时刻所处的目标区域，将目标区域作为碰撞检测区域来进行碰撞检测，使得碰撞检测区域更为合理，能够保证碰撞检测效果，保证自动驾驶车辆的安全性。
该计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开实施例提供的自动驾驶碰撞检测方法。
该计算机程序产品与现有技术相比，通过确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域，基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。本方案中，由于是基于预测转弯轨迹确定车辆在未来时刻所处的目标区域，将目标区域作为碰撞检测区域来进行碰撞检测，使得碰撞检测区域更为合理，能够保证碰撞检测效果，保证自动驾驶车辆的安全性。
该自动驾驶车辆，包括上述的电子设备。
该自动驾驶车辆与现有技术相比，通过确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，基于预测转弯轨迹确定车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域，基于目标区域进行障碍物的碰撞检测。本方案中，由于是基于预测转弯轨迹确定车辆在未来时刻所处的目标区域，将目标区域作为碰撞检测区域来进行碰撞检测，使得碰撞检测区域更为合理，能够保证碰撞检测效果，保证自动驾驶车辆的安全性。
图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备2000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图5所示，设备2000包括计算单元2010，其可以根据存储在只读存储器(ROM)2020中的计算机程序或者从存储单元2080加载到随机访问存储器(RAM)2030中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 2030中，还可存储设备2000操作所需的各种程序和数据。计算单元2010、ROM 2020以及RAM 2030通过总线2040彼此相连。输入/输出(I/O)接口2050也连接至总线2040。
设备2000中的多个部件连接至I/O接口2050，包括：输入单元2060，例如键盘、鼠标等；输出单元2070，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元2080，例如磁盘、光盘等；以及通信单元2090，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元2090允许设备2000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元2010可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元2010的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元2010执行本公开实施例中所提供的自动驾驶碰撞检测方法。例如，在一些实施例中，执行本公开实施例中所提供的自动驾驶碰撞检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元2080。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 2020和/或通信单元2090而被载入和/或安装到设备2000上。当计算机程序加载到RAM 2030并由计算单元2010执行时，可以执行本公开实施例中所提供的自动驾驶碰撞检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元2010可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开实施例中所提供的自动驾驶碰撞检测方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (21)
1.一种自动驾驶碰撞检测方法，包括：
确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹；
基于所述预测转弯轨迹确定所述车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域；
基于所述目标区域进行障碍物的碰撞检测。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，包括：
获取车辆在所述当前时刻的转弯信息；
基于所述转弯信息确定预测转弯轨迹。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述转弯信息包括所述车辆的转弯半径以及转弯圆心，所述获取车辆在所述当前时刻的转弯信息，包括：
基于所述车辆在当前时刻的方向盘的转向角度确定所述车辆的转弯半径以及转弯圆心；
所述基于所述转弯信息确定预测转弯轨迹，包括：
基于所述转弯半径以及所述转弯圆心确定预测转弯轨迹。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述预测转弯轨迹确定所述车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域，包括：
基于当前时刻之后的至少一个未来时刻所述车辆在所述预测转弯轨迹中所处的位置，以及预设的所述目标区域的尺寸信息，确定所述车辆在所述未来时刻所处的目标区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定当前时刻之后的至少一个未来时刻所述车辆在所述预测转弯轨迹中所处的位置，包括：
基于所述车辆在当前时刻的速度信息，确定当前时刻之后的至少一个未来时刻所述车辆在所述预测转弯轨迹中所处的位置。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标区域进行障碍物的碰撞检测，包括：
获取障碍物在各所述未来时刻所处的障碍物区域；
基于任一所述未来时刻对应的所述障碍物区域与所述任一所述未来时刻对应的所述目标区域是否存在重合进行所述障碍物的碰撞检测。
7.根据权利要求6所述的方法，若所述任一所述未来时刻对应的所述障碍物区域与所述任一所述未来时刻对应的所述目标区域存在重合，则所述方法还包括：
确定所述任一所述未来时刻对应的障碍物区域与所述车辆之间沿所述预测转弯轨迹的目标距离；
基于所述目标距离是否小于预置的安全距离进行车辆控制。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，若所述目标距离不小于预置的安全距离，则所述车辆控制包括以下至少一项：
控制所述车辆进行报警处理；
控制所述车辆进行降速处理；
控制所述车辆进行避障处理。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的方法，其中，所述获取障碍物在各所述未来时刻所处的障碍物区域，包括：
对障碍物进行行进轨迹预测得到障碍物轨迹；
基于所述障碍物轨迹以及所述障碍物的障碍物尺寸信息，生成所述障碍物在各所述未来时刻所处的障碍物区域。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，所述确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹，包括：
当检测到车辆进入转弯道路行驶时，确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹。
11.一种自动驾驶碰撞检测装置，包括：
转弯轨迹确定模块，用于确定车辆在转弯道路行驶时的预测转弯轨迹；
目标区域确定模块，用于基于所述预测转弯轨迹确定所述车辆在当前时刻之后的至少一个未来时刻所处的目标区域；
碰撞检测模块，用于基于所述目标区域进行障碍物的碰撞检测。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述转弯轨迹确定模块具体用于：
获取车辆在所述当前时刻的转弯信息；
基于所述转弯信息确定预测转弯轨迹。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述转弯信息包括所述车辆的转弯半径以及转弯圆心，所述转弯轨迹确定模块在所述获取车辆在所述当前时刻的转弯信息时，具体用于：
基于所述车辆在当前时刻的方向盘的转向角度确定所述车辆的转弯半径以及转弯圆心；
所述转弯轨迹确定模块在所述基于所述转弯信息确定预测转弯轨迹时，具体用于：
基于所述转弯半径以及所述转弯圆心确定预测转弯轨迹。
14.根据权利要求11-13中任一项所述的装置，其中，所述目标区域确定模块具体用于：
基于当前时刻之后的至少一个未来时刻所述车辆在所述预测转弯轨迹中所处的位置，以及预设的所述目标区域的尺寸信息，确定所述车辆在所述未来时刻所处的目标区域。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，目标区域确定模块在确定当前时刻之后的至少一个未来时刻所述车辆在所述预测转弯轨迹中所处的位置时，具体用于：
基于所述车辆在当前时刻的速度信息，确定当前时刻之后的至少一个未来时刻所述车辆在所述预测转弯轨迹中所处的位置。
16.根据权利要求11-15中任一项所述的装置，其中，所述碰撞检测模块具体用于：
获取障碍物在各所述未来时刻所处的障碍物区域；
基于任一所述未来时刻对应的所述障碍物区域与所述任一所述未来时刻对应的所述目标区域是否存在重合进行所述障碍物的碰撞检测。
17.根据权利要求16所述的装置，还包括车辆控制模块，所述车辆控制模块用于：
若所述任一所述未来时刻对应的所述障碍物区域与所述任一所述未来时刻对应的所述目标区域存在重合，则确定所述任一所述未来时刻对应的障碍物区域与所述车辆之间沿所述预测转弯轨迹的目标距离；
基于所述目标距离是否小于预置的安全距离进行车辆控制。
18.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。
19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。
20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一项所述的方法。
21.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求18所述的电子设备。
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