KR101843535B1 - 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 - Google Patents

차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR101843535B1
KR101843535B1 KR1020160066699A KR20160066699A KR101843535B1 KR 101843535 B1 KR101843535 B1 KR 101843535B1 KR 1020160066699 A KR1020160066699 A KR 1020160066699A KR 20160066699 A KR20160066699 A KR 20160066699A KR 101843535 B1 KR101843535 B1 KR 101843535B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
unit
control
emergency
Prior art date
Application number
KR1020160066699A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170135183A (ko
Inventor
임헌남
김대규
황윤열
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020160066699A priority Critical patent/KR101843535B1/ko
Publication of KR20170135183A publication Critical patent/KR20170135183A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101843535B1 publication Critical patent/KR101843535B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B5/00—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied
    • G08B5/22—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B5/00—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied
    • G08B5/22—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • G08B5/36—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission using visible light sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles

Abstract

실시예에 따른 차량 운전 보조장치는, 차량 외부 정보를 획득하는 센서부; 차량의 내부 정보를 획득하는 모니터링부; 동승석 측에 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부; 사용자 입력을 감지하는 입력부; 비상상황 제어신호를 전송하는 인터페이스부; 및 상기 차량 외부 정보 또는 상기 차량 내부 정보에서 비상 상황을 검출하면, 상기 비상상황 정보 및 상기 비상상황 제어에 대한 그래픽 이미지를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하고, 상기 사용자 입력에 따라 상기 비상상황 제어신호를 생성하는 프로세서를 포함하고, 상기 비상상황 제어에는, 상기 차량 외부에 비상상황을 알리는 비상상황 표시 온(on) 신호를 포함한다.

Description

차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 {Driver Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same}
본 발명은 차량에 구비되는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
자동차는 사용되는 원동기에 따른 분류에 의하면 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등이 있다.
전기자동차는 전기를 에너지 삼아 전기 모터를 돌리는 자동차를 뜻하며, 순수 전기자동차, 하이브리드 전기차(HEV), 플러그인 하이브리드 전기차(PHEV), 수소연료전지차(FCEV) 등이 있다.
최근 운전자, 보행자 등의 안전이나 편의를 위해 지능형 자동차(Smart Vehicle)의 개발이 활발히 되고 있다.
지능형 자동차는 정보기술(IT) 기술을 융합한 최첨단 자동차로 스마트 자동차라고도 한다. 지능형 자동차는 자동차 자체의 첨단 시스템 도입은 물론 지능형 교통 시스템(ITS)과의 연동을 통한 최적의 교통 효율을 제공한다.
또한, 이러한 지능형 자동차에 탑재되는 센서에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 자세히, 카메라, 적외선센서, 레이더, GPS, 라이더(Lidar), 자이로스코프 등이 지능형 자동차에 이용되고 있으며, 그 중 카메라는 사람의 눈을 대신하는 역할을 하는 센서로 중요한 위치를 차지하고 있다.
따라서, 각 종 센서와 전자 장비들의 개발로 인하여, 사용자 운전을 보조하고 주행 안전성 및 편의 등을 향상시키는 운전 주행 보조기능을 구비한 차량이 주목 받고 있다.
한편, 최근 운전자 이외에 차량을 탑승한 동승자들을 위해, 동승자를 위한 디스플레이 장치가 각 동승석 측에 설치되고 있다.
자세히, 동승석 측에 배치된 디스플레이 장치들은, 엔터테이먼트 관련 기능이나, 인포메이션 기능을 제공할 수 있다. 이러한 기능을 흔히 차량용 인포테인먼트 (infotainment) 시스템이라고 한다. 운전과 길 안내 등 필요한 정보를 뜻하는 인포메이션(information)과 다양한 오락거리와 인간친화적인 기능을 말하는 엔터테인먼트(entertainment)의 통합시스템이라고 할 수 있다. 특히 차량 내 내비게이션, 오디오와 비디오, 그리고 인터넷을 결합을 넘어 최근 스마트폰과 태블릿PC의 대중화, 정보기술(IT)의 발달로 기술 수준과 시장은 해를 거듭할수록 성장을 보이고 있다.
그러나 현재 동승자 디스플레이 장치는, 인포테인먼트 기능을 제공하는데 그치고 있다. 즉, 차량 안전 문제를 해결하기 위한 모든 기능 제어를 운전자에게 전임하고 있는 상태이다.
실시예는 이러한 인포테인먼트 기능을 제공하는 동승석 측 디스플레이 장치를 이용하여 차량 안전을 향상시키는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량을 제공하고자 한다.
실시예에 따른 차량 운전 보조장치는, 차량 외부 정보를 획득하는 센서부; 차량의 내부 정보를 획득하는 모니터링부; 동승석 측에 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부; 사용자 입력을 감지하는 입력부; 비상상황 제어신호를 전송하는 인터페이스부; 및 상기 차량 외부 정보 또는 상기 차량 내부 정보에서 비상 상황을 검출하면, 상기 비상상황 정보 및 상기 비상상황 제어에 대한 그래픽 이미지를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하고, 상기 사용자 입력에 따라 상기 비상상황 제어신호를 생성하는 프로세서를 포함하고, 상기 비상상황 제어에는, 상기 차량 외부에 비상상황을 알리는 비상상황 표시 온(on) 신호를 포함한다.
실시예는 전술한 차량 운전 보조장치를 포함하는 차량을 제공한다.
실시예에 따른 차량 운전 보조장치는, 비상상황을 검출하면, 검출된 비상상황에 맞는 비상상황 제어를 동승자에게 허용하고, 동승자에 입력에 따른 제어를 수행함으로써, 차량 안전을 향상시킬 수 있다.
자세히, 차량 운전 보조장치는, 동승자에게도 비상상황에 따라 차량의 일부 기능을 제어할 수 있도록 보조할 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치는, 동승자에게 비상상황에 매칭되는 비상상황 제어만 허용하여 동승자의 무분별한 개입을 사전에 방지할 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치는, 동승자와 운전자의 비상상황 제어 입력의 중복/상충되는 경우, 우선순위를 판단하여 적절한 비상상황 제어를 실행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치의 블록도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비한 차량의 평면을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 일례를 나타낸다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 영상에서 영상 정보를 생성하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면들이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 포함하는 차량의 내관을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이부를 포함하는 차량의 후석측 내관을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 동승자 비상상황 제어기능이 실행되는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 동승자 비상상황 제어의 그래픽 유저 인터페이스의 일례를 나타낸다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 동승자 비상상황 제어의 그래픽 유저 인터페이스의 다른 일례를 나타낸다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 비상상황 제어 입력이 저촉/중복되는 경우 비상상황이 제어되는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 13는 전술한 차량 운전 보조장치를 포함하는 도 1 차량의 내부 블록도의 일 예이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는 한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명한다.
이하의 설명에서 차량 운전 보조장치는 차량에 구비되는 별도의 장치로서, 차량과 데이터 통신을 통해 필요 정보를 주고 받으며 차량 운전 보조기능을 실행하는 것으로 설명한다. 다만, 차량의 유닛 중 일부의 집합을 차량 운전 보조장치로 정의할 수도 있다.
그리고 차량 운전 보조장치가 별도의 장치일 때, 차량 운전 보조장치의 각 유닛들(도 2 참조) 중 적어도 일부는 차량 운전 보조장치에 포함되지 않고, 차량 또는 차량에 탑재된 다른 장치의 유닛일 수 있다. 그리고 이러한 외부 유닛들은 차량 운전 보조장치의 인터페이스부를 통해 데이터를 송수신함으로써, 차량 운전 보조장치에 포함되는 것으로 이해할 수 있다.
이하 설명의 편의를 위하여, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 도 2에 도시한 각 유닛들을 직접 포함하는 것으로 설명한다.
이하, 도면들을 참조하여 실시예에 따른 차량 운전 보조장치에 대해 상세히 설명한다.
도 1을 참조하면, 실시예에 따른 차량은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(13FL, 13RL) 및 동승자에게 비상제어 기능을 제공하는 차량 운전 보조장치를 포함할 수 있다.
자세히, 차량 운전 보조장치는, 보조석이나 후석을 포함하는 동승자석을 위한 디스플레이 장치로, 동승자들에게 인포테인먼트 기능을 제공할 수 있다.
이와 더불어, 차량 운전 보조장치는, 비상상황을 감지하면, 비상상황에 대한 정보 및 비상상황 제어에 대하여 표시하고, 동승자가 비상상황 제어에 대한 입력을 수신하여, 비상상황 제어를 수행함으로써, 주행 안전성을 더욱 향상시킬 수 있다.
여기서, 비상상황에는, 차량 긴급 정지상황, 운전자 위급상황, 교통 사고상황, 차량 기능 이상상황 및 오염된 공기 유입상황 중 적어도 하나의 상황을 포함할 수 있다.
그리고, 비상상황 제어에는, 차량 외부에 비상상황 정보 통지 제어, 기본적인 차량 주행 제어, 차량 이상 복구 제어 및 긴급 공조기 제어 중 적어도 하나의 제어를 포함할 수 있다.
이러한 비상상황 제어는, 개별적인 비상상황에 매칭되는 제어만 동승자에게 허용될 수 있다.
즉, 차량 운전 보조장치는, 비상상황을 검출하면, 검출된 비상상황에 맞는 비상상황 제어를 동승자에게 허용하고, 동승자에 입력에 따른 제어를 수행함으로써, 차량 안전을 더욱 향상시킬 수 있다.
이하, 이러한 차량 운전 보조장치에 각 구성에 대해 상세히 설명한다.
도 2를 참조하면, 이러한 차량 운전 보조장치(100)는 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 센서부(155), 프로세서(170), 디스플레이부(180), 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다. 다만, 도 2에 도시된 차량 운전 보조장치(100)의 유닛들은 차량 운전 보조장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 차량 운전 보조장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
각 구성에 대해 상세히 설명하면, 차량 운전 보조장치(100)는 사용자의 입력을 감지하는 입력부(110)를 포함할 수 있다.
자세히, 입력부는, 동승자로부터 비상상황 제어에 따른 입력을 받을 수 있다.
또한, 동승자는, 입력부(110)를 통해 차량 운전 보조장치(100)가 제공하는 차량 운전 보조기능에 대한 설정 입력을 하거나, 차량 운전 보조장치(100)의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 입력 등을 할 수 있다.
이러한 입력부(110)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부(예를 들어 (optical sensor) 등), 터치를 감지하는 터치 입력부(예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 타차량(510), 단말기(600) 및 서버(500) 등과 통신하는 통신부(120)를 포함할 수 있다.
차량 운전 보조장치(100)는, 통신부(120)를 통해 내비게이션(Navigation) 정보, 타차량 주행정보 및 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 통신 정보를 수신할 수 있다. 반대로, 차량 운전 보조장치(100)는, 통신부(120)를 통해 본 차량에 대한 정보를 송신할 수도 있다.
실시예에서, 차량 운전 보조장치(100)는, 통신 정보를 통해 비상상황을 검출할 수 있다. 또한, 차량 운전 보조장치(100)는, 동승자 제어에 따라 비상상황 정보를 통신부를 통해 타차량에게 전송할 수도 있다.
자세히, 통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는/및 서버(500)로부터 위치 정보, 날씨 정보 및 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 등) 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 지능형 교통 시스템(ITS)을 갖춘 서버(500)로부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보는 교통 신호 정보, 차선 정보, 차량 주변 정보 또는 위치 정보 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 서버(500) 또는/및 이동 단말기(600)로부터 내비게이션 정보를 송신할 수도 있다. 여기서, 내비게이션 정보는, 차량 주행과 관련된 지도(map) 정보, 차선 정보, 차량의 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 통신부(120)는 내비게이션 정보로 차량의 실시간 위치를 수신할 수 있다. 자세히, 통신부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는/및 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈을 포함하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
또한, 통신부(120)는, 타차량(510)으로부터 타차량(510)의 주행정보를 수신하고 본 차량의 정보를 송신하여, 차량간 주행정보를 서로 공유할 수 있다. 여기서, 서로 공유하는 주행정보는, 차량의 이동방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 이동경로 정보, 전진/후진 정보, 인접차량 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조장치(100)는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해 서로 페어링(pairing)을 수행할 수도 있다.
이러한 통신부(120)는 타차량(510), 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다.
자세히, 통신부(120)는 무선테이터 통신 방식을 이용하여 무선 통신할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 무선 인터넷 기술을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 무선 인터넷 기술로 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 근거리 통신(Short range communication)을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는 근거리 통신 방식을 이용하여 차량 내부의 이동 단말기와 페어링(paring)하고, 이동 단말기의 장거리 무선 통신 모듈을 이용하여 타차량(510) 또는 서버(500) 등과 무선으로 데이터를 교환할 수도 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량의 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다.
자세히, 차량 운전 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 타차량 주행정보, 내비게이션 정보 및 센서 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다. 그리고 이러한 정보들은 비상상황을 판단하는데 이용될 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 차량 운전 보조기능 실행을 위한 제어 신호나, 차량 운전 보조장치(100)에서 생성한 정보 등을 차량의 제어부(770)에 송신할 수 있다.
실시예에서, 인터페이스부(130)는, 동승자가 입력한 비상상황 제어에 대한 신호를 차량 제어부나 제어 대상에 직접 전송하여, 비상상황 제어를 실행하도록 제어할 수 있다.
예컨대, 인터페이스부(130)는, 동승자가 비상등을 온(on)하는 입력시, 비상등 온 신호를 차량 제어부(770)/램프 구동부(754)에 전송하여, 비상등을 활성화 하여 외부에 비상상황을 알릴 수 있다.
이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해 차량 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센싱부(760) 중 적어도 하나와 데이터 통신을 수행할 수 있다.
자세히, 인터페이스부(130)는 제어부(770), AVN 장치(400) 또는/및 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는 차량의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 전후방 차량과의 거리 정보, 차량과 차선과의 거리 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 센서 정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 도어 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
그리고 인터페이스부(130)는 차량의 사용자 입력부(110)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량의 입력부로부터 수신하거나 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다. 즉, 입력부가 차량 자체 내에 구성으로 배치된 경우, 인터페이스부(130)를 통해 사용자 입력을 전달받을 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 서버(500)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량의 통신부(120)를 통해 서버(500)로부터 교통 정보가 수신되는 경우 인터페이스부(130)는 교통 정보를 제어부(770)로부터 수신할 수도 있다.
다음, 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 차량 운전 보조장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에서, 메모리(140)는, 비상상황 판단을 위한 정보들을 저장할 수 잇다. 예를 들어, 메모리(140)는, 비상상황으로 차량 긴급 정지상황, 운전자 위급상황, 교통 사고상황, 차량 기능 이상상황 및 오염된 공기 유입상황 중 적어도 하나의 상황들을 저장할 수 있다.
또한, 메모리(140)는, 각 비상상황에 동승자에게 허용되는 비상상황 제어에 대한 매칭 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(140)는, 차량 긴급 정지상황에 비상램프를 온(on)하는 비상상황 제어를 매칭한 정보를 저장할 수 있다. 또한, 메모리(140)는, 운전자 위급상황에는 비상램프 온 제어 및 차량 운전 조작제어를 매칭한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(140)는, 차량 기능 이상상황에는, 차량 기능 복구를 위한 제어를 매칭한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 차체 자세제어 기능이 불필요하게 실행된 경우, 이를 오프하는 제어 기능이 매칭될 수 있다.
또한, 메모리(140)는, 오염 공기 유입상황에는, 내외부 공기 출입을 오프(off)하는 제어를 매칭한 정보를 저장할 수 있다.
따라서, 차량 운전 보조장치(100)는, 비상상황에만 최소한의 필요 제어 기능을 동승자에게 허용하게 함으로써, 동승자의 무분별한 차량 기능 제어를 사전에 차단할 수 있다.
또한, 메모리(140)는 차량 운전 보조장치(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 차량 운전 보조장치(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 차량 운전 보조장치(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 운전 보조정보 안내 기능)을 위하여 출고 당시부터 차량 운전 보조장치(100) 상에 존재할 수 있다.
그리고 이러한 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되고, 프로세서(170)에 의하여 차량 운전 보조장치(100)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.
한편, 메모리(140)는 영상에 포함되는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 차량 주변 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 영상에 차선, 교통 표지판, 이륜차, 보행자와 같은 소정의 오브젝트가 포함되면, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
이러한 메모리(140)는 하드웨어적으로, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.
다음으로, 모니터링부는 차량 내부 상황에 대한 정보를 획득할 수 있다.
모니터링부가 감지하는 정보는, 안면 인식 정보, 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 그리고 모니터링부는 이러한 생체 인식 정보를 센싱하는 기타 센서들을 포함할 수 있다.
실시예에서, 모니터링부는, 비상상황을 감지할 수 있다. 예를 들어, 모니터링부는, 운전자 졸음 상태나, 건강이 위험한 상태 또는 발작 상태 등을 검출하여, 운전자 위급 상황을 판단하도록 할 수 있다.
또한, 실시예에서, 모니터링부는, 외부에서 유입되는 공기의 질을 측정하여, 공기에 소정의 수치 이상의 미세 먼지가 포함되는 경우, 오염 공기 유입상황을 판단하도록 할 수 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 주변 오브젝트를 감지하는 센서부(155)를 더 포함할 수 있다. 차량 운전 보조장치(100)는, 별도의 센서부(155)를 포함하여 주변 오브젝트를 감지할 수 있으며, 차량의 센싱부(770)에서 얻어진 센서 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수도 있다. 그리고 이와 같이 획득된 센서 정보는, 차량 주변 정보에 포함될 수 있다.
실시예에서, 센서부가 획득한 센서 정보들은 비상상황을 판단하는데 이용될 수 있다.
이러한 센서부(155)는 차량 주변에 위치한 오브젝트의 위치를 감지하는 거리 센서(150)와, 차량 주변을 촬영하여 영상을 획득하는 카메라(160) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
먼저, 거리 센서(150)는 본 차량에서 오브젝트의 위치, 오브젝트가 이격된 방향, 이격거리 또는 오브젝트의 이동 방향 등을 정밀하게 감지할 수 있다. 이러한 거리 센서(150)는 감지된 오브젝트와의 위치를 지속적으로 측정하여, 본 차량과의 위치관계에 대한 변화를 정확하게 감지할 수 있다.
이러한 거리 센서(150)는 차량의 전후좌우 중 적어도 하나의 영역에 위치한 오브젝트를 감지할 수 있다. 이를 위해, 거리 센서(150)는 차량의 다양한 위치에 배치될 수 있다.
자세히, 도 3을 참조하면, 거리 센서(150)는 차량의 바디의 전후좌우 및 천장 중 적어도 하나의 위치에 배치될 수 있다.
이러한 거리 센서(150)는, 라이다(lidar) 센서, 레이저(laser) 센서, 초음파(ultrasonic waves) 센서 및 스테레오 카메라(stereo camera) 등 다양한 거리 측정 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 거리 센서(150)는 레이저 센서로서, 레이저 신호 변조 방법에 따라 시간 지연 방식(time-of-flight, TOF) 또는/및 위상 변조 방식(phase-shift) 등을 사용하여, 차량과 오브젝트 사이의 위치 관계를 정확히 측정할 수 있다.
한편, 오브젝트에 대한 정보는, 카메라(160)가 촬영한 영상을 프로세서(170)가 분석하여 획득될 수 있다.
자세히, 차량 운전 보조장치(100)는, 카메라(160)로 차량 주변을 촬영하고, 획득된 차량 주변 영상을 프로세서(170)가 분석하여 차량 주변 오브젝트를 검출하고, 오브젝트의 속성을 판단하여, 센서 정보를 생성할 수 있다.
여기서, 영상 정보는, 오브젝트의 종류, 오브젝트가 표시하는 교통 신호 정보, 오브젝트와 차량 사이의 거리 및 오브젝트의 위치 중 적어도 하나의 정보로서, 센서 정보에 포함될 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는 이미지 처리를 통해 촬영된 영상에서 오브젝트를 검출하고, 오브젝트를 트래킹하고, 오브젝트와의 거리를 측정하고, 오브젝트를 확인하는 등의 오브젝트 분석을 수행함으로써, 영상 정보를 생성할 수 있다.
이러한 카메라(160)는 다양한 위치에 구비될 수 있다.
자세히, 카메라(160)는 차량 내부에서 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 내측 카메라(160f)를 포함할 수 있다.
또한, 도 3을 참조하면, 복수의 카메라(160)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 전방 및 천장 중 적어도 하나 이상의 위치에 각각 배치될 수 있다.
자세히, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(160c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
또한, 후방 카메라(160d)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다. 전방 카메라(160a)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 사방에서 촬영된 영상을 합성하여 차량을 탑뷰에서 바라본 어라운드 뷰 이미지를 제공할 수 있다. 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.
또한, 천장 카메라(160e)는 차량의 천장 상에 배치되어 차량의 전후좌우 방향을 모두 촬영할 수도 있다.
이러한 카메라(160)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수도 있다. 카메라(160)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 프로세서(170)에 전달할 수도 있다.
프로세서(170)가 오브젝트 분석을 좀더 수월하게 수행하기 위해, 실시예에서, 카메라(160)는 영상을 촬영함과 동시에 오브젝트와의 거리를 측정하는 스테레오 카메라일 수 있다.
센서부(155)는, 거리 센서(150)와 카메라(160)가 결합된 스테레오 카메라일 수 있다. 즉, 스테레오 카메라는 영상을 획득함과 동시에 오브젝트와의 위치 관계를 감지할 수 있다.
이하, 도 4 내지 도 6을 참조하여, 스테레오 카메라와, 프로세서(170)가 스테레오 카메라를 이용하여 영상 정보를 검출하는 방법을 좀더 상세히 설명한다.
먼저, 도 4를 참조하면, 스테레오 카메라(160)는 제1 렌즈(163a)를 구비하는 제1 카메라(160a), 제2 렌즈(163b)를 구비하는 제2 카메라(160b)를 포함할 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치는, 각각, 제1 렌즈(163a)와 제2 렌즈(163b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(162a), 제2 광 차폐부(162b)를 더 구비할 수 있다.
이러한 차량 운전 보조 장치는 제1 및 제2 카메라(160a, 160b)로부터, 차량 주변에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
도 5를 참조하면, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 차량 운전 보조장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 포함할 수 있다. 도 5와 이하 설명에서는 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450) 순으로 영상이 처리되는 것으로 설명하나, 이에 한정되지는 않는다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 카메라(160)로부터의 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라(160) 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(160)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다. 다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.
다음, 어플리케이션부(450)는, 차량 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
그리고, 어플리케이션부(450)는, 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.
한편, 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450)는 프로세서(170)내의 영상 처리부(도 X 참조)의 내부 구성일 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(170)는 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(160)가 모노 카메라(160) 또는 어라운드 뷰 카메라(160)로 구성되는 경우, 디스패러티 연산부(420)는 제외될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 세그먼테이션부(432)는 제외될 수도 있다.
도 6을 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 카메라(160)는, 스테레오 이미지를 획득할 수 있다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a, 528b, 528c, 528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a, 538b, 538c, 538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
이와 같은 이미지 처리로, 차량 운전 보조장치(100)는 센서부(155)를 이용하여 주변 오브젝트가 무엇인지, 어디에 위치하는지 등의 다양한 차량 주변 정보들을 센서 정보로 획득할 수 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는, 차량 운전 보조기능에 관한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부(180)를 더 포함할 수 있다.
실시예에서, 디스플레이부(180)는, 비상상황에 대한 정보, 비상상황 제어를 위한 그래픽 이미지 등을 표시할 수 있다. 즉, 디스플레이부(180)는 터치 센서와 결합하여 터치 스크린을 이루고, 비상상황 제어를 위한 그래픽 유저 인터페이스를 제공할 수 있다.
도 7 내지 도 8을 참조하면, 디스플레이부(180)는 각 좌석에 배치된 별도의 좌석 디스플레이를 더 포함할 수 있다.
자세히, 제 1 좌석 디스플레이(180a)는 운전자 일측의 제 1 좌석 측에 배치되어, 제 1 좌석에 탑승한 동승자에게 그래픽 이미지를 표시할 수 있다. 이때, 제 1 좌석 디스플레이(180a)에 인접하여 제 1 오디오 출력부가 배치되고, 제 1 오디오 출력부는 제 1 좌석의 동승자에게 오디오로 정보를 제공할 수 있다.
또한, 제 2 좌석 디스플레이(180b)는 운전석 후방의 제 2 좌석 측에 배치되어, 제 2 좌석의 동승자에게 그래픽 이미지를 표시할 수 있다. 이때, 제 2 좌석 디스플레이(180b)에 인접하여 제 2 오디오 출력부가 배치되고, 제 2 오디오 출력부는 제 2 좌석의 동승자에게 오디오로 정보를 제공할 수 있다.
또한, 제 3 좌석 디스플레이(180c)는 제 1 좌석 후방의 제 3 좌석 측에 배치되어, 제 3 좌석의 동승자에게 그래픽 이미지를 표시할 수 있다. 이때, 제 3 좌석 디스플레이(180c)에 인접하여 제 3 오디오 출력부가 배치되고, 제 3 오디오 출력부는 제 3 좌석의 동승자에게 오디오로 정보를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는 모니터링 정보를 통해 동승자의 위치에 따라서 비상상황 정보를 표시할 좌석 디스플레이를 결정하고, 결정된 좌석 디스플레이에 비상상황 정보를 표시할 수도 있다.
이러한 디스플레이부(180)는, 별도의 디스플레이로서 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나로 구현될 수 있다.
다음으로, 오디오 출력부(185)는 차량 운전 보조장치(100)의 기능에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치(100)는, 디스플레이부(180)를 통한 시각적인 표시와 더불어 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 비상상황 제어기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다.
다음으로, 햅틱 출력부는 차량 운전 보조기능에 대한 알람을 햅틱으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 차량 운전 보조장치(100)는, 내비게이션 정보, 교통 정보, 통신 정보, 차량 상태 정보, 운전 보조기능(ADAS) 정보 및 기타 운전자 편의 정보 중 적어도 하나의 정보에 운전자에게 경고가 포함되면, 이를 진동으로 사용자에게 알릴 수 있다.
이러한 햅틱 출력부는, 방향성을 갖는 진동을 제공할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력부는, 조향을 제어하는 스티어링에 배치되어 진동을 출력할 수 있으며, 진동 제공시 스티어링의 좌우를 구분하여 진동을 출력함으로써, 햅틱 출력의 방향성을 부여할 수 있다.
또한, 전원 공급부(190)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
마지막으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 운전 보조장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 3과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(170)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 차량 운전 보조장치(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.
이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
그리고 이러한 프로세서(170)는 제어부의 제어를 받거나, 제어부를 통해 차량을 여러 기능을 제어할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는 상기 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 차량 운전 보조장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(170)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
이하 도 9 내지 12를 참조하여, 차량 운전 보조장치(100)가 동승자에게 비상상황을 제어하는 기능을 제공하는 과정을 상세히 설명한다.
먼저, 프로세서(170)는, 차량 내외부 정보에서 비상상황을 감지할 수 있다. (S101)
자세히, 프로세서(170)는, 센서 정보, 통신 정보, 모니터링 정보, 차량 주변 정보 등을 센서부(155), 모니터링부 등을 통해 획득하고, 이러한 정보에서 비상상황을 검출할 수 있다.
이하, 차량 외부 정보는, 전술한 모든 정보들을 포함하는 것으로 설명하며, 이를 획득하는 구성은 센서부(155)를 대표하여 설명하기로 한다.
또한, 프로세서(170)는, 동승자가 탑승 여부 및 탑승 위치 등에 대한 정보를 획득할 수 있다. (S102)
자세히, 프로세서(170)는, 모니터링부를 통해 동승자가 탑승 여부 및 탑승 위치를 판단하고, 탑승 위치에 따른 좌석 디스플레이 결정하여, 결정된 좌석 디스플레이만 제어할 수 있다.
만약, 프로세서(170)는, 비상상황이 감지되고, 동승자가 없음을 검출하면, 비상상황 제어의 일부 기능을 자동으로 실행할 수 있다. (S103)
예를 들어, 프로세서(170)는, 차량 긴급 정지상황을 감지하고, 동승자가 없으면 비상램프를 활성화하여 외부에 긴급 정지상황을 알릴 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 비상상황이 감지되고, 비상상황에 따른 제어를 운전자가 실행하였는지 여부를 먼저 판단할 수도 있다. (S104)
만약, 프로세서(170)는, 비상상황에 따른 제어를 운전자가 실행하였음을 검출하면, 동승자에게 비상상황을 나타내는 정보만 표시할 수 있다. (S105)
예를 들어, 프로세서(170)는, 긴급 정지 상황에서 운전자가 비상램프(도 1 참조, 754)를 온(on)하는 입력을 검출하면, 디스플레이부(180)에는 비상램프를 실행에 대한 표시를 하지 않을 수 있다. 이를 통해, 운전자와 동승자의 제어가 저촉되거나 중복되는 것을 사전에 차단할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는, 모니터링부를 통해 동승자가 아동인지 판단할 수 있다. (S106)
자세히, 프로세서(170)는, 동승자의 무게를 측정하여 동승자가 아동인지 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 동승자를 촬영한 이미지를 분석하여 동승자가 아동인지 판단할 수 있다.
만약, 프로세서(170)는, 동승자가 아동인 경우, 동승자가 없음을 검출하면, 비상상황 제어의 일부 기능을 자동으로 실행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는, 차량 긴급 정지상황을 감지하고, 동승자가 없으면 비상램프를 활성화하여 외부에 긴급 정지상황을 알릴 수 있다.
프로세서(170)는, 동승자가 아동이 아니면, 비상상황 제어를 위한 그래픽 이미지를 디스플레이부(180)를 통해 표시하도록 제어할 수 있다. (S107)
이때, 프로세서(170)는, 감지된 비상상황에 매칭되는 비상상황 제어기능에 대한 그래픽 이미지만 디스플레이부(180)를 통해 표시하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 차량 긴급 정지상황에 비상램프를 온(on)하는 비상상황 제어에 대한 그래픽 이미지만 표시할 수 있다.
자세히, 도 10을 참조하면, 인포테인먼트에 대한 그래픽 이미지가 디스플레이부(180)를 통해 표시되고 있던 도중 긴급 정지상황이 감지되면, 디스플레이부(180)에는 비상램프 온(on) 입력에 대한 그래픽 이미지(G1)를 팝업으로 제공할 수 있다.
또한, 도 11을 참조하면, 인포테인먼트에 대한 그래픽 이미지가 디스플레이부(180)를 통해 표시되고 있던 도중 운전자 위급상황이 감지되면, 디스플레이부(180)에는 비상램프 온 제어 그래픽 이미지(G1) 및 차량 운전 조작제어에 대한 그래픽 이미지(G2, G3, G4, G5)가 팝업으로 표시될 수 있다. 자세히, 차량 운전 조작제어에 대한 그래픽 이미지(G2, G3, G4, G5)에는, 차량 속력을 제어하는 제 2 그래픽 이미지(G2), 스티어링을 제어하는 제 3, 4 그래픽 이미지(G3, G4) 및 차량 브레이크를 제어하는 제 5 그래픽 이미지(G5) 등이 포함될 수 있다.
또한, 차량 기능 이상상황에는, 차량 기능 복구를 위한 제어가 가능할 수 있고, 오염 공기 유입상황에는, 내외부 공기 출입을 오프(off)하는 제어가 가능할 수 있다.
즉, 차량 운전 보조장치(100)는, 발생된 비상상황에 필요한 제어 기능만을 동승자에게 허용하게 함으로써, 동승자의 무분별한 차량 기능 제어를 사전에 차단할 수 있다.
그리고 동승자가 비상상황 제어에 대한 입력이 있으면, 프로세서(170)는 입력부로 감지하고 입력된 비상상황 제어를 실행하도록 제어할 수 있다. (S108)
한편, 동승자의 비상상황 제어와 더불어 운전자가 비상상황을 제어할 수 있다. (S109)
프로세서(170)는, 동승자와 운전자의 비상상황 제어가 저촉되거나 중복되는 경우, 우선순위를 판단하고 우선순위에 따라 비상상황 제어가 실행되도록 제어할 수 있다. (S110)
자세히, 도 12를 참조하면, 프로세서(170)는, 동승자의 비상상황 제어 입력을 수신하고, 운전자의 비상상황 제어 입력을 감지할 수 있다. (S301, S302)
그리고 프로세서(170)는, 동승자 비상상황 제어 입력과 운전자 비상상황 제어 입력이 중복 입력인지/ 저촉되는지 판단할 수 있다. (S303)
만약, 프로세서(170)는, 두 제어 입력이 중복된다면, 둘이 입력한 비상상황 제어를 실행할 수 있다. (S304)
예를 들어, 동승자가 비상램프를 온하는 입력과 운전자가 비상램프를 온하는 입력이 있으면, 프로세서(170)는, 비상램프를 온하는 제어신호를 생성하고, 이를 램프 구동부에 전송할 수 있다.
만약, 프로세서(170)는, 두 제어 입력이 상충되었다고 판단되면, 상황에 따라 다르게 비상상황 제어를 실행할 수 있다. (S305)
자세히, 프로세서(170)는, 두 제어 입력 사이의 시간이 소정의 시간을 넘어서면, 프로세서(170)는, 운전자의 비상제어를 실행할 수 있다. (S306)
예를 들어, 프로세서(170)는, 동승자가 비상상황을 표시하는 램프를 온(on)하고 소정의 시간 이후 운전자가 램프 제어 입력을 하면 램프를 오프(off)하는 입력으로 판단하고, 램프를 비활성화 시킬 수 있다.
만약, 프로세서(170)는, 두 제어 입력 사이의 시간이 소정의 시간 내라면, 프로세서(170)는, 먼저 입력된 비상상황 제어를 유지할 수 있다. (S307)
예를 들어, 프로세서(170)는, 동승자가 비상상황 표시등을 온하는 입력이 있고 소정의 시간 내에 운전자가 표시등 제어입력이 있으면, 운전자 또한 표시등을 온하려는 의지가 있었던 것으로 판단하여, 표시등 활성화 상태를 유지할 수 있다.
즉, 동승자가 비상 표시등을 키고, 운전자가 비상 표시등 제어 입력을 바로 누르는 것은 운전자도 표시등을 키려고 한 입력으로 보아, 비상 표시등을 온 상태로 유지하려는 것이다.
이러한 우선 순위 제어를 통해, 차량 운전 보조장치(100)는, 운전자와 동승자 사이의 입력 저촉/중복을 통한 오 입력을 방지할 수 있다.
도 13를 참조하면, 전술한 차량 운전 보조장치(100)는 차량 내에 포함될 수 있다.
차량은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 차량 운전 보조장치(100) 및 AVN 장치(400)를 포함할 수 있다. 여기서, 차량 운전 보조장치(100)에 포함되는 유닛과, 차량에 기재된 유닛 중 동일한 명칭을 갖는 유닛은, 차량에 포함되는 것으로 설명한다.
통신부(710)는, 차량과 이동 단말기(600) 사이, 차량과 외부 서버(500) 사이 또는 차량과 타차량(510)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(510)과 데이터를 교환할 수 있다.
입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(721)은, 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. (이하 설명 도 2참조) 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721A), 쉬프트 입력 수단(721D), 가속 입력 수단(721C), 브레이크 입력 수단(721B)을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단(721A)은, 사용자로부터 차량의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721A)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721A)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단(721D)은, 사용자로부터 차량의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721D)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721D)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 수단(721C)은, 사용자로부터 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721B)은, 사용자로부터 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721C) 및 브레이크 입력 수단(721B)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721C) 또는 브레이크 입력 수단(721B)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
카메라(722)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(722)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(722) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(725)를 포함할 수 있다.
모니터링부(725)는 동승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(725)는 동승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.
한편, 도 13에서는 모니터링부(725)와 카메라(722)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(722)는 전술한 바와 같이, 차량 운전 보조장치(100)에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.
마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 동승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 동승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 모니터링부(725) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 모니터링부(725)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는, 차량 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는, 차량 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(770)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(790)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
제어부(770)는, 차량 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
이러한 제어부(770)은 차량 운전 보조장치(100)의 실행 신호 전달에 따라서, 전달된 신호에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.
제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(170)(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
제어부(770)는 전술한 프로세서(170)의 역할을 위임할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치(100)의 프로세서(170)는 차량의 제어부(770)에 직접 셋팅될 수 있다. 이러한 실시예에서는 차량 운전 보조장치(100)는 차량의 일부 구성들을 합하여 지칭하는 것으로 이해할 수 있다.
또는, 제어부(770)는 프로세서(170)에서 요청하는 정보를 전송해주도록 구성들을 제어할 수도 있다.
전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
상술한 실시예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 차량 외부 정보를 획득하는 센서부;
    차량의 내부 정보를 획득하는 모니터링부;
    동승석 측에 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부;
    사용자 입력을 감지하는 입력부;
    비상상황 제어신호를 전송하는 인터페이스부; 및
    상기 차량 외부 정보 또는 차량 내부 정보에서 비상 상황을 검출하면, 상기 비상상황 정보 및 상기 비상상황 제어에 대한 그래픽 이미지를 표시하도록 상기 디스플레이부를 제어하고, 상기 사용자 입력에 따라 상기 비상상황 제어신호를 생성하는 프로세서를 포함하고,
    상기 비상상황 제어에는,
    상기 차량 외부에 비상상황을 알리는 비상상황 표시 온(on) 신호를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    동승자에 의한 비상상황 제어 입력과 운전자에 의한 비상상황 제어 입력이 중복됨을 감지하면, 비상상황 제어신호를 일회 생성하는,
    차량 운전 보조장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 디스플레이부는,
    상기 차량의 운전석 일측의 보조석인 제 1 좌석 측에 배치된 제 1 좌석 디스플레이, 상기 운전석 후방의 제 2 좌석 측에 배치되는 제 2 좌석 디스플레이, 제 1 좌석 후방의 제 3 좌석 측에 배치되는 제 3 좌석 디스플레이 중 적어도 하나를 포함하는
    차량 운전 보조장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 비상상황으로 차량의 긴급 정지를 감지하면, 상기 차량 외부에 긴급 상황을 표시하는 비상등을 제어하기 위한 그래픽 이미지를 표시하도록 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 내부 정보에서 운전자 위급 상황을 감지하면, 비상램프 온 제어 및 차량 운전 조작제어에 대한 그래픽 이미지를 표시하도록 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 내부 정보를 통해 상기 차량 내부로 오염 공기 유입상황을 감지하면, 상기 차량 내부로 공기 출입을 오프(off)하는 제어에 대한 그래픽 이미지를 표시하도록 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 내부 정보를 통해 동승자가 아동임을 감지하면, 상기 비상상황 제어에 대한 그래픽 이미지를 표시하지 않도록 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  7. 삭제
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 동승자에 의한 비상상황 제어 입력과 운전자에 의한 비상상황 제어 입력이 상충됨을 감지하면, 상기 두 제어 입력 사이의 시간에 따라 서로 다르게 상기 비상상황 제어를 실행하도록 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 동승자가 비상상황 표시등을 온하는 입력 후 소정의 시간 내에 상기 운전자의 상기 표시등 제어입력이 있으면, 상기 표시등의 활성화 상태를 유지하는
    차량 운전 보조장치.
  10. 제 1항에 기재된 차량 운전 보조 장치를 포함하는 차량.
KR1020160066699A 2016-05-30 2016-05-30 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 KR101843535B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160066699A KR101843535B1 (ko) 2016-05-30 2016-05-30 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160066699A KR101843535B1 (ko) 2016-05-30 2016-05-30 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170135183A KR20170135183A (ko) 2017-12-08
KR101843535B1 true KR101843535B1 (ko) 2018-05-14

Family

ID=60919831

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160066699A KR101843535B1 (ko) 2016-05-30 2016-05-30 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101843535B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102041965B1 (ko) * 2017-12-26 2019-11-27 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 디스플레이 장치
CN109263491A (zh) * 2018-09-30 2019-01-25 广东亿鼎新能源汽车有限公司 应用于电动汽车充电时的故障提醒系统
CN112721925A (zh) * 2021-01-13 2021-04-30 宝能(西安)汽车研究院有限公司 智能驾驶系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007118626A (ja) * 2005-10-24 2007-05-17 Denso Corp 車載用電子機器制御システム
JP2014019301A (ja) * 2012-07-18 2014-02-03 Toyota Motor Corp 緊急退避装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007118626A (ja) * 2005-10-24 2007-05-17 Denso Corp 車載用電子機器制御システム
JP2014019301A (ja) * 2012-07-18 2014-02-03 Toyota Motor Corp 緊急退避装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170135183A (ko) 2017-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101916993B1 (ko) 차량용 디스플레이 장치 및 그 제어방법
KR101844885B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101826408B1 (ko) 디스플레이 장치 및 이를 포함하는 차량
KR101832466B1 (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101838187B1 (ko) 디스플레이 장치 및 이를 포함하는 차량
KR101949438B1 (ko) 차량용 디스플레이 장치 및 이를 포함하는 차량
KR101750178B1 (ko) 차량 외부 알람방법, 이를 실행하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20180037426A (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20180037414A (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101860626B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20170058188A (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20170099188A (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20180040235A (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101790426B1 (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101962348B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101732263B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101972352B1 (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101843535B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20180080939A (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101929294B1 (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20170069096A (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101985496B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101894636B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20180069646A (ko) 차량 운전 보조 장치
KR101888259B1 (ko) 차량 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant