CN105321364A - 特权车辆通行方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种特权车辆通行方法、装置及系统；通过所述非特权车辆根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息，所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息；所述非特权车辆根据所述避让信息执行相应的避让处理；使得非特权车辆尽早的获得特权车辆的规划路线信息等，并根据该些信息提前对所述特权车辆进行避让；使得特权车辆前方的道路不会产生由非特权车辆的聚集而导致的拥挤，使得特权车辆能够及时到达目的地。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术，尤其涉及一种特权车辆通行方法、装置及系统。
背景技术
特权车辆，是指警车、救护车、消防车或其它需要优先通行的车辆。
现有技术中，特权车辆由于所执行的任务的特殊性和重要性，在行驶过程中一般都需要沿途车辆避让，以保证其能够以最短的时间到达目的地。虽然，特权车辆的车顶上装有警笛或警灯类声光报警装置，但是这类装置的有效作用范围都非常有限。当特权车辆前方的道路非常拥挤时，即使特权车辆所需执行的任务再紧急，也只能耐心等待前方车辆被疏通后才可通行。这样无疑造成时间延误，并严重影响特权车辆任务的执行。
因此，现有技术中存在特权车辆不能及时到达目的地的问题。
发明内容
本发明提供一种特权车辆通行方法、装置及系统，用以解决现有技术中特权车辆不能及时到达目的地的问题。
第一方面，本发明提供一种基于特权车辆的通行处理方法，包括：
非特权车辆接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
所述非特权车辆根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息，所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息；
所述非特权车辆根据所述避让信息执行相应的避让处理。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现的方式中，所述避让信息包括避让时间和避让路线，则所述非特权车辆根据所述避让信息执行相应的避让处理，包括：
所述非特权车辆在所述避让时间，根据所述避让路线进行相应的避让处理。
第二方面，本发明提供一种基于特权车辆的通行处理方法，包括：
交通灯控制系统接收避让广播报文，所述避让广播报文包括：特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
所述交通灯控制系统根据所述规划路线信息、第一位置信息和速度信息，计算获取所述特权车辆至所述交通灯控制系统的到达时间；
所述交通灯控制系统根据所述到达时间、当前显示状态、红灯显示时长以及绿灯显示时长，对所述交通灯进行调整，以保证在所述特权车辆的标识对应的特权车辆行驶通过所述交通灯控制系统所位于的交叉路口时，所述交通灯的显示状态为绿灯状态。
第三方面，本发明提供一种基于特权车辆的通行处理方法，包括：
特权车辆接收执勤指令，所述执勤指令中包括起始地址和目的地址；
所述特权车辆根据所述执勤指令中的起始地址和目的地址，设置对应的规划路线信息，所述规划路线信息中包括行进中的待通过的交叉口的位置信息；
所述特权车辆生成避让广播报文，所述避让广播报文包括所述特权车辆的标识、对应的所述规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息，并将所述避让广播报文广播给路边通信单元和非特权车辆，以供所述路边通信单元将所述避让广播报文广播给交通灯控制系统和非特权车辆，以及所述非特权车辆根据所述避让广播报文进行相应的避让处理。
第四方面，本发明提供一种基于特权车辆的通行处理方法，包括：
路边通信单元接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、以及对应的规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息；
所述路边通信单元对所述特权车辆的标识进行认证，若认证成功，则将所述避让广播报文广播给非特权车辆和交通灯控制系统；
其中，所述非特权车辆为所述路边通信单元的控制区域中的车辆；
所述交通灯控制系统为所述路边通信单元的控制区域的交通灯控制系统。
第五方面，本发明提供一种基于特权车辆的通行处理装置，所述装置为非特权车辆，所述装置包括：
接收模块，用于接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
获取模块，用于根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息，所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息；
避让模块，用于根据所述避让信息执行相应的避让处理。
第六方面，本发明提供一种基于特权车辆的通行处理装置，所述装置为交通灯控制系统，所述装置包括：
接收模块，用于接收避让广播报文，所述避让广播报文包括：特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
获取模块，用于根据所述规划路线信息、第一位置信息和速度信息，计算获取所述特权车辆至所述交通灯控制系统的到达时间；
调整模块，用于根据所述到达时间、当前显示状态、红灯显示时长以及绿灯显示时长，对所述交通灯进行调整，以保证在所述特权车辆的标识对应的特权车辆行驶通过所述交通灯控制系统所位于的交叉路口时，所述交通灯的显示状态为绿灯状态。
第七方面，本发明提供一种基于特权车辆的通行处理装置，所述装置为特权车辆，所述装置包括：
接收模块，用于接收执勤指令，所述执勤指令中包括起始地址和目的地址；
设置模块，用于根据所述执勤指令中的起始地址和目的地址，设置对应的规划路线信息，所述规划路线信息中包括行进中的待通过的交叉口的位置信息；
发送模块，用于生成避让广播报文，所述避让广播报文包括所述特权车辆的标识、对应的所述规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息，并将所述避让广播报文广播给路边通信单元和非特权车辆，以供所述路边通信单元将所述避让广播报文广播给交通灯控制系统和非特权车辆，以及所述非特权车辆根据所述避让广播报文进行相应的避让处理。
第八方面，本发明提供一种基于特权车辆的通行处理装置，所述装置为路边通信单元，所述装置包括：
接收模块，用于接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、以及对应的规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息；
认证模块，用于对所述特权车辆的标识进行认证；
发送模块，用于当所述认证模块认证成功时，将所述避让广播报文广播给非特权车辆和交通灯控制系统；
其中，所述非特权车辆为所述路边通信单元的控制区域中的车辆；
所述交通灯控制系统为所述路边通信单元的控制区域的交通灯控制系统。
第九方面，本发明提供一种基于特权车辆的通行处理系统，包括：第五方面所述的非特权车辆，第六方面所述的交通灯控制系统，第七方面所述的特权车辆，以及第八方面所述的路边通信单元。
本发明提供一种特权车辆通行方法、装置及系统；通过所述非特权车辆根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息，所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息；所述非特权车辆根据所述避让信息执行相应的避让处理；使得非特权车辆尽早的获得特权车辆的规划路线信息等，并根据该些信息提前对所述特权车辆进行避让；使得特权车辆前方的道路不会产生由非特权车辆的聚集而导致的拥挤，使得特权车辆能够及时到达目的地。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的系统架构示意图；
图2为本发明特权车辆通行处理方法实施例一的流程图；
图3为本发明特权车辆通行处理方法实施例二的流程图；
图4为本发明特权车辆通行处理方法实施例三的流程图；
图5为本发明特权车辆通行处理方法实施例四的流程图；
图6为本发明特权车辆通行处理方法实施例五的流程图；
图7为本发明特权车辆通行处理方法实施例六的流程图；
图8为本发明特权车辆通行处理方法的一场景示意图；
图9为本发明特权车辆通行处理装置实施例一的结构示意图；
图10为本发明特权车辆通行处理装置实施例二的结构示意图；
图11为本发明特权车辆通行处理装置实施例三的结构示意图；
图12为本发明特权车辆通行处理装置实施例四的结构示意图；
图13为本发明特权车辆通行处理装置实施例五的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明的系统架构示意图；如图1所示，本系统可以包括：特权车辆、非特权车辆上、路边通信单元(RSU，RoadSideUnit)和交通灯控制系统。其中，所述特权车辆向所述路边通信单元和所述非特权车辆广播避让广播报文；所述非特权车辆根据所述避让广播报文确定避让信息，并根据避让信息执行对应的避让处理；所述路边通信单元对特权车辆进行认证；所述交通灯控制系统对交通灯进行调整以保证所述特权车辆通过交通灯控制系统所位于的交叉路口时，所述交通灯的显示状态为绿灯状态。
图2为本发明特权车辆通行处理方法实施例一的流程图；如图2所示，本实施例的方法可以包括：
步骤201、非特权车辆接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
步骤202、所述非特权车辆根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息、所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息；
步骤203、所述非特权车辆根据所述避让信息执行相应的避让处理。
本实施例中，通过所述非特权车辆根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息，所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息；所述非特权车辆根据所述避让信息执行相应的避让处理；使得非特权车辆尽早的获得特权车辆的规划路线信息等，并根据该些信息提前对所述特权车辆进行避让；使得特权车辆前方的道路不会产生由非特权车辆的聚集而导致的拥挤，使得特权车辆能够及时到达目的地。
图3为本发明特权车辆通行处理方法实施例二的流程图；如图3所示，本实施例的方法可以包括：
步骤301、非特权车辆接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
可选的，非特权车辆可以接收来自特权车辆广播的避让广播报文，或者，非特权车辆还可以接收路边通信单元广播的避让广播报文，或者，非特权车辆接收其他非特权车辆广播的避让广播报文。
步骤302、所述非特权车辆根据所述避让广播报文，查询本地黑名单，判断所述黑名单中是否存在所述特权车辆的标识；
若否，则执行步骤303；若是，结束。
通过执行步骤302，能够防止其他车辆冒充特权车辆发送避让广播报文、扰乱交通。
其中，所述非特权车辆可以根据路边通信单元发送的未认证的特权车辆的标识，生成所述本地黑名单。
需要说明的是，当非特权车辆确定黑名单中存在所述特权车辆的标识时，所述非特权车辆还可以将所述特权车辆的标识广播至其他非特权车辆，以使其他非特权车辆将所述特权车辆的标识添加至所述其他非特权车辆的本地黑名单。
步骤303、所述非特权车辆根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息、所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息；
可选的，所述避让信息可以包括避让时间和避让路线；
进一步可选的，所述避让信息还可以包括避让速度。
步骤304、所述非特权车辆根据所述避让信息执行相应的避让处理；
具体的，所述非特权车辆在所述避让时间，根据所述避让路线进行相应的避让处理：或者，所述非特权车辆在所述避让时间，采用所述避让速度进入所述避让路线。
步骤305、所述非特权车辆根据所述第二位置信息和规划路线信息，判断所述非特权车辆与所述规划路线之间的距离是否小于或等于预设避让距离；
若是，则执行步骤306；否则，结束。
需要说明的是，步骤305在步骤302确定所述黑名单中不存在所述特权车辆的标识之后，与步骤303、步骤304之间并没有先后顺序限制。
需要说明的是，若步骤306在步骤303(或步骤304)之前，且所述非特权车辆根据所述第二位置信息和规划路线信息，确定所述非特权车辆与所述规划路线之间的距离大于所述预设避让距离，则执行步骤303(或步骤304)。
步骤306、所述非特权车辆将所述避让广播报文广播给其他非特权车辆。
通过执行步骤306，使得预设避让距离内的非特权车辆可以及时将避让广播报文广播给其他非特权车辆，使得其他非特权车辆也可以根据所述避让广播报文来进行避让。
本实施例中，通过所述非特权车辆根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息，所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息；所述非特权车辆根据所述避让信息执行相应的避让处理；使得非特权车辆尽早的获得特权车辆的规划路线信息等，并根据该些信息提前对所述特权车辆进行避让；使得特权车辆前方的道路不会产生由非特权车辆的聚集而导致的拥挤，使得特权车辆能够及时到达目的地。
图4为本发明特权车辆通行处理方法实施例三的流程图；如图4所示，本实施例的方法可以包括：
步骤401、交通灯控制系统接收避让广播报文，所述避让广播报文包括：特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
步骤402、所述交通灯控制系统根据所述规划路线信息、第一位置信息和速度信息，计算获取所述特权车辆至所述交通灯控制系统的到达时间；
步骤403、所述交通灯控制系统根据所述到达时间、当前显示状态、红灯显示时长以及绿灯显示时长，对所述交通灯进行调整，以保证在所述特权车辆的标识对应的特权车辆行驶通过所述交通灯控制系统所位于的交叉路口时，所述交通灯的显示状态为绿灯状态。
本实施例中，通过根据所述规划路线信息、第一位置信息和速度信息，计算获取所述特权车辆至所述交通灯控制系统的到达时间；根据所述到达时间、当前显示状态、红灯显示时长以及绿灯显示时长，对所述交通灯进行调整，以保证在所述特权车辆的标识对应的特权车辆行驶通过所述交通灯控制系统所位于的交叉路口时，所述交通灯的显示状态为绿灯状态；使得所述特权车辆不需要在交叉路口进行红灯等待；进一步减小了特权车辆到达目的地的时长。
图5为本发明特权车辆通行处理方法实施例四的流程图；如图5所示，本实施例的方法可以包括：
步骤501、交通灯控制系统接收避让广播报文，所述避让广播报文包括：特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
其中，所述规划路径信息中包括待通过的交叉口位置信息。
步骤502、所述交通灯控制系统根据所述规划路径信息，确定自身所位于的交叉口位置信息是否为所述规划信息中包括的待通过的交叉口位置信息中的一个；
若是，则执行步骤503；否则，结束。
步骤503、所述交通灯控制系统根据所述规划路线信息、第一位置信息和速度信息，计算获取所述特权车辆至所述交通灯控制系统的到达时间；
具体的，可以采用如下公式(1)估算特权车辆到达的时间Tarrive：
Tarrive＝|P0-Ppre|/Vpre公式(1)
其中，P0为交通灯的位置，Ppre为特权车辆的当前位置(也即，第一位置信息所指示的位置)，Vpre为特权车辆的速度。
步骤504、所述交通灯控制系统根据所述到达时间、当前显示状态、红灯显示时长以及绿灯显示时长，对所述交通灯进行调整，以保证在所述特权车辆的标识对应的特权车辆行驶通过所述交通灯控制系统所位于的交叉路口时，所述交通灯的显示状态为绿灯状态。
可选的，步骤504具体可以包括：
所述交通灯控制系统根据所述达到时间、当前显示状态、红灯显示时长以及绿灯显示时长，确定所述特权车辆行驶通过所述交叉路口时，所述交通灯的预期显示状态；
若所述预期显示状态为绿灯状态，则在所述到达时间时，延长所述绿灯显示时长；
若所述预期显示状态为红灯状态，则在所述到达时间时，将所述红灯状态切换至绿灯状态。
可选的，步骤504中对交通灯进行调整的算法具体可以包括：
步骤5041、确定特权车辆到达的时间除以交通灯周期的余数
具体的，可以采用如下公式(2)，确定余数M0：
Tarrive％T0＝M0公式(2)
其中，T0为交通灯周期，且T0＝Tgreen+Tyellow+Tred；Tgreen为绿灯的时长、Tyellow为黄灯的时长、Tred为红灯的时长。
步骤5042、判断所述余数是否大于绿灯的时长与黄灯的时长之和；
若是，则执行步骤5043；否则，结束。
当所述余数大于绿灯的时长与黄灯的时长之和时，则说明不需要对交通灯的显示进行调整。
步骤5043、判断所述余数是否小于等于绿灯的时长、黄灯的时长及所述特权车辆通过路口所需时长之和；
若是，则执行步骤5044；否则，执行步骤5045。
步骤5044、将绿灯的时长延长第一时长，所述第一时长等于所述余数减去绿灯的时长，再减去黄灯的时长；
也即，Tgreen+＝[M0-(Tgreen+Tyellow)]
步骤5045、将红灯的时长缩短第二时长，所述第二时长等于所述余数减去绿灯的时长，减去黄灯的时长，再减去所述特权车辆通过路口所需时长。
也即，Tred＝[M0-(Tgreen+Tyellow+Tpass)]；其中，Tpass为所述特权车辆通过路口所需时长)
需要说明的是，本算法执行的前提：在交通灯的一个周期内，按照先绿灯再黄灯再红灯的顺序进行显示；且当前为绿灯状态计时的开始。
需要说明的是，本算法中也可以忽略黄灯的时长，和/或特权车辆通过路口所需时长；也即，算法中省略Tpass和/或Tyellow参数。
需要说明的是，步骤504之后还可以包括：所述交通灯控制系统在所述达到时间之后，对所述交通灯进行恢复处理。恢复交通灯至调整前的显示方式。
本实施例中，通过根据所述规划路线信息、第一位置信息和速度信息，计算获取所述特权车辆至所述交通灯控制系统的到达时间；根据所述到达时间、当前显示状态、红灯显示时长以及绿灯显示时长，对所述交通灯进行调整，以保证在所述特权车辆的标识对应的特权车辆行驶通过所述交通灯控制系统所位于的交叉路口时，所述交通灯的显示状态为绿灯状态；使得所述特权车辆不需要在交叉路口进行红灯等待；进一步减小了特权车辆到达目的地的时长。
图6为本发明特权车辆通行处理方法实施例五的流程图；如图6所示，本实施例的方法可以包括：
步骤601、特权车辆接收执勤指令，所述执勤指令中包括起始地址和目的地址；
步骤602、所述特权车辆根据所述执勤指令中的起始地址和目的地址，设置对应的规划路线信息，所述规划路线信息中包括行进中的待通过的交叉口的位置信息；
步骤603、所述特权车辆生成避让广播报文，所述避让广播报文包括所述特权车辆的标识、对应的所述规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息，并将所述避让广播报文广播给路边通信单元和非特权车辆，以供所述路边通信单元将所述避让广播报文广播给交通灯控制系统和非特权车辆，以及所述非特权车辆根据所述避让广播报文进行相应的避让处理。
本实施例中，通过所述特权车辆生成避让广播报文，所述避让广播报文包括所述特权车辆的标识、对应的所述规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息，并将所述避让广播报文广播给路边通信单元和非特权车辆；使得所述路边通信单元将所述避让广播报文广播给交通灯控制系统和非特权车辆，以及所述非特权车辆根据所述避让广播报文进行相应的避让处理；使得所述特权车辆不需要在交叉路口进行红灯等待；并使得非特权车辆尽早的获得特权车辆的规划路线信息等，并根据该些信息提前对所述特权车辆进行避让；使得特权车辆前方的道路不会产生由非特权车辆的聚集而导致的拥挤；从而减少了特权车辆到达目的地的时间。
图7为本发明特权车辆通行处理方法实施例六的流程图；如图7所示，本实施例的方法可以包括：
步骤701、路边通信单元接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、以及对应的规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息；
步骤702、所述路边通信单元对所述特权车辆的标识进行认证，若认证成功，则将所述避让广播报文广播给非特权车辆和交通灯控制系统。
其中，所述非特权车辆为所述路边通信单元的控制区域中的车辆；
所述交通灯控制系统为所述路边通信单元的控制区域的交通灯控制系统。
可选的，步骤702中路边通信单元可以从服务器获得特权车辆的白名单，并判断该白名单中是否存在所述特权车辆的标识；若是，则认证成功；否则，认证失败。
或者，步骤702中路边通信单元可以从服务器获得特权车辆的黑名单，并判断该所述黑名单中是否存在所述特权车辆的标识；若否，则认证成功；若是，认证失败。
可选的，当所述路边通信单元对所述特权车辆认证失败之后，还可以将所述特权车辆的标识的广播至所述非特权车辆。
可选的，本实施例还可以包括：所述路边通信单元根据所述规划路线信息，确定待广播的非特权车辆和交通灯控制系统；
相应的，所述将所述避让广播报文广播给非特权车辆和交通灯控制系统，包括：将所述避让广播报文广播给所述待广播的非特权车辆和交通灯控制系统。
通过根据所述规划路线信息，确定待广播的非特权车辆和交通灯控制系统；使得路边通信单元可以将避让广播报文发送至特权车辆的路线上行驶的非特权车辆。
本实施例中，通过路边通信单元对所述特权车辆的标识进行认证；能够防止其他车辆冒充特权车辆发送避让广播报文、扰乱交通；通过将所述避让广播报文广播给非特权车辆和交通灯控制系统；使得非特权车辆根据避让广播报文提前对所述特权车辆进行避让，交通灯控制系统保证在所述特权车辆的标识对应的特权车辆行驶通过所述交通灯控制系统所位于的交叉路口时，所述交通灯的显示状态为绿灯状态。
图8为本发明特权车辆通行处理方法的一场景示意图；如图8所示，P为特权车辆；A、B、C、D、E、F、G为非特权车辆；L1、L2、L3、L4为交通灯；RSU1、RSU2为路边通信单元；其中，交通灯控制系统1控制L1和L2，交通灯控制系统2控制L3和L4。
其中，P向A、B、C、D、E、F、G及RSU1、RSU2广播避让广播报文，且P的规划路线信息为P沿图8所示的道路直行；RSU1、RSU2向L1、L2、L3、L4对应的交通灯控制系统广播避让广播报文。
交通灯控制系统1控制L1为绿灯状态，L2为红灯状态；确保P通过当前的交叉口(也即，L1和L2所在的交叉口)时，不必进行红灯等待。
交通灯控制系统2对L3、L4进行调整，使得P行驶通过L3、L4对应的交叉路口时，L3为红灯状态、L4为绿灯状态。
对于A，C、E：其避让时间可以为0秒后(也即，立即进行避让)；避让路线可以为直行；避让速度可以为20码(也即，低速行驶，确保特权车辆优先通行)。
对于B：其避让时间可以为0秒后；避让路线可以为直行；避让速度可以为60码。
对于D，其避让时间可以为0秒后；避让路线可以为右转弯；避让速度可以为D的当前速度。
对于F，其避让时间可以为1分钟，避让路线可以为直行；避让速度可以为F的当前速度。
对于G，其避让时间可以为2分钟，避让路线可以为左转弯或右转弯(也即，避开特权车辆的路线)；避让速度可以为G的当前速度。
图9为本发明特权车辆通行处理装置实施例一的结构示意图，所述装置为非特权车辆；如图9所示，本实施例的装置可以包括：接收模块901、获取模块902和避让模块903。其中，接收模块901，用于接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；获取模块902，用于根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息，所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息；避让模块903，用于根据所述避让信息执行相应的避让处理。
本实施例的装置，可以用于执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图10为本发明特权车辆通行处理装置实施例二的结构示意图；如图10所示，本实施例的装置在图9所示装置结构的基础上，进一步的，还可以包括：发送模块904，用于根据所述第二位置信息和规划路线信息，判断所述非特权车辆与所述规划路线之间的距离是否小于或等于预设避让距离；若是，则将所述避让广播报文广播给其他非特权车辆。
可选的，所述避让信息包括避让时间和避让路线，则避让模块903，具体用于在所述避让时间，根据所述避让路线进行相应的避让处理。
或者，可选的，所述避让信息包括避让时间、避让路线和避让速度，则避让模块903，具体用于在所述避让时间，采用所述避让速度进入所述避让路线。
可选的，获取模块902，具体用于：
根据所述避让广播报文，查询本地黑名单，判断所述黑名单中是否存在所述特权车辆的标识；
若判断出所述黑名单中不存在所述特权车辆的标识，则根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息，所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息。
可选的，所述装置还包括：发送模块，用于根据所述第二位置信息和规划路线信息，判断所述非特权车辆与所述规划路线之间的距离是否小于或等于预设避让距离；若是，则将所述避让广播报文广播给其他非特权车辆。
本实施例的装置，可以用于执行图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图11为本发明特权车辆通行处理装置实施例三的结构示意图，所述装置为交通灯控制系统；如图11所示，本实施例的装置可以包括：接收模块1101、获取模块1102和调整模块1103。其中，接收模块1101，用于接收避让广播报文，所述避让广播报文包括：特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；获取模块1102，用于根据所述规划路线信息、第一位置信息和速度信息，计算获取所述特权车辆至所述交通灯控制系统的到达时间；调整模块1103，用于根据所述到达时间、当前显示状态、红灯显示时长以及绿灯显示时长，对所述交通灯进行调整，以保证在所述特权车辆的标识对应的特权车辆行驶通过所述交通灯控制系统所位于的交叉路口时，所述交通灯的显示状态为绿灯状态。
可选的，调整模块1103，具体用于：
根据所述达到时间、当前显示状态、红灯显示时长以及绿灯显示时长，确定所述特权车辆行驶通过所述交叉路口时，所述交通灯的预期显示状态；
若所述预期显示状态为绿灯状态，则在所述到达时间时，延长所述绿灯显示时长；
若所述预期显示状态为红灯状态，则在所述到达时间时，将所述红灯状态切换至绿灯状态。
可选的，所述规划路径信息中包括待通过的交叉口位置信息，则获取模块1102，具体用于：
根据所述规划路径信息，确定自身所位于的交叉口位置信息是否为所述规划信息中包括的待通过的交叉口位置信息中的一个；
在确定自身所位于的交叉口位置信息是所述规划信息中包括的待通过的交叉口位置信息中的一个，则根据所述第一位置信息和速度信息，计算获取所述特权车辆至所述交通灯控制系统的到达时间。
本实施例的装置，可以用于执行图4、图5所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图12为本发明特权车辆通行处理装置实施例四的结构示意图，所述装置为特权车辆；如图12所示，本实施例的装置可以包括：接收模块1201、设置模块1202和发送模块1203。其中，接收模块1201，用于接收执勤指令，所述执勤指令中包括起始地址和目的地址；设置模块1202，用于根据所述执勤指令中的起始地址和目的地址，设置对应的规划路线信息，所述规划路线信息中包括行进中的待通过的交叉口的位置信息；发送模块1203，用于生成避让广播报文，所述避让广播报文包括所述特权车辆的标识、对应的所述规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息，并将所述避让广播报文广播给路边通信单元和非特权车辆，以供所述路边通信单元将所述避让广播报文广播给交通灯控制系统和非特权车辆，以及所述非特权车辆根据所述避让广播报文进行相应的避让处理。
本实施例的装置，可以用于执行图6所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图13为本发明特权车辆通行处理装置实施例五的结构示意图，所述装置为特权车辆；如图13所示，本实施例的装置可以包括：接收模块1301、认证模块1302和发送模块1303。其中，接收模块1301，用于接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、以及对应的规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息；认证模块1302，用于对所述特权车辆的标识进行认证；发送模块1303，用于当认证模块1302认证成功时，将所述避让广播报文广播给非特权车辆和交通灯控制系统；
其中，所述非特权车辆为所述路边通信单元的控制区域中的车辆；
所述交通灯控制系统为所述路边通信单元的控制区域的交通灯控制系统。
可选的，发送模块1303将所述避让广播报文广播给非特权车辆和交通灯控制系统，具体包括：
根据所述规划路线信息，确定待广播的非特权车辆和交通灯控制系统；
将所述避让广播报文广播给所述待广播的非特权车辆和交通灯控制系统。
本实施例的装置，可以用于执行图7所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本发明还提供一种基于特权车辆的通行处理系统，包括：本发明特权车辆通行处理装置实施例一或实施例二所述的非特权车辆，本发明特权车辆通行处理装置实施例三所述的交通灯控制系统，本发明特权车辆通行处理装置实施例四所述的特权车辆，以及本发明特权车辆通行处理装置实施例五所述的路边通信单元。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种基于特权车辆的通行处理方法，其特征在于，包括：
非特权车辆接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
所述非特权车辆根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息，所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息；
所述非特权车辆根据所述避让信息执行相应的避让处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避让信息包括避让时间和避让路线，则所述非特权车辆根据所述避让信息执行相应的避让处理，包括：
所述非特权车辆在所述避让时间，根据所述避让路线进行相应的避让处理。
3.一种基于特权车辆的通行处理方法，其特征在于，包括：
交通灯控制系统接收避让广播报文，所述避让广播报文包括：特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
所述交通灯控制系统根据所述规划路线信息、第一位置信息和速度信息，计算获取所述特权车辆至所述交通灯控制系统的到达时间；
所述交通灯控制系统根据所述到达时间、当前显示状态、红灯显示时长以及绿灯显示时长，对所述交通灯进行调整，以保证在所述特权车辆的标识对应的特权车辆行驶通过所述交通灯控制系统所位于的交叉路口时，所述交通灯的显示状态为绿灯状态。
4.一种基于特权车辆的通行处理方法，其特征在于，包括：
特权车辆接收执勤指令，所述执勤指令中包括起始地址和目的地址；
所述特权车辆根据所述执勤指令中的起始地址和目的地址，设置对应的规划路线信息，所述规划路线信息中包括行进中的待通过的交叉口的位置信息；
所述特权车辆生成避让广播报文，所述避让广播报文包括所述特权车辆的标识、对应的所述规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息，并将所述避让广播报文广播给路边通信单元和非特权车辆，以供所述路边通信单元将所述避让广播报文广播给交通灯控制系统和非特权车辆，以及所述非特权车辆根据所述避让广播报文进行相应的避让处理。
5.一种基于特权车辆的通行处理方法，其特征在于，包括：
路边通信单元接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、以及对应的规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息；
所述路边通信单元对所述特权车辆的标识进行认证，若认证成功，则将所述避让广播报文广播给非特权车辆和交通灯控制系统；
其中，所述非特权车辆为所述路边通信单元的控制区域中的车辆；
所述交通灯控制系统为所述路边通信单元的控制区域的交通灯控制系统。
6.一种基于特权车辆的通行处理装置，所述装置为非特权车辆，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
获取模块，用于根据所述非特权车辆的当前行驶的第二位置信息，所述规划路线信息、所述第一位置信息和所述速度信息，计算获取避让信息；
避让模块，用于根据所述避让信息执行相应的避让处理。
7.一种基于特权车辆的通行处理装置，所述装置为交通灯控制系统，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收避让广播报文，所述避让广播报文包括：特权车辆的标识、对应的规划路线信息、以及对应的当前行驶中的第一位置信息和速度信息；
获取模块，用于根据所述规划路线信息、第一位置信息和速度信息，计算获取所述特权车辆至所述交通灯控制系统的到达时间；
调整模块，用于根据所述到达时间、当前显示状态、红灯显示时长以及绿灯显示时长，对所述交通灯进行调整，以保证在所述特权车辆的标识对应的特权车辆行驶通过所述交通灯控制系统所位于的交叉路口时，所述交通灯的显示状态为绿灯状态。
8.一种基于特权车辆的通行处理装置，所述装置为特权车辆，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收执勤指令，所述执勤指令中包括起始地址和目的地址；
设置模块，用于根据所述执勤指令中的起始地址和目的地址，设置对应的规划路线信息，所述规划路线信息中包括行进中的待通过的交叉口的位置信息；
发送模块，用于生成避让广播报文，所述避让广播报文包括所述特权车辆的标识、对应的所述规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息，并将所述避让广播报文广播给路边通信单元和非特权车辆，以供所述路边通信单元将所述避让广播报文广播给交通灯控制系统和非特权车辆，以及所述非特权车辆根据所述避让广播报文进行相应的避让处理。
9.一种基于特权车辆的通行处理装置，所述装置为路边通信单元，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收避让广播报文，所述避让广播报文中包括特权车辆的标识、以及对应的规划路线信息和当前行驶中的第一位置信息；
认证模块，用于对所述特权车辆的标识进行认证；
发送模块，用于当所述认证模块认证成功时，将所述避让广播报文广播给非特权车辆和交通灯控制系统；
其中，所述非特权车辆为所述路边通信单元的控制区域中的车辆；
所述交通灯控制系统为所述路边通信单元的控制区域的交通灯控制系统。
10.一种基于特权车辆的通行处理系统，其特征在于，包括：权利要求6所述的非特权车辆，权利要求7所述的交通灯控制系统，权利要求8所述的特权车辆，以及权利要求9所述的路边通信单元。
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