CN110944909A

CN110944909A - 旋翼机

Info

Publication number: CN110944909A
Application number: CN201780093431.9A
Authority: CN
Inventors: 铃木阳一
Original assignee: Aeronext Inc
Current assignee: Yancheng Huikong Technology Co ltd; Aeronext Inc
Priority date: 2017-07-27
Filing date: 2017-07-27
Publication date: 2020-03-31
Anticipated expiration: 2037-07-27
Also published as: US11524768B2; JP6473244B1; EP3659916A1; WO2019021414A1; US11780565B2; EP3659916A4; EP3659916B1; US20200164966A1; JPWO2019021414A1; US20230126449A1; CN110944909B

Abstract

本发明提供一种能够进行自调平衡且能够确保稳定的降落状态的旋翼机。本发明的旋翼机具备：多个旋翼；臂部，其支撑多个旋翼；搭载部，其搭载物体；以及连接部，其在搭载部能够在规定范围内移动的状态下将该搭载部与臂部连接。本发明的旋翼机构成为，其连接部的位置与该臂部的重心相比处于上方。由此，能够进行自调平衡且能够确保稳定的降落状态。

Description

旋翼机

技术领域

本发明涉及一种旋翼机。详细而言，涉及一种旋翼机，即使在飞行时受到强风的情况下，也能够在塔式公寓、高层公寓等的场地内的上空较狭窄的范围内一边悬停一边进行长时间拍摄。更详细而言，涉及一种在降落时等旋翼机的旋翼停止的情况下，能够将该旋翼机的飞行部保持为水平的旋翼机。

背景技术

所谓被称为无人机或多旋翼直升机的旋翼机被用于安保、农业、基础设施监控等各种领域。通过充分利用旋翼机，能够观测在灾害现场、未开发地区等人类无法接近的地方发生的现象，并对观测到的大数据进行分析。在旋翼机中，特别是小型且轻量的旋翼机主要适合用作旋翼机。通过使用这样的旋翼机，能够进行能以高分辨率拍摄塔式公寓、高层公寓等高层建筑物建筑现场的“全景航拍”。

近年来，提出了小型、轻量且操纵简单、受风的影响较小、能够维持稳定的姿势的旋翼机(例如专利文献1)。该旋翼机将第一支撑杆设置为从旋翼机中心部开始位于该旋翼机的铅垂下方，并在第一支撑杆的下部设置有搭载部。进一步地，该旋翼机在搭载部的下部具备第二支撑杆，并从第二支撑杆连结有系留绳。

由于旋翼机的飞行范围被系留绳的长度限定，因此即使该旋翼机陷入不能操纵的状态也不会从视野消失。此外，该旋翼机具备系留绳，通过卷起该系留绳，操纵者能够抓住该旋翼机，因此能够防止坠落引起的损坏。

另一方面，根据限制包括无人飞行器等的旋翼机的修订航空法，规定了在使旋翼机飞行时必须在该旋翼机上安装系留绳的义务。

此外，提出了一种旋翼机，在具有多个旋翼的旋翼机沿包括水平方向在内的方向行进的情况下，能够减小行进方向前方和后方的各旋翼的转速之差(例如专利文献2)。上述旋翼机的特征在于，其具备：多个旋翼；臂部，其支撑上述多个旋翼；第一搭载部，其搭载物体；以及连接部，其在所述第一搭载部能够在规定范围内移动的状态下将该第一搭载部与所述臂部连接，通过上述多个旋翼旋转而对旋翼机产生的升力的中心处于上述连接部的位置。另外，本专利申请人提出了以下专利文献作为与本发明相关的文献公知发明。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-79034号公报

专利文献2：WO2016/185572A1

发明内容

发明要解决的课题

然而，以往的旋翼机会受到在塔式公寓之间、高层建筑之间产生的侧风等气流而发生横摆。由于该横摆，上述旋翼机不能保持其飞行姿态而倾斜。而且，上述旋翼机由于横摆，会从塔式公寓、高层公寓的场地内大幅偏离而在该场地的外侧区域飞行。

通常，上述旋翼机在塔式公寓、高层公寓的场地的外侧飞行时，会尝试通过牵拉安装在该旋翼机上的系留绳，使其飞行姿态复原。然而，通过牵拉上述旋翼机所具备的系留绳，上述旋翼机的飞行姿态会进一步恶化。最终，上述旋翼机不能保持其飞行姿态，会从塔式公寓、高层公寓的场地内大幅偏离而在该场地的外侧区域飞行，之后坠落到该场地的外侧区域。此外，在搭载于旋翼机的GPS装置在飞行中发生了中断的情况下，无法进行控制，该旋翼机会从塔式公寓、高层公寓的场地内向该场地外飞行。

进一步地，在以往的旋翼机降落时，当使驱动该旋翼机所具备的旋翼的马达停止旋转时，具备该旋翼的飞行部无法保持水平。因此，上述旋翼机的飞行部会发生倾斜。由于上述旋翼机的飞行部发生倾斜，该旋翼机无法保持该旋翼机的姿势而倾倒。

此外，在以往的旋翼机中，由于该旋翼机所具备的旋翼与为了拍摄对象物所需的相机的位置接近，因此在拍摄时会发生旋翼机的旋翼等映入到相机的画面中的情况。当旋翼机的旋翼等映入到相机的画面中时，不仅无法充分地拍摄对象物，而且在对对象物进行动态图像拍摄的情况下，会失去此前拍摄到的图像的价值。

此外，以往的旋翼机会受到在塔式公寓之间、高层建筑之间产生的侧风等气流而发生横摆。在该情况下，上述旋翼机会在使其旋翼中的一方倾斜的状态下进行悬停。由于进行悬停的状态是旋翼倾斜的状态，因此当旋翼机进行拍摄时，上述旋翼成为拍摄的障碍物，存在旋翼机的旋翼映入到相机的画面中这样的问题。

因此，本发明的目的在于提供一种旋翼机，即使在飞行时受到侧风等强风的情况下，也可以通过牵拉安装在旋翼机上的系留绳来恢复旋翼机的飞行姿态，使其回到原来的飞行状态。此外，本发明的目的在于提供一种旋翼机，即使在飞行时受到强风的情况下，也能够在塔式公寓、高层公寓等的场地内的上空较狭窄的范围内一边悬停一边进行长时间拍摄。进一步地，本发明提供一种旋翼机，在旋翼机即将降落之前成为无通电状态的情况下，飞行部成为水平，能够进行自调平衡且能够确保稳定的降落状态。

用于解决课题的手段

本申请的发明人们进行了深入研究，结果发现，通过在旋翼机所具备的支撑部件的上方端部设置连接部并使该连接部与对旋翼机产生的升力的中心点U相比位于上方，可以恢复该旋翼机的飞行姿态，使其回到原来的飞行状态，由此完成了本发明。

发明效果

根据本发明，能够提供一种旋翼机，在旋翼机即将降落之前成为无通电状态的情况下，飞行部成为水平，能够进行自调平衡且能够确保稳定的降落状态。

附图说明

图1是表示旋翼机的结构的立体图。

图2是从旋翼机的正上方观察时的示意图。

图3是旋翼机的侧视图。

图4是表示旋翼机的飞行姿态的模型图。

图5是另一旋翼机的侧视图。

图6是另一旋翼机的立体图。

图7是另一旋翼机的另一立体图。

具体实施方式

列出本发明的实施方式的内容进行说明。本发明的实施方式的旋翼机具备如下的结构。

[项目1]

一种旋翼机，其具备：

多个旋翼；

臂部，其支撑所述多个旋翼；

搭载部，其搭载物体；以及

连接部，其在所述搭载部能够在规定范围内移动的状态下将该搭载部与所述臂部连接，

所述连接部的位置与该臂部的重心相比处于上方。

[项目2]

根据项目1所述的旋翼机，其中，

所述连接部具备双轴万向支架结构。

[项目3]

根据项目1或2所述的旋翼机，其特征在于，

所述搭载部具备用于使其长度伸长的调节机构。

[项目4]

根据项目1至3中的任一项所述的旋翼机，其中，

所述搭载部上安装有绳索。

[项目5]

根据项目1至4中任一项所述的旋翼机，其中，

所述连接部的位置与通过所述多个旋翼旋转而对机体产生的升力对该旋翼机的作用点相比处于上方。

[项目6]

根据项目1至5中任一项所述的旋翼机，其中，

所述连接部的位置与该旋翼机的重心相比处于上方。

<实施方式1>

以下，适当参考附图对本发明的旋翼机1进行说明。

(旋翼机的基本结构)

图1是表示本发明的旋翼机1的概况的立体图。如图1所示，旋翼机1具备多个旋翼部10A～10D。旋翼部10A～10D由旋翼12A～12D和动力部14A～14D构成。旋翼12A～12D以动力部14A～14D为驱动源，沿规定方向旋转。作为动力部14A～14D，没有特别限制，只要能够驱动旋翼12A～12D即可，例如可以举出电动马达、小型发动机等。另外，本发明的旋翼机所具备的旋翼部10的个数没有特别限制，可以适当设定。在实施方式1中，以具备四个旋翼部的旋翼机1为一个例子进行说明。

旋翼机1具备：多个臂部16A～16D，其支撑多个旋翼部10A～10D；圆环形状的飞行部件162，其为飞行部18的基座；拍摄部20，其设置在飞行部件18下方；以及支撑部件30，其用于连结飞行部件18和拍摄部20。飞行部18和拍摄部20经由支撑部件30的下端部34连结。拍摄部20由收纳盒22和拍摄用相机主体26构成，收纳盒22为了收纳拍摄用相机主体26而具有盒形状。

在图1所示的旋翼机1中，支撑部件30的下方端部34与设置在具有盒形状的拍摄部20的上表面上的收纳盒安装部24连结。旋翼机1具有固定用支撑部件28，其从上述拍摄部20的下表面连通，用于在具有盒形状的拍摄部20的内部固定拍摄用相机主体22。支撑部件30和固定用支撑部件28位于同一直线上。

在固定用支撑部件28的端部282上安装有用于控制旋翼机1的飞行位置和飞行形态的系留绳60。系留绳60与所谓的“风筝尾巴”一样，用于使旋翼机1的飞行状态稳定。通过旋翼机1稳定地飞行，能够将拍摄部20保持为水平。

旋翼机1最适于塔式公寓、高层公寓等的远景拍摄，其前提是在塔式公寓、高层公寓等的场地内的上空飞行。因此，从避免旋翼机1向塔式公寓、高层公寓等的场地外的上空飞行的观点出发，设置有系留绳60。此外，安装系留绳60的方式没有特别限制，只要安装在拍摄部20的下方即可。例如，也可以不经由固定用支撑部件28的端部282而直接安装在拍摄部20的底面上。

旋翼机1具备支撑旋翼部10A～10D的臂部16A～16D。在实施方式1中，构成飞行部18的臂部16具备四个臂部16A～16D，但臂部16的个数并不限于此。例如，作为旋翼机1的臂部16，也可以适当设置六个、八个、十个、十二个等的臂部。在旋翼机1稳定地飞行且搭载重量大、精度高的相机的情况下，也可以配合旋翼部10的个数，例如将臂部16的数量设为六个以上。

在图1中，四个臂部16A～16D在圆环形状中等间隔地设置在四个方向上。即，四个臂部16A～16D设置为相邻臂部的间隔为90°。另外，臂部16A～16D可以具有直线形状，从设计上的观点出发也可以以直线形状为基调而具有弯折的形状。

臂部16A～16D以设置在支撑部件30的外周上的环R为中心朝向外侧等间隔地延伸。支撑部件30将环R连通，并向上方延伸。支撑部件30的上方端部32具有用于连接飞行部18和支撑部件30的连接部40。

图2是从正上方观察实施方式1的旋翼机1时的示意图。如图2所示，旋翼机1也可以具有通过飞行部件162连结多个臂部16A～16D的旋翼部10A～10D侧的底面端部的结构。当通过飞行部件162连结位于多个臂部16A～16D的端部的旋翼部10A～10D时，相邻的旋翼部10A～10D相连，从旋翼机1的正上方观察到的飞行部件162的外观形状成为圆环形状。

飞行部件162的形状没有特别限定，只要能够连结相邻的旋翼部10即可，可以是圆环形状、椭圆形状、矩形状的框体。通过由飞行部件162连结位于臂部16的端部的旋翼部10，飞行部18在结构上更稳定。另外，在飞行部件162的外侧侧面上，也可以设置有在旋翼机1夜间飞行时作为标记的发光二极管等发光体164。

图2所示的旋翼机1具备连结部件50，其用于通过设置在支撑部件30的上方端部32上的连接部40，将对置的飞行部件162上的部分与连接部40桥接。连结部件50与设置在支撑部件30的支撑部件上端32上的连接部40同步地驱动。通过连接部40驱动，连结部件50倾斜或旋转。由于连结部件50与飞行部18连结，因此通过连接部40驱动，飞行部18倾斜或旋转。飞行部18依据连接部40驱动的方向、大小而倾斜或旋转。旋翼机1能够以支撑部件30为中心使飞行部18倾斜或旋转。

具体而言，旋翼机1具备连结部件50，其将设置在旋翼部10A与旋翼部10D的中间处的飞行部件18的中间点181和设置在旋翼部10B与旋翼部10C的中间处的飞行部件18的中间点182桥接。由于连结部件50通过了设置在支撑部件30的上方端部32上的连接部40，因此通过连接部40驱动，飞行部18能够以连接部40为顶点倾斜。同样地，通过连接部40驱动，飞行部18也能够以连接部40为顶点旋转。

连接部40没有特别限制，只要是能够使飞行部10倾斜或旋转的机构即可。可以根据旋翼机的功能适当地设定。例如，作为连接部40，可以采用单轴万向支架结构、双轴万向支架结构、三轴万向支架结构。另外，在上述万向支架结构中，可以设置马达等驱动装置，也可以不设置。

在采用本发明的旋翼机作为以塔式公寓、高层公寓等的远眺拍摄为目的的旋翼机的情况下，由于其飞行形态主要是用于垂直上升，因此使连接部40为双轴万向支架结构即可。通过连接部40驱动，能够使连结部件50倾斜，也能够使其旋转。通过连结部件50倾斜或旋转，与连结部件50连结的飞行部18会倾斜或旋转。通过飞行部18倾斜或旋转，搭载在飞行部18上的旋翼12A～12D能够倾斜或旋转。

图3是旋翼机1的侧视图。旋翼机1的技术特征在于，在支撑部件30的上方端部32上具备连接部40，飞行部18能够以连接部40为顶点倾斜或旋转，连接部40与通过多个旋翼12A～12D旋转而对上述旋翼机产生的升力的中心点U相比位于上方。在图3所示的旋翼机1中，支撑部件30与连结部件50重叠。因此，在图3所示的旋翼机1中，连结部件50和支撑部件30存在于同一直线上。

如图3所示，连接部40(1)与通过多个旋翼12A～12D旋转而对旋翼机产生的升力的中心点U(2)相比位于上方。在以往的旋翼机中，飞行部与支撑部件的连接部被设定为与通过多个旋翼旋转而对旋翼机产生的升力的中心点U(2)一致、或者与对旋翼机产生的升力的中心点U(2)相比处于较低的位置。

在本发明的旋翼机中，由于连接部40的重力中心点G与对旋翼机产生的升力的中心点U采用上述位置关系，即使在旋翼机1飞行时受到侧风等强风的情况下，也可以通过牵拉安装在上述旋翼机1上的系留绳60来恢复飞行姿态，使其回到原来的飞行状态。

另一方面，在以往的旋翼机中，飞行部18与支撑部件30的连接部40的重力中心点G与对旋翼机1产生的升力的中心点U相比位于下方。因此，在以往的旋翼机受到侧风等强风而不能保持其飞行姿态后，即使为了使该姿态复原而牵拉旋翼机的系留绳，也会进一步施加向下的力。其结果是，在以往的旋翼机受到侧风等强风而不能保持其飞行姿态后，会使该旋翼机的飞行姿态进一步恶化。最终，以往的旋翼机会出现离开高层公寓等的场地内的上空范围，在该场地外的上空飞行，并从高楼层坠落的情况。

(旋翼机的飞行形态)

图5是表示旋翼机1的飞行状态的模型图。根据图5，对实施方式1的旋翼机1的飞行形态进行说明。将旋翼机1的飞行形态分为以下步骤进行说明：(a)以塔式公寓、高层公寓等的场地内的地面为出发地点的起飞的步骤，(b)垂直上升开始飞行，拍摄塔式公寓、高层公寓等的高楼层的步骤，(c)拍摄高楼层后降落的步骤。

(a)以塔式公寓等的场地内的地面为出发地点的起飞的步骤

如图5(a)所示，在塔式公寓、高层公寓等的场地内的出发地，在构成旋翼机1的拍摄部20的收纳盒22中搭载有拍摄用相机主体26。旋翼机1的操纵者操作具备操作部的无线控制用发送机，使旋翼部10A～10D的动力部14A～14D的输出上升，从而增加旋翼12A～12D的转速。通过旋翼12A～12D旋转，铅垂向上地产生用于使旋翼机1浮起所需的升力。当该升力超过作用于旋翼机1的重力时，旋翼机1离开地面而从出发地起飞。另外，在飞行部18中，对置的旋翼向相同的方向旋转。具体而言，在旋翼机1中，旋翼12A和旋翼12C向左旋转，旋翼12B和旋翼12D向右旋转。

(b)垂直上升开始飞行，拍摄塔式公寓、高层公寓等的高楼层的步骤

如图5(b)所示，旋翼机1通过增加旋翼12A～12D的转速而在塔式公寓、高层公寓等的场地内朝向上空垂直上升。之后，旋翼机1继续上升，并到达一定高度。到达一定高度的旋翼机1在该高度进行空中停止(悬停)。该高度根据旋翼机1的飞行路线、塔式公寓、高层公寓等建筑物的高度、适用于旋翼机1的航空法等而适当地确定。操纵者也可以考虑各种条件，预先设定旋翼机1进行空中停止(悬停)的高度。

由于加载于旋翼机1的重量与通过旋翼12A～12D的旋转而对旋翼机1产生的升力在力学上平衡，因此该旋翼机能够在空中停止(悬停)。旋翼12A～12D的转速被维持在一定水平。空中停止(悬停)是为了使旋翼机1使用拍摄用相机主体26开始拍摄塔式公寓、高层公寓等而进行的。

如图5(b)所示，在旋翼机1从在空中停止(悬停)的状态开始在该高度水平移动时，使飞行部18倾斜。在旋翼机1水平移动时，进行调整以使构成飞行部18的旋翼12A～12D的转速大致相同。旋翼机1能够在保持着该高度水平移动的位置上开始拍摄。旋翼机1在规定高度进行空中停止(悬停)并在规定位置拍摄塔式公寓、高层公寓等的高楼层。此外，旋翼机1能够根据需要沿水平方向飞行来改变拍摄位置。此外，旋翼机1能够沿垂直方向飞行来改变拍摄位置。

(c)拍摄高楼层后降落的步骤

如图4(c)所示，旋翼机1降落在塔式公寓、高层公寓等的场地内的目的地。在图4(c)中，目的地可以是地面，也可以是设置在塔式公寓、高层公寓等处的旋翼机1专用停机坪。旋翼机1在目的地上空减少旋翼12A～12D的转速。旋翼机1降低高度而进入降落姿态。在旋翼机1进入降落姿态时，飞行部18相对于地面被维持为水平。在飞行部18倾斜时，调整旋翼12A～12D的转速以使该飞行部18相对于地面成为水平。

旋翼机1在即将降落之前使飞行部18的旋翼12A～12D停止旋转。通过使旋翼12A～12D停止旋转，飞行部18因自身的自重而相对于地面成为水平。具体而言，通过使旋翼部12A～12D成为无通电状态，如图4(c)所示的旋翼机1，从如虚线所示飞行部18倾斜的状态，成为如实线所示飞行部18水平的状态。旋翼12A～12D由于重力的影响而自然地成为水平。这样，在本发明的旋翼机1中，由于在支撑部件30的上方端部32上设置有与飞行部18的连接部40，因此在旋翼机1即将降落之前成为无通电状态的情况下，飞行部18成为水平，由此能够确保稳定的降落状态。

这样，实施方式1的旋翼机1能够在塔式公寓、高层公寓等的场地内确保稳定的飞行，拍摄用相机主体26拍摄时的抖动较少，因此也能够适用于夜景拍摄。在实施方式1的旋翼机1中，只要该旋翼机处于空中停止(悬停)，就能够将拍摄部20保持为水平，拍摄部20不会大幅摇摆。因此，旋翼机1也能够充分应对夜景拍摄所需的快门速度。

<实施方式2>

实施方式2的旋翼机2的特征在于，对该旋翼机产生的升力的中心点U与支撑部件30和拍摄部20的重力的作用点G一致。旋翼机2由于设计成上述升力的中心点U与重力的作用点G一致，因此不会产生由支撑部件30和拍摄部20的重力引起的转矩。因此，在实施方式2的旋翼机2中，在沿水平方向行进的情况下，相对于行进方向能够使前方的旋翼的转速与后方的旋翼的转速大致相等。

旋翼机2从系留绳的系留地点起大致垂直地上升，适于在狭窄的范围内一边悬停一边进行长时间拍摄。进一步地，旋翼机2在塔式公寓、高层公寓等的场地内沿水平方向移动时，便利性进一步提高。即，旋翼机2适于塔式公寓、高层公寓等的远眺拍摄，以从系留绳的系留地点起垂直(向正上方)飞行为基本动作。然而，在旋翼机2拍摄塔式公寓、高层公寓等的周围时，在进行外墙检查等的情况下，不仅需要垂直(向正上方)飞行，还需要沿水平方向飞行。在旋翼机2沿水平方向飞行时，必须使飞行部18倾斜。

在实施方式2的旋翼机2中，即使在为了沿水平方向行进而必须使飞行部18倾斜的情况下，也可以通过相对于行进方向使前方的旋翼的转速与后方的旋翼的转速大致相等，来抑制用于驱动旋翼12A～12D的动力部14A～14D的输出。

<实施方式3>

在实施方式3的旋翼机3中，支撑部件30具备用于使该支撑部件30的长度伸长的调节机构。调节机构以与设置在支撑部件30的外周上的臂部16A～16D卡合的环R为基准，可以设置在上部，也可以设置在下部。调节机构使支撑部件30的长度伸长。

旋翼机3在塔式公寓、高层建筑物等的场地内降落时，通过上述调节机构使支撑部件30铅垂向下地伸长。通过使支撑部件30铅垂向下地伸长，旋翼机3的重心向下方移动，能够确保稳定的降落状态。

本发明的旋翼机设想在塔式公寓、高层公寓等的场地内使用。因此，即使在旋翼机3受到在塔式公寓、高层建筑物等的附近产生的上升气流的影响的情况下，也能够在进入降落姿态的同时通过调节机构使旋翼机3的重心向下方移动，从而适当地克服上升气流，来保持稳定的飞行状态。

调节机构没有特别限制，只要能够使支撑部件30的长度伸长即可。作为调节机构，例如也可以采用光学设备等中的用于对焦的齿轮齿条副机构、转向齿轮机构。此外，调节机构也可以具备具有伸缩性的筒体结构。在该调节机构中，支撑部件30也可以由成为外筒的支撑部件和成为内筒的支撑部件构成。

由于实施方式3的旋翼机3具备调节机构，因此能够尽可能地增大飞行部18与拍摄部20的距离。因此，在实施方式3的旋翼机3中，飞行部18不会映入到搭载在拍摄部20上的拍摄用相机主体26的拍摄视野中，能够确保上下较深的视场角。

进一步地，实施方式3的旋翼机3与通常的旋翼机相比，飞行部18和拍摄部20的距离较远，能够从位于下方的拍摄部20拍摄塔式公寓、高层公寓等的低楼层，同时能够进行从低楼层眺望塔式公寓、高层公寓等的高楼层的拍摄。

<实施方式4>

如图5～图7所示，实施方式4的旋翼机5具备：多个旋翼12A～12D；动力部(马达)14A～14D，其使该旋翼12A～12D旋转；臂部16，其支撑该动力部(马达)14A～14D；搭载部20’，其搭载相机等物体；以及连接部40’，其在搭载部20’能够在规定范围(例如X方向和Y方向的两个轴)内移动(位移)的状态下将搭载部20’与臂部16连接。旋翼12A～12D、动力部(马达)14A～14D和臂部16构成飞行部18。本实施方式的搭载部20’具备从连接部40’向下方延伸的框架和安装在框架前端的搭载部位。

如图5所示，在本实施方式的旋翼机5中，与停止时的旋翼机5的整体相关的重心(机体重心)G_B、飞行部18的重心(飞行重心)G_F、通过旋翼12A～12D旋转而对机体产生的升力对该旋翼机5的作用点(浮力重心)G_L、连接部40’自下而上依次排列。即，本实施方式的连接部40’与机体重心G_B、飞行重心G_F、浮力重心G_L相比(在Z方向上)位于上方。

如图6所示，连接部40’构成为，能够使飞行部18以该连接部40’为中心，在x方向和y方向的两个轴上沿图中的θ_x和θ_y方向位移。

这样，实施方式4的旋翼机5与实施方式1至实施方式3的旋翼机同样地，能够在塔式公寓、高层公寓等的场地内确保稳定的飞行，搭载部20’的抖动较少，因此，例如也可以适用于相机的夜景拍摄。此外，在实施方式4的旋翼机5中，只要该旋翼机处于空中停止(悬停)，就能够将搭载部20’保持为水平，搭载部40’不会大幅摇摆。因此，也能够充分应对夜景拍摄所需的快门速度。

此外，旋翼机5在塔式公寓、高层建筑物等的场地内降落时，通过调节机构50使搭载部20’的支撑部件30铅垂向下地伸长。通过使支撑部件30铅垂向下地伸长，旋翼机3的重心向下方移动，能够确保更稳定的降落状态。

本发明的旋翼机设想在塔式公寓、高层公寓等的场地内使用。因此，即使在旋翼机3受到在塔式公寓、高层建筑物等的附近产生的上升气流的影响的情况下，也能够在进入降落姿态的同时通过调节机构使旋翼机5的重心向下方移动，从而适当地克服上升气流，来保持稳定的飞行状态。

如图6和图7所示，调节机构50没有特别限制，只要能够使支撑部件30的长度伸长即可。作为调节机构，例如也可以采用光学设备等中的用于对焦的齿轮齿条副机构、转向齿轮机构。此外，调节机构也可以具备具有伸缩性的筒体结构。在该调节机构中，支撑部件30也可以由成为外筒的支撑部件和成为内筒的支撑部件构成。

由于实施方式4的旋翼机5具备调节机构，因此能够尽可能地增大飞行部18与搭载部20’的距离。因此，在实施方式4的旋翼机5中，飞行部18不会映入到搭载在搭载部20’上的拍摄用相机主体的拍摄视野中，能够确保上下较深的视场角。

如以上说明的那样，根据本发明的实施方式，在无通电时(停止时)飞行部能够进行自调平衡。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式，不脱离主旨的条件的变更等均为本发明的应用范围。

工业上的可利用性

本发明的旋翼机可以适用于在塔式公寓、高层公寓等的场地内的上空较狭窄的范围内一边悬停一边进行长时间拍摄。此外，本发明的旋翼机可以期待用在塔式公寓、高层建筑物等的远眺拍摄中、低层公寓的现场、高层建筑物的施工现场的测量现场中，因此也可以用在多旋翼无人机等飞行器相关产业、住宅建设建筑相关领域、安保领域、农业、基础设施监控等各种产业中。

符号说明

1～5：旋翼机；10A～10D：旋翼部；12A～12D：旋翼；14A～14D：动力部；16A～16D：臂部；18：支撑臂；162：飞行部件；164：发光体(发光二极管)；18：飞行部；181：飞行部件中间点(AD之间)；182：飞行部件中间点(BC之间)；20：拍摄部；20’：搭载部；22：收纳盒；24：收纳盒安装部；26：拍摄用相机主体；28：固定用支撑部件；282：固定用支撑部件端部；30：支撑部件；32：支撑部件上方端部；34：支撑部件下方端部；40、40’：连接部；50：调节部；U：升力中心点；G：重力中心点；70A～D：降落用支脚部(支撑部件)；72：正交部件(支脚部支撑部件AD之间)；74：正交部件(支脚部支撑部件BC之间)

Claims

1.一种旋翼机，其具备：

多个旋翼；

臂部，其支撑所述多个旋翼；

搭载部，其搭载物体；以及

所述连接部的位置与该臂部的重心相比处于上方。

2.根据权利要求1所述的旋翼机，其中，

所述连接部具备双轴万向支架结构。

3.根据权利要求1或2所述的旋翼机，其特征在于，

所述搭载部具备用于使其长度伸长的调节机构。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的旋翼机，其中，

所述搭载部上安装有绳索。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的旋翼机，其中，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的旋翼机，其中，

所述连接部的位置与该旋翼机的重心相比处于上方。