JP2021026483A - 複数台の車両の管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走行異常が発生した車両に対して適切な遠隔制御を行なう上で有利な複数台の車両の管理装置を提供する。【解決手段】走行異常を生じた車両１０を特定車両として特定し、無人飛行体２０に設けられた車両検出部２０Ｄにより特定車両の状態を検出し、その検出結果に基づいて特定車両を遠隔制御して車列を維持させるようにした。車両検出部２０Ｄで検出された特定車両の状態に対応した適切な遠隔制御を特定車両に対して行なうことができるため、車列を確実に維持させる上で有利となる。【選択図】図２

Description

本発明は、複数台の車両の管理装置に関する。

地震や台風によるがけ崩れ、あるいは、火山の噴火で生じた大量の土砂が堆積した現場においては、土砂を除去して現場を元通りに復旧する必要がある。
ここで、大量の土砂が堆積した現場を第１地点とし、第１地点から離れた土砂を処理する場所を第２地点とした場合、複数台のダンプトラックなどの運搬車両（以下単に車両という）を第１地点と第２地点とを結ぶ道路上で往復走行させ、大量の土砂を第１地点から第２地点へ運搬することになる。
そして、それら複数台の車両として、車間距離や車速、操舵が自動制御される車両を用い、複数台の車両によって第１地点から第２地点に車列を形成して走行させることが考えられる。
この際、走行する車両の一部に走行異常が発生し、道路から外れた箇所に走行したり、車間距離が狭すぎたり広すぎたり、あるいは、車両が停止してしまうといった事態が発生して車列が乱れると、土砂の運搬が遅れ復旧工事が遅延することが懸念される。
そこで、特許文献１に開示されているような撮像部を設けた無人飛行体を飛行させ、撮像部で撮像された車列の画像情報に基づいて車列を監視し、走行異常が発生した車両に対して遠隔制御を行ない車列を維持させることが考えられる。

特開２０１６−１６８８６１号公報

しかしながら、無人飛行体を用いて車列を監視しただけでは、車両の走行異常を検出することはできるものの、走行異常を生じた車両の具体的な故障内容、例えば、エンジンの不調、タイヤのパンク、一時的な誤動作といったことが不明であるため、走行異常が発生した車両に対して適切な遠隔制御を行なう上で不利があり、車列を維持させる上で改善の余地がある。
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、走行異常が発生した車両に対して適切な遠隔制御を行なう上で有利な複数台の車両の管理装置を提供することにある。

上述の目的を達成するため、本発明は、第１地点から第２地点に車列を形成して走行する複数台の車両の管理装置であって、遠隔制御される無人飛行体と、前記車列を形成する前記複数台の車両の走行異常の有無を検出し、異常を検出した前記車両を特定車両として特定する車両特定部と、前記無人飛行体に設けられ前記特定車両の状態を検出する車両検出部と、前記車両検出部による検出結果に基づいて前記特定車両を遠隔制御することにより前記車列を維持させる車両遠隔制御部とを備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記無人飛行体に設けられた第１撮像部をさらに備え、前記車両特定部は、前記第１撮像部によって撮像された前記車列の画像情報に基づいて、前記車列を形成する前記複数台の車両の走行異常の有無を検出し、異常を検出した前記車両を特定車両として特定することを特徴とする。
また、本発明は、前記車両特定部による前記複数台の車両の走行異常の有無の検出は、前記車両の走行位置、前記車両の車速、前記車両の車間距離の少なくとも１つが予め定められた条件を逸脱したか否かに基づいてなされることを特徴とする。
また、本発明は、前記第１撮像部によって撮像された前記車列の画像情報に基づいて前記第１撮像部によって前記車列の全体を撮影できるように前記無人飛行体を飛行させる第１飛行体制御部をさらに備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記車両検出部による検出結果に基づいて前記特定車両の故障内容を判定する故障判定部をさらに備え、前記車両遠隔制御部による前記特定車両の遠隔制御は、前記故障判定部の判定結果に基づいてなされる、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記車両遠隔制御部による前記特定車両の遠隔制御は、前記車列が維持されるように、前記特定車両の車速の制御、操舵の制御の何れか一方または双方を行なうようになされることを特徴とする。
また、本発明は、前記車両特定部により前記特定車両が特定されると、前記第１撮像部によって撮像された特定車両の画像情報に基づいて前記無人飛行体の脚部を前記特定車両の予め定められた箇所に接触させつつ前記無人飛行体を前記特定車両と一体的に移動させる第２飛行制御部をさらに備えることを特徴とする。
また、本発明は、前記車両検出部による前記特定車両の状態の検出は、前記特定車両から発生する振動、音の何れかまたは双方を検出することでなされる、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記車両検出部は前記飛行体に設けられた第２撮像部で構成され、前記車両検出部による前記特定車両の状態の検出は、前記第２撮像部で撮像された前記特定車両の車室内の画像情報に基づいてなされることを特徴とする。

本発明では、走行異常を生じた車両を特定車両として特定し、無人飛行体に設けられた車両検出部により特定車両の状態を検出し、その検出結果に基づいて特定車両を遠隔制御して車列を維持させるようにした。
したがって、車両検出部で検出された特定車両の状態に対応した適切な遠隔制御を特定車両に対して行なうことができるため、車列を確実に維持させる上で有利となり、車両の走行異常により工事全体の進捗が影響を受けることを抑制でき、予定通りの工期で工事を完了させる上で有利となる。
また、無人飛行体に設けられた第１撮像部によって撮像された車列の画像情報に基づいて、車列を形成する複数台の車両の走行異常の有無を検出し、異常を検出した車両を特定車両として特定するようにすると、多数の車両によって車列が形成される場合であっても、車両の走行異常の有無を的確に検出して特定車両を特定する上で有利となる。
また、複数台の車両の走行異常の有無の検出を、車両の走行位置、車両の車速、車両の車間距離の少なくとも１つが予め定められた条件を逸脱したか否かに基づいてなされるようにすると、車両の走行異常の有無を簡単に確実に検出する上で有利となる。
また、第１撮像部によって撮像された車列の画像情報に基づいて第１撮像部によって車列の全体を撮影できるように無人飛行体を飛行させるようにすると、車列の全体を撮像した画像情報を確実に得ることができ、車両の走行異常の有無を簡単に確実に検出する上でより有利となる。
また、車両検出部による検出結果に基づいて特定車両の故障内容を判定する故障判定部をさらに備え、特定車両の遠隔制御を、故障判定部の判定結果に基づいてなされるようにすると、特定車両の遠隔制御を故障内容に対応した適切なものとする上で有利となる。
また、特定車両の遠隔制御を、車列が維持されるように、特定車両の車速の制御、操舵の制御の何れか一方または双方を行なうようになされるようにすると、車列を的確に第１地点から第２地点に向けて走行させる上で有利となる。
また、車両特定部により特定車両が特定されると、第１撮像部によって撮像された特定車両の画像情報に基づいて無人飛行体の脚部を特定車両の予め定められた箇所に接触させつつ無人飛行体を特定車両と一体的に移動させるようにすると、車両検出部による特定車両の状態の検出を確実に安定して行なう上で有利となる。
また、車両検出部により特定車両から発生する振動、音の何れかまたは双方を検出することで特定車両の状態の検出するようにすると、例えば、エンジンの不調やタイヤのパンクなどの故障を確実に検出する上で有利となる。
また、第２撮像部で撮像された特定車両の車室内の画像情報に基づいて特定車両の状態の検出するようにすると、車室内の被操作部材とアクチュエータとの連結の外れといった故障を確実に検出する上で有利となる。

実施の形態の複数台の車両の管理装置が適用された工事現場を模式的に示す説明図である。 実施の形態における複数台の車両の管理装置および車両の構成を示すブロック図である。 車両の走行異常を示す説明図であり、（Ａ）は車両が道路から逸脱した状態を示し、（Ｂ）は車間距離が所定範囲を下回った状態を示し、（Ｃ）は車間距離が所定範囲を上回った状態を示す。 実施の形態の複数台の車両の管理装置の動作フローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
まず、本実施の形態の複数台の車両の管理装置（以下単に管理装置という）が適用される工事作業の現場について説明する。
例えば、地震や台風によるがけ崩れ、あるいは、火山の噴火で生じた大量の土砂が堆積した現場においては、土砂を除去して現場を元通りに復旧する必要がある。
そこで、図１に示すように、複数台のダンプトラックなどの車両１０を用いて大量の土砂１２をそれらが堆積した場所から離れた場所に運搬することになる。
すなわち、工事現場は、大量の土砂１２が堆積している第１地点Ｐ１と、運搬されてきた土砂１２を処理する第２地点Ｐ２と、第１地点Ｐ１と第２地点Ｐ２とを結ぶ道路１４とを含んで構成されている。
また、このような道路１４として、予め石炭ガラ（スラグ）などを地盤上に敷き詰めることで形成される仮設道路を用いることが多い。
第１地点Ｐ１では、バックホウなどの作業機械１６Ａによって土砂１２が車両１０に積載される。大量の土砂１２を運搬することから、車両１０は数十台用意されており、それら複数台の車両１０は、自動制御により車列１８を形成して第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２まで道路１４上を走行する。
この際、複数台の車両１０は、例えば、所定の車間距離を空けて、所定の車速で第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２へ向かって車列１８を形成して道路１４を走行するように自動制御されている。
第２地点Ｐ２では、各車両１０から地盤上に落とされた土砂１２をブルドーザーなどの作業機械１６Ｂを用いてならし所望の形状とする。
ここで、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２に向かって走行する複数台の車両１０に走行異常が発生し、道路１４から外れた箇所に走行したり、車間距離が狭すぎたり広すぎたり、あるいは、車両１０が停止してしまうといった事態が発生して車列１８が乱れると、土砂１２の運搬が遅れ復旧工事が遅延することが懸念される。

次に、本発明に係る管理装置および複数台の車両１０について詳細に説明する。
まず、車両１０について説明する。
図２に示すように、本実施の形態では、車両１０は、地図情報記憶部１０Ａと、測位部１０Ｂと、車両周辺状況検出部１０Ｃと、アクチュエータ１０Ｄと、自動制御部１０Ｅと、車両側通信部１０Ｆと、識別指標部１０Ｇとを含んで構成されている。
地図情報記憶部１０Ａは、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２に至る道路１４の位置情報を含む地図情報を記憶している。
測位部１０Ｂは、ＧＰＳ衛星などの測位衛星から受信した測位信号に基づいて自車両（車両１０）の位置を示す測位情報を生成するものである。
車両周辺状況検出部１０Ｃは、カメラ、レーダー装置、超音波センサなどで構成され、車両１０の自動制御を行なうために必要な自車両（車両１０）の周辺の状況を示す車両周辺状況情報を検出するものである。車両周辺状況情報は、自車両（車両１０）と前後の車両１０との車間距離、障害物の有無、走行中の道路１４の幅や方向、信号機の表示、道路標識など車両１０の自動制御を行なう際に必要な情報が含まれる。

アクチュエータ１０Ｄは、車両１０のステアリングハンドル、ブレーキペダル、アクセルペダル、シフトレバーなどの被操作部材にそれぞれ連結金具を介して連結され、被操作部材を操作するものであり、アクチュエータ１０Ｄとして、空気シリンダ、電気シリンダ、モータなど従来公知の様々なアクチュエータが使用可能である。
自動制御部１０Ｅは、地図情報記憶部１０Ａに格納された地図情報と、測位部１０Ｂによって生成された測位情報とに基づいて車両１０を制御して自動的に走行させるものである。
また、自動制御部１０Ｅは、車両周辺状況検出部１０Ｃで検出された車両周辺状況情報に基づいて車両１０の走行を制御する。例えば、車速、車間距離は予め設定された範囲内となるように制御される。
具体的には、自動制御部１０Ｅがアクチュエータ１０Ｄの動作を制御することにより、被操作部材が操作され、これにより、車両１０の発進、停止、加減速、操舵などの走行に関する操作が行なわれる。
車両側通信部１０Ｆは、後述する管理装置本体２４の第２通信部２４Ｈと通信を行なうものである。図中、符号１０Ｈは車両側通信部１０Ｆのアンテナを示す。
車両側通信部１０Ｆが第２通信部２４Ｈから送信された遠隔制御司令情報を受け付けると、自動制御部１０Ｅは、上述した自動制御に優先して上記遠隔制御司令情報に基づいて被操作部材の操作を行ない、車両１０の遠隔制御を行なう。

また、各車両１０には、車両１０を識別するために各車両１０毎に例えば車両番号などの車両識別情報が割り当てられており、後述する管理装置本体２４の第２通信部２４Ｈは、車両識別情報に基づいて各車両１０の車両側通信部１０Ｆを識別して通信を行なう。
識別指標部１０Ｇは、上記車両識別情報を光学的にあるいは画像処理により読み取り可能な形態で表示するものであり、各車両１０の車体の表面に設けられている。
識別指標部１０Ｇとして、文字、１次元バーコード、２次元バーコードなど従来公知の様々な形態の表示が使用可能である。

管理装置２２は、管理装置本体２４と、無人飛行体２０とを含んで構成されている。
管理装置本体２４は、工事現場から離れた場所である事務所などに設けられている。
管理装置本体２４は、飛行体用遠隔操作司令部２４Ａと、第１通信部２４Ｂと、表示部２４Ｃと、車両特定部２４Ｄと、故障判定部２４Ｅと、第１飛行体制御部２４Ｆと、第２飛行体制御部２４Ｇと、第２通信部２４Ｈと、車両遠隔制御部２４Ｉと、報知部２４Ｊとを含んで構成されている。

飛行体用遠隔操作司令部２４Ａは、ジョイスティックなどの操作部材を作業者が操作することで無人飛行体２０を遠隔操作するための飛行体操作指令情報を生成するものである。
第１通信部２４Ｂは、第１無線回線を介して飛行体３８と通信を行なうものであり、無人飛行体２０に飛行体操作指令情報を送信し、無人飛行体２０から送信される画像情報および車両１０の状態の検出結果を受信するものであり、第１無線回線用の第１アンテナ２４Ｋを有している。
なお、第１無線回線は、公知のいずれの通信技術を用いてもよく、例えば５Ｇ（第５世代移動通信システム）を用いてもよい。
表示部２４Ｃは、第１通信部２４Ｂで受信された画像情報を表示するものである。
したがって、作業者は、第１表示部２４Ｃによって表示された画像情報に基づいて無人飛行体２０の遠隔操作を行なうと共に、上記画像情報に基づいて複数台の車両１０で形成される車列１８を視認できるように図られている。

車両特定部２４Ｄは、車列１８を形成する複数台の車両１０の走行異常の有無を検出し、異常を検出した車両１０を特定車両１１として特定するものである。
本実施の形態では、車両特定部２４Ｄは、第１通信部２４Ｂで受信した後述する無人飛行体２０の撮像部２０Ｂによって撮像された車列１８の画像情報に基づいて、車列１８を形成する複数台の車両１０の走行異常の有無を検出し、異常を検出した車両１０を特定車両１１として特定する。このような異常の検出は従来公知の画像処理の手法を用いて行なうことができる。
また、車両特定部２４Ｄによる複数台の車両１０の走行異常の有無の検出は、車両１０の走行位置、車両１０の車速、車両１０の車間距離の少なくとも１つが予め定められた条件を逸脱したか否かに基づいてなされる。
例えば、上記条件としては、車両１０の走行位置が道路１４からはみ出さないこと、車速が予め定められた範囲内であること、車間距離が予め定められた範囲内であることがあげられる。
また、車両１０の走行位置が道路１４からはみ出していることの判定は、車両１０の走行位置が道路１４に対して道路１４から離れる方向に所定距離以上ずれていることに基づいて行えばよく、所定距離は例えば８ｍ〜２０ｍとすればよい。
また、車両特定部２４Ｄは、車列１８の画像情報に含まれる特定車両１１の識別指標部１０Ｇに基づいて特定車両１１の車両識別情報を認識する。

故障判定部２４Ｅは、後述する無人飛行体２０に設けられた車両検出部２０Ｄによる検出結果に基づいて特定車両１１の故障内容を判定するものである。
後述するように、故障内容としては、自動制御部１０Ｅによる制御動作の一時的な乱れ、エンジンの不調、タイヤのパンク、連結具と被操作部材との連結の外れなどがある。

第２通信部２４Ｈは、第２無線回線を介して複数台の車両１０の車両側通信部１０Ｆと車両識別情報に基づいて個別に通信を行なうものであり、車両１０の車両側通信部１０Ｆに遠隔制御情報を送信するものであり、第２無線回線用の第２アンテナ２４Ｌを有している。
なお、第２無線回線は、第１無線回線と同様に、公知のいずれの通信技術を用いてもよく、例えば５Ｇ（第５世代移動通信システム）を用いてもよい。

車両遠隔制御部２４Ｉは、車両検出部２０Ｄによる検出結果に基づいて特定車両１１の走行動作を含む動作を遠隔制御するものであり、第２通信部２４Ｈを介して車両１０の車両側通信部１０Ｆに遠隔制御情報を送信することで特定車両１１を遠隔制御する。
本実施の形態では、車両遠隔制御部２４Ｉによる特定車両１１の遠隔制御は、故障判定部２４Ｅの判定結果に基づいてなされる。
車両遠隔制御部２４Ｉによる特定車両１１の遠隔制御は、車列１８が維持されるように、特定車両１１の車速の制御、操舵の制御の何れか一方または双方を行なうようになされる。
したがって、車両遠隔制御部２４Ｉは、例えば、故障内容が特定車両１１のタイヤのパンク、アクチュエータ１０Ｄと被操作部材とを連結する連結具の外れなどといった走行を続けることが困難なものである場合は、特定車両１１を道路１４の外へ導いて停車させ、他の車両１０の走行の支障とならないようにする。
この場合、車両遠隔制御部２４Ｉによる特定車両１１の遠隔制御は、複数台の車両１０のうち特定車両１１を除く車両１０による車列１８が維持されるように、特定車両１１の車速の制御、操舵の制御の何れか一方または双方を行なうようになされることになる。
また、故障内容が自動制御部１０Ｅによる制御動作の一時的な乱れ、エンジンの不調などといった走行を続けることは可能である場合には、車両遠隔制御部２４Ｉによって特定車両１１の車速、操舵の制御を行ない、すなわち、特定車両１１が前後の車両１０と所定の車間距離を維持し、所定の車速を維持し、道路１４を走行するように制御を行ない、特定車両１１が他の車両１０と共に、車列１８を形成して走行するように制御する。
この場合、車両遠隔制御部２４Ｉによる特定車両１１の遠隔制御は、複数台の車両１０のうち特定車両１１を含む車両１０による車列１８が維持されるように、特定車両１１の車速の制御、操舵の制御の何れか一方または双方を行なうようになされることになる。

報知部２４Ｊは、車両特定部２４Ｄによって識別指標部１０Ｇから認識された特定車両１１の車両識別情報（例えば車両番号）を表示部２４Ｃによって表示させることで、特定車両１１を特定して報知するものである。

第１無人飛行体制御部２４Ｆは、後述する無人飛行体２０の撮像部２０Ｂによって撮像された車列１８の画像情報に基づいて撮像部２０Ｂによって車列１８の全体を撮影できるように無人飛行体２０を飛行させるものである。
すなわち、第１無人飛行体制御部２４Ｆは、撮像部２０Ｂによって撮像された画像情報に基づいて、数十台の車両１０で形成される車列１８の全体が撮像部２０Ｂの画角内に収まるような高度および撮像部２０Ｂの方向が維持されるように無人飛行体２０を飛行させるものである。
この場合、撮像部２０Ｂによって車列１８の全体を撮影できるのであれば、無人飛行体２０がホバリングして空中の１箇所に留まっていてもよいし、あるいは、車列１８の走行に追従して無人飛行体２０を飛行させてもよい。

第２飛行体制御部２４Ｇは、車両特定部２４Ｄにより特定車両１１が特定されると、第１撮像部２０Ｂによって撮像された特定車両１１の画像情報に基づいて無人飛行体２０の脚部２８を特定車両１１の予め定められた箇所に接触させつつ無人飛行体２０を特定車両１１と一体的に移動させるものである。
特定車両１１の予め定められた箇所は、例えば、特定車両１１のフロントガラスや車幅方向両側に位置するドアガラス、あるいは、車室（運転室）の上方を覆う屋根部などである。

図１に示すように、無人飛行体２０は、無人飛行体本体２６と、無人飛行体本体２６の下部に設けられた脚部２８と、無人飛行体本体２６に設けられた複数のロータ３０と、ロータ３０毎に設けられロータ３０を回転駆動する複数のモータ２０Ｅ（図２参照）とを備えている。
図２に示すように、さらに、無人飛行体２０は、飛行体側通信部２０Ａ、撮像部２０Ｂ、飛行体制御部２０Ｃ、車両検出部２０Ｄを含んで構成されている。
飛行体側通信部２０Ａは、管理装置本体２４の第１通信部２４Ｂと第１無線回線を介して通信を行なうものであり、撮像部２０Ｂで撮像された画像情報、車両検出部２０Ｄで検出された車両１０の状態の検出結果を示す情報を第１通信部２４Ｂに送信すると共に、第１通信部２４Ｂから無人飛行体操作指令情報を受信するものである。図中符号２０Ｆは飛行体側通信部２０Ａのアンテナを示す。

撮像部２０Ｂは、車列１８を撮像して車列１８の画像情報を生成する第１撮像部と、特定車両１１の車室内を撮像して画像情報を生成する第２撮像部とを構成するものである。
なお、第１撮像部、第２撮像部をそれぞれ独立して設けても良いが、本実施の形態のように１つの撮像部２０Ｂで第１撮像部、第２撮像部を構成すると、無人飛行体２０の構成の簡素化、軽量化を図る上で有利となる。
飛行体制御部２０Ｃは、第１通信部２４Ｂから第１無線回線を介して飛行体側通信部２０Ａに送信された飛行体操作指令情報に基づいて各ロータ３０を回転制御することで、無人飛行体２０を飛行させるものである。
車両検出部２０Ｄは、特定車両１１の状態を検出するものである。
本実施の形態では、車両検出部２０Ｄは、特定車両１１の振動を検出する振動センサ２００２、特定車両１１の音を検出するマイク２００４、特定車両１１の車室内を撮像する第２撮像部を含んで構成されている。
振動センサ２００２は、例えば、タイヤのパンクによって生じる振動を検出する。
マイク２００４は、例えば、エンジンの不調によって生じる異音を検出する。
第２撮像部（撮像部２０Ｂ）は、車室内を撮像することで連結具と被操作部材との連結の外れを画像情報として検出する。
前述したように、第２飛行体制御部２４Ｇにより、無人飛行体２０の脚部２８を特定車両１１の予め定められた箇所に接触させつつ無人飛行体２０が特定車両１１と一体的に移動されるので、振動センサ２００２やマイク２００４により振動や異音の検出を正確に行え、また、第２撮像部２０Ｂにより車室内の状態を正確に撮像することができる。

次に、図４のフローチャートを参照して管理装置２２の動作について説明する。
まず、図１に示すように、第１地点Ｐ１で複数台の車両１０に対してバックホウなどの作業機械１６により土砂１２が積載される（ステップＳ１０）。
複数台の車両１０に対する土砂１２の積載作業が終了したならば、各車両１０は自動制御部１０Ｅの制御によって第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２に向かって道路１４上を走行する（ステップＳ１２）。
この際、自動制御部１０Ｅは、測位部１０Ｂから供給される測位情報および地図情報記憶部１０Ａから読み出される地図情報に基づいて、また、車両周辺状況検出部１０Ｃから供給された車両周辺状況情報に基づいてアクチュエータ１０Ｄを介して被操作部材を操作させ、これにより、複数台の車両１０は、一定の車速および一定の車間距離を保ちながら車列１８を形成して道路１４上を走行する。

一方、無人飛行体２０は、作業者が飛行体用遠隔操作司令部２４Ａを介して遠隔操作することで無人飛行体２０の撮像部２０Ｂで車列１８の全体を撮像できる位置に到達するまで飛行され、次いで、第１無人飛行体制御部２４Ｆによる制御に切り替えることで車列１８全体を撮像できる位置でホバリングを行なう、あるいは、車列１８に追従して飛行し、撮像部２０Ｂにより車列１８の撮像がなされる（ステップＳ１４）。

無人飛行体２０の飛行体側通信部２０Ａから第２通信部２４Ｈに送信される車列１８全体を撮像した画像情報に基づいて車両特定部２４Ｄは、車両１０の走行異常の有無を監視する（ステップＳ１６）。
走行異常とは例えば以下のようなものをいう。
図３（Ａ）に示すように、車両１０の走行位置が道路１４から外れた場合。
図３（Ｂ）に示すように、車両１０の車間距離が予め定められた範囲を下回った場合。
図３（Ｃ）に示すように、車両１０の車間距離が予め定められた範囲を上回った場合。
車両１０の走行速度が予め定められた範囲を下回るか上回る場合。
車両１０の走行速度がゼロとなり車両１０が停止した場合。
ステップＳ１６が肯定ならば、すなわち、車両特定部２４Ｄにより走行異常有りと判定されると、車両特定部２４Ｄは、その車両１０を特定車両１１として特定し、特定した特定車両１１の識別指標部１０Ｇに基づいて特定車両１１の車両識別情報を認識する（ステップＳ１８）。

車両特定部２４Ｄにより特定車両１１が特定されると、無人飛行体２０の遠隔制御が第１飛行体制御部２４Ｆから第２飛行体制御部２４Ｇに切り替えられ、第２飛行体制御部２４Ｇは、第１撮像部２０Ｂによって撮像された特定車両１１の画像情報に基づいて無人飛行体２０の脚部２８を特定車両１１の予め定められた箇所に接触させつつ無人飛行体２０が特定車両１１と一体的に移動させる（ステップＳ２０）。
これにより、無人飛行体２０は、その脚部２８を、特定車両１１の予め定められた箇所である、フロントガラスやドアガラス、あるいは、車室（運転室）の上方を覆う屋根部などに接触した状態を維持する。

車両検出部２０Ｄは、無人飛行体２０の脚部２８が特定車両１１の予め定められた箇所に接触した状態で特定車両１１の状態を検出する（ステップＳ２２）。
すなわち、振動センサ２００２により特定車両１１で生じている振動を検出する。また、マイク２００４により特定車両１１から発生する音を検出する。また、撮像部２０Ｂにより車室内を撮像することで連結具と被操作部材との連結の外れの有無を画像情報として検出する。
車両検出部２０Ｄで検出された車両１０の状態の検出結果は、飛行体側通信部２０Ａから管理装置本体２４の第１通信部２４Ｂに送信される（ステップＳ２４）。
管理装置本体２４の故障判定部２４Ｅは、受信した検出結果に基づいて特定車両１１の故障内容を判定する（ステップＳ２６）。具体的には、エンジンの不調、タイヤのパンク、連結具と被操作部材との連結の外れを判定する。

車両遠隔制御部２４Ｉは、車両検出部２０Ｄによる検出結果に基づいて第２通信部２４Ｈを介して車両１０の車両側通信部１０Ｆに遠隔制御情報を送信し、これにより特定車両１１が遠隔制御され車列１８を維持させる（ステップＳ２８）。
具体的には、故障内容が走行を続けることが困難なものである場合は、特定車両１１を道路１４の外へ導いて停車させ、他の車両１０で形成される車列１８の走行のじゃまにならないようにする。
また、故障内容が走行を続けることは可能である場合には、特定車両１１の車速、車間距離が所定範囲となるように制御し、特定車両１１が他の車両１０と共に、車列１８を形成して走行するように制御する。

車両遠隔制御部２４Ｉによって特定車両１１の遠隔制御がなされ、車列１８が維持されたならば、無人飛行体２０の制御を第２飛行体制御部２４Ｇから第１無人飛行体制御部２４Ｆに切り替え、車列１８全体の撮像情報が得られるように無人飛行体２０の飛行が制御される（ステップＳ３０）。

第１無人飛行体制御部２４Ｆは、無人飛行体２０から送信される車列１８全体の撮像情報に基づいて車列１８が第２地点Ｐ２に到達したか否かを判定する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２が肯定ならば、すなわち、車列１８全体が第２地点Ｐ２に到着し車両１０が停車したならば、無人飛行体２０を所定箇所に着地させる。
そして、各車両１０から土砂１２を第２地点Ｐ２の地盤に落とし、ブルドーザーなどの作業機械１６Ｂによる整地作業がなされる（ステップＳ３４）。このような車両１０から土砂１２を地盤に落とす操作は、車両遠隔制御部２４Ｉによって行なっても、作業員が車両１０に搭乗して行なってもよい。
このようにして複数台の車両１０による土砂１２の運搬作業がいったん終了する。

車両１０の積載物が無くなったならば、今度は第２地点Ｐ２から第１地点Ｐ１に空の車両１０を走行させる。
複数台の車両１０の第２地点Ｐ２から第１地点Ｐ１への走行についても管理装置２２により上記と同様の処理がなされる。
また、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２への走行中、あるいは、第２地点Ｐ２から第１地点Ｐ１への走行中に、車両遠隔制御によって道路１４の外側に停車された特定車両１１については、別途、作業者が特定車両１１の停車地点まで移動して特定車両１１を修理して走行可能な状態としたのち、第１地点Ｐ１あるいは第２地点Ｐ２へ遠隔制御により走行させればよい。
また、特定車両１１のうち、走行異常が検出されたものの、走行が可能なものは第１地点Ｐ１あるいは第２地点Ｐ２に到達している。したがって、報知部２４Ｊによって報知された車両識別情報に基づいて作業者が特定車両１１を識別して修理を行えば良い。

以上説明したように、本実施の形態によれば、走行異常を生じた車両１０を特定車両１１として特定し、無人飛行体２０に設けられた車両検出部２０Ｄにより特定車両１１の状態を検出し、その検出結果に基づいて特定車両１１を遠隔制御して車列１８を維持させるようにした。
したがって、車両検出部２０Ｄで検出された特定車両１１の状態に対応した適切な遠隔制御を特定車両１１に対して行なうことができるため、車列１８を確実に維持させる上で有利となる。
そのため、例えば、災害発生などにより発生した大量の土砂１２、火山灰、噴石などの土砂１２を第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２に運搬するに当たり、多数の車両１０により車列１８を形成して走行させる場合、車両１０の走行異常により車列１８が停止、あるいは、車速が低下することを確実に回避でき、車両１０の走行異常により工事全体の進捗が影響を受けることを抑制でき、予定通りの工期で工事を完了させる上で有利となる。

また、本実施の形態では、無人飛行体２０に設けられた第１撮像部（撮像部２０Ｂ）によって撮像された車列１８の画像情報に基づいて、車列１８を形成する複数台の車両１０の走行異常の有無を検出し、異常を検出した車両１０を特定車両１１として特定するようにした。
したがって、多数の車両１０によって車列１８が形成される場合であっても、車両１０の走行異常の有無を的確に検出して特定車両１１を特定する上で有利となる。

また、本実施の形態では、複数台の車両１０の走行異常の有無の検出を、車両１０の走行位置、車両１０の車速、車両１０の車間距離の少なくとも１つが予め定められた条件を逸脱したか否かに基づいてなされるようにしたので、車両１０の走行異常の有無を簡単に確実に検出する上で有利となる。

また、本実施の形態では、第１撮像部（撮像部２０Ｂ）によって撮像された車列１８の画像情報に基づいて第１撮像部（撮像部２０Ｂ）によって車列１８の全体を撮影できるように無人飛行体２０を飛行させるようにしたので、複数台の車両１０で形成される車列１８の全体を撮像した画像情報を確実に得ることができ、車両１０の走行異常の有無を簡単に確実に検出する上でより有利となる。

また、本実施の形態では、車両検出部２０Ｄによる検出結果に基づいて特定車両１１の故障内容を判定する故障判定部２４Ｅをさらに備え、車両遠隔制御部２４Ｉによる特定車両１１の遠隔制御は、故障判定部２４Ｅの判定結果に基づいてなされるようにしたので、特定車両１１の遠隔制御を故障内容に対応した適切なものとする上で有利となる。

また、本実施の形態では、車両遠隔制御部２４Ｉによる特定車両１１の遠隔制御は、車列１８が維持されるように、特定車両１１の車速の制御、操舵の制御の何れか一方または双方を行なうようになされるようにしたので、車列１８を的確に第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２に向けて走行させる上で有利となる。

また、本実施の形態では、車両特定部２４Ｄにより特定車両１１が特定されると、第１撮像部（撮像部２０Ｂ）によって撮像された特定車両１１の画像情報に基づいて無人飛行体２０の脚部２８を特定車両１１の予め定められた箇所に接触させつつ無人飛行体２０を特定車両１１と一体的に移動させるようにしたので、車両検出部２０Ｄによる特定車両１１の状態の検出を確実に安定して行なう上で有利となる。

また、無人飛行体２０の脚部２８を特定車両１１の予め定められた箇所に接触させつつ無人飛行体２０を特定車両１１と一体的に移動させるようにしたので、車両検出部２０Ｄにより特定車両１１から発生する振動、音の何れかまたは双方を検出することで特定車両の状態の検出することができ、例えば、エンジンの不調やタイヤのパンクなどの故障を確実に検出する上で有利となる。

また、無人飛行体２０の脚部２８を特定車両１１の予め定められた箇所に接触させつつ無人飛行体２０を特定車両１１と一体的に移動させるようにしたので、第２撮像部（撮像部２０Ｂ）で撮像された特定車両１１の車室内の画像情報に基づいて特定車両の状態の検出することができるので、車室内の被操作部材とアクチュエータ１０Ｄとの連結の外れといった故障を確実に検出する上で有利となる。

なお、本実施の形態では、車両特定部２４Ｄ、故障判定部２４Ｅ、第１飛行体制御部２４Ｆ、第２飛行制御部２４Ｇが管理装置本体２４に設けられている場合について説明したが、これら車両特定部２４Ｄ、故障判定部２４Ｅ、第１飛行体制御部２４Ｆ、第２飛行制御部２４Ｇは無人飛行体２０に設けられていてもよい。
しかしながら、本実施の形態のようにすると、無人飛行体２０の構成の簡素化、軽量化を図る上で有利となる。
また、本実施の形態では、車列１８を形成する車両１０が自動制御により走行するものである場合について説明したが、車両１０は、遠隔制御されると共に運転者が運転して走行することが可能なものであっても本発明は無論適用可能である。その場合、運転者の運転操作よりも管理装置２２の車両遠隔制御部２４Ｉによる遠隔制御が優先して実行される。
また、本実施の形態では、無人飛行体２０が単一である場合について説明したが、無人飛行体２０を２つ以上設けても良いことは無論である。
また、本実施の形態では、モータ２０Ｅを用いて無人飛行体２０を飛行させていたが、公知のいずれの動力源を用いて飛行させてもよく、例えばピストンエンジンやジェットエンジンなどの内燃機関を用いて構成してもよい。

１０ 車両
１１ 特定車両
１８ 車列
２０ 無人飛行体
２０Ｂ 撮像部（第１撮像部、第２撮像部）
２０Ｄ 車両検出部
２８ 脚部
２２ 管理装置
２４Ｄ 車両特定部
２４Ｅ 故障判定部
２４Ｆ 第１飛行体制御部
２４Ｇ 第２飛行体制御部
２４Ｉ 車両遠隔制御部
Ｐ１ 第１地点
Ｐ２ 第２地点

Claims (9)

1. 第１地点から第２地点に車列を形成して走行する複数台の車両の管理装置であって、
   遠隔制御される無人飛行体と、
   前記車列を形成する前記複数台の車両の走行異常の有無を検出し、異常を検出した前記車両を特定車両として特定する車両特定部と、
   前記無人飛行体に設けられ前記特定車両の状態を検出する車両検出部と、
   前記車両検出部による検出結果に基づいて前記特定車両を遠隔制御することにより前記車列を維持させる車両遠隔制御部と、
   を備えることを特徴とする複数台の車両の管理装置。
2. 前記無人飛行体に設けられた第１撮像部をさらに備え、
   前記車両特定部は、前記第１撮像部によって撮像された前記車列の画像情報に基づいて、前記車列を形成する前記複数台の車両の走行異常の有無を検出し、異常を検出した前記車両を特定車両として特定する、
   ことを特徴とする請求項１記載の複数台の車両の管理装置。
3. 前記車両特定部による前記複数台の車両の走行異常の有無の検出は、前記車両の走行位置、前記車両の車速、前記車両の車間距離の少なくとも１つが予め定められた条件を逸脱したか否かに基づいてなされる、
   ことを特徴とする請求項２記載の複数台の車両の管理装置。
4. 前記第１撮像部によって撮像された前記車列の画像情報に基づいて前記第１撮像部によって前記車列の全体を撮影できるように前記無人飛行体を飛行させる第１飛行体制御部をさらに備える、
   ことを特徴とする請求項２または３記載の複数台の車両の管理装置。
5. 前記車両検出部による検出結果に基づいて前記特定車両の故障内容を判定する故障判定部をさらに備え、
   前記車両遠隔制御部による前記特定車両の遠隔制御は、前記故障判定部の判定結果に基づいてなされる、
   ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の複数台の車両の管理装置。
6. 前記車両遠隔制御部による前記特定車両の遠隔制御は、
   前記車列が維持されるように、前記特定車両の車速の制御、操舵の制御の何れか一方または双方を行なうようになされる、
   ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項記載の複数台の車両の管理装置。
7. 前記車両特定部により前記特定車両が特定されると、前記第１撮像部によって撮像された特定車両の画像情報に基づいて前記無人飛行体の脚部を前記特定車両の予め定められた箇所に接触させつつ前記無人飛行体を前記特定車両と一体的に移動させる第２飛行制御部をさらに備える、
   ことを特徴とする請求項２または請求項２を引用する請求項３から６の何れか１項記載の複数台の車両の管理装置。
8. 前記車両検出部による前記特定車両の状態の検出は、前記特定車両から発生する振動、音の何れかまたは双方を検出することでなされる、
   ことを特徴とする請求項７記載の複数台の車両の管理装置。
9. 前記車両検出部は前記飛行体に設けられた第２撮像部で構成され、
   前記車両検出部による前記特定車両の状態の検出は、前記第２撮像部で撮像された前記特定車両の車室内の画像情報に基づいてなされる、
   ことを特徴とする請求項７または８記載の複数台の車両の管理装置。

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