CN111445690A - 车辆组队行驶方法、车辆及系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆组队行驶方法、车辆及系统。该方法应用于主车，包括：广播组队信息；当接收到从车发送的入队请求时，若当前车队的车辆数目未达到车队容量，则向从车发送用于表征允许入队的响应消息；在接收到跟车成功消息时，更新车辆数目；返回广播组队信息的步骤，直到车辆数目达到车队容量时为止。这样，多个车辆组成一个车队，以队列的形式行驶，从而可提升道路的通行效率。另外，主车领航时的驾驶模式可以为自动驾驶模式，这样，可实现车队的自动驾驶，从而可以更好的控制车队间各车辆的速度，从而可以更好地控制车距，以使其尽可能缩小到最小且可控的距离，从而进一步提升道路的通行效率。

Description

车辆组队行驶方法、车辆及系统

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种车辆组队行驶方法、车辆及系统。

背景技术

自动驾驶将实现对人的肢体和大脑的释放，使驾驶感受不再是单调、紧张的，不但提升了驾驶安全等级，而且大大降低了驾驶人的疲劳感。随着单个车辆的运算能力的提高、智能化技术的普及，单个车辆具有更优的路径规划、智能躲避拥堵的能力。但是现有的智能驾驶技术在多车群体出行的情况下，处理能力较弱，道路通行效率低。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆组队行驶方法、车辆及系统。

为了实现上述目的，在本公开实施例的第一方面，提供一种车辆组队行驶方法，应用于主车，所述方法包括：

广播组队信息，其中，所述组队信息包括行驶路线、车队标识、车队容量、车队预计行驶速度、所述主车领航时的驾驶模式、所述主车的位置信息，所述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；

当接收到从车发送的入队请求时，若当前车队的车辆数目未达到所述车队容量，则向所述从车发送用于表征允许入队的响应消息，其中，所述从车为所述主车通信范围内的任一车辆；

在接收到跟车成功消息时，更新所述车辆数目；

返回所述广播组队信息的步骤，直到所述车辆数目达到所述车队容量时为止。

可选地，所述组队信息还包括入队条件，所述入队请求包括所述从车的车辆信息；

在所述向所述从车发送用于表征允许入队的响应消息的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述车辆信息，判定所述从车是否满足所述入队条件；

所述若所述车辆数目未达到所述车队容量，则向所述从车发送用于表征允许入队的响应消息，包括：

若所述车辆数目未达到所述车队容量、且所述从车满足所述入队条件，则向所述从车发送用于表征允许入队的响应消息。

可选地，所述入队条件包括以下中的至少一者：

自动驾驶等级、车辆类别、车身长度、车辆品牌、是否为事故车。

可选地，所述方法还包括：

在接收到所述从车发送的离队消息时，若所述从车非当前车队的队尾车辆，则广播该从车的第一车辆标识和用于指示后车执行跟随前车的跟车指令，其中，所述跟车指令包括前车的第二车辆标识，所述前车为所述当前车队中位于所述从车前、且与所述从车相邻的车辆，所述后车为所述当前车队中位于所述从车后、且与所述从车相邻的车辆。

可选地，所述方法还包括：

在接收到所述从车发送的离队成功的消息后，更新所述车辆数目；

返回所述广播组队信息的步骤。

可选地，所述方法还包括：

若到达所述行驶路线的终点位置，则广播用于表征解散车队的解散消息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆组队行驶方法，应用于从车，所述方法包括：

在接收到主车广播的组队信息后，显示所述组队信息，其中，所述组队信息包括行驶路线、车队标识、车队容量、车队预计行驶速度、所述主车领航时的驾驶模式、所述主车的位置信息，所述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；

若接收到用户输入的入队指令，则向所述主车发送入队请求；

在接收到所述主车发送的用于表征允许入队的响应消息时，获取当前车队中队尾车辆的第三车辆标识；

根据所述第三车辆标识，执行跟车操作；

在跟车成功后，广播跟车成功消息。

可选地，所述组队信息还包括入队条件，所述入队请求包括所述从车的车辆信息。

可选地，所述入队条件包括以下中的至少一者：

自动驾驶等级、车辆类别、车身长度、车辆品牌、是否为事故车。

可选地，所述方法还包括：

若接收到用户输入的离队指令，则向所述主车发送离队消息，并执行离队操作。

可选地，所述方法还包括：

在离队成功后，广播离队成功的消息。

可选地，所述方法还包括：

在接收到用于指示后车执行跟随前车的跟车指令后，若接收到的所述主车广播的第一车辆标识与所述第三车辆标识一致，则根据前车的第二车辆标识，执行跟车操作，其中，所述跟车指令包括所述前车的第二车辆标识，所述前车为所述当前车队中位于离队车辆前、且与所述离队车辆相邻的车辆，所述离队车辆为所述第一车辆标识对应的车辆。

可选地，所述方法还包括：

若接收到所述主车广播的用于表征解散车队的解散消息，则执行离队操作。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第二方面提供的所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆组队行驶系统，所述系统包括主车和至少一个从车，其中，所述主车为根据本公开第三方面提供的所述车辆，所述从车为本公开第四方面提供的所述车辆。

在上述技术方案中，车辆组队行驶系统包括主车和至少一个从车。其中，主车需要组队行驶时，可以广播组队信息；然后，从车接收并显示该组队信息，若该从车接收到用户输入的入队指令，则向上述主车发送入队请求；主车接收到该入队请求后，若当前车队的车辆数目未达到车队容量，则向从车发送用于表征允许入队的响应消息；从车接收到该响应消息后，执行跟车操作，并在跟车成功后，广播跟车成功消息；主车接收到该跟车成功消息后，更新当前车队的车辆数目，并重新广播组队信息，直到车辆数目达到车队容量时为止。这样，多个车辆组成一个车队，以队列的形式行驶，从而可以提升道路的通行效率。另外，主车领航时的驾驶模式可以为自动驾驶模式，这样，可以实现车队的自动驾驶。并且，自动驾驶的车队，可以更好的控制车队间各车辆的速度，从而可以更好地控制车距，以使其尽可能缩小到最小且可控的距离，从而进一步提升道路的通行效率。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶系统的框图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种从车加入车队时的顺序示意图。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶的流程图。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶的流程图。

图6是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶的流程图。

图7是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶的流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶的流程图。

图9是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶的流程图。

图10是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶的流程图。

图11是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶的流程图。

图12是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶系统的框图。参照图1，该系统可以包括主车1和至少一个从车2，其中，该系统中的各车辆之间可以基于V2X(vehicleto X)网络、以广播的方式进行通信连接，并且，上述从车可以为主车通信范围内的任一车辆。

在本公开中，主车1和至少一个从车2可以组成车队进行行驶，其中，主车1为领航车，始终行驶在车队的队首，上述至少一个从车2跟随主车1行驶。具体来说，上述主车1可以通过图2中所示的步骤201～步骤206来实现组队行驶。

在步骤201中，广播组队信息。

在本公开中，上述组队信息可以包括行驶路线、车队标识、车队容量、车队预计行驶速度、主车领航时的驾驶模式、主车的位置信息。其中，上述行驶路线可以包括途径地点、目的地、行驶路径等信息；上述车队标识可以用于唯一标识该车辆，可以例如是主车的网络地址、主车的车牌号等；车队容量-1可以为车队能够容纳的从车的最大数量；上述车队预计行驶速度可以是具体数值，也可以为用于表征车速一个数值范围，其中，该数值范围的下限值可以用于表征车队的最小行驶速度、上限值可以用于表征车队的最大行驶速度；上述驾驶模式可以包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；上述位置信息可以包括主车的方向角、车速、经纬度信息等。

另外，需要说明的是，上述车队容量、上述车队预计行驶速度均可以是用户设定的，也可以是默认的，在本公开中不作具体限定。

此外，在一种实施方式中，上述主车可以在静止状态下广播上述组队信息，并在组队完成后，带领车队行驶。

在另一种实施方式中，上述主车可以在行驶过程中广播上述组队信息，即，车队的组建是在主车行驶过程中进行的，这样，可以在不耽误主车原有行驶进程的情况下，完成车队的组建，方便快捷。

在步骤202中，当接收到从车发送的入队请求时，判定当前车队的车辆数目是否达到车队容量。

在本公开中，在主车广播上述车队信息后，位于其通信范围内的任一从车接收到该车队信息后，可以显示该车队信息。若从车的用户查看该车队信息后，确定加入该车队，则可以通过操作相应的控制按钮或者通过触控操作等方式输入入队指令。从车(处理器)接收到该入队指令后，可以以点对点的形式或者广播的形式向主车发送入队请求。主车在接收到该入队请求时，可以先判定当前车队的车辆数目是否达到上述车队容量(即，执行上述步骤202)。若上述车辆数目未达到上述车队容量，则可以以点对点的形式或者广播的形式向从车发送用于表征允许入队的响应消息(即，执行以下步骤203)；若上述车辆数目达到上述车队容量，则表明组队完成，此时，可以直接拒绝上述入队请求，示例地，可以向上述从车发送用于拒绝入队的响应消息(即，执行以下步骤204)。另外，需要说明的是，上述主车广播组队信息后，可能同时收到多个从车发送的入队请求，此时，主车可以依次处理各入队请求。

在本公开，上述待入队的从车可以按照队列的入队方式进行入队，即，从车插入到车队的队尾(如图3中所示)，因此，在入队之前，上述从车需要获知当前车队的队尾车辆的相应信息。基于此，从车在接收到用于表征允许入队的响应消息后，可以获取当前车队中队尾车辆的第三车辆标识。

具体来说，从车可以通过多种方式来获取上述第三车辆标识。在一种实施方式中，主车发送上述响应消息时，可以以点对点的方式或者广播的形式向上述从车发送当前车队中队尾车辆的第三车辆标识；上述第从车接收该当前车队中队尾车辆的第三车辆标识。

在另一种实施方式中，主车可以按照预设时间周期广播当前车队中队尾车辆的第三车辆标识；这样，位于该主车通信范围内的各从车均可以接收到上述当前车队中队尾车辆的第三车辆标识，即，上述被允许入队的从车自然也获取到了上述第三车辆标识。其中，上述预设时间周期可以是用户设定的，也可以是默认的，在本公开中不作具体限定。

在又一种实施方式中，从车在接收到上述响应消息后，可以以点对点的形式或者广播的形式向上述主车发送用于请求获取当前车队中队尾车辆的第三车辆标识的请求消息；主车接收到该请求消息后，可以将当前车中队尾车辆的第三车辆标识以以点对点的形式或者广播的形式发送至上述从车；该从车接收上述当前车中队尾车辆的第三车辆标识。

另外，上述从车在获取到当前车队中队尾车辆的第三车辆标识以后，可以根据该第三车辆标识，执行跟车操作。具体来说，从车在获取到当前车队中队尾车辆的第三车辆标识后，可以先根据该第三车辆标识，获取上述队尾车辆的位置；之后，根据该位置，执行跟车操作。其中，主车和各从车实时或者按照固定周期广播自身的位置；若上述队尾车辆位于该从车的通信范围内，则上述从车通过接收广播消息即可实时获取到与上述第三车辆标识对应的车辆的位置，即获取到队尾车辆的位置；若上述队尾车辆超出该从车的通信范围，则其可以通过主车获取上述队尾车辆的位置信息，其中，主车可以通过接收到的广播消息实时获取队尾车辆的位置。

在步骤203中，向从车发送用于表征允许入队的响应消息。

在步骤204中，向从车发送用于表征拒绝入队的响应消息。

在步骤205中，在接收到跟车成功消息时，更新当前车队的车辆数目。

在本公开中，上述从车在跟车成功后，可以广播跟车成功消息；这样，主车在接收到跟车成功消息后，更新当前车队的车辆数目，即当前车队的车辆数目加1；之后，判定当前车队的车辆数目是否达到上述车队容量，即执行以下步骤206。若当前车队的车辆数目未达到上述车队容量，则返回上述步骤201继续执行，即，主车继续广播组队信息，以继续组建车队，直到当前车队的车辆数目达到上述车队容量时为止。

在步骤206中，判断当前车队的车辆数目是否达到车队容量。

在上述技术方案中，车辆组队行驶系统包括主车和至少一个从车。其中，主车需要组队行驶时，可以广播组队信息；然后，从车接收并显示该组队信息，若该从车接收到用户输入的入队指令，则向上述主车发送入队请求；主车接收到该入队请求后，若当前车队的车辆数目未达到车队容量，则向从车发送用于表征允许入队的响应消息；从车接收到该响应消息后，执行跟车操作，并在跟车成功后，广播跟车成功消息；主车接收到该跟车成功消息后，更新当前车队的车辆数目，并重新广播组队信息，直到车辆数目达到车队容量时为止。这样，多个车辆组成一个车队，以队列的形式行驶，从而可以提升道路的通行效率。另外，主车领航时的驾驶模式可以为自动驾驶模式，这样，可以实现车队的自动驾驶。并且，自动驾驶的车队，可以更好的控制车队间各车辆的速度，从而可以更好地控制车距，以使其尽可能缩小到最小且可控的距离，从而进一步提升道路的通行效率。

另外，上述组队信息还可以包括入队条件，相应地，上述从车发送的入队请求可以包括自身的车辆信息。这样，主车可以对申请入队的从车的资质进行审核，以筛选出满足上述入队条件的从车，由此，可以提升车队中各从车的一致性，从而进一步提升道路通行效率。

其中，上述入队条件可以包括自动驾驶等级、车辆类别(例如，轿车、货车、客车等)、车身长度、车辆品牌、是否为事故车中的至少一者。也就是说，上述入队条件可以包括自动驾驶等级、车辆类别、车身长度、车辆品牌、是否为事故车中的任意一者或者任意多者的组合。相应地，上述从车的车辆信息可以包括自动驾驶等级、车辆类别、车身长度、车辆品牌、是否为事故车中的至少一者，并且，该车辆信息与上述入队条件相对应。

示例地，上述入队条件包括自动驾驶等级，相应地，上述从车的车辆信息可以包括该从车的自动驾驶等级。

又示例地，上述入队条件包括自动驾驶等级、车辆类别和车身长度，相应地，上述从车的车辆信息包括该从车的自动驾驶等级、该从车的车辆类别和该从车的车身长度。

另外，上述“自动驾驶等级”是根据乘客(司机)的贡献度或相关度等对自动驾驶系统的状态(即，在自动驾驶系统中进行动作的各自动驾驶功能)阶段性地分类为各等级。示例地，将“自动驾驶等级4”定义为例如由自动驾驶系统实施加速/操舵/制动这些全部，与司机完全不相关的状态设为最高等级的完全自动驾驶。另外，作为部分自动驾驶，由自动驾驶系统实施加速/操舵/制动这些全部，但是仅在紧急时必须由司机应对的状态定义为“自动驾驶等级3”。接着，由自动驾驶系统同时实施加速/操舵/制动中的几个，但是司机需要始终注视动作的状态定义为“自动驾驶等级2”。接下来，将以司机为主体进行加速/操舵/制动的操作，但是使自动驾驶系统对其中一部分进行驾驶支援的状态定义为“自动驾驶等级1”。除此之外，可以将不经由自动驾驶系统，司机需要完全操作车辆的状态定义为“自动驾驶等级0”。在这样的自动驾驶等级中包含车辆行驶时的责任在于系统侧的等级和在于乘客(司机)侧的等级。

具体来说，如图4所示，在向从车发送用于表征允许入队的响应消息之前，即在上述步骤202之前，上述方法还可以包括以下步骤207。

在步骤207中，根据从车的车辆信息，判定该从车是否满足入队条件。

在本公开中，在上述步骤202确定当前车队的车辆数目未达到车队容量时，可以根据从车的车辆信息，判断该从车是否满足入队条件。当上述车辆信息满足上述入队条件时，可以确定从车满足入队条件，此时，可以向该从车发送用于表征允许入队的响应消息，即执行上述步骤202；当上述车辆信息不满足上述入队条件时，可以确定从车不满足入队条件，此时，可以返回上述步骤201继续执行，同时，还可以向该从车发送用于表征拒绝入队的响应消息(图中未示出该步骤)。

在一种实施方式中，主车在接收到包含从车的车辆信息的入队请求时，可以显示该车辆信息，之后，可以由主车的用户根据该车辆信息来验证上述从车是否满足入队条件。

在另一种实施方式中，主车在接收到包含从车的车辆信息的入队请求时，可以通过自动驾驶系统自动判定该车辆信息是否满足上述入队条件。

示例地，上述入队条件为自动驾驶等级大于2，而主车接收到的车辆信息为从车的自动驾驶等级为1，因此，可以确定上述从车不满足上述入队条件。

又示例地，上述入队条件为自动驾驶等级大于2，而主车接收到的车辆信息为从车的自动驾驶等级为4，因此，可以确定上述从车满足上述入队条件。

又示例地，上述入队条件为非事故车，而主车接收到的车辆信息为从车为事故车，因此，可以确定上述从车不满足上述入队条件。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶方法的流程图，其中，该方法可以应用于主车。如图5所示，上述方法还可以包括以下步骤。

在步骤208中，在接收到从车发送的离队消息时，若从车非当前车队的队尾车辆，则广播该从车的第一车辆标识和用于指示后车执行跟随前车的跟车指令。

在本公开中，上述跟车指令可以包括前车的第二车辆标识，其中，前车可以为当前车队中位于上述从车前、且与该从车相邻的车辆，后车为当前车队中位于上述从车后、且与所述从车相邻的车辆。

入队成功的从车可以随时自由地离队，从而能够实现组队驾驶和自由驾驶的灵活切换。当从车的用户需要离队时，可以通过操作相应的控制按钮或者通过触控操作等方式输入离队指令。从车(处理器)接收到该离队指令后，可以以点对点的形式或者广播的形式向主车发送离队消息，并执行离队操作。这样，主车接收到离队消息后，若该从车不位于当前车队的队尾，即该从车非当前车队的队尾车辆，则可以广播该从车的第一车辆标识和用于指示后车执行跟随前车的跟车指令。若该从车位于当前车队的队尾，则可以不执行任何操作，即结束。

由于上述从车在入队时，是根据其入队时当前车队的队尾车辆的第三车辆标识来执行跟车操作的，因此，上述第三车辆标识对应的车辆为该从车的前车。因此，当上述从车接收到主车广播的第一车辆标识与第三车辆标识一致，则表明该从车的前车离队，此时，该从车可以根据上述跟车指令中包含的离队车辆的前车的第二车辆标识，执行跟车操作。

其中，该从车可以按照上述根据第三车辆标识，执行跟车操作的相同方式来根据上述第二车辆标识执行跟车操作，其具体实施方式在本公开中不再赘述。

另外，当车队中存在从车离队时，可以在该从车离队成功后，重新发布组队信息，以继续组队，从而进一步提升道路通行率。具体来说，如图6所示，上述方法还可以包括以下步骤209。

在步骤209中，在接收到从车发送的离队成功的消息后，更新车辆数目。

在本公开中，上述从车在离队成功后，可以以点对点的行驶或广播的行驶向上述主车发送离队成功的消息；该主车接收到该离队成功的消息后，可以更新当前车队的车辆数目，即，当前车队的车辆数目减1；在更新当前车队的车辆数目后，可以继续广播组队信息，即返回上述步骤201继续执行，以继续组队。

此外，当主车到达行驶路线的终点位置后，可以解散车队。具体来说，如图7所示，上述方法还可以包括以下步骤210。

在步骤210中，若到达行驶路线的终点位置，则广播用于表征解散车队的解散消息。

在本公开中，主车到达行驶路线的终点位置后，可以广播用于表征解散车队的解散消息；车队内的各从车接收到该解散消息后，可以执行离队操作。此时，车队中的所有车辆(包括主车和各从车)从组队驾驶切换为自由驾驶，组队结束。

另外，需要说明的，在组队行驶过程中，主车可以是人工驾驶模式，也可以是自动驾驶模式，并且，各从车可以是人工驾驶模式，也可以是自动驾驶模式，对此，在本公开中不作具体限定。

图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶方法的流程图，其中，该方法可以应用于从车。如图8所示，该方法可以包括以下步骤801～步骤805。

在步骤801中，在接收到主车广播的组队信息后，显示该组队信息。

在步骤802中，若接收到用户输入的入队指令，则向主车发送入队请求。

在步骤803中，在接收到主车发送的用于表征允许入队的响应消息时，获取当前车队中队尾车辆的第三车辆标识。

在步骤804中，根据当前车队中队尾车辆的第三车辆标识，执行跟车操作。

在步骤805中，在跟车成功后，广播跟车成功消息。

可选地，所述组队信息还包括入队条件，所述入队请求包括所述从车的车辆信息。

可选地，所述入队条件包括以下中的至少一者：自动驾驶等级、车辆类别、车身长度、车辆品牌、是否为事故车。

图9是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶方法的流程图，其中，该方法可以应用于从车。如图9所示，上述方法还可以包括以下步骤806。

在步骤806中，若接收到用户输入的离队指令，则向主车发送离队消息，并执行离队操作。

图10是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶方法的流程图，其中，该方法可以应用于从车。如图10所示，上述方法还可以包括以下步骤807。

在步骤807中，在离队成功后，广播离队成功的消息。

图11是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶方法的流程图，其中，该方法可以应用于从车。如图11所示，上述方法还可以包括以下步骤808。

在步骤808中，在接收到用于指示后车执行跟随前车的跟车指令后，若接收到的主车广播的第一车辆标识与当前车队中队尾车辆的第三车辆标识一致，则根据前车的第二车辆标识，执行跟车操作。

其中，所述跟车指令包括所述前车的第二车辆标识，所述前车为所述当前车队中位于离队车辆前、且与所述离队车辆相邻的车辆，所述离队车辆为所述第一车辆标识对应的车辆。

图12是根据另一示例性实施例示出的一种车辆组队行驶方法的流程图，其中，该方法可以应用于从车。如图12所示，上述方法还可以包括以下步骤809。

在步骤809中，若接收到主车广播的用于表征解散车队的解散消息，则执行离队操作。

关于上述从车侧的实施例中的方法，其中各个步骤执行操作的具体方式已经在上述主车侧的实施例中进行了详细描述，此处将不作详细阐述说明。

本公开还提供一种车辆，其中，该车辆可以包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的主车侧的所述车辆组队行驶方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，其中，该车辆可以包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的从车侧的所述车辆组队行驶方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (16)

1.一种车辆组队行驶方法，应用于主车，其特征在于，所述方法包括：

广播组队信息，其中，所述组队信息包括行驶路线、车队标识、车队容量、车队预计行驶速度、所述主车领航时的驾驶模式、所述主车的位置信息，所述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；

当接收到从车发送的入队请求时，若当前车队的车辆数目未达到所述车队容量，则向所述从车发送用于表征允许入队的响应消息，其中，所述从车为所述主车通信范围内的任一车辆；

在接收到跟车成功消息时，更新所述车辆数目；

返回所述广播组队信息的步骤，直到所述车辆数目达到所述车队容量时为止。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述组队信息还包括入队条件，所述入队请求包括所述从车的车辆信息；

在所述向所述从车发送用于表征允许入队的响应消息的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述车辆信息，判定所述从车是否满足所述入队条件；

所述若所述车辆数目未达到所述车队容量，则向所述从车发送用于表征允许入队的响应消息，包括：

若所述车辆数目未达到所述车队容量、且所述从车满足所述入队条件，则向所述从车发送用于表征允许入队的响应消息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述入队条件包括以下中的至少一者：

自动驾驶等级、车辆类别、车身长度、车辆品牌、是否为事故车。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述从车发送的离队消息时，若所述从车非当前车队的队尾车辆，则广播该从车的第一车辆标识和用于指示后车执行跟随前车的跟车指令，其中，所述跟车指令包括前车的第二车辆标识，所述前车为所述当前车队中位于所述从车前、且与所述从车相邻的车辆，所述后车为所述当前车队中位于所述从车后、且与所述从车相邻的车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述从车发送的离队成功的消息后，更新所述车辆数目；

返回所述广播组队信息的步骤。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若到达所述行驶路线的终点位置，则广播用于表征解散车队的解散消息。

7.一种车辆组队行驶方法，应用于从车，其特征在于，所述方法包括：

在接收到主车广播的组队信息后，显示所述组队信息，其中，所述组队信息包括行驶路线、车队标识、车队容量、车队预计行驶速度、所述主车领航时的驾驶模式、所述主车的位置信息，所述驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；

若接收到用户输入的入队指令，则向所述主车发送入队请求；

在接收到所述主车发送的用于表征允许入队的响应消息时，获取当前车队中队尾车辆的第三车辆标识；

根据所述第三车辆标识，执行跟车操作；

在跟车成功后，广播跟车成功消息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述组队信息还包括入队条件，所述入队请求包括所述从车的车辆信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述入队条件包括以下中的至少一者：

自动驾驶等级、车辆类别、车身长度、车辆品牌、是否为事故车。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收到用户输入的离队指令，则向所述主车发送离队消息，并执行离队操作。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在离队成功后，广播离队成功的消息。

12.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到用于指示后车执行跟随前车的跟车指令后，若接收到的所述主车广播的第一车辆标识与所述第三车辆标识一致，则根据前车的第二车辆标识，执行跟车操作，其中，所述跟车指令包括所述前车的第二车辆标识，所述前车为所述当前车队中位于离队车辆前、且与所述离队车辆相邻的车辆，所述离队车辆为所述第一车辆标识对应的车辆。

13.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收到所述主车广播的用于表征解散车队的解散消息，则执行离队操作。

14.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

15.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求7-13中任一项所述方法的步骤。

16.一种车辆组队行驶系统，其特征在于，所述系统包括主车和至少一个从车，其中，所述主车为根据权利要求14所述的车辆，所述从车为根据权利要求15所述的车辆。

Images