CN112394716A - 自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆 - Google Patents

自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆 Download PDF

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李鹏
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Abstract

本申请提供了一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆，涉及自动驾驶技术领域。其中，自动驾驶车辆队列中的领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置可以对自动驾驶车辆队列中各自动驾驶车辆(例如除自身之外的其他车辆)通信情况进行监控，从而在自动驾驶车辆队列存在通信异常时，及时对队列进行控制，保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。

Description

自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆。
背景技术
目前，协同自动驾驶车队(Platooning，简称为自动驾驶车队)是指多辆车基于自动驾驶技术和V2V(Vehicle-to-Vehicle，车对车)车联网技术的支持，以极小的车距尾随行驶的编队状态。在编队中，车距远远低于一般意义上的安全行驶车距，仅为20米甚至更小，极小的车距会使领航车破开的气流，在车尾直接被第二辆车接纳，而不会形成低压的涡流区，从而有效降低了整个车队在行驶过程中的空气阻力总值。一般以协同自动驾驶车队状态行驶所减少的阻力，可以节约近10％的油耗。协同自动驾驶车队之所以可以保持这么短的间隔，主要原因是受益于V2V通信的低延时通信，V2V可以实现从端到端的100ms内的通信。因此，基于V2V技术，车与车之间可以进行信息交互，一个编队里的一组车能够跟随领航车，随着它的操控而自行进行操控。比如领航车进行了踩油门、踩刹车或转向等操控，后面的一排车辆都可以在很短时间内进行同样的操控。
当前，自动驾驶车辆在以队列方式行驶时，各车辆之间需要通过V2V来进行通信，而V2V通信质量影响到了自动驾驶车辆的队列行驶安全。
发明内容
本申请的实施例提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆，以能够及时监测自动驾驶车辆队列中的通信状况，并在存在通信异常时，及时对队列进行控制，保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。
为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法，包括：
确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；
实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；
根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
本申请实施例的第二方面，提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法，包括：
确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；
实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；
根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
本申请实施例的第三方面，提供一种第二车载装置，包括：
第一待监控车辆确定单元，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；
第一实时监控单元，用于实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；
第一队列控制单元，用于根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
本申请实施例的第四方面，提供一种第一车载装置，包括：
第二待监控车辆确定单元，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；
第二实时监控单元，用于实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；
第二队列控制单元，用于根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
本申请实施例的第五方面，提供一种自动驾驶车辆队列的控制系统，包括多个自动驾驶车辆的车载装置，所述多个自动驾驶车辆的车载装置中包括领航车的第二车载装置和一至多个跟随车的第一车载装置；所述多个自动驾驶车辆的车载装置之间能够通信连接；
所述第二车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
本申请实施例的第六方面，提供一种自动驾驶车辆队列的控制系统，包括多个自动驾驶车辆的车载装置，所述多个自动驾驶车辆的车载装置中包括领航车的第二车载装置和一至多个跟随车的第一车载装置；所述多个自动驾驶车辆的车载装置之间能够通信连接；
所述第一车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
本申请实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的自动驾驶车辆队列的控制方法。
本申请实施例的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第二方面的自动驾驶车辆队列的控制方法。
本申请实施例的第九方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面的自动驾驶车辆队列的控制方法。
本申请实施例的第十方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第二的自动驾驶车辆队列的控制方法。
本申请实施例的第十一方面，提供一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置有第二车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
本申请实施例的第十二方面，提供一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置有第一车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆，通过对自动驾驶车辆队列中各自动驾驶车辆通信情况的监控，可以在自动驾驶车辆队列存在通信异常时，及时对队列进行控制，保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制系统的结构示意图一；
图2为本申请实施例中的路侧单元设备的一种结构示意图；
图3为本申请实施例中的监控车的一种结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制系统的流程交互示意图一；
图5为本申请实施例中领航车与跟随车的一种队列示意图；
图6为本申请实施例中领航车的第二车载装置分别实时监控各跟随车的跟随车周期性报文的示意图；
图7为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制系统的流程交互示意图二；
图8为本申请实施例中实施监控的跟随车的第一车载装置分别实时监控领航车的领航车周期性报文，以及各跟随车的跟随车周期性报文的示意图；
图9为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制方法的流程图一；
图10为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制方法的流程图二；
图11为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制方法的流程图三；
图12为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制方法的流程图四；
图13为本申请实施例提供的一种第二车载装置的结构示意图；
图14为本申请实施例提供的一种第一车载装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了使本领域的技术人员更好的了解本申请，下面先对本申请实施例中出现的部分技术术语进行解释如下：
V2V：Vehicle-to-Vehicle，车对车，V2V通信技术是一种不受限于固定式基站的通信技术，为移动中的车辆提供直接的一端到另一端的无线通信。
V2X：Vehicle to X，是未来智能交通运输系统的关键技术。它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信。从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。
RSU：Road Side Unit，路侧单元，本申请实施例中是指能够与车辆进行V2X通信的路侧单元设备。
4G：第四代移动通信技术。
5G：第五代移动通信技术。
SAE：一种机车行业的技术标准，SAE即为美国机动车工程师学会。
L4：Level 4，高度自动驾驶，由车辆完成所有驾驶操作，人类驾驶员无需保持注意力，但限定道路和环境条件。
L5：Level5，完全自动驾驶，由车辆完成所有驾驶操作，人类驾驶员无需保持注意力。
在本申请的一些实施例中，术语“车辆”广泛地解释为包括任何移动物体，包括例如飞行器、船只、航天器、汽车、卡车、厢式货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的运输工具，例如电车或火车以及其它有轨车辆。本申请中的“车辆”通常可以包括：动力系统、传感器系统、控制系统、外围设备和计算机系统。在其它实施例中，车辆可以包括更多、更少或者不同的系统。
其中，动力系统是为车辆提供动力运动的系统，包括：引擎/马达、变速器和车轮/轮胎、能源单元。
控制系统可以包括控制车辆及其组件的装置的组合，例如转向单元、节气门、制动单元。
外围设备可以是允许车辆与外部传感器、其它车辆、外部计算设备和/或用户进行交互的设备，例如无线通信系统、触摸屏、麦克风和/或扬声器。
基于上述描述的车辆，无人驾驶车辆中还配置有传感器系统和无人驾驶控制装置。
传感器系统可以包括用于感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及改变传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器。传感器系统可以包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、无线电检测和测距(RADAR)单元、相机、激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)单元和/或声学传感器等传感器的任何组合；传感器系统还可以包括监视车辆内部系统的传感器(例如O2监视器、燃油表、引擎温度计等)。
无人驾驶控制装置可以包括一个处理器和存储器，存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现包括地图引擎、定位模块、感知模块、导航或路径模块、以及自动控制模块等的功能。地图引擎和定位模块用于提供地图信息和定位信息。感知模块用于根据传感器系统获取到的信息和地图引擎提供的地图信息感知车辆所处环境中的事物。导航或路径模块用于根据地图引擎、定位模块和感知模块的处理结果，为车辆规划行驶路径。自动控制模块将导航或路径模块等模块的决策信息输入解析转换成对车辆控制系统的控制命令输出，并通过车载网(例如通过CAN总线、局域互联网络、多媒体定向系统传输等方式实现的车辆内部电子网络系统)将控制命令发送给车辆控制系统中的对应部件，实现对车辆的自动控制；自动控制模块还可以通过车载网来获取车辆中各部件的信息。
考虑到目前自动驾驶车辆的队列行驶时，车车之间通信情况的优劣(即V2V通信的优劣)对自动驾驶车辆的队列行驶安全的影响，因此对车车之间的通信情况进行监控十分必要。而如何监控车车之间通信情况的异常，以及如何对自动驾驶车辆的队列进行控制，是接下来本申请下述具体实施例所要阐述的内容。
如图1所示，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆队列的控制系统10，应用于自动驾驶车辆队列环境中，该自动驾驶车辆队列环境一般包括领航车11和跟随车12，在领航车11后部可以跟随多辆跟随车12(图1中仅示出了1辆领航车11后部跟随了3辆跟随车12，但不仅局限于此，队列的构成形式还可以有很多种，此处不再一一列举)，形成队列。在未形成队列时，任一自动驾驶车辆均可以作为领航车11或跟随车12。该自动驾驶车辆队列的控制系统10包括多个自动驾驶车辆的车载装置，该多个自动驾驶车辆的车载装置中包括领航车11的第二车载装置111和一至多个跟随车12的第一车载装置121；此处该第一车载装置121和第二车载装置111的结构和功能可以相同或不同，第二车载装置111和第一车载装置121可以为自动驾驶车辆上具有计算和处理能力的装置，包括但不限于车载计算机、车载服务器等。另外该多个自动驾驶车辆的车载装置之间能够采用4G、5G、V2V等方式中的一种或多种进行通信连接。此外，该自动驾驶车辆队列的控制系统10还可以包括后台监控系统13、云服务器14、路侧单元设备15和随着自动驾驶车辆队列一侧行驶的监控车16的第三车载装置161。该后台监控系统13、云服务器14、路侧单元设备15和第三车载装置161能够与领航车11的第二车载装置111和跟随车12的第一车载装置121通信连接，例如采用4G、5G、V2V、V2X等通信方式。
值得说明的是，该后台监控系统13可以是用于进行队列监控的队列监控系统，其可以为由若干计算机、服务器、网关设备等组成的计算机系统。
值得说明的是，如图2所示，该路侧单元设备15可以包括探测单元151、路侧处理单元152、路侧单元(Road Side Unit，RSU)153和路侧天线154。
下面对上述图2中的各个设备进行简单介绍：
1)探测单元151，用于探测目标区域，获取目标区域中目标的探测数据。
本申请实施例中，路侧单元设备15可以安装在自动驾驶车辆队列的行驶的路径一侧或两侧，探测单元151的具体安装位置根据需要探测的目标区域的大小、位置和探测单元151的属性(例如探测角度和探测距离等)来综合确定，以使得探测单元151能够探测到整个目标区域。
其中，该探测单元151可以为摄像头或激光雷达。
通常，一般摄像头和激光雷达可以探测的最大距离为几十米到几百米左右。可以根据实际需求灵活选择探测单元151的型号及其安装位置。这样，就可以基于该探测单元151探测到目标区域，例如监控自动驾驶车辆队列的环境。
2)路侧处理单元152，分别与探测单元151和RSU153连接，用于根据目标区域中目标的探测数据，确定目标区域中目标的运动信息和状态信息。
其中，路侧处理单元152可以采用NVDIA(英伟达)的Jetson TX2，也可以是其他合适的处理设备，本申请实施例中并不进行限制。
3)RSU153，用于将目标的运动信息和状态信息，通过路侧天线154向外界发送。
其中，RSU153是一种车对外界的信息交换(Vehicle to Everything，V2X)路侧单元设备，具有V2X通信功能。
其中，路侧天线154，例如为V2X通信的全向天线，安装时方向可以朝下。
4)固定装置，用于安装和固定路侧单元设备15；该固定装置包括基座、路侧支架杆和横杆，该基座固定安装于地面上，路侧支架杆固定安装于基座上，横杆与路侧支架杆相连。
同时，还可以设置电源线，安装于路侧支架杆内，用于分别给探测单元151、路侧处理单元152和RSU153供电。
当然，固定装置也可以不是基座、路侧支架杆和横杆的形式，本申请实施例中并不进行限制，只要可以稳定支撑和正常供电即可。
本申请实施例中，路侧处理单元152与探测单元151、路侧处理单元152和RSU153之间的通信方式为以下任意一种：以太网通信、USB通信。
另外，值得说明的是，如图3所示，本申请实施例中的监控车16可以为自动驾驶车辆，也可以为人工驾驶车辆。该监控车16可以伴随自动驾驶车辆队列行驶，例如可以行驶在自动驾驶车辆队列的一侧。该监控车16可以包括第三车载装置161、监控车V2X装置162等。该第三车载装置161可以为具有计算和处理能力的装置，包括但不限于车载计算机、车载服务器等。该第三车载装置161可以通过监控车V2X装置162与外界进行信息交互。
下面对本申请实施例提供的自动驾驶车辆队列的控制系统10的具体工作过程进行说明，在自动驾驶车辆队列中，存在两种情况：①领航车进行监控：领航车11的第二车载装置111实时监控各跟随车12的第一车载装置121分别与领航车11的第二车载装置111自身的通信情况；②跟随车进行监控：队列中的任一跟随车12的第一车载装置121实时监控队里中其他各跟随车12的第一车载装置121以及领航车11的第二车载装置111，分别与实施监控的跟随车12的第一车载装置121自身的通信情况。
以下对上述两种情况分别进行说明：
对于领航车进行监控的情况，本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制系统10，其具体结构可以如上述图1所示，此处不再赘述。在自动驾驶车辆队列的控制系统10中，第二车载装置111确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车12；实时监控各跟随车12的第一车载装置121分别与领航车11的第二车载装置111自身的通信情况；根据通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
如图4所示，对于领航车进行监控的情况，本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制系统10可以具体采用如下方式实现：
首先，领航车11的第二车载装置111开启队列模式后，根据自动驾驶车辆队列中跟随车12的入队和离队情况，实时更新及维护一队列名单信息。即当有跟随车12入队时，需要在队列名单信息中增加该入队的跟随车12的跟随车身份标识(从跟随车入队请求中即可获知)，而当有跟随车12离队时，需要在队列名单信息中删除该离队的跟随车12的跟随车身份标识(从跟随车离队请求中即可获知)。
例如，如下表1所示，该队列名单信息包括队列身份标识(队列ID)、领航车身份标识(领航车ID)及已经在自动驾驶车辆队列中的跟随车身份标识(跟随车ID)。之后实时将队列名单信息同步发送至各跟随车12的第一车载装置121。
表1：
Figure BDA0002148745940000091
另外，如图5所示，在表1中所示的队列名单信息中的跟随车ID的顺序可以是按照自动驾驶车辆队列中的车辆顺序来排列的，例如领航车Ling001后面依次跟随了跟随车Gen003、Gen004、Gen006，但不仅局限于此，本领域技术人员在不付出创造性劳动的情况下，还可以列举更多的队列名单信息的表达方式和格式。
之后，第二车载装置111从当前的队列名单信息中获得各跟随车身份标识；将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。为了保证自动驾驶车辆队列的行驶安全，领航车一般需要获知队列中每辆跟随车的通信情况，但不仅局限于此。因此第二车载装置111一般可以将队列名单信息中的各跟随车身份标识对应的跟随车均确定为待进行通信监控的跟随车。
在跟随车12进入自动驾驶车辆队列后，该跟随车12的第一车载装置121即可以预设频率(如20Hz)向领航车11的第二车载装置111发送跟随车周期性报文。该跟随车周期性报文主要包括消息类型(周期性报文或者控制命令报文)、跟随车ID、发送时间、报文长度等内容，但不仅局限于此。另外跟随车周期性报文的报文头部设置有校验字，以保证领航车11与跟随车12之间的通信安全。另外，在跟随车周期性报文发送时，可以采用压缩编码方式编码，则跟随车周期性报文的报文长度一般为100B，以节省领航车与跟随车之间的数据通道资源。
第二车载装置111实时监控各跟随车12的第一车载装置121分别向领航车11的第二车载装置111自身发送的跟随车周期性报文。并且，在预设监控周期内确定第二车载装置111自身接收各第一车载装置121的跟随车周期性报文的各类通信情况参数。其中，该第二车载装置111确定的各类通信情况参数可以包括丢包率、通信延迟、信噪比和吞吐量中的一种或多种。
上述的预设监控周期可以为1秒、5秒或其他预设秒数。为了保证各类通信情况参数的监控准确性，一般可以选择大于或等于5秒的时间来作为预设监控周期。则可以先监控确定每1秒的通信情况参数，再求取预设监控周期的平均值，作为最终的通信情况参数结果：
例如1秒时长的丢包率为
Figure BDA0002148745940000101
f为单位时间(1秒)接收跟随车周期性报文的最大值(即接收频率)，i表示第i秒，lri为第i秒的丢包率，fci为第i秒时间内的实际接收到的报文数量(可由第二车载装置111自身计数得到，即第二车载装置111在预设监控周期内每接收到一次报文，计数加1)。则例如预设监控周期为T秒时，最终的丢包率结果为：
Figure BDA0002148745940000102
又例如1秒时长的通信延迟为
Figure BDA0002148745940000103
f为单位时间(1秒)接收跟随车周期性报文的最大值(即接收频率)，i表示第i秒，di为第i秒的通信延迟，d′f为单位时间(1秒)内每次接收跟随车周期性报文的通信延迟之和。则例如预设监控周期为T秒时，最终的通信延迟结果为：
Figure BDA0002148745940000104
又例如1秒时长的信噪比为
Figure BDA0002148745940000111
f为单位时间(1秒)接收跟随车周期性报文的最大值(即接收频率)，i表示第i秒，si为第i秒的信噪比，s′f为单位时间(1秒)内每次接收跟随车周期性报文的信噪比之和。则例如预设监控周期为T秒时，最终的信噪比结果为：
Figure BDA0002148745940000112
又例如1秒时长的吞吐量为
Figure BDA0002148745940000113
f为单位时间(1秒)接收跟随车周期性报文的最大值(即接收频率)，i表示第i秒，ri为第i秒的吞吐量，r′f为单位时间(1秒)内每次接收跟随车周期性报文的吞吐量之和。则例如预设监控周期为T秒时，最终的吞吐量结果为：
Figure BDA0002148745940000114
通过上述过程即可得到预设监控周期为T秒时的各类通信情况参数。
之后，该第二车载装置111，具体可以：
根据预设监控周期内的各第一车载装置121对应的各类通信情况参数及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定各第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息；该危险程度信息包括无危险和存在危险，对于危险程度信息，还可以划分出多个危险等级，其具体过程为：
根据预设监控周期内的各第一车载装置121对应的各类通信情况参数(此处以上述预设监控周期为T秒时，最终的丢包率结果vl、最终的通信延迟结果vd、最终的信噪比结果vs和最终的吞吐量结果vr为例进行说明，但不仅局限于此，其他情况下还可以采用更多类的通信情况参数或者采用上述4类通信情况参数的一种或多种)及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定各第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险等级；
其中，对于上述最终的丢包率结果vl、最终的通信延迟结果vd、最终的信噪比结果vs和最终的吞吐量结果vr，可以分别预先设置丢包率阈值、通信延迟阈值、信噪比阈值和吞吐量阈值；则可以预先设置以下达标值(用于确定危险等级系数)确定策略：
在最终的丢包率结果vl大于丢包率阈值时，确定丢包率达标值sl＝1,否则在最终的丢包率结果vl小于或等于丢包率阈值时，确定丢包率达标值sl＝0；
在最终的通信延迟结果vd大于通信延迟阈值时，确定通信延迟达标值sd＝1，否则在最终的通信延迟结果vd小于或等于通信延迟阈值时，确定通信延迟达标值sd＝0；
在最终的信噪比结果vs小于信噪比阈值时，确定信噪比达标值ss＝1,否则在最终的信噪比结果vs大于或等于信噪比阈值时，确定信噪比达标值ss＝0；
在最终的吞吐量结果vr大于吞吐量阈值时，确定吞吐量达标值sr＝1,否则在最终的吞吐量结果vr小于或等于吞吐量阈值时，确定吞吐量达标值sr＝0。
对于预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，可以是丢包率、通信延迟、信噪比、吞吐量分别对应的丢包率权重tl、通信延迟权重td、信噪比权重ts、吞吐量权重tr。
则可以继续确定当前监控周期的危险等级系数m，其中m＝sl*tl+sd*td+ss*ts+sr*tr。
如下表2所示，本申请的一实施例中列举一种根据危险等级系数m划分危险等级的策略，但不仅局限于此。本领域技术人员在不付出创造性劳动的情况下，还可以设置更多的划分危险等级的策略，本申请的实施例中不再赘述。
表2：
Figure BDA0002148745940000121
之后，第二车载装置111在各第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息为无危险时，保持自动驾驶车辆队列行驶即可，无需对自动驾驶车辆队列进行处理。
而第二车载装置111在各第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，控制第二车载装置111在领航车11处发出告警指示信息，并将告警指示信息向监控车16的第三车载装置161、后台监控系统13及各第一车载装置121发送。该告警指示信息可包括危险等级信息(例如表2中的低级危险、中级危险或高级危险)。该后台监控系统13是能够与领航车11的第二车载装置111和跟随车12的第一车载装置121通信连接的队列监控系统。
其中，在领航车11、跟随车12、监控车16和后台监控系统13处均可以设置有声光报警装置，包括但不限于：显示灯、显示屏、扬声器等。从而在领航车11、跟随车12、监控车16和后台监控系统13处可以将危险等级信息进行展示，便于各处的人员了解自动驾驶车辆队列的危险情况。当然，领航车11和跟随车12由于是自动驾驶车辆可以不进行告警指示信息的展示。
此处，在本申请的一实例中，系统还可以包括云服务器14、路侧单元设备15和自动驾驶车辆队列一侧的监控车16的第三车载装置161；该云服务器14、路侧单元设备15和第三车载装置161能够与领航车11的第二车载装置111和跟随车12的第一车载装置121通信连接。则上述第二车载装置11发送告警指示信息时，可以是首先与云服务器14、路侧单元设备15和自动驾驶车辆队列一侧的监控车16的第三车载装置161中的一种或多种通信连接，通过以下第一发送方式中的一种或多种向后台监控系统13发送告警指示信息，并通过以下第二发送方式中的一种或多种向各第一车载装置121发送告警指示信息。
其中，第一发送方式包括：
通过云服务器14向后台监控系统13发送告警指示信息。
通过路侧单元设备15向后台监控系统13发送告警指示信息。
通过第三车载装置161向后台监控系统13发送告警指示信息。
其中，第二发送方式包括：
通过V2V通信向各第一车载装置121发送告警指示信息。
通过云服务器14向各第一车载装置121发送告警指示信息。
通过路侧单元设备15向各第一车载装置121发送告警指示信息。
通过第三车载装置161向各第一车载装置121发送告警指示信息。
之后，第二车载装置111在各第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，可根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
其中存在危险可以是包括多个危险等级，例如上述表2中的高级危险、中级危险和低级危险等。
此处，该第二车载装置111可以采用如下方式来根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制：
第二车载装置111在各第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，确定各第一车载装置121对应的危险等级。
例如，如图6所示，领航车Ling001后面依次跟随了跟随车Gen003、Gen004、Gen006，领航车Ling001的第二车载装置111分别实时监控了跟随车Gen003、Gen004、Gen006的跟随车周期性报文，最终确定跟随车Gen003、Gen004、Gen006的第一车载装置121分别对应的危险等级为中级危险、高级危险、无危险。该图6中描述的情况仅为一种实例，在本申请中还可以有更多的危险等级情况，此处不再一一列举。
之后，第二车载装置111将各第一车载装置121对应的危险等级中的最高危险等级作为目标危险等级。
例如，上述图6中所示，跟随车Gen003、Gen004、Gen006的第一车载装置121分别对应的危险等级为中级危险、高级危险、无危险。则以跟随车Gen004的第一车载装置121对应的危险等级：高级危险作为目标危险等级，即可认为自动驾驶车辆队列正处于高级危险情况下。本领域技术人员还可以设置更多的目标危险等级确定策略，此处不再一一列举。
之后，第二车载装置111可以根据预先设置的目标危险等级和队列控制策略的对应关系，选择目标危险等级对应的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
其中，该队列控制策略可以包括以下的一种或多种(不仅仅局限于此，本领域技术人员还可以列举更多的队列控制策略，此处不再赘述)：
A、确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据离队控制指令控制待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列。
即该队列控制策略A是单一的使危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车离开自动驾驶车辆队列，而危险程度信息为无危险对应的第一车载装置对应的跟随车则不受影响。
B、确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车，及自动驾驶车辆队列中在其后侧的各跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据离队控制指令控制待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列。
即考虑到若一跟随车离开队列，则其后侧的跟随车在队列中的行驶可能存在风险，因此为了保证自动驾驶车辆队列的行驶安全，可以使得危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车及其后侧的各跟随车均离开自动驾驶车辆队列(无论后侧的各跟随车对应的危险程度信息是否存在危险)。
C、向自动驾驶车辆队列中的各跟随车的第一车载装置发送队列解散指令，以使得各跟随车的第一车载装置根据队列解散指令分别控制各跟随车离开自动驾驶车辆队列。
队列解散是指整个自动驾驶车辆队列不再采用队列行驶，可以各自根据各自动驾驶车辆自身的感知、决策和控制来行驶，但不仅局限于此。
D、在自动驾驶车辆队列的一侧获得一停靠位置点，根据领航车自身位置点和停靠位置点，确定运动规划曲线，根据运动规划曲线控制领航车向停靠位置点行驶，以带领自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车。
此处的队列控制策略D中，可以控制自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车，以等待检修。
例如下表3、表4、表5所示，以目标危险等级为低级危险、中级危险和高级危险分别对应上述A、B、C、D四种队列控制策略的多种情况进行说明：
需要说明的是，本领域技术人员可以根据需求预先设置多种对应关系，此处仅列举表3、表4、表5的情况，其他情况不再赘述。
例如，如表3所示，为了保证自动驾驶车辆队列的行驶安全，无论何种目标危险等级，均可以采用队列控制策略C，以解散队列，避免继续队列行驶，造成事故。
表3：
目标危险等级 队列控制策略
低级危险 C
中级危险 C
高级危险 C
又例如，如表4、表5所示，为了在保证自动驾驶车辆队列的行驶安全的基础上，还增加更多适应各种目标危险等级的相应的队列控制策略。
表4：
Figure BDA0002148745940000151
Figure BDA0002148745940000161
表5：
目标危险等级 队列控制策略
低级危险 D
中级危险 B
高级危险 C
通过上述表4或表5，即可实现在低级危险情况下，自动驾驶车辆队列能够在停靠位置点停车，以等待检修；在中级危险情况下，自动驾驶车辆队列中能够有一至多辆跟随车离开队列；在高级危险情况下，自动驾驶车辆队列解散。
从而可见本申请的一实施例中可以根据不同的队列的目标危险等级，采用相应的队列控制策略，保证了队列行驶的安全。
对于跟随车进行监控的情况，本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制系统10，其具体结构可以如上述图1所示，此处不再赘述。在自动驾驶车辆队列的控制系统10中，第一车载装置121确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车11及一至多辆跟随车12；实时监控各跟随车12的第一车载装置121以及领航车11的第二车载装置111，分别与实施监控的跟随车12的第一车载装置121自身的通信情况；根据该通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
如图7所示，对于跟随车进行监控的情况，本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制系统10可以具体采用如下方式实现：
首先，领航车11的第二车载装置111开启队列模式后，根据自动驾驶车辆队列中跟随车12的入队和离队情况，实时更新及维护一队列名单信息。即当有跟随车12入队时，需要在队列名单信息中增加该入队的跟随车12的跟随车身份标识(从跟随车入队请求中即可获知)，而当有跟随车12离队时，需要在队列名单信息中删除该离队的跟随车12的跟随车身份标识(从跟随车离队请求中即可获知)。
例如，如表1所示，该队列名单信息包括队列身份标识(队列ID)、领航车身份标识(领航车ID)及已经在自动驾驶车辆队列中的跟随车身份标识(跟随车ID)。之后实时将队列名单信息同步发送至各跟随车12的第一车载装置121。
另外，如图5所示，在表1中所示的队列名单信息中的跟随车ID的顺序可以是按照自动驾驶车辆队列中的车辆顺序来排列的，例如领航车Ling001后面依次跟随了跟随车Gen003、Gen004、Gen006，但不仅局限于此，本领域技术人员在不付出创造性劳动的情况下，还可以列举更多的队列名单信息的表达方式和格式。
第一车载装置121在得到实时的队列名单信息之后，可以有至少两种方式来确定待进行通信监控的车辆：
第一种是第一车载装置121从当前的队列名单信息中获得领航车身份标识和各跟随车身份标识；将领航车身份标识对应的领航车确定为待进行通信监控的领航车；将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。此处为了保证自动驾驶车辆队列的行驶安全，实施监控的跟随车需要获知队列中其他每个车辆(包括领航车和其他各辆跟随车)的通信情况，但不仅局限于此。因此第一车载装置121一般可以将队列名单信息中的领航车确定为待进行通信监控的领航车，将各跟随车身份标识对应的跟随车均确定为待进行通信监控的跟随车。
第二种，考虑到实施监控的跟随车一般与和自身相邻的跟随车以及领航车的通信较为重要，因此第一车载装置121，可以从当前的队列名单信息中获得领航车身份标识，及与实施监控的跟随车自身相邻的跟随车的跟随车身份标识；从而将领航车身份标识对应的领航车确定为待进行通信监控的领航车；将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。
为了描述方便，本申请的一实例中仅以第一种确定待进行通信监控的车辆的方式来进行具体说明。
在跟随车12进入自动驾驶车辆队列后，该跟随车12的第一车载装置121即可以预设频率(如20Hz)向实施监控的跟随车12的第一车载装置121(此处，各跟随车12均可以对其他跟随车进行通信监控，因此对附图标记不做区别)发送跟随车周期性报文。同样的，在自动驾驶车辆队列中，领航车11的第二车载装置111也可以预设频率(如20Hz)向实施监控的跟随车12的第一车载装置121发送领航车周期性报文。该跟随车周期性报文和领航车周期性报文主要可以包括消息类型(周期性报文或者控制命令报文)、跟随车ID或领航车ID、发送时间、报文长度等内容，但不仅局限于此。另外跟随车周期性报文和领航车周期性报文的报文头部设置有校验字，以保证自动驾驶车辆队列中各车辆之间的通信安全。另外，在跟随车周期性报文和领航车周期性报文发送时，可以采用压缩编码方式编码，则跟随车周期性报文的报文长度一般为100B，领航车周期性报文的报文长度一般为300B，以节省自动驾驶车辆队列中各车辆之间的数据通道资源。
实施监控的跟随车12的第一车载装置121实时监控各跟随车12的第一车载装置121分别向实施监控的跟随车12的第一车载装置121自身发送的跟随车周期性报文，以及实时监控领航车11的第二车载装置111向实施监控的跟随车12的第一车载装置121自身发送的领航车周期性报文；并且，在预设监控周期内确定实施监控的跟随车12的第一车载装置121自身接收各跟随车12的第一车载装置121的跟随车周期性报文及接收领航车11的第二车载装置111的领航车周期性报文的各类通信情况参数。其中，该实施监控的跟随车12的第一车载装置121确定的各类通信情况参数可以包括丢包率、通信延迟、信噪比和吞吐量中的一种或多种。
上述的预设监控周期可以为1秒、5秒或其他预设秒数。为了保证各类通信情况参数的监控准确性，一般可以选择大于或等于5秒的时间来作为预设监控周期。则可以先监控确定每1秒的通信情况参数，再求取预设监控周期的平均值，作为最终的通信情况参数结果：
例如1秒时长的丢包率为
Figure BDA0002148745940000181
f为单位时间(1秒)接收跟随车周期性报文或领航车周期性报文的最大值(即接收频率)，i表示第i秒，lri为第i秒的丢包率，fci为第i秒时间内的实际接收到的报文数量(可由第二车载装置111自身计数得到，即第二车载装置111在预设监控周期内每接收到一次报文，计数加1)。则例如预设监控周期为T秒时，最终的丢包率结果为：
Figure BDA0002148745940000182
又例如1秒时长的通信延迟为
Figure BDA0002148745940000183
f为单位时间(1秒)接收跟随车周期性报文或领航车周期性报文的最大值(即接收频率)，i表示第i秒，di为第i秒的通信延迟，d′f为单位时间(1秒)内每次接收跟随车周期性报文或领航车周期性报文的通信延迟之和。则例如预设监控周期为T秒时，最终的通信延迟结果为：
Figure BDA0002148745940000184
又例如1秒时长的信噪比为
Figure BDA0002148745940000185
f为单位时间(1秒)接收跟随车周期性报文或领航车周期性报文的最大值(即接收频率)，i表示第i秒，si为第i秒的信噪比，s′f为单位时间(1秒)内每次接收跟随车周期性报文或领航车周期性报文的信噪比之和。则例如预设监控周期为T秒时，最终的信噪比结果为：
Figure BDA0002148745940000191
又例如1秒时长的吞吐量为
Figure BDA0002148745940000192
f为单位时间(1秒)接收跟随车周期性报文或领航车周期性报文的最大值(即接收频率)，i表示第i秒，ri为第i秒的吞吐量，r′f为单位时间(1秒)内每次接收跟随车周期性报文或领航车周期性报文的吞吐量之和。则例如预设监控周期为T秒时，最终的吞吐量结果为：
Figure BDA0002148745940000193
通过上述过程即可得到预设监控周期为T秒时的各类通信情况参数。
之后，该第一车载装置121，具体可以：
根据预设监控周期内的领航车11的第二车载装置111和各跟随车12的第一车载装置121对应的各类通信情况参数，以及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定领航车11的第二车载装置111和各跟随车12的第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息；该危险程度信息包括无危险和存在危险；另外，对于危险程度信息，还可以划分出多个危险等级，其具体过程为：
根据预设监控周期内的领航车11的第二车载装置111和各第一车载装置121对应的各类通信情况参数(此处以上述预设监控周期为T秒时，最终的丢包率结果vl、最终的通信延迟结果vd、最终的信噪比结果vs和最终的吞吐量结果vr为例进行说明，但不仅局限于此，其他情况下还可以采用更多类的通信情况参数或者采用上述4类通信情况参数的一种或多种)及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定领航车11的第二车载装置111和各第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险等级；
其中，对于上述最终的丢包率结果vl、最终的通信延迟结果vd、最终的信噪比结果vs和最终的吞吐量结果vr，可以分别预先设置丢包率阈值、通信延迟阈值、信噪比阈值和吞吐量阈值；则可以预先设置以下达标值(用于确定危险等级系数)确定策略：
在最终的丢包率结果vl大于丢包率阈值时，确定丢包率达标值sl＝1,否则在最终的丢包率结果vl小于或等于丢包率阈值时，确定丢包率达标值sl＝0；
在最终的通信延迟结果vd大于通信延迟阈值时，确定通信延迟达标值sd＝1，否则在最终的通信延迟结果vd小于或等于通信延迟阈值时，确定通信延迟达标值sd＝0；
在最终的信噪比结果vs小于信噪比阈值时，确定信噪比达标值ss＝1,否则在最终的信噪比结果vs大于或等于信噪比阈值时，确定信噪比达标值ss＝0；
在最终的吞吐量结果vr大于吞吐量阈值时，确定吞吐量达标值sr＝1,否则在最终的吞吐量结果vr小于或等于吞吐量阈值时，确定吞吐量达标值sr＝0。
对于预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，可以是丢包率、通信延迟、信噪比、吞吐量分别对应的丢包率权重tl、通信延迟权重td、信噪比权重ts、吞吐量权重tr。
则可以继续确定当前监控周期的危险等级系数m，其中m＝sl*tl+sd*td+ss*ts+sr*tr。
如上述表2所示，本申请的一实施例中列举一种根据危险等级系数m划分危险等级的策略，但不仅局限于此。本领域技术人员在不付出创造性劳动的情况下，还可以设置更多的划分危险等级的策略，本申请的实施例中不再赘述。
之后，实施监控的跟随车12的第一车载装置121在领航车11的第二车载装置111和各被监控的跟随车12的第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息为无危险时，保持自动驾驶车辆队列行驶即可，无需对自动驾驶车辆队列进行处理。
而实施监控的跟随车12的第一车载装置121在领航车11的第二车载装置111和各被监控的跟随车12的第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，控制实施监控的跟随车12的第一车载装置121自身在实施监控的跟随车12处发出告警指示信息，并将告警指示信息向监控车16的第三车载装置161、后台监控系统13、领航车11的第二车载装置111及各被监控的跟随车12的第一车载装置121发送。该告警指示信息可包括危险等级信息(例如表2中的低级危险、中级危险或高级危险)。该后台监控系统13是能够与领航车11的第二车载装置111和跟随车12的第一车载装置121通信连接的队列监控系统。
其中，在领航车11、跟随车12、监控车16和后台监控系统13处均可以设置有声光报警装置，包括但不限于：显示灯、显示屏、扬声器等。从而在领航车11、跟随车12、监控车16和后台监控系统13处可以将危险等级信息进行展示，便于各处的人员了解自动驾驶车辆队列的危险情况。当然，领航车11和跟随车12由于是自动驾驶车辆可以不进行告警指示信息的展示。
此处，在本申请的一实例中，系统还可以包括云服务器14、路侧单元设备15和自动驾驶车辆队列一侧的监控车16的第三车载装置161；该云服务器14、路侧单元设备15和第三车载装置161能够与领航车11的第二车载装置111和跟随车12的第一车载装置121通信连接。则上述实施监控的跟随车12发送告警指示信息时，可以是首先与云服务器14、路侧单元设备15和自动驾驶车辆队列一侧的监控车16的第三车载装置161中的一种或多种通信连接，通过以下第一发送方式中的一种或多种向后台监控系统13发送告警指示信息，并通过以下第二发送方式中的一种或多种向各第一车载装置121发送告警指示信息。
其中，第一发送方式包括：
通过云服务器14向后台监控系统13发送告警指示信息。
通过路侧单元设备15向后台监控系统13发送告警指示信息。
通过第三车载装置161向后台监控系统13发送告警指示信息。
其中，第二发送方式包括：
通过V2V通信向领航车11的第二车载装置111和各跟随车12的第一车载装置121发送告警指示信息。
通过云服务器14向领航车11的第二车载装置111和各第一车载装置121发送告警指示信息。
通过路侧单元设备15向领航车11的第二车载装置111和各第一车载装置121发送告警指示信息。
通过第三车载装置161向领航车11的第二车载装置111和各第一车载装置121发送告警指示信息。
之后，实施监控的跟随车12的第一车载装置121在领航车11的第二车载装置111和各被监控的跟随车12的第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，可根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
其中存在危险可以是包括多个危险等级，例如上述表2中的高级危险、中级危险和低级危险等。
此处，该实施监控的跟随车12的第一车载装置121可以采用如下方式来根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制：
实施监控的跟随车12的第一车载装置121在领航车11的第二车载装置111和各被监控的跟随车12的第一车载装置121对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，确定领航车11的第二车载装置111和各被监控的跟随车12的第一车载装置121对应的危险等级。
例如，如图8所示，领航车Ling001后面依次跟随了跟随车Gen003、Gen004、Gen006，跟随车Gen004的第一车载装置121分别实时监控了领航车Ling001的领航车周期性报文，以及跟随车Gen003和Gen006的跟随车周期性报文；最终可以确定领航车Ling001的第二车载装置111、跟随车Gen003、Gen006的第一车载装置121分别对应的危险等级为中级危险、高级危险、无危险。该图8中描述的情况仅为一种实例，在本申请中还可以有更多的危险等级情况，此处不再一一列举。
之后，第一车载装置121将领航车11的第二车载装置111和各被监控的跟随车12的第一车载装置121对应的危险等级中的最高危险等级作为目标危险等级。
例如，上述图8中所示，领航车Ling001的第二车载装置111、跟随车Gen003、Gen006的第一车载装置121分别对应的危险等级为中级危险、高级危险、无危险。则以跟随车Gen003的第一车载装置121对应的危险等级：高级危险作为目标危险等级，即可认为自动驾驶车辆队列正处于高级危险情况下。本领域技术人员还可以设置更多的目标危险等级确定策略，此处不再一一列举。
之后，实施监控的跟随车12的第一车载装置121可以根据预先设置的目标危险等级和队列控制策略的对应关系，选择目标危险等级对应的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
其中，该队列控制策略可以包括以下的一种或多种(不仅仅局限于此，本领域技术人员还可以列举更多的队列控制策略，此处不再赘述)：
A、确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据离队控制指令控制待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列。
即该队列控制策略A是单一的使危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车离开自动驾驶车辆队列，而危险程度信息为无危险对应的第一车载装置对应的跟随车则不受影响。
B、确定危险程度信息为存在危险对应的第二车载装置对应的领航车为待离队领航车，将自动驾驶车辆队列中除领航车之外的跟随车作为待重新组队车辆，向待离队领航车的第二车载装置发送离队控制指令，以使得待离队领航车的第二车载装置根据离队控制指令控制待离队领航车离开自动驾驶车辆队列，并向作为待重新组队车辆的各跟随车的第一车载装置发送重新组队控制指令，以使得作为待重新组队车辆的各跟随车的第一车载装置以各跟随车最前部的车辆作为新领航车重新组队，形成新自动驾驶车辆队列。
即该队列控制策略B是使得领航车离开自动驾驶车辆队列，而其他跟随车重新进行组队，从而可以避免在领航车与其他跟随车的通信情况异常时，影响到其他跟随车的队列行驶。
C、确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车，及自动驾驶车辆队列中在其后侧的各跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据离队控制指令控制待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列。
即该队列控制策略C考虑到若一跟随车离开队列，则其后侧的跟随车在队列中的行驶可能存在风险，因此为了保证自动驾驶车辆队列的行驶安全，可以使得危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车及其后侧的各跟随车均离开自动驾驶车辆队列(无论后侧的各跟随车对应的危险程度信息是否存在危险)。
D、向自动驾驶车辆队列中的各跟随车的第一车载装置和领航车的第二车载装置发送队列解散指令，以使得各跟随车的第一车载装置根据队列解散指令分别控制各跟随车离开自动驾驶车辆队列，以及使得领航车的第二车载装置根据队列解散指令控制领航车离开自动驾驶车辆队列。
此处的队列控制策略D中，队列解散是指整个自动驾驶车辆队列不再采用队列行驶，可以各自根据各自动驾驶车辆自身的感知、决策和控制来行驶，但不仅局限于此。
E、在自动驾驶车辆队列的一侧获得一停靠位置点，根据领航车自身位置点和停靠位置点，确定运动规划曲线，根据运动规划曲线控制领航车向停靠位置点行驶，以带领自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车。
此处的队列控制策略E中，可以控制自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车，以等待检修。
例如下表6、表7、表8所示，以目标危险等级为低级危险、中级危险和高级危险分别对应上述A、B、C、D、E五种队列控制策略的多种情况进行说明：
需要说明的是，本领域技术人员可以根据需求预先设置多种对应关系，此处仅列举表6、表7、表8的情况，其他情况不再赘述。
例如，如表6所示，为了保证自动驾驶车辆队列的行驶安全，无论何种目标危险等级，均可以采用队列控制策略D，以解散队列，避免继续队列行驶，造成事故。
表6：
目标危险等级 队列控制策略
低级危险 D
中级危险 D
高级危险 D
又例如，如表7、表8所示，为了在保证自动驾驶车辆队列的行驶安全的基础上，还可以增加更多适应各种目标危险等级的相应的队列控制策略。
表7：
目标危险等级 队列控制策略
低级危险 E
中级危险 A或B
高级危险 D
表8：
目标危险等级 队列控制策略
低级危险 E
中级危险 C
高级危险 D
通过上述表7或表8，即可实现在低级危险情况下，自动驾驶车辆队列能够在停靠位置点停车，以等待检修；在中级危险情况下，自动驾驶车辆队列中有领航车离队，跟随车重新组队，或者有一至多辆跟随车离开队列；在高级危险情况下，自动驾驶车辆队列解散。
从而可见本申请的一实施例中可以根据不同的队列的目标危险等级，采用相应的队列控制策略，保证了队列行驶的安全。
另外，如图9所示，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法，以自动驾驶车辆队列中的领航车的第二车载装置为执行主体，方法包括：
步骤201、确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车。
步骤202、实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况。
步骤203、根据通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
可见，领航车的第二车载装置能够根据各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制，从而保证队列行驶的安全。其具体实现方式可以参见上述自动驾驶车辆队列的控制系统10的具体实施例，此处不再赘述。
另外，如图10所示，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法，以自动驾驶车辆队列中的领航车的第二车载装置为执行主体，方法包括：
步骤301、从当前的队列名单信息中获得各跟随车身份标识，将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。
此处，本申请实施例中，领航车的第二车载装置可以根据自动驾驶车辆队列中跟随车的入队和离队情况，实时更新及维护一队列名单信息；其中，队列名单信息包括队列身份标识、领航车身份标识及已经在自动驾驶车辆队列中的跟随车身份标识。
并且，为了便于各跟随车的第一车载装置监控自动驾驶车辆队列中的其他车辆，还需要领航车的第二车载装置实时将队列名单信息同步发送至各跟随车的第一车载装置。
步骤302、实时监控各跟随车的第一车载装置分别向领航车的第二车载装置自身发送的跟随车周期性报文。
步骤303、在预设监控周期内确定第二车载装置自身接收各第一车载装置的跟随车周期性报文的各类通信情况参数。
其中，各类通信情况参数可以包括丢包率、通信延迟、信噪比和吞吐量中的一种或多种。
步骤304、根据预设监控周期内的各第一车载装置对应的各类通信情况参数及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息。
其中，危险程度信息包括无危险和存在危险；该存在危险包括多个危险等级。
在步骤304之后，执行步骤305、步骤306或者步骤307。
步骤305、在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息为无危险时，保持自动驾驶车辆队列行驶。
步骤306、在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，控制第二车载装置在领航车处发出告警指示信息，并将告警指示信息向后台监控系统及各第一车载装置发送。
其中，后台监控系统是能够与领航车的第二车载装置自身和跟随车的第一车载装置通信连接的队列监控系统。
此处，将告警指示信息向后台监控系统及各第一车载装置发送，可以采用如下方式：
与云服务器、路侧单元设备和自动驾驶车辆队列一侧的监控车的第三车载装置中的一种或多种通信连接，通过以下第一发送方式中的一种或多种向后台监控系统发送告警指示信息，并通过以下第二发送方式中的一种或多种向各第一车载装置发送告警指示信息。
第一发送方式包括：
通过云服务器向后台监控系统发送告警指示信息。
通过路侧单元设备向后台监控系统发送告警指示信息。
通过第三车载装置向后台监控系统发送告警指示信息。
第二发送方式包括：
通过V2V通信向各第一车载装置发送告警指示信息。
通过云服务器向各第一车载装置发送告警指示信息。
通过路侧单元设备向各第一车载装置发送告警指示信息。
通过第三车载装置向各第一车载装置发送告警指示信息。
步骤307、在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
此处的步骤307可以采用如下方式实现：
在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，确定各第一车载装置对应的危险等级。
将各第一车载装置对应的危险等级中的最高危险等级作为目标危险等级。
根据预先设置的目标危险等级和队列控制策略的对应关系，选择目标危险等级对应的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
其中，队列控制策略包括以下的一种或多种：
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据离队控制指令控制待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列。
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车，及自动驾驶车辆队列中在其后侧的各跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据离队控制指令控制待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列。
向自动驾驶车辆队列中的各跟随车的第一车载装置发送队列解散指令，以使得各跟随车的第一车载装置根据队列解散指令分别控制各跟随车离开自动驾驶车辆队列。
在自动驾驶车辆队列的一侧获得一停靠位置点，根据领航车自身位置点和停靠位置点，确定运动规划曲线，根据运动规划曲线控制领航车向停靠位置点行驶，以带领自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车。
如图10所示的本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制方法的各步骤的具体实现方式可以参见上述自动驾驶车辆队列的控制系统10的具体实施例，此处不再赘述。
另外，如图11所示，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法，以自动驾驶车辆队列中的跟随车的第一车载装置为执行主体，方法包括：
步骤401、确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车。
步骤402、实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况。
步骤403、根据通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
可见，实施监控的跟随车的第一车载装置能够根据各被监控的跟随车的第一车载装置、领航车的第二车载装置分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制，从而保证队列行驶的安全。其具体实现方式可以参见上述自动驾驶车辆队列的控制系统10的具体实施例，此处不再赘述。
另外，如图12所示，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法，以自动驾驶车辆队列中的跟随车的第一车载装置为执行主体，方法包括：
首先执行步骤501或者步骤502。
步骤501、从当前的队列名单信息中获得领航车身份标识及各跟随车身份标识，将领航车身份标识对应的领航车确定为待进行通信监控的领航车，将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。
步骤502、从当前的队列名单信息中获得领航车身份标识，及与实施监控的跟随车自身相邻的跟随车的跟随车身份标识，将领航车身份标识对应的领航车确定为待进行通信监控的领航车，将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。
此处，在本申请实施例中，实施监控的跟随车的第一车载装置可以实时接收领航车的第二车载装置发送的队列名单信息；队列名单信息包括队列身份标识、领航车身份标识及已经在自动驾驶车辆队列中的跟随车身份标识。该队列名单信息是领航车的第二车载装置根据自动驾驶车辆队列中跟随车的入队和离队情况实时更新及维护的。
在步骤501或步骤502之后执行步骤503。
步骤503、实时监控各跟随车的第一车载装置分别向实施监控的跟随车的第一车载装置自身发送的跟随车周期性报文，以及实时监控领航车的第二车载装置向实施监控的跟随车的第一车载装置自身发送的领航车周期性报文。
步骤504、在预设监控周期内确定实施监控的跟随车的第一车载装置自身接收各跟随车的第一车载装置的跟随车周期性报文及接收领航车的第二车载装置的领航车周期性报文的各类通信情况参数。
其中，各类通信情况参数包括丢包率、通信延迟、信噪比和吞吐量中的一种或多种。
步骤505、根据预设监控周期内的领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的各类通信情况参数，以及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息。
其中，危险程度信息包括无危险和存在危险；该存在危险包括多个危险等级。
在步骤505之后，继续执行步骤506、步骤507或者步骤508。
步骤506、在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息为无危险时，保持自动驾驶车辆队列行驶。
步骤507、在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，控制实施监控的跟随车的第一车载装置自身在实施监控的跟随车处发出告警指示信息，并将告警指示信息向后台监控系统、领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送。
其中，后台监控系统是能够与领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置通信连接的队列监控系统。
此处，将告警指示信息向后台监控系统、领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送，可以采用如下方式：
与云服务器、路侧单元设备和自动驾驶车辆队列一侧的监控车的第三车载装置中的一种或多种通信连接，通过以下第一发送方式中的一种或多种向后台监控系统发送告警指示信息，并通过以下第二发送方式中的一种或多种向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送告警指示信息。
第一发送方式包括：
通过云服务器向后台监控系统发送告警指示信息。
通过路侧单元设备向后台监控系统发送告警指示信息。
通过第三车载装置向后台监控系统发送告警指示信息。
第二发送方式包括：
通过V2V通信向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送告警指示信息。
通过云服务器向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送告警指示信息。
通过路侧单元设备向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送告警指示信息。
通过第三车载装置向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送告警指示信息。
步骤508、在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
此处的步骤508可以采用如下方式实现：
在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，确定领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的危险等级。
将领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的危险等级中的最高危险等级作为目标危险等级。
根据预先设置的目标危险等级和队列控制策略的对应关系，选择目标危险等级对应的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
其中，队列控制策略包括以下的一种或多种：
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据离队控制指令控制待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列。
确定危险程度信息为存在危险对应的第二车载装置对应的领航车为待离队领航车，将自动驾驶车辆队列中除领航车之外的跟随车作为待重新组队车辆，向待离队领航车的第二车载装置发送离队控制指令，以使得待离队领航车的第二车载装置根据离队控制指令控制待离队领航车离开自动驾驶车辆队列，并向作为待重新组队车辆的各跟随车的第一车载装置发送重新组队控制指令，以使得作为待重新组队车辆的各跟随车的第一车载装置以各跟随车最前部的车辆作为新领航车重新组队，形成新自动驾驶车辆队列。
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车，及自动驾驶车辆队列中在其后侧的各跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据离队控制指令控制待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列。
向自动驾驶车辆队列中的各跟随车的第一车载装置和领航车的第二车载装置发送队列解散指令，以使得各跟随车的第一车载装置根据队列解散指令分别控制各跟随车离开自动驾驶车辆队列，以及使得领航车的第二车载装置根据队列解散指令控制领航车离开自动驾驶车辆队列。
在自动驾驶车辆队列的一侧获得一停靠位置点，根据领航车自身位置点和停靠位置点，确定运动规划曲线，根据运动规划曲线控制领航车向停靠位置点行驶，以带领自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车。
如图12所示的本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制方法的各步骤的具体实现方式可以参见上述自动驾驶车辆队列的控制系统10的具体实施例，此处不再赘述。
另外，如图13所示，本申请实施例还提供一种第二车载装置，包括：
第一待监控车辆确定单元61，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车。
第一实时监控单元62，用于实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况。
第一队列控制单元63，用于根据通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
如图13所示的本申请实施例提供的一种第二车载装置的具体实现方式可以参见上述自动驾驶车辆队列的控制系统10的具体实施例，此处不再赘述。
另外，如图14所示，本申请实施例还提供一种第一车载装置，包括：
第二待监控车辆确定单元71，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车。
第二实时监控单元72，用于实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况。
第二队列控制单元73，用于根据通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
如图14所示的本申请实施例提供的一种第一车载装置的具体实现方式可以参见上述自动驾驶车辆队列的控制系统10的具体实施例，此处不再赘述。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现图9和图10所述的自动驾驶车辆队列的控制方法。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现图11和图12所述的自动驾驶车辆队列的控制方法。
此外，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现图9和图10所述的自动驾驶车辆队列的控制方法。
此外，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现图9和图10所述的自动驾驶车辆队列的控制方法。
此外，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆上设置有第二车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；根据通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。其具体实现方式可以参见上述自动驾驶车辆队列的控制系统10的具体实施例，此处不再赘述。
此外，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆上设置有第一车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；根据通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。其具体实现方式可以参见上述自动驾驶车辆队列的控制系统10的具体实施例，此处不再赘述。
可见，在本申请的实施例中，自动驾驶车辆队列中的领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置可以对自动驾驶车辆队列中各自动驾驶车辆(例如除自身之外的其他车辆)通信情况进行监控，从而在自动驾驶车辆队列存在通信异常时，及时对队列进行控制，保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本申请中应用了具体实施例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (46)

1.一种自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，包括：
确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；
实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；
根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，还包括：
根据自动驾驶车辆队列中跟随车的入队和离队情况，实时更新及维护一队列名单信息；所述队列名单信息包括队列身份标识、领航车身份标识及已经在自动驾驶车辆队列中的跟随车身份标识；
实时将所述队列名单信息同步发送至各跟随车的第一车载装置。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车，包括：
从当前的队列名单信息中获得各跟随车身份标识；
将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况，包括：
实时监控各跟随车的第一车载装置分别向领航车的第二车载装置自身发送的跟随车周期性报文；
在预设监控周期内确定第二车载装置自身接收各第一车载装置的跟随车周期性报文的各类通信情况参数。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述各类通信情况参数包括丢包率、通信延迟、信噪比和吞吐量中的一种或多种。
6.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制，包括：
根据预设监控周期内的各第一车载装置对应的各类通信情况参数及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息；所述危险程度信息包括无危险和存在危险；
在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息为无危险时，保持自动驾驶车辆队列行驶；
在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；
所述方法，还包括：
在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，控制第二车载装置在领航车处发出告警指示信息，并将所述告警指示信息向后台监控系统及各第一车载装置发送；所述后台监控系统是能够与领航车的第二车载装置自身和跟随车的第一车载装置通信连接的队列监控系统。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述将所述告警指示信息向后台监控系统及各第一车载装置发送，包括：
与云服务器、路侧单元设备和自动驾驶车辆队列一侧的监控车的第三车载装置中的一种或多种通信连接，通过以下第一发送方式中的一种或多种向后台监控系统发送所述告警指示信息，并通过以下第二发送方式中的一种或多种向各第一车载装置发送所述告警指示信息；
所述第一发送方式包括：
通过云服务器向后台监控系统发送所述告警指示信息；
通过路侧单元设备向后台监控系统发送所述告警指示信息；
通过第三车载装置向后台监控系统发送所述告警指示信息；
所述第二发送方式包括：
通过V2V通信向各第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过云服务器向各第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过路侧单元设备向各第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过第三车载装置向各第一车载装置发送所述告警指示信息。
9.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；
所述在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制，包括：
在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，确定各第一车载装置对应的危险等级；
将各第一车载装置对应的危险等级中的最高危险等级作为目标危险等级；
根据预先设置的目标危险等级和队列控制策略的对应关系，选择目标危险等级对应的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制；
其中，所述队列控制策略包括以下的一种或多种：
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车，及自动驾驶车辆队列中在其后侧的各跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；
向自动驾驶车辆队列中的各跟随车的第一车载装置发送队列解散指令，以使得各跟随车的第一车载装置根据所述队列解散指令分别控制各跟随车离开自动驾驶车辆队列；
在自动驾驶车辆队列的一侧获得一停靠位置点，根据领航车自身位置点和所述停靠位置点，确定运动规划曲线，根据所述运动规划曲线控制领航车向停靠位置点行驶，以带领自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车。
10.一种自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，包括：
确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；
实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；
根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
11.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，还包括：
实时接收领航车的第二车载装置发送的队列名单信息；所述队列名单信息包括队列身份标识、领航车身份标识及已经在自动驾驶车辆队列中的跟随车身份标识；所述队列名单信息是领航车的第二车载装置根据自动驾驶车辆队列中跟随车的入队和离队情况实时更新及维护的。
12.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车，包括：
从当前的队列名单信息中获得领航车身份标识及各跟随车身份标识；
将领航车身份标识对应的领航车确定为待进行通信监控的领航车；
将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。
13.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车，包括：
从当前的队列名单信息中获得领航车身份标识，及与实施监控的跟随车自身相邻的跟随车的跟随车身份标识；
将领航车身份标识对应的领航车确定为待进行通信监控的领航车；
将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。
14.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况，包括：
实时监控各跟随车的第一车载装置分别向实施监控的跟随车的第一车载装置自身发送的跟随车周期性报文，以及实时监控领航车的第二车载装置向实施监控的跟随车的第一车载装置自身发送的领航车周期性报文；
在预设监控周期内确定实施监控的跟随车的第一车载装置自身接收各跟随车的第一车载装置的跟随车周期性报文及接收领航车的第二车载装置的领航车周期性报文的各类通信情况参数。
15.根据权利要求14所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述各类通信情况参数包括丢包率、通信延迟、信噪比和吞吐量中的一种或多种。
16.根据权利要求14所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制，包括：
根据预设监控周期内的领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的各类通信情况参数，以及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息；所述危险程度信息包括无危险和存在危险；
在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息为无危险时，保持自动驾驶车辆队列行驶；
在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
17.根据权利要求16所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；
所述方法，还包括：
在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，控制实施监控的跟随车的第一车载装置自身在实施监控的跟随车处发出告警指示信息，并将所述告警指示信息向后台监控系统、领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送；所述后台监控系统是能够与领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置通信连接的队列监控系统。
18.根据权利要求17所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述将所述告警指示信息向后台监控系统、领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送，包括：
与云服务器、路侧单元设备和自动驾驶车辆队列一侧的监控车的第三车载装置中的一种或多种通信连接，通过以下第一发送方式中的一种或多种向后台监控系统发送所述告警指示信息，并通过以下第二发送方式中的一种或多种向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；
所述第一发送方式包括：
通过云服务器向后台监控系统发送所述告警指示信息；
通过路侧单元设备向后台监控系统发送所述告警指示信息；
通过第三车载装置向后台监控系统发送所述告警指示信息；
所述第二发送方式包括：
通过V2V通信向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过云服务器向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过路侧单元设备向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过第三车载装置向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息。
19.根据权利要求16所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；
所述在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制，包括：
在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，确定领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的危险等级；
将领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的危险等级中的最高危险等级作为目标危险等级；
根据预先设置的目标危险等级和队列控制策略的对应关系，选择目标危险等级对应的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制；
其中，所述队列控制策略包括以下的一种或多种：
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；
确定危险程度信息为存在危险对应的第二车载装置对应的领航车为待离队领航车，将自动驾驶车辆队列中除领航车之外的跟随车作为待重新组队车辆，向待离队领航车的第二车载装置发送离队控制指令，以使得待离队领航车的第二车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队领航车离开自动驾驶车辆队列，并向作为待重新组队车辆的各跟随车的第一车载装置发送重新组队控制指令，以使得作为待重新组队车辆的各跟随车的第一车载装置以各跟随车最前部的车辆作为新领航车重新组队，形成新自动驾驶车辆队列；
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车，及自动驾驶车辆队列中在其后侧的各跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；
向自动驾驶车辆队列中的各跟随车的第一车载装置和领航车的第二车载装置发送队列解散指令，以使得各跟随车的第一车载装置根据所述队列解散指令分别控制各跟随车离开自动驾驶车辆队列，以及使得领航车的第二车载装置根据所述队列解散指令控制领航车离开自动驾驶车辆队列；
在自动驾驶车辆队列的一侧获得一停靠位置点，根据领航车自身位置点和所述停靠位置点，确定运动规划曲线，根据所述运动规划曲线控制领航车向停靠位置点行驶，以带领自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车。
20.一种第二车载装置，其特征在于，包括：
第一待监控车辆确定单元，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；
第一实时监控单元，用于实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；
第一队列控制单元，用于根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
21.一种第一车载装置，其特征在于，包括：
第二待监控车辆确定单元，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；
第二实时监控单元，用于实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；
第二队列控制单元，用于根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
22.一种自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，包括多个自动驾驶车辆的车载装置，所述多个自动驾驶车辆的车载装置中包括领航车的第二车载装置和一至多个跟随车的第一车载装置；所述多个自动驾驶车辆的车载装置之间能够通信连接；
所述第二车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
23.根据权利要求22所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述第二车载装置，还用于：
根据自动驾驶车辆队列中跟随车的入队和离队情况，实时更新及维护一队列名单信息；所述队列名单信息包括队列身份标识、领航车身份标识及已经在自动驾驶车辆队列中的跟随车身份标识；实时将所述队列名单信息同步发送至各跟随车的第一车载装置。
24.根据权利要求23所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述第二车载装置，具体用于：
从当前的队列名单信息中获得各跟随车身份标识；将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。
25.根据权利要求22所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述第一车载装置，具体用于向领航车的第二车载装置发送跟随车周期性报文；
所述第二车载装置，具体用于实时监控各跟随车的第一车载装置分别向领航车的第二车载装置自身发送的跟随车周期性报文；在预设监控周期内确定第二车载装置自身接收各第一车载装置的跟随车周期性报文的各类通信情况参数。
26.根据权利要求25所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述第二车载装置确定的各类通信情况参数包括丢包率、通信延迟、信噪比和吞吐量中的一种或多种。
27.根据权利要求25所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述第二车载装置，具体用于：
根据预设监控周期内的各第一车载装置对应的各类通信情况参数及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息；所述危险程度信息包括无危险和存在危险；
在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息为无危险时，保持自动驾驶车辆队列行驶；
在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
28.根据权利要求27所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；所述系统还包括后台监控系统；所述后台监控系统是能够与领航车的第二车载装置和跟随车的第一车载装置通信连接的队列监控系统；
所述第二车载装置，还用于在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，控制第二车载装置在领航车处发出告警指示信息，并将所述告警指示信息向后台监控系统及各第一车载装置发送。
29.根据权利要求28所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述系统还包括云服务器、路侧单元设备和自动驾驶车辆队列一侧的监控车的第三车载装置；所述云服务器、路侧单元设备和第三车载装置能够与领航车的第二车载装置和跟随车的第一车载装置通信连接；
所述第二车载装置，具体用于与云服务器、路侧单元设备和自动驾驶车辆队列一侧的监控车的第三车载装置中的一种或多种通信连接，通过以下第一发送方式中的一种或多种向后台监控系统发送所述告警指示信息，并通过以下第二发送方式中的一种或多种向各第一车载装置发送所述告警指示信息；
所述第一发送方式包括：
通过云服务器向后台监控系统发送所述告警指示信息；
通过路侧单元设备向后台监控系统发送所述告警指示信息；
通过第三车载装置向后台监控系统发送所述告警指示信息；
所述第二发送方式包括：
通过V2V通信向各第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过云服务器向各第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过路侧单元设备向各第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过第三车载装置向各第一车载装置发送所述告警指示信息。
30.根据权利要求27所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；
所述第二车载装置，具体还用于；
在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，确定各第一车载装置对应的危险等级；
将各第一车载装置对应的危险等级中的最高危险等级作为目标危险等级；
根据预先设置的目标危险等级和队列控制策略的对应关系，选择目标危险等级对应的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制；
其中，所述队列控制策略包括以下的一种或多种：
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车，及自动驾驶车辆队列中在其后侧的各跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；
向自动驾驶车辆队列中的各跟随车的第一车载装置发送队列解散指令，以使得各跟随车的第一车载装置根据所述队列解散指令分别控制各跟随车离开自动驾驶车辆队列；
在自动驾驶车辆队列的一侧获得一停靠位置点，根据领航车自身位置点和所述停靠位置点，确定运动规划曲线，根据所述运动规划曲线控制领航车向停靠位置点行驶，以带领自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车。
31.一种自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，包括多个自动驾驶车辆的车载装置，所述多个自动驾驶车辆的车载装置中包括领航车的第二车载装置和一至多个跟随车的第一车载装置；所述多个自动驾驶车辆的车载装置之间能够通信连接；
所述第一车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
32.根据权利要求31所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述第二车载装置，用于：
根据自动驾驶车辆队列中跟随车的入队和离队情况，实时更新及维护一队列名单信息；所述队列名单信息包括队列身份标识、领航车身份标识及已经在自动驾驶车辆队列中的跟随车身份标识；实时将所述队列名单信息同步发送至各跟随车的第一车载装置。
33.根据权利要求32所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述第一车载装置，具体用于：
从当前的队列名单信息中获得领航车身份标识及各跟随车身份标识；
将领航车身份标识对应的领航车确定为待进行通信监控的领航车；
将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。
34.根据权利要求32所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述第一车载装置，具体用于：
从当前的队列名单信息中获得领航车身份标识，及与实施监控的跟随车自身相邻的跟随车的跟随车身份标识；
将领航车身份标识对应的领航车确定为待进行通信监控的领航车；
将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。
35.根据权利要求31所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述第一车载装置，具体用于：
实时监控各跟随车的第一车载装置分别向实施监控的跟随车的第一车载装置自身发送的跟随车周期性报文，以及实时监控领航车的第二车载装置向实施监控的跟随车的第一车载装置自身发送的领航车周期性报文；在预设监控周期内确定实施监控的跟随车的第一车载装置自身接收各跟随车的第一车载装置的跟随车周期性报文及接收领航车的第二车载装置的领航车周期性报文的各类通信情况参数。
36.根据权利要求35所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述第一车载装置确定的各类通信情况参数包括丢包率、通信延迟、信噪比和吞吐量中的一种或多种。
37.根据权利要求35所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述第一车载装置，具体用于：
根据预设监控周期内的领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的各类通信情况参数，以及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息；所述危险程度信息包括无危险和存在危险；
在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息为无危险时，保持自动驾驶车辆队列行驶；
在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。
38.根据权利要求37所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；所述系统还包括后台监控系统；所述后台监控系统是能够与领航车的第二车载装置和跟随车的第一车载装置通信连接的队列监控系统；
所述第一车载装置，还用于在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，控制实施监控的跟随车的第一车载装置自身在实施监控的跟随车处发出告警指示信息，并将所述告警指示信息向后台监控系统、领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送。
39.根据权利要求38所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述系统还包括云服务器、路侧单元设备和自动驾驶车辆队列一侧的监控车的第三车载装置；所述云服务器、路侧单元设备和第三车载装置能够与领航车的第二车载装置和跟随车的第一车载装置通信连接；
所述第一车载装置，具体用于与云服务器、路侧单元设备和自动驾驶车辆队列一侧的监控车的第三车载装置中的一种或多种通信连接，通过以下第一发送方式中的一种或多种向后台监控系统发送所述告警指示信息，并通过以下第二发送方式中的一种或多种向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；
所述第一发送方式包括：
通过云服务器向后台监控系统发送所述告警指示信息；
通过路侧单元设备向后台监控系统发送所述告警指示信息；
通过第三车载装置向后台监控系统发送所述告警指示信息；
所述第二发送方式包括：
通过V2V通信向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过云服务器向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过路侧单元设备向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；
通过第三车载装置向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息。
40.根据权利要求37所述的自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；
所述第一车载装置，具体还用于：
在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，确定领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的危险等级；
将领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的危险等级中的最高危险等级作为目标危险等级；
根据预先设置的目标危险等级和队列控制策略的对应关系，选择目标危险等级对应的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制；
其中，所述队列控制策略包括以下的一种或多种：
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；
确定危险程度信息为存在危险对应的第二车载装置对应的领航车为待离队领航车，将自动驾驶车辆队列中除领航车之外的跟随车作为待重新组队车辆，向待离队领航车的第二车载装置发送离队控制指令，以使得待离队领航车的第二车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队领航车离开自动驾驶车辆队列，并向作为待重新组队车辆的各跟随车的第一车载装置发送重新组队控制指令，以使得作为待重新组队车辆的各跟随车的第一车载装置以各跟随车最前部的车辆作为新领航车重新组队，形成新自动驾驶车辆队列；
确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车，及自动驾驶车辆队列中在其后侧的各跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；
向自动驾驶车辆队列中的各跟随车的第一车载装置和领航车的第二车载装置发送队列解散指令，以使得各跟随车的第一车载装置根据所述队列解散指令分别控制各跟随车离开自动驾驶车辆队列，以及使得领航车的第二车载装置根据所述队列解散指令控制领航车离开自动驾驶车辆队列；
在自动驾驶车辆队列的一侧获得一停靠位置点，根据领航车自身位置点和所述停靠位置点，确定运动规划曲线，根据所述运动规划曲线控制领航车向停靠位置点行驶，以带领自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车。
41.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的自动驾驶车辆队列的控制方法。
42.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求10至19任一项所述的自动驾驶车辆队列的控制方法。
43.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至9任一项所述的自动驾驶车辆队列的控制方法。
44.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求10至19任一项所述的自动驾驶车辆队列的控制方法。
45.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆上设置有第二车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
46.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆上设置有第一车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
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