KR20180041024A - 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 타차량 주행 정보를 수신하는 통신부, 차량 주변 오브젝트를 감지하는 센서부, 상기 타차량 주행 정보에 관한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부 및 상기 센서부가 감지한 상기 차량 주변 오브젝트에서 상기 타차량 주행 정보를 추출하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 통신부로부터 상기 타차량 주행 정보에 대한 수신이 중단되면, 상기 센서부의 동작을 제어하여 상기 타차량 주행 정보를 획득하는 차량 운전 보조장치이다.

Description

차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 {Driver Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same}
본 발명은 차량에 구비되는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
자동차는 사용되는 원동기에 따른 분류에 의하면 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등이 있다.
전기자동차는 전기를 에너지 삼아 전기 모터를 돌리는 자동차를 뜻하며, 순수 전기자동차, 하이브리드 전기차(HEV), 플러그인 하이브리드 전기차(PHEV), 수소연료전지차(FCEV) 등이 있다.
최근 운전자, 보행자 등의 안전이나 편의를 위해 지능형 자동차(Smart Vehicle)의 개발이 활발히 되고 있다.
지능형 자동차는 정보기술(IT) 기술을 융합한 최첨단 자동차로 스마트 자동차라고도 한다. 지능형 자동차는 자동차 자체의 첨단 시스템 도입은 물론 지능형 교통 시스템(ITS)과의 연동을 통한 최적의 교통 효율을 제공한다.
또한, 이러한 지능형 자동차에 탑재되는 센서에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 자세히, 카메라, 적외선센서, 레이더, GPS, 라이더(Lidar), 자이로스코프 등이 지능형 자동차에 이용되고 있으며, 그 중 카메라는 사람의 눈을 대신하는 역할을 하는 센서로 중요한 위치를 차지하고 있다.
따라서, 각종 센서와 전자 장비들의 개발로 인하여, 사용자 운전을 보조하고 주행 안전성 및 편의 등을 향상시키는 운전 주행 보조기능을 구비한 차량이 주목 받고 있다.
최근에는 차량과 차량 간의 통신(V2V: Vehicle to Vehicle) 또는 차량과 인프라 서버의 통신(V2I: Vehicle to Infrastructure)을 이용하여 주행 정보를 주고받는 V2X기술의 개발이 활발하게 이루어지고 있다. V2X기술은 차량의 효율적인 주행에 중요한 역할을 할 수 있다. 그러나 V2X를 통해 수신한 주행 정보를 이용하여 차량을 주행하는 중 V2X가 중단된 경우의 대응방안이 필요하다는 문제점이 있다.
실시 예는 전술한 문제점을 해결하기 위하여, V2X를 통해 수신한 주행 정보가 중단되는 경우, 차량에 설치된 센서를 이용하여 주행 정보를 획득하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치는 타차량 주행 정보를 수신하는 통신부, 차량 주변 오브젝트를 감지하는 센서부, 상기 타차량 주행 정보에 관한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부 및 상기 센서부가 감지한 상기 차량 주변 오브젝트에서 상기 타차량 주행 정보를 추출하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 통신부로부터 상기 타차량 주행 정보에 대한 수신이 중단되면, 상기 센서부의 동작을 제어하여 상기 타차량 주행 정보를 획득한다.
상기 프로세서는 상기 통신부로부터 수신한 타차량 주행 정보를 제1 그래픽 이미지로 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하고, 상기 센서부로 감지한 타차량 주행 정보를 제2 그래픽 이미지로 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하고, 상기 제1 그래픽 이미지와 상기 제2 그래픽 이미지는 서로 다르게 표시될 수 있다.
상기 프로세서는 상기 제1 그래픽 이미지가 표시되는 동안 상기 제2 그래픽 이미지를 표시하지 않도록 상기 디스플레이부를 제어하고, 상기 제2 그래픽 이미지가 표시되는 동안 상기 제1 그래픽 이미지를 표시하지 않도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
상기 제2 그래픽 이미지는 상기 제1 그래픽 이미지 및 상기 센서부 정보를 포함할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 통신부로부터 상기 타차량 주행 정보에 대한 수신이 중단되면, 상기 센서부의 동작이 제어되는 것을 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 통신부로부터 상기 타차량 주행 정보에 대한 수신이 재개되면, 상기 센서부의 동작이 제어되는 것을 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
상기 센서부는 복수개로 구비되고, 상기 프로세서는 상기 센서부 중 적어도 한 개 이상을 활성화시키고, 상기 적어도 한 개 이상의 센서부가 활성화된 것을 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 센서부가 감지한 상기 차량 주변 오브젝트에서 상기 타차량 주행 정보가 추출되지 않으면, 상기 적어도 한 개 이상의 센서부를 제외한 센서부를 활성화시킬 수 있다.
상기 차량 운전 보조장치는 상기 차량에 설치되는 라이트를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 통신부로부터 상기 타차량 주행 정보에 대한 수신이 중단되면, 상기 라이트가 상기 타차량을 비추도록 상기 라이트의 위치를 제어할 수 있다.
상기 차량 운전 보조장치는 상기 차량에 설치되는 미러를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 통신부로부터 상기 타차량 주행 정보에 대한 수신이 중단되면, 상기 타차량이 표시되도록 상기 미러의 위치를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, V2X를 통해 수신되는 타차량 주행 정보가 중단되더라도 차량에 설치된 센서부를 이용하여 타차량 주행 정보를 획득할 수 있다는 이점이 있다.
또한, V2X가 중단되기 전에 수신한 타차량 주행 정보를 기초로 타차량 주행 정보를 예측하여 센서부를 제어하는데 반영할 수 있다.
또한, V2X가 중단되기 전에 수신한 타차량 주행 정보를 기초로 타차량 주행 정보를 예측하여 타차량을 감지하기 위한 최소의 센서부만 활성화시켜, 효율성이 증대될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치의 블록도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비한 차량의 평면을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 일례를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 영상에서 영상 정보를 생성하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면들이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 포함하는 차량의 내관을 도시한 도면이다.
도 7은 타차량과 통신이 중단되는 경우 제1 그래픽 이미지 또는 제2 그래픽 이미지가 표시되는 실시 예를 설명하는 순서도이다.
도 8a는 제1 그래픽 이미지의 예시도이다.
도 8b는 타차량과 통신이 중단되는 경우, 그래픽 이미지의 예시도이다.
도 9는 활성화된 센서부 정보를 표시하는 제2 그래픽 이미지의 예시도이다.
도 10은 활성화된 센서부 정보를 표시하는 제2 그래픽 이미지의 다른 예시도이다.
도 11은 후방 센서부가 활성화된 정보를 표시하는 제2 그래픽 이미지의 예시도이다.
도 12는 측방 센서부가 활성화된 정보를 표시하는 제2 그래픽 이미지의 예시도이다.
도 13은 타차량의 위치를 예측하고 센서부의 감지범위를 축소시키는 모습을 나타낸다.
도 14는 타차량의 위치가 활성화된 센서부의 감지범위를 벗어난 모습을 나타낸다.
도 15는 타차량의 위치가 활성화된 센서부의 감지범위를 벗어난 경우, 추가로 센서부를 활성화시키는 모습을 나타낸다.
도 16은 타차량으로부터 타차량 주행정보를 수신하는 경우, 라이트의 광 조사 모습을 나타낸다.
도 17은 타차량 주행정보 수신이 중단된 경우, 라이트의 광 조사 모습을 나타낸다.
도 18은 타차량으로부터 타차량 주행정보를 수신하고, 타차량이 사각지대에 위치하는 경우 미러에 비치는 모습을 나타낸다.
도 19는 타차량으로부터 타차량 주행정보를 수신이 중단되고, 타차량이 사각지대에 위치하는 경우 타차량이 표시되도록 미러의 위치가 제어되는 모습을 나타낸다.
도 20은 전술한 차량 운전 보조장치를 포함하는 도 1 차량의 내부 블록도의 일 예이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는 한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명한다.
이하의 설명에서 차량 운전 보조장치는 차량에 구비되는 별도의 장치로서, 차량과 데이터 통신을 통해 필요 정보를 주고 받으며 차량 운전 보조기능을 실행하는 것으로 설명한다. 다만, 차량의 유닛 중 일부의 집합을 차량 운전 보조장치로 정의할 수도 있다.
그리고 차량 운전 보조장치가 별도의 장치일 때, 차량 운전 보조장치의 각 유닛들(도 2 참조) 중 적어도 일부는 차량 운전 보조장치에 포함되지 않고, 차량 또는 차량에 탑재된 다른 장치의 유닛일 수 있다. 그리고 이러한 외부 유닛들은 차량 운전 보조장치의 인터페이스부를 통해 데이터를 송수신함으로써, 차량 운전 보조장치에 포함되는 것으로 이해할 수 있다.
이하 설명의 편의를 위하여, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 도 2에 도시한 각 유닛들을 직접 포함하는 것으로 설명한다.
본 명세서에서 쓰이는 용어를 정의하면 다음과 같다.
타차량은 본 발명의 차량 운전 보조장치를 포함하는 차량을 기준으로 다른 차량을 의미한다.
주행 정보는 차량의 주행 차선, 속도, 속력, 조향각, 가속도, 위치 등을 포함할 수 있고, 넓게는 차량의 엔진 시스템, 브레이크 시스템, 변속 시스템과 같은 차량의 성능과 관련된 정보까지 포함하는 의미일 수 있다.
이하, 도면들을 참조하여 실시 예에 따른 디스플레이 장치에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치의 블록도를 나타낸다.
다만, 도 2에 도시된 디스플레이 장치(100)의 유닛들은 디스플레이 장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 디스플레이 장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
각 구성에 대해 상세히 설명하면, 디스플레이 장치(100)는 사용자의 입력을 감지하는 입력부(110)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 사용자는, 입력부(110)를 통해 디스플레이 장치(100)가 제공하는 키즈 컨텐츠에 대한 설정 입력을 하거나, 디스플레이 장치(100)의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 입력 등을 할 수 있다.
이러한 입력부(110)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부(예를 들어 (optical sensor) 등), 터치를 감지하는 터치 입력부(예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.
다음으로, 디스플레이 장치(100)는 차량의 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다.
자세히, 디스플레이 장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 타차량 주행정보, 내비게이션 정보 및 센서 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.
또한, 디스플레이 장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 차량 운전 보조기능 실행을 위한 제어 신호나, 디스플레이 장치(100)에서 생성한 정보 등을 차량의 제어부(770)에 송신할 수 있다.
이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해 차량 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센싱부(760) 중 적어도 하나와 데이터 통신을 수행할 수 있다.
자세히, 인터페이스부(130)는 제어부(770), AVN 장치(400) 또는/및 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는 차량의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 전후방 차량과의 거리 정보, 차량과 차선과의 거리 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 센서 정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 도어 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
그리고 인터페이스부(130)는 차량의 사용자 입력부(110)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량의 입력부로부터 수신하거나 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다. 즉, 입력부가 차량 자체 내에 구성으로 배치된 경우, 인터페이스부(130)를 통해 사용자 입력을 전달받을 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 서버(500)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량의 통신부(120)를 통해 서버(500)로부터 교통 정보가 수신되는 경우 인터페이스부(130)는 교통 정보를 제어부(770)로부터 수신할 수도 있다.
다음, 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 디스플레이 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(140)는 디스플레이 장치(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 디스플레이 장치(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 디스플레이 장치(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 운전 보조정보 안내 기능)을 위하여 출고 당시부터 디스플레이 장치(100) 상에 존재할 수 있다.
구체적으로, 메모리(140)는 키즈 컨텐츠를 저장할 수 있다. 그리고 메모리(140)는 유아의 상태나 차량의 주행상황과 키즈 컨텐츠를 연결하여 저장할 수 있다.
그리고 이러한 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되고, 프로세서(170)에 의하여 디스플레이 장치(100)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.
한편, 메모리(140)는 영상에 포함되는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 차량 주변 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
이러한 메모리(140)는 하드웨어적으로, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
또한, 디스플레이 장치(100)는 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.
다음으로, 모니터링부(155)는 차량 내부 상황에 대한 정보를 획득할 수 있다.
모니터링부(155)가 감지하는 정보는, 안면 인식 정보, 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 그리고 모니터링부(155)는 이러한 생체 인식 정보를 센싱하는 기타 센서들을 포함할 수 있다.
구체적으로 본 발명의 실시 예에 따르면, 모니터링부는 유아의 상태 정보를 획득하기 위해 카메라(160), 무게 센서(150) 또는 마이크(120) 등을 포함할 수 있다.
모니터링부(155)는 카메라(160)를 이용하여 유아가 자고 있는지, 깨어 있는지 또는 잠들기 전의 상태인지를 판단할 수 있도록 영상 정보를 획득할 수 있다.
모니터링부(155)는 무게 센서(150)를 이용하여 유아가 탑승하였는지 여부를 판단할 수 있도록 탑승자의 무게 정보를 획득할 수 있다.
모니터링부(155)는 마이크(120)를 이용하여 유아가 울고 있는지 여부를 판단할 수 있도록 차량 내부의 소음 크기 정보를 획득할 수 있다.
모니터링부(155)에 포함될 수 있는 카메라(160)는 다양한 위치에 구비될 수 있다.
자세히, 카메라(160)는 차량 내부에서 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 내측 카메라(160f)를 포함할 수 있다.
또한, 도 3을 참조하면, 복수의 카메라(160)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 전방 및 천장 중 적어도 하나 이상의 위치에 각각 배치될 수 있다.
자세히, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(160c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
또한, 후방 카메라(160d)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다. 전방 카메라(160a)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
또한 카메라는 차량 내부에 배치될 수 있다. 내부에 배치된 카메라는 차량 탑승자의 모습이나 얼굴을 촬영할 수 있도록 배치될 수 있다.
한편, 프로세서는 사방에서 촬영된 영상을 분석할 수 있다. 카메라가 촬영한 탑승자의 모습이나 얼굴 영상을 분석하여 차량에 탑승한 탑승자나 유아의 상태를 판단할 수 있다.
또한, 천장 카메라(160e)는 차량의 천장 상에 배치되어 차량의 전후좌우 방향을 모두 촬영할 수도 있다.
이러한 카메라(160)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수도 있다. 카메라(160)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 프로세서에 전달할 수도 있다.
프로세서가 오브젝트 분석을 좀더 수월하게 수행하기 위해, 실시 예에서, 카메라(160)는 영상을 촬영함과 동시에 오브젝트와의 거리를 측정하는 스테레오 카메라일 수 있다.
모니터링부는, 거리 센서와 카메라(160)가 결합된 스테레오 카메라일 수 있다. 즉, 스테레오 카메라는 영상을 획득함과 동시에 오브젝트와의 위치 관계를 감지할 수 있다.
다음으로, 오디오 출력부(185)는 디스플레이 장치의 기능에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다. 즉, 디스플레이 장치는, 디스플레이부(180)를 통한 시각적인 표시와 더불어 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 디스플레이 장치의 기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다.
다음으로, 햅틱 출력부는 차량 운전 보조기능에 대한 알람을 햅틱으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 장치는, 내비게이션 정보, 교통 정보, 통신 정보, 차량 상태 정보, 운전 보조기능(ADAS) 정보 및 기타 운전자 편의 정보 중 적어도 하나의 정보에 운전자에게 경고가 포함되면, 이를 진동으로 사용자에게 알릴 수 있다.
이러한 햅틱 출력부는, 방향성을 갖는 진동을 제공할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력부는, 조향을 제어하는 스티어링에 배치되어 진동을 출력할 수 있으며, 진동 제공시 스티어링의 좌우를 구분하여 진동을 출력함으로써, 햅틱 출력의 방향성을 부여할 수 있다.
또한, 전원 공급부(190)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
마지막으로, 디스플레이 장치는 디스플레이 장치 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 3과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(170)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 디스플레이 장치에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.
이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
그리고 이러한 프로세서(170)는 제어부의 제어를 받거나, 제어부를 통해 차량을 여러 기능을 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 상기 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 디스플레이 장치의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(170)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
이하, 도 4 및 도 5를 참조하여, 스테레오 카메라와, 프로세서가 스테레오 카메라를 이용하여 영상 정보를 검출하는 방법을 좀더 상세히 설명한다.
먼저, 도 4를 참조하면, 스테레오 카메라(160)는 제1 렌즈(163a)를 구비하는 제1 카메라(160a), 제2 렌즈(163b)를 구비하는 제2 카메라(160b)를 포함할 수 있다.
한편, 디스플레이 장치는, 각각, 제1 렌즈(163a)와 제2 렌즈(163b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(162a), 제2 광 차폐부(162b)를 더 구비할 수 있다.
이러한 디스플레이 장치는 제1 및 제2 카메라(160a, 160b)로부터, 차량 주변에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
도 5를 참조하면, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일 예로서, 디스플레이 장치 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 포함할 수 있다. 도 5와 이하 설명에서는 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450) 순으로 영상이 처리되는 것으로 설명하나, 이에 한정되지는 않는다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 카메라(160)로부터의 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라(160) 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(160)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌, 우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다. 다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 내부 탑승자나 유아의 얼굴, 얼굴 중에서도 눈의 깜빡임을 트래킹할 수 있다.
다음, 어플리케이션부(450)는, 차량 주변에 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
다음, 어플리케이션부(450)는, 차량 내부에 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 기준시간 당 차량 탑승자의 눈의 깜빡임 횟수를 측정하여 탑승자가 수면 중인지, 깨어있는지, 졸린 상태인지 등을 연산할 수 있다.
그리고, 어플리케이션부(450)는, 연산된 유아의 상태 정보에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 키즈 컨텐츠 정보로서, 출력할 수 있다.
한편, 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450)는 프로세서(170)내의 영상 처리부의 내부 구성일 수 있다.
한편, 실시 예에 따라, 프로세서(170)는 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(160)가 모노 카메라(160) 또는 어라운드 뷰 카메라(160)로 구성되는 경우, 디스패러티 연산부(420)는 제외될 수 있다. 또한, 실시 예에 따라, 세그먼테이션부(432)는 제외될 수도 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 디스플레이 장치를 포함하는 차량의 내관을 도시한 도면이다.
디스플레이 장치는, 차량 운전 보조기능에 관한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다.
디스플레이부의 위치는 차량 내부에서 다양하게 위치할 수 있다. 일 예로 디스플레이부는 차량 내부의 운전석과 보조석 사이에 위치할 수 있고, 운전석 또는 보조석 뒤에 위치하여 뒷좌석 탑승자가 볼 수 있다. 또한 차량이 자율주행이나 자동주행을 실행하고 있는 경우, 차량 윈드실드에 위치하여 HUD(Head Up Display)로 이용될 수 있다.
이러한 디스플레이부는 복수의 디스플레이를 포함할 수 있다.
자세히, 디스플레이부는 차량의 윈드실드(W)(windshield)에 그래픽 이미지를 투사하여 표시하는 제 1 디스플레이부(180a)를 포함할 수 있다. 즉, 제 1 디스플레이부(180a)는 HUD(Head Up Display)로, 윈드실드(W)에 그래픽 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 그리고 투사 모듈이 투사하는 투사 그래픽 이미지는 일정 투명도를 가질 수 있다. 따라서, 사용자는 그래픽 이미지 뒤 모습과 그래픽 이미지를 동시에 볼 수도 있다.
그리고 이러한 그래픽 이미지는 윈드실드(W)에 투영되는 투영 이미지와 겹쳐셔 증강현실(Augmented Reality, AR)을 이룰 수도 있다.
한편, 디스플레이부는 차량 내부에 별도로 설치되어 차량 운전 보조기능에 대한 이미지를 디스플레이하는 제 2 디스플레이부(180b)를 포함할 수 있다.
자세히, 제 2 디스플레이부(180b)는 차량 내비게이션 장치의 디스플레이나 차량 내부 전면의 클러스터(cluster)일 수 있다.
또한, 제 2 디스플레이부(180b)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 제 2 디스플레이부(180b)는 제스쳐 입력부와 결합되어 터치 스크린을 이룰 수 있다.
다음으로, 오디오 출력부(185)는 차량 운전 보조장치의 기능에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치는, 디스플레이부(180)를 통한 시각적인 표시와 더불어 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 차량 운전 보조장치의 기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다.
다음으로, 햅틱 출력부는 차량 운전 보조기능에 대한 알람을 햅틱으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 차량 운전 보조장치는, 내비게이션 정보, 교통 정보, 통신 정보, 차량 상태 정보, 운전 보조기능(ADAS) 정보 및 기타 운전자 편의 정보 중 적어도 하나의 정보에 운전자에게 경고가 포함되면, 이를 진동으로 사용자에게 알릴 수 있다.
이러한 햅틱 출력부는, 방향성을 갖는 진동을 제공할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력부는, 조향을 제어하는 스티어링에 배치되어 진동을 출력할 수 있으며, 진동 제공시 스티어링의 좌우를 구분하여 진동을 출력함으로써, 햅틱 출력의 방향성을 부여할 수 있다.
또한, 전원 공급부(190)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
마지막으로, 차량 운전 보조장치는 차량 운전 보조장치 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 3과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(170)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 차량 운전 보조장치에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.
이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
그리고 이러한 프로세서(170)는 제어부의 제어를 받거나, 제어부를 통해 차량을 여러 기능을 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 상기 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 차량 운전 보조장치의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(170)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
도 7은 타차량(510)과 통신이 중단되는 경우 제1 그래픽 이미지 또는 제2 그래픽 이미지가 표시되는 실시 예를 설명하는 순서도이다. 도 8a는 제1 그래픽 이미지의 예시도이다. 도 8b는 타차량(510)과 통신이 중단되는 경우, 그래픽 이미지의 예시도이다. 도 9는 활성화된 센서부(155) 정보를 표시하는 제2 그래픽 이미지의 예시도이다. 도 10은 활성화된 센서부(155) 정보를 표시하는 제2 그래픽 이미지의 다른 예시도이다. 도 11은 후방 센서부(155)가 활성화된 정보를 표시하는 제2 그래픽 이미지의 예시도이다. 도 12는 측방 센서부(155)가 활성화된 정보를 표시하는 제2 그래픽 이미지의 예시도이다.
이하, 본 차량(700)은 본 발명의 차량 운전 보조장치(100)를 구비하는 차량을 의미한다. 그리고 타차량(510)은 차량 운전 보조장치(100)를 구비하는 본 차량(700)과 구별되는 별개의 차량이다.
차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120), 센서부(155), 디스플레이부(180) 및 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
통신부(120)는 타차량(510)의 주행 정보를 수신할 수 있다. 통신부(120)가 수신하는 타차량(510)의 주행 정보는, 타차량(510)의 위치, 속도, 조향각, 주행차선과 같은 타차량(510)과 관련된 정보일 수 있다. 또한, 타차량(510)의 주행 정보는 타차량(510)이 타차량(510)에 구비된 센서를 통해 감지하는 다양한 오브젝트에 관한 정보를 포함할 수 있다.
센서부(155)는 본 차량(700)에 설치될 수 있다. 센서부(155)는 본 차량(700)에 설치되고, 본 차량(700) 주변의 오브젝트를 감지할 수 있다. 센서부(155)는 카메라와 같은 이미지 기반 센서와 거리 센서를 모두 포함할 수 있다. 카메라는 야간 투시 카메라를 포함한다. 거리센서는 레이더, 라이다 또는 레이저 센서일 수 있다.
디스플레이부(180)는 타차량(510) 주행 정보에 관한 그래픽 이미지를 표시할 수 있다. 디스플레이부(180)는 본 차량(700)에 설치될 수 있고, 본 차량(700)의 센터페시아에 포함되는 디스플레이, 미러(192)에 포함되는 디스플레이, 윈도우에 포함되는 디스플레이 또는 별도의 디스플레이 등일 수 있다.
프로세서(170)는 센서부(155)가 감지한 본 차량(700) 주변의 오브젝트에서 타차량(510)의 주행 정보를 추출할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 타차량(510) 주행 정보를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 통신부(120)가 수신한 타차량(510) 주행 정보를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
이 때, 통신부(120)가 수신한 타차량(510) 주행 정보가 표시되는 그래픽 이미지는 제1 그래픽 이미지, 센서부(155)가 감지한 오브젝트 정보로부터 추출된 타차량(510) 주행 정보가 표시되는 그래픽 이미지는 제2 그래픽 이미지일 수 있다.
제1 그래픽 이미지와 제2 그래픽 이미지는 상호 동일하게 표시되거나 상호 다르게 표시될 수 있다.
예를 들어, 제1 그래픽 이미지와 제2 그래픽 이미지는 바탕이 되는 레이아웃의 색깔이 다르게 표시될 수 있다. 또는, 제1 그래픽 이미지와 제2 그래픽 이미지는 글자체, 글자의 굵기 또는 색깔이 다르게 표시될 수 있다. 또는, 제2 그래픽 이미지는 제1 그래픽 이미지와 구별되는 안내표시를 포함할 수 있다.
통신부(120)가 타차량(510)으로부터 타차량(510)의 주행 정보를 수신하는 동안, 프로세서(170)는 제1 그래픽 이미지를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 센서부(155)의 일부 또는 전부를 비활성화 시킬 수 있다. 통신부(120)가 타차량(510)으로부터 타차량(510)의 주행 정보를 수신하고 있더라도, 센서부(155)는 활성화되어 본 차량(700) 주변의 오브젝트를 감지할 수 있다. 그러나 통신부(120)가 타차량(510)으로부터 타차량(510)의 주행 정보를 수신하는 경우, 타차량(510)의 주행 정보와 센서부(155)가 감지하는 정보는 일부 중복될 수 있다. 따라서, 차량 운전 보조장치(100)의 효율적인 사용을 위해, 프로세서(170)는 통신부(120)가 타차량(510)으로부터 주행 정보를 수신하는 동안, 일부 센서부(155)를 비활성화 시킬 수 있다.
통신부(120)로부터 타차량(510) 주행 정보에 대한 수신이 중단되면, 프로세서(170)는 센서부(155)의 동작을 제어하여 타차량(510) 주행 정보를 획득할 수 있다. 타차량(510) 주행 정보에 대한 수신은 기상 상황, 도로 상황, 타차량(510) 상태 또는 통신부(120)의 작동 상태에 따라 중단될 수 있다. 예를 들어, 본 차량(700)이 터널에 진입하거나 통신 제한 구역 등을 지나는 경우, 통신이 일시적으로 중단될 수 있다. 또는, 기상 상황이 비 또는 번개 등으로 인해 통신에 적합하지 않은 상황이 발생할 수 있다.
통신부(120)로부터 타차량(510) 주행 정보에 대한 수신이 중단되면, 프로세서(170)는 센서부(155)의 동작을 제어하여 타차량(510) 주행 정보를 획득하고, 제2 그래픽 이미지를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다. 프로세서(170)는 제1 그래픽 이미지 표시를 중단하고, 제2 그래픽 이미지를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
통신부(120)로부터 타차량(510) 주행 정보에 대한 수신이 중단된 후, 통신이 재개될 수 있다. 타차량(510)과 통신부(120)의 통신이 일시적인 장애로 인해 중단된 경우, 장애 원인이 해소되면 통신이 재개될 수 있다. 통신부(120)로부터 타차량(510) 주행 정보에 대한 수신이 재개되면, 프로세서(170)는 센서부(155)로부터 타차량(510) 주행 정보를 획득하는 것을 중단할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 센서부(155)의 일부 또는 전부를 비활성화 시킬 수 있다.
통신부(120)로부터 타차량(510) 주행 정보에 대한 수신이 재개되면, 프로세서(170)는 제1 그래픽 이미지를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다. 프로세서(170)는 제2 그래픽 이미지 표시를 중단하고, 제1 그래픽 이미지를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
도 7을 참조하여, 본 발명의 차량 운전 보조장치(100)의 작동 순서를 설명하면 다음과 같다.
프로세서(170)는 통신부(120)로부터 타차량(510) 주행 정보에 대해 수신하고, 타차량(510) 주행 정보를 제1 그래픽 이미지로 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다(S101).
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되었는지 여부를 판단할 수 있다(S103). 프로세서(170)는 통신부(120)와 타차량(510)의 통신이 중단되지 않으면, 제1 그래픽 이미지 표시를 유지하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
그러나 프로세서(170)는 통신부(120)와 타차량(510)의 통신이 중단된 경우, 타차량(510) 주행 정보를 획득하기 위해 센서부(155)의 일부 또는 전부를 활성화시킬 수 있다(S105).
센서부(155)는 본 차량(700) 주변 오브젝트를 감지할 수 있고, 프로세서(170)는 센서부(155)가 감지한 본 차량(700) 주변 오브젝트로부터 타차량(510) 주행 정보를 획득할 수 있다(S107).
프로세서(170)는 타차량(510) 주행 정보를 획득하고, 타차량(510) 주행 정보를 제2 그래픽 이미지로 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다(S109).
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 재개되었는지 여부를 판단할 수 있다(S111).
프로세서(170)는 통신부(120)와 타차량(510)의 통신이 재개되지 않으면, 제2 그래픽 이미지 표시를 유지하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
그러나 통신부(120)와 타차량(510)의 통신이 재개된 경우, 프로세서(170)는 타차량(510) 주행 정보를 제1 그래픽 이미지를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다(S113).
프로세서(170)는 타차량(510) 주행 정보를 다양한 형태의 그래픽 이미지로 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
일 실시 예로, 프로세서(170)는 타차량(510) 주행 정보를 top view AVM(around view monitor) 형태의 그래픽 이미지로 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
도 8a를 참조하면, 디스플레이부(180)에 표시되는 제1 그래픽 이미지에는 본 발명에 따른 차량 운전 보조장치(100)가 구비된 본 차량 이미지(700i)와 타차량 이미지(510i)가 표시되어 있다. 제1 그래픽 이미지는 타차량(510)과 본 차량(700)의 위치관계, 타차량(510)의 속도, 조향각, 주행차선 등에 관한 정보를 포함할 수 있다.
도 8b를 참조하면, 통신부(120)와 타차량(510)의 통신이 중단된 경우, 타차량(510) 주행 정보를 획득하기 위해 센서부(155)가 활성화되는 시간이 경과될 수 있다. 또한, 프로세서(170)가 센서부(155)가 획득한 본 차량(700) 주변 오브젝트 정보로부터 타차량(510) 주행 정보를 획득하는 동안 시간이 경과될 수 있다.
프로세서(170)가 제2 그래픽 이미지를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어하기 전까지 디스플레이부(180)는 타차량 이미지(510i)를 음영처리할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 제2 그래픽 이미지를 표시할 때까지 타차량(510)과 통신이 중단된 시점의 제1 그래픽 이미지를 표시할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 제2 그래픽 이미지를 표시할 때까지 디스플레이부(180)의 표시를 중단하도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 센서부(155) 정보를 제2 그래픽 이미지에 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다. 일 실시 예로, 프로세서(170)는 타차량(510) 주행 정보를 나타내는 top view AVM 그래픽 이미지에 활성화된 센서를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 복수의 센서부(155)가 활성화된 경우, 활성화된 센서와 비활성화된 센서를 표시하도록 디스플레이부(180)를 제어할 수 있다.
제2 그래픽 이미지는 제1 그래픽 이미지에 센서 정보가 추가된 이미지일 수 있다. 도 9를 참조하면, 제2 그래픽 이미지는 본 차량 이미지(700i)와 타차량 이미지(510i)를 포함하고, 타차량(510) 주행 정보를 감지하기 위해 활성화된 레이더에 대한 정보를 포함할 수 있다.
도 10을 참조하면, 제2 그래픽 이미지에 표시되는 센서 정보는 센서부(155) 중 활성화된 센서 정보와 센서부(155) 중 비활성화된 센서 정보를 포함할 수 있다. 제2 그래픽 이미지는 타차량(510) 주행 정보를 감지하기 위해 활성화된 레이더와 카메라가 작동 중인 것에 대한 정보를 표시할 수 있다. 또한, 제2 그래픽 이미지는 타차량(510) 주행 정보를 감지하기 위해 필요하지 않은 라이더가 비활성화된 것에 대한 정보를 표시할 수 있다.
도 11 및 도 12를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 복수의 센서부(155)를 포함할 수 있다. 센서부(155)는 본 차량(700)에 설치될 수 있고, 각 센서부(155)는 서로 다른 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어, 센서부(155)가 복수의 레이더를 포함하는 경우, 각 레이더는 본 차량(700)의 전방, 측방 또는 후방에 설치될 수 있다. 그리고 타차량(510)이 본 차량(700)의 후방에 위치하는 경우, 프로세서(170)는 타차량(510)을 감지하기 위해, 후방에 설치된 레이더를 활성화시킬 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 타차량(510)이 후방에 위치하면, 측방 또는 전방에 설치된 레이더를 비활성화시킬 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 끊어지는 시점과 센서부(155)가 본 차량(700) 주변 오브젝트를 감지하기 시작하는 시점 사이에 타차량(510)의 주행 정보를 예측할 수 있다. 프로세서(170)는 통신이 끊어지기 전 타차량(510)으로부터 수신한 타차량(510) 정보에 기초하여, 타차량(510)의 주행 정보를 예측할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 예측한 타차량(510)의 주행 정보를 반영하여 센서부(155)를 동작시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 끊어지는 시점에 타차량(510)이 본 차량(700) 후방에 위치하는 것으로 타차량(510) 주행 정보를 수신하였고, 타차량(510)의 주행 속도, 조향각 등을 고려하여, 센서부(155)가 활성화되는 시점에 타차량(510)이 본 차량(700)의 후방에 위치하거나 후방에 위치하지 않는 것으로 예측할 수 있다. 프로세서(170)는 센서부(155)가 활성화되는 시점에 타차량(510)이 본 차량(700)의 후방에 위치하는 것으로 예측하는 경우, 본 차량(700) 후방에 설치된 레이더를 활성화시키고, 측방이나 전방에 설치된 레이더를 비활성화시킬 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 센서부(155)가 활성화되는 시점에 타차량(510)이 본 차량(700)의 왼쪽에 위치하는 것으로 예측하는 경우, 본 차량(700) 좌측에 설치된 레이더를 활성화시키고, 우측, 전방 또는 후방에 설치된 레이더를 비활성화시킬 수 있다.
센서부(155)가 레이더를 포함하는 경우, 프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되기 전 수신한 타차량(510) 주행 정보를 반영하여 레이더의 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계 등을 고려하여 레이더의 갱신율(refresh rate)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대속도가 충분히 작다고 판단되는 경우, 레이더의 갱신율을 낮추도록 제어할 수 있다. 그러나 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대속도가 크다고 판단되는 경우, 레이더의 갱신율을 높이도록 제어할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 타차량(510)과 본 차량(700)이 함께 군집 주행을 하는 경우 갱신율을 낮추도록 제어할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 타차량(510)과 본 차량(700)이 충돌위험이 있다고 판단되는 경우 갱신율을 높이도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계 등을 고려하여 레이더의 속력 분해능(speed resolution)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대속도가 충분히 작다고 판단되는 경우, 레이더의 속력 분해능을 낮추도록 제어할 수 있다. 그러나 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대속도가 크다고 판단되는 경우, 레이더의 속력 분해능을 높이도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계 등을 고려하여 레이더의 위치 분해능(position resolution)를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대위치가 충분히 가깝다고 판단되는 경우, 레이더의 위치 분해능을 낮추도록 제어할 수 있다. 그러나 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대위치가 크다고 생각되는 경우, 레이더의 위치 분해능을 높이도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계 등을 고려하여 레이더의 관측 시야(field of view)를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 형태, 본 차량(700)과의 상대속도, 타차량(510)의 최대 속도 등을 고려하여 레이더의 전자파의 대역폭이나 주파수를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계 등을 고려하여 레이더의 송신 전력(transmission power)을 결정할 수 있다.
센서부(155)가 야간 투시 카메라(night vision camera)를 포함하는 경우, 프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되기 전 수신한 타차량(510) 주행 정보를 반영하여 야간 투시 카메라의 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 야간 투시 카메라의 촬영 각도를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 야간 투시 카메라의 송신 전력(transmission power)을 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 야간 투시 카메라의 적외선 파장 범위를 결정할 수 있다.
센서부(155)가 라이다(lidar) 레이저 센서를 포함하는 경우, 프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되기 전 수신한 타차량(510) 주행 정보를 반영하여 라이다 또는 레이저 센서의 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력 또는 타차량(510)에 설정된 속도 제어 등을 고려하여 라이다 또는 레이저 센서의 감지 범위를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 조향각, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 교차로 유무 등을 고려하여 라이다 또는 레이저 센서의 갱신율(refresh rate)을 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 조향각, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 교차로 유무 등을 고려하여 라이다 또는 레이저 센서의 분해능(resolution)을 결정할 수 있다.
센서부(155)가 비전 센서 또는 카메라를 포함하는 경우, 프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되기 전 수신한 타차량(510) 주행 정보를 반영하여 비전 센서 또는 카메라의 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 카메라의 촬영 이미지의 크기를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 카메라의 촬영 이미지의 밝기를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 형태, 색깔, 본 차량(700)의 주변의 환경 등을 고려하여 카메라의 촬영 이미지의 분해능(resolution)을 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 카메라의 촬영 각도를 결정할 수 있다.
도 13은 타차량(510)의 위치를 예측하고 센서부(155)의 감지범위를 축소시키는 모습을 나타낸다. 도 14는 타차량(510)의 위치가 활성화된 센서부(155)의 감지범위를 벗어난 모습을 나타낸다. 도 15는 타차량(510)의 위치가 활성화된 센서부(155)의 감지범위를 벗어난 경우, 추가로 센서부(155)를 활성화시키는 모습을 나타낸다.
도 13을 참조하면, 프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보를 고려하여, 본 차량(700) 후방에 설치된 센서부(155)를 활성화시킬 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 후방에 설치된 센서부(155)의 감지범위(A) 중 타차량(510)이 위치하는 것으로 판단되는 범위(B)로 센서부(155)의 감지영역을 좁히도록 제어할 수 있다.
도 14를 참조하면, 프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보를 고려하여, 타차량(510)이 본 차량(700)의 후방에 위치하는 것으로 판단하고 본 차량(700) 후방에 설치된 센서부(155)를 활성화시킬 수 있다. 그러나 타차량(510)이 본 차량(700)의 좌측에 위치하여 본 차량(700) 후방에 설치된 센서부(155)로 감지되지 않을 수 있다. 이 때, 프로세서(170)는 타차량(510)을 감지하기 위해 본 차량(700) 후방에 설치된 센서부(155) 이외의 센서부(155)를 추가로 활성화시킬 수 있다. 도 15를 참조하면, 프로세서(170)는 타차량(510)을 감지하기 위해 본 차량(700) 좌측에 설치된 센서부(155)를 작동시켜 타차량(510)을 감지하도록 센서부(155)를 제어할 수 있다.
도 16은 타차량(510)으로부터 타차량(510) 주행정보를 수신하는 경우, 라이트(191)의 광 조사 모습을 나타낸다. 도 17은 타차량(510) 주행정보 수신이 중단된 경우, 라이트(191)의 광 조사 모습을 나타낸다.
차량 운전 보조장치(100)는 본 차량(700)에 설치되는 라이트(191)를 더 포함할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 통신부(120)로부터 타차량(510) 주행 정보에 대한 수신이 중단되면, 라이트(191)가 타차량(510)을 비추도록 라이트(191)의 위치를 제어할 수 있다.
도 16을 참조하면, 프로세서(170)가 통신부(120)로부터 타차량(510) 주행 정보를 수신하면, 추가적인 라이트(191) 제어없이, 전방(D)을 비추도록 라이트(191)를 제어할 수 있다.
도 17을 참조하면, 프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보를 고려하여 타차량(510)이 본 차량(700) 전방 좌측에 있는 것으로 판단할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 라이트(191)를 제어하여 본 차량(700)의 전방(D)을 비춤과 동시에 본 차량(700)의 전방 좌측(E)에 위치하는 타차량(510)을 비출 수 있다.
도 18은 타차량(510)으로부터 타차량(510) 주행정보를 수신하고, 타차량(510)이 사각지대에 위치하는 경우 미러(192)에 비치는 모습을 나타낸다. 도 19는 타차량(510)으로부터 타차량(510) 주행정보를 수신이 중단되고, 타차량(510)이 사각지대에 위치하는 경우 타차량(510)이 표시되도록 미러(192)의 위치가 제어되는 모습을 나타낸다.
차량 운전 보조장치(100)는 본 차량(700)에 설치되는 미러(192)를 더 포함할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 통신부(120)로부터 타차량(510) 주행 정보에 대한 수신이 중단되면, 라이트(191)가 타차량(510)을 비추도록 미러(192)의 위치를 제어할 수 있다. 이 때, 미러(192)는 본 차량(700)의 좌측 또는 우측에 설치되는 백미러(192)일 수 있고, 룸미러(192)일 수 있다.
도 18을 참조하면, 프로세서(170)가 통신부(120)로부터 타차량(510) 주행 정보를 수신하고, 타차량(510)이 본 차량(700)의 사각지대에 위치하는 경우, 백미러(192)의 추가적인 제어없이 백미러(192)의 위치를 유지할 수 있다. 이 때, 백미러(192)에는 타차량(510)의 모습이 비춰지지 않을 수 있다.
도 19를 참조하면, 프로세서(170)는 타차량(510)과 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보를 고려하여 타차량(510)이 본 차량(700)의 사각지대에 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 백미러(192)에 타차량(510)의 모습을 비추기 위해 백미러(192) 또는 백미러(192)의 반사면을 위치제어할 수 있다. 백미러(192) 또는 백미러(192)의 반사면이 위치제어된 경우, 백미러(192)에는 타차량(510)의 모습이 비춰지고, 본 차량(700)의 모습은 비춰지지 않을 수 있다.
이하, 앞서 설명한 실시 예와 상이한 구성 및 작용에 대해서 설명하고, 앞서 설명한 실시 예와 동일하거나 유사한 구성은 중복된 설명을 피하기 위해 생략한다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 통신부(120)는 인프라 서버(500)와 통신할 수 있다. 통신부(120)는 인프라 서버(500)를 통해 타차량(510)의 주행 정보를 수신할 수 있다. 통신부(120)가 수신하는 타차량(510)의 주행 정보는, 타차량(510)의 위치, 속도, 조향각, 주행차선과 같은 타차량(510)과 관련된 정보일 수 있다. 또한, 타차량(510)의 주행 정보는 타차량(510)이 타차량(510)에 구비된 센서를 통해 감지하는 다양한 오브젝트에 관한 정보를 포함할 수 있다.
인프라 서버(500)는, 타차량(510) 또는 각종 서버들로부터 본 본 차량(700)에 전달할 정보를 수신하고 전달하는 역할을 하는 통신기기로서, 대표적으로 도로 주변에 배치된 로드 사이드 유닛(road side unit:RSU) 통신기기일 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보를 고려하여, 센서부(155)의 작동을 제어할 수 있다.
차량 운전 보조장치(100)는 복수의 센서부(155)를 포함할 수 있다. 센서부(155)는 본 차량(700)에 설치될 수 있고, 각 센서부(155)는 서로 다른 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어, 센서부(155)가 복수의 레이더를 포함하는 경우, 각 레이더는 본 차량(700)의 전방, 측방 또는 후방에 설치될 수 있다. 그리고 타차량(510)이 본 차량(700)의 후방에 위치하는 경우, 프로세서(170)는 타차량(510)을 감지하기 위해, 후방에 설치된 레이더를 활성화시킬 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 타차량(510)이 후방에 위치하면, 측방 또는 전방에 설치된 레이더를 비활성화시킬 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 끊어지는 시점과 센서부(155)가 본 차량(700) 주변 오브젝트를 감지하기 시작하는 시점 사이에 타차량(510)의 주행 정보를 예측할 수 있다. 프로세서(170)는 통신이 끊어지기 전 인프라 서버(500)로부터 수신한 타차량(510) 정보에 기초하여, 타차량(510)의 주행 정보를 예측할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 예측한 타차량(510)의 주행 정보를 반영하여 센서부(155)를 동작시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 끊어지는 시점에 타차량(510)이 본 차량(700) 후방에 위치하는 것으로 타차량(510) 주행 정보를 수신하였고, 타차량(510)의 주행 속도, 조향각 등을 고려하여, 센서부(155)가 활성화되는 시점에 타차량(510)이 본 차량(700)의 후방에 위치하거나 후방에 위치하지 않는 것으로 예측할 수 있다. 프로세서(170)는 센서부(155)가 활성화되는 시점에 타차량(510)이 본 차량(700)의 후방에 위치하는 것으로 예측하는 경우, 본 차량(700) 후방에 설치된 레이더를 활성화시키고, 측방이나 전방에 설치된 레이더를 비활성화시킬 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 센서부(155)가 활성화되는 시점에 타차량(510)이 본 차량(700)의 왼쪽에 위치하는 것으로 예측하는 경우, 본 차량(700) 좌측에 설치된 레이더를 활성화시키고, 우측, 전방 또는 후방에 설치된 레이더를 비활성화시킬 수 있다.
센서부(155)가 레이더를 포함하는 경우, 프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되기 전 수신한 타차량(510) 주행 정보를 반영하여 레이더의 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계 등을 고려하여 레이더의 갱신율(refresh rate)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대속도가 충분히 작다고 판단되는 경우, 레이더의 갱신율을 낮추도록 제어할 수 있다. 그러나 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대속도가 크다고 판단되는 경우, 레이더의 갱신율을 높이도록 제어할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 타차량(510)과 본 차량(700)이 함께 군집 주행을 하는 경우 갱신율을 낮추도록 제어할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 타차량(510)과 본 차량(700)이 충돌위험이 있다고 판단되는 경우 갱신율을 높이도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계 등을 고려하여 레이더의 속력 분해능(speed resolution)을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대속도가 충분히 작다고 판단되는 경우, 레이더의 속력 분해능을 낮추도록 제어할 수 있다. 그러나 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대속도가 크다고 판단되는 경우, 레이더의 속력 분해능을 높이도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계 등을 고려하여 레이더의 위치 분해능(position resolution)를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대위치가 충분히 가깝다고 판단되는 경우, 레이더의 위치 분해능을 낮추도록 제어할 수 있다. 그러나 프로세서(170)는 기 수신한 타차량(510) 주행 정보에 기초하여 본 차량(700)과 타차량(510)의 상대위치가 크다고 생각되는 경우, 레이더의 위치 분해능을 높이도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계 등을 고려하여 레이더의 관측 시야(field of view)를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 형태, 본 차량(700)과의 상대속도, 타차량(510)의 최대 속도 등을 고려하여 레이더의 전자파의 대역폭이나 주파수를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계 등을 고려하여 레이더의 송신 전력(transmission power)을 결정할 수 있다.
센서부(155)가 야간 투시 카메라(night vision camera)를 포함하는 경우, 프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되기 전 수신한 타차량(510) 주행 정보를 반영하여 야간 투시 카메라의 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 야간 투시 카메라의 촬영 각도를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 야간 투시 카메라의 송신 전력(transmission power)을 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 야간 투시 카메라의 적외선 파장 범위를 결정할 수 있다.
센서부(155)가 라이다(lidar) 레이저 센서를 포함하는 경우, 프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되기 전 수신한 타차량(510) 주행 정보를 반영하여 라이다 또는 레이저 센서의 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력 또는 타차량(510)에 설정된 속도 제어 등을 고려하여 라이다 또는 레이저 센서의 감지 범위를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 조향각, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 교차로 유무 등을 고려하여 라이다 또는 레이저 센서의 갱신율(refresh rate)을 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 조향각, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 교차로 유무 등을 고려하여 라이다 또는 레이저 센서의 분해능(resolution)을 결정할 수 있다.
센서부(155)가 비전 센서 또는 카메라를 포함하는 경우, 프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되기 전 수신한 타차량(510) 주행 정보를 반영하여 비전 센서 또는 카메라의 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 카메라의 촬영 이미지의 크기를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 카메라의 촬영 이미지의 밝기를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 형태, 색깔, 본 차량(700)의 주변의 환경 등을 고려하여 카메라의 촬영 이미지의 분해능(resolution)을 결정할 수 있다.
프로세서(170)는 인프라 서버(500)와 통신이 중단되면, 기 수신한 타차량(510) 주행 정보 중 타차량(510)의 위치, 속도, 속력, 타차량(510) 운전자의 운전습관, 타차량(510)에 설정된 속도 제어, 타차량(510)의 엔진 상태, 타차량(510)과 본 차량(700)의 상대적인 위치관계, 본 차량(700) 주변의 환경 등을 고려하여 카메라의 촬영 각도를 결정할 수 있다.
도 20은 전술한 차량 운전 보조장치(100)를 포함하는 도 1 본 차량(700)의 내부 블록도의 일 예이다.
차량은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 차량 운전 보조장치 및 AVN 장치(400)를 포함할 수 있다. 여기서, 차량 운전 보조장치에 포함되는 유닛과, 차량에 기재된 유닛 중 동일한 명칭을 갖는 유닛은, 차량에 포함되는 것으로 설명한다.
통신부(710)는, 차량과 이동 단말기(600) 사이, 차량과 외부 서버(500) 사이 또는 차량과 타차량(510)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(510)과 데이터를 교환할 수 있다.
입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(721)은, 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. (이하 설명 도 2참조) 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721A), 쉬프트 입력 수단(721D), 가속 입력 수단(721C), 브레이크 입력 수단(721B)을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단(721A)은, 사용자로부터 차량의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721A)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721A)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단(721D)은, 사용자로부터 차량의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721D)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721D)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 수단(721C)은, 사용자로부터 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721B)은, 사용자로부터 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721C) 및 브레이크 입력 수단(721B)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721C) 또는 브레이크 입력 수단(721B)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
카메라(722)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(722)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(722) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(725)를 포함할 수 있다.
모니터링부(725)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(725)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.
한편, 도 24도 X에서는 모니터링부(725)와 카메라(722)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(722)는 전술한 바와 같이, 차량 운전 보조장치에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.
마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 모니터링부(725) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 모니터링부(725)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는, 차량 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는, 차량 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(770)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(790)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
제어부(770)는, 차량 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
이러한 제어부(770)은 차량 운전 보조장치의 실행 신호 전달에 따라서, 전달된 신호에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.
제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
제어부(770)는 전술한 프로세서(170)의 역할을 위임할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치의 프로세서(170)는 차량의 제어부(770)에 직접 셋팅될 수 있다. 이러한 실시예에서는 차량 운전 보조장치는 차량의 일부 구성들을 합하여 지칭하는 것으로 이해할 수 있다.
또는, 제어부(770)는 프로세서(170)에서 요청하는 정보를 전송해주도록 구성들을 제어할 수도 있다.
전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
상술한 실시예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
510i: 타차량 이미지 700i: 차량 이미지
700: 차량 510: 타차량
120: 통신부 170: 프로세서
180: 디스플레이부 100: 차량 운전 보조장치
500: 인프라 서버 155: 센서부
191: 라이트 192: 미러

Claims (10)

  1. 타차량 주행 정보를 수신하는 통신부;
    차량 주변 오브젝트를 감지하는 센서부;
    상기 타차량 주행 정보에 관한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부; 및
    상기 센서부가 감지한 상기 차량 주변 오브젝트에서 상기 타차량 주행 정보를 추출하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는
    상기 통신부로부터 상기 타차량 주행 정보에 대한 수신이 중단되면, 상기 센서부의 동작을 제어하여 상기 타차량 주행 정보를 획득하는
    차량 운전 보조장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 통신부로부터 수신한 타차량 주행 정보를 제1 그래픽 이미지로 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하고,
    상기 센서부로 감지한 타차량 주행 정보를 제2 그래픽 이미지로 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하고,
    상기 제1 그래픽 이미지와 상기 제2 그래픽 이미지는 서로 다르게 표시되는
    차량 운전 보조장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 제1 그래픽 이미지가 표시되는 동안 상기 제2 그래픽 이미지를 표시하지 않도록 상기 디스플레이부를 제어하고,
    상기 제2 그래픽 이미지가 표시되는 동안 상기 제1 그래픽 이미지를 표시하지 않도록 상기 디스플레이부를 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 제2 그래픽 이미지는
    상기 제1 그래픽 이미지 및 상기 센서부 정보를 포함하는
    차량 운전 보조장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 통신부로부터 상기 타차량 주행 정보에 대한 수신이 중단되면,
    상기 센서부의 동작이 제어되는 것을 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 통신부로부터 상기 타차량 주행 정보에 대한 수신이 재개되면,
    상기 센서부의 동작이 제어되는 것을 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 센서부는 복수개로 구비되고,
    상기 프로세서는
    상기 센서부 중 적어도 한 개 이상을 활성화시키고,
    상기 적어도 한 개 이상의 센서부가 활성화된 것을 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 센서부가 감지한 상기 차량 주변 오브젝트에서 상기 타차량 주행 정보가 추출되지 않으면,
    상기 적어도 한 개 이상의 센서부를 제외한 센서부를 활성화시키는
    차량 운전 보조장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량에 설치되는 라이트를 더 포함하고,
    상기 프로세서는
    상기 통신부로부터 상기 타차량 주행 정보에 대한 수신이 중단되면,
    상기 라이트가 상기 타차량을 비추도록 상기 라이트의 위치를 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량에 설치되는 미러를 더 포함하고,
    상기 프로세서는
    상기 통신부로부터 상기 타차량 주행 정보에 대한 수신이 중단되면,
    상기 타차량이 표시되도록 상기 미러의 위치를 제어하는
    차량 운전 보조장치.
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