CN113044049A - 辅助驾驶的方法、系统、电子设备及计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种辅助驾驶的方法，其包括：通过交通链路信道接收第一实时信息和交通辅助信息；所述第一实时信息是第一车载终端发送至所述交通链路信道中的信息；根据所述第一实时信息和所述交通辅助信息生成路侧反馈信息，并将所述路侧反馈信息发送至所述交通链路信道，以使所述第一车载终端根据所述路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。本公开提供的辅助驾驶的方法能够控制车辆应对复杂的道路情况和突发事故，提高行车安全性。本公开还提供了路侧单元、车载终端、电子设备及计算机可读介质。

Description

辅助驾驶的方法、系统、电子设备及计算机可读介质

技术领域

本公开实施例涉及车联网领域，特别涉及辅助驾驶的方法、系统、电子设备及计算机可读介质。

背景技术

传统的辅助驾驶技术大多基于传感器组网和人工智能技术来实现，即依靠激光传感器、超声波传感器等实现车辆的辅助驾驶，不过这种利用传感器组网实现的辅助驾驶技术仅适用于实现单个机动车的辅助驾驶，无法组网形成车联网。因此，相关技术人员提出了车辆对外界的信息交换(Vehicle to Everything，V2X)技术，以实现车与车、人、网和路的互联来保证交通安全。

通过V2X技术实现辅助驾驶时，车辆会在行驶过程中与路侧单元频繁地进行信息交互，以使路侧单元判断车辆应该如何行驶并对该车辆发出指示信息。但是，当前网络的速率还不足以完全满足V2X技术进行实时信息交换所需的速率，频繁地进行信息交互可能会导致通信链路阻塞，带来安全隐患；其次，路侧单元仅根据与车辆交互的信息判断车辆应该如何行驶，判断方式单一且判断时缺乏完善的规则作为依据，难以应对复杂的道路情况和突发事故，使当前辅助驾驶技术存在安全因隐患，行车安全性差。

发明内容

本公开实施例提供一种辅助驾驶的方法、系统、电子设备及计算机可读介质，以解决现有技术中由于路侧单元仅根据与车辆交互的信息判断车辆应该如何行驶而导致的行车安全性差的问题。

第一方面，本公开实施例提供一种辅助驾驶的方法，其包括：

通过交通链路信道接收第一实时信息和交通辅助信息；所述第一实时信息是第一车载终端发送至所述交通链路信道中的信息；

根据所述第一实时信息和所述交通辅助信息生成路侧反馈信息，并将所述路侧反馈信息发送至所述交通链路信道，以使所述第一车载终端根据所述路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。

第二方面，本公开实施例提供一种辅助驾驶的方法，其包括：

通过交通链路信道接收路侧反馈信息；所述路侧反馈信息是路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成并发送在交通链路信道中的信息；所述第一实时信息和所述交通辅助信息是路侧单元通过所述交通链路信道接收的信息；

根据所述路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。

第三方面，本公开实施例提供一种路侧单元，其包括：

路侧接收模块，用于通过交通链路信道接收第一实时信息和交通辅助信息；所述第一实时信息是第一车载终端发送至所述交通链路信道中的信息；

第一路侧生成模块，用于根据所述第一实时信息和所述交通辅助信息生成路侧反馈信息；

第一路侧发送模块，用于将所述路侧反馈信息发送至所述交通链路信道，以使所述第一车载终端根据所述路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。

第四方面，本公开实施例提供一种车载终端，其包括：

第一终端接收模块，用于通过交通链路信道接收路侧反馈信息；所述路侧反馈信息是路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成并发送在交通链路信道中的信息；所述第一实时信息和所述交通辅助信息是路侧单元通过所述交通链路信道接收的信息；

第一终端生成模块，用于根据所述路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。

第五方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据第一方面、第二方面任意一项所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据第一方面、第二方面任意一项所述的方法。

本公开实施例提供的辅助驾驶方法，通过交通链路信道接收第一实时信息和交通辅助信息，其中，第一实时信息是第一车载终端发送至交通链路信道中的信息，交通辅助信息中包含交通规则等信息。根据该第一实时信息和交通辅助信息生成路侧反馈信息，并将该路侧反馈信息发送至交通链路信道，以使第一车辆终端根据路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。由于该路侧反馈信息生成时有完善的交通法规作为依据，因此，根据该路侧反馈信息生成的第一车辆控制信息，能够控制车辆应对复杂的道路情况和突发事故，提高行车安全性。

附图说明

附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其它特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：

图1a为本公开实施例提供的一种信号接入的示意图；

图1b为本公开实施例提供的一种辅助驾驶的方法的流程图；

图2为本公开实施例提供的一种生成路侧反馈信息的流程图；

图3为本公开实施例提供的另一种生成路侧反馈信息的流程图；

图4为本公开实施例提供的一种辅助驾驶的方法的流程图；

图5为本公开实施例提供的一种路侧单元的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的一种车载终端的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的一种辅助驾驶的方法的流程图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的辅助驾驶的方法、系统、电子设备及计算机可读介质进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

车辆对外界的信息交换(Vehicle to Everything，V2X)技术是未来智能交通运输系统的关键技术，V2X技术能实现车与车、人、网和路的互联。通过V2X技术实现辅助驾驶时，车辆会在行驶过程中与路侧单元频繁地进行信息交互，以使路侧单元判断车辆应该如何行驶并对该车辆发出指示信息。但是，当前网络的速率还不足以完全满足V2X技术进行实时信息交换所需的速率，频繁地进行信息交互可能会导致通信链路阻塞，带来安全隐患；而且，最值得注意的是，当前路侧单元仅根据与车辆交互的信息判断车辆应该如何行驶，判断方式单一且判断时缺乏完善的规则作为依据，难以应对复杂的道路情况和突发事故，使当前辅助驾驶技术存在安全因隐患，行车安全性差。

针对当前利用V2X技术进行辅助驾驶时的缺陷，本实施例公开一种辅助驾驶的方法，该方法应用于辅助驾驶的系统，该系统包括路侧单元、车载终端和交通服务单元。其中，车载终端与车载终端、车载终端与路测单元、车载终端与交通服务单元、路测单元与路测单元、路测单元与交通服务单元之间均可进行信号连接，从而建立交通链路信道。辅助驾驶的系统各部分之间建立信号连接的方式包括但不限于短距离无线通信、第四代移动通信网络(4th generation mobile networks，4G)或第五代移动通信网络(5th generation mobilenetworks，5G)，需要说明的是，第五代移动通信网络的速率足够满足V2X技术进行实时信息交换所需的速率。第一方面，本公开实施例提供一种辅助驾驶的方法。该辅助驾驶方法可以在图1a所示辅助驾驶系统架构下实施。如图1a所示，辅助驾驶系统包括多个路侧单元10、交通服务单元20、多个车载终端30以及交通链路信道40。其中，路侧单元10、交通服务单元20、车载终端30均与交通链路信道40信号连接，路侧单元10、交通服务单元20、车载终端30之间的信号可以通过交通链路信道40进行传输。

图1b为本公开实施例的辅助驾驶的方法的流程图。如图1b所示，辅助驾驶的方法包括：

步骤101，通过交通链路信道接收第一实时信息和交通辅助信息。

其中，第一实时信息是第一车载终端发送至交通链路信道中的信息。另外，该第一实时信息还是第一车载终端根据V2X协议发送的信息，包含第一车辆标识信息、第一车辆行驶信息和第一车辆状态信息等；其中，第一车辆行驶信息包含行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第一车辆状态信息包含位置信息、速度信息和当前时间信息等。

交通辅助信息是交通服务单元发送至交通链路信道中的信息，该交通链路信道是路侧单元、车载终端与交通服务单元之间共同建立的进行信息传输的通道；该交通服务信息包含交通法规、实时交通管制信息、紧急救援信息和/或交警指挥信息等。

步骤102，根据第一实时信息和交通辅助信息生成路侧反馈信息，并将路侧反馈信息发送至交通链路信道，以使第一车载终端根据路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。

其中，第一车辆控制信息是第一车载终端生成的用于控制第一车辆进行相应驾驶操作的信息，相应驾驶操作包括但不限于正常行驶、避让、减速或停车等。

需要说明的是，由于交通辅助信息中包含交通法规、实时交通管制信息、紧急救援信息和/或交警指挥信息等，因此，路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成路侧反馈信息时有完善的规则作为依据，能够应对复杂的道路情况和突发事故，提高了行车安全性。还需要说明的是，根据第一实时信息和交通辅助信息生成路侧反馈信息时，路侧单元与车载终端之间存在多种信息交互流程，能够进一步提高辅助驾驶应对复杂的道路情况和突发事故的能力，消除当前辅助驾驶技术存在安全因隐患。

图2为本公开实施例中生成路侧反馈信息的流程图。如图2所示，根据第一实时信息和交通辅助信息生成路侧反馈信息的步骤，包括：

步骤201，判断第一车载终端对应的第一车辆是否可以继续行驶。

需要说明的是，由于第一实时信息中包含第一车辆的行驶轨迹和下一时刻行驶计划，而交通辅助信息中包含交通法规、实时交通管制信息、紧急救援信息和/或交警指挥信息等，因此，对比第一实时信息和交通辅助信息，可以判断第一车辆的行驶轨迹是否违反交通法规和实时交通管制信息、下一时刻的行驶计划是否与交通法规、实时交通管制信息、紧急救援信息和/或交警指挥信息等有冲突，从而可以判断第一车辆是否可以继续行驶。如果第一车辆的行驶轨迹违反交通法规和实时交通管制信息，或下一时刻的行驶计划与交通法规、实时交通管制信息、紧急救援信息和/或交警指挥信息等有冲突，则第一车辆不可以继续行驶；如果第一车辆的行驶轨迹没有违反交通法规和实时交通管制信息且下一时刻的行驶计划与交通法规、实时交通管制信息、紧急救援信息和/或交警指挥信息等没有冲突，则第一车辆可以继续行驶。

步骤202，如果第一车辆可以继续行驶，生成的路侧反馈消息为继续行驶信息。

步骤203，如果第一车辆不可以继续行驶，生成的路侧反馈消息为告警提示信息。

还需要说明是，如果生成的路侧反馈消息为告警提示信息，还要在生成该告警提示信息之后，统计生成告警提示信息的生成次数，并当该生成次数超过预设次数时，生成交通处罚信息；该交通处罚信息是路侧单元根据交通辅助信息中包含的交通法规生成的处罚信息，该交通处罚信息在生成后，由路侧单元发送至核心网进行存储。

以第一车辆、第二车辆同时抵达同一个十字路口，且第一车辆由南向北行驶，第二车辆由东向西行驶为示例，对上述图2中的生成路侧反馈信息的流程进行具体说明。

第一车辆安装有第一车载终端，该第一车载终端通过V2X通讯，持续发送第一实时信息至交通链路信道。该第一实时信息包含第一车辆标识信息、第一车辆行驶信息和第一车辆状态信息等信息。其中，第一车辆行驶信息包含第一车辆的行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第一车辆状态信息包含第一车辆的位置信息、速度信息和当前时间信息等。该第二车辆安装有第二车载终端，该第二车载终端通过V2X通讯，持续发送第二实时信息至交通链路信道，该第二实时信息包含第二车辆的标识信息、第二车辆行驶信息和第二车辆状态信息等；其中，第二车辆行驶信息包含第二车辆的行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第二车辆状态信息包含第二车辆的位置信息、速度信息和当前时间信息等。第一车载终端在发送第一实时信息的同时，持续通过交通链路信道接收第二车载终端包括但不限于的第二实时信息；同样，第二车载终端在发送第二实时信息的同时，持续通过交通链路信道接收第一车载终端包括但不限于的第一实时信息；路侧单元接收覆盖范围中包括但不限于第一车辆的第一实时信息和第二车辆的第二实时信息。

此时，第一车辆、第二车辆抵达的十字路口东西向为绿灯、南北向为红灯。第一车辆和第二车辆分别通过交通链路信道持续接收路侧反馈信息，该路侧反馈信息是路侧单元根据接收的第一实时信息和交通辅助信息，或接收的第二实时信息和交通辅助信息生成的反馈信息。其中，第一车辆接收的路侧反馈信息为继续行驶信息，该继续行驶信息用于使第一车辆继续行驶；第二车辆接收的路侧反馈信息为告警提示信息，该告警提示信息用于使第二车辆停车等待。

假如第一车辆计划转向，第二车辆违反交通法规。

第一车辆第一车载终端和第二车辆的第二车载终端分别通过交通链路信道持续接收路侧反馈信息，该路侧反馈信息是路侧单元根据接收的第一实时信息或第二实时信息以及交通辅助信息生成的反馈信息。其中，第一车辆的第一车载终端接收的路侧反馈信息为第一告警提示信息。该第一告警提示信息是路测单元根据第一实时信息中包含的行驶轨迹和下一时刻行驶计划确认第一车辆计划进行左转、核对交通规则发现该路口禁止左转后发送的告警信息，该第一告警提示信息用于使第一车辆更改行驶计划。第二车辆的第二车载终端接收的路侧反馈信息为第二告警提示信息，该第二告警提示信息是路测单元使第二实时信息中包含的第二车辆标识信息对比交通管制信息、确认该第二车辆为本日限行车辆后发送的告警信息，该第二告警提示信息用于使第一车辆更改行驶计划。

图3为本公开实施例中生成路侧反馈信息的流程图。在另一些实施例中，如图3所示，根据第一实时信息和交通辅助信息生成路侧反馈信息，包括：

步骤301，从第一实时信息中提取第一车辆标识信息和特殊请求信息。

其中，第一实时信息是第一车载终端发送至交通链路信道中的信息，包含第一车辆标识信息、第一车辆行驶信息、第一车辆状态信息和特殊请求信息等；其中，第一车辆行驶信息包含行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第一车辆状态信息包含位置信息、速度信息和当前时间信息等。

步骤302，根据第一车辆标识信息、特殊请求信息和交通辅助信息判断第一车载终端对应的第一车辆是否有特殊权限。

其中，第一车辆标识信息是标识第一车载终端对应的第一车辆的唯一标识，路侧单元通过该第一车辆标识信息可以判断对应的第一车辆的车辆类型，例如消防车、救护车、普通车辆等；不同的车辆类型对应不同的特殊权限，该特殊权限包括不按照信号灯行驶、不按照道路限速要求行驶或让其他车辆让行等。特殊请求信息是第一车辆在执行任务时发送的请求获取特殊权限的信息。由于交通辅助信息中包含交通法规，该交通法规中规定了不同类型的车辆在执行任务时对应的特殊权限，因此，根据第一车辆标识信息、特殊请求信息和交通辅助信息能够判断对应的第一车辆是否有特殊权限。

步骤303，如果第一车辆有特殊权限，生成的路侧反馈信息为特殊情况信息。

其中，特殊情况信息是根据第一车载终端发送的特殊请求信息生成的反馈信息，包含第一车辆特殊行驶信息和其他车辆行驶提示信息；该第一车辆特殊行驶信息用于使第一车辆根据拥有的特殊权限进行特殊行驶；该其他车辆行驶提示信息是路侧单元按照第一车辆的特殊请求信息生成的行驶提示信息，用于使路侧单元覆盖范围内除第一车辆外的其他车辆做出相应反馈，例如使其他车辆让行第一车辆。

步骤304，如果第一车辆没有特殊权限，生成的路侧反馈信息无特殊情况信息。

其中，无特殊情况信息用于使第一车辆正常行驶、不进行特殊行驶，还用于使路侧单元覆盖范围内除第一车辆外的其他车辆按照各自的下一时刻行驶计划正常行驶。

以第一车辆为正在执行任务的消防车、第二车辆为普通车辆为示例，对上述图3对应的生成路侧反馈信息的流程进行具体说明。

第一车辆为正在执行任务的消防车且第一车辆安装有第一车载终端，该第一车载终端通过V2X通讯，持续发送第一实时信息至交通链路信道。该第一实时信息包含第一车辆标识信息、第一车辆行驶信息、特殊请求信息和第一车辆状态信息等。其中，第一车辆行驶信息包含第一车辆的行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第一车辆状态信息包含第一车辆的位置信息、速度信息和当前时间信息等。该第二车辆为普通车辆且第二车辆安装有第二车载终端，该第二车载终端通过V2X通讯，持续发送第二实时信息至交通链路信道，该第二实时信息包含第二车辆标识信息、第二车辆行驶信息和第二车辆状态信息等；其中，第二车辆行驶信息包含第二车辆的行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第二车辆状态信息包含第二车辆的位置信息、速度信息和当前时间信息等。第一车载终端在发送第一实时信息的同时，持续通过交通链路信道接收第二车载终端但不限于的第二实时信息；同样，第二车载终端在发送第二实时信息的同时，持续通过交通链路信道接收第一车载终端但不限于的第一实时信息；路侧单元接收覆盖范围中包括但不限于第一车辆的第一实时信息和第二车辆的第二实时信息。

第一车辆的第一车辆终端和第二车辆的第二车辆终端分别通过交通链路信道持续接收路侧反馈信息，该路侧反馈信息为特殊情况信息。该特殊情况信息是路侧单元根据接收的第一实时信息和交通辅助信息或根据第二实时信息和交通辅助信息生成的反馈信息。其中，第一车辆的第一车载终端接收的路侧反馈信息为第一车辆特殊行驶信息，该第一车辆特殊行驶信息是路测单元根据该第一实时信息中包含的第一车辆标识信息和特殊请求信息以及辅助交通信息中包含的紧急救援信息确认第一车辆拥有特殊权限后发送的反馈信息，用于使第一车辆特殊行驶。第二车辆的第二车载终端接收的路侧反馈信息为行驶提示信息，该行驶提示信息是路侧单元通过接收的第二实时信息判定第二车辆需要让行第一车辆后发送的信息，用于使第二车辆停车让行，以便第一车辆顺利、高速通过该路侧单元覆盖范围的路段。

本公开实施例提供的辅助驾驶的方法，通过交通链路信道接收第一实时信息和交通辅助信息，其中，第一实时信息是第一车载终端发送至交通链路信道中的信息，交通辅助信息中包含交通规则等信息。根据该第一实时信息和交通辅助信息生成路侧反馈信息，并将路侧反馈信息发送至交通链路信道，以使第一车辆终端根据路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。由于该路侧反馈信息生成时有完善的交通法规作为依据，因此，根据该路侧反馈信息生成的第一车辆控制信息容易控制车辆应对复杂的道路情况和突发事故，消除了当前辅助驾驶技术存在安全因隐患，提高了行车安全性。

第二方面，本公开实施例提供一种辅助驾驶的方法。该辅助驾驶方法可以在图1a所示辅助驾驶系统架构下实施。如图1a所示，辅助驾驶系统包括多个路侧单元10、交通服务单元20、多个车载终端30以及交通链路信道40。其中，路侧单元10、交通服务单元20、车载终端30均与交通链路信道40信号连接，路侧单元10、交通服务单元20、车载终端30之间的信号可以通过交通链路信道40进行传输。

在一些实施例中，如图4所示，辅助驾驶的方法包括：

步骤401，通过交通链路信道接收路侧反馈信息。

其中，路侧反馈信息是路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成并发送在交通链路信道中的信息。该第一实时信息和交通辅助信息是路侧单元通过交通链路信道接收的信息，其中，交通链路信道是车载终端与路侧单元、路侧单元覆盖范围内其他车载终端、交通服务单元之间共同建立的进行信息传输的通道；交通辅助信息交通辅助信息是交通服务单元发送至交通链路信道中的信息，包含交通法规、实时交通管制信息、紧急救援信息和/或交警指挥信息等。

另外，需要说明的是，该第一实时信息是第一车载终端在接收路侧反馈信息之前，发送至交通链路信道中的信息，该第一实时信息包含第一车辆标识信息、第一车辆行驶信息和第一车辆状态信息等。其中，第一车辆行驶信息包含行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第一车辆状态信息包含位置信息、速度信息和当前时间信息等。在一个实施方式中，第一车载终端在发送该第一实时信息之后，通过交通链路信道接收第二冲突告警信息。该第二冲突告警信息是第二车载终端基于第一实时信息生成的告警信息，具体地，当第二车载终端根据接收的第一实时信息判断第一车辆与本车辆将产生冲突或者贴近时，发送第二冲突告警信息至交通链路信道。第一车载终端在接收第二冲突告警信息之后，响应该第二冲突告警信息生成第二车辆控制信息，并执行第二车辆控制信息，该第二车辆控制信息用于控制第一车辆进行相应驾驶操作，例如避让、减速或停车等。

步骤402，根据路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。

其中，路侧反馈信息是路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成并发送在交通链路信道中的信息，由于路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成路侧反馈信息时，路侧单元与车载终端之间存在多种信息交互流程，因此，该路侧反馈信息包括不同的类型，例如继续行驶信息、告警提示信息或特殊情况信息等。第一车载终端根据路侧反馈信息生成第一车辆控制信息，该第一车辆控制信息是用于控制第一车辆进行相应驾驶操作的信息，相应驾驶操作包括但不限于正常行驶、避让、减速或停车等。

在一个实施方式中，第一车载终端据路侧反馈信息生成第一车辆控制信息之后，还通过交通链路信道接收第二车载终端发送的第二实时信息。其中，第二实时信息包含第二车辆的标识信息、第二车辆行驶信息和第二车辆状态信息等；其中，第二车辆行驶信息包含行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第二车辆状态信息包含位置信息、速度信息和当前时间信息等。第一车载终端在接收第二车载终端发送的第二实时信息之后根据该第二实时信息判断是否会与第二车载终端对应的第二车辆产生冲突；如果判断不会与第二车辆产生冲突，则生成无冲突信息，并将该无冲突信息发送至交通链路信道中；如果判断会与第二车辆产生冲突，则生成第一冲突告警信息，并将该第一冲突告警信息发送至交通链路信道中，以使第二车载终端根据该第一冲突告警信息控制第二车辆进行相应驾驶操作，例如避让、减速或停车等。

以第一车辆和第二车辆同向而行在同一路段为示例，对上述实施方式中第一车载终端据路侧反馈信息生成第一车辆控制信息之后的步骤进行具体说明。

其中，第一车辆安装有第一车载终端，该第一车载终端通过V2X通讯，持续发送第一实时信息至交通链路信道，该第一实时信息包含第一车辆标识信息、第一车辆行驶信息和第一车辆状态信息等。其中，第一车辆行驶信息包含行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第一车辆状态信息包含位置信息、速度信息和当前时间信息等。该第二车辆安装有第二车载终端，该第二车载终端通过V2X通讯，持续发送第二实时信息至交通链路信道，该第二实时信息包含第二车辆的标识信息、第二车辆行驶信息和第二车辆状态信息等；其中，第二车辆行驶信息包含行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第二车辆状态信息包含位置信息、速度信息和当前时间信息等。

第一车载终端在发送第一实时信息的同时，持续通过交通链路信道接收第二车载终端但不限于的第二实时信息；同样，第二车载终端在发送第二实时信息的同时，持续通过交通链路信道接收第一车载终端但不限于的第一实时信息。

在第一时刻，第一车载终端在接收第二车载终端的第二实时信息之后，根据该第二实时信息中包含的第二车辆的下一时刻行驶计划，判断第二车辆按照该下一时刻行驶计划行驶将会有贴近第一车辆的风险，生成第一冲突告警信息并通过交通链路信道向第二车载终端发送该第一冲突告警信息。第二车载终端持续通过交通链路信道接收第一实时信息时，识别到一条与第二车辆相关的第一冲突告警信息，通过交通链路信道接收该第一冲突告警信息并进行相应驾驶操作，例如规避或减速。

第二时刻，第一车载终端在接收第二车载终端的第二实时信息之后，根据该第二实时信息中包含的第二车辆的下一时刻行驶计划，判断第二车辆按照该下一时刻行驶计划行驶不会与第一车辆产生冲突，生成第一无冲突信息，通过交通链路信道发送该第一无冲突信息并持续发送第一实时信息。第二车载终端在接收第一车载终端的第一实时信息之后，根据该第一实时信息中包含的第一车辆的下一时刻行驶计划，判断第一车辆按照该下一时刻行驶计划行驶不会与第二车辆产生冲突，生成第二无冲突信息，通过交通链路信道发送该第二无冲突信息并持续发送第二实时信息。

本公开实施例提供的辅助驾驶的方法，首先，通过交通链路信道接收路侧反馈信息，其中，路侧反馈信息是路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成并发送在交通链路信道中的信息；第一实时信息和交通辅助信息是路侧单元通过交通链路信道接收的信息；交通辅助信息中包含交通法规。其次，根据该路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。由于该路侧反馈信息生成时有完善的交通法规作为依据，因此，根据该路侧反馈信息生成的第一车辆控制信息，能够控制车辆应对复杂的道路情况和突发事故，消除当前辅助驾驶技术存在安全因隐患，提高行车安全性。

第三方面，本公开实施例提供一种路测单元。图5为本公开实施例提供的路侧单元的结构示意图。该路侧单元与车载终端、交通服务单元均建立信号连接。

在一些实施例中，如图5所示，路侧单元包括：

路侧接收模块51，用于通过交通链路信道接收第一实时信息和交通辅助信息。

其中，第一实时信息是第一车载终端发送至交通链路信道中的信息，该交通链路信道是路侧单元与车载终端、交通服务单元之间共同建立的进行信息传输的通道。另外，该第一实时信息还是第一车载终端根据V2X协议发送的信息，包含第一车辆标识信息、第一车辆行驶信息和第一车辆状态信息等；其中，第一车辆行驶信息包含行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第一车辆状态信息包含位置信息、速度信息和当前时间信息等。

交通辅助信息是交通服务单元发送至交通链路信道中的信息，该交通链路信道是路侧单元与车载终端和交通服务单元之间建立的进行信息传输的通道；该交通服务信息包含交通法规、实时交通管制信息、紧急救援信息和/或交警指挥信息等。

第一路侧生成模块52，用于根据第一实时信息和交通辅助信息生成路侧反馈信息。

第一路侧发送模块53，用于将路侧反馈信息发送至交通链路信道，以使第一车载终端根据路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。

其中，第一车辆控制信息是第一车载终端生成的用于控制第一车辆进行相应驾驶操作的信息，相应驾驶操作包括但不限于正常行驶、避让、减速或停车等。

在一些实施例中，路侧单元还包括第一路侧信息处理模块、第二路侧生成模块和第二路侧发送模块。其中，第一路侧信息处理模块用于对比第一实时信息和交通辅助信息，判断第一车载终端对应的第一车辆是否可以继续行驶，以使第一路侧生成模块根据第一车辆是否可以继续行驶，对应生成不同种类的路侧反馈信息。如果第一车辆可以继续行驶，生成的路侧反馈消息为继续行驶信息；如果第一车辆不可以继续行驶，生成的路侧反馈消息为告警提示信息。还需要说明是，如果第一路侧生成模块生成的路侧反馈消息为告警提示信息，第一路侧信息处理模块还要在第一路侧生成模块生成该告警提示信息之后，统计生成告警提示信息的生成次数，并当该生成次数超过预设次数时，使第二路侧生成模块生成交通处罚信息；该交通处罚信息是路侧单元根据交通辅助信息中包含的交通法规生成的处罚信息，该交通处罚信息在生成后，由路侧单元发送至核心网进行存储。

在另一些实施例中，路侧单元还包括第一路侧提取模块、第一路侧判断模块和第三路侧发送模块。其中，第一路侧提取模块从第一实时信息中提取第一车辆标识信息和特殊请求信息。其中，第一实时信息是第一车载终端发送至交通链路信道中的信息，包含第一车辆标识信息、第一车辆行驶信息、第一车辆状态信息和特殊请求信息等；其中，第一车辆行驶信息包含行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第一车辆状态信息包含位置信息、速度信息和当前时间信息等。第一路侧判断模块用于根据第一车辆标识信息、特殊请求信息和交通辅助信息判断第一车载终端对应的第一车辆是否有特殊权限；如果第一车辆有特殊权限，第三路侧发送模块发送特殊情况信息。其中，第一车辆标识信息是标识第一车载终端对应的第一车辆的唯一标识，路侧单元通过该第一车辆标识信息可以判断对应的第一车辆的车辆类型，例如消防车、救护车、普通车辆等；不同的车辆类型对应不同的特殊权限，该特殊权限包括不按照信号灯行驶、不按照道路限速要求行驶或让其他车辆让行等。特殊请求信息是第一车辆在执行任务时发送的请求获取特殊权限的信息。由于交通辅助信息中包含交通法规，该交通法规中规定了不同类型的车辆在执行任务时对应的特殊权限，因此，根据第一车辆标识信息、特殊请求信息和交通辅助信息能够判断对应的第一车辆是否有特殊权限。如果第一车辆有特殊权限，第三路侧发送模块发送特殊情况信息。该特殊情况信息是根据第一车载终端发送的特殊请求信息生成的信息，包含第一车辆正常行驶信息和其他车辆行驶提示信息；该第一车辆正常行驶信息用于使第一车辆按照下一时刻行驶计划正常行驶；该其他车辆行驶提示信息是路侧单元按照第一车辆的特殊请求信息生成的行驶提示信息，用于使路侧单元覆盖范围内除第一车辆外的其他车辆做出相应反馈，例如使其他车辆让行第一车辆。

本实施例提供的路侧单元中各模块的工作方式与辅助驾驶的方法中各步骤对应，因此，路侧单元中各模块的详细工作方式可参见本实施例提供的辅助驾驶的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种车载终端，其包括：图6为本公开实施例提供的车载终端的结构示意图。该车载终端与路侧单元、路侧单元覆盖范围的其他车载终端均建立信号连接。

在一些实施例中，如图6所示，车载终端包括：

第一终端接收模块61，用于通过交通链路信道接收路侧反馈信息。

其中，路侧反馈信息是路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成并发送在交通链路信道中的信息。该第一实时信息和交通辅助信息是第一终端接收模块61通过交通链路信道接收的信息，其中，交通链路信道是车载终端与路侧单元、路侧单元覆盖范围内其他车载终端、交通服务单元之间共同建立的进行信息传输的通道；交通辅助信息交通辅助信息是交通服务单元发送至交通链路信道中的信息，包含交通法规、实时交通管制信息、紧急救援信息和/或交警指挥信息等。另外，第一车载终端还包括第一终端发送模块、第二终端接收模块和第二终端生成模块。需要说明的是，第一实时信息是第一终端接收模块61在接收路侧反馈信息之前，由第一终端发送模块发送至交通链路信道中的信息，该第一实时信息包含第一车辆标识信息、第一车辆行驶信息和第一车辆状态信息等。其中，第一车辆行驶信息包含行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第一车辆状态信息包含位置信息、速度信息和当前时间信息等。在一个实施方式中，第一终端发送模块在发送该第一实时信息之后，第二终端接收模块通过交通链路信道接收第二冲突告警信息。该第二冲突告警信息是第二车载终端基于第一实时信息生成的告警信息，具体地，当第二车载终端根据接收的第一实时信息判断第一车辆与本车辆将产生冲突或者贴近时，发送第二冲突告警信息至交通链路信道。第二终端接收模块在接收第二冲突告警信息之后，第二终端生成模块响应该第二冲突告警信息生成第二车辆控制信息，并执行第二车辆控制信息，该第二车辆控制信息用于控制第一车辆进行相应驾驶操作，例如避让、减速或停车等。

第一终端生成模块62，用于根据路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。其中，路侧反馈信息是路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成并发送在交通链路信道中的信息，由于路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成路侧反馈信息时，路侧单元与车载终端之间存在多种信息交互流程，因此，该路侧反馈信息包括不同的类型，例如继续行驶信息、告警提示信息或特殊情况信息等。第一终端生成模块62根据路侧反馈信息生成第一车辆控制信息，该第一车辆控制信息是用于控制第一车辆进行相应驾驶操作的信息，相应驾驶操作包括但不限于正常行驶、避让、减速或停车等。

在一个实施方式中，第一车载终端还包括第三终端接收模块、第一终端判断模块和第三终端生成模块。在第一终端生成模块62据路侧反馈信息生成第一车辆控制信息之后，第三终端接收模块通过交通链路信道接收第二车载终端发送的第二实时信息。其中，第二实时信息包含第二车辆的标识信息、第二车辆行驶信息和第二车辆状态信息等；其中，第二车辆行驶信息包含行驶轨迹和下一时刻行驶计划等；第二车辆状态信息包含位置信息、速度信息和当前时间信息等。第三终端接收模块在接收第二车载终端发送的第二实时信息之后，第一终端判断模块根据该第二实时信息判断是否会与第二车载终端对应的第二车辆产生冲突；如果第一终端判断模块判断不会与第二车辆产生冲突，第三终端生成模块则生成无冲突信息，第二终端发送模块将该无冲突信息发送至交通链路信道中；如果第一终端判断模块判断会与第二车辆产生冲突，端第三生成模块则生成第一冲突告警信息，第二终端发送模块将该第一冲突告警信息发送至交通链路信道中，以使第二车载终端根据该第一冲突告警信息控制第二车辆进行相应驾驶操作，例如避让、减速或停车等。

本实施例提供的车载终端中各模块的工作方式与辅助驾驶的方法中各步骤对应，因此，车载终端中各模块的详细工作方式可参见本实施例提供的辅助驾驶的方法。

第五方面，本公开实施例提供一种辅助驾驶的方法。图7为本公开实施例的辅助驾驶的方法的流程图。该辅助驾驶的方法应用于辅助驾驶的系统，该系统包括第一车载终端、第二车载终端、路侧单元和交通服务单元。其中，第一车载终端、第二车载终端、路侧单元和交通服务单元之间均可进行信号连接，从而建立交通链路信道。第一车载终端、第二车载终端、路侧单元和交通服务单元之间进行信号连接的方式包括但不限于短距离无线通信、第四代移动通信网络(4th generation mobile networks，4G)或第五代移动通信网络(5thgeneration mobile networks，5G)。

在一些实施例中，如图7所示，辅助驾驶的方法包括：

步骤701，交通服务单元通过交通链路信道发送交通辅助信息，该交通辅助信息存储在核心网中。

步骤702，第一车载终端和第二车载终端通过交通链路信道分别发送第一实时信息、第二实时信息。

步骤703，路侧单元通过交通链路信道接收交通辅助信息、第一实时信息和第二实时信息。

步骤704，路侧单元根据交通辅助信息和第一实时信息或根据交通辅助信息和第二实时信息生成对应的路侧反馈信息。

步骤705，第一车载终端和第二车载终端通过交通链路信道分别接收对应的路侧反馈信息，并根据该路侧反馈信息分别生成对应的车辆控制信息。

步骤706，第一车载终端和第二车载终端通过交通链路信道分别接收第二实时信息、第一实时信息。

步骤707，第二车载终端根据第一实时信息判断本车辆是否会与第一车辆产生冲突；如果判断不会与第一车辆产生冲突，则生成无冲突信息并通过交通链路信道发送；如果判断会与第一车辆产生冲突，则生成第二冲突告警信息并通过交通链路信道发送。

步骤708，第一车载终端接收无冲突信息或第二冲突告警信息。

步骤709，第一车载终端根据第二实时信息判断本车辆是否会与第二车辆产生冲突；如果判断不会与第二车辆产生冲突，则生成无冲突信息并通过交通链路信道发送；如果判断会与第二车辆产生冲突，则生成第一冲突告警信息并通过交通链路信道发送。

步骤710，第二车载终端接收无冲突信息或第一冲突告警信息。

需要说明的是，在一些实施例中，步骤706至步骤710可以在步骤702之后、步骤703之前执行。另外，步骤709至步骤710可以与步骤707同时执行，也可以在步骤706之后、步骤707之前执行。

第六方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述任意一种辅助驾驶的方法。

第七方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任意一种辅助驾驶的方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其它光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其它的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其它传输机制之类的调制数据信号中的其它数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其它实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (11)

1.一种辅助驾驶的方法，其包括：

通过交通链路信道接收第一实时信息和交通辅助信息；所述第一实时信息是第一车载终端发送至所述交通链路信道中的信息；

根据所述第一实时信息和所述交通辅助信息生成路侧反馈信息，并将所述路侧反馈信息发送至所述交通链路信道，以使所述第一车载终端根据所述路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一实时信息和所述交通辅助信息生成路侧反馈信息，包括：

判断所述第一车载终端对应的第一车辆是否可以继续行驶；

如果所述第一车辆可以继续行驶，生成的所述路侧反馈消息为继续行驶信息；如果第一车辆不可以继续行驶，生成的所述路侧反馈消息为告警提示信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述生成的所述路侧反馈消息为告警提示信息之后，还包括：

统计生成所述告警提示信息的生成次数；

当所述生成次数超过预设次数时，生成交通处罚信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一实时信息和所述交通辅助信息生成路侧反馈信息，包括：

从所述第一实时信息中提取第一车辆标识信息和特殊请求信息；

根据所述第一车辆标识信息、所述特殊请求信息和所述交通辅助信息判断所述第一车载终端对应的第一车辆是否有特殊权限；如果所述第一车辆有特殊权限，生成的路侧反馈信息为特殊情况信息。

5.一种辅助驾驶的方法，其包括：

通过交通链路信道接收路侧反馈信息；所述路侧反馈信息是路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成并发送在交通链路信道中的信息；所述第一实时信息和所述交通辅助信息是路侧单元通过所述交通链路信道接收的信息；

根据所述路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述接收路侧反馈信息之前，还包括：

发送第一实时信息；

通过交通链路信道接收第二冲突告警信息；所述第二冲突告警信息是第二车载终端基于所述第一实时信息生成的告警信息；

响应所述第二冲突告警信息生成第二车辆控制信息，并执行所述第二车辆控制信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述根据所述路侧反馈信息生成第一车辆控制信息之后，还包括：

通过交通链路信道接收第二车载终端发送的第二实时信息；

根据所述第二实时信息判断是否会与所述第二车载终端对应的第二车辆产生冲突；如果判断不会与所述第二车辆产生冲突，则生成无冲突信息；如果判断会与所述第二车辆产生冲突，则生成第一冲突告警信息。

8.一种路侧单元，其包括：

路侧接收模块，用于通过交通链路信道接收第一实时信息和交通辅助信息；所述第一实时信息是第一车载终端发送至所述交通链路信道中的信息；

第一路侧生成模块，用于根据所述第一实时信息和所述交通辅助信息生成路侧反馈信息；

第一路侧发送模块，用于将所述路侧反馈信息发送至所述交通链路信道，以使所述第一车载终端根据所述路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。

9.一种车载终端，其包括：

第一终端接收模块，用于通过交通链路信道接收路侧反馈信息；所述路侧反馈信息是路侧单元根据第一实时信息和交通辅助信息生成并发送在交通链路信道中的信息；所述第一实时信息和所述交通辅助信息是路侧单元通过所述交通链路信道接收的信息；

第一终端生成模块，用于根据所述路侧反馈信息生成第一车辆控制信息。

10.一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1-7任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7任意一项所述的方法。

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