JP7098922B2

JP7098922B2 - 自動車両追従及び自動車両再編成のためのシステム及び方法、車両誘導システム、及び車両誘導プログラム

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Publication number: JP7098922B2
Application number: JP2017240431A
Authority: JP
Inventors: リュウチョン; シャンマー; クラッツスベン
Original assignee: Fuji Xerox Co Ltd; Fujifilm Business Innovation Corp
Current assignee: Fujifilm Business Innovation Corp
Priority date: 2017-04-25
Filing date: 2017-12-15
Publication date: 2022-07-12
Anticipated expiration: 2037-12-15
Also published as: JP2018184154A; US10720062B2; US20180308365A1

Description

開示される実施形態は、全般に、測位及びナビゲーションのためのシステム及び方法に関し、より具体的には、自動車両追従及び自動車両再編成のためのシステム及び方法に関する。

アメリカ合衆国運輸省（ｔｈｅＵｎｉｔｅｄＳｔａｔｅｓＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ：ＤＯＴ）からのデータによると、高速道路網の発達が進み、輸送の柔軟性が高まっていることから、米国内を移動する貨物のほとんどがトラックによって輸送されている。ＤＯＴは、２０４０年までに、トラックによる輸送重量が１８５億３００万トンまで増加し、その量は全輸送重量の６７％を上回ることになると予測している（ＵｎｉｔｅｄＳｔａｔｅｓＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎによる２０１３ＳｔａｔｕｓｏｆｔｈｅＮａｔｉｏｎ’ｓＨｉｇｈｗａｙｓ、Ｂｒｉｄｇｅｓ、ａｎｄＴｒａｎｓｉｔ参照）。この情報を基にすると、トラックによる配送工程を自動化することによって、多くの事業に重大な影響を及ぼす可能性がある。

従来のトラクタトレーラは、１人のトラック運転手によって輸送できる貨物量を最大限多くするために多く使用される。図１は、米国の高速道路の多くで見られる、ダブルトレーラ（ｄｏｕｂｌｅｔｒａｉｌｅｒ）１０１及び１０２を備えた例示的なセミトラック（ｓｅｍｉ－ｔｒｕｃｋ）１００を示す。前方のトレーラをニューヨークからサンフランシスコまで運ぶ必要があり、後方のトレーラをニューヨークからラスベガスまで運ぶ必要があると仮定する。この目的を達成するための経済的な方法は、ダブルトレーラトラックが、ニューヨークからソルトレイクシティまで高速道路８０号線を走行することである。ソルトレイクシティのステーションでは、後方のトレーラを切り離し、ラスベガスまで走行する別のトラックに連結させることになる。サンフランシスコまで走行するトラックは、ソルトレイクシティからサンフランシスコに向かう別のトレーラを連結させてもよい。この場合、元のトラック１００は２台のトレーラと共に、ソルトレイクシティからサンフランシスコまで引き続き高速道路８０号線を走行することになる。元の後方のトレーラ１０２は、別のトラックによってソルトレイクシティからラスベガスまで運ばれる。従来、ダブルトレーラ１０１及び１０２、又はトリプルトレーラは機械式キングピン（ｋｉｎｇｐｉｎ）によって連結されるため、人間のオペレータが関与して予定された位置に停車するように各トラックに指示を与え、後方のトレーラ１０２を切り離し、別のトラックをそのトレーラまで後退させ、その２台目のトラックにトレーラを連結させなければならない。トレーラ間は強固に機械式連結されており、人間のオペレータによる操作が必要となるため、搬送工程及び再編成工程を自動化することは困難である。また、強固な機械式リンクを介して複数のトレーラを連結することは、高速道路において危険を伴う場合もある（米国連邦高速道路局によるＨｉｇｈｗａｙＳａｆｅｔｙａｎｄＴｒｕｃｋＣｒａｓｈＣｏｍｐａｒａｔｉｖｅＡｎａｌｙｓｉｓ参照）。

一方、高精度マッピングに加え、光検出と測距（ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ：ＬＩＤＡＲ）並びにコンピュータビジョンによる新たな自律運転技術に対して多額の投資が行われているにも関わらず、目標とする完全自律運転は未だ達成できない。さらに、完全自律運転の実現を目的とするシステムは全て、現状の技術ではきわめて高価なものである。

したがって、上記及び従来技術に関する他の欠点に鑑み、自動車両誘導のための新規かつ改善されたシステム及び方法が求められる。

2013 Status of the Nation’s Highways, Bridges, and Transit, US Department of Transportation, https://www.fhwa.dot. gov/policy/2013cpr/chap1.cfm Highway Safety and Truck Crash Comparative Analysis(by US Department of Transportation Federal Highway Administration) R. Haralick, C. N. Lee, K. Ottenberg, M. Nolle, Review and Analysis of Solutions of the Three Point Perspective Pose Estimation Problem, International Journal of Compputer Vision, 13, 3, 331-356(1994). Qualcomm’s TT210 Offers Enhanced Capabilities for Better Trailer Management. https://www.qualcomm.com/news/releases/2012/09/05/qualcomms-tt210-offers- Otto Moving with ‘Urgency’ to Introduce Autonomous Truck Tech.https://www.trucks.com/2016/08/16/otto-autonomous-truck-tech/

本開示の技術は、自動車両追従及び／又は自動車両再編成を可能にすることを目的とする。

本明細書に記載の実施形態は、１又は複数の上記問題及び従来の車両誘導システムに関する他の問題を、実質的に取り除くシステム及び方法を対象とする。

本明細書に記載の実施形態の第１の態様によれば、時間的プロジェクタ光信号（ｔｅｍｐｏｒａｌｐｒｏｊｅｃｔｏｒｌｉｇｈｔｓｉｇｎａｌ）を投影するように構成された携帯型プロジェクタであって、前記時間的プロジェクタ光信号は、前記プロジェクタの各画素の画素座標を含む情報セグメントと共にプロジェクタの画素毎に符号化される、携帯型プロジェクタと、搬送車両に配置される車載コンピュータ及び複数の光センサであって、前記車載コンピュータは前記光センサと接続されて動作し、前記光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、複数のセンサ信号を生成するように構成され、前記車載コンピュータは前記光センサから前記センサ信号を受信し、検出された時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記搬送車両の位置情報を決定し、検出された前記搬送車両の位置に基づいて誘導指令を発行して、前記搬送車両が前記携帯型プロジェクタに追従するよう誘導するように構成される、車載コンピュータ及び複数の光センサと、を組み込んだ車両誘導システムが提供される。

１又は複数の実施形態では、前記携帯型プロジェクタは先行車両に配置される。

１又は複数の実施形態では、前記携帯型プロジェクタは先行車両の後部に、後方を向くように配置される。

１又は複数の実施形態では、前記光センサは前記搬送車両の前部に、前方を向くように配置される。

１又は複数の実施形態では、前記搬送車両の車載コンピュータは、前記複数のセンサ信号のうちの少なくとも１つのセンサ信号に対応するプロジェクタ画素を識別することによって、前記搬送車両の位置情報を決定する。

１又は複数の実施形態では、前記複数の光センサが前記搬送車両に配置される第１の光センサ及び第２の光センサを含み、前記第１の光センサ及び第２の光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、前記複数のセンサ信号のうちの第１のセンサ信号及び第２のセンサ信号をそれぞれ生成するように構成され、前記搬送車両の車載コンピュータは、前記第１のセンサ信号に対応する第１のプロジェクタ画素及び前記第２のセンサ信号に対応する第２のプロジェクタ画素を識別することによって前記搬送車両の位置情報を決定し、その位置情報は前記搬送車両から前記プロジェクタまでの距離を含む。

１又は複数の実施形態では、前記搬送車両から前記プロジェクタまでの距離が、さらに、前記第１の光センサと前記第２の光センサとの間の距離に基づいて決定される。

１又は複数の実施形態では、前記搬送車両の車載コンピュータは、前記搬送車両から前記プロジェクタまでの決定された距離が所定の閾値を下回ったときに、前記搬送車両を減速させるように構成される。

１又は複数の実施形態では、前記搬送車両の車載コンピュータは、前記搬送車両から前記プロジェクタまでの決定された距離が所定の閾値を上回ったときに、前記搬送車両を加速させるように構成される。

１又は複数の実施形態では、前記複数の光センサが前記搬送車両に配置される第１の光センサ、第２の光センサ、及び第３の光センサを含み、これら第１の光センサ、第２の光センサ、及び第３の光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、前記複数のセンサ信号のうちの第１のセンサ信号、第２のセンサ信号、第３のセンサ信号をそれぞれ生成するように構成され、前記搬送車両の車載コンピュータは、さらに、前記第１のセンサ信号、前記第２のセンサ信号、及び前記第３のセンサ信号にそれぞれ対応する第１のプロジェクタ画素、第２のプロジェクタ画素、及び第３のプロジェクタ画素に基づいて、前記携帯型プロジェクタに対する前記搬送車両の方位情報を決定するように構成される。

１又は複数の実施形態では、前記搬送車両の車載コンピュータは、決定された方位情報に基づいて、前記搬送車両に動きの方向を調整させるように構成される。

１又は複数の実施形態では、前記携帯型プロジェクタの動きパラメータ又は搬送車両への指令に関する情報を含むデータセグメントと共に、前記時間的プロジェクタ光信号がさらに符号化される。

１又は複数の実施形態では、前記搬送車両の車載コンピュータが、前記携帯型プロジェクタの動きパラメータ又は搬送車両への指令に関する情報をデータセグメントから復号し、前記携帯型プロジェクタの動きパラメータ又は搬送車両への指令に関する復号された情報に基づいて、前記搬送車両の推進システムに対する内部コマンドを発行するように構成される。

本明細書に記載の実施形態の第２の態様によれば、時間的プロジェクタ光信号を投影するように構成された静的プロジェクタであって、前記時間的プロジェクタ光信号は、前記プロジェクタの各画素の画素座標を含む情報セグメントと共に前記プロジェクタの前記画素毎に符号化される、静的プロジェクタと、搬送車両に配置される車載コンピュータ及び複数の光センサであって、前記車載コンピュータは前記光センサと接続されて動作し、前記光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、複数のセンサ信号を生成するように構成され、前記車載コンピュータは前記光センサから前記センサ信号を受信し、検出された前記時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記搬送車両の位置情報を決定し、検出された前記搬送車両の前記位置に基づいて誘導指令を発行して、前記搬送車両が再編成を行うよう誘導するように構成される、車載コンピュータ及び複数の光センサと、を組み込んだ車両誘導システムが提供される。
１又は複数の実施形態では、前記静的プロジェクタがポールに配置される。
１又は複数の実施形態では、前記静的プロジェクタが車両再編成領域に配置される。

１又は複数の実施形態では、前記複数の光センサが前記搬送車両に配置される第１の光センサ及び第２の光センサを含み、前記第１の光センサ及び第２の光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、前記複数のセンサ信号のうちの第１のセンサ信号及び第２のセンサ信号をそれぞれ生成するように構成され、前記搬送車両の車載コンピュータは、前記第１のセンサ信号に対応する第１のプロジェクタ画素及び前記第２のセンサ信号に対応する第２のプロジェクタ画素を識別することによって前記搬送車両の位置情報を決定し、その位置情報は前記搬送車両から前記プロジェクタまでの距離を含む。
１又は複数の実施形態では、前記搬送車両の前記車載コンピュータが前記搬送車両に、決定された前記位置情報及び方位情報に基づいて、姿勢及び配向を調整させるように構成される。

本明細書に記載の実施形態のさらに第３の態様によれば、携帯型プロジェクタを使用して時間的プロジェクタ光信号の投影を行うことであって、時間的プロジェクタ光信号は、プロジェクタの各画素の画素座標を含む情報セグメントと共にプロジェクタの画素毎に符号化される、携帯型プロジェクタを使用して時間的プロジェクタ光信号の投影を行うことと、搬送車両の複数の光センサを使用して時間的プロジェクタ光信号を検出し、対応する複数のセンサ信号を生成することと、搬送車両の車載コンピュータを使用してセンサ信号を受信し、検出された時間的プロジェクタ光信号に基づいて搬送車両の位置を決定し、検出された搬送車両の位置に基づいて誘導指令を発行して、搬送車両が携帯型プロジェクタに追従するよう誘導することとを含む、車両を誘導するための方法が提供される。

１又は複数の実施形態では、前記搬送車両の車載コンピュータが、前記携帯型プロジェクタの動きパラメータ又は搬送車両への指令に関する情報をデータセグメントから復号し、前記携帯型プロジェクタの動きパラメータ又は搬送車両への指令に関する復号された情報に基づいて、前記搬送車両の推進システムに対する内部コマンドを発行するように構成される。
本明細書に記載の実施形態の第４の態様によれば、時間的プロジェクタ光信号を投影するように構成された携帯型プロジェクタであって、前記時間的プロジェクタ光信号は、前記携帯型プロジェクタの各画素の画素座標を含む情報セグメントと共に前記携帯型プロジェクタの画素毎に符号化される、前記携帯型プロジェクタと、搬送車両に配置される車載コンピュータ及び複数の光センサであって、前記車載コンピュータは前記光センサと接続されて動作し、前記光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、複数のセンサ信号を生成するように構成される、前記車載コンピュータ及び前記複数の光センサと、を備える車両誘導システムにおける前記車載コンピュータを、前記光センサから前記センサ信号が受信された場合、検出された前記時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記搬送車両の位置情報を決定する手段、及び検出された前記搬送車両の位置に基づいて誘導指令を発行して前記搬送車両が前記携帯型プロジェクタに追従するよう誘導する手段として機能させる車両誘導プログラムが提供される。
本明細書に記載の実施形態の第５の態様によれば、時間的プロジェクタ光信号を投影するように構成された静的プロジェクタであって、前記時間的プロジェクタ光信号は、前記静的プロジェクタの各画素の画素座標を含む情報セグメントと共に前記静的プロジェクタの画素毎に符号化される、前記静的プロジェクタと、搬送車両に配置される車載コンピュータ及び複数の光センサであって、前記車載コンピュータは前記光センサと接続されて動作し、前記光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、複数のセンサ信号を生成するように構成される、前記車載コンピュータ及び前記複数の光センサと、を備える車両誘導システムにおける前記車載コンピュータを、前記光センサから前記センサ信号が受信された場合、検出された前記時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記搬送車両の位置情報を決定する手段、及び検出された前記搬送車両の位置に基づいて誘導指令を発行して、前記搬送車両が再編成を行うよう誘導する手段として機能させる車両誘導プログラムが提供される。

本発明に関するさらなる態様は、以降に続く記述において一部は明記され、一部は本記述から明らかになり、又は本発明の実施により学ぶことができる。本発明の態様は、特に以下の詳細な記述及び添付の請求項に示す要素ならびに種々の要素および態様の組み合わせによって実施し、達成することができる。

前述及び後述の両記述は例示的で説明的なものにすぎず、請求項に係る発明又はその用途をいかなる形によっても限定するものではないことを理解すべきである。

本明細書に組み込まれ本明細書の一部を構成する添付図面は、本発明の実施形態を例示し、説明と共に本発明の技術の原理を説明し例示する役割を果たす。具体的には、以下の通りである。

米国の高速道路の多くで見られる、ダブルトレーラを備えた例示的なセミトラックを示す。自動車両追従及び／又は自動車両再編成を可能にする、符号化照明による自動車両誘導のためのシステムの例示的な実施形態を示す。自動車両再編成を可能にする、符号化照明による自動車両誘導のためのシステムの例示的な実施形態を示す。自動車両追従を可能にする、符号化照明による自動車両誘導のためのシステムの動作順序の例示的な実施形態を示す。自動車両再編成を可能にする、符号化照明による自動車両誘導のためのシステムの動作順序の例示的な実施形態を示す。プロジェクタにより生成された、２つの時間的符号化光信号を示す。プロジェクタにより生成された、２つの時間的符号化光信号を示す。本明細書に記載の誘導技術を実現するために使用できる、車両の車載コンピュータの例示的な実施形態を示す。

以下の詳細な説明では添付図面への参照がなされ、同一の機能的要素は同様の参照符号で示している。上述の添付図面は、制限するものではなく例示的なものとして、本発明の原理に一致する特定の実施形態及び実施態様を示す。これらの実施態様は、当業者が本発明を実践できるように十分に詳細に記述され、他の実施態様を利用することもでき、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく構造的変更及び／又は種々の要素の置換が行われてもよいことを理解すべきである。したがって、以下の詳細な記述は、限定的な意味で解釈されるものではない。また、記載される本発明の種々の実施形態は、汎用コンピュータ上で動作するソフトウェアの形態、専用のハードウェアの形態、又はソフトウェアとハードウェアの組み合わせで実施できる。

記載される実施形態の１つの態様によれば、自動車両追従及び／又は自動車両再編成を可能にする、符号化照明（ｃｏｄｅｄｌｉｇｈｔｉｎｇ）による自動車両誘導のためのシステム及び方法が提供される。１又は複数の実施形態では、システムがプロジェクタを使用して、画素投影によって区画された空間の時間的識別子を投影する。異なる空間区画は、異なる識別子に関連付けられている。車両に搭載された簡易な光センサを使用し、検知された光信号を復号化することで、車両が、その空間における符号化光投光器（ｃｏｄｅｄｌｉｇｈｔｐｒｏｊｅｃｔｏｒ）に対する車両の正確な位置を特定してもよい。この情報を正確な車両誘導のために使用して、車両追従及び／又は自動車両再編成を可能にしてもよい。車両追従を行う場合には、上述した符号化光投光器を移動車両に設置する。車両再編成行う場合には、符号化光投光器を地面又はポールに設置してもよい。必要とされる誘導精度に応じて、解像度が異なる投光器を使用することで符号化光の精度を調整してもよい。

１つの例示的な実施形態では、記載された符号化光による車両誘導システムによって、トラック配送の自動化を促進するための経済的な選択肢が得られる。以下の記述では車両の一例としてトラックを使用するが、記載される概念が他の多くの種類の陸上車両、航空機、又は海上車両、例えばドローン（ｄｒｏｎｅ）、飛行機、バージ船、潜水艦などにも適用できることが当業者によって理解されよう。したがって、本明細書に記載の本発明は、いかなる特定の車両の種類に限定されるものではない。

図２は、自動車両追従及び／又は自動車両再編成を可能にする、符号化照明による自動車両誘導のためのシステム２００の例示的な実施形態を示す。図２に示すシステム２００では、符号化光投光器２０１がテールランプとして先行トラック２０２の後ろ側に配置され、複数の光センサ２０３が搬送トラック２０４の前側に設置される。種々の実施形態では、先行トラック２０２がトラックの列を牽引し、先行トラック２０２は人間のトラック運転手によって、又は自律車両運転システムによって操作されてもよい。１又は複数の実施形態では、１又は複数の搬送トラック２０４が、所定の間隔をおいて先行トラック２０２に追従するように構成されている。

なお、図２では、図中において見やすくするために光センサ２０３を拡大して示している。トラック２０４の前側に設けられた３つ以上の光センサ２０３と、プロジェクタ２０１が出射する符号化光の異なる投射画素に対する異なるＩＤとによって、システム２００は光センサ２０３と対応する画素との間に直線を形成することができ、さらに、当業者にはよく知られた技術に基づいて３つのセンサ２０３を通る平面の姿勢を推定することで、プロジェクタ２０１に対するトラック２０４の姿勢（空間的配向）を求めることができる。３次元姿勢を推定するための例示的な技術として、Ｒ．Ｈａｒａｌｉｃｋ、Ｃ．Ｎ．Ｌｅｅ、Ｋ．Ｏｔｔｅｎｂｅｒｇ、Ｍ．ＮｏｌｌｅによるＲｅｖｉｅｗａｎｄＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＳｏｌｕｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅＴｈｒｅｅＰｏｉｎｔＰｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅＰｏｓｅＥｓｔｉｍａｔｉｏｎＰｒｏｂｌｅｍ、ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎ、１３、３、３３１－３５６（１９９４）に記載のものがあり、参照することにより本明細書に組み込まれる。

図３は、自動車両再編成を可能にする、符号化照明による自動車両誘導のためのシステム３００の例示的な実施形態を示す。図３に示すシステム３００では、投光器３０１が、トラックの再編成ステーション３０３の光ポール３０２に設置される。固定位置のポール３０２によって、システム３００は再編成ステーション３０３における各トラック２０４の位置を推定し、その位置に基づいて「前のトラックに追従する」又は「特定の位置で停車して別の先行トラックが来るのを待つ」などのトラックの動作を決定することができる。

光センサによって正確にトラックの姿勢を推定することで、システム２００及び３００は、光線を使用してトラック２０４を連結し、固定されたポールからの光線を使用して、再編成ステーション３０３においてトラック２０４を配置することができる。したがって、上述した光線から得られる情報を使用することで、トラックの追従及び再編成を自動化するという課題を達成することができる。

図４は、自動車両追従を可能にする、符号化照明による自動車両誘導のためのシステムの動作順序４００の例示的な実施形態を示す。まず、工程４０１において、符号化光を出射するように構成された投光器２０１を、先行トラック２０２の後ろ側に設置する。１つの実施形態では、プロジェクタが符号化光を後ろ向きに投影する。１つの実施形態では、投影されたプロジェクタ２０１の各光画素が、一意の時間的ＩＤを有する。

工程４０２では、光センサ２０３を搬送トラック２０４の前側に設置する。工程４０３では、時間的画素ＩＤを、プロジェクタ２０１が出射する符号化光に符号化する。工程４０４では、複数の光センサ２０３が、プロジェクタ２０１が出射した符号化光を受信し、対応するセンサ信号を生成する。工程４０５では、上述したセンサ信号を使用してプロジェクタ画素ＩＤを復号化する。工程４０６では、復号化された画素ＩＤを使用して、先行トラック２０２に対する搬送トラック２０４の位置及び配向を算出する。工程４０７では、搬送トラック２０４が、自身の動きの方向及び／又は先行トラック２０２に追従する速度を調整する。
なお、図４の工程４０５～４０７は、第４の態様の車両誘導プログラムの一例である。

図５は、自動車両再編成を可能にする、符号化照明による自動車両誘導のためのシステムの動作順序５００の例示的な実施形態を示す。まず工程５０１において、符号化光を出射するように構成された符号化光投光器２０１をトラック２０２の後ろ側に設置し、１又は複数の符号化光投光器３０１を、再編成ステーション３０３における１又は複数のポール３０２に設置する。１つの実施形態では、プロジェクタが符号化光を投影する。１つの実施形態では、投影されたプロジェクタ２０１及び３０１の各光画素が、光に符号化された一意の時間的ＩＤを有する。工程５０２では、光センサ２０３が搬送トラック２０４の前側に設置される。

工程５０３では、時間的画素ＩＤを、プロジェクタ２０１が出射する符号化光に符号化する。工程５０４では、複数の光センサ２０３が、プロジェクタ２０１が出射した符号化光を受信し、対応するセンサ信号を生成する。工程５０５では、上述したセンサ信号を使用してプロジェクタ画素ＩＤを復号化する。工程５０６では、復号化された画素ＩＤを使用して、先行トラック２０２に対する搬送トラック２０４の位置及び配向を算出する。工程５０７では、搬送トラック２０４が、方向及び速度を調整して、先行トラック２０２への追従、再編成ステーション３０３における特定の位置での停車、又は再編成動作実行のいずれかを行う。１又は複数の実施形態では、再編成ステーション３０３に停車しているトラック２０４が、自動化されたスケジュールに基づいて、他のトラック２０２又は２０４に追従して再編成ステーション３０３を離れてもよい。
なお、図５の工程５０５～５０７は、第５の態様の車両誘導プログラムの一例である。

図６（ａ）及び図６（ｂ）は、プロジェクタ２０１及び３０１により生成された、２つの時間的符号化光信号６０１及び６０５を示す。１つの実施形態では、プロジェクタ２０１及び３０１は、当業者にとってよく知られたＤＬＰ（ＤｉｇｉｔａｌＬｉｇｈｔＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ：ＤＬＰ）プロジェクタである。時間的光信号（ｔｅｍｐｏｒａｌｌｉｇｈｔｓｉｇｎａｌ）６０１及び６０５は、プロジェクタ２０１及び３０１の２つの異なる画素６０３及び６０７に対応する。方向６０２に伝搬する時間的光信号６０１は、時間的光パルスの、対応する第１の一意のシーケンスを使用して、第１のプロジェクタ画素６０３の一意の位置情報と共に符号化される。一方、方向６０６に伝搬する時間的光信号６０５は、時間的光パルスの、対応する第２の一意のシーケンスを使用して、第２のプロジェクタ画素６０７の一意の位置情報と共に符号化される。図２（ａ）及び図２（ｂ）では、プロジェクタ画素６０３及び６０７が、それぞれ対応する投影によって、仮想投影面６０４上に示されている。上述した光パルスの第１及び第２のシーケンスは異なっており、それぞれのプロジェクタ画素に関する情報を伝達する。

種々の実施形態では、光センサ２０３を、フォトダイオード又はフォトトランジスタなどの当業者にとってよく知られている輝度センサとしてもよい。また、光センサ２０３の正確な設計は本明細書に記載の本発明の概念において重要なものではなく、プロジェクタ２０１及び３０１からの符号化光を検出するために、現在知られている、又は今後開発される光センサを使用できる点にも留意されたい。１又は複数の実施形態では、これらの光センサ２０３は、プロジェクタ２０１又は３０１の光源と光センサ２０３との間に障害がない場合、プロジェクタ２０１及び３０１によって送られるデジタルコード変調された光（ｄｉｇｉｔａｌｃｏｄｅｍｏｄｕｌａｔｅｄｌｉｇｈｔ）を受信するように構成されている。すなわち、光センサ２０３は、特定のプロジェクタ２０１及び３０１の画素に対応する光パルスを検出するように構成されている。一方、車両の車載コンピュータは、光センサ２０３の出力を使用して、対応するプロジェクタ画素コードを復号化し、プロジェクタ２０１又は３０１に対する車両の正確な位置を特定してもよい。

当業者には明らかであるように、プロジェクタ２０１又は３０１から出射される光信号の各画素は、固定された一意のシーケンシャル（時間的）コードで変調されるため、車両の車載コンピュータは、その光センサ２０３の１つからコードを受信すると、プロジェクタに対する角度位置を特定することができる。さらに、プロジェクタ光に埋め込まれたコードと立体角との対応関係があらかじめ定義されているため、車両の車載コンピュータが、受信したコードを使用して、プロジェクタに向かう車両の方向（進行方向）を容易に特定でき、車両の駆動系を調整して直接プロジェクタに向けて移動させることができる。受信したコードに基づいて、車両の車載コンピュータは、さらに、隣接するプロジェクタ画素に対応する近隣の空間領域のコードを、あらかじめ定められた投影パターンを通して特定することもできる。１又は複数の実施形態では、車両の車載コンピュータは、プロジェクタに向かう移動の際に、光センサ２０３を使用して受信するプロジェクタ光コードを頻繁に確認するように構成されている。

車両の２つの光センサ２０３間の距離が固定され、既知であるため、それぞれのセンサが受信した時間的プロジェクタ画素ＩＤに基づいて、車両からプロジェクタへの距離を算出することができる。２つの光センサ２０３が、異なる２つのプロジェクタ画素から異なるコードを受信する場合は、それぞれのセンサが受信した時間的プロジェクタ画素ＩＤに基づいて、これら２つの光センサ２０３間の角度を推定することができる。１つの実施形態では、プロジェクタへの上述した距離を継続的に監視し、特定の値又はあらかじめ定められた範囲内に保つように、搬送車両の車載コンピュータを構成してもよい。プロジェクタまでの距離があらかじめ定められた値を下回る場合は、車両の駆動系に加速指令を発行してもよい。一方、プロジェクタまでの距離があらかじめ定められた値を上回って増加したと判断される場合は、車両の駆動系に減速指令を発行してもよい。

１又は複数の実施形態では、上述した符号化光信号をさらに変調させて、速度又は動きの他のパラメータに関する情報、又は停車（ブレーキ）指令などの指令など、追加の情報を伝達することができる。本実施形態では、符号化光信号には、画素識別情報を含む画素ＩＤセグメントに加え、対応する動きパラメータ及び／又は指令を含むデータ及び／又は指令セグメントが含まれる。搬送車両の車載コンピュータはデータ及び指令を復号化し、復号された情報を使用して、駆動系又は他の推進システムに指令を発行する。
車載コンピュータシステムの例示的な実施形態

図７は、本明細書に記載の誘導技術を実現するために使用できる、車両の車載コンピュータ７００の例示的な実施形態を示す。１又は複数の実施形態では、車載コンピュータ７００は、当業者にはよく知られている携帯型コンピュータ装置のフォームファクタ内で実装することができる。代替の実施形態では、ラップトップコンピュータ又はノートパソコンによって車載コンピュータ７００を実装してもよい。さらなる代替の実施形態では、車載コンピュータ７００を、車両用として特別に設計された専用のコンピュータシステムとしてもよい。

車載コンピュータ７００は、車載コンピュータ７００のハードウェアコンポーネント間において、またハードウェアコンポーネントにわたって情報を通信するためのデータバス７０４又は他の相互連結機構若しくは通信機構と、データバス７０４に接続されて情報を処理し、他の計算タスク及び制御タスクを行う中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｕｎｉｔ：ＣＰＵ、又は単に処理装置）７０１を備えてもよい。車載コンピュータ７００は、さらに、データバス７０４に接続され、種々の情報及び処理装置７０１が実行する命令を記憶するランダム・アクセス・メモリ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）又は他の動的記憶装置などのメモリ７１２を備える。メモリ７１２は、さらに、磁気ディスク、光ディスク、ソリッド・ステート・フラッシュ・メモリ装置、又は他の不揮発性ソリッドステート記憶装置などの永続的記憶装置を含んでもよい。

１又は複数の実施形態では、メモリ７１２を使用して、テンポラリ変数又は処理装置７０１によって命令を実行する際の他の中間情報を記憶してもよい。車載コンピュータ７００は、さらに任意で、データバス７０４に接続され、車載コンピュータ７００の動作に必要となるファームウェア、基本入出力制御システム（ＢａｓｉｃＩｎｐｕｔ－ＯｕｔｐｕｔＳｙｓｔｅｍ：ＢＩＯＳ（バイオス））、及び車載コンピュータ７００の種々の設定パラメータなどの静的情報及び処理装置７０１への命令を記憶する読出し専用メモリ（Ｒｅａｄｏｎｌｙｍｅｍｏｒｙ：ＲＯＭ又はＥＰＲＯＭ）７０２、又は他の静的記憶装置を備えてもよい。

１又は複数の実施形態では、さらに、プロジェクタ２０１又は３０１によって生成される符号化光信号を検出するための２つの輝度センサ７０９及び７１０を、車載コンピュータ７００に組み込んでもよい。１つの実施形態では、輝度センサ７０９及び７１０の応答時間を早くして、高周波位置検出を行うようにする。さらに、車載コンピュータ７００に、車両の動きを制御するための駆動系インタフェース、舶用エンジン制御インタフェース、又は操縦インタフェース７０３を組み込んでもよい。

１又は複数の実施形態では、車載コンピュータ７００は、さらに、データバス７０４に接続されるネットワークインタフェース７０５などの通信インタフェースを備えてもよい。ネットワークインタフェース７０５は、Ｗｉ－Ｆｉインタフェース７０７又はセルラーネットワーク（ＧＳＭ（登録商標）又はＣＤＭＡ）アダプタ７０８の少なくとも１つを使用して、車載コンピュータ７００とインターネット７２４との間の接続を確立するように構成してもよい。ネットワークインタフェース７０５は、車載コンピュータ７００とインターネット７２４との間で双方向データ通信を行うように構成してもよい。Ｗｉ－Ｆｉインタフェース７０７は、当業者にとってよく知られている８０２．１１ａプロトコル、８０２．１１ｂプロトコル、８０２．１１ｇプロトコル、及び／又は８０２．１１ｎプロトコル、並びにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）プロトコルに従って動作してもよい。１つの例示的な実施態様では、Ｗｉ－Ｆｉインタフェース７０７及びセルラーネットワーク（ＧＳＭ（登録商標）又はＣＤＭＡ）アダプタ７０８が、様々な種類の情報を表すデジタル・データ・ストリームを伝達する電気信号又は電磁信号を送受信する。

１又は複数の実施形態では、典型的に、インターネット７２４が１又は複数のサブネットワークを介して、データ通信を他のネットワークリソースに提供する。そのため、車載コンピュータ７００は、リモート・メディア・サーバ、Ｗｅｂサーバ、他のコンテンツサーバ、及び他のネットワーク・データ・ストレージ・リソースなどのインターネット７２４上のあらゆる場所に存在する様々なネットワークリソースにアクセスすることができる。１又は複数の実施形態では、車載コンピュータ７００は、ネットワークインタフェース７０５によって、インターネット７２４を含む様々なネットワークを介して、メッセージ、メディア、及びアプリケーションプログラムコードを含む他のデータを送受信するように構成される。インターネットの例では、車載コンピュータ７００がネットワーククライアントとして作用する場合、車載コンピュータ７００で実行するアプリケーションプログラムのためのコード又はデータを要求してもよい。同様に、車載コンピュータ７００は、種々のデータ又はコンピュータコードを、他のネットワークリソースに送信してもよい。

１又は複数の実施形態では、メモリ７１２に格納される１又は複数の命令の１又は複数のシーケンス（図４、図５の車両誘導プログラム）を処理装置７０１が実行するのに応答して、本明細書に記載の機能が車載コンピュータ７００によって実現される。このような命令は、他のコンピュータ読取り可能媒体からメモリ７１２に読み込まれてもよい。メモリ７１２に格納される命令のシーケンスを実行することによって、処理装置７０１が、本明細書に記載の種々の処理工程を行う。代替の実施形態では、ソフトウェア命令の代わりに、又はソフトウェア命令と共にハードワイヤード回路を使用して、本発明の実施形態を実施してもよい。したがって、本発明の実施形態はハードウェア回路及びソフトウェアのいかなる特定の組み合わせに限定されるものではない。

本明細書で使用される「コンピュータ読取り可能媒体」という用語は、実行のための命令を処理装置７０１に提供することに関連する、あらゆる媒体を意味する。コンピュータ読取り可能媒体は、本明細書に記載の任意の方法及び／又は技術を実現するための命令を伝達できる、機械読取り可能媒体の一例にすぎない。このような媒体は、不揮発性媒体及び揮発性媒体などの多くの形態をとることができるが、これらに限定されない。

一般的な非一過性コンピュータ読取り可能媒体としては、例えば、フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、若しくは他の磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、他の任意の光学媒体、パンチカード、紙テープ、せん孔パターンを有する他の任意の物理媒体、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ－ＥＰＲＯＭ、フラッシュドライブ、メモリカード、他の任意のメモリチップ若しくはカートリッジ、又はコンピュータによって読み出すことができる他の任意の媒体が挙げられる。コンピュータ読取り可能媒体の種々の形態では、実行のための１又は複数の命令の１又は複数のシーケンスを、処理装置７０１に伝達してもよい。例えば、初めに、リモートコンピュータから磁気ディスクによって命令を伝達してもよい。又は、リモートコンピュータが自身の動的メモリに命令を読み込んで、インターネット９２４を介してその命令を送信してもよい。具体的には、当技術分野でよく知られている様々なネットワークデータ通信プロトコルを使用し、インターネット７２４を介して、コンピュータ命令を上述のリモートコンピュータから車載コンピュータ７００のメモリ７１２にダウンロードしてもよい。

１又は複数の実施形態では、車載コンピュータ７００のメモリ７１２が、以下の任意のソフトウェアプログラム、アプリケーション、及び／又はモジュールを記憶してもよい。

１．オペレーティングシステム（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ：ＯＳ）７１３は、基本システムサービスを実装し、車載コンピュータ７００の種々のハードウェアコンポーネントを管理するモバイル・オペレーティング・システムであってもよい。オペレーティングシステム７１３の例示的な実施形態は、当業者にはよく知られており、現在知られている、又は今後開発されるモバイル・オペレーティング・システムを含んでもよい。さらに、ネットワークインタフェース７０５を使用したネットワーク通信を可能にするためのネットワーク通信モジュール７１４を設けてもよい。

２．ソフトウェアモジュール７１５は、例えば、車載コンピュータ７００の処理装置７０１によって実行され、車載コンピュータ７００に、車両の駆動系、舶用エンジン制御、又は操縦への、追従又は再編成のための指令の発行などの特定のあらかじめ定められた機能を実行させる、一組のソフトウェアモジュールを含んでよい（例えば、推進制御モジュール７１６及び誘導モジュール７１７参照）。

３．データ記憶領域７１８は、例えばプロジェクタと光センサとの間の距離を特定するために必要となるパラメータ、例えば、プロジェクタ２０１及び／又は３０１の種々のパラメータなどの種々のパラメータを記憶するために使用してもよい（パラメータ記憶部７１９参照）。さらに、パラメータ記憶部７１９には、先行車両に追従するための距離閾値などの種々の閾値を記憶させてもよい。

最後に、本明細書に記載の工程及び技術は、いかなる特定の装置に本質的に関係するものではなく、構成要素の任意の適切な組み合わせによって実現できることを理解すべきである。また、本明細書に記載の教示に従って、各種汎用機器を使用することができる。さらに、専用の装置を構築し、本明細書に記載の方法工程を実行することが有効であるともいえる。特定の例に関連して本発明が説明されたが、あらゆる点で例示的なものであって、限定的ではない。ハードウェア、ソフトウェア、及びファームウェアの多くの異なる組み合わせが、本発明の実施に適していることが、当業者には明らかになるであろう。例えば記述されたソフトウェアを、Ａｓｓｅｍｂｌｅｒ、Ｃ／Ｃ＋＋、Ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ－ｃ、ｐｅｒｌ、ｓｈｅｌｌ、ＰＨＰ、Ｊａｖａ（登録商標）、及び現在知られている、又は今後開発されるプログラム言語又はスクリプト言語などの多種多様なプログラム言語又はスクリプト言語によって実装してもよい。

また、本明細書に開示の本発明の明細書及び実施を考慮すると、本発明の他の実施態様が当業者には明らかであろう。記載される実施形態の種々の態様及び／又は構成要素は、符号化光を採用して自動で車両を誘導することで車両追従及び／又は車両再編成を可能にするシステム及び方法において、単独で、又はあらゆる組み合わせで使用できる。明細書及び実施例は例示を意図したものにすぎず、本発明の真の範囲及び趣旨は、以下の特許請求の範囲によって示される。

Claims

ａ．時間的プロジェクタ光信号を投影するように構成された携帯型プロジェクタであって、前記時間的プロジェクタ光信号は、前記携帯型プロジェクタの各画素の画素座標を含む情報セグメントと共に前記携帯型プロジェクタの画素毎に符号化される、前記携帯型プロジェクタと、
ｂ．搬送車両に配置される車載コンピュータ及び複数の光センサであって、前記車載コンピュータは前記光センサと接続されて動作し、前記光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、複数のセンサ信号を生成するように構成され、前記車載コンピュータは前記光センサから前記センサ信号を受信して、検出された前記時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記携帯型プロジェクタに対する前記搬送車両の位置情報を決定し、検出された前記搬送車両の相対位置に基づいて誘導指令を発行して前記搬送車両が前記携帯型プロジェクタに追従するよう誘導するように構成される、前記車載コンピュータ及び前記複数の光センサと
を備える、車両誘導システム。
前記携帯型プロジェクタが先行車両に配置される、請求項１に記載の車両誘導システム。
前記携帯型プロジェクタが前記先行車両の後部に、後方を向くように配置される、請求項２に記載の車両誘導システム。
前記光センサが前記搬送車両の前部に、前方を向くように配置される、請求項１に記載の車両誘導システム。
前記搬送車両の前記車載コンピュータが、前記複数のセンサ信号のうちの少なくとも１つのセンサ信号に対応するプロジェクタ画素を識別することによって、前記搬送車両の前記位置情報を決定する、請求項１に記載の車両誘導システム。
前記複数の光センサが、前記搬送車両に配置される第１の光センサ及び第２の光センサを含み、前記第１の光センサ及び前記第２の光センサが前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、前記複数のセンサ信号のうちの第１のセンサ信号及び第２のセンサ信号をそれぞれ生成するように構成され、前記搬送車両の前記車載コンピュータが、前記第１のセンサ信号に対応する第１のプロジェクタ画素、及び前記第２のセンサ信号に対応する第２のプロジェクタ画素を識別することにより前記搬送車両の前記位置情報を決定し、前記位置情報は前記搬送車両から前記携帯型プロジェクタまでの距離を含む、請求項１に記載の車両誘導システム。
前記搬送車両から前記携帯型プロジェクタまでの前記距離が、さらに、前記第１の光センサと前記第２の光センサとの間の距離に基づいて決定される、請求項６に記載の車両誘導システム。
前記搬送車両から前記携帯型プロジェクタまでの決定された前記距離が所定の閾値を下回ったときに、前記搬送車両の前記車載コンピュータが前記搬送車両を減速させるように構成される、請求項６に記載の車両誘導システム。
前記搬送車両から前記携帯型プロジェクタまでの決定された前記距離が所定の閾値を上回ったときに、前記搬送車両の前記車載コンピュータが前記搬送車両を加速させるように構成される、請求項６に記載の車両誘導システム。
前記複数の光センサが、前記搬送車両に配置される第１の光センサ、第２の光センサ、及び第３の光センサを含み、前記第１の光センサ、前記第２の光センサ、及び前記第３の光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、前記複数のセンサ信号のうちの第１のセンサ信号、第２のセンサ信号、及び第３のセンサ信号をそれぞれ生成するように構成され、前記搬送車両の前記車載コンピュータは、さらに、前記第１のセンサ信号、前記第２のセンサ信号、及び前記第３のセンサ信号にそれぞれ対応する第１のプロジェクタ画素、第２のプロジェクタ画素、及び第３のプロジェクタ画素に基づいて、前記携帯型プロジェクタに対する前記搬送車両の方位情報を決定するように構成される、請求項１に記載の車両誘導システム。
前記搬送車両の前記車載コンピュータが、決定された前記方位情報に基づいて、前記搬送車両に動きの方向を調整させるように構成される、請求項１０に記載の車両誘導システム。
前記携帯型プロジェクタの動きパラメータ又は前記搬送車両への指令に関する情報を含むデータセグメントと共に、前記時間的プロジェクタ光信号がさらに符号化される、請求項１に記載の車両誘導システム。
前記搬送車両の前記車載コンピュータが、前記携帯型プロジェクタの前記動きパラメータ又は前記搬送車両への前記指令に関する前記情報を前記データセグメントから復号し、前記携帯型プロジェクタの前記動きパラメータ又は前記搬送車両への復号された前記指令に関する情報に基づいて、前記搬送車両の推進システムに対する内部コマンドを発行するように構成される、請求項１２に記載の車両誘導システム。
ａ．時間的プロジェクタ光信号を投影するように構成された静的プロジェクタであって、前記時間的プロジェクタ光信号は、前記静的プロジェクタの各画素の画素座標を含む情報セグメントと共に前記静的プロジェクタの画素毎に符号化される、前記静的プロジェクタと、
ｂ．搬送車両に配置される車載コンピュータ及び複数の光センサであって、前記車載コンピュータは前記光センサと接続されて動作し、前記光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、複数のセンサ信号を生成するように構成され、前記車載コンピュータは前記光センサから前記センサ信号を受信し、検出された前記時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記静的プロジェクタに対する前記搬送車両の位置情報を決定し、検出された前記搬送車両の相対位置に基づいて誘導指令を発行して、前記搬送車両が再編成を行うよう誘導するように構成される、前記車載コンピュータ及び前記複数の光センサと
を備える、車両誘導システム。
前記静的プロジェクタがポールに配置される、請求項１４に記載の車両誘導システム。
前記静的プロジェクタが車両再編成領域に配置される、請求項１４に記載の車両誘導システム。
前記光センサが前記搬送車両の前部に、前方を向くように配置される、請求項１４に記載の車両誘導システム。
前記複数の光センサが、前記搬送車両に配置される第１の光センサ及び第２の光センサを含み、前記第１の光センサ及び前記第２の光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、前記複数のセンサ信号のうちの第１のセンサ信号及び第２のセンサ信号をそれぞれ生成するように構成され、前記搬送車両の前記車載コンピュータが、前記第１のセンサ信号に対応する第１のプロジェクタ画素、及び前記第２のセンサ信号に対応する第２のプロジェクタ画素を識別することによって前記搬送車両の前記位置情報を決定し、前記位置情報は前記搬送車両から前記静的プロジェクタまでの距離を含む、請求項１４に記載の車両誘導システム。
前記搬送車両の前記車載コンピュータが前記搬送車両に、決定された前記位置情報及び方位情報に基づいて、姿勢及び配向を調整させるように構成される、請求項１８に記載の車両誘導システム。
ａ．携帯型プロジェクタを使用して時間的プロジェクタ光信号を投影することであって、前記時間的プロジェクタ光信号は、前記携帯型プロジェクタの各画素の画素座標を含む情報セグメントと共に前記携帯型プロジェクタの画素毎に符号化される、前記携帯型プロジェクタを使用して時間的プロジェクタ光信号を投影することと、
ｂ．搬送車両の複数の光センサを使用して前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、対応する複数のセンサ信号を生成することと、
ｃ．前記搬送車両の車載コンピュータを使用して前記センサ信号を受信し、検出された前記時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記携帯型プロジェクタに対する前記搬送車両の相対位置を決定し、検出された前記搬送車両の前記相対位置に基づいて誘導指令を発行して、前記搬送車両が前記携帯型プロジェクタに追従するよう誘導することと
を含む、車両を誘導するための方法。
時間的プロジェクタ光信号を投影するように構成された携帯型プロジェクタであって、前記時間的プロジェクタ光信号は、前記携帯型プロジェクタの各画素の画素座標を含む情報セグメントと共に前記携帯型プロジェクタの画素毎に符号化される、前記携帯型プロジェクタと、
搬送車両に配置される車載コンピュータ及び複数の光センサであって、前記車載コンピュータは前記光センサと接続されて動作し、前記光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、複数のセンサ信号を生成するように構成される、前記車載コンピュータ及び前記複数の光センサと、
を備える車両誘導システムにおける前記車載コンピュータを、
前記光センサから前記センサ信号が受信された場合、検出された前記時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記携帯型プロジェクタに対する前記搬送車両の位置情報を決定する手段、及び
検出された前記搬送車両の相対位置に基づいて誘導指令を発行して前記搬送車両が前記携帯型プロジェクタに追従するよう誘導する手段
として機能させる車両誘導プログラム。
時間的プロジェクタ光信号を投影するように構成された静的プロジェクタであって、前記時間的プロジェクタ光信号は、前記静的プロジェクタの各画素の画素座標を含む情報セグメントと共に前記静的プロジェクタの画素毎に符号化される、前記静的プロジェクタと、
搬送車両に配置される車載コンピュータ及び複数の光センサであって、前記車載コンピュータは前記光センサと接続されて動作し、前記光センサは前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、複数のセンサ信号を生成するように構成される、前記車載コンピュータ及び前記複数の光センサと、
を備える車両誘導システムにおける前記車載コンピュータを、
前記光センサから前記センサ信号が受信された場合、検出された前記時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記静的プロジェクタに対する前記搬送車両の位置情報を決定する手段、及び
検出された前記搬送車両の相対位置に基づいて誘導指令を発行して、前記搬送車両が再編成を行うよう誘導する手段
として機能させる車両誘導プログラム。