JP2017020410A - 風力発電設備のメンテナンス方法および無人飛行機 - Google Patents
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Abstract
【課題】作業者の負担を減らし、かつ検査に必要な時間とコストを抑制しつつ、風力発電設備のブレードのメンテナンス作業が可能な、風力発電設備のメンテナンス方法を提供する。【解決手段】メンテナンス方法は、風力発電設備のロータのブレードを水平となるように固定するステップ(S32)と、水平にするブレードのピッチ角θを受風状態から変更するステップ(S33)と、水平にしたブレードに無人飛行機を到達させ、無人飛行機によってブレードに対するメンテナンス作業を行なうステップ(S22)とを含む。好ましくは、メンテナンス作業はブレードの欠陥検査を含む。【選択図】図10
Description
この発明は、風力発電設備のメンテナンス方法に関し、より特定的には、無人飛行機を用いた風力発電設備のメンテナンス方法とその無人飛行機に関する。
従来、既設の風力発電設備において、ロータヘッドに取り付けられたブレードのメンテナンス作業を行なう場合は、作業者が風力発電設備のナセル部まで上り、ロープアクセスにより下降しながら作業を行なっている。
メンテナンス作業の一種である風力発電設備におけるブレードの内外部の欠陥検査は、主に、作業者がロープアクセスを用いてブレードに近付き、目視観察やハンマリングによる打音を聞くことによって行なわれている。
しかし、集合型風力発電所(ウィンドファーム)などでは多くの風力発電設備が設置されているため、すべての設備を検査するには莫大な時間とコストが必要である。
その他の方法として、特許文献1(特表2013−542360号公報)では、空気熱デバイスを用いてブレード内部の温度を変化させ、赤外線カメラなどを用いて、正常部と異常部の温度変化の差異を判定することで、ブレードの欠陥を見つけている。
作業者がロープアクセスを行なう従来の方法では、ブレードの一本ごとにロープアクセスを行ない、数十メートルものブレードを上から下へ降下する形で作業しなければならないため、作業者に対して負担がかかっていた。また、一本のブレードに対してロープアクセスは数回行なわれるため、作業者はブレードに沿って往復する必要があり、多くの時間を要していた。
特許文献1(特表2013−542360号公報)に開示された方法では、風力発電設備内には空気熱デバイスを搭載する必要があるため、搭載されていない風力発電設備には適用できない。また、メガワット級の風力発電設備では、内部温度を変化させるために空気熱デバイスとして大出力の大型設備が必要とされ、設置するには莫大なコストや改造時間を費やすことになる。
また、特許文献1(特表2013−542360号公報)には、測定装置の一例として、無人飛行機が開示されている。しかし、無人飛行機が空中で作業を行なうには3次元の位置決めが必要であるが、風の影響を大きく受けるため、位置決め精度が悪化するおそれがある。
この発明は、上記の課題を解決するものであって、その目的は、無人飛行機を使用することによって作業者の負担を減らし、かつ検査に必要な時間とコストを抑制しつつ、風力発電設備のブレードのメンテナンス作業が可能な、風力発電設備のメンテナンス方法および無人飛行機を提供することである。
この発明は、要約すると、風力発電設備のメンテナンス方法であって、風力発電設備のロータの第1ブレードを水平となるように固定するステップと、水平にする第1ブレードのピッチ角を受風状態から変更するステップと、水平にした第1ブレードに無人飛行機を到達させ、無人飛行機によって第1ブレードに対するメンテナンス作業を行なうステップとを備える。
風力発電設備のブレードの位置を変えることで、ロープアクセスを必要としない無人飛行機での作業や検査が可能となり、従来の風力発電設備の作業で必要としていた時間や工数を削減することができる。特に、ブレードの一つを水平付近に移動させ、ブレード長手軸回りのピッチ角を調整することによって、無人飛行機がブレード上での作業もしくは検査を簡易に行なうことが可能となる。
好ましくは、無人飛行機は、第1ブレードの打撃を行なう打撃部を含む。メンテナンス作業を行なうステップは、第1ブレードの診断のために打撃部を用いて第1ブレードを打撃するステップを含む。
より好ましくは、メンテナンス作業を行なうステップは、打撃部を用いた打撃によって発生した振動を無人飛行機または第1ブレードに設置したセンサから取得するステップをさら含む。
上記の処理によって、ブレード上で打音検査の実施を可能にすることができる。なお、打撃を行なう方法の1つは、打音手段として、ソレノイドなどを使用することができるが、他の方法として、前記無人飛行機の下部に打撃部を搭載し、前記無人飛行機を降下させることによりブレードを打撃してもよい。無人飛行機による上空からの下降動作により打撃することで、打撃部に動力を搭載する必要がなくなるため、バッテリーの節約になる。また、高さを調整することで、打撃力の調整が無人飛行機の基本的な機能を用いて可能になる。また、打撃部を無人飛行機の下部に搭載するため、重心が低くなり無人飛行機の動作が安定する。
さらに好ましくは、無人飛行機は、第1ブレードの外観の撮影を行なうカメラユニットを含む。メンテナンス作業を行なうステップは、第1ブレードの診断のためにカメラユニットを用いて第1ブレードを撮影するステップをさらに含む。
好ましくは、メンテナンス作業を行なうステップは、無人飛行機を水平にした第1ブレード上に着陸させ、作業位置を変更するために第1ブレード上で無人飛行機を移動させるステップを含む。
無人飛行機は、ブレード上を走行することが可能に構成される。無人飛行機が、ブレード上を走行可能であるため、ブレード上の打音位置を随時変更できる。好ましくは、移動量測定手段を搭載することで、無人飛行機の移動量を参照できるため、打音位置やカメラでの観察位置を求めることが可能である。
より好ましくは、無人飛行機は、駆動輪を含む。無人飛行機を移動させるステップは、駆動輪を駆動させることによって無人飛行機を走行させる。
より好ましくは、無人飛行機は、複数の回転翼を含む。無人飛行機を移動させるステップは、複数の回転翼の回転速度を変化させることによって無人飛行機を走行させる。走行に回転翼を使用することで、新たにモータや駆動基板を設けないで済むため、無人飛行機の軽量化やバッテリーの節約が可能になる。
この発明は、他の局面では、無人飛行機であって、複数の回転翼と、風力発電設備のブレード上に着陸可能な支持脚と、風力発電設備のブレードを打撃する打撃部とを備える。
好ましくは、無人飛行機は、打撃部を用いた打撃によって発生した振動を取得するセンサをさらに備える。
より好ましくは、無人飛行機は、風力発電設備に搭載されている制御装置と通信を行なう通信部をさらに備える。
好ましくは、支持脚は、水平にした風力発電設備のブレード上を走行するための駆動輪を含む。
より好ましくは、支持脚は、長さが異なる状態をとりうる複数の支持脚を含む。複数の支持脚の各々には車輪が設置される。無人飛行機は、傾いた姿勢で複数の支持脚を用いてブレード上に着陸し、複数の回転翼を回転させることによってブレード上を走行する。
本発明によれば、風力発電設備のブレードのメンテナンス作業時に、作業者の負担が減り、検査に必要な時間とコストが抑制される。
以下、図面に基づいてこの発明の実施の形態を説明する。なお、以下の図面において、同一または相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明は繰返さない。
図1は、本実施の形態のメンテナンス方法が適用される風力発電設備の外観を示した図である。図2は、風力発電設備のナセル付近の構造を説明するための図である。図1、図2を参照して、風力発電設備1は、タワー5の上部に搭載されたナセル2と、ロータヘッド3と、ロータヘッド3に取り付けられた3枚のブレード4とを含んで構成されている。
ブレード4は、ナセル2に搭載されているロータヘッド3の回転によって軸方向回り(φ角度)方向に回転が可能である。また、ブレード4は、回転機構(ブレード用軸受120)によってブレード4の長手方向の軸回り(θ角度)方向に回転が可能である。さらに、図1に示される2つの回転方向φおよびθはそれぞれ図示されていないブレーキ機構によって停止動作が可能である。
図2を参照して、風力発電設備1は、主軸28と、増速機55と、発電機50と、主軸用軸受60と、制御装置31とをさらに含む。増速機55、発電機50、主軸用軸受60および制御装置31は、ナセル2に格納され、ナセル2は、タワー5によって支持される。
主軸28は、ナセル2内に進入して増速機55の入力軸に接続され、主軸用軸受60によって回転自在に支持される。そして、主軸28は、風力を受けたブレード4により発生する回転トルクを増速機55の入力軸へ伝達する。ブレード4は、主軸28の先端に設けられ、風力を回転トルクに変換して主軸28に伝達する。
増速機55は、主軸28と発電機50との間に設けられ、主軸28の回転速度を増速して発電機50へ出力する。発電機50は、増速機55の出力軸に接続され、増速機55から受ける回転トルクによって発電する。発電機50は、たとえば、誘導発電機によって構成される。
風力発電設備1は、風力の強さに応じてブレード4の風の方向に対する角度(以下、ピッチとする)を変化させることによって、適度な回転を得ている。また、風車の起動・停止を行なう場合にも同様に、ブレードピッチが制御される。また、主軸を1回転させる間においても、各ブレード4が数度揺動するように制御されている。このようにすることによって、風から得ることのできるエネルギーの量を調整することができる。強風時などでは、風車の回転を抑制するためにブレードの風受け面(翼面、羽面ともいう)を風の方向と平行にする。
ブレードピッチ可変機構は、ロータヘッド側に取り付けられたブレードピッチ変更用の駆動装置24と、駆動装置24の回転軸に嵌合されたピニオンギヤによって回転されるリングギヤ26とを含む。リングギヤ26はブレード4に固定された状態に取り付けられている。
ブレードピッチ可変機構は、複数のブレード4を揺動(回動)させ、ブレード4のピッチを変更(調整)する。ここで、この複数のブレード4の基端部には、ブレード用軸受120が設けられており、ブレード4はブレード用軸受120によってそれぞれ支持され、ブレード用軸受120の回転軸を中心として回転する。
発電機50に負荷がかかっている場合には、風の方向とブレード4の風受け面とがなす角度が適切な角度(≠0)となるようにブレード4のピッチが設定される。すると、ブレード4の風受け面は、風からのエネルギーを受ける。そして複数のブレード4は、ロータヘッド3に接続された主軸28を軸とし、ロータヘッド3と共にタワー5に対して回転する。この回転軸の回転は発電機へと伝達され、発電が行なわれる。
また強風時などには、風の方向とブレード4の風受け面とが平行となるようにブレード4のピッチが変更される。このように、風の方向とブレード4のピッチとが平行となる状態(フェザリング)では、ブレード4の風受け面は風からエネルギーをほとんど受けなくなる。このようにすることによって、ブレード4およびロータヘッド3の回転速度の異常上昇による風力発電設備1の破損を防止することができる。
本実施の形態では、メンテナンス作業に無人飛行機を使用する。通常、無人飛行機が空中で作業を行なうには空中における3次元の位置決めが必要であるが、風の影響を大きく受けるため、位置決め精度が悪化するおそれがある。風がある状態では、ブレード4の状態を取得する作業、たとえば無人飛行機によるカメラ撮影や打音検査、ブレード4の欠陥修復作業、清掃作業などは、機体が大きく揺れるために困難となる。
そこで、本実施の形態では、メンテナンス作業を行なう際に、ブレード4の回転角φとピッチ角θとを制御する。作業対象のブレード4の回転角φを水平方向に回転移動させ、ブレード4の腹側または背側が地面とほぼ平行になるようにピッチ角θを調整する。この調整を行なうことで、ブレード4上に無人飛行機を着陸可能にし、空中での3次元の位置決めを不要としたことで無人飛行機が受ける風の影響が減少する。そのため、ブレード4におけるメンテナンス作業が容易になる。
図3は、本実施の形態のメンテナンス方法において使用される無人飛行機の構成の一例を示した上面図である。図4は、図3に示した無人飛行機10の側面図である。
図3、図4を参照して、無人飛行機10は、4つのモータ11と、モータ11にそれぞれ接続された4つのプロペラ(回転翼)12とを含む。無人飛行機10は、さらに、機体制御を行なうコントローラ13と、インバータ14と、通信部15とを含む。コントローラ13には、モータ11を駆動させるインバータ14と無線通信を行なう通信部15とが接続されている。
無人飛行機10は、通信部15で他装置と通信を行ない、マニュアルまたはオートで飛行を行なう。また、無人飛行機10は、図示しないGPSユニットや地磁気センサ、ジャイロセンサなどの各種センサを搭載しており、プロペラの回転数等を調整することで、3次元に位置決め動作を行ないながら飛行している。また、無人飛行機10は、ブレードの状態を取得する作業ユニット16を搭載しており、各種の検査や作業を行なう。
次に、図5〜図7を用いて本実施の形態において行なわれる風力発電設備のブレードへの作業方法の概略について説明する。図5は風力発電設備1のある場合の初期状態を示す図である。図5を参照して、作業対象となるブレードをブレード4Aとする。第1のステップとして、ロータヘッド3を図5に示すようにφ方向に回転させる。ロータヘッド3の回転は、ブレード4の一つであるブレード4Aが水平となる位置で停止させる。
図6は、作業対象となるブレード4Aを水平位置で停止させた状態を示した図である。続いて、第2のステップにおいて、ブレード4Aをθ方向にブレード4Aの腹側もしくは背側が地面と平行になる位置まで回転させる。ここで、第1のステップと第2のステップの順番は、どちらを先に実施してもよい。また、第1のステップと第2のステップとを同時に実施しても良い。
続く第3のステップでは、第1と第2のステップを実施した状態から、ブレードの腹側または背側に無人飛行機10を着陸させる。図7は、無人飛行機10がブレード4Aに着陸した状態を示した図である。無人飛行機10を飛行させることによって、地上もしくはナセル2からブレード4に作業ユニットを到達させることができる。最後に、第4のステップでは、無人飛行機10が空中で静止した状態またはブレード4A上に着陸した状態で、作業ユニット16によってブレード4Aの状態取得または作業を実施する。
続いて、メンテナンス作業の一例として、無人飛行機10を使用してブレード4の外観や内部の欠陥検査を行なう例を説明する。
図8は本実施の形態のメンテナンス方法が適用される設備全体の構成を示したブロック図である。制御装置31は風力発電設備1内に設置され、設備内に設置されているロータヘッド3などの制御を行なっている。制御装置31は複数の装置に分割されて構成されても良い。たとえば、ブレード4の回転を制御する制御部と無線通信を実施する通信部が異なった装置として構成される場合もある。また、データサーバ32は制御装置31と通信が可能であり、制御装置31から検査データなどが送受信されている。飛行指示部30は、無人飛行機10に対して飛行指示の情報を送り、無人飛行機から状態情報を受ける。
状態情報は、たとえば、無人飛行機10のモータの回転速度や電流値、電圧値、通信の確立状態信号などを含む。また、制御装置31と飛行指示部30とは、検査開始終了の情報や風力発電設備1の情報、たとえばブレード4の角度や風向、風力の情報を通信する。
このように、無人飛行機10は、風力発電設備1に搭載されている制御装置31との間で、作業に関しての情報を相互に交換する。無人飛行機10と風力発電設備1が、互いに作業開始や終了などを指示することで、作業を効率的に実施することができる。
次に、検査データの流れについて説明する。無人飛行機10により測定された外観検査と内部欠陥検査における検査データは、制御装置31に送信される。制御装置31に送信された検査データは、データサーバ32に送信され、データサーバ32において検査データの蓄積が行なわれる。この時、検査データは飛行指示部30にも送信され、検査結果をもとに検査位置の修正や再検査が自動または手動で実施される。
ここで、飛行指示部30は、手動コントローラにて無人飛行機10を操作する装置であっても良い。
また、制御装置31と飛行指示部30は統合しても良い。ただし、その場合は制御装置31から直接無人飛行機10に飛行指示がなされる。飛行指示は、マニュアルまたはオートにて実施される。
図9は、ブレードの欠陥検査で使用される無人飛行機10の構成を示す図である。図9を参照して、無人飛行機10の作業ユニット16は、打音ユニット20とカメラ21を含む。打音ユニット20は、打撃部20Aと打撃後に発生する振動を測定する振動測定部20Bとを含んで構成されている。打撃部20Aは、ソレノイドなどが使用され、振動測定部20Bは、マイクや加速度測定器などが用いられる。また、無人飛行機10には2個の車輪22Aと車輪22Bが搭載されており、それぞれの車輪には回転を検知するエンコーダも搭載されている。車輪22Aと車輪22Bは、それぞれ異なった方向を向いており、無人飛行機10が着陸移動した時の前後左右の移動量を測定している。
次に、実施例の検査方法の手順について説明する。図10は、本実施の形態のメンテナンス作業方法の手順を示すフローチャートである。図8、図10を参照して、まず、飛行指示部30から風力発電設備1の制御装置31に検査準備を指示する情報が送信される(S1)。応じて、風力発電設備1は、発電を停止する(S31)。
続いて、飛行指示部30から風力発電設備1の制御装置31に検査対象のブレード4Aを特定する情報と、ブレードを回転する指示が送信される(S2)。応じて、制御装置31はブレード4Aに対して、回転角φの変更(S32)とピッチ角θの変更の指示を出し(S33)、ブレード4Aは決められた角度に回転する。決められた角度とは検査対象となるブレード4の腹部または背部が水平となる角度である。回転完了後は、制御装置31から回転完了の情報が飛行指示部30に送信される。このとき図5〜図7に示すようにブレード4Aの回転角(φ)とピッチ角(θ)が変化する。
なお、ブレード4Aの水平は、厳密に水平である必要はなく、後述のように無人飛行機がブレード4Aの上を走行可能な状態であれば多少の傾きは許容される。また、回転角φの変更(S32)とピッチ角θの変更(S33)は入れ替えても良く、同時に行なうようにしても良い。
続いて、飛行指示部30は、無人飛行機10に対して飛行指示を与え(S3)、無人飛行機10は、図7に示すように、検査対象のブレード4Aの上部まで移動する(S21)。
そして、飛行指示部30は、無人飛行機10に対してメンテナンス作業指示を送信する(S4)。応じて、無人飛行機10は、メンテナンス作業を実行する(S22)。メンテナンス作業は、例えば、ブレード4に対しての、欠陥検査、修復作業、清掃作業などである。以下、メンテナンス作業の一例として、ブレードの欠陥検査を行なう場合について詳細を説明する。
図11は、無人飛行機が行なうブレードの欠陥検査の手順を説明するためのフローチャートである。図11を参照して、欠陥検査が開始されると、まずブレード4の外観検査が実施される(S51)。
図12は、外観検査を説明するための図である。図12に示すように、外観検査は、カメラ21によってブレード4の表面を撮影しながらブレード4に沿って無人飛行機10を飛行させることによって実行される。
ここで、簡単に、無人飛行機10の飛行について説明しておく。図13は、上昇時およびホバリング時の無人飛行機10の状態を示す図である。プロペラ12A、12Cは対角線上に配置され、上から見てプロペラの回転方向は時計回りである。プロペラ12B、12Dは対角線上に配置され、上から見てプロペラの回転方向は反時計回りである。各プロペラの回転速度を同じにすると、無人飛行機10はその場で上昇、下降、ホバリングを行なうことができる。
図14は、旋回時の無人飛行機10の状態を示す図である。図14に示すように時計回りに回転するプロペラ12A、12Cの回転速度を反時計回りに回転するプロペラ12B、12Dの回転速度よりも大きくすると、矢印αの向きに無人飛行機10を旋回させることができる。なお、前進、後退については、後述の走行時の説明(図17、図18)と同じであるので、ここでは説明を省略する。
図8および図11に戻って、外観検査データは、随時、無人飛行機10から風力発電設備1の制御装置31に送信された後、データサーバ32に蓄えられる。また、外観検査データは飛行指示部30にも送信され、必要があれば再確認のため再度外観検査が行なわれる。
外観検査後は、打音検査に移行する。打音検査では、最初に、ブレード4上に無人飛行機10が着陸する(S52)。図15は、無人飛行機がブレード4に着陸した状態を示した図である。図7および図15に示したようにブレード4上に無人飛行機10が着陸した状態となる。
その後、打撃部20Aによりブレード4に対して打撃が実行され(S53)、振動測定部20Bにて振動測定される(S54)。打撃と測定を行なうことによって1カ所の打音検査が完了する。
続いて、所定箇所の打音検査が完了したか否かが判断され(S55)、まだ完了していなければ(S55でNO)、次の打音位置に無人飛行機10が移動する(S56)。次の打音位置へは、無人飛行機10は、プロペラ12A〜12Dの回転運動により走行し、位置を変更する。
ここで、ブレード上での無人飛行機10の走行について図を用いて説明する。図16は、離着陸時および静止時の無人飛行機の状態を示す図である。図17は、前進時の無人飛行機の状態を示す図である。図18は、後進時の無人飛行機の状態を示す図である。図16〜図18は、図13に示した無人飛行機をプロペラ12A,12Bが手前に来る状態で側面から見た図である。
図13に示したように、プロペラ12A、12B,12C,12Dの回転速度を等しくすると、図16に示したように揚力FAと揚力FBは等しくなるので、無人飛行機10は離着陸または静止することができる。
プロペラ12A、12Dの回転速度をプロペラ12B,12Cの回転速度よりも大きくすると、図17に示すように揚力FAが揚力FBより大きくなり、無人飛行機10の機体は傾くので、矢印の向きに前進する(プロペラ12Aからプロペラ12Bに向かう向きを前進とする)。
逆に、プロペラ12B,12Cの回転速度をプロペラ12A、12Dの回転速度よりも大きくすると、図18に示すように揚力FBが揚力FAより大きくなり、無人飛行機10の機体は反対に傾くので、矢印の向きに後進する(プロペラ12Bからプロペラ12Aに向かう向きを後進とする)。
図16〜図18に示した状態において、車輪22Aと車輪22Bは移動量を測定しており、無人飛行機10は、測定された移動量から打音位置の間隔や位置を決める。車輪22Aと車輪22Bがブレード4の表面に接触した状態を保てるように、支持脚23A、23Bはバネなどによってある程度伸縮可能であることが好ましい。また、移動量と打音検査データは、対となるデータとなって制御装置31を経由後、データサーバ32に蓄えられる。打音検査は、ブレード4上の任意の個所もしくは全域で行なわれる。
再び図11に戻って、指定した全点の検査が完了した後は(S55でYES)、図10のフローチャートに戻る(S57)。飛行指示部30は、無人飛行機10に飛行指示を送信し(S5)、応じて無人飛行機10はブレード4から離陸し、空中で待機する(S23)。そして飛行指示部30から制御装置31に測定完了を知らせるとともにブレード反転を指示する信号が送信される(S6)。応じて、制御装置31はブレード4の腹部と背部が反転するようにピッチ角θを変更させる(S34)。なお、このとき、ステップS23において待機する位置は、ブレード4のピッチ角θが回転したときに、回転に対して影響がない位置とする。また、無人飛行機10の電池を節約するために、無人飛行機10を空中で待機させる代わりに、ナセル2の上に一時的に着陸させても良い。
ブレードの背部と腹部とを反転させた後は、制御装置31から飛行指示部30へ反転完了の信号が送られる。飛行指示部30は反転完了の信号を確認後、再び無人飛行機10にメンテナンス作業を行なうように指示する(S7)。応じて、無人飛行機は、メンテナンス作業を実行する(S24)。なお、メンテナンス作業の内容については、ステップS22と同様であり、図11で説明しているのでここでは説明は繰返さない。
メンテナンス作業が終了すると、飛行指示部30は、無人飛行機10に飛行指示を送信し(S8)、応じて無人飛行機10はブレード4から離陸し、空中で待機する(S25)。ステップS25の処理を実施した時点で、1つのブレード4の測定は完了する。
飛行指示部30は、このときにすべてのブレード4の作業が終了したか否かを判断する(S9)。判断した結果は、飛行指示部から無人飛行機と風力発電設備に連絡される。この結果に基づいて、無人飛行機10および風力発電設備においても、すべてのブレード4の作業が終了したか否かが判断される(S26,S35)。
他のブレード4の作業が終了していない場合には(S9でNO)、次のブレード4について、再び飛行指示部30はステップS2〜S8の処理を繰返す。ステップS2〜S8の処理に伴い、無人飛行機10においてはステップS21〜S25の処理が繰返され、風力発電設備1においてはS32〜S34の処理が繰返される。
ブレード4A〜4Cの3枚すべての検査を完了した時点で(S9でYES)、飛行指示部30は無人飛行機10に帰投指示を送信し(S10)、無人飛行機は帰投する(S27)。そして、飛行指示部30は、風力発電設備1に検査完了を指示し(S11)、風力発電設備1は発電を再開させる(S36)。こうして、ブレード4の検査が完了する(S12、S28、S37)。
なお、上記の説明では、打音ユニット20内に振動測定部20Bが搭載されていたが、振動測定部はブレード4内にあっても良い。図19は、振動測定部をブレード内に設置した例を示す図である。図19を参照して、振動測定部40は、ブレード4内の空洞部またはブレード4を構成する部材の中に設置される。また、制御装置31と振動測定部40は無線または有線で接続されており、検査データを制御装置31が直接入手することができる。
また、打音測定点を移動する手段として、プロペラによる回転運動を用いていたが、駆動可能な車輪を無人飛行機10が有しても良い。図16の車輪22A,22Bにモータなどの駆動ユニットを取り付けても良いし、車輪22A,22Bとは別に駆動輪を設けても良い。
また、打音手段として、ソレノイドなどを使用していたが、無人飛行機10を降下させることによりブレードを打撃し、衝撃を測定する方法でも良い。図20は、降下による打音方法を説明するための図である。無人飛行機10の打音ユニット20は、下部に取り付けられた球状の打撃部51を含んで構成されている。無人飛行機10は、打音実施時には打音箇所の上空まで移動し、プロペラ12の回転停止または回転減少により、所定の高度から落下動作を実施する。これにより、着陸時に打撃部51とブレード4が接触し、打撃が生じる。所定の高度は、ブレード4の材質や形状等によって変化させることが好ましい。打撃後は、無人飛行機10またはブレード4内に搭載された振動測定部40によって振動が測定される。無人飛行機10による上空からの下降動作により打撃することで、打撃部に動力を必要としないため、バッテリーの節約や打撃力の調整が可能になる。また、打撃部を無人飛行機10の下部に搭載すると、打撃部の重さで重心が低くなり、無人飛行機10の動作が安定する点でも好ましい。
最後に、本実施の形態について、再び図面を参照して総括する。図10を参照して、本実施の形態に開示される風力発電設備のメンテナンス方法は、風力発電設備1のロータのブレード4Aを水平となるように固定するステップ(S32および図5)と、水平にするブレード4Aのピッチ角θを受風状態から変更するステップ(S33および図6)と、水平にしたブレード4Aに無人飛行機10を到達させ、無人飛行機10によってブレード4Aに対するメンテナンス作業を行なうステップ(S22および図7)とを備える。
好ましくは、無人飛行機10は、ブレード4Aの打撃を行なう打撃部20A(または打撃部51)を含む。メンテナンス作業を行なうステップ(S22)は、ブレード4Aの診断のために打撃部20A(または打撃部51)を用いてブレード4Aを打撃するステップ(図11のS53)を含む。
より好ましくは、メンテナンス作業を行なうステップ(S22)は、打撃部20A(または打撃部51)を用いた打撃によって発生した振動を無人飛行機10に設置した振動測定部20B(またはブレード4に設置した振動測定部40)から取得するステップ(図11のS54)をさらに含む。
さらに好ましくは、無人飛行機10は、ブレード4Aの外観の撮影を行なうカメラユニット21を含む。メンテナンス作業を行なうステップ(S22)は、ブレード4Aの診断のためにカメラユニット21を用いてブレード4Aを撮影するステップ(図11のS51)をさらに含む。
好ましくは、メンテナンス作業を行なうステップ(S22)は、無人飛行機10を水平にしたブレード4A上に着陸させ、作業位置を変更するためにブレード4A上で無人飛行機10を移動させるステップ(図11のS56)を含む。
より好ましくは、無人飛行機10は、駆動輪22A,22Bを含む。無人飛行機10を移動させるステップは、駆動輪22A,22Bを駆動させることによって無人飛行機10を走行させる。
より好ましくは、無人飛行機10は、複数の回転翼12を含む。無人飛行機10を移動させるステップ(S56)は、複数の回転翼12の回転速度を変化させることによって無人飛行機10を走行させる。
この発明は、他の局面では、無人飛行機であって、複数の回転翼12と、風力発電設備のブレード上に着陸可能な支持脚23A,23Bと、風力発電設備のブレードを打撃する打撃部20A(または打撃部51)とを備える。
好ましくは、無人飛行機10は、打撃部20A(または打撃部51)を用いた打撃によって発生した振動を取得する振動測定部20Bをさらに備える。なお、図20に示すように、振動測定部は、無人飛行機10に搭載しなくても、風力発電設備のブレード4に設けても良い。
より好ましくは、図3に示すように、無人飛行機10は、風力発電設備に搭載されている制御装置31と通信を行なう通信部15をさらに備える。
好ましくは、支持脚23は、水平にした風力発電設備のブレード上を走行するための駆動輪22A,22Bを含む。
より好ましくは、支持脚23は、長さが異なる状態をとりうる複数の支持脚23A,23Bを含む。複数の支持脚23A,23Bの各々には車輪22A,22Bが設置される。無人飛行機10は、傾いた姿勢で複数の支持脚23A,23Bを用いてブレード上に着陸し、複数の回転翼12A〜12Dを回転させることによって水平にしたブレード4上を走行する。
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明でなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1 風力発電設備、2 ナセル、3 ロータヘッド、4,4A〜4C ブレード、5 タワー、10 無人飛行機、11 モータ、12,12A〜12C プロペラ、13 コントローラ、14 インバータ、15 通信部、16 作業ユニット、20 打音ユニット、20A,51 打撃部、20B,40 振動測定部、21 カメラ、22A,22B 車輪、23,23A,23B 支持脚、24 駆動装置、26 リングギヤ、28 主軸、30 飛行指示部、31 制御装置、32 データサーバ、50 発電機、55 増速機、60 主軸用軸受、120 ブレード用軸受。
Claims (12)
- 風力発電設備のロータの第1ブレードを水平となるように固定するステップと、
水平にする前記第1ブレードのピッチ角を受風状態から変更するステップと、
水平にした前記第1ブレードに無人飛行機を到達させ、前記無人飛行機によって前記第1ブレードに対するメンテナンス作業を行なうステップとを備える、風力発電設備のメンテナンス方法。 - 前記無人飛行機は、前記第1ブレードの打撃を行なう打撃部を含み、
前記メンテナンス作業を行なうステップは、前記第1ブレードの診断のために前記打撃部を用いて前記第1ブレードを打撃するステップを含む、請求項1に記載の風力発電設備のメンテナンス方法。 - 前記メンテナンス作業を行なうステップは、前記打撃部を用いた打撃によって発生した振動を前記無人飛行機または前記第1ブレードに設置したセンサから取得するステップをさらに含む、請求項2に記載の風力発電設備のメンテナンス方法。
- 前記無人飛行機は、前記第1ブレードの外観の撮影を行なうカメラユニットを含み、
前記メンテナンス作業を行なうステップは、前記第1ブレードの診断のために前記カメラユニットを用いて前記第1ブレードを撮影するステップをさらに含む、請求項3に記載の風力発電設備のメンテナンス方法。 - 前記メンテナンス作業を行なうステップは、前記無人飛行機を水平にした前記第1ブレード上に着陸させ、作業位置を変更するために前記第1ブレード上で前記無人飛行機を移動させるステップを含む、請求項1に記載の風力発電設備のメンテナンス方法。
- 前記無人飛行機は、駆動輪を含み、
前記無人飛行機を移動させるステップは、前記駆動輪を駆動させることによって前記無人飛行機を走行させる、請求項5に記載の風力発電設備のメンテナンス方法。 - 前記無人飛行機は、複数の回転翼を含み、
前記無人飛行機を移動させるステップは、前記複数の回転翼の回転速度を変化させることによって前記無人飛行機を走行させる、請求項5に記載の風力発電設備のメンテナンス方法。 - 複数の回転翼と、
風力発電設備のブレード上に着陸可能な支持脚と、
風力発電設備のブレードを打撃する打撃部とを備える、無人飛行機。 - 前記打撃部を用いた打撃によって発生した振動を取得するセンサをさらに備える、請求項8に記載の無人飛行機。
- 前記風力発電設備に搭載されている制御装置と通信を行なう通信部をさらに備える、請求項9に記載の無人飛行機。
- 前記支持脚は、水平にした前記風力発電設備のブレード上を走行するための駆動輪を含む、請求項8に記載の無人飛行機。
- 前記支持脚は、長さが異なる状態をとりうる複数の支持脚を含み、前記複数の支持脚の各々には車輪が設置され、
前記無人飛行機は、傾いた姿勢で前記複数の支持脚を用いて前記ブレード上に着陸し、前記複数の回転翼を回転させることによって水平にした前記ブレード上を走行する、請求項11に記載の無人飛行機。
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