CN115083138B - 车辆编队控制方法、车辆、设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆编队控制方法、车辆、设备及计算机存储介质。其中，应用于车辆编队中的领航车的车辆编队控制方法。包括：在按预设频率广播第一消息包的过程中，接收第一车辆发送的携带有第一身份信息的目标请求，第一消息包包括多个列表，第一身份信息为第一车辆的身份信息，目标请求用于请求加入车辆编队，或者用于请求离开车辆编队；获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表；依据第一身份信息更新目标列表。本申请实施例可以有效节省领航车的信道资源。

Description

车辆编队控制方法、车辆、设备及计算机存储介质

技术领域

本申请属于车辆控制和通信技术领域，尤其涉及一种车辆编队控制方法、车辆、设备及计算机存储介质。

背景技术

随着信息技术的发展，目前车辆编队已经较多地应用到车辆行驶中。通常情况下，车辆编队中会存在领航车与跟随车；而车辆编队在行驶中，可能会出现自由车请求加入车辆编队以成为跟随车的情况(以下可称为跟随车加入车队)，或者是出现车辆编队中的跟随车需要离开车辆编队成为自由车的情况(以下可称为跟随车离开车队)。

然而，现有技术中，在跟随车加入车队或者离开车队过程中，领航车在进行正常领航相关通信的同时，可能还需要与这些跟随车建立额外的通讯信道，以处理加入车队或离开车队的事件，导致信道资源消耗较高。

发明内容

本申请实施例提供一种在车辆编队控制方法、车辆、设备及计算机存储介质，以解决现有技术中跟随车加入或离开车队时，导致领航车信道资源消耗较高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆编队控制方法，应用于车辆编队中的领航车，方法包括：

在按预设频率广播第一消息包的过程中，接收第一车辆发送的携带有第一身份信息的目标请求，第一消息包包括多个列表，第一身份信息为第一车辆的身份信息，目标请求用于请求加入车辆编队，或者用于请求离开车辆编队；

获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表；

依据第一身份信息更新目标列表。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆编队控制方法，应用于第一车辆，方法包括：

向领航车发送携带有第一身份信息的目标请求，第一身份信息为第一车辆的身份信息，目标请求用于请求加入领航车所处的车辆编队，或者用于请求离开车辆编队；

接收领航车广播的第一消息包，第一消息包包括多个列表，以及第一身份信息与多个列表之间的当前关联关系；

执行与当前关联关系对应的操作。

第三方面，本申请实施例提供了一种领航车，领航车位于车辆编队中，领航车包括：

第一接收模块，用于在按预设频率广播第一消息包的过程中，接收第一车辆发送的携带有第一身份信息的目标请求，第一消息包包括多个列表，第一身份信息为第一车辆的身份信息，目标请求用于请求加入车辆编队，或者用于请求离开车辆编队；

获取确定模块，用于获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表；

更新模块，用于依据第一身份信息更新目标列表。

第四方面，本申请实施例提供了一种第一车辆，包括：

第一发送模块，用于向领航车发送携带有第一身份信息的目标请求，第一身份信息为第一车辆的身份信息，目标请求用于请求加入领航车所处的车辆编队，或者用于请求离开车辆编队；

第二接收模块，用于接收领航车广播的第一消息包，第一消息包包括多个列表，以及第一身份信息与多个列表之间的当前关联关系；

执行模块，用于执行与当前关联关系对应的操作。

第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面所示的车辆编队控制方法，或者实现如第二方面所示的车辆编队控制方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所示的车辆编队控制方法，或者实现如第二方面所示的车辆编队控制方法。

本申请实施例提供的应用于车辆编队中的领航车的车辆编队控制方法，在按预设频率广播第一消息包的过程中，接收第一车辆发送的携带有第一身份信息的目标请求，获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表，依据第一身份信息更新目标列表。本申请实施例中，在领航车按预设频率广播的第一消息包中加入多个列表，通过广播第一消息包即可以实现向第一车辆发送有关目标请求的处理进度信息，而无需与第一车辆建立额外的通讯信道，进而有效节省领航车的信道资源。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是可应用本申请实施例提供的车辆编队控制方法的框架的示例图；

图2是本申请实施例提供的应用于车辆编队中的领航车的车辆编队控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的应用于第一车辆的车辆编队控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的车辆编队控制方法在一个实际应用场景中国的流程示意图；

图5是本申请实施例中自由车请求加入车队的流程示意图；

图6是本申请实施例中领航车同意自由车加入至车队的流程示意图；

图7是本申请实施例中跟随车请求离开车队的流程示意图；

图8是本申请实施例中领航车同意跟随车离开车队的流程示意图；

图9是本申请实施例中领航车解散车队的流程示意图；

图10是本申请实施例中跟随车同意解散车队的流程示意图；

图11是本申请实施例提供的领航车的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的第一车辆的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种车辆编队控制方法、车辆、设备及计算机存储介质。

参见图1，图1示出可以应用本申请实施例提供的车辆编队控制方法的一种框架的示意图。在该框架中，可以是同时存在多辆车辆，每一车辆可以具有对应的角色，例如领航车、跟随车或者自由车等。

结合一个示例，各车辆的角色可以通过role进行表示，针对role可以有不同的取值，每一种取值可以代表一种角色。

比如：当某一车辆的role＝00时，可以表示该车辆为领航车，即该车辆可以是位于车辆编队中，且该车辆为车辆编队中的头车；当某一车辆的role＝01时，可以表示该车辆为跟随车，即该车辆可以是位于车辆编队中，且该车辆为车辆编队中的从车，可以跟随领航车行驶；当某一车辆的role＝03时，可以表示该车辆为自由车，即该车辆不在车辆编队中，可以自由驾驶。

对于某一辆车辆，可以在其中的两种或者更多钟角色之间转换。

继续参见图1，结合一个实际应用场景，假设在道路中同时行驶有车辆A、车辆B、车辆C、车辆D、车辆E以及车辆F。在初始时刻，这些车辆可以均是自由车，各个车辆的行驶可以互不干扰。

在某一个时刻，车辆A的驾驶员可以通过在车辆A的人机交互设备(Human MachineInterface，HMI)上操作，来创建车辆编队；此时，车辆A的角色可以由自由车转化为领航车，记为领航车A。

领航车A可以按照一定的频率广播预设类型预设格式的消息包，例如，该消息包的类型可以是发送融合IP消息(Converged IP Messaging，CPM)，或者是编队管理消息(Platooning Management Message，PMM)等。

以上述消息包为PMM消息包为例，PMM消息包的格式，可以是包括了车辆ID、车辆角色(对应role)、编队状态(以下称为status)以及列表(以下称为Ext)等内容中的一种或多种。

容易理解的是，对于编队状态status，可以是指车辆相对于车辆编队所处的状态。例如，status可以是领航(记为navigating)、开始解散(记为begintodissmiss)、申请入队(记为askforjoining)、入队(记为joining)、跟随(记为following)、申请离队(记为askforleaving)或者离队(记为leaving)。

而对于列表Ext，可以对应有列表类型，例如，用于表示车辆编队中具体成员组成的领航列表(可以记为leadingExt)，或者是用于表示申请加入车辆编队的车辆列表，或者是用于表示申请离开车辆编队的列表等，此处不作一一列举。

类似地，对于其他角色的车辆，也可以按一定的频率广播PMM消息包，这些PMM消息包中可以包括上述的车辆ID、role以及status等内容。

同样以上述消息包为PMM消息包为例，领航车A发送的PMM消息包可以被例如车辆B、车辆C或者是其他车辆获取。比如，在上述的框架中，各车辆之间可以通过车连万物(vehicle to everything，V2X)通讯技术进行通信(例如长期演进技术-车辆通信(LTE-V)等)，或者是通过WiFi或者蓝牙等通讯技术进行通信等。

结合一些具体应用场景，上述各个车辆上可以安装有车载单元(Onboard Unit，OBU)，并通过OBU进行相互通信。当然，在一些应用场合下，比如在较小的范围内进行车辆编队行驶时，可以是在以上框架中配置路侧单元(Roadside Unit，RSU)，车辆之间通过OBU-RSU-OBU的链路实现相互通讯。

在领航车A发送的PMM消息包中，可以通过预设的消息内容，来表示领航车A对应的车辆编队为可加入的车辆编队，同时，在该PMM消息包中，可以具有领航车A的身份信息。假设车辆B作为自由车，接收到领航车A发送的PMM消息包，则车辆B可以在HMI中对领航车A对应的车辆编队进行显示；当车辆B的驾驶员通过HMI向领航车A申请加入对应的车辆编队，并得到领航车A的同意后，车辆B的角色可以从自由车转换为跟随车。

假设车辆B、车辆C以及车辆D均通过上述的方式成为领航车A所在车辆编队中的跟随车后，在某一时刻下，车辆C可以因为一些特殊的原因脱离车辆编队。此时，车辆C可以向领航车A发送离队请求，在得到领航车A的同意后，车辆C的角色可以从跟随车转换为自由车；而车辆B与车辆D的角色可以继续保持为跟随车。

再例如，当领航车A的驾驶员通过HMI进行解散车辆编队的操作后，领航车A可以将解散车辆的指令发送至车辆B、车辆C以及车辆D；在满足解散车辆编队的条件下，领航车A、车辆B、车辆C以及车辆D的角色均可以转换为自由车。

此外，对以上各个车辆，HMI还可以用于实现车辆编队的过程管理和数据通信，还可以用于安装各类应用程序(APP)，例如，可以用于实现车路协同功能的APP等，OBU可以将计算所得的信息通过APP在HMI进行显示以达到与驾驶员交互的目的。

容易理解的是，基于V2X、LTE-V或者其他类型的通讯连接，车辆之间除了可以广播PMM消息包实现数据交互外，还可以基于其他类型的消息包来实现数据交互。例如，车辆还可以通过基础安全消息(Basic Safety Message，BSM)等进行车辆运动状态相关的数据的通信；具体来说，车辆运动状态相关的数据，可以包括车辆的位置、速度以及航向角等内容中的至少一种。

在一些场景下，例如，车辆编队正常行驶或者自由车请求加入车辆编队的过程中，相关的车辆也可以按照一定的频率广播携带有车辆运动状态的BSM消息包。也就是说，BSM消息包与PMM消息包是并行发送的方式。

当然，在一些可能的实施方式中，上述的车辆ID、role、status、Ext以及车辆运动状态等，也可以是位于同一消息包中的。

下面首先对本申请实施例所提供的车辆编队控制方法进行介绍。

图2示出了本申请一个实施例提供的应用于车辆编队中的领航车的车辆编队控制方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：

步骤201，在按预设频率广播第一消息包的过程中，接收第一车辆发送的携带有第一身份信息的目标请求，第一消息包包括多个列表，第一身份信息为第一车辆的身份信息，目标请求用于请求加入车辆编队，或者用于请求离开车辆编队；

步骤202，获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表；

步骤203，依据第一身份信息更新目标列表。

本申请实施例中，领航车可以是指车辆编队中用于领航的车辆，或者也可以称为车辆编队中的主车(Host Vehicle，HV)。对于领航车，可以按照预设的频率广播第一消息包。比如，领航车可以按照10Hz的频率广播上述的PMM消息包；当然这里的频率可以根据实际需要进行设置。

以第一消息包为PMM消息包为例，一般来说，第一消息包中可以包括车辆编队中跟随车的身份信息以及车辆编队中各车辆的角色信息等。总的来说，领航车按一定频率广播第一消息包，主要目的可以认为是保证车辆编队的正常行驶。

当然，本实施例中，第一消息包还可以进一步用于与车辆编队关联的车辆的角色或者状态进行表征。具体来说，如上文所示的，第一消息包可以包括多个列表，这些列表中可以记载与领航车存在关联的车辆的身份信息，不同的列表可以指示这些关联的车辆在车辆编队中的角色或状态。例如，当某一车辆的身份信息出现在某一个列表中时，可以表征该车辆处于与该列表关联的角色或者状态；而当该车辆的身份信息未出现在任一个列表中时，也可以认为该车辆处于与车辆编队无关联的状态。

举例来说，上述列表可以包括巡航列表、入队申请列表以及离队申请列表等，当某一车辆是车辆编队中的跟随车时，该车辆的身份信息可以是位于巡航列表中；当某一车辆为自由车，并且向领航车发送入队请求时，该车辆的身份信息可以是被加入到入队申请列表中，进而可以表征该车辆在车辆编队中处于申请入队的状态；相似度，当某一车辆为跟随车，但是向领航车发出了离队请求时，该车辆的身份信息可以被加入到离队申请列表中，进而可以表示表征该车辆在车辆编队中处理申请离队的状态。

当然，以上仅仅是针对第一消息包中所包括的列表的举例，在实际应用中，列表的种类和数量可以根据需要进行调整。

结合以上举例，本实施例中，第一车辆的角色可以是自由车，也可以是车辆编队中的跟随车等。第一车辆在各种角色下，可以发送对应的目标请求。比如，当第一车辆的角色为自由车时，可以向领航车发送加入车辆编队的请求；当第一车辆的角色为跟随车时，可以向领航车发送离开车辆编队的请求等。相应地，第一车辆与车辆编队的关联关系，可以是指第一车辆请求加入车辆编队，或者第一车辆本身就在车辆编队之中。

领航车在接收到第一车辆发送的目标请求后，可以针对这些目标请求进行处理。比如，可以针对这些目标请求在HMI上显示相应的标识；或者进一步接收驾驶员对这些标识的输入等。这些显示或者接收输入的过程，均可以认为是对目标请求的处理过程。

相应地，领航车对目标请求可能存在相应的处理进度，比如上文所示的，处理进度可以是针对目标请求显示了标识，或者是接收了针对标识的输入等。在不同的处理进度下，根据预设的进度列表对应关系，可以从多个列表中确定出目标列表，并依据第一车辆的第一身份信息对目标列表进行更新。

举例来说，当领航车接收到某一自由车的入队请求后，可以将上述的入队申请列表确认为目标列表，并将该自由车的身份信息(该身份信息可以是携带在入队请求中的)加入到入队申请列表中。再例如，当领航车接收到车辆编队中的某一跟随车的离队请求后，可以将巡航列表与离队申请列表确定为目标列表，将该跟随车的身份信息从巡航列表中清除，并将该跟随车的身份信息加入到离队申请列表中。

容易理解的是，领航车可以是按照一定频率不断广播第一消息包的；而第一消息包中包括了多个列表，当多个列表中的目标列表更新后，更新后的目标列表可以在更新完成后的一个第一消息包发送周期中，随第一消息包被发送出去。

可见，领航车通过广播包括有多个列表的第一消息包，即可以实现向第一车辆发送有关目标请求的处理进度信息，以及实现在一些场景下对第一车辆的巡航控制，而无需与第一车辆建立额外的通讯信道。

本申请实施例提供的应用于车辆编队中的领航车的车辆编队控制方法，在按预设频率广播第一消息包的过程中，接收第一车辆发送的携带有第一身份信息的目标请求，获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表，依据第一身份信息更新目标列表。本申请实施例中，在领航车按预设频率广播的第一消息包中加入多个列表，通过广播第一消息包即可以实现向第一车辆发送有关目标请求的处理进度信息，而无需与第一车辆建立额外的通讯信道，进而有效节省领航车的信道资源。

在一个示例中，第一车辆发送的目标申请，也可以是通过广播PMM消息包或者其他类型消息包的形式进行的；容易理解的是，当第一车辆广播的PMM消息包中包括有领航车的身份信息(或者说PMM消息包中指定了该消息包的期望接收对象为领航车)时，可以认为该PMM消息包是向领航车发送的。

类似地，在以下实施例中，第一车辆向领航车发送的相关信息，也可以是通过广播消息包的形式进行的，后续不再一一强调。

可选地，在目标请求用于请求加入车辆编队的情况下，上述步骤202，获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表，包括：

响应于目标请求，将多个列表中所包括的第一列表确定为目标列表，第一列表用于记载请求加入车辆编队的车辆。

本实施例中，第一车辆发送的目标请求可以是用于请求加入车辆编队(可以简称为入队请求)，领航车接收到目标请求后，可以针对该目标请求进行响应，以表示已经接收到目标请求；或者，进一步对第一车辆的目标请求进行提示等。而该响应的过程，可以认为是对目前请求的一个处理阶段，相应也可以存在以处理进度。

该处理进度下，可以将多个列表中所包括的第一列表确定为目标列表，相应地，依据第一身份信息更新目标列表，可以是将第一车辆的第一身份信息加入到第一列表中。

而如上文所示的，第一列表可以是用于记载请求加入车辆编队的车辆的列表；当第一身份信息加入到第一列表中后，在一定程度上，可以认为领航车已经收到第一车辆的入队请求。

结合一个应用场景，由于第一消息包可以是按预设频率进行广播的，携带有第一身份信息的第一列表也可以是在第一消息包中被广播。从第一车辆的角度来说，第一车辆接收到广播的第一消息包，可以得知领航车此时已经接收到第一车辆发送的入队请求。在这种情况下，第一车辆可以执行下一步的操作，例如，用于请求领航车尽快处理入队请求的提示信息，或者是向领航车发送第一车辆的运动状态，或者是提示第一车辆的驾驶员尽快驾驶第一车辆行驶至领航车的预设距离范围内等。容易理解的是，此处仅仅是对第一车辆可执行操作的一些举例，而在实际应用中，第一车辆具体执行的操作可以根据需要进行设定。

本实施例中，第一消息包中的多个列表中包括用于记载请求加入车辆编队的车辆的第一列表，领航车响应第一车辆发送的入队请求后，可以将第一车辆的第一身份信息加入至第一列表中，使得第一消息包可以用于通知领航车已经接收到第一车辆发送的入队请求，进而有助于第一车辆对加入车辆编队的进度进行把握。

同样结合上述目标请求为入队请求的情况，本实施例中，上述步骤202，获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表，还可以包括：

响应目标请求，显示与第一车辆关联的第一标识；

在接收到针对第一标识的第一输入的情况下，或者，在第一标识的显示时间超过第一时间阈值的情况下，将多个列表中所包括的第二列表确定为目标列表，第二列表用于记载正在加入车辆编队的车辆。

结合一个应用场景，第一标识可以是同意第一车辆加入车辆编队的控件的标识；针对第一标识的第一输入，可以是领航车的驾驶员在HMI上对第一标识的进行点击输入；而在接收到第一输入的情况下，可以认为领航车的驾驶员同意了第一车辆加入车辆编队。

而结合另一个应用场景，当领航车的HMI上显示有第一标识，然而驾驶员在一段时间内未能对该第一标识进行操作，则可以默认为同意第一车辆加入车辆编队。

上述的同意第一车辆加入车辆编队，可以认为是针对入队情况的另一种处理进度。在该处理进度下，可以将多个列表中所包括的第二列表确定为目标列表，相应地，依据第一身份信息更新目标列表，可以是将第一车辆的第一身份信息加入到第二列表中。

如上文所示的，第二列表可以是用于正在加入车辆编队的车辆的列表；当第一身份信息加入到第二列表中后，在一定程度上，可以认为领航车已经同意第一车辆加入车辆编队，但是可能还需要结合其他因素来判断是否将第一车辆作为跟随车进行控制(或者说将第一车辆的角色进一步修改为跟随车)。

举例来说，当领航车的驾驶员通过在HMI上的第一输入，同意了第一车辆加入车辆编队后，可能还需要进一步判断第一车辆的位置是否在预设范围内，或者其当前的运动状态是否会对车辆编队中的其他车辆带来干扰等。

相应地，从第一车辆的角度来说，当根据接收到的第一消息包，确定第一身份信息位于第二列表中时，可以提醒第一车辆的驾驶员将第一车辆驾驶至合适的位置，或者执行其他操作以满足成为跟随车的条件等。

可见，第一消息包中包括第一列表与第二列表，领航车可以根据对目标请求的不同处理进度，选择将第一身份信息加入到第一列表或第二列表，并进一步作为第一消息包的组成进行广播，可以使得第一车辆能够比较实时地获知加入车辆编队的进度，进而也有助于第一车辆根据进度执行合适的操作。

在一个示例中，第一车辆的第一身份信息在一个第一消息包中可以是仅记载至多个列表中的一个列表中；结合上一实施例，在将第一身份信息加入到第二列表的同时，可以将第一身份信息从第一列表中清除。类似地，在下文中更新目标列表的过程中，可以通过存在对第一身份信息的加入与清除的过程。

可选地，在上一实施例的基础上，若接收到针对第一标识的第一输入，或者是第一标识的显示时间超过第一时间阈值，在领航车中可以进一步执行以下步骤：

获取第一车辆的第一运动状态；

在第一运动状态满足对应的第一预设状态条件的情况下，将多个列表中所包括的第三列表确定为目标列表，第三列表用于记载位于车辆编队中的车辆。

举例来说，第一车辆除了可以广播PMM消息包，还可以广播BSM消息包，以实现与领航车进行数据交互，为便于区别，第一车辆广播的BSM消息包可以记为第一BSM消息包。在每一第一BSM消息包中，均可以包括有第一车辆实时的运动状态，例如速度、航向角或者位置等。相应地，领航车获取第一运动状态的方式，可以是从第一BSM消息包中获取的。

在一些情况下，第一BSM消息包也可以是不断发送的，领航车可以是从时间最近的第一BSM消息包中获取到第一运动状态。

当然，在另一些举例中，第一车辆也可以是在得知第一身份信息位于第二列表中后，再向领航车发送第一运动状态。

第一运动状态可以是指第一车辆的速度、航向角以及位置等状态的一种或多种；相应地，对应的第一预设状态条件，可以是针对这些状态进行的条件限定，例如，第一车辆与领航车位于同一车道，或者第一车辆与车辆编队中某一车辆的距离在一定范围内等等。

当第一运动状态满足对应的第一预设状态条件时，可以将多个列表中用于记载位于车辆编队中的车辆的第三列表，确认为目标列表。相应地，在依据第一身份信息更新目标列表的步骤中，可以将第一身份信息加入到第三列表中。

在一个举例中，第三列表也可以认为是上述的巡航列表，即用于记载跟随车的列表。而当第一车辆的第一身份信息位于巡航列表中后，第一车辆可以根据领航车广播的各类消息包中的相关数据(例如PMM消息包中的身份信息，BSM消息包中的领航车的运动状态等)进行巡航。

本实施例中，当申请加入的车辆编队的第一车辆的第一运动状态满足对应的第一预设状态条件时，将第三列表确定为目标列表，并依据第一身份信息更新第三列表；进而有助于第一车辆在成为车辆编队中的跟随车的过程中，避免与车辆编队中的其他车辆发生运动干涉，减少安全事故发生的风险。

在一个示例，在第一运动状态满足对应的第一预设状态条件的情况下，将多个列表中所包括的第三列表确定为目标列表之前，上述的车辆编队控制方法还包括：

获取车辆编队中的队尾车辆的第二运动状态；

在根据第一运动状态与第二运动状态确定第一车辆与队尾车辆之间满足第一安全距离条件的情况下，判定第一运动状态满足对应的第一预设状态条件。

本示例中，队尾车辆可以认为是车辆编队尾部的跟随车，队尾的限定，可以是指该跟随车在位置上位于尾部，也可以是指在加入车辆编队的先后顺序上位于尾部，此处不做具体限定。

一般来说，在车辆编队巡航等过程中，车辆编队中的各个跟随车会与领航车发送心跳消息包，例如，该心跳消息包可以包括上述的PMM消息包与BSM消息包。在心跳消息包中，可以具体包括跟随车的身份信息、角色信息以及运动状态等。根据心跳消息包，领航车可以获取到队尾车辆的第二运动状态。

当然，在一些可行的实施方式中，领航车也可以是通过预先存储的车辆编号(可用于反映加入车辆编队的先后顺序)，确定出队尾车辆，并向队尾车辆发出运动状态查询请求后得到的。

根据第一运动状态与第二运动状态，可以确定第一车辆与队尾车辆之间的距离；在一个示例中，将该距离与预设的第一安全距离进行比较，在第一车辆与队尾车辆之间的距离大于第一安全距离时，可以认为满足了第一安全距离条件。

上述的第一安全距离，可以是实际距离，也可以是时距，即考虑了车辆速度与安全时间得到的距离。

结合一个举例，第一安全距离包括安全时距，安全时距dis_safe可以通过如下方式计算得到：

dis_safe＝velocity_hv*t_thr+dist_thr

其中，velocity_hv为队尾车辆的车速，单位m/s；t_thr为安全时间，单位s，例如设为3s；dist_thr为补充安全车距，单位m，例如设为50m。

值得强调的是，这里仅仅是对安全时距的计算方式的一种举例，实际应用中，也可以以领航车的车速作为计算基准(一般情况下，车辆编队中各个车辆的车速为基本一致的)，或者是加入一些系数，或者考虑更多的条件(例如第一车辆的车速)等，此处不做具体限定。

当然，在一些应用场景下，上述第一安全距离条件，可以同时考虑纵向距离与横向距离，例如，除了需要满足安全时距的要求，还需要第一车辆与队尾车辆位于同一车道内，等等。

可见，本示例中，基于第一安全距离条件的应用，有助于保证第一车辆加入至车辆编队时的行驶安全性。

结合上文实施例中在不同的阶段将第一车辆的第一身份信息加入至第一列表、第二列表或者第三列表的整体方案可见，本申请中第一车辆在申请加入车辆编队的过程中，可以对领航车对入队请求的处理进度进行有效获取，减少第一车辆错误判断入队进度的情况(例如领航车没有接收到入队请求，而第一车辆误认为领航车正在处理入队请求)；此外，也可以充分对第一车辆加入车辆编队过程中可能存在的运动干扰进行了考虑，通过第一安全距离条件的设定，有效避免安全事故的发生。

在一个示例中，若判定第一车辆与队尾车辆之间长时间(比如超过一时间阈值)不满足第一安全距离条件时，可以将第一车辆的第一身份信息从多个列表中强制清除，避免第一车辆长时间占用入队申请通道导致申请加入车队堵塞。

以上实施例中，主要针对第一车辆以自由车的身份申请加入车辆编队的过程进行了说明。下文将主要对第一车辆以跟随车的身份申请离开车辆编队的过程进行说明。

在一个可选的实施例中，目标申请可以是用于请求离开车辆编队，相应地，上述步骤202，获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表，可以包括：

响应于目标请求，将多个列表中所包括的第四列表确定为目标列表，第四列表用于记载请求离开车辆编队的车辆。

本实施例中，目标请求用于申请离开车辆编队，可以简称为离队请求。至于第一车辆发送离队请求的方式，可以是通过广播的上述PMM消息包，也可以是通过向领航车发送单独的离队请求，此处不做具体限定。

如上文所示的，领航车对目标请求进行响应，实际上可以认为是处于对目标请求的某一种处理进度中。领航车对离队请求进行响应的处理进度，在进度列表对应关系中，可以对应了用于记载请求离开车辆编队的车辆的第四列表，进而可以将第四列表确认为目标列表。相应地，依据第一身份信息更新目标列表，可以是将第一车辆的第一身份信息加入到第四列表中。

将第一身份信息加入到第四列表中，并广播更新列表后的第一消息包，可以使得第一车辆获知领航车已经接收到自身发送的离队请求，进而有助于第一车辆对离开车队的进度进行把握。

可选地，在上一实施例内容的基础上，上述步骤202，获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表，还可以包括：

响应目标请求，显示与第一车辆关联的第二标识；

在接收到针对第二标识的第二输入的情况下，或者，在第二标识的显示时间超过第二时间阈值的情况下，将多个列表中所包括的第五列表确定为目标列表，第五列表用于记载正在离开车辆编队的车辆。

结合一个应用场景，第二标识可以是同意第一车辆离开车辆编队的控件的标识，针对第二标识的第二输入，可以是领航车的驾驶员在HMI上对第二标识的进行点击输入；而在接收到第二输入的情况下，可以认为领航车的驾驶员同意了第一车辆离开车辆编队。

而结合另一个应用场景，当领航车的HMI上显示有第二标识，然而驾驶员在一段时间内未能对该第二标识进行操作，则可以默认为同意第一车辆离开车辆编队。

这里，同意第一车辆离开车辆编队，也可以认为是对离队请求的一种处理进度。在该处理进度下，可以将多个列表中所包括的第五列表确定为目标列表，相应地，依据第一身份信息更新目标列表，可以是将第一车辆的第一身份信息加入到第五列表中。

如上文所示的，第五列表用于记载正在离开车辆编队的车辆；当第一身份信息加入到第五列表中后，在一定程度上，可以认为领航车已经同意第一车辆离开车辆编队，但是可能还需要结合其他因素来判断第一车辆是否已经成功离队，例如，第一车辆是否离开了可能对车辆编队其余车辆的行驶带来干扰的区域等。

相应地，从第一车辆的角度来说，当根据接收到的第一消息包，确定第一身份信息位于第五列表中时，可以提醒第一车辆的驾驶员将第一车辆驾驶至合适的位置，或者执行其他操作以满足离开车辆编队的条件等。

可见，第一消息包中包括第四列表与第五列表，领航车可以根据对目标请求的不同处理进度，选择将第一身份信息加入到第四列表或第五列表，并进一步作为第一消息包的组成进行广播，可以使得第一车辆能够比较实时地获知离开车辆编队的进度，进而也有助于第一车辆根据进度执行合适的操作。

可选地，在上一实施例的基础上，若接收到针对第二标识的第二输入，或者是第二标识的显示时间超过第二时间阈值，在领航车中可以进一步执行以下步骤：

获取第一车辆的第三运动状态；

在第三运动状态满足对应的第二预设状态条件的情况下，将第一身份信息从多个列表中移除。

如上文所示的，第一车辆作为跟随车时，可能会按一定频率广播心跳消息包，在心跳消息包中可以包括第一车辆的运动状态，比如第一车辆的速度、航向角以及位置中的至少一项。换而言之，在第一车辆离开车辆编队成为自由车之前，可以通过广播包括第一BSM消息包(如上文所示，为便于区别，第一车辆广播的BSM消息包可以记为第一BSM消息包)在内的心跳消息包，来向领航车发送自身的运动状态。而领航车可以通过第一BSM消息包获取到第一车辆的第三运动状态。

在一些情况下，第一BSM消息包也可以是不断发送的，领航车可以是从时间最近的第一BSM消息包中获取到第三运动状态。

第三运动状态可以是指第一车辆的速度、航向角以及位置等状态的一种或多种；相应地，对应的第二预设状态条件，可以是针对这些状态进行的条件限定，例如，第一车辆与车辆编队中的其他车辆之间的横向距离和/或纵向距离满足一定的距离条件等。

当第三运动状态满足对应的第二预设状态条件时，可以将第一身份信息从多个列表中移除。如此，在广播的第一消息包中的各个列表中可以不存在第一车辆的第一身份信息。第一车辆在接收到领航车广播的第一消息包时，若确认其中无第一身份信息，则可以判定已经成功离开车辆编队，相应的身份也转换为自由车。

本实施例中，领航车在同意第一车辆离开车辆编队的情况下，可以继续对第一车辆的第三运动状态进行获取，在第三运动状态满足第二预设状态条件时，将第一车辆从车辆编队中清除；如此，可以有效避免第一车辆在离队过程中对车辆编队的其他车辆造成干扰，减少安全事故发生。

在一个示例中，在第三运动状态满足对应的第二预设状态条件的情况下，将第一身份信息从多个列表中移除之前，车辆编队控制方法还可以包括：

获取车辆编队中的第二车辆的第四运动状态，第二车辆为第一车辆的前车；

在第三运动状态与第四运动状态确定第一车辆与第二车辆之间满足第二安全距离条件的情况下，判定第三运动状态满足对应的第二预设状态条件。

本示例中，第二车辆可以是指第一车辆的前车，比如，在车辆编队行驶过程中，位置在第一车辆的前方且与第一车辆相邻的车辆；或者，第二车辆也可以是根据车辆编队中车辆的编号，确定的第一车辆的前一车辆，而该编号可以用于指示各跟随车加入车辆编队的先后顺序。

结合一些实际应用场景，在车辆编队巡航过程中，各个跟随车可能会广播心跳消息包，领航车可以根据心跳消息包，获取各个跟随车的位置，并进一步结合请求离队的第一车辆的位置，确定出第二车辆。或者领航车中可以预存有各个跟随车的编号，进而可以是根据编号确定第二车辆等等。

而当跟随车的前车是领航车时，也可以将领航车确定为第二车辆。

容易理解的是，第二车辆的第四运动状态也可以是通过广播的心跳消息包的形式，发送至领航车。领航车可以根据第三运动状态与第四运动状态，来判断第一车辆和第二车辆之间是否满足第二安全距离条件。

第二安全距离条件与上文中的第一安全距离条件相似，也可以是指第一车辆与第二车辆之间的纵向距离和/或横向距离满足大于对应的预设的安全距离。这里的安全距离，同样可以是实际距离，也可以是时距。

结合一个举例，第二安全距离条件可以是指第一车辆与第二车辆之间的纵向距离lon_distance大于纵向安全距离lon_dis_safe，和/或，横向距离lat_distance的绝对值大于横向安全距离lat_dis_safe。其中，纵向距离lon_distance与横向距离lat_distance的计算方式可以是：

lon_distance＝(x_rv-x_hv)*cos(yaw_vehicle)+(y_rv-y_hv)*sin(yaw_vehicle)；

lat_distance＝(y_rv-y_hv)*cos(yaw_vehicle)-(x_rv-x_hv)*sin(yaw_vehicle)；

其中，(x_rv，y_rv)可以是第一车辆在预设坐标系中的坐标，(x_hv，y_hv)可以是第二车辆在预设坐标系中的坐标，单位m；yaw_vehicle可以是第一车辆在预设坐标系中的航向角，单位deg。至于预设坐标系，可以是大地坐标系等。

本示例中，基于第二安全距离条件的应用，有助于保证第一车辆离开车辆编队时的安全性。

结合上文实施例中在不同的阶段将第一车辆的第一身份信息加入至第四列表或第五列表，或者是将第一身份信息从多个列表中清除的整体方案可见，本申请中第一车辆在申请离开车辆编队的过程中，可以对领航车对入队请求的处理进度进行有效获取，减少第一车辆错误判断离队进度的情况(例如领航车没有接收到离队请求，而第一车辆误认为领航车正在处理离队请求)；此外，也可以充分对第一车辆离开车辆编队过程中可能存在的运动干扰进行了考虑，通过第二安全距离条件的设定，有效避免安全事故的发生。

在一个示例中，若判定第一车辆与队尾车辆之间长时间(比如超过一时间阈值)不满足第二安全距离条件时，可以将第一车辆的第一身份信息从多个列表中强制清除，避免第一车辆长时间占用离队申请通道。

可选地，上述车辆编队控制方法还可以包括：

在接收到用于解散车辆编队的第三输入的情况下，发送车队解散指令，车队解散指令携带有车辆编队中的各跟随车的身份信息，跟随车为车辆编队中除领航车以外的车辆；

在接收到车辆编队中的各跟随车的第一反馈信号的情况下，停止发送第一消息包。

结合一个实际应用场景，当车辆编队到达预设的目的地后，领航车的驾驶员可以在HMI上点击用于解散车队的图标，从而对车辆编队进行解散。此处点击用于解散车队的图标的过程，可以认为是接收用于解散车辆编队的第三输入。

在接收到第三输入的情况下，可以发送携带有车辆编队中的各跟随车的身份信息的车队解散指令。

第一反馈信号可以认为是跟随车对解散车辆编队的响应，领航车在接收到各跟随车的第一反馈信号后，可以认为各跟随车已经接收到车队解散指令，此时可以完成车辆编队的解散，并可以不再发送第一消息包。

在一个示例中，上述的车队解散指令也可以是存在于第一消息包中，被领航车广播至各个跟随车。而跟随车的身份信息，可以是存在于第一消息包中的第三列表，或者说巡航列表中。

在另一个示例中，在接收到第三输入的情况下，可以将车辆编队中所有跟随车的身份信息加入到第六列表中，该第六列表用于记载需要进行解散的车辆。

容易理解的是，更新后的第六列表可以随第一消息包被广播。当第一车辆接收到此时的第一消息包，可以获知自身的身份信息位于第六列表中；在这种情况下，跟随车可以认为是接收到了车队解散指令，并可以进一步进行车辆解散相关的操作。

可见，本示例中结合第六列表的使用，同样可以通过广播第一消息包即可完成车辆编队的解散，避免了一一向各跟随车发送解散指令的过程，保证了车辆编队的解散效率。

如图3所示，本申请实施例还提供一种应用于第一车辆的车辆编队控制方法，该方法包括：

步骤301，向领航车发送携带有第一身份信息的目标请求，第一身份信息为第一车辆的身份信息，目标请求用于请求加入领航车所处的车辆编队，或者用于请求离开车辆编队；

步骤302，接收领航车广播的第一消息包，第一消息包包括多个列表，以及第一身份信息与多个列表之间的当前关联关系；

步骤303，执行与当前关联关系对应的操作。

本实施例中，目标请求可以是用于请求加入车辆编队，或者用于请求离开车辆编队。比如，第一车辆初始为自由车时，可以向领航车发送入队请求，即对应了目标请求用于请求加入车辆编队的情况；再比如，第一车辆初始为车辆编队中的跟随车时，可以向领航车发送离队请求，即对应了目标请求用于请求离开车辆编队的情况。

结合一个具体应用场景，第一车辆可以是通过广播PMM消息包的方式来向领航车发送目标请求的。具体来说，在第一车辆广播的PMM消息包中，可以包括了领航车的身份信息、第一车辆的身份信息(即上述的第一身份信息)以及目标请求；当领航车接收到该PMM消息后，可以确认第一车辆是向自身请求加入或离开车辆编队。

当然，在一些可行的实施方式中，第一车辆也可以是通过单播等方式进行发送的。

第一车辆在发送目标请求后，可以接收领航车广播的第一消息包。在一些应用场景下，第一消息包可以是领航车按照一定的频率广播的，第一车辆可以不断接收到第一消息包。

第一消息包中可以包括多个列表，同时，还可以包括第一身份信息与多个列表之间的当前关联关系。比如，当前关联关系可以是指第一身份信息是否存在于多个列表中，或者第一身份信息具体是位于哪一列表中。

一般来说，当第一身份信息位于某一个列表中时，可以认为领航车队对目标请求处于某一处理进度中。例如，多个列表中可以包括巡航列表、入队申请列表以及离队申请列表等。当第一身份信息位于入队申请列表中时，可以认为领航车正在处理入队请求；当第一身份信息位于巡航列表中时，可以认为领航车已经将第一车辆列为跟随车；当第一身份信息位于离队申请列表中时，可以认为领航车正在处理离队请求。

而如果第一身份信息未位于任一列表中时，可以表示领航车并未接收到入队请求，或者是已经对离队请求处理完毕等。

结合以上描述，第一车辆基于当前关联关系，实际上可以获取到此时自身发送的目标请求在领航车中的处理进度；在这种情况下，第一车辆可以执行与当前关联关系对应的操作。

例如，当第一身份信息位于入队申请列表时，第一车辆可以提示驾驶员尽快行驶至车辆编队所在的范围；或者第一身份信息位于巡航列表中时，第一车辆可以提示驾驶员进入车队巡航状态等等。当然，这里仅仅是对上述步骤303的一些举例说明，实际应用中，列表的类型，以及相应的可执行操作，可以根据需要进行设定。

本申请实施例提供的应用于第一车辆的车辆编队控制方法，向领航车发送携带有第一车辆的第一身份信息的目标请求，接收领航车广播的第一消息包，根据第一消息包中第一身份信息与多个列表的当前关联关系，来执行与当前关联关系对应的操作。本申请实施例中，第一车辆可以通过接收领航车广播的第一消息包来执行相关的操作，而无需领航车额外建立与第一车辆之间的通讯信号，从而可以有效节省信道资源。

可选地，在目标请求用于加入车辆编队的情况下，上述步骤301，向领航车发送携带有第一身份信息的目标请求，可以包括：

接收领航车广播的第一消息包，第一消息包还包括领航车的第二身份信息以及第一角色信息，第一角色信息用于指示领航车位于车辆编队中；

根据第一消息包，显示与领航车关联的第三标识；

在接收到针对第三标识的第四输入的情况下，向领航车发送携带有第一身份信息的目标请求。

结合一个应用场景，第一车辆作为领航车，可以按照一定频率不断发送PMM消息包(对应了第一消息包)，该PMM消息包中可以包括用于车队巡航的信息，也可以包括领航车的身份信息与角色信息等。如此，第一车辆接收到领航车的PMM消息包后，可以从中读取领航车的角色信息(对应第一角色信息，即领航车角色)及其身份信息(对应第二身份信息)；基于第一消息包，第一车辆可以在HMI上显示领航车关联的第三标识。当然，在实际应用中，也可以是第一车辆的驾驶员在HMI上点击用于加入车队的控件后，再进一步接收第一消息包。

第一车辆的驾驶员可以在HMI上对第三标识进行点击等方式的输入，对应了第一车辆接收针对第三标识的第四输入。此时，第一车辆可以向领航车发送携带有自身身份信息的目标请求，以请求加入到领航车所在的车辆编队中。

可选地，上述步骤303，执行与当前关联关系对应的操作，可以包括以下至少一项：

在当前关联关系指示第一身份信息位于多个列表中的第一列表中的情况下，向所述领航车发送所述第一车辆的第一运动状态，以及携带有以及第一提示请求的第二消息包，第一提示请求用于请求领航车执行提示操作；第一列表用于记载请求加入车辆编队的车辆；

在当前关联关系指示第一身份信息位于多个列表中的第二列表中的情况下，生成第一提示消息，第一提示消息用于提示驶入车辆编队；第二列表用于记载正在加入车辆编队的车辆；

在当前关联关系指示第一身份信息位于多个列表中的第三列表中的情况下，向领航车发送心跳数据包；第三列表用于记载位于车辆编队中的车辆；

在当前关联关系指示第一身份信息位于多个列表中的第四列表中的情况下，向所述领航车发送所述第一车辆的第三运动状态，以及携带有第二提示请求的第三消息包，第二提示请求用于请求领航车执行提示操作；第四列表用于记载请求离开车辆编队的车辆；

在当前关联关系指示第一身份信息位于多个列表中的第五列表中的情况下，生成第二提示消息，第二提示消息用于提示驶离车辆编队；第五列表用于记载正在离开车辆编队的车辆。

举例来说，当第一身份信息位于第一列表中时，说明领航车已经接收到第一车辆发送的入队请求，此时，第一车辆可以广播带有自身运动状态(对应第一运动状态)的BSM消息包，以及携带有第一提示请求的PMM消息包(对应第二消息包)，当然，为了保证领航车能够确定需要自身接收的消息包，BSM消息包与PMM消息包中均可以包括领航车的身份信息。

对于第一提示请求，可以用于提示领航车的驾驶员尽快处理入队申请；而第一运动状态可以用于告知领航车自己的位置、速度或者航向角等，以便领航车判断第一车辆是否满足加入车辆编队的要求。

再例如，当第一身份信息位于第二列表中时，可以认为领航车同意了第一车辆发送的入队请求，然而，可能需要第一车辆进一步行驶至车辆编队的预设位置范围中；此时可以生成提示消息对第一车辆的驾驶员进行提示，以便驾驶员尽快驾驶第一车辆至上述的预设位置范围中。

再例如，当第一身份信息位于第三列表中时，可以认为领航车已经将第一车辆确定为跟随车，可以参与到车队巡航中。此时，第一车辆可以发送心跳消息包，不断向领航车发送自身的身份信息、角色信息以及运动状态等数据，保证车辆编队的正常巡航。

上述的第三运动状态同样可以是位于BSM消息包中的，而第三消息包的具体类型可以是PMM消息包；至于第一身份信息位于第四列表或者位于第五列表的情况下，第一车辆也可以执行相应的操作，此处不再一一举例说明。

可见，本实施例中，第一车辆通过接收领航车发送的第一消息包，即可对自身在车辆编队中的状态或角色进行获取，进而执行关联的操作，可以有效省略与领航车单独通讯的过程，节省信道资源。

在一个示例中，第一车辆在跟随车的角色上，发送了离队请求后，可能在某一阶段出现第一身份信息不存在于第一消息包的多个列表中的任一列表中的情况，此时，可以认为第一车辆已经脱离车辆编队，其角色转换为自由车。

可选地，车辆编队控制方法还可以包括：

在接收到领航车发送的携带有第一身份信息的车队解散指令的情况下，根据车队解散指令显示第四标识；

在接收到对第四标识的第五输入的情况下，或者，在第四标识的显示时间超过第三时间阈值的情况下，向领航车发送第一反馈信号。

本实施例中，第一车辆作为跟随车，当接收到领航车发送的车队解散指令时，可以对车队解散指令进行响应。

具体来说，第一车辆可以在HMI上显示第四标识，用于提示驾驶员当前需要解散车辆编队。而当驾驶员针对第四标识进行第五输入，或者驾驶员未能在第三时间阈值内针对第四标识进行输入的情况下，可以认为同意了解散车辆编队，进而第一车辆可以向领航车发送第一反馈信号，以告知领航车已获取到车队解散指令，并执行了解散车队相关的操作(例如将自身角色转换为自由车等)。

在另一可选的实施方式中，在第一消息包中，可以使得各个跟随车的身份信息位于用于记载需要进行解散的车辆的第六列表中，第一车辆通过第一消息包确定自身的身份信息位于第六列表中时，可以认为接收到领航车发送的车队解散指令。此时，第一车辆可以对车队解散指令进行响应。

相应地，上述执行与当前关联关系对应的操作，可以包括：

在当前关联关系指示第一身份信息位于多个列表中的第六列表中的情况下，显示第四标识；第六列表用于记载进行解散的车辆；

在接收到对第四标识的第五输入的情况下，或者，在第四标识的显示时间超过第三时间阈值的情况下，向领航车发送第一反馈信号。

在一个示例中，第一车辆在发送第一反馈信号的同时，还可以生成第三提示消息，比如，在HMI上进行消息提示，或者发出声音提示等，以提醒驾驶员操控第一车辆。

以下基于图1所示的框架，结合一实际应用场景对上述的车辆编队控制方法进行说明。该车辆编队控制方法可以是应用在框架中的任一车辆(可以简称主车)；如图4所示，方法可以具体包括：

步骤401，查询主车角色PMM.role；

步骤402，PMM.role＝＝3？若是，则执行步骤403，若否，则执行步骤407；

如上文所示的，3可以表示车辆角色为自由车，本步骤可以认为是判断主车角色是否为自由车；

步骤403，判断驾驶员是否通过HMI界面请求创建车队？若是，则执行步骤404，若否，则执行步骤405；

步骤404，创建车队；

步骤405，判断驾驶员是否通过HMI界面请求加入车队？若是，则执行步骤406，若否，则结束，保持现有状态；

步骤406，加入车队；

本步骤可以认为主车以自由车角色向其他领航车发送入队请求；

步骤407，PMM.role＝＝0？若是，则执行步骤408，若否，则执行步骤415；

如上文所示的，0可以表示车辆角色为领航车，本步骤可以认为是判断主车角色是否为领航车；

步骤408，判断驾驶员是否通过HMI界面请求解散车队？若是，执行步骤409，若否，执行步骤410；

步骤409，解散车队；

本步骤可以认为主车以领航车角色解散车队；

步骤410，判断驾驶员是否通过HMI界面确认自由车加入车队？若是，执行步骤411，若否，执行步骤412；

步骤411，同意自由车加入车队；

本步骤可以认为主车以领航车角色同意自由车加入车队；当然，实际应用中，本步骤也可以替换为拒绝自由车加入车队；

步骤412，判断驾驶员是否通过HMI界面确认自由车离开车队？若是执行步骤413，若否执行步骤414；

本步骤中，可以认为是主车接收到了跟随车的离队请求，驾驶员通过在HMI界面上操作，来同意或拒绝跟随车离开车队；

步骤413，离开车队；

本步骤中，可以认为主车以领航车角色同意跟随车离开车队；当然，实际应用中，本步骤也可以替换为拒绝跟随车离开车队；

步骤414，车队巡航；

即按照现有的车辆编队与运动规划进行行驶；

步骤415，PMM.role＝＝1？若是，则执行步骤416，若否，则结束；

如上文所示的，1可以表示车辆角色为跟随车，本步骤可以认为是判断主车角色是否为跟随车；

步骤416，判断驾驶员是否通过HMI界面请求离队；若是，执行步骤417，若否，执行步骤418；

步骤417，离开车队；

本步骤中，可以认为主车在得到领航车的同意后，以跟随车的角色离开车队；

步骤418，判断驾驶员是否通过界面确认解散车队？若是，则执行步骤419，若否，执行步骤420；

本步骤中，可以认为是在接收到领航车发送的解散车队的指令后，进一步接收驾驶员的输入；

步骤419，解散车队；

本步骤中，可以认为是接收到驾驶员同意解散车队的输入后，脱离车队；

步骤420，车队巡航。

以下针对以上实际应用场景中，自由车向领航车申请加入车队的过程进行示例说明。

结合图5和图6，自由车向领航车申请加入车队的过程可以总结为：

Step1：当自由车收到领航车广播的PMM消息后，在HMI进行显示。由自由车驾驶员选择周围的领航车，点击车队加入按钮，向领航车发送加入车队请求的PMM消息。

Step2：领航车收到自由车的PMM包，判断PMM包中的身份信息(以下简称id)是否与领航车本车一致，不一致时不做处理；一致时，在HMI界面显示车辆请求加入信息，由驾驶员判断是否允许该自由车加入车队，默认3秒未进行确认则允许车辆加入；

Step3：自由车根据收到的PMM消息包，判断加入列表中是否有自车的id。若有，提示驾驶员可以加入车队。

Step4：领航车实时获取车辆位置信息，判断加入中的车辆是否与车队中最后一台车距离满足一定安全时距，若满足则更新PMM消息包。

安全时距计算dis_safe＝velocity_hv*t_thr+dist_thr；

其中velocity_hv为本车的车速，单位m/s；t_thr为最短车头时距，单位s，暂定3s；dist_thr为补充安全车距，单位m，暂定50m。

Step5：自由车收到领航车PMM包，若编队成员列表中有自车id，更新PMM消息包数据。

Step6：车队加入完成。

异常处理：

当自由车申请加入车队，且领航车同意后，自由车长时间未进行加入车队操作，会导致车队长时间的申请加入车队堵塞，因此对一定时长未成功加入车队的车辆id进行强制清空。

如图5所示，从自由车的角度来看(即自由车为主车)，加入车队的步骤可以包括：

步骤501，判断主车与领航车的相对位置是否满足要求？若是，执行步骤502，若否，则结束，保持现有状态；

本步骤中，主车可以根据领航车发送的PMM消息包中的位置信息，来判断与领航车的相对位置是否满足要求；

步骤502，通过HMI显示领航车；

基于驾驶员在HMI中对领航车的操作，可以向领航车发送入队请求，然后可以进一步执行步骤503；

步骤503，判断领航车的PMM中的加入列表中是否有自车id；若是，执行步骤504；若否，执行步骤505；

加入列表可以对应上文实施例中的第一列表；

步骤504，发送自由车PMM消息包提示驾驶员进行入队操作；

例如，可以是提示驾驶员尽快行驶至领航车所在车辆编队的附近；

步骤505，判断领航车的PMM中编队成员是否有自车id；若是，执行步骤506，若否，执行步骤507；

这里的编队成员，可以是指加入到上述的第三列表中的车辆id。

当然，结合上文实施例，在步骤504与步骤505之间，主车还可以根据领航车的PMM判断主车id是否加入到第二列表中。

步骤506，发送跟随车PMM消息包；

该步骤中，主车的角色可以是从自由车转换为跟随车，并向领航车发送心跳信息包；

步骤507，根据驾驶员选择加入的车队号更新PMM消息包；

本步骤中，可以是对应了主车虽然发送了入队请求，但是领航车有可能没有接收到该入队请求；因此，主车可以重新根据驾驶员的操作发送PMM消息包。

如图6所示，从领航车的角度来看(即领航车为主车)，加入车队的步骤可以包括：

步骤601，接收附近广播的PMM消息；

这里的PMM消息，可以是附近自由车广播的包括有入队请求的PMM消息包；当然也可以是包括其他内容的PMM消息包；

步骤602，判断接收的PMM消息中，是否将本车所在车队作为申请加入的车队；若是，则执行步骤603，若否，则结束，保持现有状态；

步骤603，在HMI中进行提示；

当用户在HMI中进行同意车辆加入的输入后，可以继续执行步骤604；

步骤604，判断申请加入的车辆是否与编队成员列表中最后一台车在同一车道，且满足安全时距？若是，则执行步骤605，若否，则执行步骤606；

申请加入的车辆(自由车)可以通过广播的PMM消息向领航车发送自身的位置，如此，主车可以基于这些位置信息来进行车道以及安全时距的判断。

步骤605，更新PMM消息包(更新编队成员)；

本步骤中，可以是指主车在PMM消息中，将申请加入的车辆的角色更换为跟随车(比如将申请加入的车辆的id加入到上述的第三列表中)；

步骤606，更新PMM消息包(增加提示)；

本步骤中，可以认为主从在PMM消息中加入了提示消息，使得申请加入的车辆可以提示驾驶员尽快行驶至合适的位置，以满足上述车道和安全时距的要求。

结合图7和图8，跟随车向领航车申请离开车队的过程可以总结为：

Step1：跟随车通过HMI界面进行离开车队操作，跟随车进入离开车队状态，且跟随车消息包进行更新。

Step2：领航车接收到队内车辆请求离开车队的状态，在HMI界面显示车辆请求离队信息，提示驾驶员，由驾驶员判断是否同意该跟随车离开车队，默认3秒未进行确认则允许车辆离开，随后更新PMM消息包。

Step3：跟随车接收到领航车更新的PMM消息包后。PMM消息包进行更新，通过HMI界面提示驾驶员开始进行离队操作。

Step4：领航车实时判断离队车辆与离队位置的前车纵横向距离，当lon_distance>dis_safe，和/或，|lat_distance|>5时，更新PMM消息包，将离队车辆id移出。

lon_distance＝(x_rv-x_hv)*cos(yaw_vehicle)+(y_rv-y_hv)*sin(yaw_vehicle)；

lat_distance＝(y_rv-y_hv)*cos(yaw_vehicle)-(x_rv-x_hv)*sin(yaw_vehicle)；

式中yaw为车辆航向角，单位deg；x为横坐标，y为纵坐标，单位m。

Step5：跟随车收到领航车的PMM后，停止发送PMM消息包，变成自由车。

异常处理：

当跟随车申请离开车队，且领航车同意后，申请离队的车辆长时间未进行离开车队操作，会导致车队长时间的保持车辆离开车队状态，因此对已在离开车队状态一定时长车辆id进行强制清空。

如图7所示，从申请离队的跟随车的角度来看(即跟随车为主车)，离开车队的步骤可以包括：

步骤701，跟随车PMM消息更新并发送；

更新的PMM消息中可以携带离队请求；

步骤702，接收领航车的PMM消息；

步骤703，领航车的PMM的领航列表中是否包含了主车id？若是，则结束，保持现有状态，或者自动或提醒驾驶员手动重新申请离队；如否，则执行步骤704；

步骤704，判断领航车的PMM的离开列表中是否包含了主车id；若是，执行步骤705；若否，执行步骤706；

这里的离开列表，可以对应上文中的第五列表；

在实际应用中，在步骤703和步骤704之间，还可以存在判断第四列表中是否包括主车id的步骤。

步骤705，更新主车PMM消息(内容更新)；

本步骤中，可以认为主车实际已经得到了离队许可，然而主车可能还需要进一步向领航车发送自身的位置信息，以防止因运动干扰造成安全事故。此时，主车的PMM消息的具体内容组成可能会更新，一些满足车队巡航的数据可以从PMM消息中清除；

步骤706，变为自由车，更新PMM消息；

本步骤中，主车可以将自身角色改为自由车，并可以进一步通知领航车自身角色的转换；当然，在变为自由车后，主车后续可以停止发送PMM消息。

如图8所示，从领航车的角度来看(即领航车为主车)，离开车队的步骤可以包括：

步骤801，接收附近跟随车的PMM消息；

步骤802，判断是否有车辆申请离开编队？若是，执行步骤803；若是，执行步骤805；

步骤803，通过HMI提示驾驶员；

步骤804，更新PMM并发送(列表更新)；

本步骤中，可以将申请离队的跟随车的id，从上述的第三列表加入至第四列表，进而使得PMM得到更新；

而在本步骤之后，若驾驶员同意跟随车离队，则可以将跟随车的id，从上述的第四列表加入至第五列表；

步骤805；判断是否有车辆离开编队；若是，执行步骤806，若否，则结束，保持现状；

本步骤中，当第五列表存在车辆id时，可以判定存在车辆离开编队；

步骤806，判断离开的车辆与其前车距离是否满足要求；若是，执行步骤807；若否，执行步骤808；

步骤807，发送PMM消息包(按剩下的车辆编队进行巡航)；

本步骤中，当申请离队的跟随辆与前车距离满足要求时，可以认为该跟随车成功离队；此时，按照剩余的车辆编队进行巡航即可，主车可以广播巡航所需的PMM消息包；

步骤808，更新PMM消息包并发送(增加提示)；

本步骤中，领航车可以通过更新PMM来提示申请离队的跟随车尽快驶离安全距离范围，避免运动干扰导致安全事故。

结合图9和图10，领航车解散车辆编队的过程可以总结为：

Step1：领航车驾驶员通过HMI界面进行解散车队请求，PMM消息状态进行更新；

Step2：跟随车接收到领航车辆解散车队的状态，在HMI界面显示领航车辆解散车队信息，语音提示驾驶员，由驾驶员判断是否确认解散车队，默认3秒未进行确认则确认解散车队，更新PMM消息。提示驾驶员进行安全离队操作。

Step3：领航车收到跟随车辆更新状态的PMM消息，同时领航车更新PMM消息。

如图9所示，从领航车的角度来看(即领航车为主车)，解散车队的步骤可以包括：

步骤901，领航车PMM消息更新并发送；

在PMM消息中增加解散车队指令的相关内容；

步骤902，接收跟随车的PMM消息；

步骤903，判断编队成员车辆除领航车外的车辆是否都为解散状态？若是，执行步骤904；若否，则结束；

结合一实际应用，判断跟随车是否为解散状态，可以根据是否接收跟随车针对解散车队指令的反馈来判断；

另外，本步骤中判定为否时，也可以强制解散车队；

步骤904，更新领航车PMM消息，停止发送PMM消息；

本步骤中，可以是领航车通过更新PMM消息告知各跟随车解散车队完成后，停止发送PMM消息。

如图10所示，从跟随车的角度来看(即跟随车为主车)，解散车队的步骤可以包括：

步骤1001，接收领航车的PMM消息；

步骤1002，判断领航车PMM领航列表里是否有本车id；若是，执行步骤1003，若否，执行步骤1007；

步骤1003，判断领航车是否解散编队；若是，执行步骤1004，若否，则结束，保持现状；

步骤1004，HMI显示领航车解散车队信息，语言进行提示；

步骤1005，跟随车更新PMM(同意解散)；

本步骤中，跟随车通过更新PMM，向领航车传递同意解散的消息；

步骤1006，通过HMI提示驾驶员进行离队操作；

步骤1007，跟随车更新PMM(其他)；

本步骤中，领航车PMM中不包括本车id时，可能是主车处于申请离队或者正在离队等状态，此时可以相应更新主车PMM。

本申请实施例提供的车辆编队控制方法，通过车辆编队，可以减少车辆对于司机的需求，降低驾驶员的劳动强度，提高驾乘体验的安全性、舒适性、运输效率和燃油效率等，编队行驶可以释放更多车道给其他车辆通行，显著改善交通拥堵并提升运输效率，进一步缓解交通压力，减少人员成本和交通拥堵。而结合以上框架及具体实际应用场景的举例说明，本申请实施例还可以基于HMI的应用没实现便利高效的人机交互；组建车队的过程可以是动态开放式交互系统，受环境因素制约较少；车辆与车辆之间可以基于LTE-V通讯，可拥有更高的传输频率、更低的时延和更可靠的传输效果。

如图11所示，本申请实施例还提供了一种领航车，领航车位于车辆编队中，领航车包括：

第一接收模块1101，用于在按预设频率广播第一消息包的过程中，接收第一车辆发送的携带有第一身份信息的目标请求，第一消息包包括多个列表，第一身份信息为第一车辆的身份信息，目标请求用于请求加入车辆编队，或者用于请求离开车辆编队；

获取确定模块1102，用于获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表；

更新模块1103，用于依据第一身份信息更新目标列表。

可选地，在目标请求用于请求加入车辆编队的情况下，获取确定模块1102，可以包括：

第一确定单元，用于响应于目标请求，将多个列表中所包括的第一列表确定为目标列表，第一列表用于记载请求加入车辆编队的车辆。

可选地，在目标请求用于请求加入车辆编队的情况下，获取确定模块1102，还可以包括：

第一显示单元，用于响应目标请求，显示与第一车辆关联的第一标识；

第二确定单元，用于在接收到针对第一标识的第一输入的情况下，或者，在第一标识的显示时间超过第一时间阈值的情况下，将多个列表中所包括的第二列表确定为目标列表，第二列表用于记载正在加入车辆编队的车辆。

可选地，在目标请求用于请求加入车辆编队的情况下，获取确定模块1102，还可以包括：

第一获取单元，用于在接收到针对第一标识的第一输入的情况下，或者，在第一标识的显示时间超过第一时间阈值的情况下，获取第一车辆的第一运动状态；

第三确定单元，用于在第一运动状态满足对应的第一预设状态条件的情况下，将多个列表中所包括的第三列表确定为目标列表，第三列表用于记载位于车辆编队中的车辆。

可选地，上述领航车还可以包括：

第二获取单元，用于获取车辆编队中的队尾车辆的第二运动状态；

第一判定单元，用于在根据第一运动状态与第二运动状态确定第一车辆与队尾车辆之间满足第一安全距离条件的情况下，判定第一运动状态满足对应的第一预设状态条件。

可选地，在目标请求用于请求离开车辆编队的情况下，获取确定模块1102，可以包括：

第四确定单元，用于响应于目标请求，将多个列表中所包括的第四列表确定为目标列表，第四列表用于记载请求离开车辆编队的车辆。

可选地，在目标请求用于请求离开车辆编队的情况下，获取确定模块1102，还可以包括：

第二显示单元，用于响应目标请求，显示与第一车辆关联的第二标识；

第五确定单元，用于在接收到针对第二标识的第二输入的情况下，或者，在第二标识的显示时间超过第二时间阈值的情况下，将多个列表中所包括的第五列表确定为目标列表，第五列表用于记载正在离开车辆编队的车辆。

可选地，领航车还可以包括：

第一获取模块，用于在接收到针对第二标识的第二输入的情况下，或者，在第二标识的显示时间超过第二时间阈值的情况下，获取第一车辆的第三运动状态；

移除模块，用于在第三运动状态满足对应的第二预设状态条件的情况下，将第一身份信息从多个列表中移除。

可选地，领航车还可以包括：

第二获取模块，用于获取车辆编队中的第二车辆的第四运动状态，第二车辆为第一车辆的前车；

判定模块，用于在第三运动状态与第四运动状态确定第一车辆与第二车辆之间满足第二安全距离条件的情况下，判定第三运动状态满足对应的第二预设状态条件。

可选地，领航车还可以包括：

第二发送模块，用于在接收到用于解散车辆编队的第三输入的情况下，发送车队解散指令，车队解散指令携带有车辆编队中的各跟随车的身份信息，跟随车为车辆编队中除领航车以外的车辆；

发送停止模块，用于在接收到车辆编队中的各跟随车的第一反馈信号的情况下，停止发送第一消息包。

需要说明的是，该领航车是与上述应用于领航车的车辆编队控制方法对应的领航车，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该领航车的实施例中，也能达到相同的技术效果。

如图12所示，本申请实施例还提供了一种第一车辆，包括：

第一发送模块1201，用于向领航车发送携带有第一身份信息的目标请求，第一身份信息为第一车辆的身份信息，目标请求用于请求加入领航车所处的车辆编队，或者用于请求离开车辆编队；

第二接收模块1202，用于接收领航车广播的第一消息包，第一消息包包括多个列表，以及第一身份信息与多个列表之间的当前关联关系；

执行模块1203，用于执行与当前关联关系对应的操作。

可选地，在目标请求用于加入车辆编队的情况下，第一发送模块1201可以包括：

接收单元，用于接收领航车广播的第一消息包，第一消息包还包括领航车的第二身份信息以及第一角色信息，第一角色信息用于指示领航车位于车辆编队中；

第三显示单元，用于根据第一消息包，显示与领航车关联的第三标识；

发送单元，用于在接收到针对第三标识的第四输入的情况下，向领航车发送携带有第一身份信息的目标请求。

可选地，执行模块1203可以包括以下至少一项：

第一执行单元，用于在当前关联关系指示第一身份信息位于多个列表中的第一列表中的情况下，向领航车发送所述第一车辆的第一运动状态，以及携带有以及第一提示请求的第二消息包，第一提示请求用于请求领航车执行提示操作；第一列表用于记载请求加入车辆编队的车辆；

第二执行单元，用于在当前关联关系指示第一身份信息位于多个列表中的第二列表中的情况下，生成第一提示消息，第一提示消息用于提示驶入车辆编队；第二列表用于记载正在加入车辆编队的车辆；

第三执行单元，用于在当前关联关系指示第一身份信息位于多个列表中的第三列表中的情况下，向领航车发送心跳数据包；第三列表用于记载位于车辆编队中的车辆；

第四执行单元，用于在当前关联关系指示第一身份信息位于多个列表中的第四列表中的情况下，向领航车发送所述第一车辆的第三运动状态，以及携带有第二提示请求的第三消息包，第二提示请求用于请求领航车执行提示操作；第四列表用于记载请求离开车辆编队的车辆；

第五执行单元，用于在当前关联关系指示第一身份信息位于多个列表中的第五列表中的情况下，生成第二提示消息，第二提示消息用于提示驶离车辆编队；第五列表用于记载正在离开车辆编队的车辆。

可选地，第一车辆还可以包括：

显示模块，用于在接收到领航车发送的携带有第一身份信息的车队解散指令的情况下，根据车队解散指令显示第四标识；

第三发送模块，用于在接收到对第四标识的第五输入的情况下，或者，在第四标识的显示时间超过第三时间阈值的情况下，向领航车发送第一反馈信号。

需要说明的是，该第一车辆是与上述应用于第一车辆的车辆编队控制方法对应的第一车辆，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该第一车辆的实施例中，也能达到相同的技术效果。

图13示出了本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

在电子设备可以包括处理器1301以及存储有计算机程序指令的存储器1302。

具体地，上述处理器1301可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器1302可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器1302可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器1302可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器1302可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器1302是非易失性固态存储器。

存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的方法所描述的操作。

处理器1301通过读取并执行存储器1302中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种车辆编队控制方法。

在一个示例中，电子设备还可包括通信接口1303和总线1304。其中，如图13所示，处理器1301、存储器1302、通信接口1303通过总线1304连接并完成相互间的通信。

通信接口1303，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线1304包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线1304可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

另外，结合上述实施例中的车辆编队控制方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种车辆编队控制方法。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种车辆编队控制方法，应用于车辆编队中的领航车，其特征在于，所述方法包括：

在按预设频率广播第一消息包的过程中，接收第一车辆发送的携带有第一身份信息的目标请求，所述第一消息包包括多个列表，所述第一身份信息为所述第一车辆的身份信息，所述目标请求用于请求加入所述车辆编队，或者用于请求离开所述车辆编队；

获取针对所述目标请求的处理进度，并根据所述处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从所述多个列表中确定出目标列表；

依据所述第一身份信息更新所述目标列表；

在所述目标请求用于请求加入所述车辆编队的情况下，所述获取针对所述目标请求的处理进度，并根据所述处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从所述多个列表中确定出目标列表，包括：响应所述目标请求，显示与所述第一车辆关联的第一标识；在接收到针对所述第一标识的第一输入的情况下，或者，在所述第一标识的显示时间超过第一时间阈值的情况下，获取第一车辆的第一运动状态；在所述第一运动状态满足对应的第一预设状态条件的情况下，将所述多个列表中所包括的第三列表确定为所述目标列表，所述第三列表用于记载位于所述车辆编队中的车辆；或者，

在所述目标请求用于请求离开所述车辆编队的情况下，所述获取针对所述目标请求的处理进度，并根据所述处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从所述多个列表中确定出目标列表，包括：响应所述目标请求，显示与所述第一车辆关联的第二标识；所述方法还包括：在接收到针对所述第二标识的第二输入的情况下，或者，在所述第二标识的显示时间超过第二时间阈值的情况下，获取第一车辆的第三运动状态；在所述第三运动状态满足对应的第二预设状态条件的情况下，将所述第一身份信息从所述多个列表中移除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述目标请求的处理进度，并根据所述处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从所述多个列表中确定出目标列表，还包括：

响应于所述目标请求，将所述多个列表中所包括的第一列表确定为所述目标列表，所述第一列表用于记载请求加入所述车辆编队的车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述目标请求的处理进度，并根据所述处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从所述多个列表中确定出目标列表，还包括：

在接收到针对所述第一标识的第一输入的情况下，或者，在所述第一标识的显示时间超过第一时间阈值的情况下，将所述多个列表中所包括的第二列表确定为所述目标列表，所述第二列表用于记载正在加入所述车辆编队的车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一运动状态满足对应的第一预设状态条件的情况下，将所述多个列表中所包括的第三列表确定为所述目标列表之前，所述方法还包括：

获取所述车辆编队中的队尾车辆的第二运动状态；

在根据所述第一运动状态与所述第二运动状态确定所述第一车辆与所述队尾车辆之间满足第一安全距离条件的情况下，判定所述第一运动状态满足对应的第一预设状态条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述目标请求的处理进度，并根据所述处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从所述多个列表中确定出目标列表，还包括：

响应于所述目标请求，将所述多个列表中所包括的第四列表确定为所述目标列表，所述第四列表用于记载请求离开所述车辆编队的车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述目标请求的处理进度，并根据所述处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从所述多个列表中确定出目标列表，还包括：

在接收到针对所述第二标识的第二输入的情况下，或者，在所述第二标识的显示时间超过第二时间阈值的情况下，将所述多个列表中所包括的第五列表确定为所述目标列表，所述第五列表用于记载正在离开所述车辆编队的车辆。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第三运动状态满足对应的第二预设状态条件的情况下，将所述第一身份信息从所述多个列表中移除之前，所述方法还包括：

获取所述车辆编队中的第二车辆的第四运动状态，所述第二车辆为所述第一车辆的前车；

在所述第三运动状态与所述第四运动状态确定所述第一车辆与第二车辆之间满足第二安全距离条件的情况下，判定所述第三运动状态满足对应的第二预设状态条件。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到用于解散车辆编队的第三输入的情况下，发送车队解散指令，所述车队解散指令携带有所述车辆编队中的各跟随车的身份信息，所述跟随车为所述车辆编队中除所述领航车以外的车辆；

在接收到所述车辆编队中的各跟随车的第一反馈信号的情况下，停止发送所述第一消息包。

9.一种车辆编队控制方法，应用于第一车辆，其特征在于，所述方法包括：

向领航车发送携带有第一身份信息的目标请求，所述第一身份信息为所述第一车辆的身份信息，所述目标请求用于请求加入所述领航车所处的车辆编队，或者用于请求离开所述车辆编队；

接收领航车广播的第一消息包，所述第一消息包包括多个列表，以及所述第一身份信息与所述多个列表之间的当前关联关系；

执行与所述当前关联关系对应的操作；

所述执行与所述当前关联关系对应的操作，包括：

在当前关联关系指示所述第一身份信息位于所述多个列表中的第一列表中的情况下，向所述领航车发送所述第一车辆的第一运动状态；或者，

在当前关联关系指示所述第一身份信息位于所述多个列表中的第四列表中的情况下，向所述领航车发送所述第一车辆的第三运动状态。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述目标请求用于加入所述车辆编队的情况下，所述向领航车发送携带有第一身份信息的目标请求，包括：

接收领航车广播的第一消息包，所述第一消息包还包括所述领航车的第二身份信息以及第一角色信息，所述第一角色信息用于指示所述领航车位于车辆编队中；

根据所述第一消息包，显示与所述领航车关联的第三标识；

在接收到针对所述第三标识的第四输入的情况下，向所述领航车发送携带有第一身份信息的目标请求。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述执行与所述当前关联关系对应的操作，还包括以下至少一项：

在当前关联关系指示所述第一身份信息位于所述多个列表中的第一列表中的情况下，向所述领航车发送携带有以及第一提示请求的第二消息包，所述第一提示请求用于请求所述领航车执行提示操作；所述第一列表用于记载请求加入所述车辆编队的车辆；

在当前关联关系指示所述第一身份信息位于所述多个列表中的第二列表中的情况下，生成第一提示消息，所述第一提示消息用于提示驶入所述车辆编队；所述第二列表用于记载正在加入所述车辆编队的车辆；

在当前关联关系指示所述第一身份信息位于所述多个列表中的第三列表中的情况下，向所述领航车发送心跳数据包；所述第三列表用于记载位于所述车辆编队中的车辆；

在当前关联关系指示所述第一身份信息位于所述多个列表中的第四列表中的情况下，向所述领航车发送携带有第二提示请求的第三消息包，所述第二提示请求用于请求所述领航车执行提示操作；所述第四列表用于记载请求离开所述车辆编队的车辆；

在当前关联关系指示所述第一身份信息位于所述多个列表中的第五列表中的情况下，生成第二提示消息，所述第二提示消息用于提示驶离所述车辆编队；所述第五列表用于记载正在离开所述车辆编队的车辆。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述领航车发送的携带有第一身份信息的车队解散指令的情况下，根据所述车队解散指令显示第四标识；

在接收到对所述第四标识的第五输入的情况下，或者，在所述第四标识的显示时间超过第三时间阈值的情况下，向所述领航车发送第一反馈信号。

13.一种领航车，所述领航车位于车辆编队中，其特征在于，所述领航车包括：

第一接收模块，用于在按预设频率广播第一消息包的过程中，接收第一车辆发送的携带有第一身份信息的目标请求，所述第一消息包包括多个列表，所述第一身份信息为所述第一车辆的身份信息，所述目标请求用于请求加入所述车辆编队，或者用于请求离开所述车辆编队；

获取确定模块，用于获取针对所述目标请求的处理进度，并根据所述处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从所述多个列表中确定出目标列表；

更新模块，用于依据所述第一身份信息更新所述目标列表；

在所述目标请求用于请求加入所述车辆编队的情况下，所述获取确定模块，包括：第一显示单元，用于响应所述目标请求，显示与所述第一车辆关联的第一标识；第一获取单元，用于在接收到针对所述第一标识的第一输入的情况下，或者，在所述第一标识的显示时间超过第一时间阈值的情况下，获取第一车辆的第一运动状态；第三确定单元，用于在所述第一运动状态满足对应的第一预设状态条件的情况下，将所述多个列表中所包括的第三列表确定为所述目标列表，所述第三列表用于记载位于所述车辆编队中的车辆；或者，

在所述目标请求用于请求离开所述车辆编队的情况下，所述获取确定模块，包括：第二显示单元，用于响应所述目标请求，显示与所述第一车辆关联的第二标识；所述领航车还包括：第一获取模块，用于在接收到针对所述第二标识的第二输入的情况下，或者，在所述第二标识的显示时间超过第二时间阈值的情况下，获取第一车辆的第三运动状态；移除模块，用于在所述第三运动状态满足对应的第二预设状态条件的情况下，将所述第一身份信息从所述多个列表中移除。

14.一种第一车辆，其特征在于，包括：

第一发送模块，用于向领航车发送携带有第一身份信息的目标请求，所述第一身份信息为所述第一车辆的身份信息，所述目标请求用于请求加入所述领航车所处的车辆编队，或者用于请求离开所述车辆编队；

第二接收模块，用于接收领航车广播的第一消息包，所述第一消息包包括多个列表，以及所述第一身份信息与所述多个列表之间的当前关联关系；

执行模块，用于执行与所述当前关联关系对应的操作；

所述执行模块，包括：

第一执行单元，用于在当前关联关系指示所述第一身份信息位于所述多个列表中的第一列表中的情况下，向所述领航车发送所述第一车辆的第一运动状态；或者，

第四执行单元，用于在当前关联关系指示所述第一身份信息位于所述多个列表中的第四列表中的情况下，向所述领航车发送所述第一车辆的第三运动状态。

15.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-8任意一项所述的车辆编队控制方法，或者实现如权利要求9-12任意一项所述的车辆编队控制方法。

16.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-8任意一项所述的车辆编队控制方法，或者实现如权利要求9-12任意一项所述的车辆编队控制方法。