CN114852066A - 车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：采集目标主车的第一行驶数据，其中，第一行驶数据包括目标主车的第一位置和第一速度；采集障碍车的第二行驶数据，其中，第二行驶数据包括障碍车的第二位置和第二速度，障碍车为要切入目标主车所在车道，并在切入后与目标主车同向行驶的车辆；基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离；基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略。本公开解决了相关技术中，在有障碍车要切入主车所在车道的情况下，存在难以正确确定主车行驶策略以确保车辆安全行驶的问题。

Description

车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
主车在行驶的过程中，如果有障碍车要切入主车所在车道，主车需要根据障碍车的行驶状态确定主车的行驶策略，以免与障碍车发生碰撞。
相关技术中，通常采用主车对障碍车的行驶轨迹进行预测，基于预测结果确定主车的行驶策略。但获取的行驶轨迹通常难以满足车辆的动力学约束，且预测结果的准确度通常较低，主车基于对障碍车的轨迹预测确定主车的行驶策略时，容易因预测结果不准确而做出错误的行驶策略，并因此发生车辆碰撞。即，在相关技术中，在有障碍车要切入主车所在车道的情况下，存在难以正确确定主车行驶策略以确保车辆安全行驶的问题。
发明内容
本公开提供了一种车辆行驶策略确定方法、装置、电子设备及存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种车辆行驶策略确定方法，包括：采集目标主车的第一行驶数据，其中，第一行驶数据包括目标主车的第一位置和第一速度；采集障碍车的第二行驶数据，其中，第二行驶数据包括障碍车的第二位置和第二速度，障碍车为要切入目标主车所在车道，并在切入后与目标主车同向行驶的车辆；基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离；基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略。
可选地，基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离，包括：确定第一位置与第二位置之间连线与预定方向之间的夹角；在夹角超过预定角度的情况下，直接基于第一位置和第二位置确定切入点与目标主车之间的目标距离；在夹角未超过预定角度的情况下，基于第一位置、第二位置，以及第二速度，确定切入点与第一位置之间的目标距离。
可选地，在夹角超过预定角度的情况下，直接基于第一位置和第二位置确定切入点与目标主车之间的目标距离，包括：确定第一位置和第二位置之间第一位置距离；确定第一位置距离在车道方向上的分量为目标距离。
可选地，在夹角未超过预定角度的情况下，基于第一位置、第二位置，以及第二速度，确定切入点与第一位置之间的目标距离，包括：确定第一位置和第二位置之间第二位置距离；确定第二位置距离在车道方向上的分量为第三位置距离；根据第一位置和第二位置，以及障碍车的第二速度在垂直于车道方向上第一速度分量，确定障碍车切入目标主车所在车道的时长；根据第二速度在平行于车道方向上的第二速度分量，以及时长，确定第四位置距离；根据第三位置距离和第四位置距离，确定目标距离。
可选地，基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略，包括：获取目标主车保持第一速度行驶至切入点的第一到达时长；获取障碍车保持第二速度行驶至切入点的第二到达时长；在第一到达时长小于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；在第一到达时长大于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。
可选地，基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略，包括：在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定目标主车的第一反应时长，以及障碍车的第二反应时长；获取第一反应时长和第二反应时长的时间差值；在时间差值小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；在时间差值不小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。
可选地，在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定目标主车的第一反应时长，包括：确定目标主车从第一速度减小至第一预定速度时行驶的第一制动距离；确定目标距离与第一制动距离之间的第一距离差值；基于第一速度和第一距离差值，得到第一反应时长。
可选地，在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定障碍车的第二反应时长，包括：确定障碍车从第二速度减小至第二预定速度时行驶的第二制动距离；确定第二位置与切入点之间的第五位置距离；确定第五位置距离与第二制动距离之间的第二距离差值；基于第二速度和第二距离差值，得到障碍车的第二反应时长。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆行驶策略确定装置，包括：第一采集模块，用于采集目标主车的第一行驶数据，其中，第一行驶数据包括目标主车的第一位置和第一速度；第二采集模块，用于采集障碍车的第二行驶数据，其中，第二行驶数据包括障碍车的第二位置和第二速度，障碍车为要切入目标主车所在车道，并在切入后与目标主车同向行驶的车辆；第一确定模块，用于基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离；第二确定模块，用于基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略。
可选地，第一确定模块，包括：第一确定单元，用于确定第一位置与第二位置之间连线与车道的预定方向之间的夹角；第二确定单元，用于在夹角超过预定角度的情况下，直接基于第一位置和第二位置确定切入点与目标主车之间的目标距离；第三确定单元，用于在夹角未超过预定角度的情况下，基于第一位置、第二位置，以及第二速度，确定切入点与第一位置之间的目标距离。
可选地，第二确定单元，包括：第一确定子单元，用于确定第一位置和第二位置之间第一位置距离；第二确定子单元，用于确定第一位置距离在车道方向上的分量为目标距离。
可选地，第三确定单元，包括：第三确定子单元，用于确定第一位置和第二位置之间第二位置距离；第四确定子单元，用于确定第二位置距离在车道方向上的分量为第三位置距离；第五确定子单元，用于根据第一位置和第二位置，以及障碍车的第二速度在垂直于车道方向上第一速度分量，确定障碍车切入目标主车所在车道的时长；第六确定子单元，用于根据第二速度在平行于车道方向上的第二速度分量，以及时长，确定第四位置距离；第七确定子单元，用于根据第三位置距离和第四位置距离，确定目标距离。
可选地，第二确定模块，包括：第一获取单元，用于获取目标主车保持第一速度行驶至切入点的第一到达时长；第二获取单元，用于获取障碍车保持第二速度行驶至切入点的第二到达时长；第四确定单元，用于在第一到达时长小于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；第五确定单元，用于在第一到达时长大于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。
可选地，第二确定模块，包括：第六确定单元，用于在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定目标主车的第一反应时长，以及障碍车的第二反应时长；第三获取单元，用于获取第一反应时长和第二反应时长的时间差值；第四获取单元，用于在时间差值小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；在时间差值不小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。
可选地，第六确定单元，包括：第八确定子单元，用于确定目标主车从第一速度减小至第一预定速度时行驶的第一制动距离；第九确定子单元，用于确定目标距离与第一制动距离之间的第一距离差值；第一获取子单元，用于基于第一速度和第一距离差值，得到第一反应时长。
可选地，第六确定单元，包括：第十确定子单元，用于确定障碍车从第二速度减小至第二预定速度时行驶的第二制动距离；第十一确定子单元，用于确定第二位置与切入点之间的第五位置距离；第十三确定子单元，用于确定第五位置距离与第二制动距离之间的第二距离差值；第二获取子单元，用于基于第二速度和第二距离差值，得到障碍车的第二反应时长。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一项的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述任一项的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项的方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开第一实施例的车辆行驶策略确定方法的流程图；
图2是根据本公开第二实施例的直行车辆遇掉头车辆的场景示意图；
图3是根据本公开第三实施例的直行车辆遇掉头车辆的场景示意图；
图4是根据本公开第四实施例的实施例的车辆行驶策略确定装置的框架图；
图5是用来实现本公开实施例的模型推理加速方法的电子设备框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在本公开实施例中，提供了一种车辆行驶策略确定方法，图1是本公开第一实施例的车辆行驶策略确定方法的流程图。如图1所示，车辆行驶策略确定方法包括如下步骤：
步骤S101，采集目标主车的第一行驶数据，其中，第一行驶数据包括目标主车的第一位置和第一速度。
在一个可选实施例中，采集目标主车第一位置和第一速度的方法有多种。例如，可以通过定位系统获取目标主车的第一位置，通过速度传感器获取目标主车的第一速度。
步骤S102，采集障碍车的第二行驶数据，其中，第二行驶数据包括障碍车的第二位置和第二速度，障碍车为要切入目标主车所在车道，并在切入后与目标主车同向行驶的车辆。
在一个可选实施例中，采集障碍车第二位置和第二速度的方法有多种。例如，可以通过获取障碍车的连续图像帧，通过对连续图像帧进行分析获取障碍车的第二位置和第二速度。
在一个可选实施例中，障碍车在切入目标主车所在车道之前，在目标主车所在车道之外的车道上与目标主车反向行驶，并在某一时刻掉头，朝着目标主车所在车道行驶。目标主车通过图像分析的方法感知障碍车的行驶意图，并在确定障碍车有进入目标主车所在车道的意图时，确定障碍车为待分析对象。
在另一个可选实施例中，障碍车在切入目标主车所在车道之前，在目标主车所在车道之外的车道上与目标主车同向行驶，并在某一时刻朝着目标主车所在车道行驶。目标主车感知障碍车的行驶意图，并在确定障碍车有进入目标主车所在车道的意图时，确定障碍车为待分析对象。
在一个可选实施例中，目标主车通过获取障碍车在多个时刻的图像，通过对采集图像分析的方式获取障碍车的第二位置和第二速度，并根据第二速度判断障碍车的行驶意图，由此确定障碍车按第二速度行驶继续行驶，是否会切入目标主车所在的车道。在一个可选实施例中，目标主车通过获取障碍车的图像，并根据图像中障碍车转向灯的明灭情况判断障碍车的行驶意图。
步骤S103，基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离。
在一些可选实施例中，切入点为障碍车按照第二速度驶入目标主车所在车道的位置。在一个可选实施例中，不需要计算切入点的位置，也不需要对障碍车的运动轨迹进行预测，基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置确定目标主车和障碍车之间的第一位置距离，基于目标主车和障碍车之间的第一位置距离确定切入点与第一位置之间的目标距离。
步骤S104，基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略。
在上述可选实施例中，通过采集目标主车的第一行驶数据，其中，第一行驶数据包括目标主车的第一位置和第一速度，采集障碍车的第二行驶数据，其中，第二行驶数据包括障碍车的第二位置和第二速度，障碍车为要切入目标主车所在车道，并在切入后与目标主车同向行驶的车辆，基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离，基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略。通过目标主车和障碍车的位置信息获取障碍车切入目标主车所在车道的切入点与目标主车所在车道的第一位置之间的目标距离，根据目标距离和目标主车的第一速度确定目标主车的行驶策略，不需要基于对障碍车行驶轨迹的预测进行行驶策略的确定。由此，避免了对障碍车行驶轨迹预测不准确而导致的策略确定误差，尤其避免了障碍车行驶轨迹比较复杂的情况下，因为对障碍车行驶轨迹预测不准确而导致的策略确定误差，提高了车辆行驶的安全性，解决了在相关技术中，在有障碍车要切入主车所在车道的情况下，存在难以正确确定主车行驶策略以确保车辆安全行驶的问题。
在一些可选实施例中，基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离的方法，可包括如下步骤：确定第一位置与第二位置之间连线与预定方向之间的夹角；在夹角超过预定角度的情况下，直接基于第一位置和第二位置确定切入点与目标主车之间的目标距离；在夹角未超过预定角度的情况下，基于第一位置、第二位置，以及第二速度，确定切入点与第一位置之间的目标距离。在一个可选实施例中，预定方向包括多种，例如，预定方向可以是目标主车所在车道的方向，也可以是设定的任意固定方向，比如，正东方向、正西方向，等等。
在上述可选实施例中，通过获取第一位置和第二位置之间连线与预定方向之间的夹角，并根据夹角的不同，基于不同的方法确定目标距离。由此，可以准确获取目标距离，根据目标距离准确确定目标主车的行驶策略。
作为一些可选实施例，在夹角超过预定角度的情况下，直接基于第一位置和第二位置确定切入点与目标主车之间的目标距离的方法，可包括如下步骤：确定第一位置和第二位置之间第一位置距离；确定第一位置距离在车道方向上的分量为目标距离。
在上述可选实施例中，在夹角超过预定角度的情况下，可以近似认为，障碍车沿着垂直于目标主车所在车道的方向垂直切入目标主车所在的车道，在这种情况下，切入点与目标主车所在的第一位置之间的目标距离，等于第一位置距离在车道方向上的分量。基于这种方法，可准确获取在夹角超过预定角度的情况下的目标距离，基于准确获取的目标距离可准确确定目标主车的行驶策略。
在一些可选实施例中，在夹角未超过预定角度的情况下，基于第一位置、第二位置，以及第二速度，确定切入点与第一位置之间的目标距离，可包括如下步骤：确定第一位置和第二位置之间第二位置距离；确定第二位置距离在车道方向上的分量为第三位置距离；根据第一位置和第二位置，以及障碍车的第二速度在垂直于车道方向上第一速度分量，确定障碍车切入目标主车所在车道的时长；根据第二速度在平行于车道方向上的第二速度分量，以及时长，确定第四位置距离；根据第三位置距离和第四位置距离，确定目标距离。
在上述可选实施例中，在夹角未超过预定角度的情况下，认为障碍车已有直行的能力，即障碍车在从第二位置到切入目标主车所在车道的时间段内，在沿着目标主车所在车道的车道方向上有距离分量。在这种情况下，切入点与目标主车所在的第一位置之间的目标距离，等于第一位置和第二位置之间第二位置距离在车道方向上的分量(第三位置距离)，与障碍车从第二位置行驶到切入目标主车所在车道的时间段内在车道方向的距离分量(第四位置距离)的叠加。即：根据第三位置距离和第四位置距离，可以确定目标距离。基于这种方法，可准确获取在夹角未超过预定角度的情况下的目标距离，基于准确获取的目标距离可准确确定目标主车的行驶策略。
在一些可选实施例中，基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略的方法，可包括如下步骤：获取目标主车保持第一速度行驶至切入点的第一到达时长；获取障碍车保持第二速度行驶至切入点的第二到达时长；在第一到达时长小于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；在第一到达时长大于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。
在上述可选实施例中，在第一到达时长小于第二到达时长的情况下，表示目标主车按照第一速度行驶且障碍车按照第二速度行驶时，目标主车可以先于障碍车到达切入点，因此，目标主车按照第一速度匀速行驶或者加速行驶，都可以避免与障碍车同时到达切入点。即，在第一到达时长小于第二到达时长的情况下，目标主车以超车模式行驶，可以避免与障碍车相撞，由此提高了车辆行驶的安全性。在第一到达时长大于第二到达时长的情况下，表示目标主车按照第一速度行驶且障碍车按照第二速度行驶时，目标主车会晚于障碍车到达切入点，因此，目标主车按照第一速度匀速行驶或者减速行驶，都可以避免与障碍车同时到达切入点。即，在第一到达时长大于第二到达时长的情况下，目标主车以让车模式行驶，可以避免与障碍车相撞，由此提高了车辆行驶的安全性。基于第一到达时长和第二到达时长的对比结果，确认目标主车的行驶策略为超车或让车，实现了对目标主车的行驶策略的准确确认，提高了车辆行驶的安全性。
在一些可选实施例中，基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略的方法，可包括如下步骤：在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定目标主车的第一反应时长，以及障碍车的第二反应时长；获取第一反应时长和第二反应时长的时间差值；在时间差值小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；在时间差值不小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。在一个可选实施例中，目标主车通过获取障碍车的连续视频帧图像，通过对连续视频帧图像进行分析，获取障碍车的第二位置和第二速度，以及障碍车的第二加速度，基于第二位置、第二速度和第二加速度确定障碍车的第二反应时长。在一个可选实施例中，目标主车通过传感器获取目标主车的第一位置、第一速度，以及第一加速度，并根据第一位置、第一速度和第一加速度确定目标主车的第一反应时长。
在上述可选实施例中，在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，表示目标主车按照第一速度行驶且障碍车按照第二速度行驶时，两车会同时到达切入点，即两车会在切入点发生碰撞。因此，目标主车需调整行驶速度以避开障碍车。在第一反应时长和第二反应时长的时间差小于预设时长的情况下，表示目标主车即使减速行驶，也可能比障碍车先到达切入点，因此在这种情况下，目标主车采取超车的行车策略。在第一反应时长和第二反应时长的时间差值不小于预设时长的情况下，表示目标车减速行驶时，可以比障碍车晚到达切入点，因此在这种情况下，目标主车采取让车的行驶策略。基于第一反应时长和第二反应时长的时间差确定目标主车的行驶策略，可避免目标主车和障碍车同时到达切入点，提高了车辆行驶的安全性。
在一些可选实施例中，在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定目标主车的第一反应时长的方法，可包括如下步骤：确定目标主车从第一速度减小至第一预定速度时行驶的第一制动距离；确定目标距离与第一制动距离之间的第一距离差值；基于第一速度和第一距离差值，得到第一反应时长。在一个可选实施例中，确定第一距离差值与第一速度的比值为第一反应时长。由此，可以准确获取第一反应时长，使得目标主车根据获取的第一反应时长确定行驶策略，提高了目标主车确定的行驶策略的准确性，提高了车辆行驶的安全性。
在一些可选实施例中，在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定障碍车的第二反应时长的方法，可包括如下步骤：确定障碍车从第二速度减小至第二预定速度时行驶的第二制动距离；确定第二位置与切入点之间的第五位置距离；确定第五位置距离与第二制动距离之间的第二距离差值；基于第二速度和第二距离差值，得到障碍车的第二反应时长。在一个可选实施例中，确定第二距离差值与第二速度的比值为第二反应时长。由此，可以准确获取第二反应时长，使得目标主车根据获取的第二反应时长确定行驶策略，提高了目标主车确定的行驶策略的准确性，提高了车辆行驶的安全性。
基于上述实施例及可选实施例，提供了一种车辆行驶策略确定方法，下面具体说明。需要说明的是，在本可选实施例方式中，以目标主车为直行车辆，障碍车辆为行驶在目标主车所在车道之外的车道，且从与目标主车反向行驶的状态转为要切入目标主车所在车道的状态的车辆，即，在本可选实施例中，以目标主车沿着目标主车所在的车道直行，障碍车掉头进入目标主车所在车道的场景为例进行说明。
需要明白的是，本可选实施方式不仅适用于直行的目标主车遇到掉头的障碍车的场景，还适用于障碍车与目标主车同向行驶，且有从目标主车所在车道之外的其他车道切入目标主车所在车道意图的情况。
在相关技术中，通常采用主车对障碍车的行驶轨迹进行预测，基于预测结果确定主车的行驶策略。但获取的行驶轨迹通常难以满足车辆的动力学约束，且预测结果的准确度通常较低，主车基于对障碍车的轨迹预测确定主车的行驶策略时，容易因预测结果不准确而做出错误的行驶策略，并因此发生车辆碰撞。即，在相关技术中，在有障碍车要切入主车所在车道的情况下，存在难以正确确定主车行驶策略以确保车辆安全行驶的问题。
鉴于此，本公开可选实施方式提供了一种车辆行驶策略确定方法，通过采集目标主车的第一行驶数据，其中，第一行驶数据包括目标主车的第一位置和第一速度，采集障碍车的第二行驶数据，其中，第二行驶数据包括障碍车的第二位置和第二速度，障碍车为要切入目标主车所在车道，并在切入后与目标主车同向行驶的车辆，基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离，其中，障碍车切入目标主车所在车道的切入点为障碍车按照第二速度驶入目标主车所在车道的位置点，不需要计算切入点的位置，也不需要对障碍车的运动轨迹进行预测，基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置确定目标主车和障碍车之间的第一位置距离，基于目标主车和障碍车之间的第一位置距离确定切入点与第一位置之间的目标距离；在获取障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离之后，基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略。通过目标主车和障碍车的位置信息获取障碍车切入目标主车所在车道的切入点与目标主车所在车道的第一位置之间的目标距离，根据目标距离和目标主车的第一速度确定目标主车的行驶策略，不需要基于对障碍车行驶轨迹的预测进行行驶策略的确定。由此，避免了对障碍车行驶轨迹预测不准确而导致的策略确定误差，尤其避免了障碍车行驶轨迹比较复杂的情况下，因为对障碍车行驶轨迹预测不准确而导致的策略确定误差，提高了车辆行驶的安全性，解决了在相关技术中，在有障碍车要切入主车所在车道的情况下，存在难以正确确定主车行驶策略以确保车辆安全行驶的问题。。
车辆行驶策略确定方法包括如下步骤：
步骤1，目标主车进行目标场景的识别。
在一个实施例中，目标主车可通过采集障碍车的连续图像帧，并根据连续图像帧获取障碍车在目标时刻的位置和速度，以及障碍车在目标时刻之前的历史时刻的位置和速度，基于障碍车在目标时刻的位置，以及在包括目标时刻在内的连续多个时刻的速度，确定障碍车是否有掉头切入目标主车所在车道的行驶意图。例如，可以根据障碍车在包括目标时刻在内的连续多个时刻的速度，确定障碍车是否从与目标主车反向行驶的状态改为掉头行驶；并根据障碍车在目标时刻的速度，确定障碍车在目标时刻是否朝着目标主车所在的车道行驶。在障碍车在包括目标时刻在内的连续多个时刻下掉头行驶，且障碍车在目标时刻朝着目标主车所在的车道行驶时，确定障碍车有掉头切入目标主车所在车道的行驶意图。在障碍车有掉头切入目标主车所在车道的行驶意图的情况下，确定障碍车为待分析的目标障碍车辆。在另一个实施例中，目标主车可通过采集障碍车的图像，根据图像中车辆转向灯的指示情况，判断障碍车是否有掉头切入目标主车所在车道的行驶意图，是则确定障碍车为待分析的目标障碍车辆。
步骤2，目标主车通过车载传感器、接收导航系统发送的定位信息等方法获取目标主车在目标时刻的第一位置和第一速度。并通过前述的分析连续图像帧等方法获取对障碍车的感知信息，其中，感知信息包括障碍车在目标时刻的第二位置和第二速度。
步骤3，根据第一位置和第二位置，获取在目标时刻目标主车和障碍车之间的第一位置距离S，根据第一位置和第二位置之间的连线与目标主车所在车道的车道方向之间的夹角θ，确定障碍车按照第二速度行驶切入目标主车所在车道的切入点与目标主车所在的第一位置之间的目标距离Snew。
具体的，根据如下方法，获取目标距离Snew：
Figure BDA0003659870650000121
其中，sold为第一位置距离S图在目标主车所在车道的车道方向的纵向分量，vs为障碍车的第二速度在目标主车所在车道的车道方向的纵向分量。在本可选实施方式中，预定角度为
Figure BDA0003659870650000122
需要明白的是，预定角度并不限定于
Figure BDA0003659870650000131
可以根据需要将预定角度设定为其他值。
其中，Tcut_in为障碍车切入目标主车所在车道所用的时间。通过如下方法获取障碍车切入目标主车所在车道所用的时间Tcut_in(相当于前述实施例中的障碍车保持第二速度行驶至切入点的第二到达时长)：
Figure BDA0003659870650000132
其中，lnearest为第一位置与第二位置之间的第一位置距离在垂直于目标主车所在车道的车道方向上的分量，vl为第二速度在垂直于目标主车所在车道的车道方向上的横向分量。
图2是根据本公开第二实施例的直行车辆遇掉头车辆的场景示意图。下面结合图2所示的场景示意图，对获取目标距离Snew的方法进行进一步说明：
参照图2所示，C点为目标主车在目标时刻的第一位置，A点为障碍车在目标时刻的第二位置，D1点为障碍车按照目标时刻的第二速度切入目标主车所在车道的切入点。
第一位置距离S相当于第一位置C和第二位置A之间的距离CA；第一位置和第二位置之间的连线与目标主车所在车道的车道方向之间的夹角θ相当于C和A的连线与C和D1的连线之间的夹角；目标距离Snew相当于第一位置C和切入点D1之间的距离CD1。
计算目标距离Snew时，不需要计算出切入点D1的位置，而是通过计算第一位置C和第二位置A点之间的距离CA，根据距离CA获取目标距离CD1。下面具体说明。
在图2所示的场景中，C和A的连线与C和D1的连线之间的夹角θ大于
Figure BDA0003659870650000133
在这种情况下，不计及障碍车的第二速度在沿着目标主车所在车道的车道方向的纵向分量，近似认为障碍车沿着垂直于目标主车所在车道的方向驶入目标主车所在车道。计算距离CA在目标主车所在车道的车道方向的纵向分量CD1(相当于第一位置距离S在目标主车所在车道的车道方向的纵向分量sold)，确定该纵向分量CD1为第一位置C和切入点D1之间的目标距离Snew。即：Snew＝sold＝CD1。
图3是根据本公开第三实施例的直行车辆遇掉头车辆的场景示意图。下面结合图3所示的场景示意图，对获取目标距离Snew的方法进行进一步说明：
参照图3所示，E点为目标主车在目标时刻的第一位置，B点为障碍车在目标时刻的第二位置，D2点为障碍车按照目标时刻的第二速度切入目标主车所在车道的切入点，D3点为B点在目标主车所在车道上的垂直投影点。
第一位置距离S相当于第一位置E和第二位置B之间的距离EB；第一位置和第二位置之间的连线与目标主车所在车道的车道方向之间的夹角θ相当于E和B的连线与E和D2的连线之间的夹角；目标距离Snew相当于第一位置E和切入点D2之间的距离ED2。
计算目标距离Snew时，不需要计算出切入点D1的位置，而是通过计算第一位置E和第二位置B点之间的距离EB，根据距离EB和第二速度获取目标距离ED2。下面具体说明。
在图3所示的场景中，E和B的连线与E和D2的连线之间的夹角θ小于
Figure BDA0003659870650000142
在这种情况下，表示障碍车已有了沿着目标主车所在车道的车道方向行驶的能力，需要计及在障碍车从第二位置B到到达目标主车所在车道的时间段内，障碍车在目标主车所在车道的车道方向的纵向距离分量。
计算纵向分量的方法包括如下步骤：
通过如下方法获取障碍车切入目标主车所在车道所用的时间Tcut_in：
Figure BDA0003659870650000141
其中，lnearest为第一位置与第二位置之间的第一位置距离在垂直于目标主车所在车道的车道方向上的横向分量，lnearest相当于B与D3之间的距离BD3。其中，vl为第二速度在垂直于目标主车所在车道的车道方向上的横向分量。
根据障碍车切入目标主车所在车道所用的时间Tcut_in以及障碍车的第二速度在目标主车所在车道的车道方向的纵向分量vs，可以计算出障碍车切入目标主车所在车道的时间段内，障碍车在目标主车所在车道的车道方向上的距离分量，该距离分量相当于D3点和D2点之间的距离D3D2。
根据距离EB在目标主车所在车道的车道方向的纵向分量ED3(相当于第一位置距离S在目标主车所在车道的车道方向的纵向分量sold)，以及目标主车所在车道的车道方向上的距离分量D3D2，可以计算出第一位置E和切入点D2之间的目标距离ED2。
Snew＝ED2＝ED3+D3D2＝sold+vs*Tcut_in
其中，vs为障碍车的第二速度在目标主车所在车道的车道方向的纵向分量。
步骤4，根据目标主车和障碍车到达切入点的时间，确定目标主车的行驶策略。
具体的，通过如下方法获取目标主车到达切入点的第一到达时长T1：
Figure BDA0003659870650000151
其中，v1为目标主车的第一速度。
继续参照图2所示，在图2所示的场景下，第一位置C和第二位置A之间的连线与目标主车所在车道的车道方向之间的夹角θ超过预定角度。在这种情况下，目标主车到达切入点D1的第一到达时长T1可通过如下方法获取：
Figure BDA0003659870650000152
继续参照图3所示，在图3所示的场景下，第一位置E和第二位置B之间的连线与目标主车所在车道的车道方向之间的夹角θ未超过预定角度。目标主车到达切入点D2的第一到达时长T1可通过如下方法获取：
Figure BDA0003659870650000153
当T1>Tcut_in时，确定目标主车的行驶策略为让车。
当T1<Tcut_in时，确定目标主车的行驶策略为超车。
当T1＝Tcut_in时，根据如下方法确定目标主车的行驶策略：
根据如下方法获取目标主车的第一反应时间ttradc：
Figure BDA0003659870650000154
其中，S1为第一制动距离，v2为与目标主车所对应的第一预设速度，a1为目标主车的第一加速度。其中，v2的取值可以为零。a1的取值小于零。
根据如下方法获取障碍车的第二反应时间ttrobs:
Figure BDA0003659870650000161
其中，l1为第二制动距离，v3为与障碍车所对应的第二预设速度，a2为障碍车的第二加速度。其中，v3的取值可以为零。其中，a2的取值小于零。
在ttrobs>0的情况下，表示障碍车的制动距离小于障碍车从第二位置到目标主车所在车道的距离，即障碍车的制动距离小于第一位置与第二位置之间的第一位置距离在垂直于目标主车所在车道的车道方向上的横向分量lnearest。即，障碍车按照第二加速度a2行驶时，其速度vl可以在切入目标主车所在的车道之前减小至v3，因此，障碍车可以通过刹车减速避免与目标主车碰撞。
在ttradc-ttrobs<threshold的情况下，确定目标主车的行驶策略为超车，否则确定目标主车的行驶策略为让车，其中，threshold为预设时长。
在本可选实施方式中，在目标主车所在的第一位置和障碍车所在的第二位置之间的连线与目标主车所在车道的车道方向之间的夹角超过预定角度时，近似认为障碍车沿着垂直于目标主车所在车道的方向切入目标主车所在车道，确定第一位置和第二位置之间的第一位置距离在目标主车所在车道的车道方向上的纵向分量为目标距离；在目标主车所在的第一位置和障碍车所在的第二位置之间的连线与目标主车所在车道的车道方向之间的夹角未超过预定角度时，表示障碍车已有了沿着目标主车所在车道的车道方向行驶的能力，在计算目标距离时，计及障碍车在从第二位置到切入目标主车所在车道的时间段内，障碍车在沿着目标主车所在车道的车道方向上的行驶距离，并将该行驶距离和第一位置与第二位置之间的第一位置距离在目标主车所在车道的车道方向上的纵向分量进行叠加，由此获取目标距离。在目标主车所在的第一位置和障碍车所在的第二位置之间的连线与目标主车所在车道的车道方向之间的夹角的超过和未超过预定角度的情况下，基于线性外推的方法分别构建不同的目标距离计算模型，由此，可以准确获取目标距离，基于该目标距离确定行驶测量，提高了确定行驶策略的准确性，避免了障碍车的预测轨迹不符合动力学约束而造成的目标主车行驶策略确定错误的问题，降低了车辆碰撞的风险，提高了车辆行驶安全性。根据车辆的反应时间确定目标主车的行驶策略，是基于目标时刻目标主车和障碍车的位置和速度信息进行分析，不依赖于障碍车的轨迹预测，由此，避免了轨迹预测不准确而引起的目标主车行驶策略确定错误，提高了车辆行驶的安全性。
图4是根据本公开实施例的车辆行驶策略确定装置的框架图。参照图4所示，车辆行驶策略确定装置包括第一采集模块401、第二采集模块402、第一确定模块403，以及第二确定模块404。下面具体说明。
第一采集模块401，用于采集目标主车的第一行驶数据，其中，第一行驶数据包括目标主车的第一位置和第一速度；第二采集模块402，连接于上述第一采集模块401，用于采集障碍车的第二行驶数据，其中，第二行驶数据包括障碍车的第二位置和第二速度，障碍车为要切入目标主车所在车道，并在切入后与目标主车同向行驶的车辆；第一确定模块403，连接于上述第二采集模块402，用于基于目标主车的第一位置和障碍车的第二位置，确定障碍车切入目标主车所在的车道的切入点与第一位置之间的目标距离；第二确定模块404，连接于上述第一确定模块403，用于基于目标距离和目标主车的第一速度，确定目标主车的行驶策略。
此处需要说明的是，上述第一采集模块401、第二采集模块402、第一确定模块403，以及第二确定模块404分别对应于车辆行驶策略确定方法中的步骤S101至步骤S104，多个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。
在一些可选实施例中，第一确定模块，包括：第一确定单元，用于确定第一位置与第二位置之间连线与车道的预定方向之间的夹角；第二确定单元，用于在夹角超过预定角度的情况下，直接基于第一位置和第二位置确定切入点与目标主车之间的目标距离；第三确定单元，用于在夹角未超过预定角度的情况下，基于第一位置、第二位置，以及第二速度，确定切入点与第一位置之间的目标距离。
在一些可选实施例中，第二确定单元，包括：第一确定子单元，用于确定第一位置和第二位置之间第一位置距离；第二确定子单元，用于确定第一位置距离在车道方向上的分量为目标距离。
在一些可选实施例中，第三确定单元，包括：第三确定子单元，用于确定第一位置和第二位置之间第二位置距离；第四确定子单元，用于确定第二位置距离在车道方向上的分量为第三位置距离；第五确定子单元，用于根据第一位置和第二位置，以及障碍车的第二速度在垂直于车道方向上第一速度分量，确定障碍车切入目标主车所在车道的时长；第六确定子单元，用于根据第二速度在平行于车道方向上的第二速度分量，以及时长，确定第四位置距离；第七确定子单元，用于根据第三位置距离和第四位置距离，确定目标距离。
在一些可选实施例中，第二确定模块，包括：第一获取单元，用于获取目标主车保持第一速度行驶至切入点的第一到达时长；第二获取单元，用于获取障碍车保持第二速度行驶至切入点的第二到达时长；第四确定单元，用于在第一到达时长小于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；第五确定单元，用于在第一到达时长大于第二到达时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。
在一些可选实施例中，第二确定模块，包括：第六确定单元，用于在第一到达时长等于第二到达时长的情况下，确定目标主车的第一反应时长，以及障碍车的第二反应时长；第三获取单元，用于获取第一反应时长和第二反应时长的时间差值；第四获取单元，用于在时间差值小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为超车；在时间差值不小于预设时长的情况下，确认目标主车的行驶策略为让车。
在一些可选实施例中，第六确定单元，包括：第八确定子单元，用于确定目标主车从第一速度减小至第一预定速度时行驶的第一制动距离；第九确定子单元，用于确定目标距离与第一制动距离之间的第一距离差值；第一获取子单元，用于基于第一速度和第一距离差值，得到第一反应时长。
在一些可选实施例中，第六确定单元，包括：第十确定子单元，用于确定障碍车从第二速度减小至第二预定速度时行驶的第二制动距离；第十一确定子单元，用于确定第二位置与切入点之间的第五位置距离；第十三确定子单元，用于确定第五位置距离与第二制动距离之间的第二距离差值；第二获取子单元，用于基于第二速度和第二距离差值，得到障碍车的第二反应时长。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备。
图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元505加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元504，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元504，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如模型推理加速方法。例如，在一些实施例中，模型推理加速方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元504。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的模型推理加速方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行模型推理加速方法。
本公开还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行上述任一项的方法。
本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项的方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (19)

1.一种车辆行驶策略确定方法，包括：
采集目标主车的第一行驶数据，其中，所述第一行驶数据包括所述目标主车的第一位置和第一速度；
采集障碍车的第二行驶数据，其中，所述第二行驶数据包括所述障碍车的第二位置和第二速度，所述障碍车为要切入所述目标主车所在车道，并在切入后与所述目标主车同向行驶的车辆；
基于所述目标主车的第一位置和所述障碍车的第二位置，确定所述障碍车切入所述目标主车所在的车道的切入点与所述第一位置之间的目标距离；
基于所述目标距离和所述目标主车的第一速度，确定所述目标主车的行驶策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标主车的第一位置和所述障碍车的第二位置，确定所述障碍车切入所述目标主车所在的车道的切入点与所述第一位置之间的目标距离，包括：
确定所述第一位置与所述第二位置之间连线与预定方向之间的夹角；
在所述夹角超过预定角度的情况下，直接基于所述第一位置和所述第二位置确定所述切入点与所述目标主车之间的目标距离；
在所述夹角未超过预定角度的情况下，基于所述第一位置、所述第二位置，以及所述第二速度，确定所述切入点与所述第一位置之间的目标距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述夹角超过预定角度的情况下，直接基于所述第一位置和所述第二位置确定所述切入点与所述目标主车之间的目标距离，包括：
确定所述第一位置和所述第二位置之间第一位置距离；
确定所述第一位置距离在所述车道方向上的分量为所述目标距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述夹角未超过预定角度的情况下，基于所述第一位置、所述第二位置，以及所述第二速度，确定所述切入点与所述第一位置之间的目标距离，包括：
确定所述第一位置和所述第二位置之间第二位置距离；
确定所述第二位置距离在所述车道方向上的分量为第三位置距离；
根据所述第一位置和所述第二位置，以及所述障碍车的第二速度在垂直于所述车道方向上第一速度分量，确定所述障碍车切入所述目标主车所在车道的时长；
根据所述第二速度在平行于所述车道方向上的第二速度分量，以及所述时长，确定第四位置距离；
根据所述第三位置距离和所述第四位置距离，确定所述目标距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标距离和所述目标主车的第一速度，确定所述目标主车的行驶策略，包括：
获取所述目标主车保持所述第一速度行驶至所述切入点的第一到达时长；
获取所述障碍车保持所述第二速度行驶至所述切入点的第二到达时长；
在所述第一到达时长小于所述第二到达时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为超车；
在所述第一到达时长大于所述第二到达时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为让车。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述目标距离和所述目标主车的第一速度，确定所述目标主车的行驶策略，包括：
在所述第一到达时长等于所述第二到达时长的情况下，确定所述目标主车的第一反应时长，以及所述障碍车的第二反应时长；
获取所述第一反应时长和所述第二反应时长的时间差值；
在所述时间差值小于预设时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为超车；在所述时间差值不小于所述预设时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为让车。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在所述第一到达时长等于所述第二到达时长的情况下，确定所述目标主车的第一反应时长，包括：
确定所述目标主车从所述第一速度减小至第一预定速度时行驶的第一制动距离；
确定所述目标距离与所述第一制动距离之间的第一距离差值；
基于所述第一速度和所述第一距离差值，得到所述第一反应时长。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在所述第一到达时长等于所述第二到达时长的情况下，确定所述障碍车的第二反应时长，包括：
确定所述障碍车从所述第二速度减小至第二预定速度时行驶的第二制动距离；
确定所述第二位置与所述切入点之间的第五位置距离；
确定所述第五位置距离与所述第二制动距离之间的第二距离差值；
基于所述第二速度和所述第二距离差值，得到所述障碍车的第二反应时长。
9.一种车辆行驶策略确定装置，包括：
第一采集模块，用于采集目标主车的第一行驶数据，其中，所述第一行驶数据包括所述目标主车的第一位置和第一速度；
第二采集模块，用于采集障碍车的第二行驶数据，其中，所述第二行驶数据包括所述障碍车的第二位置和第二速度，所述障碍车为要切入所述目标主车所在车道，并在切入后与所述目标主车同向行驶的车辆；
第一确定模块，用于基于所述目标主车的第一位置和所述障碍车的第二位置，确定所述障碍车切入所述目标主车所在的车道的切入点与所述第一位置之间的目标距离；
第二确定模块，用于基于所述目标距离和所述目标主车的第一速度，确定所述目标主车的行驶策略。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一确定模块，包括：
第一确定单元，用于确定所述第一位置与所述第二位置之间连线与所述车道的预定方向之间的夹角；
第二确定单元，用于在所述夹角超过预定角度的情况下，直接基于所述第一位置和所述第二位置确定所述切入点与所述目标主车之间的目标距离；
第三确定单元，用于在所述夹角未超过预定角度的情况下，基于所述第一位置、所述第二位置，以及所述第二速度，确定所述切入点与所述第一位置之间的目标距离。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二确定单元，包括：
第一确定子单元，用于确定所述第一位置和所述第二位置之间第一位置距离；
第二确定子单元，用于确定所述第一位置距离在所述车道方向上的分量为所述目标距离。
12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第三确定单元，包括：
第三确定子单元，用于确定所述第一位置和所述第二位置之间第二位置距离；
第四确定子单元，用于确定所述第二位置距离在所述车道方向上的分量为第三位置距离；
第五确定子单元，用于根据所述第一位置和所述第二位置，以及所述障碍车的第二速度在垂直于所述车道方向上第一速度分量，确定所述障碍车切入所述目标主车所在车道的时长；
第六确定子单元，用于根据所述第二速度在平行于所述车道方向上的第二速度分量，以及所述时长，确定第四位置距离；
第七确定子单元，用于根据所述第三位置距离和所述第四位置距离，确定所述目标距离。
13.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二确定模块，包括：
第一获取单元，用于获取所述目标主车保持所述第一速度行驶至所述切入点的第一到达时长；
第二获取单元，用于获取所述障碍车保持所述第二速度行驶至所述切入点的第二到达时长；
第四确定单元，用于在所述第一到达时长小于所述第二到达时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为超车；
第五确定单元，用于在所述第一到达时长大于所述第二到达时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为让车。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第二确定模块，包括：
第六确定单元，用于在所述第一到达时长等于所述第二到达时长的情况下，确定所述目标主车的第一反应时长，以及所述障碍车的第二反应时长；
第三获取单元，用于获取所述第一反应时长和所述第二反应时长的时间差值；
第四获取单元，用于在所述时间差值小于预设时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为超车；在所述时间差值不小于所述预设时长的情况下，确认所述目标主车的行驶策略为让车。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第六确定单元，包括：
第八确定子单元，用于确定所述目标主车从所述第一速度减小至第一预定速度时行驶的第一制动距离；
第九确定子单元，用于确定所述目标距离与所述第一制动距离之间的第一距离差值；
第一获取子单元，用于基于所述第一速度和所述第一距离差值，得到所述第一反应时长。
16.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第六确定单元，包括：
第十确定子单元，用于确定所述障碍车从所述第二速度减小至第二预定速度时行驶的第二制动距离；
第十一确定子单元，用于确定所述第二位置与所述切入点之间的第五位置距离；
第十三确定子单元，用于确定所述第五位置距离与所述第二制动距离之间的第二距离差值；
第二获取子单元，用于基于所述第二速度和所述第二距离差值，得到所述障碍车的第二反应时长。
17.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
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