JP2012038258A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車1の前方を走行する先行車100の車車間通信情報を取得し、取得した先行車100の車車間通信情報に基づいて自車1の走行状態を制御する車両制御を行う車両制御装置であって、車両制御時のパラメータに応じて、車車間通信の制御を変化させる。これにより、車車間通信の制御の状態に応じて自車1の走行制御の形態を切替える頻度を低減させることができる。この結果、車車間通信によって先行車100の走行情報を取得しながら行う自車1の走行制御を、より適切に行うことができる。
【選択図】図11
Description
図1は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が設けられた車両の概略図である。実施形態に係る車両制御装置2を備える車両1は、内燃機関であるエンジン5が動力源として搭載され、エンジン5で発生する動力が自動変速機(図示省略)等の駆動装置を経由して車輪3に伝達されることにより、走行可能になっている。また、この車両1は、車輪3を制動することにより走行中の車両1の制動をする制動手段であるブレーキ装置(図示省略)が設けられており、ブレーキ装置を作動させる際における油圧を制御するブレーキ油圧制御装置8が設けられている。また、駆動装置には、エンジン5の動力を車輪3に伝達する際における回転速度を検出することを介して車速を検出する車速検出手段である車速センサ10が設けられている。
Sr(相対加速度面積)=Sa(平行四辺形の面積)≦τ(設定車間時間)・a1_max(先行車最大減速度)・・・(1)
Vr(相対速度)≦Vr_max=τ(設定車間時間)・a1_max(先行車最大減速度)・・・(2)
a1_max・x+Vr0=a1_max・τ・・・(3)
x=τ−(Vr0/a1_max)・・・(4)
2 車両制御装置
12 レーダー
15 車車間通信装置
20 走行制御ECU
22 ブレーキ制御部
28 走行モード切替部
30 車間時間検出部
33 減速度算出部
34 相対速度算出部
35 減速時相対速度算出部
40 通信追従走行制御ECU
41 車間距離設定部
45 先行車走行情報取得部
46 先行車最大減速度導出部
50 通信途絶判定時間設定部
51 通信途絶判定部
60 自律追従走行制御ECU
61 前方状態取得部
62 車間距離設定部
63 先行車減速度導出部
100 先行車
Claims (4)
- 自車前方を走行する先行車の車車間通信情報を取得し、取得した前記先行車の車車間通信情報に基づいて自車の走行状態を制御する車両制御を行う車両制御装置であって、
前記車両制御時のパラメータに応じて、前記車車間通信の制御を変化させることを特徴とする車両制御装置。 - 前記車両制御時のパラメータとは、前記先行車と前記自車との車間時間であり、
前記車車間通信の制御を変化させる場合には、通信途絶判定時間を変化させることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記通信途絶判定時間は、前記車両制御時における制御信号に対する応答の遅れ時間を前記車間時間から引いた時間よりも短い時間であることを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記車車間通信を行う際に通信の途絶時間が前記通信途絶判定時間を越えた場合には、前記車車間通信を停止することを特徴とする請求項2または3に記載の車両制御装置。
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