JP2007233965A - 自動隊列走行制御装置および自動隊列走行制御システム - Google Patents
自動隊列走行制御装置および自動隊列走行制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007233965A JP2007233965A JP2006058289A JP2006058289A JP2007233965A JP 2007233965 A JP2007233965 A JP 2007233965A JP 2006058289 A JP2006058289 A JP 2006058289A JP 2006058289 A JP2006058289 A JP 2006058289A JP 2007233965 A JP2007233965 A JP 2007233965A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control device
- failure
- abnormal state
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】自車の車両状態と通信を介して取得した他車の車両状態とに基づいて隊列走行における自車の走行を自動的に制御する自動隊列走行制御装置1は、隊列走行を行う他車からリアルタイムで取得した異常状態の継続時間を計数する計数手段110、120と、継続時間が所定時間となった場合に故障が発生したと判定して故障対応を実行する故障対応手段111、121とを備える。また、計数手段110、120は、1の異常状態の継続時間を計数している場合に、他の異常状態が発生したとき、前記1の異常状態の継続時間の計数を継続することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
2 車々間通信装置
3 位置検出手段
4 路車間通信装置
5 操舵制御モータ
6 原動機
7 常用ブレーキアクチュエータ
8 非常ブレーキアクチュエータ
9 保安ブレーキアクチュエータ
10 車両制御装置
11 非常ブレーキ制御装置
12 保安ブレーキ制御装置
30 磁気レーンマーカ
40 ループアンテナ
41 運行管理装置
100 カウンタリセット信号制御手段
110、120 計数手段
111、121 故障対応手段
112 カウンタ保持信号制御手段
113、122 RAM
114、123 ROM
Claims (6)
- 自車の車両状態と通信を介して取得した他車の車両状態とに基づいて隊列走行における自車の走行を自動的に制御する自動隊列走行制御装置であって、
隊列走行を行う他車からリアルタイムで取得した異常状態の継続時間を計数する計数手段と、
前記継続時間が所定時間となった場合に故障が発生したと判定して故障対応を実行する故障対応手段と、
を備えることを特徴とする自動隊列走行制御装置。 - 前記計数手段は、1の異常状態の継続時間を計数している場合に、他の異常状態が発生したとき、前記1の異常状態の継続時間の計数を継続する、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動隊列走行制御装置。 - 前記計数手段は、異常状態に関する信号の受信数と通信周期とに基づいて異常状態の継続時間を計数する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の自動隊列走行制御装置。 - 自車または他車の異常状態が検出されない場合に前記故障対応手段の実行を抑止する信号を送信し、自車または他車の異常状態が検出された場合は前記信号を送信しない信号制御手段を備える、
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の自動隊列走行制御装置。 - 前記故障対応手段は、故障対応として自車を停止させる、
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の自動隊列走行制御装置。 - 請求項1乃至5の何れか一項に記載の自動隊列走行制御装置を備えた車両を複数台で隊列走行させる自動隊列走行制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006058289A JP4626543B2 (ja) | 2006-03-03 | 2006-03-03 | 自動隊列走行制御装置および自動隊列走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006058289A JP4626543B2 (ja) | 2006-03-03 | 2006-03-03 | 自動隊列走行制御装置および自動隊列走行制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007233965A true JP2007233965A (ja) | 2007-09-13 |
JP4626543B2 JP4626543B2 (ja) | 2011-02-09 |
Family
ID=38554456
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006058289A Expired - Fee Related JP4626543B2 (ja) | 2006-03-03 | 2006-03-03 | 自動隊列走行制御装置および自動隊列走行制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4626543B2 (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012020736A1 (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2013023116A (ja) * | 2011-07-23 | 2013-02-04 | Denso Corp | 追従走行制御装置 |
US8620517B2 (en) | 2012-02-21 | 2013-12-31 | Toyota Mototr Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Vehicular platooning using distributed receding horizon control |
WO2016084487A1 (ja) * | 2014-11-27 | 2016-06-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両走行制御装置 |
US9669842B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-06-06 | Denso Corporation | Control apparatus |
WO2018043520A1 (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | ナブテスコオートモーティブ株式会社 | 車両および隊列走行車両群 |
JP2018156667A (ja) * | 2014-06-12 | 2018-10-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2018184154A (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-22 | 富士ゼロックス株式会社 | 自動車両追従及び自動車両再編成のためのシステム及び方法、車両誘導システム、及び車両誘導プログラム |
DE112017003112T5 (de) | 2016-06-24 | 2019-03-14 | Advanced Smart Mobility Co., Ltd. | Luftzufuhrsystem |
KR102052831B1 (ko) * | 2018-06-29 | 2019-12-05 | 이우용 | 자율주행 자동차의 네트워크 제어시스템 |
JP2020033016A (ja) * | 2019-11-27 | 2020-03-05 | ナブテスコオートモーティブ株式会社 | 空気圧ブレーキシステム |
WO2020128358A1 (fr) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | Foundation Brakes France | Véhicule autonome avec frein de secours |
WO2020194016A1 (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 日産自動車株式会社 | 異常状態通知方法及び異常状態通知装置 |
JP2021026483A (ja) * | 2019-08-05 | 2021-02-22 | 株式会社フジタ | 複数台の車両の管理装置 |
CN112394716A (zh) * | 2019-07-30 | 2021-02-23 | 北京图森智途科技有限公司 | 自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆 |
JP2021047794A (ja) * | 2019-09-20 | 2021-03-25 | 株式会社フジタ | 複数台の車両の管理システム |
US20220410950A1 (en) * | 2019-11-29 | 2022-12-29 | Byd Company Limited | Train, and control method, control apparatus and vehicle on-board controller therefor |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04321733A (ja) * | 1991-04-19 | 1992-11-11 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
JPH0594600A (ja) * | 1991-10-01 | 1993-04-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用接近判定装置 |
JPH0791310A (ja) * | 1994-08-22 | 1995-04-04 | Nippondenso Co Ltd | 車載用制御装置の自己診断装置 |
JPH0836696A (ja) * | 1994-07-21 | 1996-02-06 | Daihatsu Motor Co Ltd | 追突防止システムにおける追突危険性判断方法 |
JPH08314541A (ja) * | 1995-03-14 | 1996-11-29 | Toyota Motor Corp | 車両走行誘導システム |
JPH1139586A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-12 | Denso Corp | 自動運転制御装置 |
JP2000315112A (ja) * | 1999-04-30 | 2000-11-14 | Komatsu Ltd | 車両走行システムの安全装置 |
JP2000339599A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Honda Motor Co Ltd | 自動追従走行システム |
JP2001357491A (ja) * | 2000-06-15 | 2001-12-26 | Mazda Motor Corp | 隊列走行統括制御装置及び隊列走行制御装置 |
JP2002290310A (ja) * | 2001-03-23 | 2002-10-04 | Clarion Co Ltd | 無線通信システム |
JP2003051779A (ja) * | 2001-08-08 | 2003-02-21 | Clarion Co Ltd | 無線端末、ビーコン局及び無線通信システム |
-
2006
- 2006-03-03 JP JP2006058289A patent/JP4626543B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04321733A (ja) * | 1991-04-19 | 1992-11-11 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
JPH0594600A (ja) * | 1991-10-01 | 1993-04-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用接近判定装置 |
JPH0836696A (ja) * | 1994-07-21 | 1996-02-06 | Daihatsu Motor Co Ltd | 追突防止システムにおける追突危険性判断方法 |
JPH0791310A (ja) * | 1994-08-22 | 1995-04-04 | Nippondenso Co Ltd | 車載用制御装置の自己診断装置 |
JPH08314541A (ja) * | 1995-03-14 | 1996-11-29 | Toyota Motor Corp | 車両走行誘導システム |
JPH1139586A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-12 | Denso Corp | 自動運転制御装置 |
JP2000315112A (ja) * | 1999-04-30 | 2000-11-14 | Komatsu Ltd | 車両走行システムの安全装置 |
JP2000339599A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Honda Motor Co Ltd | 自動追従走行システム |
JP2001357491A (ja) * | 2000-06-15 | 2001-12-26 | Mazda Motor Corp | 隊列走行統括制御装置及び隊列走行制御装置 |
JP2002290310A (ja) * | 2001-03-23 | 2002-10-04 | Clarion Co Ltd | 無線通信システム |
JP2003051779A (ja) * | 2001-08-08 | 2003-02-21 | Clarion Co Ltd | 無線端末、ビーコン局及び無線通信システム |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012038258A (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-23 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
CN103079917A (zh) * | 2010-08-11 | 2013-05-01 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置 |
US9058246B2 (en) | 2010-08-11 | 2015-06-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
WO2012020736A1 (ja) * | 2010-08-11 | 2012-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2013023116A (ja) * | 2011-07-23 | 2013-02-04 | Denso Corp | 追従走行制御装置 |
US8620517B2 (en) | 2012-02-21 | 2013-12-31 | Toyota Mototr Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Vehicular platooning using distributed receding horizon control |
JP2018156667A (ja) * | 2014-06-12 | 2018-10-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
US10431091B2 (en) | 2014-06-12 | 2019-10-01 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Device for controlling vehicle travel |
US9669842B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-06-06 | Denso Corporation | Control apparatus |
US10414398B2 (en) | 2014-11-27 | 2019-09-17 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicle travel control device that controls following of a vehicle |
WO2016084487A1 (ja) * | 2014-11-27 | 2016-06-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両走行制御装置 |
DE112017003112T5 (de) | 2016-06-24 | 2019-03-14 | Advanced Smart Mobility Co., Ltd. | Luftzufuhrsystem |
WO2018043520A1 (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | ナブテスコオートモーティブ株式会社 | 車両および隊列走行車両群 |
JPWO2018043520A1 (ja) * | 2016-08-30 | 2019-10-03 | ナブテスコオートモーティブ株式会社 | 車両および隊列走行車両群 |
JP2018184154A (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-22 | 富士ゼロックス株式会社 | 自動車両追従及び自動車両再編成のためのシステム及び方法、車両誘導システム、及び車両誘導プログラム |
JP7098922B2 (ja) | 2017-04-25 | 2022-07-12 | 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 | 自動車両追従及び自動車両再編成のためのシステム及び方法、車両誘導システム、及び車両誘導プログラム |
KR102052831B1 (ko) * | 2018-06-29 | 2019-12-05 | 이우용 | 자율주행 자동차의 네트워크 제어시스템 |
FR3090542A1 (fr) * | 2018-12-19 | 2020-06-26 | Foundation Brakes France | Véhicule autonome avec frein de secours |
WO2020128358A1 (fr) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | Foundation Brakes France | Véhicule autonome avec frein de secours |
WO2020194016A1 (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 日産自動車株式会社 | 異常状態通知方法及び異常状態通知装置 |
CN112394716A (zh) * | 2019-07-30 | 2021-02-23 | 北京图森智途科技有限公司 | 自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆 |
JP2021026483A (ja) * | 2019-08-05 | 2021-02-22 | 株式会社フジタ | 複数台の車両の管理装置 |
JP7377642B2 (ja) | 2019-08-05 | 2023-11-10 | 株式会社フジタ | 複数台の車両の管理装置 |
JP2021047794A (ja) * | 2019-09-20 | 2021-03-25 | 株式会社フジタ | 複数台の車両の管理システム |
JP7349860B2 (ja) | 2019-09-20 | 2023-09-25 | 株式会社フジタ | 複数台の車両の管理システム |
JP2020033016A (ja) * | 2019-11-27 | 2020-03-05 | ナブテスコオートモーティブ株式会社 | 空気圧ブレーキシステム |
US20220410950A1 (en) * | 2019-11-29 | 2022-12-29 | Byd Company Limited | Train, and control method, control apparatus and vehicle on-board controller therefor |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4626543B2 (ja) | 2011-02-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4626543B2 (ja) | 自動隊列走行制御装置および自動隊列走行制御システム | |
CN110758484B (zh) | 列车自动驾驶方法、vobc、tias、区域控制器 | |
EP2620828B1 (en) | Vehicle fleet management system and inter vehicle distance control method | |
CN110775101B (zh) | 轨道交通信号系统全自动运行下的远程rm运行控制方法 | |
CN113548095B (zh) | 虚拟编组列车区间运行方法及系统 | |
CN102271986B (zh) | 列车安全防护方法、设备及系统 | |
KR101019146B1 (ko) | 열차 자동 제어 시스템의 차상 신호 장치 및 그 동작 방법 | |
CN110525415B (zh) | 一种列车分级紧急制动控制方法、系统及列车 | |
CN109278807B (zh) | 基于车车通信列控系统的列车跳停方法 | |
JP7244549B2 (ja) | 列車保安システム | |
JP2014088098A (ja) | 列車制御システム | |
CN109153393B (zh) | 车辆控制系统 | |
JP2003217074A (ja) | 車両専用道路における車両運行制御方法およびシステム | |
CN114179872A (zh) | 全自动运行列车的远程rm切换方法 | |
CN114179863B (zh) | 一种进路控制方法、控制系统及存储介质 | |
JP2009086780A (ja) | 交通システム、信号制御装置、および、交通信号制御機 | |
WO2023097838A1 (zh) | 一种灵活编组的解编方法、设备和存储介质 | |
JP6091385B2 (ja) | 列車無線システム | |
JP7139169B2 (ja) | 列車自動運転システムおよび自動運転装置 | |
JP5826543B2 (ja) | 列車制御装置 | |
WO2022062525A1 (zh) | 一种平交道口安全防护方法及系统 | |
CN114559982B (zh) | 故障列车定位恢复方法、ats及列车控制系统 | |
JP2002222485A (ja) | 車間異常時保安システム及び車間異常時保安方法 | |
JP3848541B2 (ja) | 保安システムの選択システム、列車制御装置、地上制御装置および車上制御装置 | |
JP2018207687A (ja) | 自動列車防護システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080401 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100324 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100413 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100611 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101012 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101025 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131119 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4626543 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131119 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |