JP2021056745A - 監視センタ、監視システム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】オペレータの負荷を低減できる自動運転車両の監視センタ及びこれを含む監視システムを提供する。【解決手段】監視システム１において、監視センタ１０は、ネットワークを介して自動運転車両３０と通信を行い、自動運転車両を監視する。監視センタは、自動運転車両から車両状態のデータを受信する通信部１１と、車両状態のデータに基づいて、自動運転車両の状態がオペレータによる支援の条件を満たしたか否かを判定する判定部１２と、条件を満たしたと判定された場合に、オペレータに支援要求を通知するオペレータ連携部１７とを備える。判定部は、前回に支援要求を通知したときから、自動運転車両がおかれた状況に変化がない場合には、前回とは異なる条件により判定を行う。【選択図】図１

Description

本開示は、自動運転車両の監視センタ及びこれを含む監視システムに関する。

従来、自律走行車両の自動走行時の安全を確保するための遠隔監視技術が知られている。特許文献１では、自律走行車両は、カメラを含む自律センサから得られる情報に基づいて、障害物を検知し自動停止すると、自律走行車両は、カメラで撮影した車両の周辺のカメラ映像を遠隔監視センタに送信する。遠隔監視センタは、自律走行車両が自動停止した場合、受信したカメラ映像に基づいて自律走行車両の走行を再開させてよいかどうか判断する。この構成により、遠隔監視センタの監視員（オペレータ）が、自律走行車両のセンサの検知性能を補って、自律走行時の安全を確保する。

特開２０１９−８７０１５号公報

上記した特許文献１に記載された発明では、自動運転車が停止する度にオペレータが呼び出されるため、実際に遠隔操作が必要であるかに関係なくオペレータに対して監視業務が発生する。また、いったんオペレータが呼び出されて支援が必要か否かを判断した後、状況が解消しない場合に、何度も呼び出されると、オペレータに負荷がかかると共に、オペレータの人件費（コスト）がかかるという課題があった。

本開示は、上記背景に鑑み、オペレータの負荷を低減できる監視システムを提供することを目的とする。

本開示は上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施の形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

本開示にかかる監視センタ（１０）は、ネットワークを介して自動運転車両（３０）と通信を行い、前記自動運転車両を監視する監視センタであって、前記自動運転車両から車両状態のデータを受信する通信部（１１）と、前記車両状態のデータに基づいて、前記自動運転車両の状態がオペレータによる支援の条件を満たしたか否かを判定する判定部（１２）と、前記条件を満たしたと判定された場合に、オペレータに支援要求を通知するオペレータ連携部（１７）とを備え、前記判定部は、前回に支援要求を通知したときから、前記自動運転車両がおかれた状況に変化がない場合には、前回とは異なる条件により判定を行う。

本開示にかかる監視センタは、自動運転車両がおかれた状況に変化がない場合には、前回とは異なる条件により支援の要否を判定するので、前回と同じ条件でオペレータが呼び出されることがなくなり、オペレータの負荷を減らすことができる。

第１の実施の形態の監視システムの構成を示す図である。 （ａ）適用条件記憶部に記憶された支援条件の例を示す図である。（ｂ）条件テーブルに記憶された支援条件の例を示す図である。 第１の実施の形態の監視センタの動作を示す図である。 第２の実施の形態の監視システムの構成を示す図である。 第２の実施の形態の監視センタの動作を示す図である。 オペレータから入力される条件の例を説明するための図である。 第３の実施の形態の監視システムの構成を示す図である。

以下、本開示の実施の形態の監視システムについて、図面を参照しながら説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の監視システム１の構成を示す図である。監視システム１は、自動運転車両３０を監視する監視センタ１０と、監視センタ１０とネットワークを介して通信可能な自動運転車両３０とを備えている。自動運転車両３０は、監視センタ１０によって監視される。

［監視センタ］
監視センタ１０は、オペレータが操作するオペレータ端末４０と接続している。監視センタ１０は、自動運転車両３０の支援が必要なときにその自動運転車両３０に関するデータをオペレータ端末４０に送信することで、オペレータと連携する。

監視センタ１０は、通信部１１と、判定部１２と、適用条件記憶部１３と、状況記憶部１４と、条件更新部１５と、条件テーブル１６と、オペレータ連携部１７とを有している。

通信部１１は、自動運転車両３０と通信を行う機能を有する。自動運転車両３０からは、自動運転車両３０の車両状態のデータが送信されてくる。車両状態のデータとは、車両の走行状態（加速度、速度、進行方向等）、現在位置、車載機器（ウィンカー、ワイパー、ライト、ブレーキ、アクセル等）の作動状態等のデータである。

通信部１１は、自動運転車両３０から、車両状態のデータに加えて周辺環境に関するデータを受信してもよい。周辺環境に関するデータとは、自動運転車両３０が備える周辺監視部３３にて取得したセンサデータであり、例えば、ＬＩＤＡＲによる物体の検知データや、カメラにより撮影した画像等のデータである。また、自動運転車両３０が、Ｖ２Ｘ通信により、インフラ、他車両、ネットワーク等から、周辺のデータを取得している場合にはそれらのデータであってもよい。

判定部１２は、適用条件記憶部１３に記憶されている支援条件を用いて、オペレータへ支援要求を通知するか否かを判定する。ここで、適用条件記憶部１３に記憶された支援の条件について説明する。

図２（ａ）は、適用条件記憶部１３に記憶されている支援条件の例を示す図である。図２（ａ）に示すように、適用条件記憶部１３には、状況に関連付けて支援条件が記憶されている。渋滞の状況においては、支援条件は、自動運転車両が２分間停車したことであり、路駐車両がある状況においては、支援条件は、自動運転車両が１分間停車したことである。適用条件は、同じ状況が継続しているときの支援要求の回数によって異なる。条件テーブル１６は、同じ状況において複数回の支援を行う際の各回の支援条件を記憶している。

図２（ｂ）は、条件テーブル１６に記憶されたデータの例を示す図である。図２（ｂ）に示すように、条件テーブル１６には、状況に関連付けて各回の支援の条件が記憶されている。渋滞の状況においては、１回目の支援条件は自動運転車両が２分間停車したことであり、２回目の支援条件は５分間停車したことであり、３回目の支援条件は１５分間停車したことである。このように、条件テーブル１６に記憶された支援条件は、支援の回数が多くなるにしたがって、オペレータへの通知の頻度が少なくなるように定められている。なお、具体的に、支援条件として停車継続時間を何分とするかは、一例としては、過去における車両の停車時間のデータに基づいて決定することができる。例えば、過去の停車時間の分布において、停車時間の平均値から長い方へ標準偏差σだけずれた停車時間を最初の支援条件とし、２σずれた停車時間を２回目の支援条件とすることができる。

適用条件記憶部１３には、これまでの支援回数に応じて、判定に適用すべき支援条件が条件テーブル１６から読み出されて記憶されている。ここで、支援回数とは、オペレータに支援を要求した回数であって、支援を要求した結果、オペレータが支援不要であると判定した場合にも、１回の支援回数としてカウントする。条件テーブル１６に基づいて適用条件を決定する処理は、条件更新部１５が行う。

条件更新部１５は、条件テーブル１６に記憶されているうちのどの条件を用いるべきか、自動運転車両がおかれている状況においてオペレータによる支援が何回目であるかによって、用いるべき条件を更新していく。条件更新部１５は、オペレータによる支援が行われたときに、条件テーブル１６に記憶された複数の条件のうちのどれを用いるかを更新すると共に、状況が変化した場合には、条件を初期化する。すなわち、条件を１回目の支援を要求するための条件に戻す。例えば、渋滞という状況において支援要求があり、次の適用条件が停車継続時間５分に更新されたとする。その後、渋滞が解消され、状況が変化すれば、適用条件は停車継続時間２分に戻される。

判定部１２の説明に戻る。判定部１２は、車両状態に含まれるデータに基づいて、自動運転車両がおかれた状況を求め、その状況において、オペレータへの支援を要求するための条件を満たすか否かを判定する。なお、周辺環境に関するデータを受信しているときには、判定部１２は、周辺環境に関するデータをも用いて、自動運転車両がおかれた状況を求めてもよい。

ここで、自動運転車両がおかれた状況とは、例えば、渋滞である。自動運転車両が渋滞に巻き込まれているか否かは、車両の速度のデータから求めることができる。すなわち、車両の速度が一定の速度以下で、停止と発進を繰り返している場合には、渋滞していると判断できる。

状況記憶部１４は、自動運転車両ごとに状況のデータを一定期間記憶する機能を有する。状況記憶部１４に記憶された状況のデータを参照することで、自動運転車両がおかれた状況が変化したか否かを判定することができる。

判定部１２にて、支援条件を満たすと判定された場合、オペレータ連携部１７に、支援の条件を満たすことを通知する。オペレータ連携部１７は、この通知を受けると、オペレータ端末４０に対して、自動運転車両３０に対する支援を行うように要求する通知を送る。このとき、オペレータ連携部１７は、該当の自動運転車両３０に関するデータをオペレータ端末４０に送信する。

［自動運転車両］
自動運転車両３０は、走行制御部３１と、車内監視部３２と、周辺監視部３３と、通信部３４とを備えている。走行制御部３１は、自動運転車両３０の走行を制御する機能を有する。走行制御部３１は、スロットル、ブレーキ、ステアリング等の制御を行う。車内監視部３２は、ドライバや乗員の様子を監視する機能を有する。車内監視部３２は、例えば、車内を撮影するカメラや着座センサである。周辺監視部３３は、車両の周辺の様子を監視する機能を有する。周辺監視部３３を構成する機器は、例えば、カメラ、ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ等である。通信部３４は、監視センタ１０と通信を行う機能を有する。通信部３４は、通信機やアンテナで構成される。なお、通信部３４は、インフラや他の車両と通信する機能を有していてもよい。

［監視センタの動作］
図３は、監視センタ１０の動作を示すフローチャートである。監視センタ１０は、自動運転車両３０から、車両状態のデータを受信する。監視センタ１０の判定部１２は、車両状態のデータに基づいて、車両状態を解析して、車両の停車継続時間を求める。本実施の形態では、支援条件が停車時間に関する条件なので停車継続時間を求めているが、ここで求める車両状態は支援条件に応じて適宜に変更してよい。

また、判定部１２は、自動運転車両３０がおかれた状況を求める。条件更新部１５は、自動運転車両３０がおかれた状況に変化があったか否かを判定する。前回の支援要求を行ったときから、状況に変化があったと判定された場合には、条件更新部１５は、オペレータ支援の要否の判定に用いる条件（適用条件）を初期化する。

次に、判定部１２は、適用条件記憶部１３から、現在の状況に対応する支援の条件を読み出し、読み出した支援の条件と車両の停車継続時間とを比較して、停車継続時間が支援の条件を満たしているか否かを判定する。例えば、自動運転車両３０がおかれた状況が渋滞であるとする。図２（ａ）に示す適用条件記憶部１３に記憶された支援条件は、停車状態が２分間継続したことなので、判定部１２は、停車状態が２分間継続しているか否かを判定する。この結果、条件を満たさないと判定された場合には、監視センタ１０は、自動運転車両から、その車両状態のデータを受信する処理に戻る。

判定部１２にて、オペレータ支援の条件を満たすと判定された場合、条件更新部１５は、条件テーブル１６に記憶されたデータにしたがって、渋滞状態におけるオペレータ支援の条件を更新する。すなわち、条件更新部１５は、条件テーブル１６から２回目の支援条件を読み出し、読み出した支援条件を適用条件記憶部１３に記憶する。監視センタ１０のオペレータ連携部１７は、オペレータ端末４０へ支援要求の通知を送信し、オペレータを呼び出す。

図３では、１台の自動運転車両３０との通信をトリガとして開始する動作を説明しているが、監視センタ１０は、複数の自動運転車両３０を監視しており、図３に示す処理を複数の自動運転車両３０について同時に実行している。

以上、本実施の形態の監視センタ１０の構成について説明したが、上記した監視センタ１０のハードウェアの例は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、ディスプレイ、キーボード、マウス、通信インターフェース等を備えたコンピュータである。上記した各機能を実現するモジュールを有するプログラムをＲＡＭまたはＲＯＭに格納しておき、ＣＰＵによって当該プログラムを実行することによって、上記した監視センタ１０が実現される。このようなプログラムも本開示の範囲に含まれる。

第１の実施の形態の監視システムは、オペレータへの支援を要求した後、支援を要求する条件を更新するので、前回と同一の条件でオペレータが呼び出されることがなくなり、オペレータの負荷を減らすことができる。具体的には、渋滞している状態においては、渋滞中の自動運転車両を見守り続けるのは非効率であり、オペレータは対応不要である。渋滞という状態が続いている場合には、支援要求を送信する時間を長くすることで、オペレータの再呼び出しの回数を減らすことができる。別の例としては、オペレータが渋滞であると判断して支援を行わないと判断したが、そのオペレータの判断に誤りがあって、別の理由によって自動運転車両が停車し続けている場合には、前回とは異なる条件によりオペレータが再度呼び出されるので、問題が解消しないという事態を防止することができる。また、オペレータがリアルタイム映像を見て状況を判断し支援を行ったが、オペレータの見落しなどによってオペレータの判断が自動運転車両のＩｎ−Ｃａｒの判断とは異なり、自動運転車両が支援された通りに発進できないという状況の場合にも、自動運転車両が停車し続けていれば別の条件によりオペレータが再度呼び出されるので、問題が解消しないという事態を防止できる。

（第２の実施の形態）
図４は、第２の実施の形態の監視システム２の構成を示す図である。第２の実施の形態の監視システム２の基本的な構成は、第１の実施の形態の監視システム１と同じであるが、第２の実施の形態の監視システムでは、２回目以降のオペレータの呼び出しの条件をオペレータがオペレータ端末４０を通じて入力する点が異なる。

監視センタ１０は、第１の実施の形態の条件更新部１５に代えて、オペレータから条件の入力を受け付ける条件入力部１８を備えている。監視センタ１０は、条件入力部１８にて入力された条件によって、２回目以降のオペレータ呼び出しの条件を更新する。

図５は、第２の実施の形態の監視センタ１０の動作を示すフローチャートである。第２の実施の形態の監視センタ１０の基本的な動作は、第１の実施の形態の監視センタ１０と同じであるが、第２の実施の形態の監視センタ１０は、オペレータ呼び出しの条件を満たすと判定された場合に、次回のオペレータ呼び出しの条件を更新することなく、オペレータを呼び出し、オペレータから条件の入力を受け付ける。

図６は、オペレータから入力される支援条件の例を説明するための図である。図６には、店舗に入ろうとする車両が原因で渋滞が発生している様子を示している。対象となる自動運転車両Ｖは、渋滞の後方にある。この状態で、自動運転車両Ｖの停車が２分間継続するとオペレータに支援を要求する。オペレータは、自動運転車両Ｖから送信された映像や車両状態のデータから、状況が渋滞であることが分かるから、支援不要であると判断する。そして、２回目の支援の条件として、自動運転車両Ｖが店舗付近のＡ地点に到達したことを条件として入力する。自動運転車両ＶがＡ地点まで来れば、その先は渋滞していないので、前の車両を追い越していくことができ、オペレータは適切な支援を行える。

ここでは、店舗に入る車両による渋滞を例としたが、例えば、自動運転車両３０が走行している道路が追い越し禁止の一車線であるときに、二車線の道路に変わる地点を条件として設定する等、設定すべき地点の例は他にも考えられる。また、車両が到達する地点によって支援の条件を設定したが、オペレータが設定する場合にも、停車継続時間によって支援の条件を設定することも可能である。

第２の実施の形態の監視システム２は、第１の実施の形態と同様に、オペレータへの支援を要求した後、支援を要求する条件を変更することができる。このとき、オペレータが条件を入力するので、自動運転車両３０がおかれた状況に応じて適切な条件を設定することができる。

（第３の実施の形態）
図７は、第３の実施の形態の監視システム３の構成を示す図である。第３の実施の形態の監視システム３の基本的な構成は、第１の実施の形態の監視システム１と同じであるが、ＡＩオペレータ部１９をさらに備えている点が異なる。

ＡＩオペレータ部１９は、人工知能の技術を用いて、自動運転車両３０から送信された車両状態のデータや周辺環境のデータを分析し、自動運転車両３０の支援を行う機能を有する。ＡＩオペレータ部１９を実現する技術の一例としては、ニューラルネットワークが考えられる。すなわち、オペレータの支援例を教師データとしてニューラルネットワークモデルの学習を行い、学習済みモデルを用いて、自動運転車両３０から送信されてきた映像から、支援内容を決定することができる。

監視センタ１０は、オペレータ支援の条件を１回目に満たしたときに、直ちに人間のオペレータにつなぐのではなく、ＡＩオペレータ部１９によって支援を行う。このときに、第１の実施の形態と同様にして、２回目の支援要求の条件を更新する。

続いて、２回目以降の支援要求の条件を満たしたときには、オペレータ連携部１７によってオペレータ端末４０に支援要求の通知を行う。これにより、１回目の支援要求は、ＡＩオペレータ部１９が処理を行い、これによって一定の支援が完了すれば、人間のオペレータの負荷を軽減することができる。

以上、本開示の監視システムについて実施の形態を挙げて詳細に説明したが、本開示の監視システムは、上記した実施の形態に限定されるものではない。

上記した実施の形態においては、オペレータによる支援の条件を、状況毎に設定する例を挙げたがが、支援の条件は状況にかかわらず同じであってもよい。例えば、状況が渋滞の場合であっても、路駐車両の場合であっても、１回目は２分間、２回目は５分間、３回目は１５分間の停車継続時間を支援条件としてもよい。ただし、このように支援の条件を同じにした場合であっても、条件更新部１５による条件の更新および初期化を行うために、自動運転車両３０がおかれた状況を把握する必要がある。

上記した実施の形態では、監視センタ１０が車両状態のデータや周辺環境のデータを解析して、支援の条件を満たすか否かを判定する例を挙げたが、これらの機能は自動運転車両３０に担わせてもよい。すなわち、監視システム内において、データの解析、判定等の機能をどのように分担するかは任意である。

上記した実施の形態では、状況として渋滞の例を取り上げ、渋滞の場合には、支援の条件を２分→５分→１５分と次第に長くしたが、監視センタ１０にて、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標））や、あるいは、他の車両からの情報等により、渋滞している区間が把握できている場合には、その区間にいる自動運転車両に対しては、最初から支援の条件を変えることとしてもよい。例えば、第１回目の支援の条件を１５分間の停車継続時間とし、オペレータへの通知を減らすようにしてもよい。

本実施の形態の監視センタ１０は、状況記憶部１４に前回支援要求をしたときの自動運転車両３０の状況を記憶しているので、この情報を引継ぎ情報として、オペレータ端末４０に提供してもよい。例えば、オペレータ連携部１７は、支援履歴として、前回の支援の要求受付日時、支援内容、そのように判断した理由等の情報をオペレータ端末４０に表示させてもよい。

本開示に係る監視システムは、自動運転車両を監視するシステムとして有用である。

１〜３・・・監視システム、１０・・・監視センタ、１１・・・通信部、
１２・・・判定部、１３・・・適用条件記憶部、１４・・・状況記憶部、
１５・・・条件更新部、１６・・・条件テーブル、１７・・・オペレータ連携部、
１８・・・条件入力部、１９・・・ＡＩオペレータ部、３０・・・自動運転車両、
３１・・・走行制御部、３２・・・車内監視部、３３・・・周辺監視部、
３４・・・通信部、４０・・・オペレータ端末。

Claims (13)

1. ネットワークを介して自動運転車両（３０）と通信を行い、前記自動運転車両を監視する監視センタ（１０）であって、
   前記自動運転車両から車両状態のデータを受信する通信部（１１）と、
   前記車両状態のデータに基づいて、前記自動運転車両の状態がオペレータによる支援の条件を満たしたか否かを判定する判定部（１２）と、
   前記条件を満たしたと判定された場合に、オペレータに支援要求を通知するオペレータ連携部（１７）と、
   を備え、
   前記判定部は、前回に支援要求を通知したときから、前記自動運転車両がおかれた状況に変化がない場合には、前回とは異なる条件により判定を行う監視センタ。
2. 複数回の支援を行う際の各回の支援の条件を関連付けて記憶した条件テーブル（１６）と、
   前記条件テーブルを用いて、オペレータに通知を行ったときに前記支援の条件を更新すると共に、前記自動運転車両がおかれた状況が変化したと判定されたときに前記支援の条件を初期化する条件更新部（１５）と、
   を備える請求項１に記載の監視センタ。
3. 前記条件テーブルに記憶された前記支援の条件は、支援の回数が多くなるにしたがって、オペレータへの通知の頻度が少なくなるように、前記支援の条件が定められている請求項２に記載の監視センタ。
4. オペレータから次の支援の条件の入力を受け付ける条件入力部を備え、
   前記条件入力部にて入力された条件に基づいて条件を更新する請求項１に記載の監視センタ。
5. 前記自動運転車両がおかれた状況が渋滞である場合に、前記条件入力部は、支援の条件として、前記渋滞の解消地点の入力を受け付ける請求項４に記載の監視センタ。
6. 人工知能により前記車両状態のデータに基づいて自動運転車両の支援を行うＡＩオペレータ部を備え、
   前記判定部に支援の条件を満たしたと判定されたときに、１回目はＡＩオペレータ部による支援を行い、２回目以降はオペレータ連携部によってオペレータへの通知を行う請求項１〜５のいずれか１項に記載の監視センタ。
7. 自動運転車両と、前記自動運転車両とネットワークを介して接続され、前記自動運転車両を監視する監視センタとを備える監視システムであって、
   前記自動運転車両の車両状態のデータに基づいて、前記自動運転車両の状態がオペレータによる支援の条件を満たしたか否かを判定する判定部と、
   前記条件を満たしたと判定された場合に、オペレータに支援要求を通知するオペレータ連携部（１４）と、
   を備え、
   前記判定部は、前回に支援要求を通知したときから、前記自動運転車両がおかれた状況に変化がない場合には、前回とは異なる条件により判定を行う監視システム。
8. 複数回の支援を行う際の各回の支援の条件を関連付けて記憶した条件テーブルと、
   前記条件テーブルを用いて、オペレータに通知を行ったときに前記支援の条件を更新すると共に、前記自動運転車両がおかれた状況が変化したと判定されたときに前記支援の条件を初期化する条件更新部と、
   を備える請求項７に記載の監視システム。
9. 前記条件テーブルに記憶された前記支援の条件は、支援の回数が多くなるにしたがって、オペレータへの通知の頻度が少なくなるように、前記支援の条件が定められている請求項８に記載の監視システム。
10. オペレータから次の支援の条件の入力を受け付ける条件入力部を備え、
    前記条件入力部にて入力された条件に基づいて条件を更新する請求項７に記載の監視システム。
11. 前記自動運転車両がおかれた状況が渋滞である場合に、前記条件入力部は、支援の条件として、前記渋滞の解消地点の入力を受け付ける請求項１０に記載の監視システム。
12. 人工知能により前記車両状態のデータに基づいて自動運転車両の支援を行うＡＩオペレータ部を備え、
    前記判定部に支援の条件を満たしたと判定されたときに、１回目はＡＩオペレータ部による支援を行い、２回目以降はオペレータ連携部によってオペレータへの通知を行う請求項７〜１１のいずれか１項に記載の監視システム。
13. 自動運転車両を監視する監視センタが自動運転車両を支援するオペレータと連携する方法であって、
    前記監視センタが、前記自動運転車両から車両状態のデータを受信するステップと、
    前記監視センタが、前記車両状態のデータに基づいて、前記自動運転車両の状態がオペレータによる支援の条件を満たしたか否かを判定するステップであって、前回に支援要求を通知したときから、前記自動運転車両がおかれた状況に変化がない場合には、前回とは異なる条件により判定を行うステップと、
    前記監視センタが、前記条件を満たしたと判定された場合に、オペレータに支援要求を通知するステップと、
    を備える方法。
    

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