KR101962348B1

KR101962348B1 - 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Info

Publication number: KR101962348B1
Application number: KR1020180067746A
Authority: KR
Inventors: 이은구; 장석진; 김기현
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-06-12
Filing date: 2018-06-12
Publication date: 2019-07-18
Also published as: KR20180071228A

Abstract

실시예에 차량 주변의 오브젝트를 감지하는 센서부와, 상기 차량 외부에 인디케이터를 표시하는 인디케이터 출력부와, 알림 상황을 검출하면, 상기 오브젝트 중 알림 대상에게 상기 인디케이터를 표시하도록 상기 인디케이터 출력부를 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 알림 상황 또는 상기 알림 대상과의 위치에 따라서 상기 인디케이터의 표시방법을 제어한다.

Description

차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 {Driver Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same}

본 발명은 차량에 구비되는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량에 관한 것이다.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.

자동차는 사용되는 원동기에 따른 분류에 의하면 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등이 있다.

전기자동차는 전기를 에너지 삼아 전기 모터를 돌리는 자동차를 뜻하며, 순수 전기자동차, 하이브리드 전기차(HEV), 플러그인 하이브리드 전기차(PHEV), 수소연료전지차(FCEV) 등이 있다.

한편, 최근 운전자, 보행자 등의 안전이나 편의를 위해 지능형 자동차(Smart Vehicle)의 개발이 활발히 되고 있다.

지능형 자동차는 정보기술(IT) 기술을 융합한 최첨단 자동차로 스마트 자동차라고도 한다. 지능형 자동차는 자동차 자체의 첨단 시스템 도입은 물론 지능형 교통 시스템(ITS)과의 연동을 통한 최적의 교통 효율을 제공한다.

특히, 지능형 자동차는 장애물 감지, 충돌 감지 또는 경감 장치 등과 같은 안전에 관련된 핵심 기술 들의 개발로 운전자, 탑승자 만 아니라 보행자의 안전까지 극대화하는 기술적 장점을 갖고 있다.

그러나 현재 개발되는 기술들은 감지한 주변 상황을 차량 운전자에 대한 알림이나, 주변 상황을 반영한 차량 제어 등 차량 자체의 기술에 한정되어, 외부의 보행자나 타 차량들에 대한 사고는 예방할 수 없는 문제가 있다.

실시예는 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 감지된 주변 상황에 따라 적절하게 인디케이터를 차량 내외부에 표시하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량을 제공하고자 한다.

실시예는 전술한 차량 운전 보조 장치를 포함하는 차량을 제공한다.

실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 차량 주변의 오브젝트를 정밀하게 감지하고 알림 상황 검출시, 알림 상황 및 알림 대상과의 위치관계에 따라서 인디케이터및 인디케이터 표시방법을 결정하고, 상기 인디케이터를 결정된 표시방법에 따라 출력하여, 위험 상황 등을 외부에 알려 사고를 미연에 방지하고 운전자가 원활한 주행을 수행하도록 협조를 구할 수 있다.

나아가, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치는, 알림 대상이 이동하거나 본 차량이 이동하여, 차량과 알림 대상의 위치관계가 변화함에 따라서 인디케이터 표시방법을 변경하여, 알림 대상에게 인디케이터에 대한 식별력을 향상시켜 알림 정보를 정확하게 상대에게 전달할 수 있다.

또한, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 차량 내부에도 알림 정보를 표시하여, 탑승자 안전 및 편의를 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치의 블록도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 내부 상황을 감지하는 방법의 일례를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 센서부를 구비한 차량의 평면을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 일례를 나타낸다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 영상에서 영상 정보를 생성하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면들이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 인디케이터 출력부를 설명하기 위한 도면들이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이부를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 인디케이터 표시방법을 설명하기 위한 흐름도를 나타낸다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 알림 상황의 일례를 나타낸다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 다양한 하차 상황에서 인디케이터를 표시하는 방법들을 나타낸다.
도 13은 도 11에서 차량 내부 상황을 나타낸다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 차량 내부에서 알림을 출력하는 방법들을 나타낸다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 알림 상황의 또 다른 일례를 나타낸다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 다양한 후진 상황에서 인디케이터를 표시하는 방법들을 나타낸다.
도 17는 본 발명의 실시예에 따른 차량 주변에 복수의 오브젝트가 위치한 다양한 알림 상황에서 인디케이터를 표시하는 방법들을 나타낸다.
도 18은 본 발명의 실시예에 따른 교차로 진입 상황에서 인디케이터를 표시하는 방법을 나타낸다.
도 19는 본 발명의 실시예에 따른 통신을 이용하여 인디케이터를 표시하는 방법들을 나타낸다.
도 20은 본 발명의 실시예에 따른 타 차량을 통해 인디케이터를 표시하는 방법을 나타낸다.
도 21은 본 발명의 실시예에 따른 하차시 노면에 장애물 검출시 인디케이터를 표시하는 방법들을 나타낸다.
도 22는 본 발명의 실시예에 따른 하차시 인접한 장애물 검출시 알림을 출력하는 방법들을 나타낸다.
도 23은 전술한 차량 운전 보조장치를 포함하는 도 1 차량의 내부 블록도의 일 예이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.

이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는 한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명한다.

이하, 도면들을 참조하여 실시예에 따른 차량 운전 보조장치에 대해 상세히 설명한다.

도 1을 참조하면, 실시예에 따른 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(13FL, 13RL) 및 차량 운전 보조장치를 포함할 수 있다.

실시예에서 차량 운전 보조장치(100)는 별도의 장치로서, 차량(700)과 데이터 통신을 통해 필요 정보를 주고 받으며 인디케이터 표시기능을 실행할 수 있다. 또한, 차량(700)의 유닛 중 일부의 집합을 차량 운전 보조장치(100)로 정의할 수도 있다.

만약, 차량 운전 보조장치(100)가 별도의 장치일 때, 차량 운전 보조장치(100)의 각 유닛들(도 2 참조) 중 적어도 일부는 차량 운전 보조장치(100)에 포함되지 않고, 차량(700) 또는 차량(700)에 탑재된 다른 장치의 유닛일 수도 있다. 그리고 이러한 외부 유닛들은 차량 운전 보조장치(100)의 인터페이스부를 통해 데이터를 송수신함으로써, 차량 운전 보조장치(100)에 포함되는 것으로 이해할 수 있다.

이하 설명의 편의를 위하여, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치(100)는 도 2에 도시한 각 유닛들을 직접 포함하는 것으로 설명한다.

이러한 차량 운전 보조장치(100)는, 차량 주변의 오브젝트를 감지하고 알림 상황 검출시, 알림 상황 및 알림 대상과의 위치관계에 따라서 인디케이터(I) 및 인디케이터 표시방법을 결정하고, 상기 인디케이터(I)를 결정된 표시방법에 따라 출력하여, 위험 상황 등을 외부에 알려 사고를 미연에 방지하고 운전자가 원활한 주행을 수행하도록 협조를 구할 수 있다.

특히, 차량 운전 보조장치(100)는, 알림 대상이 이동하거나 본 차량(700)이 이동하여, 본 차량(700)과 알림 대상의 위치관계가 변할 때, 이러한 변화에 따라서 인디케이터 표시방법을 변경하여, 인디케이터(I)에 대한 식별력을 향상시켜 알림을 정확하게 상대에게 전달할 수 있다.

여기서, 알림 대상은 감지된 오브젝트 중 적어도 하나로서, 타 차량, 보행자, 자전거나 오토바이와 같은 이륜차 등을 포함할 수 있다.

또한, 알림 상황은, 하차 상황, 후진 상황, 정차 상황, 교차로 진입 상황 및 충돌 위험을 감지한 상황 등을 포함할 수 있다.

또한, 알림 대상과의 위치관계는, 본 차량(700)과 알림 대상 사이의 이격 거리, 이격 방향, 오브젝트의 이동방향 및 본 차량의 이동 방향 등의 위치와 관련된 정보를 포함할 수 있다.

또한, 인디케이터 표시방법은, 인디케이터 표시위치, 크기, 명도, 채도, 색상, 위상 및 인디케이터 이미지 등을 결정하여 인디케이터를 차량 외부에 표시하는 다양한 방법을 의미한다.

이하, 이러한 인디케이터 표시기능을 실행하기 위한 차량 운전 보조장치(100)를 구성하는 각 유닛에 대해 도 2 내지 도 10을 참조하여 상세히 설명한다.

도 2를 참조하면, 이러한 차량 운전 보조장치(100)는 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 모니터링부(150), 센서부(190), 프로세서(170), 디스플레이부(180), 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다. 다만, 도 2에 도시된 차량 운전 보조장치(100)의 유닛들은 차량 운전 보조장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 차량 운전 보조장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

구성에 대한 설명으로 돌아와, 먼저, 차량 운전 보조장치(100)는 사용자의 입력을 감지하는 입력부(110)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 사용자는 입력부(110)를 통해 운전 보조장치의 인디케이터 표시기능에 대한 설정 입력을 하거나, 차량 운전 보조장치(100)의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 입력 등을 할 수 있다.

이러한 입력부(110)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부(예를 들어 (optical sensor) 등), 터치를 감지하는 터치 입력부(예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.

다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 타차량(510), 단말기(600) 및 서버(500) 등과 통신하는 통신부(120)를 포함할 수 있다.

차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)를 통해 내비게이션(Navigation) 정보, 타차량 주행정보 및 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다. 그리고 통신부(120)가 수신한 정보는 알림 상황 판단이나 알림 대상과의 위치관계를 검출하는데 추가 정보로 이용될 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)를 통해 알림 상황에 따른 인디케이터를 추출하기 위하여, 서버(500)의 빅 데이터를 이용할 수도 있다.

자세히, 차량 운전 보조장치(100)는 감지한 알림 상황에 대한 정보를 서버(500)에 전송하고 서버(500)에서 상기 알림 상황에 따라 검색된 인디케이터 이미지를 수신함으로써, 차량 외부에 표시할 인디케이터의 이미지를 결정할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)로부터 타차량(510)이 전송한 인디케이터 표시요청을 수신하여, 이에 따라 인디케이터를 표시할 수 있다.

반대로, 차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)를 통해 타차량(510) 또는 교통 시스템(예컨대, 신호등)에 인디케이터 표시 요청을 전송하여, 타차량(510)이나 교통 시스템이 인디케이터를 표시하도록 제어할 수도 있다.

또한, 통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는/및 서버(500)로부터 위치 정보, 날씨 정보 및 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 등) 중 적어도 하나의 정보를 더 수신할 수 있다.

또한, 통신부(120)는 지능형 교통 시스템(ITS)을 갖춘 서버(500)로부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보는 신호등 정보, 차선 정보 등을 포함할 수 있다.

또한, 통신부(120)는 서버(500) 또는/및 이동 단말기(600)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수도 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 차량 주행과 관련된 맵(map) 정보, 차선 정보, 차량의 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.

특히, 통신부(120)는 내비게이션 정보로 차량(700)의 실시간 위치를 수신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈을 포함하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.

또한, 통신부(120)는 타차량(510)으로부터 타차량(510)의 주행정보를 수신하고, 차량(700)의 주행정보를 송신하여, 차량간 주행정보를 공유할 수도 있다.

여기서, 서로 공유하는 차량 주행정보는 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 이동경로 정보, 전진/후진 정보, 인접차량 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.

또한, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조장치(100)는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해 서로 페어링(pairing)을 수행할 수도 있다.

이러한 통신부(120)는 타차량(510), 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다.

자세히, 통신부는 무선테이터 통신 방식을 이용하여 무선 통신할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)을 이용할 수 있다.

또한, 통신부(120)는 무선 인터넷 기술을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 무선 인터넷 기술로 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 이용할 수 있다.

또한, 통신부(120)는 근거리 통신(Short range communication)을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 근거리 통신 방식을 이용하여 차량 내부의 이동 단말기와 페어링(paring)하고, 이동 단말기의 무선 통신 모듈을 이용하여 타차량 및 서버 등과 무선으로 데이터를 교환할 수도 있다.

다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 관련 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다.

자세히, 차량 운전 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 내비게이션 정보 및 센서 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.

그리고 이러한 내비게이션 정보 및 센서 정보는 프로세서(170)가 알림 상황 판단 및 알림 대상과의 위치관계를 검출하는데 추가 정보로 이용될 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 차량 운전 보조기능 실행을 위한 제어 신호나, 차량 운전 보조장치(100)에서 생성한 정보 등을 송신할 수 있다.

이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해 차량 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센싱부(760) 중 적어도 하나와 데이터 통신을 수행할 수 있다.

자세히, 인터페이스부(130)는 제어부(770), AVN 장치(400) 또는/및 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.

또한, 인터페이스부(130)는 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터 센서 정보를 수신할 수 있다.

여기서, 센서 정보는 차량(700)의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 전후방 차량과의 거리 정보, 차량과 차선과의 거리 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.

또한, 센서 정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 도어 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.

그리고 인터페이스부(130)는 차량(700)의 사용자 입력부(110)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량(700)의 입력부로부터 수신하거나 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다. 즉, 입력부가 차량 자체 내에 구성으로 배치된 경우, 인터페이스부(130)를 통해 사용자 입력을 전달받을 수 있다.

또한, 인터페이스부(130)는 서버(500)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량(700)의 통신부(120)를 통해 서버(500)로부터 교통 정보가 수신되는 경우 인터페이스부(130)는 교통 정보를 제어부(770)로부터 수신할 수도 있다.

다음, 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 차량 운전 보조장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

자세히, 메모리(140)는 차량 운전 보조장치(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 차량 운전 보조장치(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 차량 운전 보조장치(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 차량 운전 보조기능)을 위하여 출고 당시부터 차량 운전 보조장치(100) 상에 존재할 수 있다.

그리고 이러한 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되고, 프로세서(170)에 의하여 차량 운전 보조장치(100)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.

또한, 메모리(140)는 알림 상황에 따라 표시할 다양한 인디케이터들(도 8b 참조)을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(140)는 하차 상황을 나타내는 가상 도어 이미지, 서행 이미지 또는 주의 이미지 등을 하차 상황에 매칭하여 저장할 수 있다.

따라서, 차량 운전 보조장치(100)는 감지된 알림 상황에 매칭되는 인디케이터 이미지를 메모리(140)에서 검색하여, 인디케이터를 결정할 수 있다.

한편, 메모리(140)는 영상에 포함되는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 차량 주변 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.

예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 영상에 차선, 교통 표지판, 이륜차, 보행자와 같은 소정의 오브젝트가 포함되면, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.

이러한 메모리(140)는 하드웨어적으로, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.

다음으로, 모니터링부(150)는 사용자의 생체 인식 정보를 획득할 수 있다.

자세히, 모니터링부(150)는 사용자의 동작이나 생체 인식 정보를 감지하여, 모니터링 정보를 획득할 수 있다. 그리고 획득된 모니터링 정보는 알림 상황 판단시에 이용될 수 있다.

자세히, 모니터링부(150)는 사용자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다. 즉, 모니터링부(150)는 차량 내부에 배치된 영상 획득 모듈을 포함할 수 있다.

예를 들어, 도 3과 같이, 모니터링부(150)는 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링 카메라를 포함하여, 차량 내부를 촬영할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는 차량 내부에서 촬영된 영상을 이미지 처리하여, 문을 열려는 동작이 검출되면, 하차 상황으로 판단할 수 있다.

또한, 모니터링부(150)는 도어 손잡이에 도어 센서(DS)를 직접 구비하여, 하차 상황을 감지할 수도 있다.

그리고 모니터링부(150)가 감지하는 생체 인식 정보는, 사용자를 촬영한 영상 정보, 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 그리고 모니터링부(150)는 이러한 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다.

다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 주변의 오브젝트를 감지하는 센서부(150)를 더 포함할 수 있다.

이때, 전술한 바와 같이 차량 운전 보조장치(100)는 별도의 센서부(150)를 포함하여 주변 오브젝트를 감지할 수 있으며, 차량(700) 자체의 센싱부(770)에서 얻어진 센서 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수도 있다.

이러한 센서부(150)는 오브젝트의 위치를 감지하는 거리 센서(191)를 포함할 수 있다.

그리고 거리 센서(191)는 본 차량(700)에서 오브젝트가 이격된 방향, 거리 및 오브젝트의 이동 방향 등을 정밀하게 감지할 수 있다. 또한, 거리 센서(191)는 감지된 오브젝트와의 위치관계를 지속적으로 측정하여, 위치관계에 대한 변화를 정확하게 감지할 수 있다.

이러한 거리 센서(191)는 차량(700)의 전후좌우에 위치한 오브젝트를 감지할 수 있다. 이를 위해, 거리 센서(191)는 차량(700)의 다양한 위치에 배치될 수 있다.

자세히, 도 4를 참조하면, 거리 센서(191)는 차량(700)의 바디의 전후좌우(191a, 191b, 191c, 191d) 및 천장(191e) 중 적어도 하나의 위치에 배치될 수 있다.

이러한 거리 센서(191)는 라이다(lidar) 센서, 레이저(laser) 센서, 초음파(ultrasonic waves) 센서 및 스테레오 카메라(stereo camera) 등 다양한 거리 측정 센서를 포함할 수 있다.

예를 들어, 거레 센서는 레이저 센서로서, 레이저 신호 변조 방법에 따라 시간 지연 방식(time-of-flight, TOF) 또는/및 위상 변조 방식(phase-shift)을 사용하여, 차량(700)과 오브젝트 사이의 위치 관계를 측정할 수 있다. 자세히, 시간 지연 방식은, 펄스 레이저 신호를 방출하고 측정 범위 내에 있는 오브젝트들로부터의 반사 펄스 신호들이 수신기에 도착하는 시간을 측정하여 오브젝트와의 이격 거리 및 이격 방향을 측정할 수 있다.

한편, 오브젝트가 알림 대상에 해당하는지 여부, 알림 상황을 판단하기 위한 오브젝트의 속성은 카메라(160)가 촬영한 영상을 프로세서(170)가 분석하여 얻어질 수 있다.

이를 위해, 센서부(150)는 카메라(160)를 포함할 수 있다.

자세히, 차량 운전 보조장치(100)는, 차량 주변 영상을 획득하는 카메라(160)를 포함할 수 있다. 그리고 획득된 차량 주변 영상은 프로세서(170)가 차량 주변 오브젝트를 검출하고, 오브젝트의 속성을 검출하여, 영상 정보를 생성할 수 있다.

여기서, 영상 정보는 오브젝트의 종류, 오브젝트가 표시하는 교통 신호 정보, 오브젝트와 차량 사이의 거리 및 오브젝트의 위치 중 적어도 하나의 정보로서, 센서 정보에 포함될 수 있다.

자세히, 프로세서(170)는 이미지 처리를 통해 촬영된 영상에서 오브젝트를 검출하고, 오브젝트를 트래킹하고, 오브젝트와의 거리를 측정하고, 오브젝트를 확인하는 등의 오브젝트 분석을 수행함으로써, 영상 정보를 생성할 수 있다.

프로세서(170)가 오브젝트 분석을 좀더 수월하게 수행하기 위하여, 카메라(160)는 영상을 촬영하고, 촬영된 영상 내의 오브젝트와 거리를 측정하는 스테레오 카메라일 수 있다. 다만, 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다.

이러한 카메라(160)는 차량 내부에서 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 내부 카메라를 포함할 수도 있다.

이러한 카메라(160)는 차량 외부의 다양한 위치에 구비될 수도 있다.

도 4를 참조하면, 복수의 카메라(160)는, 각각 차량(700)의 좌측, 후방, 우측, 전방 및 천장 중 적어도 하나 이상에 배치될 수 있다.

좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.

우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(160c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.

또한, 후방 카메라(160d)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다. 전방 카메라(160a)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.

프로세서(170)는 사방에서 촬영된 영상을 합성하여 차량(700)을 탑뷰에서 바라본 어라운드 뷰 이미지를 제공할 수 있다. 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.

또한, 천장 카메라(160e)는 차량(700)의 천장 상에 배치되어 차량(700)의 전후좌우를 모두 촬영할 수도 있다.

이러한 카메라(160)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수도 있다. 카메라(160)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 프로세서(170)에 전달할 수도 있다.

실시예에서, 센서부(150)는 거리 센서(191)와 카메라(160)를 포함하는 스테레오 카메라를 포함할 수 있다. 즉, 스테레오 카메라는 영상을 획득할 수 있고, 오브젝트의 위치를 감지할 수 있다.

이하, 도 5 내지 도 7을 참조하여, 프로세서(170)가 스테레오 카메라를 이용하여 위치 정보와, 영상 정보를 검출하는 방법을 좀더 상세히 설명한다.

먼저, 도 5를 참조하면, 스테레오 카메라(160)는 제1 렌즈(163a)를 구비하는 제1 카메라(160a), 제2 렌즈(163b)를 구비하는 제2 카메라(160b)를 포함할 수 있다.

또한, 스테레오 카메라(160)는, 각각, 제1 렌즈(163a)와 제2 렌즈(163b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(162a), 제2 광 차폐부(162b)를 더 구비할 수 있다.

이러한 차량 운전 보조장치(100)는 제1 및 제2 카메라(160a, 160b)로부터, 차량 주변에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.

도 6을 참조하면, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 차량 운전 보조장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 포함할 수 있다. 도 5와 이하 설명에서는 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450) 순으로 영상이 처리되는 것으로 설명하나, 이에 한정되지는 않는다.

영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 카메라(160)로부터의 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.

구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라(160) 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(160)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.

디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.

이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.

세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.

구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.

예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다. 다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.

이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.

다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.

즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.

구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.

다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).

이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.

한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.

예를 들면, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.

오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.

다음, 어플리케이션부(450)는, 차량 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.

그리고, 어플리케이션부(450)는, 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.

한편, 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450)는 프로세서(170)내의 영상 처리부(도 31 참조)의 내부 구성일 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 프로세서(170)는 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(160)가 모노 카메라(160) 또는 어라운드 뷰 카메라(160)로 구성되는 경우, 디스패러티 연산부(420)는 제외될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 세그먼테이션부(432)는 제외될 수도 있다.

도 7을 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 카메라(160)는, 스테레오 이미지를 획득할 수 있다.

프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.

디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.

한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.

도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a, 528b, 528c, 528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.

세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.

도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.

즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a, 538b, 538c, 538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.

이와 같은 이미지 처리로, 차량 운전 보조장치(100)는 센서부(150)를 이용하여 주변 오브젝트가 무엇인지, 어디에 위치하는지 등을 정확하게 감지할 수 있다. 이를 통해, 차량 운전 보조장치(100)는 알림이 필요한 상황인지 여부와, 알림 대상을 검출할 수 있고, 알림 대상에게 표시할 알림 정보가 무엇인지를 검출할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 상황을에 대한 알림 정보를 차량(700) 내외부에 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 내외부에 알림이 필요한 경우, 디스플레이부를 통해 인디케이터를 표시하거나, 오디오를 출력하여 내외부 알림 대상에게 알림을 줄 수 있다.

이를 위해, 출력부는 인디케이터 출력부(181), 디스플레이부(183) 및 오디오 출력부(185)를 포함할 수 있다.

먼저, 인디케이터 출력부(181)는 인디케이터를 차량 외부에 광원으로 표시할 수 있다. 예를 들어, 인디케이터 출력부(181)는 노면에 레이저를 조사하여 인디케이터의 화상이 노면에 맺히는 방식으로 인디케이터를 표시할 수 있다.

이러한 인디케이터 출력부(181)는 차량 주변의 적어도 일측 영역에 인디케이터를 표시할 수 있다.

이하, 도 8을 참조하여 인디케이터 출력부(181)의 인디케이터 표시방법에 대해 좀더 상세히 설명한다.

자세히, 인디케이터 출력부(181)는 복수의 인디케이터 출력부를 포함하고 차량(700)에 서로 다른 위치에 레이저를 조사하도록 배치하여, 인디케이터를 차량의 전후좌우 모든 영역(UA)에 인디케이터를 표시할 수 있다.

도 8a를 참조하면, 차량의 좌측 헤드램프 부근에 제 1 인디케이터 출력부(181a)를 배치하고, 차량의 좌측면 바디에 제 2 인디케이터 출력부(181b)를 배치하고 좌측 테일램프 부근에 제 3 인디케이터 출력부(181c)를 배치함으로써, 차량의 좌측의 상하 영역에 인디케이터를 출력할 수 있다.

또한, 차량(700)의 우측 헤드램드 부근에 제 4 인디케이터 출력부(181d)를 배치하고, 차량의 우측면 바디에 제 5 인디케이터 출력부(181e)를 배치하고, 우측 테일램프 부근에 제 6 인디케이터 출력부(181f)를 배치함으로써, 차량의 우측 상하 영역에 인디케이터를 출력할 수 있다.

이러한 인디케이터 출력부들은 각각 배치된 위치 측에 레이저를 조사하여 인디케이터를 차량 주변에 표시할 수 있다.

또한, 차량의 천장에 제 7 인디케이터 출력부(181g)를 배치하여 차량의 전후좌우 모든 영역에 인디케이터를 표시할 수도 있다.

이러한 복수의 인디케이터 출력부(181)는 차량의 전후뿐만 아니라, 좌우 영역에도 인디케이터를 표시하여, 알림 대상과의 위치관계에 따라 적절한 위치에 인디케이터를 표시할 수 있다.

예를 들어, 탑승자 하차시, 하차하는 방향에 하차를 나타내는 인디케이터를 표시하여 외부에 하차 상황을 알림으로써, 안전한 하차를 유도할 수 있다.

즉, 이러한 복수의 인디케이터 출력부(181)는 알림 대상의 시야 영역에 인디케이터를 표시할 수 있다.

따라서, 인디케이터 출력부(181)는 알림 대상과의 위치관계가 변화하면, 그에 대응되는 영역에 인디케이터를 표시함으로써, 인디케이터 식별력을 향상시킬 수 있다.

예를 들어, 인디케이터 출력부(181)는 후방 좌측에서 전방으로 이동하는 알림 대상에는 차량의 좌측 영역에 인디케이터를 출력하여, 알림 대상의 시야 영역에 인디케이터를 표시할 수 있고, 알림 대상의 이동방향이 우측으로 변화하면 차량 후방이나 후방 우측 영역에 인디케이터를 표시할 수 있다.

한편, 전술한 인디케이터 출력부들의 배치는 일례로서, 위 인디케이터 중 일부만 포함하는 다른 실시예와 같이, 차량 전후좌우에 인디케이터를 표시할 수 있는 다양한 인디케이터 출력부 배치가 가능할 것이다.

그리고 인디케이터 출력부(181)는 다양한 이미지를 포함하는 인디케이터를 표시할 수 있다. 즉, 인디케이터 출력부(181)는 상황 별로 각기 다른 이미지를 나타내는 인디케이터를 외부에 표시하여, 알림 대상에게 정확한 알림 정보를 전달할 수 있다.

인디케이터 출력부(181)는 알림 정보를 나타내는 기호 이미지를 포함하는 인디케이터를 표시할 수 있다.

예를 들어, 도 8b를 참조하면, 이러한 인디케이터 종류에는, 주의를 나타내는 다양한 기호 이미지(a~d)가 인디케이터에 포함되어, 알림 상대가 위험 상황을 직관적으로 인지하도록 할 수 있다.

또한, 인디케이터 출력부(181)는 인디케이터에 알림 상황을 축약한 텍스트 이미지를 포함하여 표시할 수 있다.

예를 들어, 도 8b를 참조하면, 이러한 인디케이터에 종류에는, 권장 속도를 나타내는 기호 이미지(e)와, 크기가 작은 주의 기호 이미지와 텍스트 이미지를 포함하는 인디케이터(f), 권장 경로를 나타내는 기호 이미지와 텍스트 이미지를 포함하는 인디케이터(g, h), 하차 상황을 경고하는 기호 이미지와 텍스트 이미지를 포함하는 인디케이터(f), 주의를 나타내는 기호 이미지와 주의 상황을 텍스트 이미지로 포함하는 인디케이터(j~i) 등이 포함되어, 주의 상황이 무엇인지 까지 알림 상대가 정확하게 인지하도록 할 수 있다.

즉, 인디케이터 출력부(181)는 상황 별에 적합한 이미지를 갖는 인디케이터를 외부에 표시하여, 알림 정보를 효과적으로 알림 상대에게 전달할 수 있다.

또한, 인디케이터 출력부(181)는 복수의 인디케이터를 동시에 출력할 수 있다.

자세히, 인디케이터 출력부(181)는 차량 주변의 각기 다른 영역에 각각 인디케이터를 표시할 수도 있다.

예를 들어, 알림 대상이 복수인 경우, 각각에 인디케이터를 표시할 수 있고, 이때, 알림 대상의 상황에 따라 각기 다른 인디케이터를 표시할 수도 있다.

예를 들어, 도 8c를 참조하면, 차량에서 운전자 하차 상황을 감지하여 인디케이터를 출력하는 경우, 인디케이터 출력부(181)는 운전자 측 도어 좌측에 하차를 나타내는 제 1 인디케이터(I1)를 표시하고, 좌측 후방에 접근하는 제 1 알림 대상에게 주의를 위해 제 2 인디케이터(I2)를 제 1 인디케이터(I1) 뒤에 표시하고, 후방에 접근하는 제 2 알림 대상에 주의를 위해 차량 후방에 제 3 인디케이터(I3)를 동시에 표시할 수 있다.

즉, 인디케이터 출력부(181)는 동시에 여러 영역에 서로 다른 인디케이터를 표시하여, 각 위치 별로 각기 다른 알림 정보를 표시할 수 있다.

또한, 인디케이터 출력부(181)는 같은 인디케이터를 다양한 크기로 표시할 수도 있다.

예를 들어, 인디케이터 출력부(181)는 알림 대상이 멀리 있는 경우 인디케이터를 크게 표시하고, 알림 대상이 가까이 있는 경우에는 인디케이터를 작게 표시하여, 식별력을 향상시킬 수 있다.

이때, 단일 인디케이터 출력부(181)가 인디케이터를 다양한 크기로 표시할 수도 있다.

또는, 복수의 인디케이터 출력부(181)가 동시에 한 인디케이터를 표시하도록 하여 크기가 큰 인디케이터를 표시할 수도 있다.

복수의 인디케이터 출력부(181)를 이용하여 크기가 큰 인디케이터를 표시하는 경우에는, 각각 높은 출력으로 각각 인디케이터를 표시할 수 있으므로, 인디케이터의 명도를 높여 식별력을 향상시키는 장점이 있다.

예를 들어, 도 8d를 참조하면, 제 4 인디케이터 출력부(181d)는 차량의 우측 상방에 제 1 부분 인디케이터(I4')를 표시하고, 제 5 인디케이터 출력부(181e)는 차량의 우측에 제 2 부분 인디케이터(I4'')를 표시하고, 제 6 인디케이터 출력부(181f)는 차량의 우측 하방에 제 3 부분 인디케이터(I4''')를 표시할 수 있다. 그리고 제 1 내지 제 3 부분 인디케이터(I4', I4'', I4''')는 전체적으로 하나의 제 4 인디케이터(I4)를 표현하여, 크기가 큰 인디케이터(I4)를 출력할 수 있다.

반대로, 작은 인디케이터를 표시하는 경우에는, 제 4 내지 제 6 인디케이터 출력부(181d, 181e, 181f) 중 일부만을 동작시킴으로써, 작은 인디케이터를 표시할 수 있다.

따라서, 인디케이터 출력부(181)는 멀리서 다가오는 알림 대상 감지시, 가까워짐에 따라 인디케이터 크기를 점점 줄여 표시하여, 알림 대상의 시야 영역에 맞는 크기의 인디케이터를 출력할 수 있다.

또한, 인디케이터 출력부(181)는 알림 대상과의 이격 방향에 인디케이터를 표시할 수 있다. 이때, 인디케이터 출력부(181)는 알림 대상의 시야를 고려하여 위상을 보정한 후 인디케이터를 표시할 수 있다.

자세히, 도 8e를 참조하면, 후방에 위치한 제 1 알림 대상(O1)을 위해 후방에 제 5 인디케이터(I5)를 표시할 수 있고, 우측 후방에 위치한 제 2 알림 대상(O2)을 위해 우측 후방에 제 6 인디케이터(I6)를 함께 표시할 수 있다.

그리고 제 5 내지 제 6 인디케이터(I5, I6)은 각각 다른 위상으로 표시될 수 있다. 예를 들어, 제 1 알림 대상(O1)은 전방으로 이동하는 것을 감지하여 제 1 알림 대상(O1)의 시야 영역은 제 1 알림 대상(O1)의 전방임을 검출하고, 이에 따라서 제 5 인디케이터(I5)의 위상이 전방 방향이 되도록 표시될 수 있다.

또한, 제 2 알림 대상(O2)은 좌측 전방으로 이동하는 것을 감지하여 제 2 알림 대상(O2)의 시야 영역은 좌측 전방임을 검출하고, 이에 따라서 제 6 인디케이터(I6)의 위상이 좌측 전방 방향이 되도록 표시할 수 있다.

즉, 인디케이터 출력부(181)는 알림 대상의 이동 방향을 위상 방향으로 하여 인디케이터를 표시할 수 있다. 그리고 알림 대상의 이동 방향이 변하면, 위상도 함께 변화시켜 인디케이터를 표시할 수 있다.

한편, 출력부(190)는 외부에 표시되는 인디케이터에 대한 정보, 설정 정보 등을 차량 내부에 출력할 수 있고, 알림 정보도 내부에도 알림할 수 있다.

이를 위해, 출력부(190)는 디스플레이부(183)와, 오디오 출력부(185)를 포함할 수 있다.

먼저, 디스플레부(183)는 알림 상황을 나타내는 인디케이터를 차량 내부에 표시할 수 있다.

이러한 디스플레이부(183)는 복수의 디스플레이부를 포함할 수 있다.

도 9를 참조하면, 이러한 디스플레이부(183)는 차량(700)의 윈드실드(W)(windshield)에 제 7 인디케이터(I7)를 투사하여 표시하는 제 1 디스플레이부(183a)를 포함할 수 있다.

즉, 제 1 디스플레이부(183a)는 HUD(Head Up Display)로, 윈드실드(W)에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 그리고 투사 모듈이 투사하는 투사 이미지는 일정 투명도를 가져, 사용자는 투사 이미지 뒤 모습과 투사 이미지를 동시에 볼 수도 있다.

이러한 제 1 디스플레이부(183a)에서 표시되는 투사 이미지는 윈드실드(W)에 투영되는 투영 이미지와 겹쳐셔 증강현실(Augmented Reality, AR)을 이룰 수 있다.

또한, 디스플레이부(183)는 사이드 글라스(G)에 제 8 인디케이터(I8)를 표시하는 적어도 하나 이상의 제 2 디스플레이(183b)를 포함할 수 있다.

제 2 디스플레이(183b)는 운전자 좌석을 기준으로, 좌측 사이드 글라스에 이미지를 표시하고, 우측 사이드 글라스에 이미지를 표시하고, 후방 좌측 사이드 글라스에 이미지를 표시하고, 후방 우측 사이드 글라스에 이미지를 표시할 수 있다.

즉, 제 2 디스플레이(183b)는 탑승자의 위치에 인디케이터를 표시할 수 있다. 이러한 제 2 디스플레이(183b)는 하차하는 탑승자 측에 외부 무빙 오브젝트의 접근을 인디케이터로 표시할 수 있다.

또한, 디스플레이부(183)는 차량 내부에 별도로 설치되어 이미지를 디스플레이하는 제 3 디스플레이부(183c)를 포함할 수 있다.

자세히, 제 3 디스플레이부(183c)는 차량 내비게이션 장치의 디스플레이나 차량 내부 전면의 클러스터(cluster)일 수 있다.

또한, 제 3 디스플레이부(183c)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이러한 제 3 디스플레이부(183c)는 터치 입력부와 결합되어 터치 스크린(touch screen)을 이룰 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(145)를 더 포함할 수 있다.

자세히, 오디오 출력부(185)는 차량 운전 보조장치(100)의 기능에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지, 알림 정보를 오디오로 출력할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치(100)는 디스플레이부(183)를 통한 시각적인 표시와 더불어 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 차량 운전 보조장치(100)의 기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다.

예를 들어, 도 9를 참조하면, 오디오 출력부(185)는 하차 상황에서, 하차 주의 정보를 나타내는 인디케이터(I8)과 함께 비프 경고음을 출력하여, 알림 정보에 대한 전달력을 향상킬 수 있다.

또한, 전원 공급부(145)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.

마지막으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 운전 보조장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(170)를 포함할 수 있다.

또한, 프로세서(170)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 3과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(170)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 차량 운전 보조장치(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.

이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(170)(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

그리고 이러한 프로세서(170)는 제어부의 제어를 받거나, 제어부를 통해 차량(700)을 여러 기능을 제어할 수 있다.

그리고 프로세서(170)는 상기 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 차량 운전 보조장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(170)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

이하, 도 10을 참조하여, 프로세서가 각 유닛을 제어하여 인디케이터를 표시하는 방법을 좀더 상세히 설명한다.

먼저, 프로세서(170)는 오브젝트를 센서부(190)를 통해 감지할 수 있다. (S101)

예를 들어, 프로세서(170)는 카메라(160)에서 획득된 영상을 이미지 처리하여, 영상에 포함되는 오브젝트의 속성을 검출할 수 있다. 또한, 거리 센서(191)를 통해, 오브젝트의 위치관계를 검출할 수 있다.

또한, 프로세서(170)는 각 유닛으로부터 통신 정보, 센서 정보, 모니터링 정보 및 내비게이션 정보 등의 정보를 더 획득할 수 있다.

다음, 프로세서(170)는 검출된 오브젝트가 알림 대상인지 여부를 결정할 수 있다. (S103)

자세히, 프로세서(170)는 획득된 정보로부터 검출된 오브젝트가 알림 대상인지 여부를 결정할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(170)는 영상 정보에서 검출된 오브젝트가 타차량, 보행자 또는 이륜차일 경우, 알림 대상으로 설정할 수 있다.

그리고 프로세서(170)는 알림 상황을 검출할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(170)는 전술한 정보들에서 하차 상황, 후진 상황, 정차 상황, 교차로 진입 상황, 충돌 위험을 감지한 상황 및 인디케이터 표시 요청을 검출할 경우, 알림 상황으로 결정할 수 있다.

프로세서(170)는 알림 대상과 알림 상황이 검출되는 경우, 알림이 필요한 경우로 판단할 수 있다.

다만, 이에 한정되지 아니하고, 알림 상황만 검출된 경우에는 무조건 인디케이터를 표시할 수도 있다.

알림 상황이 검출되면, 프로세서(170)는 알림 정보를 결정할 수 있다. (S105)

여기서, 알림 정보는 알림 상황을 알림 대상에게 전달하려는 내용을 의미한다.

그리고 프로세서(170)는 알림 정보에 따라 인디케이터를 결정할 수 있다. (S107)

자세히, 프로세서(170)는 알림 상황과 매칭되는 인디케이터를 메모리(140)나 외부 서버(500)에 검색하여, 표시할 인디케이터를 결정할 수 있다.

예를 들어, 알림 정보가 탑승가자 하차하는 상황에 대한 정보일 경우, 프로세서(170)는 하차, 하차 방향 및 주의를 나타내는 이미지를 포함하는 인디케이터를 추출할 수 있다. 자세히, 인디케이터는 도어 형상을 나타내는 기호 이미지와, “하차 중”이라는 텍스트 이미지를 포함하는 인디케이터일 수 있다.

이러한 인디케이터는 알림 상황을 기호로 나타내는 기호 이미지 또는/및 알림 정보를 간략히 나타내는 텍스트를 포함할 수 있다.

그리고 프로세서(170)는 알림 대상의 위치관계에 따라 인디케이터의 표시방법을 결정하고, 이에 따라 인디케이터를 표시하도록 인디케이터 출력부를 제어할 수 있다. (S109)

자세히, 프로세서(170)는 인디케이터 표시위치, 크기, 명도, 채도, 색상, 위상 및 인디케이터 이미지 중 적어도 하나 이상을 알림 대상과의 위치관계에 따라 결정하여, 인디케이터 식별력을 향상시킬 수 있다.

예를 들어, 프로세서(170)는 알림 대상의 이격 방향과 이동방향에 대응되는 위치에 표시 영역의 위치를 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 알림 대상과의 이격 거리에 따라 표시 영역의 크기를 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는 알림 대상의 이동 방향에 따라 인디케이터의 위상을 결정하여, 결정된 표시 위치, 표시 영역, 크기, 위상에 따라 인디케이터를 표시하도록 제어할 수 있다.

다음으로, 프로세서(170)는 알림 대상의 위치관계 변화를 검출할 수 있다. (S111)

예를 들어, 프로세서(170)는 거리 센서(191)을 통해 알림 대상이나 본 차량(700)이 이동하여 이격 방향, 이격 거리, 이동 방향 중 적어도 하나가 변화하는 것을 감지하고, 이에 따라 변화를 검출할 수 있다.

알림 대상과의 위치관계가 변할 경우, 프로세서(170)는 이에 따라 인디케이터 표시방법을 변경하도록 인디케이터 출력부를 제어할 수 있다.

자세히, 프로세서(170)는 알림 대상의 이격 방향이 변할 경우, 인디케이터 표시 영역의 위치를 이에 따라 변경하여 표시할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(170)는 알림 대상이 좌측에서 점점 우측으로 이동함에 따라서, 표시 영역 또한 좌측에서 우측으로 점점 이동하여 제어하여, 알림 대상의 시야 영역에 인디케이터가 표시되도록 유지할 수 있다.

또한, 프로세서(170)는 알림 대상의 이격 거리가 변할 경우, 인디케이터의 크기, 명도, 채도 중 적어도 하나 이상을 변경하여 표시할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(170)는 알림 대상이 점점 가까워질 경우, 인디케이터 크기를 점점 줄이거나 단계별로 줄여 인디케이터가 알림 대상의 시야 영역에 대응되도록 유지할 수 있다.

또한, 프로세서(170)는 알림 대상이 점점 가까워질 경우, 인디케이터의 채도를 점점 높여 경고 의미를 알림 대상이 직관적으로 인지하도록 할 수 있다.

또한, 프로세서(170)는 알림 대상이 점점 가까워지 경우, 인디케이터의 이미지 자체를 변경할 수 있다. 자세히, 인디케이터와 차량의 거리가 가까워 표시 영역이 축소됨에 따라 기호 이미지 표시가 어려울 경우, 축소된 영역에 대응되는 인디케이터 이미지가 표시될 수 있다.

또한, 인디케이터와 차량의 이격 거리 변화에 따라 알림 상황이 변경될 경우에는, 변경된 알림 상황에 맞는 인디케이터 이미지가 표시될 수 있다.

이하 도 11 내지 14를 참조하여, 구체적인 실시예를 통해, 차량 운전 보조장치(100)가 인디케이터를 표시하는 방법에 대해 상세히 설명한다.

도 11을 참조하면, 탑승자 하차시 차량 후방에서 이륜차(O)가 이동하고 탑승자가 이를 인지하지 못하고 문을 연다면, 차량(700)의 문과 이륜차(O)가 충돌할 위험이 있다.

또한, 차량(700)의 후방에 타차량이 위치할 경우, 차량이 언제 출발할지 예기치 못하여 원활한 주행이 이루어질 수 없는 문제가 있다. 차량 운전 보조장치(100)는 이러한 하차 상황을 검출할 경우, 적절한 인디케이터 출력을 통해 사고를 미연에 방지하고 원활한 주행 환경을 유도할 수 있다.

자세히, 도 11를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 하차 상황을 감지할 수 있다. 예를 들어, 차량 운전 보조장치(100)는 모니터링부(150)에서 획득된 영상에서 하차 동작을 검출하는 경우, 하차 상황으로 감지할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 도어 센서(DS)를 통해 도어 손잡이에 탑승자의 손 접하였음을 감지하고, 하차 상황임을 감지할 수도 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 목적지에 도착하고, 정차하였음을 검출하여 하차 상황임을 감지할 수 있다.

그리고 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상과 본 차량(700)과의 위치관계에 따라서 알림 대상의 시야영역에 대응되도록 표시영역을 결정할 수 있다.

자세히, 도 12a를 참조하면, 알림 대상(O)과의 위치관계(d1)에는 이격거리 및 이격방향과 알림 대상(O)의 이동방향(D1)이 포함될 수 있다.

그리고 이러한 알림 대상(O)의 위치관계(d1)에 대응되도록 인디케이터 표시영역(DA1)이 결정될 수 있다.

자세히, 우측 후방에 제 1 이격거리(d1)를 가지며 전방으로 이동하는 알림 대상(O)의 시야 영역은 차량 기준으로 우측영역일 것이므로, 차량의 우측영역이 인디케이터 표시영역(DA1)으로 결정될 수 있다.

그리고 이러한 표시영역은 알림 대상(O)과의 위치관계(d1) 변경에 따라 변동될 수 있다. 예를 들어, 상기 알림 대상(O)이 차량의 후방 좌측에서 우측으로 이동할 경우, 이동에 따라 인디케이터 표시영역(DA1)도 좌측 영역에서 후방 영역을 거쳐 우측 영역으로 이동할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상과의 이격거리에 따라서 인디케이터 크기를 결정할 수 있고, 이격거리가 변화함에 따라 인디케이터 크기가 변경되도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 도 12b를 참조하면, 차량과 알림 대상(O) 사이가 제 1 이격거리(d1)일 때, 차량 운전 보조장치(100)는 제 1 이격거리(d1)에 따른 인디케이터 크기를 결정할 수 있다. 제 1 이격거리(d1)가 거리가 멀어 알림 대상(O)이 인디케이터를 식별하게 하기 위하여, 차량 운전 보조장치(100)는 제 4 내지 제 6 인디케이터 출력부(181d, 181e, 181f)를 제어하여 제 1 크기를 갖는 제 1 인디케이터(i1)를 표시할 수 있다.

도 12d를 참조하면, 차량과 알림 대상(O) 사이가 가까워져 제 1 이격거리(d1)보다 작은 제 2 이격거리(d2)로 변화하면, 차량 운전 보조장치(100)는 제 2 이격거리(d2)에 따라 인디케이터 크기를 결정할 수 있다. 즉, 차량과 가까워진 알림 대상(O)이 인디케이터 전체를 식별할 수 있도록, 인디케이터 크기는 축소될 수 있다.

예를 들어, 차량 운전 보조장치(100)는 제 5 내지 제 6 인디케이터 출력부(181e, 181f)를 제어하여 제 1 크기 보다 작은 제 2 크기를 갖는 제 3 인디케이터(i3)를 표시할 수 있다

도 12e를 참조하면, 차량과 알림 대상(O) 사이가 더 가까워져 제 2 이격거리(d2)보다 작은 제 3 이격거리(d3)로 변화하면, 차량 운전 보조장치(100)는 제 2 이격거리(d3)에 따라 인디케이터 크기를 결정할 수 있다. 즉, 알림 대상(O)은 차량과 가까워졌으므로, 알림 대상(O)이 인디케이터 전체를 식별하게 하기 위하여 인디케이터 크기는 축소될 수 있다.

예를 들어, 차량 운전 보조장치(100)는 제 6 인디케이터 출력부(181f)를 제어하여 제 2 크기 보다 작은 제 3 크기를 갖는 제 4 인디케이터(i4)를 표시할 수 있다.

이때, 인디케이터 크기가 줄어듬에 따라서, 기존 제 1 및 제 3 인디케이터(i1, i2. i3)를 표시하기 어려울 수 있다. 이를 대비하여, 차량 운전 보조장치(100)는 일정 크기 이하로 인디케이터를 표시할 수 있는 제 4 인디케이터(i4)로 변경하여 표시하도록 제어할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 이격거리가 변화함에 따라서 알림 정보를 각기 다르게 검출하여, 알림 정보에 맞도록 인디케이터를 변경할 수도 있다.

예를 들어, 도 12f를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상(O)과 제 3 이격거리(d3)이고 탑승자가 하차 동작이 멈춤이 검출되면, 알림 대상(O)이 빠르게 차량 옆을 지나가도록 권장 경로를 나타내는 제 5 인디케이터(i5)를 표시하도록 제어할 수 있다. 이때, 차량 운전 보조장치(100)는 제 5 인디케이터(i5)는 초록색으로 변경하여 표시하고, 제 4 인디케이터(i4)는 빨간색으로 다른 색으로 표시하도록 제어하여, 알림 대상(O)이 알림 정보 변경을 직관적으로 인식하도록 도울 수 있다.

한편, 차량 운전 보조장치(100)는 하나의 알림 대상(O)에 대해서도 복수의 인디케이터를 표시하여 좀더 많은 알림 정보를 표시하도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 도 12c를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 차량의 좌측 영역에는 하차 주의를 나타내는 제 1 인디케이터(i1)를 표시하고, 차량의 후방 영역에는 우회 경로를 나타내는 제 2 인디케이터(i2)를 표시하여, 알림 대상(O)이 우회 경로를 통해 원활하게 주행하도록 유도할 수 있다.

그리고 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상의 이격방향이나 이동방향이 변화함에 따라, 표시영역을 변경할 수 있다. 이때, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상과의 위치관계가 변화하였으므로, 알림 상황이 변하였다고 판단되면, 인디케이터 이미지도 변경할 수 있다.

자세히, 도 12g를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상(O)이 차량의 우측 후방으로 이동하였으므로, 차량의 우측 영역을 제 4 표시영역(DA4)로 결정할 수 있다. 그리고 알림 대상(O)이 우측 후방으로 이동한 것을 양보한 것으로 판단하여, 차량 운전 보조장치(100)는 감사를 나타내는 제 6 인디케이터(i6)로를 변경하여 표시하도록 제어할 수 있다.

한편, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 내부에도 알림 정보를 출력하여, 탑승자에게 알림 정보를 전달할 수 있다.

자세히, 도 13을 참조하면, 모니터링부(150)는 운전자 기준으로 우측 후방에 위치한 탑승자가 위치하였고, 탑승자가 하차하려는 것을 감지할 수 있다. 그리고 차량의 우측 후방에는 알림 대상(O)이 접근하고 있으므로, 탑승자에게도 알림 정보를 출력함이 바람직하다.

따라서, 차량 운전 보조장치(100)는 디스플레이부와 오디오 출력부(190)를 통해 차량 내부에 알림 정보를 출력할 수 있다.

자세히, 도 14a를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 제 1 디스플레이부(181a)에 우측 후방에서 접근하는 무빙 오브젝트가 있음을 나타내는 제 7 인디케이터(i7)를 표시하도록 제어할 수 있다.

또한, 도 14b를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 차량의 우측 후방 사이드 글라스에 후방에서 접근하는 무빙 오브젝트가 있음을 나타내는 제 8 인디케이터(i8)를 표시하고, 오디오 출력부(185)를 통해 비프 알람 및 오디오 메시지를 출력할 수 있다.

정리하면, 차량 운전 보조장치(100)는 하차 상황에서 알림 대상과의 위치관계에 따라 차량 내외부에 적절한 알림 정보를 나타내도록 인디케이터를 표시하여, 알림 대상과의 충돌위험을 줄여 안전한 하차를 도울 수 있고, 알림 대상이 원활한 주행을 보조할 수 있다.

이하, 도 15 내지 도 16을 참조하여, 또 다른 구체적인 실시예에 대해 설명한다.

도 15를 참조하면, 차량(700)이 후진할 때, 오브젝트(O)가 차량(700) 측으로 이동할 경우, 충돌 위험이 있다.

따라서, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 후진시 알림 대상과의 위치관계에 따라 적절한 인디케이터를 표시하여, 안전하고 원활한 주행을 보조할 수 있다.

차량 운전 보조장치(100)는 센서 정보에서 후진 기어신호를 검출하면, 후진 상황으로 판단하고 이에 따른 인디케이터를 검색할 수 있다. 예를 들어, 차량 운전 보조장치(100)는 후진 주의 및 후진 방향을 나타내는 인디케이터나 권장 경로를 나타내는 인디케이터를 추출할 수 있다.

그리고 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상을 검출한 후, 알림 대상과의 위치관계에 따라 인디케이터 표시방법을 결정할 수 있다.

자세히, 차량 운전 보조장치(100)는 차량의 후진 방향과, 알림 대상의 위치 및 이동방향에 따라 인디케이터 표시영역 및 위상을 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량 후진 방향과 상기 알림 대상이 교차하는 영역을 인디케이터 제 10 표시영역(DA10)로 결정할 수 있다.

그리고 알림 대상의 시야방향을 고려하여 인디케이터 위상이 보정될 수 있다.

자세히, 도 16a를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상(O)이 좌측방향으로 이동하는 것을 감지하면, 이동방향을 시야방향으로 보아, 이동방향에 대응되도록 제 10 인디케이터(i10)의 위상을 결정할 수 있다.

차량 운전 보조장치(100)는 차량의 이동에 따라 위치관계가 변화하는 것을 감지하면, 이에 따라 위상도 보정할 수 있다.

자세히, 도 16b를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 차량(700)의 후진방향이 변경됨에도 이전 제 10 인디케이터(i10)의 위상을 고정할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상(O)이 차량 이동에 관계없이 동일한 위상의 제 10 인디케이터(i10)를 보도록 위상을 제어할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상(O)의 이동에 따라 위치관계가 변화함을 감지하면, 이에 따라 위상을 보정할 수 있다.

자세히, 도 16c를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상(O)이 이동방향이 좌측후방 방향으로 변경됨에 따라서 제 11 인디케이터(i11)의 위상이 좌측후방 방향으로 표시되도록 제어할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상(O)의 이동에 따라 위치관계가 변화함을 감지하면, 이에 따라 알림 정보를 변경하여 인디케이터 이미지도 함께 변경할 수 있다.

자세히, 도 16d를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상과의 이격거리가 줄어들고 차량이 정차함을 감지하면, 권장 경로를 나타내는 제 12 인디케이터(i12)로 변경하여 표시하도록 제어할 수 있다.

만약, 도 16e를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상(O)과의 이격거리(d14)가 줄어듬에도 불구하고 차량이 후진을 멈추지 않음을 감지하면, 우회 경로를 나타내는 제 13 인디케이터(i13)로 변경하여 표시하도록 제어할 수 있다.

즉, 차량 운전 보조장치(100)는 후진 상황시, 알림 대상과의 위치관계에 따라 인디케이터를 적절하게 변경하여 표시함으로써, 충돌 위험을 경감시키고 알림 대상(O)과 차량 간의 원활한 주행을 보조할 수 있다.

이하, 도 17을 참조하여, 또 다른 구체적인 실시예에 대해 설명한다.

차량 운전 보조장치(100)는 복수의 알림 대상(O)을 검출할 경우, 복수의 알림 대상(O)이 모두 인식하도록 인디케이터 표시방법을 결정하여 표시할 수 있다.

자세히, 차량 운전 보조장치(100)는 복수의 알림 대상의 위치관계가 유사할 경우, 복수의 알림 대상이 식별할 수 있는 하나의 인디케이터를 표시할 수 있다.

예를 들어, 도 17a를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 제 1 알림 대상(O1)과 제 2 알림 대상(O2)이 동일하게 차량(700)의 후방에 위치하고 이동방향이 전방임을 검출하면, 차량(700)의 후방 영역을 제 1 알림 대상(O1)과 제 2 알림 대상(O2)의 동일한 시야영역으로 보아, 표시영역으로 지정할 수 있다. 그리고 차량 운전 보조장치(100)는 지정된 표시영역에 하나의 제 20 인디케이터(i20)를 표시하여 알림 대상들(O1, O2)에게 주의 메시지를 전달할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 복수의 알림 대상의 위치관계가 다르다고 검출하면, 복수의 알림 대상 각각에게 인디케이터를 표시할 수 있다.

예를 들어, 도 17b를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 차량(700)의 후방에서 전방으로 이동하는 제 1 알림 대상(O1)과 차량(700)의 좌측에서 우측 전방으로 이동하는 제 2 알림 대상(O2)을 검출하면, 제 1 알림 대상(O1)과의 위치관계에 따라 제 21 인디케이터(i21)를 표시하고, 제 2 알림 대상(O)과의 위치관계에 따라 제 22 인디케이터(i22)를 표시할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 상황에 따라 복수의 알림 대상에게 서로 다른 알림 정보를 표시하도록 제어하기 위하여, 각기 다른 복수의 인디케이터를 다른 표시방법으로 표시하도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 도 17c를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 옆차선 후방에서 이동하는 제 1 알림 대상(O1)에 대해서는 하차 주의 정보를 나타내는 제 23 및 제 24 인디케이터(i23, i24)를 차량 좌측에 표시하도록 제어할 수 있다. 또한, 차량 운전 보조장치(100)는 동일한 차선 후방에서 이동하는 제 2 알림 대상(O2)에 대해서는 정차 주의 정보를 나타내는 제 25 인디케이터(i25)를 차량 후방에 표시하도록 제어할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 복수의 오브젝트의 충돌 위험을 감지하면, 적어도 하나의 알림 대상(O)에 대해 충돌 위험을 나타내는 인디케이터를 표시할 수 있다.

예를 들어, 도 17d를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 차량의 좌측 상방에서 우측방향으로 이동하는 제 1 알림 대상(O1)과, 차량의 우측 후방에서 전방으로 이동하는 제 2 알림 대상(O)을 검출하면, 제 2 알림 대상(O2)에게 추월금지를 나타내는 제 26 인디케이터(i26)를 표시하도록 제어할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 교차로 진입시 변경 차선 측에 차선 변경함을 나타내는 인디케이터를 표시하도록 제어하여, 변경 차선에서 주행하는 차량에게 경고할 수 있다.

자세히, 도 18을 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 차량이 고속도로 진입함을 감지하면, 진입 전 고속도로 측에 차량 진입 주의를 나타내는 제 27 인디케이터(i27)를 표시하도록 제어할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)를 통해 다양한 방법으로 인디케이터를 표시하도록 제어할 수 있다.

구체적으로, 도 19a를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)를 통해 교차로 진입하는 알림 대상(O)에게 교차로 진입을 알림하기 위해, 교차로에 위치하는 교통시스템(500)에 인디케이터 정보를 통신부(120)를 통해 송신함으로써, 교통 시스템(500)이 제 30 인디케이터(i30)를 알림 대상(O)의 시야 영역에 표시하도록 제어할 수 있다.

또한, 차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)를 통해 인디케이터 표시 요청 신호를 수신하면, 표시 요청에 따라 인디케이터를 표시하도록 제어할 수도 있다.

예를 들어, 19b를 참조하면, 제 1 타차량(510_1), 제 2 타차량(510_2) 및 본 차량 순으로 주행할 때, 제 1 타차량(510_1)에서 주의 상황이 검출되어 주의 인디케이터를 표시하고 제 2 타차량(510_2)에게 주의 인디케이터 표시요청을 할 수 있다. 그리고 제 2 타차량(510_2)은 주의 인디케이터를 표시하고 본 차량에게 주의 인디케이터 표시요청을 할 수 있다. 차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)를 통해 인디케이터 표시요청을 수신하고, 표시요청에 따라 제 40 인디케이터(i40)를 표시하도록 제어할 수 있다.

이때, 차량 운전 보조장치(100)는 인디케이터 표시요청 정보를 차량 내부에도 표시할 수 있다. 자세히, 도 19c를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 디스플레이부(183a)에 주의 정보, 우회 정보, 권장 속도 정보를 나타내는 제 41 인디케이터(i41)를 표시하도록 제어할 수 있다.

한편, 차량 운전 보조장치(100)는 타차량이 인디케이터를 표시하도록 제어할 수도 있다. 즉, 차량 운전 보조장치(100)는 통신부(120)를 통해 인디케이터 표시요청을 타차량에게 전송하여, 타차량이 인디케이터를 표시하도록 제어할 수도 있다.

에를 들어, 도 20을 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 후진시 알림 대상(O)에 가까운 타차량에게 주의 정보를 나타내는 제 42 인디케이터(i42) 표시요청을 통신부(120)를 통해 전송할하여, 타차량(510)이 제 42 인디케이터(i42)를 표시요청에 따라 표시하도록 제어할 수 있다.

한편, 차량 운전 보조장치(100)는 알림 대상(O)이 없는 경우에도, 차량 하차를 보조하기 위하여 알림 정보를 출력할 수 있다.

자세히, 도 21a를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 하차 상황에서 차량 주변에 장애물(H)를 검출하면, 장애물(H) 위치에 주의를 나타내는 제 50 인디케이터(i50)를 표시할 수 있다. 이를 통해, 하차 승객의 안전한 하차를 유도할 수 있다.

또한, 도 21b를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 제 1 디스플레이부(183a)에 장애물이 있음을 나타내는 제 51 인디케이터(i51)를 표시할 수 있고, 장애물 측의 제 2 디스플레이부(183b)에 장애물이 있음을 나타내는 제 52 인디케이터(i52)를 표시할 수 있으며, 오디오 출력부(190)를 통해 장애물 경고 비프 알람 및 메시지를 출력할 수 있다.

한편, 차량 운전 보조장치(100)는 장애물이 타차량일 경우에 소정의 알림 정보를 출력할 수 있다.

자세히, 도 22a를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 하차 간격(d30)이 소정의 간격 이하임을 검출하면, 측면에 장애물이 있음을 나타내는 알림을 오디오 출력부(190)나 디스플레이부(183)에 표시할 수 있다.

또한, 도 22b를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 하차 간격(d30) 이상 차량의 문이 열리지 않도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량 운전 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 차량 도어 락킹 신호를 전송하여, 차량이 하차 간격(d30) 이상 문이 열리지 않도록 락(lock)하는 신호를 전송할 수 있다.

또한, 도 22c를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 차량이 기울어짐에 따라 연석 같은 장애물에 차량 문이 부닥칠 것을 검출할 수 있다. 이때, 도 22d를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 장애물(H)이 있음을 나타내는 제 50 인디케이터(i50)를 제 1 디스플레이에 표시하여, 운전자에게 다른 지역 정차를 유도할 수 있다. 또한, 제 2 디스플레이나 오디오 출력부(190)를 통해 하차하려는 탑승자에게 장애물이 있음을 경고하는 알림을 출력할 수 있다.

도 23을 참조하면, 전술한 차량 운전 보조장치(100)는 차량 내에 포함될 수 있다.

자세히, 차량(700)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 차량 운전 보조장치(100) 및 AVN 장치(400)를 포함할 수 있다. 여기서, 차량 운전 보조장치(100)의 유닛과 차량(700)의 유닛 중 중복되는 유닛은 차량에 구비된 것으로 설명하나, 이에 한정되지는 않는다.

통신부(710)는, 차량과 이동 단말기(600) 사이, 차량과 외부 서버(510) 사이 또는 차량과 타차량(520)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.

방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.

무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.

무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.

근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.

위치 정보 모듈(714)은, 차량의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.

광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.

광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.

광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(520)과 데이터를 교환할 수 있다.

입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.

운전 조작 수단(721)은, 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. (이하 설명 도 2참조) 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721A), 쉬프트 입력 수단(721D), 가속 입력 수단(721C), 브레이크 입력 수단(721B)을 포함할 수 있다.

조향 입력 수단(721A)은, 사용자로부터 차량의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721A)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721A)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

쉬프트 입력 수단(721D)은, 사용자로부터 차량의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721D)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721D)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

가속 입력 수단(721C)은, 사용자로부터 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721B)은, 사용자로부터 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721C) 및 브레이크 입력 수단(721B)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721C) 또는 브레이크 입력 수단(721B)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

카메라(722)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(722)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(722) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(150)를 포함할 수 있다.

모니터링부(150)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(150)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.

한편, 도 31에서는 모니터링부(150)와 카메라(722)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(722)는 전술한 바와 같이, 차량 운전 보조장치에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.

마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.

사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.

센싱부(760)는, 차량의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.

이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.

한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.

센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 모니터링부(150) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 모니터링부(150)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.

출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.

디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.

디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.

한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.

음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.

햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.

차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.

동력원 구동부(751)는, 차량 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.

다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.

조향 구동부(752)는, 차량 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.

브레이크 구동부(753)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.

램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.

공조 구동부(755)는, 차량 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.

윈도우 구동부(756)는, 차량 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

에어백 구동부(757)는, 차량 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.

썬루프 구동부(758)는, 차량 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

서스펜션 구동부(759)는, 차량 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.

메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(770)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(790)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

인터페이스부(780)는, 차량에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.

한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.

제어부(770)는, 차량 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.

이러한 제어부(770)은 차량 운전 보조장치의 실행 신호 전달에 따라서, 전달된 신호에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.

제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

제어부(770)는 전술한 프로세서(170)의 역할을 위임할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치의 프로세서(170)는 차량의 제어부(770)에 직접 셋팅될 수 있다. 이러한 실시예에서는 차량 운전 보조장치는 차량의 일부 구성들을 합하여 지칭하는 것으로 이해할 수 있다.

또는, 제어부(770)는 프로세서(170)에서 요청하는 정보를 전송해주도록 구성들을 제어할 수도 있다.

전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.

상술한 실시예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

또한, 이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

차량 주변의 오브젝트를 감지하는 센서부;
상기 차량의 외부에 텍스트 또는 아이콘을 포함하는 인디케이터를 표시하는 인디케이터 출력부;
알림 상황을 검출하면, 상기 오브젝트 중 알림 대상에게 상기 인디케이터를 표시하도록 상기 인디케이터 출력부를 제어하는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 알림 대상의 이동 방향에 따른 시야 영역인 제1 영역에 상기 인디케이터의 표시 위치를 설정하고, 상기 알림 대상의 시야 방향에 대응하여 상기 인디케이터의 위상을 설정하고, 설정된 표시 위치 및 위상으로 상기 인디케이터를 표시하도록 상기 인디케이터 출력부를 제어하고,
상기 인디케이터의 표시 중, 상기 센서부를 통해 상기 알림 대상의 이동을 인식하면, 상기 알림 대상의 이동에 따라 변화된 시야 영역인 제2 영역을 검출하고,
상기 제2 영역 상으로 상기 인디케이터의 표시 위치를 보정하고, 보정된 표시 위치와 상기 알림 대상의 위치 관계에 기초하여 상기 알림 대상의 이동에 따라 변화된 시야 방향에 대응하도록 위상이 보정된 인디케이터를 표시하도록 상기 인디케이터 출력부를 제어하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
상기 인디케이터 출력부는,
서로 다른 위치에 배치된 복수의 인디케이터 출력부를 포함하고,
상기 복수의 인디케이터 출력부는 서로 다른 영역에 각각 부분 인디케이터를 표시하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
상기 인디케이터 출력부는,
복수의 인디케이터를 각각 서로 다른 영역에 표시하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
상기 차량 내부에 상기 인디케이터를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하고,
상기 디스플레이부는,
상기 차량의 사이드 글라스에 상기 인디케이터를 표시하는 디스플레이부를 포함하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 알림 상황에 따라 상기 알림 대상에게 알림할 알림 정보를 결정하고, 상기 알림 정보를 나타내는 상기 인디케이터를 표시하도록 제어하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 알림 상황 또는 상기 알림 대상과의 위치의 변화에 따라서 상기 인디케이터의 표시방법을 변경하고, 상기 인디케이터의 표시방법을 변경하는 것은,
상기 인디케이터의 표시위치, 크기, 채도, 색상 및 인디케이터 이미지 중 적어도 하나 이상을 변경하는 것인
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 알림 대상과의 이격방향이 변화됨을 감지하면, 상기 인디케이터의 표시위치가 상기 이격방향에 따라 변경되어 표시하도록 제어하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 알림 대상과 상기 인디케이터의 표시 위치 사이의 거리에 기초하여 상기 인디케이터의 크기를 설정하는
차량 운전 보조장치.
제 8 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 알림 대상과 상기 인디케이터의 표시 위치 사이의 거리가 가까울수록 상기 인디케이터의 크기가 감소되도록 상기 인디케이터 출력부를 제어하는
차량 운전 보조장치.
제 8 항에 있어서,
상기 인디케이터 출력부는,
서로 다른 위치에 배치된 복수의 인디케이터 출력부를 포함하고,
상기 복수의 인디케이터 출력부는 서로 다른 영역에 각각 부분 인디케이터를 표시하고,
상기 프로세서는,
상기 설정된 크기의 인디케이터를 어느 하나의 인디케이터 출력부로 표시 불가한 경우, 상기 복수의 인디케이터 출력부 중 적어도 두 개의 인디케이터 출력부를 제어하여 상기 설정된 크기의 인디케이터를 표시하는
차량 운전 보조장치.
제 4 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 디스플레이부를 제어하여 상기 차량의 사이드 글라스에 상기 인디케이터를 표시할 때, 오디오 출력부를 제어하여 음향을 출력하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 알림 대상과의 위치관계 변화에 따라서 상기 알림 상황이 변경됨을 검출하면, 상기 알림 상황 변경에 따라 상기 인디케이터의 이미지를 변경하여 표시하도록 제어하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
하차 상황을 감지하는 모니터링부를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 하차 상황을 알림 상황으로 판단다고,
하차 방향으로 접근하는 상기 오브젝트를 상기 알림 대상으로 판단하여 상기 알림 대상에 상기 인디케이터를 표시하도록 제어하는
차량 운전 보조장치.
제 13 항에 있어서,
상기 인디케이터 출력부는,
상기 알림 대상과의 이격거리가 감소함에 따라서 상기 인디케이터의 크기를 감소시켜 표시하는
차량 운전 보조장치.
제 13항에 있어서,
상기 인디케이터 출력부는, 상기 알림 대상과의 이격 거리가 소정의 거리 이하이면, 상기 차량을 추월하는 권장 경로를 나타내는 인디케이터를 표시하하는
차량 운전 보조장치.
제 13 항에 있어서,
상기 인디케이터 출력부는,
상기 차량의 하차 방향에는 하차 주의를 나타내는 제 1 인디케이터를 표시하고,
상기 차량의 후방 영역에는 우회 경로를 나타내는 제 2 인디케이터를 표시하는
차량 운전 보조장치.
제 13 항에 있어서,
상기 인디케이터 출력부는,
상기 알림 대상이 우회 경로로 이동하는 경우, 상기 알림 대상이 이동하는 위치에 따라 상기 인디케이터의 이미지 및 인디케이터의 표시위치를 변경하는
차량 운전 보조장치.
제 13 항에 있어서,
상기 차량의 사이드 글라스에 상기 인디케이터를 표시하는 디스플레이부를 포함하고,
상기 디스플레이부는,
하차 주의를 나타내는 인디케이터를 표시하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
후진 기어 변경 신호를 수신하면, 후진 상황을 상기 알림 상황으로 판단하는
차량 운전 보조장치.
제 19 항에 있어서,
상기 인디케이터 출력부는, 상기 알림 대상과의 이격거리가 소정의 거리 이하임을 감지하면, 상기 후진 상황을 나타내는 인디케이터를 우회 경로를 나타내는 인디케이터로 변경하여 표시하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
상기 인디케이터 출력부는,
교차로 진입시, 변경 차선 측에 차선 변경 의도를 나타내는 상기 인디케이터를 표시하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항에 있어서,
상기 인디케이터의 표시 요청 신호를 송수신하는 통신부를 더 포함하고,
상기 인디케이터 출력부는,
상기 인디케이터의 표시 요청 신호에 따라 상기 인디케이터를 표시하는
차량 운전 보조장치.
제 1 항 내지 제 22 항 중 어느 하나의 항에 기재된 차량 운전 보조 장치를 포함하는 차량.