JP7454284B2 - 飛行体 - Google Patents
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Description
本発明は、飛行体に関する。
近年、小型、軽量で操縦が簡単であり、風の影響が少なく、安定した姿勢を維持するこ
とが可能な飛行体が提案されている（例えば、特許文献１）。
とが可能な飛行体が提案されている（例えば、特許文献１）。
また、複数の回転翼を有する飛行体が水平方向を含む方向に進行する場合に、進行方向
前方及び後方の各回転翼の回転数の差を小さくすることができる飛行体が提案されている
（例えば、特許文献２）。
前方及び後方の各回転翼の回転数の差を小さくすることができる飛行体が提案されている
（例えば、特許文献２）。
従来の飛行体は、タワーマンション間、高層ビル間において発生する横風等の気流を受
けて、横揺れする。この横揺れによって、上記飛行体は、その飛行態勢を崩して傾斜する
。そして、上記飛行体は、横揺れを原因として、タワーマンション、高層マンションの敷
地内から大きく外れて、当該敷地の外側領域を飛行する。
けて、横揺れする。この横揺れによって、上記飛行体は、その飛行態勢を崩して傾斜する
。そして、上記飛行体は、横揺れを原因として、タワーマンション、高層マンションの敷
地内から大きく外れて、当該敷地の外側領域を飛行する。
通常、上記飛行体がタワーマンション、高層マンションの敷地の外側を飛行した場合に
は、当該飛行体に取り付けられている繋留ロープを引くことにより、その飛行態勢を元に
戻すことを試みる。しかしながら、上記飛行体が備えている繋留ロープを引くことにより
、上記飛行体の飛行態勢は、さらに悪化する。最終的には、上記飛行体は、飛行態勢を崩
して、タワーマンション、高層マンションの敷地内から大きく外れて、当該敷地の外側領
域を飛行した後、当該敷地の外側領域に墜落してしまう。また、飛行体に搭載されている
ＧＰＳ装置が飛行中に途絶となった場合には、制御不能となり、当該飛行体は、タワーマ
ンション、高層マンションの敷地内から当該敷地外へと飛行してしまう。
は、当該飛行体に取り付けられている繋留ロープを引くことにより、その飛行態勢を元に
戻すことを試みる。しかしながら、上記飛行体が備えている繋留ロープを引くことにより
、上記飛行体の飛行態勢は、さらに悪化する。最終的には、上記飛行体は、飛行態勢を崩
して、タワーマンション、高層マンションの敷地内から大きく外れて、当該敷地の外側領
域を飛行した後、当該敷地の外側領域に墜落してしまう。また、飛行体に搭載されている
ＧＰＳ装置が飛行中に途絶となった場合には、制御不能となり、当該飛行体は、タワーマ
ンション、高層マンションの敷地内から当該敷地外へと飛行してしまう。
さらに、従来の飛行体の着陸時において、当該飛行体が備えている回転翼を駆動するモ
ータの回転を停止すると、当該回転翼を備えたフライト部は、水平を保持することができ
ない。このため、上記飛行体のフライト部は、傾斜することになる。上記飛行体のフライ
ト部が傾斜することによって、当該飛行体は、当該飛行体の姿勢を保つことができず、転
倒してしまう。
ータの回転を停止すると、当該回転翼を備えたフライト部は、水平を保持することができ
ない。このため、上記飛行体のフライト部は、傾斜することになる。上記飛行体のフライ
ト部が傾斜することによって、当該飛行体は、当該飛行体の姿勢を保つことができず、転
倒してしまう。
また、従来の飛行体は、当該飛行体が備えている回転翼と対象物を撮影するために必要
なカメラの位置が近接しているため、撮影時にカメラの画面に飛行体の回転翼等が映り込
んでしまう事態が発生する。カメラの画面に飛行体の回転翼等が映り込んでしまうと、対
象物を十分に撮影することができないばかりでなく、対象物を動画撮影する場合には、そ
れまで撮影した画像の価値を無くしてしまう。
なカメラの位置が近接しているため、撮影時にカメラの画面に飛行体の回転翼等が映り込
んでしまう事態が発生する。カメラの画面に飛行体の回転翼等が映り込んでしまうと、対
象物を十分に撮影することができないばかりでなく、対象物を動画撮影する場合には、そ
れまで撮影した画像の価値を無くしてしまう。
また、従来の飛行体は、タワーマンション間、高層ビル間において発生する横風等の気
流を受けて、横揺れする。この場合には、上記飛行体は、その回転翼の一方を傾けた状態
でホバリングをする。ホバリングをしている状態は、回転翼が傾いた状態であるので、飛
行体が撮影を行うと、上記回転翼が撮影の障害物となり、カメラの画面に飛行体の回転翼
が映り込んでしまうという問題点を有する。
流を受けて、横揺れする。この場合には、上記飛行体は、その回転翼の一方を傾けた状態
でホバリングをする。ホバリングをしている状態は、回転翼が傾いた状態であるので、飛
行体が撮影を行うと、上記回転翼が撮影の障害物となり、カメラの画面に飛行体の回転翼
が映り込んでしまうという問題点を有する。
そこで、本発明の目的は、より安定した飛行姿勢を保つ飛行体を提供することを目的と
する。
する。
本発明によれば、複数の回転翼及び前記回転翼を駆動させるモータを少なくとも備えた
飛行部と、
対象物を積載可能な積載部と、
前記飛行部と前記積載部とを互いに変位可能に接続する接続部と、
を備えた飛行体が得られる。
飛行部と、
対象物を積載可能な積載部と、
前記飛行部と前記積載部とを互いに変位可能に接続する接続部と、
を備えた飛行体が得られる。
本発明によれば、飛行体の飛行部、積載部及び接続部の位置関係を工夫したことにより
、より安定した飛行性能を有する飛行体を提供することができる
、より安定した飛行性能を有する飛行体を提供することができる
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以
下のような構成を備える。
［項目１］
複数の回転翼及び前記回転翼を駆動させるモータを少なくとも備えた飛行部と、
対象物を積載可能な積載部と、
前記飛行部と前記積載部とを互いに変位可能に接続する接続部と、
を備えた飛行体。
［項目２］
項目１に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心よりも上方にある、
飛行体。
［項目３］
項目２に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心よりも鉛直方向において真上又は略真上にあ
る、
飛行体。
［項目４］
項目１に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心と一致又は略一致している、
飛行体。
［項目５］
項目１に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心よりも下方にある、
飛行体。
［項目６］
項目５に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心よりも鉛直方向において真下又は略真下にあ
る、
飛行体。
［項目７］
項目１に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行体の重心又は中心よりも水平方向において異なる位置にある、
飛行体。
［項目８］
項目１乃至項目７のいずれかに記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記積載部の重心又は中心にある、
飛行体。
［項目９］
項目１に記載の飛行体であって、
前記接続部が二軸以上の回動軸を備えている、
飛行体。
［項目１０］
項目１又は項目２に記載の飛行体であって、
前記積載部がその長さを伸長させるための調節機構を備えていることを特徴とする飛行
体。
［項目１１］
複数の回転翼と、
前記複数の回転翼を支持するアーム部と、
物体を搭載する搭載部と、
前記搭載部が所定の範囲で移動可能な状態で当該搭載部を前記アーム部に接続する接続
部とを備え、
前記接続部の位置が、当該アーム部の重心よりも上にある、
飛行体。
［項目１２］
項目１１に記載の飛行体であって、
前記接続部が二軸ジンバル構造を備えている、
飛行体。
［項目１３］
項目１１又は項目１２に記載の飛行体であって、
前記搭載部がその長さを伸長させるための調節機構を備えていることを特徴とする飛行
体。
［項目１４］
項目１乃至項目１３のいずれかに記載の飛行体であって、
前記搭載部にロープが取り付けられている、
飛行体。
［項目１５］
項目１乃至項目４のいずれかに記載の飛行体であって、
前記接続部の位置が、前記複数の回転翼が回転することによって機体に発生する揚力の
当該飛行体に対する作用点よりも上にある、
飛行体。
［項目１６］
項目１乃至項目５のいずれかに記載の飛行体であって、
前記接続部の位置が、当該飛行体の重心よりも上にある、
飛行体。
下のような構成を備える。
［項目１］
複数の回転翼及び前記回転翼を駆動させるモータを少なくとも備えた飛行部と、
対象物を積載可能な積載部と、
前記飛行部と前記積載部とを互いに変位可能に接続する接続部と、
を備えた飛行体。
［項目２］
項目１に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心よりも上方にある、
飛行体。
［項目３］
項目２に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心よりも鉛直方向において真上又は略真上にあ
る、
飛行体。
［項目４］
項目１に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心と一致又は略一致している、
飛行体。
［項目５］
項目１に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心よりも下方にある、
飛行体。
［項目６］
項目５に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心よりも鉛直方向において真下又は略真下にあ
る、
飛行体。
［項目７］
項目１に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行体の重心又は中心よりも水平方向において異なる位置にある、
飛行体。
［項目８］
項目１乃至項目７のいずれかに記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記積載部の重心又は中心にある、
飛行体。
［項目９］
項目１に記載の飛行体であって、
前記接続部が二軸以上の回動軸を備えている、
飛行体。
［項目１０］
項目１又は項目２に記載の飛行体であって、
前記積載部がその長さを伸長させるための調節機構を備えていることを特徴とする飛行
体。
［項目１１］
複数の回転翼と、
前記複数の回転翼を支持するアーム部と、
物体を搭載する搭載部と、
前記搭載部が所定の範囲で移動可能な状態で当該搭載部を前記アーム部に接続する接続
部とを備え、
前記接続部の位置が、当該アーム部の重心よりも上にある、
飛行体。
［項目１２］
項目１１に記載の飛行体であって、
前記接続部が二軸ジンバル構造を備えている、
飛行体。
［項目１３］
項目１１又は項目１２に記載の飛行体であって、
前記搭載部がその長さを伸長させるための調節機構を備えていることを特徴とする飛行
体。
［項目１４］
項目１乃至項目１３のいずれかに記載の飛行体であって、
前記搭載部にロープが取り付けられている、
飛行体。
［項目１５］
項目１乃至項目４のいずれかに記載の飛行体であって、
前記接続部の位置が、前記複数の回転翼が回転することによって機体に発生する揚力の
当該飛行体に対する作用点よりも上にある、
飛行体。
［項目１６］
項目１乃至項目５のいずれかに記載の飛行体であって、
前記接続部の位置が、当該飛行体の重心よりも上にある、
飛行体。
＜実施形態１＞
以下、適宜図面を参酌しながら、本発明の飛行体１について説明する。
以下、適宜図面を参酌しながら、本発明の飛行体１について説明する。
（飛行体の基本構造）
図１乃至図４に示されるように、本発明の実施の形態による飛行体は、プロペラと、当
該プロペラを回転させるためのモータと、フレームとを備える飛行部と、支持部と当該支
持部の両端に設けられた上側対象物及び下側対象物とを備える積載部とを備えている。
図１乃至図４に示されるように、本発明の実施の形態による飛行体は、プロペラと、当
該プロペラを回転させるためのモータと、フレームとを備える飛行部と、支持部と当該支
持部の両端に設けられた上側対象物及び下側対象物とを備える積載部とを備えている。
図２に示される飛行体において、本実施の形態によるジンバル（接続部）は、飛行部と
積載部とが水平方向（Ｘ軸及びＹ軸）において変位可能に互いに接続するものである。
積載部とが水平方向（Ｘ軸及びＹ軸）において変位可能に互いに接続するものである。
図３に示される飛行体において、ジンバルは、積載部の重心Ｇｒ又は中心Ｃｒと一致又
は略一致している。なお、図示される図は、積載部の重心と中心が一致している場合を示
しているが、上側対象物と下側対象物との重量や形状等が異なる場合には、重心Ｇｒと中
心Ｃｒとは必ずしも一致するとは限らない。この場合でも、ジンバルは、重心Ｇｒと一致
又は略一致する位置に設けられる。
は略一致している。なお、図示される図は、積載部の重心と中心が一致している場合を示
しているが、上側対象物と下側対象物との重量や形状等が異なる場合には、重心Ｇｒと中
心Ｃｒとは必ずしも一致するとは限らない。この場合でも、ジンバルは、重心Ｇｒと一致
又は略一致する位置に設けられる。
図５に示される飛行体において、ジンバルは、飛行部の重心Ｇｆ又は中心Ｃｆよりも上
方にある。
方にある。
かかる構成によれば、図示されている例においては、例えば、ユーザが図の左方向から
下側対象物をハンドキャッチによりつかんだ場合、飛行部がユーザがから離れる方向に傾
くこととなり、プロペラによる回転からユーザを守ることができる。
下側対象物をハンドキャッチによりつかんだ場合、飛行部がユーザがから離れる方向に傾
くこととなり、プロペラによる回転からユーザを守ることができる。
図６に示される飛行体において、ジンバルは、飛行部の重心Ｇｆ又は中心Ｃｆよりも鉛
直方向において真上又は略真上にある。
直方向において真上又は略真上にある。
かかる構成によれば、停止時であっても、やじろべえと同様の原理によって、飛行部は
セルフレベリングすることができる。
セルフレベリングすることができる。
図７に示される飛行体において、ジンバルは、飛行部の重心Ｇｆ又は中心Ｃｆと一致又
は略一致している。
は略一致している。
かかる構成によれば、飛行部が風にあおられた場合や急旋回した場合であっても、飛行
部は、重心を中心として回転することから、飛行部の変位は積載部の変位に影響しない。
部は、重心を中心として回転することから、飛行部の変位は積載部の変位に影響しない。
図８に示される飛行体において、ジンバルは、飛行部の重心Ｇｆ又は中心Ｃｆよりも下
方にある。
方にある。
図９に示される飛行体において、ジンバルは、飛行部の重心Ｇｆ又は中心Ｃｆよりも鉛
直方向において真下又は略真下にある。
直方向において真下又は略真下にある。
図１０に示される飛行体は、ジンバルは、飛行体の重心Ｇｆ又は中心Ｃｆよりも水平方
向において異なる位置にある。かかる構成によれば、例えば、給電ケーブル等を下側対象
物に取り付けた場合、当該ケーブルを引っ張った場合に、飛行部は左に傾く（すなわち、
左側のプロペラが右側のプロペラよりも下方に来るように傾く）。よって、ユーザの手元
に戻るように誘導させることがでる。
向において異なる位置にある。かかる構成によれば、例えば、給電ケーブル等を下側対象
物に取り付けた場合、当該ケーブルを引っ張った場合に、飛行部は左に傾く（すなわち、
左側のプロペラが右側のプロペラよりも下方に来るように傾く）。よって、ユーザの手元
に戻るように誘導させることがでる。
図１１に示されるように、本実施の形態によるジンバルは、飛行部の重心Ｇｒ又は飛行
部の中心Ｃｒから所定距離を半径とする仮想球Ｓの範囲内に位置している。
部の中心Ｃｒから所定距離を半径とする仮想球Ｓの範囲内に位置している。
本実施の形態によるジンバルは、二軸の回動軸を備えるに軸ジンバルである。
なお、積載部の支持部は、その長さを伸長させるための調節機構を備えていることであ
ってもいい。
ってもいい。
図１２乃至図１７は、上述した図５乃至図１１に示した構造のうち、上側対象物と、当
該上側対象物を支持するための支持部をなくした構造である。
該上側対象物を支持するための支持部をなくした構造である。
図から理解されるように、図１２乃至図１７に示されるジンバルは、積載部の重心には
ない。即ち、ジンバルは、積載部の重心とは異なる位置に設けられている。
ない。即ち、ジンバルは、積載部の重心とは異なる位置に設けられている。
図１８に示される飛行体において、ジンバルは、積載部の重心に設けられている。また
、ジンバルは水平方向において飛行部の重心又は中心とは異なる位置に設けられている。
、ジンバルは水平方向において飛行部の重心又は中心とは異なる位置に設けられている。
かかる構成によれば、上側対象物と下側対象物とをカメラ等とすることにより、橋梁検
査に適した構成とすることができる。
査に適した構成とすることができる。
図１９は、図１８におけるジンバル飛行部の重心Ｇｒ又は中心Ｃｒよりも情報に設けた
ものである。
ものである。
以下、上述した実施の形態による構造のうち、一部の実施例について例示して説明する
。
。
図２１０は、本発明の飛行体１の概要を示した斜視図である。図２１０に示されるよう
に飛行体１は、複数の回転翼部１０Ａ～１０Ｄを備えている。回転翼部１０Ａ～１０Ｄは
、回転翼１２Ａ～１２Ｄと動力部１４Ａ～１４Ｄからなる。回転翼１２Ａ～１２Ｄは、動
力部１４Ａ～１４Ｄを駆動源として、所定方向に回転をする。動力部１４Ａ～１４Ｄとし
ては、回転翼１２Ａ～１２Ｄを駆動することができるものであれば、特に制限されるもの
ではなく、例えば、電気モータ、小型エンジン等を挙げることができる。なお、本発明の
飛行体が備えている回転翼部１０の個数は、特に制限されるものではなく、適宜設定する
ことができる。実施形態１においては、４個の回転翼部を備えた飛行体１を一例として説
明する。
に飛行体１は、複数の回転翼部１０Ａ～１０Ｄを備えている。回転翼部１０Ａ～１０Ｄは
、回転翼１２Ａ～１２Ｄと動力部１４Ａ～１４Ｄからなる。回転翼１２Ａ～１２Ｄは、動
力部１４Ａ～１４Ｄを駆動源として、所定方向に回転をする。動力部１４Ａ～１４Ｄとし
ては、回転翼１２Ａ～１２Ｄを駆動することができるものであれば、特に制限されるもの
ではなく、例えば、電気モータ、小型エンジン等を挙げることができる。なお、本発明の
飛行体が備えている回転翼部１０の個数は、特に制限されるものではなく、適宜設定する
ことができる。実施形態１においては、４個の回転翼部を備えた飛行体１を一例として説
明する。
飛行体１は、複数の回転翼部１０Ａ～１０Ｄを支持する複数のアーム部１６Ａ～１６Ｄ
と、フライト部１８のベースである円環形状のフライト部材１６２と、フライト部材１８
の下方に設けられた撮影部２０と、フライト部材１８と撮影部２０とを連結するための支
持部材３０を備えている。フライト部材１８と撮影部２０とは、支持部材３０の下端部３
４を介して連結されている。撮影部２０は、収納ボックス２２と撮影用カメラ本体２６か
らなり、収納ボックス２２は、撮影用カメラ本体２６を収納するためにボックス形状を有
している。
と、フライト部１８のベースである円環形状のフライト部材１６２と、フライト部材１８
の下方に設けられた撮影部２０と、フライト部材１８と撮影部２０とを連結するための支
持部材３０を備えている。フライト部材１８と撮影部２０とは、支持部材３０の下端部３
４を介して連結されている。撮影部２０は、収納ボックス２２と撮影用カメラ本体２６か
らなり、収納ボックス２２は、撮影用カメラ本体２６を収納するためにボックス形状を有
している。
図２１０に示された飛行体１において、支持部材３０の下方端部３４は、ボックス形状
を有する撮影部２０の上面に設置された収納ボックス取付け部２４と連結している。飛行
体１は、上記撮影部２０の下面から連通し、ボックス形状を有する撮影部２０の内部にお
いて、撮影用カメラ本体２２を固定するための固定用支持部材２８を有している。支持部
材３０と固定用支持部材２８は、同一の直線上に位置している。
を有する撮影部２０の上面に設置された収納ボックス取付け部２４と連結している。飛行
体１は、上記撮影部２０の下面から連通し、ボックス形状を有する撮影部２０の内部にお
いて、撮影用カメラ本体２２を固定するための固定用支持部材２８を有している。支持部
材３０と固定用支持部材２８は、同一の直線上に位置している。
固定用支持部材２８の端部２８２には、飛行体１の飛行位置及び飛行形態を制御するた
めの繋留ロープ６０が取り付けられている。繋留ロープ６０は、いわゆる「凧の脚」と同
様に、飛行体１の飛行状態を安定化させる。飛行体１が安定して飛行することによって、
撮影部２０を水平に保持することができる。
飛行体１は、タワーマンション、高層マンション等の展望撮影に最も適しており、タワー
マンション、高層マンション等の敷地内の上空において、飛行することが前提となってい
る。このため、繋留ロープ６０は、飛行体１がタワーマンション、高層マンション等の敷
地外の上空へ飛行することを回避する観点から設けられている。なお、繋留ロープ６０を
取り付ける形態は、撮影部２０の下方に取り付けられるものであれば、その形態は、特に
制限されない。例えば、固定用支持部材２８の端部２８２を介することなく、撮影部２０
の底面に直接取り付けてもよい。
めの繋留ロープ６０が取り付けられている。繋留ロープ６０は、いわゆる「凧の脚」と同
様に、飛行体１の飛行状態を安定化させる。飛行体１が安定して飛行することによって、
撮影部２０を水平に保持することができる。
飛行体１は、タワーマンション、高層マンション等の展望撮影に最も適しており、タワー
マンション、高層マンション等の敷地内の上空において、飛行することが前提となってい
る。このため、繋留ロープ６０は、飛行体１がタワーマンション、高層マンション等の敷
地外の上空へ飛行することを回避する観点から設けられている。なお、繋留ロープ６０を
取り付ける形態は、撮影部２０の下方に取り付けられるものであれば、その形態は、特に
制限されない。例えば、固定用支持部材２８の端部２８２を介することなく、撮影部２０
の底面に直接取り付けてもよい。
飛行体１は、回転翼部１０Ａ～１０Ｄを支持するアーム部１６Ａ～１６Ｄを備えている
。実施形態１において、フライト部１８を構成するアーム部１６は、アーム部１６Ａ～１
６Ｄの４本を備えているが、アーム部１６の本数はこれに限定されない。例えば、飛行体
１のアーム部１６として、６本、８本、１０本、１２本等のアーム部を適宜設けてもよい
。飛行体１が安定して飛行して、かつ重量が大きく、精度の高いカメラを搭載する場合に
は、回転翼部１０の個数に合せて、例えば、アーム部１６の数を６本以上としてもよい。
。実施形態１において、フライト部１８を構成するアーム部１６は、アーム部１６Ａ～１
６Ｄの４本を備えているが、アーム部１６の本数はこれに限定されない。例えば、飛行体
１のアーム部１６として、６本、８本、１０本、１２本等のアーム部を適宜設けてもよい
。飛行体１が安定して飛行して、かつ重量が大きく、精度の高いカメラを搭載する場合に
は、回転翼部１０の個数に合せて、例えば、アーム部１６の数を６本以上としてもよい。
図２１０において、４本のアーム部１６Ａ～１６Ｄは、円環形状において等間隔となる
ように４方向に設けられている。すなわち、４本のアーム部１６Ａ～１６Ｄは、隣接する
アーム部の間隔が、９０°となるように設けられている。なお、アーム部１６Ａ～１６Ｄ
は、直線形状を有していても、設計上の観点から直線形状を基調として、折れ曲がった形
状を有していてもよい。
ように４方向に設けられている。すなわち、４本のアーム部１６Ａ～１６Ｄは、隣接する
アーム部の間隔が、９０°となるように設けられている。なお、アーム部１６Ａ～１６Ｄ
は、直線形状を有していても、設計上の観点から直線形状を基調として、折れ曲がった形
状を有していてもよい。
アーム部１６Ａ～１６Ｄは、支持部材３０の外周に設けられたリングＲを中心として外
側に向かって、等間隔にて延伸している。支持部材３０は、リングＲを連通して、上方向
に延伸している。支持部材３０の上方端部３２は、フライト部１８と支持部材３０とを接
続するための接続部４０を有している。
側に向かって、等間隔にて延伸している。支持部材３０は、リングＲを連通して、上方向
に延伸している。支持部材３０の上方端部３２は、フライト部１８と支持部材３０とを接
続するための接続部４０を有している。
図２１は、実施形態１の飛行体１を真上から見た概略図である。図２１に示されるよう
に、飛行体１は、複数のアーム部１６Ａ～１６Ｄの回転翼部１０Ａ～１０Ｄ側の底面端部
をフライト部材１６２によって連結させた構造を有していてもよい。複数のアーム部１６
Ａ～１６Ｄの端部に位置する回転翼部１０Ａ～１０Ｄをフライト部材１６２によって連結
すると、隣接する回転翼部１０Ａ～１０Ｄが繋がって、飛行体１の真上から見たフライト
部材１６２の外観形状は、円環形状となる。
に、飛行体１は、複数のアーム部１６Ａ～１６Ｄの回転翼部１０Ａ～１０Ｄ側の底面端部
をフライト部材１６２によって連結させた構造を有していてもよい。複数のアーム部１６
Ａ～１６Ｄの端部に位置する回転翼部１０Ａ～１０Ｄをフライト部材１６２によって連結
すると、隣接する回転翼部１０Ａ～１０Ｄが繋がって、飛行体１の真上から見たフライト
部材１６２の外観形状は、円環形状となる。
フライト部材１６２の形状は、隣接する回転翼部１０を連結することができるものであ
れば、特に限定されるものではなく、円環形状、楕円形状、矩形状の枠体であってもよい
。アーム部１６の端部に位置する回転翼部１０をフライト部材１６２により連結すること
によって、フライト部１８は、構造上より安定する。なお、フライト部材１６２の外側側
面には、飛行体１が夜間飛行する際に目印となる発光ダイオード等の発光体１６４を設け
ていてもよい。
れば、特に限定されるものではなく、円環形状、楕円形状、矩形状の枠体であってもよい
。アーム部１６の端部に位置する回転翼部１０をフライト部材１６２により連結すること
によって、フライト部１８は、構造上より安定する。なお、フライト部材１６２の外側側
面には、飛行体１が夜間飛行する際に目印となる発光ダイオード等の発光体１６４を設け
ていてもよい。
図２１に示された飛行体１は、飛行体１は、支持部材３０の上方端部３２に設置された
接続部４０を通って、対向するフライト部材１６２上の部分を接続部４０と橋架けするた
めの連結部材５０を備えている。連結部材５０は、支持部材３０の支持部材上端３２に設
けられている接続部４０と同期して駆動する。接続部４０が駆動することによって、連結
部材５０は傾斜又は回転する。連結部材５０は、フライト部１０と連結しているので、接
続部４０が駆動することによってフライト部１０が傾斜又は回転する。フライト部１０は
、接続部４０が駆動する方向、大きさに依拠して、傾斜又は回転をする。飛行体１は、支
持部材３０を中心にフライト部１０を傾斜又は回転することができる。
接続部４０を通って、対向するフライト部材１６２上の部分を接続部４０と橋架けするた
めの連結部材５０を備えている。連結部材５０は、支持部材３０の支持部材上端３２に設
けられている接続部４０と同期して駆動する。接続部４０が駆動することによって、連結
部材５０は傾斜又は回転する。連結部材５０は、フライト部１０と連結しているので、接
続部４０が駆動することによってフライト部１０が傾斜又は回転する。フライト部１０は
、接続部４０が駆動する方向、大きさに依拠して、傾斜又は回転をする。飛行体１は、支
持部材３０を中心にフライト部１０を傾斜又は回転することができる。
具体的には、飛行体１は、回転翼部１０Ａと回転翼部１０Ｄとの中間に設定されたフラ
イト部材１８の中間点１８１と、回転翼部Ｂと回転翼部Ｃとの中間に設定されたフライト
部材１８の中間点１８２とを橋架けする連結部材５０を備えている。連結部材５０は、支
持部材３０の上方端部３２に設けられた接続部４０を通過しているので、フライト部１８
は、接続部４０が駆動することによって、接続部４０を頂点として傾斜することができる
。同様に、フライト部１８は、接続部４０が駆動することによって、接続部４０を頂点と
して回転することもできる。
イト部材１８の中間点１８１と、回転翼部Ｂと回転翼部Ｃとの中間に設定されたフライト
部材１８の中間点１８２とを橋架けする連結部材５０を備えている。連結部材５０は、支
持部材３０の上方端部３２に設けられた接続部４０を通過しているので、フライト部１８
は、接続部４０が駆動することによって、接続部４０を頂点として傾斜することができる
。同様に、フライト部１８は、接続部４０が駆動することによって、接続部４０を頂点と
して回転することもできる。
接続部４０は、フライト部１０を傾斜又は回転することができる機構であれば、特に制
限されるものではない。飛行体の機能に応じて、適宜設定することができる。例えば、接
続部４０として、一軸ジンバル構造、二軸ジンバル構造、三軸ジンバル構造を採用しても
よい。なお、上記ジンバル構造には、モータ等の駆動装置を設けてもよいし、設けなくて
もよい。
限されるものではない。飛行体の機能に応じて、適宜設定することができる。例えば、接
続部４０として、一軸ジンバル構造、二軸ジンバル構造、三軸ジンバル構造を採用しても
よい。なお、上記ジンバル構造には、モータ等の駆動装置を設けてもよいし、設けなくて
もよい。
本発明の飛行体をタワーマンション、高層マンション等の眺望撮影を目的とする飛行体
として採用する場合には、その飛行態様は、主に垂直上昇用であるので、接続部４０を二
軸ジンバル構造とすればよい。接続部４０が駆動することによって、連結部材５０を傾斜
させることができ、回転させることもできる。連結部材５０が傾斜又は回転することによ
って、連結部材５０と連結しているフライト部１８は、傾斜又は回転する。フレーム１８
が傾斜又は回転することによって、フライト部１８に搭載されている回転翼１２Ａ～１２
Ｄは、傾斜又は回転することができる。
として採用する場合には、その飛行態様は、主に垂直上昇用であるので、接続部４０を二
軸ジンバル構造とすればよい。接続部４０が駆動することによって、連結部材５０を傾斜
させることができ、回転させることもできる。連結部材５０が傾斜又は回転することによ
って、連結部材５０と連結しているフライト部１８は、傾斜又は回転する。フレーム１８
が傾斜又は回転することによって、フライト部１８に搭載されている回転翼１２Ａ～１２
Ｄは、傾斜又は回転することができる。
図２２は、飛行体１の側面図である。飛行体１の技術的特徴は、支持部材３０の上方端
部３２に接続部４０を備えており、フライト部１８は、接続部４０を頂点として傾斜又は
回転することができ、接続部４０が、複数の回転翼１２Ａ～１２Ｄが回転することによっ
て前記飛行体に発生する揚力の中心点Ｕよりも上方に位置することにある。図２２に示さ
れる飛行体１において、支持部材３０は、連結部材５０と重なっている。このため、図２
２に示される飛行体１においては、連結部材５０と支持部材３０とが同一直線上に存在し
ている。
部３２に接続部４０を備えており、フライト部１８は、接続部４０を頂点として傾斜又は
回転することができ、接続部４０が、複数の回転翼１２Ａ～１２Ｄが回転することによっ
て前記飛行体に発生する揚力の中心点Ｕよりも上方に位置することにある。図２２に示さ
れる飛行体１において、支持部材３０は、連結部材５０と重なっている。このため、図２
２に示される飛行体１においては、連結部材５０と支持部材３０とが同一直線上に存在し
ている。
図２２に示されるように、接続部４０（１）は、複数の回転翼１２Ａ～１２Ｄが回転す
ることによって飛行体に発生する揚力の中心点Ｕ（２）よりも上方に位置している。従来
の飛行体は、フライト部と支持部材との接続部が、複数の回転翼が回転することによって
飛行体に発生する揚力の中心点Ｕ（２）と一致しているか、又は、飛行体に発生する揚力
の中心点Ｕ２）よりも低い位置に設定されている。
ることによって飛行体に発生する揚力の中心点Ｕ（２）よりも上方に位置している。従来
の飛行体は、フライト部と支持部材との接続部が、複数の回転翼が回転することによって
飛行体に発生する揚力の中心点Ｕ（２）と一致しているか、又は、飛行体に発生する揚力
の中心点Ｕ２）よりも低い位置に設定されている。
本発明の飛行体は、接続部４０の中心点Ｇと飛行体に発生する揚力の中心点Ｕとが上記
位置関係を採用することによって、飛行体１が飛行時に横風等の強風を受けた場合であっ
ても、上記飛行体１に取り付けられた繋留ロープ６０を引くことによって、飛行態勢を立
て直して、元の飛行状態に戻すことができる。
位置関係を採用することによって、飛行体１が飛行時に横風等の強風を受けた場合であっ
ても、上記飛行体１に取り付けられた繋留ロープ６０を引くことによって、飛行態勢を立
て直して、元の飛行状態に戻すことができる。
一方、従来の飛行体は、フライト部１８と支持部材３０との接続部４０の重心点Ｇが飛
行体１に発生する揚力の中心点Ｕよりも下方に位置している。このため、従来の飛行体は
、横風等の強風を受けて飛行態勢を崩した態勢から、当該態勢を元に戻すために飛行体の
繋留ロープを引いても、下向きの力がさらに加えられる。その結果、従来の飛行体は、横
風等の強風を受けて飛行態勢を崩した態勢からさらに当該飛行体の飛行態勢を悪化させる
。最終的には、従来の飛行体は、高層マンション等の敷地内の上空範囲を出て、当該敷地
外の上空を飛行し、高層階から落下する場合もある。
行体１に発生する揚力の中心点Ｕよりも下方に位置している。このため、従来の飛行体は
、横風等の強風を受けて飛行態勢を崩した態勢から、当該態勢を元に戻すために飛行体の
繋留ロープを引いても、下向きの力がさらに加えられる。その結果、従来の飛行体は、横
風等の強風を受けて飛行態勢を崩した態勢からさらに当該飛行体の飛行態勢を悪化させる
。最終的には、従来の飛行体は、高層マンション等の敷地内の上空範囲を出て、当該敷地
外の上空を飛行し、高層階から落下する場合もある。
（飛行体の飛行態様）
図２４は、飛行体１の飛行態様を示したモデル図である。図２４に基づいて、実施形態
１の飛行体１の飛行態様について説明する。飛行体１の飛行態様を（ａ）タワーマンショ
ン、高層マンション等の敷地内の地上を出発地点とした離陸する工程、（ｂ）垂直に上昇
して飛行を開始し、タワーマンション、高層マンション等の高層階を撮影する工程、（ｃ
）高層階を撮影した後、着陸する工程とに分けて説明する。
図２４は、飛行体１の飛行態様を示したモデル図である。図２４に基づいて、実施形態
１の飛行体１の飛行態様について説明する。飛行体１の飛行態様を（ａ）タワーマンショ
ン、高層マンション等の敷地内の地上を出発地点とした離陸する工程、（ｂ）垂直に上昇
して飛行を開始し、タワーマンション、高層マンション等の高層階を撮影する工程、（ｃ
）高層階を撮影した後、着陸する工程とに分けて説明する。
（ａ）タワーマンション等の敷地内の地上を出発地点とした離陸する工程
図２４（ａ）に示されるように、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の出発
地において、飛行体１の撮影部２０を構成する収納ボックス２２には、撮影用カメラ本体
２６が搭載されている。飛行体１の操縦者は、操作部を備えたラジオコントロール用の送
信機を操作して、回転翼部１０Ａ～１０Ｄの動力部１４Ａ～１４Ｄの出力を上昇させて、
回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数を増加させる。回転翼１２Ａ～１２Ｄが回転することによ
って、飛行体１を浮上させるために必要な揚力が鉛直上向きに発生する。当該揚力が、飛
行体１に働く重力を超えると飛行体１は、地面を離れて出発地を離陸する。なお、フライ
ト部１８において対向する回転翼は、同じ向きに回転している。具体的に飛行体１におい
ては、回転翼１２Ａと回転翼１２Ｃは左向きに回転し、回転翼１２Ｂと回転翼１２Ｄは右
向きに回転する。
図２４（ａ）に示されるように、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の出発
地において、飛行体１の撮影部２０を構成する収納ボックス２２には、撮影用カメラ本体
２６が搭載されている。飛行体１の操縦者は、操作部を備えたラジオコントロール用の送
信機を操作して、回転翼部１０Ａ～１０Ｄの動力部１４Ａ～１４Ｄの出力を上昇させて、
回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数を増加させる。回転翼１２Ａ～１２Ｄが回転することによ
って、飛行体１を浮上させるために必要な揚力が鉛直上向きに発生する。当該揚力が、飛
行体１に働く重力を超えると飛行体１は、地面を離れて出発地を離陸する。なお、フライ
ト部１８において対向する回転翼は、同じ向きに回転している。具体的に飛行体１におい
ては、回転翼１２Ａと回転翼１２Ｃは左向きに回転し、回転翼１２Ｂと回転翼１２Ｄは右
向きに回転する。
（ｂ）垂直に上昇して飛行を開始し、タワーマンション、高層マンション等の高層階を撮
影する工程
図２４（ｂ）に示されるように、飛行体１は、回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数を増加さ
せることによって、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において、上空に向か
って、垂直に上昇する。その後、飛行体１は、上昇を続けて、一定の高度に到達する。一
定の高度に到達した飛行体１は、当該高度において、空中停止（ホバリング）を行う。当
該高度は、飛行体１の飛行ルート、タワーマンション、高層マンション等の建築物の高さ
、飛行体１に適用される航空法等によって、適宜決定される。操縦者は、種々の条件を勘
案して、飛行体１が空中停止（ホバリング）を行う高度をあらかじめ設定しておいてもよ
い。
影する工程
図２４（ｂ）に示されるように、飛行体１は、回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数を増加さ
せることによって、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において、上空に向か
って、垂直に上昇する。その後、飛行体１は、上昇を続けて、一定の高度に到達する。一
定の高度に到達した飛行体１は、当該高度において、空中停止（ホバリング）を行う。当
該高度は、飛行体１の飛行ルート、タワーマンション、高層マンション等の建築物の高さ
、飛行体１に適用される航空法等によって、適宜決定される。操縦者は、種々の条件を勘
案して、飛行体１が空中停止（ホバリング）を行う高度をあらかじめ設定しておいてもよ
い。
飛行体１にかかる重量と、回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転によって、飛行体１に発生して
いる揚力とが力学的に釣り合っているため、当該飛行体は、空中停止（ホバリング）する
ことができる。回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数は、一定レベルに維持されている。空中停
止（ホバリング）は、飛行体１が撮影用カメラ本体２６を用い、タワーマンション、高層
マンション等の撮影を開始するために行われる。
いる揚力とが力学的に釣り合っているため、当該飛行体は、空中停止（ホバリング）する
ことができる。回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数は、一定レベルに維持されている。空中停
止（ホバリング）は、飛行体１が撮影用カメラ本体２６を用い、タワーマンション、高層
マンション等の撮影を開始するために行われる。
図２４（ｂ）に示されるように、飛行体１が空中停止（ホバリング）している状態から
当該高度において水平移動する場合には、フライト部１８を傾斜させる。飛行体１が水平
移動する場合には、フライト部１８を構成する回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数がほぼ同一
となるように調整する。飛行体１は、当該高度を保持しながら、水平移動した位置におい
て、撮影を開始することができる。飛行体１は、所定の高度において空中停止（ホバリン
グ）をしながら、所定の位置において、タワーマンション、高層マンション等の高層階を
撮影する。また、飛行体１は、必要に応じて、水平方向に飛行し、撮影位置を変えること
ができる。また、飛行体１は、垂直方向に飛行し、撮影位置を変えることができる。
当該高度において水平移動する場合には、フライト部１８を傾斜させる。飛行体１が水平
移動する場合には、フライト部１８を構成する回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数がほぼ同一
となるように調整する。飛行体１は、当該高度を保持しながら、水平移動した位置におい
て、撮影を開始することができる。飛行体１は、所定の高度において空中停止（ホバリン
グ）をしながら、所定の位置において、タワーマンション、高層マンション等の高層階を
撮影する。また、飛行体１は、必要に応じて、水平方向に飛行し、撮影位置を変えること
ができる。また、飛行体１は、垂直方向に飛行し、撮影位置を変えることができる。
（ｃ）高層階を撮影した後、着陸する工程
図２４（ｃ）に示されるように、飛行体１は、タワーマンション、高層マンション等の
敷地内の目的地に着陸する。図２４（ｃ）において、目的地は地表であってもよいし、タ
ワーマンション、高層マンション等に設けられた飛行体１専用のヘリポートであってもよ
い。飛行体１は、目的地上空において回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数を減少させる。飛行
体１は、高度を低下させて、着陸態勢に入る。飛行体１が着陸態勢に入る場合には、フラ
イト部１８は地表に対して水平に維持される。フライト部１８が傾斜している場合には、
当該フライト部１８が地表に対して水平となるように回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数を調
整する。
図２４（ｃ）に示されるように、飛行体１は、タワーマンション、高層マンション等の
敷地内の目的地に着陸する。図２４（ｃ）において、目的地は地表であってもよいし、タ
ワーマンション、高層マンション等に設けられた飛行体１専用のヘリポートであってもよ
い。飛行体１は、目的地上空において回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数を減少させる。飛行
体１は、高度を低下させて、着陸態勢に入る。飛行体１が着陸態勢に入る場合には、フラ
イト部１８は地表に対して水平に維持される。フライト部１８が傾斜している場合には、
当該フライト部１８が地表に対して水平となるように回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転数を調
整する。
飛行体１は、着陸直前にフライト部１８の回転翼１２Ａ～１２Ｄの回転を停止する。回
転翼１２Ａ～１２Ｄの回転を停止することによって、フライト部１８は、それ自身の自重
によって、地表に対して水平となる。具体的には、図２４（ｃ）に示された飛行体１は、
破線で示されたようにフライト部分１８が傾いた状態から、回転翼部１２Ａ～１２Ｄが無
通電状態となることにより、実線で示されたように実線で示されたようにフライト部分１
８が水平な状態となる。回転翼１２Ａ～１２Ｄは、重力の影響により、自然に水平となる
。このように、本発明の飛行体１は、支持部材３０の上方端部３２にフライト部１８との
接続部４０を設けているので、飛行体１が着陸直前に無通電状態となった場合にフライト
部１８が水平となることにより、安定した着陸状態を確保することができる。
転翼１２Ａ～１２Ｄの回転を停止することによって、フライト部１８は、それ自身の自重
によって、地表に対して水平となる。具体的には、図２４（ｃ）に示された飛行体１は、
破線で示されたようにフライト部分１８が傾いた状態から、回転翼部１２Ａ～１２Ｄが無
通電状態となることにより、実線で示されたように実線で示されたようにフライト部分１
８が水平な状態となる。回転翼１２Ａ～１２Ｄは、重力の影響により、自然に水平となる
。このように、本発明の飛行体１は、支持部材３０の上方端部３２にフライト部１８との
接続部４０を設けているので、飛行体１が着陸直前に無通電状態となった場合にフライト
部１８が水平となることにより、安定した着陸状態を確保することができる。
このように、実施形態１の飛行体１は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内
において安定した飛行を確保することができ、撮影用カメラ本体２６の撮影時のブレが少
ないため、夜景撮影にも好適に用いることができる。実施形態１の飛行体１は、当該飛行
体が空中停止（ホバリング）している限りは、撮影部２０を水平に保持することができ、
撮影部２０は大きく揺れることがない。このため、飛行体１は、夜景撮影に必要なシャッ
ター速度にも十分対応することができる。
において安定した飛行を確保することができ、撮影用カメラ本体２６の撮影時のブレが少
ないため、夜景撮影にも好適に用いることができる。実施形態１の飛行体１は、当該飛行
体が空中停止（ホバリング）している限りは、撮影部２０を水平に保持することができ、
撮影部２０は大きく揺れることがない。このため、飛行体１は、夜景撮影に必要なシャッ
ター速度にも十分対応することができる。
＜実施形態２＞
実施形態２の飛行体２は、当該飛行体に発生する揚力の中心点Ｕと、支持部材３０と撮
影部２０との重力の作用点Ｇが一致していることを特徴としている。飛行体２は、上記揚
力の中心点Ｕと重力の作用点Ｇとが一致するように設計されているので、支持部材３０と
撮影部２０による重力による回転モーメントが発生しない。このため、実施形態２の飛行
体２においては、水平方向に進行する場合において、進行方向に対して前方の回転翼の回
転数と後方の回転翼の回転数とをほぼ等しくすることができる。
実施形態２の飛行体２は、当該飛行体に発生する揚力の中心点Ｕと、支持部材３０と撮
影部２０との重力の作用点Ｇが一致していることを特徴としている。飛行体２は、上記揚
力の中心点Ｕと重力の作用点Ｇとが一致するように設計されているので、支持部材３０と
撮影部２０による重力による回転モーメントが発生しない。このため、実施形態２の飛行
体２においては、水平方向に進行する場合において、進行方向に対して前方の回転翼の回
転数と後方の回転翼の回転数とをほぼ等しくすることができる。
飛行体２は、繋留ロープの係留地点からほぼ垂直に上昇し、狭い範囲でホバリングしな
がら長時間の撮影に適したものである。さらに、飛行体２は、タワーマンション、高層マ
ンション等の敷地内を水平方向に移動する場合には、利便性がさらに向上する。すなわち
、飛行体２は、タワーマンション、高層マンション等の眺望撮影に適したものであり、繋
留ロープの係留地点から垂直（直上）に飛行することを基本動作とする。しかしながら、
飛行体２がタワーマンション、高層マンション等の周囲を撮影する場合、外壁検査等を行
う場合には、垂直（直上）に飛行することのみならず、水平方向に飛行することも必要と
なる。飛行体２が水平方向に飛行する場合には、フライト部１８を傾斜させなければなら
ない。
がら長時間の撮影に適したものである。さらに、飛行体２は、タワーマンション、高層マ
ンション等の敷地内を水平方向に移動する場合には、利便性がさらに向上する。すなわち
、飛行体２は、タワーマンション、高層マンション等の眺望撮影に適したものであり、繋
留ロープの係留地点から垂直（直上）に飛行することを基本動作とする。しかしながら、
飛行体２がタワーマンション、高層マンション等の周囲を撮影する場合、外壁検査等を行
う場合には、垂直（直上）に飛行することのみならず、水平方向に飛行することも必要と
なる。飛行体２が水平方向に飛行する場合には、フライト部１８を傾斜させなければなら
ない。
実施形態２の飛行体２は、水平方向に進行するためにフライト部１８を傾斜しなければ
ならない場合であっても、進行方向に対して前方の回転翼の回転数と後方の回転翼の回転
数とをほぼ等しくできることによって、回転翼１２Ａ～１２Ｄを駆動するための動力部１
４Ａ～１４Ｄの出力を抑制することができる。
ならない場合であっても、進行方向に対して前方の回転翼の回転数と後方の回転翼の回転
数とをほぼ等しくできることによって、回転翼１２Ａ～１２Ｄを駆動するための動力部１
４Ａ～１４Ｄの出力を抑制することができる。
＜実施形態３＞
実施形態３の飛行体３は、支持部材３０が当該支持部材３０の長さを伸長させるための
調節機構を備えている。調節機構は、支持部材３０の外周に設けられたアーム部１６Ａ～
１６Ｄと係合するリングＲを基準として、上部に設けられていても、下部に設けられてい
てもよい。調節機構は、支持部材３０の長さを伸長する。
実施形態３の飛行体３は、支持部材３０が当該支持部材３０の長さを伸長させるための
調節機構を備えている。調節機構は、支持部材３０の外周に設けられたアーム部１６Ａ～
１６Ｄと係合するリングＲを基準として、上部に設けられていても、下部に設けられてい
てもよい。調節機構は、支持部材３０の長さを伸長する。
飛行体３がタワーマンション、高層ビル等の敷地内において、着陸する場合には、上記
調節機構によって、鉛直下向きに支持部材３０を伸長する。鉛直下向きに支持部材３０を
伸長することによって、飛行体３の重心が下方に移動し、安定した着陸状態を確保するこ
とができる。
調節機構によって、鉛直下向きに支持部材３０を伸長する。鉛直下向きに支持部材３０を
伸長することによって、飛行体３の重心が下方に移動し、安定した着陸状態を確保するこ
とができる。
本発明の飛行体は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において利用するこ
とを想定している。このため、飛行体３がタワーマンション・高層ビル等の付近に発生す
る上昇気流の影響を受けた場合であっても、着陸態勢に入ると同時に飛行体３の重心を調
節機構により下方に移動することによって、適宜上昇気流に対抗して、安定した飛行状態
を保持することができる。
とを想定している。このため、飛行体３がタワーマンション・高層ビル等の付近に発生す
る上昇気流の影響を受けた場合であっても、着陸態勢に入ると同時に飛行体３の重心を調
節機構により下方に移動することによって、適宜上昇気流に対抗して、安定した飛行状態
を保持することができる。
調節機構は、支持部材３０の長さを伸長することができるものであれば、特に制限され
るものではない。調節機構としては、例えば、光学機器等におけるピント合わせに用いら
れるラック・アンド・ピニオン機構、ステアリング・ギア機構を採用してもよい。また、
調節機構は、伸縮性を備えた筒体構造を備えていてもよい。当該調節機構は、支持部材３
０は、外筒となる支持部材と内筒となる支持部材とから構成されていてもよい。
るものではない。調節機構としては、例えば、光学機器等におけるピント合わせに用いら
れるラック・アンド・ピニオン機構、ステアリング・ギア機構を採用してもよい。また、
調節機構は、伸縮性を備えた筒体構造を備えていてもよい。当該調節機構は、支持部材３
０は、外筒となる支持部材と内筒となる支持部材とから構成されていてもよい。
実施形態３の飛行体３は、調節機構を備えているのでフライト部１８と撮影部２０との
距離を可能な限り、大きくとることができる。このため、実施形態３の飛行体３は、撮影
部２０に搭載された撮影用カメラ本体２６による撮影視野にフライト部１８が映り込むこ
とがなく、上下の深い視野角を確保することができる。
距離を可能な限り、大きくとることができる。このため、実施形態３の飛行体３は、撮影
部２０に搭載された撮影用カメラ本体２６による撮影視野にフライト部１８が映り込むこ
とがなく、上下の深い視野角を確保することができる。
さらに、実施形態３の飛行体３は、通常の飛行体よりもフライト部１８と撮影部２０と
の距離が離れており、下方に位置する撮影部２０からタワーマンション、高層マンション
等の低層階を撮影することができると同時に、低層階からタワーマンション、高層マンシ
ョン等の高層階を眺望した撮影をすることができる。
の距離が離れており、下方に位置する撮影部２０からタワーマンション、高層マンション
等の低層階を撮影することができると同時に、低層階からタワーマンション、高層マンシ
ョン等の高層階を眺望した撮影をすることができる。
＜実施形４＞
実施形態５の飛行体５は、図２４～図２６に示されるように、複数の回転翼１２Ａ～１
２Ｄと、当該回転翼１２Ａ～１２Ｄを回転させる動力部（モータ）１４Ａ～１４Ｄと、当
該動力部（モータ）１４Ａ～１４を支持するアーム部１６と、カメラ等の物体を搭載する
搭載部２０’と、搭載部２０’が所定の範囲（例えば、Ｘ方向及びＹ方向の二軸）で移動
（変位）可能な状態で搭載部２０’をアーム部１６に接続する接続部４０’とを備えてい
る。回転翼１２Ａ～１２Ｄと動力部（モータ）１４Ａ～１４Ｄとアーム部１６とはフライ
ト部１８を構成する。本実施形態の搭載部２０’は、接続部４０’から下方に延びるフレ
ームとフレームの先端に取り付けられる搭載部位とを備えている。
実施形態５の飛行体５は、図２４～図２６に示されるように、複数の回転翼１２Ａ～１
２Ｄと、当該回転翼１２Ａ～１２Ｄを回転させる動力部（モータ）１４Ａ～１４Ｄと、当
該動力部（モータ）１４Ａ～１４を支持するアーム部１６と、カメラ等の物体を搭載する
搭載部２０’と、搭載部２０’が所定の範囲（例えば、Ｘ方向及びＹ方向の二軸）で移動
（変位）可能な状態で搭載部２０’をアーム部１６に接続する接続部４０’とを備えてい
る。回転翼１２Ａ～１２Ｄと動力部（モータ）１４Ａ～１４Ｄとアーム部１６とはフライ
ト部１８を構成する。本実施形態の搭載部２０’は、接続部４０’から下方に延びるフレ
ームとフレームの先端に取り付けられる搭載部位とを備えている。
図２４に示されるように、本実施形態の飛行体５は、下から順に停止時の飛行体５の全
体に関する重心（機体重心）ＧＢ、フライト部１８の重心（フライト重心）ＧＦ、回転翼
１２Ａ～１２Ｄが回転することによって機体に発生する揚力の当該飛行体５に対する作用
点（浮力重心）ＧＬ、接続部４０’と並んでいる。即ち、本実施形態の接続部４０’は、
機体重心ＧＢ、フライト重心ＧＦ、浮力重心ＧＬよりも（Ｚ方向において）上に位置して
いる。
体に関する重心（機体重心）ＧＢ、フライト部１８の重心（フライト重心）ＧＦ、回転翼
１２Ａ～１２Ｄが回転することによって機体に発生する揚力の当該飛行体５に対する作用
点（浮力重心）ＧＬ、接続部４０’と並んでいる。即ち、本実施形態の接続部４０’は、
機体重心ＧＢ、フライト重心ＧＦ、浮力重心ＧＬよりも（Ｚ方向において）上に位置して
いる。
図２５に示されるように、接続部４０’はフライト部１８を当該接続部４０’を中心と
してｘ方向及びｙ方向の２軸において、図のθｘ及びθｙ方向に関し変位が可能に構成さ
れている。
してｘ方向及びｙ方向の２軸において、図のθｘ及びθｙ方向に関し変位が可能に構成さ
れている。
このように、実施形態４の飛行体５は、実施形態１乃至実施形態３の飛行体と同様に、
タワーマンション、高層マンション等の敷地内において安定した飛行を確保することがで
き、搭載部２０’のブレが少ないため、例えば、カメラによる夜景撮影にも好適に用いる
ことができる。また、実施形態４の飛行体５は、当該飛行体が空中停止（ホバリング）し
ている限りは、搭載部２０’を水平に保持することができ、搭載部４０’は大きく揺れる
ことがない。このため、夜景撮影に必要なシャッター速度にも十分対応することができる
。
タワーマンション、高層マンション等の敷地内において安定した飛行を確保することがで
き、搭載部２０’のブレが少ないため、例えば、カメラによる夜景撮影にも好適に用いる
ことができる。また、実施形態４の飛行体５は、当該飛行体が空中停止（ホバリング）し
ている限りは、搭載部２０’を水平に保持することができ、搭載部４０’は大きく揺れる
ことがない。このため、夜景撮影に必要なシャッター速度にも十分対応することができる
。
また、飛行体５がタワーマンション、高層ビル等の敷地内において、着陸する場合には
、調節機構５０によって、鉛直下向きに搭載部２０’支持部材３０を伸長する。鉛直下向
きに支持部材３０を伸長することによって、飛行体３の重心が下方に移動し、より安定し
た着陸状態を確保することができる。
、調節機構５０によって、鉛直下向きに搭載部２０’支持部材３０を伸長する。鉛直下向
きに支持部材３０を伸長することによって、飛行体３の重心が下方に移動し、より安定し
た着陸状態を確保することができる。
本発明の飛行体は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において利用するこ
とを想定している。このため、飛行体３がタワーマンション・高層ビル等の付近に発生す
る上昇気流の影響を受けた場合であっても、着陸態勢に入ると同時に飛行体３の重心を調
節機構により下方に移動することによって、適宜上昇気流に対抗して、安定した飛行状態
を保持することができる。
とを想定している。このため、飛行体３がタワーマンション・高層ビル等の付近に発生す
る上昇気流の影響を受けた場合であっても、着陸態勢に入ると同時に飛行体３の重心を調
節機構により下方に移動することによって、適宜上昇気流に対抗して、安定した飛行状態
を保持することができる。
図２５及び図２６に示されるように、調節機構５０は、支持部材３０の長さを伸長する
ことができるものであれば、特に制限されるものではない。調節機構としては、例えば、
光学機器等におけるピント合わせに用いられるラック・アンド・ピニオン機構、ステアリ
ング・ギア機構を採用してもよい。また、調節機構は、伸縮性を備えた筒体構造を備えて
いてもよい。当該調節機構は、支持部材３０は、外筒となる支持部材と内筒となる支持部
材とから構成されていてもよい。
ことができるものであれば、特に制限されるものではない。調節機構としては、例えば、
光学機器等におけるピント合わせに用いられるラック・アンド・ピニオン機構、ステアリ
ング・ギア機構を採用してもよい。また、調節機構は、伸縮性を備えた筒体構造を備えて
いてもよい。当該調節機構は、支持部材３０は、外筒となる支持部材と内筒となる支持部
材とから構成されていてもよい。
実施形態３の飛行体３は、調節機構を備えているのでフライト部１８と搭載部２０’と
の距離を可能な限り、大きくとることができる。このため、実施形態３の飛行体３は、搭
載部２０’に搭載された撮影用カメラ本体よる撮影視野にフライト部１８が映り込むこと
がなく、上下の深い視野角を確保することができる。
の距離を可能な限り、大きくとることができる。このため、実施形態３の飛行体３は、搭
載部２０’に搭載された撮影用カメラ本体よる撮影視野にフライト部１８が映り込むこと
がなく、上下の深い視野角を確保することができる。
以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、無通電時（停止時）にフライト部
がセルフレベリングが可能となる。
がセルフレベリングが可能となる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるもので
なく、要旨を逸脱しない条件の変更等は、全て本発明の適用範囲である。
なく、要旨を逸脱しない条件の変更等は、全て本発明の適用範囲である。
本発明の飛行体は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の上空の狭い範囲にお
いて、ホバリングしながら、長時間の撮影に好適に利用することができる。また、本発明
の飛行体は、タワーマンション、高層ビル等の眺望撮影に低層マンションの現場、高層ビ
ルの工事現場における測量現場における利用が期待できることから、マルチコプター・ド
ローン等の飛行機関連産業、住宅・建設・建築関連分野、セキュリティ分野、農業、イン
フラ監視等の様々な産業にも利用することができる。
いて、ホバリングしながら、長時間の撮影に好適に利用することができる。また、本発明
の飛行体は、タワーマンション、高層ビル等の眺望撮影に低層マンションの現場、高層ビ
ルの工事現場における測量現場における利用が期待できることから、マルチコプター・ド
ローン等の飛行機関連産業、住宅・建設・建築関連分野、セキュリティ分野、農業、イン
フラ監視等の様々な産業にも利用することができる。
１～５ 飛行体
１０Ａ～１０Ｄ 回転翼部
１２Ａ～１２Ｄ 回転翼
１４Ａ～１４Ｄ 動力部
１６Ａ～１６Ｄ アーム部
１８ 指示アーム
１６２ フライト部材
１６４ 発光体（発光ダイオード）
１８ フライト部
１８１ フライト部材中間点（ＡＤ間）
１８２ フライト部材中間点（ＢＣ間）
２０ 撮影部
２０’ 搭載部
２２ 収納ボックス
２４ 収納ボックス取り付け部
２６ 撮影用カメラ本体
２８ 固定用支持部材
２８２ 固定用支持部材端部
３０ 支持部材
３２ 支持部材上方端部
３４ 支持部材下方端部
４０、４０’ 接続部
５０ 調節部
Ｕ 揚力中心点
Ｇ 重力中心点
７０Ａ～Ｄ 着陸用脚部（支持部材）
７２ 直交部材（脚部支持部材ＡＤ間）
７４ 直交部材（脚部支持部材ＢＣ間）
１０Ａ～１０Ｄ 回転翼部
１２Ａ～１２Ｄ 回転翼
１４Ａ～１４Ｄ 動力部
１６Ａ～１６Ｄ アーム部
１８ 指示アーム
１６２ フライト部材
１６４ 発光体（発光ダイオード）
１８ フライト部
１８１ フライト部材中間点（ＡＤ間）
１８２ フライト部材中間点（ＢＣ間）
２０ 撮影部
２０’ 搭載部
２２ 収納ボックス
２４ 収納ボックス取り付け部
２６ 撮影用カメラ本体
２８ 固定用支持部材
２８２ 固定用支持部材端部
３０ 支持部材
３２ 支持部材上方端部
３４ 支持部材下方端部
４０、４０’ 接続部
５０ 調節部
Ｕ 揚力中心点
Ｇ 重力中心点
７０Ａ～Ｄ 着陸用脚部（支持部材）
７２ 直交部材（脚部支持部材ＡＤ間）
７４ 直交部材（脚部支持部材ＢＣ間）
Claims (4)
- 複数の回転翼及び前記回転翼を駆動させるモータを少なくとも備えた飛行部と、
対象物を積載可能な積載部と、
前記飛行部と前記積載部とを互いに変位可能に接続する接続部と、
を備え、
前記接続部は、前記飛行部を一側方から見た場合、前記飛行部の重心又は中心よりも後方にあり、
さらに、前記接続部は、前記積載部に対して前記飛行部を回動可能にする回動軸を有し、
前記回動軸は、前記飛行部を前記一側方から見た場合、少なくとも手前側から奥側へと延伸し、前記積載部の重心又は中心と一致又は略一致する回動軸を含み、
前記接続部は、前記飛行部が前記回動軸に直交する向きに傾いた場合に、前記積載部または前記積載部に積載した前記対象物を水平に維持する、
飛行体。 - 複数の回転翼及び前記回転翼を駆動させるモータを少なくとも備えた飛行部と、
対象物を積載可能な積載部と、
前記飛行部と前記積載部とを互いに変位可能に接続する接続部と、
を備え、
前記接続部は、前記飛行部を一側方から見た場合、前記飛行部の重心又は中心よりも後方にあり、
さらに、前記接続部は、前記積載部に対して前記飛行部を一軸のみで回動可能にする回動軸を有し、
前記回動軸は、前記飛行部を前記一側方から見た場合、少なくとも手前側から奥側へと延伸し、前記積載部の重心又は中心と一致又は略一致し、
前記接続部は、前記飛行部が前記一軸に直交する向きに傾いた場合に、前記積載部または前記積載部に積載した前記対象物を水平に維持する、
飛行体。 - 請求項１または２に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心よりも上方にある、飛行体。 - 請求項１または２に記載の飛行体であって、
前記接続部は、前記飛行部の重心又は中心よりも下方にある、飛行体。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022185597A JP7454284B2 (ja) | 2022-01-26 | 2022-11-21 | 飛行体 |
| JP2024031745A JP2024057082A (ja) | 2022-01-26 | 2024-03-01 | 飛行体 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022009869A JP7108348B2 (ja) | 2020-02-04 | 2022-01-26 | 飛行体 |
| JP2022110390A JP7186474B2 (ja) | 2022-01-26 | 2022-07-08 | 飛行体 |
| JP2022185597A JP7454284B2 (ja) | 2022-01-26 | 2022-11-21 | 飛行体 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022110390A Division JP7186474B2 (ja) | 2022-01-26 | 2022-07-08 | 飛行体 |
Related Child Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| JP2022185597A Active JP7454284B2 (ja) | 2022-01-26 | 2022-11-21 | 飛行体 |
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
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| WO2016185572A1 (ja) | 2015-05-19 | 2016-11-24 | 株式会社０ | 回転翼機 |
| JP6086519B1 (ja) | 2016-10-03 | 2017-03-01 | 株式会社０ | 配達用回転翼機 |
| JP2017193331A (ja) | 2016-04-19 | 2017-10-26 | インダストリーネットワーク株式会社 | ドローン飛行体 |
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|---|---|---|---|---|
| US9567081B1 (en) * | 2015-06-26 | 2017-02-14 | Amazon Technologies, Inc. | Maneuvering a package following in-flight release from an unmanned aerial vehicle (UAV) |
| JP2017012609A (ja) * | 2015-07-03 | 2017-01-19 | キヤノン株式会社 | 乳房ｘ線撮影装置 |
| JP6283425B2 (ja) | 2015-09-11 | 2018-02-21 | エスゼット ディージェイアイ オスモ テクノロジー カンパニー リミテッドＳＺ ＤＪＩ Ｏｓｍｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | 無人航空機 |
| US10040551B2 (en) | 2015-12-22 | 2018-08-07 | International Business Machines Corporation | Drone delivery of coffee based on a cognitive state of an individual |
| JP6369877B2 (ja) | 2017-01-04 | 2018-08-08 | エスゼット ディージェイアイ オスモ テクノロジー カンパニー リミテッドＳＺ ＤＪＩ Ｏｓｍｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | プラットフォーム |
-
2022
- 2022-07-08 JP JP2022110390A patent/JP7186474B2/ja active Active
- 2022-11-21 JP JP2022185597A patent/JP7454284B2/ja active Active
-
2024
- 2024-03-01 JP JP2024031745A patent/JP2024057082A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013079034A (ja) | 2011-10-05 | 2013-05-02 | Zero:Kk | 空撮用回転翼機 |
| WO2016185572A1 (ja) | 2015-05-19 | 2016-11-24 | 株式会社０ | 回転翼機 |
| JP2017193331A (ja) | 2016-04-19 | 2017-10-26 | インダストリーネットワーク株式会社 | ドローン飛行体 |
| JP6086519B1 (ja) | 2016-10-03 | 2017-03-01 | 株式会社０ | 配達用回転翼機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2022130734A (ja) | 2022-09-06 |
| JP7186474B2 (ja) | 2022-12-09 |
| JP2024057082A (ja) | 2024-04-23 |
| JP2023011948A (ja) | 2023-01-24 |
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