CN109649375A - 自主驾驶系统 - Google Patents

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Abstract

一种自主驾驶系统包括控制装置，该控制装置被配置成：控制车辆的自主驾驶；在自主驾驶期间向车辆的驾驶员呈现第一操作指令，第一操作指令通过向驾驶员呈现第一请求或第一建议来请求驾驶员执行响应于第一请求或第一建议执行的第一响应操作；以及在发送第一操作指令之后并且直到第一响应操作完成或直到第一响应操作将完成被预测的定时为止，禁止向驾驶员呈现与第一操作指令不同的第二操作指令，第二操作指令通过向驾驶员呈现第二请求或第二建议来请求驾驶员执行响应于第二请求或第二建议执行的第二响应操作。

Description

自主驾驶系统
技术领域
本发明涉及自主驾驶系统。
背景技术
PCT申请的公布的日文译文第2013-544695号(JP-A-2013-544695)公开了一种自主驾驶系统。自主驾驶系统检测自主驾驶困难的区域，例如车道交汇处和施工现场区域。当车辆接近这样的自主驾驶困难的区域时，自主驾驶系统需要驾驶员控制转向、加速和减速。
发明内容
如在上述PCT申请的公布的日文译文第2013-544695号(JP-A-2013-544695)中所例示的，自主驾驶系统在自主驾驶期间有时向驾驶员发送操作指令。操作指令是向驾驶员发送请求或建议并且请求驾驶员响应于该请求或建议执行响应操作的指令。
在某些情况下，可以在短时间段内连续发送多个操作指令。然而，人(驾驶员)可以同时处理的信息量和操作数目是有限的。因此，当在短时间段内连续发送多个操作指令时，驾驶员感到不耐烦和不舒服。此外，由于时间不足，存在驾驶员无法准确地执行响应操作的可能性。这些阻碍了车辆的平稳行驶并且降低了自主驾驶系统的可靠性。
为了在自主驾驶期间向驾驶员发送操作指令的自主驾驶系统中使用，本发明提供了一种可以降低驾驶员的不耐烦和不舒服的技术。
本发明的一方面提供了一种自主驾驶系统。根据该方面的自主驾驶系统包括控制装置，该控制装置被配置成：控制车辆的自主驾驶；在自主驾驶期间向车辆的驾驶员呈现第一操作指令，第一操作指令通过向驾驶员呈现第一请求或第一建议来请求驾驶员执行响应于第一请求或第一建议执行的第一响应操作；以及在呈现第一操作指令之后并且直到第一响应操作完成或直到第一响应操作将完成被预测的定时为止，禁止向驾驶员呈现与第一操作指令不同的第二操作指令，第二操作指令通过向驾驶员呈现第二请求或第二建议来请求驾驶员执行响应于第二请求或第二建议执行的第二响应操作。
在该方面中，控制装置可以被配置成：计划第一操作指令定时和第二操作指令定时，第一操作指令定时是要呈现第一操作指令的定时，第二操作指令定时是要呈现第二操作指令的定时；基于第一操作指令定时和第二操作指令定时预测第一响应操作时段和第二响应操作时段，第一响应操作时段是从第一操作指令定时至第一响应操作将完成被预测的第一响应操作完成定时的时段，第二响应操作时段是从第二操作指令定时至第二响应操作将完成被预测的第二响应操作完成定时的时段；以及当预测到第一响应操作时段和第二响应操作时段交叠时，调整第一操作指令定时和第二操作指令定时中的至少一个，使得第一响应操作时段和第二响应操作时段不交叠。
在该方面中，控制装置可以被配置成将第一操作指令和第二操作指令中的首先要呈现的操作指令确定为在前操作指令。
在该方面中，第一操作指令可以是与第一事件有关的操作指令并且第二操作指令可以是与第二事件有关的操作指令，并且控制装置可以被配置成：将第一事件和第二事件中的更靠近车辆的当前位置存在的事件确定为在前事件，并且将第一操作指令和第二操作指令中的与在前事件有关的操作指令确定为在前操作指令。
在该方面中，优先操作指令可以是在车辆到达特定位置之前需要针对其执行响应操作的操作指令，并且控制装置可以被配置成：当第一操作指令和第二操作指令中的一个是优先操作指令而另一操作指令不是优先操作指令时，将优先操作指令确定为在前操作指令。
在该方面中，控制装置可以被配置成：调整第一操作指令定时和第二操作指令定时中的至少一个，使得包括要呈现在前操作指令的在前操作指令定时的操作指令定时变得比在第一操作指令定时和第二操作指令定时中的另一操作指令定时更早。
在该方面中，随后操作指令可以是作为第一操作指令和第二操作指令中的一个的并且不是在前操作指令的操作指令，并且在前响应操作是响应于在前操作指令执行的响应操作，并且控制装置可以被配置成：在控制装置确认在前响应操作完成之后，向驾驶员呈现随后操作指令。
在该方面中，自主驾驶系统可以包括人机接口单元，其被配置成接受第一响应操作和第二响应操作，其中控制装置可以被配置成：经由人机接口单元向驾驶员呈现第一操作指令和第二操作指令，经由人机接口单元获取与第一响应操作有关的响应操作信息，以及基于响应操作信息确定第一响应操作完成。
在该方面中，响应操作信息可以包括与驾驶员是否已批准第一请求或第一建议有关的信息。
根据本发明，禁止发送下一个操作指令直到对操作指令的响应操作完成或者直到响应操作将完成被预测的时间为止。因此，减少了由驾驶员同时要处理的信息量和要执行的操作数目。结果，减少了驾驶员的不耐烦和焦虑。此外，被给予足够时间的驾驶员可以容易地准确地执行响应操作。这些允许车辆平稳行驶并且增加自主驾驶系统的可靠性。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元素，并且在附图中：
图1是示出根据本发明的实施方式的自主驾驶系统的概念图；
图2是示出在短时间段内连续发送多个操作指令的情况的示例的概念图；
图3是示出在短时间段内连续发送多个操作指令的情况的另一示例的概念图；
图4是示出在短时间段内连续发送多个操作指令的情况的又一示例的概念图；
图5是示意性示出根据本发明的实施方式的概念图；
图6是示出根据本发明的实施方式的自主驾驶系统的配置示例的框图；
图7是示出在根据本发明的实施方式的自主驾驶系统中使用的驾驶环境信息的示例的框图；
图8是示出由根据本发明的实施方式的自主驾驶系统执行的操作指令发送处理的流程图；
图9是示出根据本发明的实施方式的操作指令发送处理中的步骤S30中的处理的概念图；
图10是示出根据本发明的实施方式的操作指令发送处理中的步骤S40中的处理的概念图；
图11是示出在根据本发明的实施方式的操作指令发送处理中确定在前操作指令的第一示例的概念图；
图12是示出在根据本发明的实施方式的操作指令发送处理中确定在前操作指令的第二示例的概念图；
图13是示出在根据本发明的实施方式的操作指令发送处理中确定在前操作指令的第三示例的概念图；
图14是示出在根据本发明的实施方式的操作指令发送处理中确定在前操作指令的第四示例的概念图；以及
图15是示出在根据本发明的实施方式的操作指令发送处理中确定在前操作指令的第五示例的概念图。
具体实施方式
下面将参照附图描述本发明的实施方式。
图1是示出根据实施方式的自主驾驶系统10的概念图。自主驾驶系统10被安装在车辆1上以控制车辆1的自主驾驶。为了车辆的平稳行驶，自主驾驶系统10在自主驾驶期间有时向驾驶员发送“操作指令I”。操作指令I是向驾驶员发出请求或建议并且请求驾驶员响应于请求或建议来执行“响应操作R”的指令。
例如，自主驾驶系统10建议车道变换(LC：车道变换)使得车辆到达目的地。例如，在存在车道分支或车道合并的情况下，需要这样的车道变换。当建议车道变换时，要求驾驶员批准或拒绝车道变换建议(在下文中称为“LC建议”)。也就是说，“LC建议”是操作指令I，并且响应于LC建议来执行的响应操作R是“批准/拒绝”。
作为另一示例，自主驾驶系统10建议超过在前车辆。超车可以被认为是LC建议的一个类型。当建议超车时，驾驶员必须批准或拒绝超车建议。也就是说，“超车建议”是操作指令I，并且响应于超车建议来执行的响应操作R是“批准/拒绝”。
作为又一示例，自主驾驶系统10请求驾驶员握住方向盘。在下文中将握住方向盘称为“方向盘握住”。例如，当在自主驾驶期间在车辆1前方存在急转弯道时，自主驾驶系统10考虑到车道偏离的可能性而请求驾驶员握住方向盘。响应于这样的请求，驾驶员握住方向盘。也就是说，“方向盘握住请求”是操作指令I，并且响应于转向握住请求来执行的响应操作R是“方向盘握住”。
作为又一示例，自主驾驶系统10请求驾驶员开始手动驾驶。例如，当在车辆1到达目的地附近时、当自主驾驶允许区域结束时，或者当存在自主驾驶不适合的事件(例如，道路施工区域、复杂地形)时的情况下需要手动驾驶。当请求手动驾驶时，驾驶员执行手动驾驶操作(例如，方向盘握住、转向操作、加速器操作、制动操作)。也就是说，“手动驾驶请求”是操作指令I，并且响应于手动驾驶请求来执行的响应操作R是“手动驾驶操作”。
当自主驾驶系统10发送操作指令I时，要求驾驶员理解操作指令I的内容，并且此外执行响应操作R。但是，人(驾驶员)可以同时处理的信息量和操作数目是有限的。因此，当在短时间段内连续发送多个操作指令时，驾驶员不能够处理这些操作指令并且可能感到不耐烦和不舒服。
图2是示出在短时间段内连续发送多个操作指令I的情况的示例的概念图。车辆1在车道L1中行驶，并且在车辆1的前方存在车道分支。为了到达目的地，自主驾驶系统10计划在位置XA处将车道从车道L1改变成分支车道LB。此外，在紧接在进入分支车道LB之后的位置XB处，需要手动驾驶。例如，在位置XB之外存在收费站，或者自主驾驶允许区域(例如，高速公路)在位置XB前方的位置处结束。在该情况下，自主驾驶系统10在位置XA之前发送“分支LC建议”并且在位置XB之前发送“手动驾驶请求”。
图3是示出另一情况的概念图。车辆1在合并车道LM中行驶。合并车道LM并入到车道L1中，存在与车道L1相邻的车道L2，并且此外，分支车道LB从车道L2分支。在该情况下，自主驾驶系统10计划在位置XA处将车道从合并车道LM改变成车道L1。此外，自主驾驶系统10计划进入分支车道LB以到达目的地。为了进入分支车道LB，需要预先将车道改变成车道L2。因此，在紧接在进入车道L1之后的位置XB处，自主驾驶系统10计划预先将车道从车道L1改变成车道L2。在该情况下，自主驾驶系统10在位置XA之前发送“合并LC建议”，并且在位置XB之前发送“预发送LC建议”。
图4是示出又一情况的概念图。车辆1前方存在急转弯道。考虑到车道偏离的可能性，自主驾驶系统10请求驾驶员握住方向盘。更具体地，自主驾驶系统10在急转弯道开始的位置XA之前发送“方向盘握住请求”。此外，在位置XA前方的位置XB处，需要手动驾驶。例如，在位置XB之外存在目的地或道路施工区域。在该情况下，自主驾驶系统10在位置XB之前发送“手动驾驶请求”。
如上所例示，存在在短时间段内连续发送多个操作指令I的情况。由于人(驾驶员)可以同时处理的信息量和操作数目是有限的，所以当在短时间段内连续发送多个操作指令I时，驾驶员会感到不耐烦和不舒服。此外，由于时间不足，存在驾驶员无法准确地执行响应操作R的可能性。这些阻碍了车辆的平稳行驶并且降低了自主驾驶系统10的可靠性。
为了解决这样的问题，根据该实施方式的自主驾驶系统10积极地调整操作指令I的发送。更具体地，在发送操作指令I之后并且直到响应操作R完成或者直到响应操作R将完成被预测的时间到来，自主驾驶系统10禁止发送下一个操作指令I。
图5是示意性地示出上述的实施方式的概念图。操作指令时间TI是发送操作指令I的时间。响应操作完成时间TR是响应于操作指令I执行的响应操作R完成的时间，或者预测响应操作R完成的时间。响应操作时段PR是从操作指令时间TI至响应操作完成时间TR的时段。在该响应操作时段PR期间，禁止向驾驶员发送下一个操作指令I。
根据该实施方式，如上所述禁止发送下一个操作指令I直到响应于操作指令I执行的响应操作R完成或者直到响应操作R将完成被预测的时间。因此，减少了由驾驶员同时要处理的信息量和要执行的操作数目。结果，减少了驾驶员的不耐烦和焦虑。此外，被给予足够时间的驾驶员可以准确地执行响应操作R。这些允许车辆平稳行驶并且增加自主驾驶系统10的可靠性。
将更详细地描述根据该实施方式的自主驾驶系统10的配置和处理。
2.自主驾驶系统的配置示例
图6是示出根据该实施方式的自主驾驶系统10的配置示例的框图。自主驾驶系统10包括全球定位系统(GPS)接收器20、地图数据库30、传感器40、通信装置50、人机接口(HMI)单元60、响应操作传感器70、行驶装置80和控制装置100。
GPS接收器20接收从多个GPS卫星发送的信号并且基于所接收的信号来计算车辆1的位置和取向。
地图数据库30在其中记录地图信息。地图信息包括与车道布置、车道属性、自主驾驶允许区域、设施(例如，收费站)位置等有关的信息。
传感器40检测车辆1的周围状况和车辆1的行驶状态。传感器40的示例包括激光雷达(LIDAR：激光成像检测和测距)、雷达、摄像装置和车速传感器。激光雷达使用光检测车辆1周围的目标。雷达使用无线电波检测车辆1周围的目标。摄像装置捕获车辆1周围的情况。车速传感器检测车辆1的速度。
通信装置50与车辆1的外部进行通信。例如，通信装置50执行与周围的基础设施的V2I通信(道路-车辆通信)。通信装置50可以执行与周围车辆的V2V通信(车辆至车辆通信)。通信装置50还可以经由通信网络与管理自主驾驶服务的管理服务器通信。
HMI单元60是用于向驾驶员提供信息并且用于接受来自驾驶员的信息的接口。更具体地，HMI单元60具有输入装置和输出装置。输入装置的示例包括触摸板、开关和麦克风。输出装置的示例包括显示装置和扬声器。输出装置用于向驾驶员通知操作指令I。输入装置由驾驶员用以输入响应操作R(特别是批准/拒绝)。
由驾驶员执行的响应操作R不限于“批准/拒绝”。在某些情况下，响应操作R可以是“方向盘握住”或“手动驾驶请求操作”。响应操作传感器70是用于检测除“批准/拒绝”之外的响应操作R的传感器。例如，响应操作传感器70包括用于检测驾驶员是否握住方向盘的方向盘触摸传感器。响应操作传感器70还可以包括分别用于检测转向操作、加速器操作和制动操作的传感器。
行驶装置80包括转向装置、驱动装置和制动装置。转向装置使车轮转向。驱动装置是生成驱动力的动力源。驱动装置的示例包括电动马达和引擎。制动装置生成制动力。
控制装置100控制车辆1的自主驾驶。控制单元100是包括处理器110和存储装置120的微型计算机。控制装置100也称为电子控制单元(ECU)。处理器110执行存储在存储装置120中的控制程序，以使控制装置100执行自主驾驶控制。
更详细地，控制装置100获取自主驾驶控制所需的信息。在下文中将自主驾驶控制所需的信息称为“驾驶环境信息200”。根据需要读取存储在存储装置120中的驾驶环境信息200。
图7示出了该实施方式中的驾驶环境信息200的示例。驾驶环境信息200包括位置和取向信息220、地图信息230、传感器检测信息240、递送信息250和响应操作信息260。
位置和取向信息220指示车辆1的位置和取向。控制装置100从GPS接收器20获取位置和取向信息220。
地图信息230包括与车道布置、车道属性、自主驾驶允许区域、设施(例如，收费站)位置等有关的信息。控制装置100基于位置和取向信息220和地图数据库30获取车辆1周围的地图信息230。控制装置100可以基于由地图信息230指示的车道布置和车道属性来收集与车道合并、车道分支、交叉路口和车道曲率有关的信息。
传感器检测信息240是从传感器40的检测结果获得的信息。更具体地，传感器检测信息240包括与车辆1周围的目标有关的目标信息。车辆1周围的目标的示例是周围的车辆、行人、路边对象、白线、标志等。此外，传感器检测信息240包括由车速传感器检测到的车速。控制装置100基于传感器40的检测结果获取传感器检测信息240。
递送信息250是通过通信装置50获得的信息。例如，递送信息250包括从基础设施递送的道路交通信息(拥堵信息、道路施工区域信息、事故信息、交通规则信息等)。递送信息250可以包括从管理自主驾驶服务的管理服务器递送的信息。控制装置100通过使用通信装置50与外部通信来获取递送信息250。
响应操作信息260是指示是否已经由驾驶员执行响应操作R的信息。例如，控制装置100通过HMI单元60获取与批准/拒绝有关的响应操作信息260。除来自响应操作传感器70的批准/拒绝之外，控制装置100还获取与响应操作R有关的响应操作信息260。
控制装置100基于诸如上述驾驶环境信息的驾驶环境信息200来控制车辆1的自主驾驶。更具体地，控制装置100基于驾驶环境信息200生成车辆1的行驶计划。然后，控制装置100控制行驶装置80并且使车辆1根据行驶计划行驶。
此外，控制装置100在自主驾驶期间根据需要计划发送操作指令I。然后，控制装置100使用HMI单元60向驾驶员发送(通知)操作指令I。驾驶员响应于操作指令I执行响应操作R。控制装置100基于响应操作信息260确认驾驶员已经执行响应操作R。例如，如果操作指令I是“LC建议”并且“LC建议”被驾驶员批准，则控制装置100控制行驶装置80以使车辆改变车道。
根据该实施方式，控制装置100在发送操作指令I之后并且直到响应操作R完成或者直到响应操作R将完成被预测，禁止发送下一个操作指令I。由控制装置100执行以发送操作指令I的处理在下面的描述中称为“操作指令发送处理”。下面将详细描述该实施方式中的操作指令发送处理的示例。
3.操作指令发送处理的示例
图8是示出根据该实施方式的操作指令发送处理的流程图。针对每个预定周期重复执行图8所示的处理流程。
3-1.步骤S10
控制装置100基于驾驶环境信息200检测与操作指令I有关的事件。与操作指令I有关的事件是控制装置100计划针对其发送操作指令I的事件。
例如，与“LC建议”有关的事件是车道分支、车道合并等。可以基于地图信息230来检测这些事件。
作为另一示例，与“超车建议”有关的事件是低速的在前车辆等。可以基于传感器检测信息240(目标信息和车速信息)检测低速的在前车辆。
作为又一示例，与“方向盘握住请求”有关的事件是车辆1前方的急转弯道等。可以基于地图信息230(车道布置信息)检测急转弯道。
作为又一示例，与“手动驾驶请求”有关的事件是预设的目的地、收费站和自主驾驶允许区域的结束等。可以基于地图信息230来检测这些事件。此外，在自主驾驶期间难以处理的事件例如道路施工区域、交通拥堵区域和复杂地形可以被认为是与“手动驾驶请求”有关的事件。可以基于递送信息250识别道路施工区域和交通拥堵区域。复杂地形能够基于地图信息230识别。
如果检测到与操作指令I有关的事件(步骤S10；是)，则处理进行至步骤S20。否则(步骤S10：否)，处理进行至步骤S50。
3-2.步骤S20
控制装置100根据在步骤S10中检测到的事件来计划操作指令I。更具体地，控制装置100根据检测到的事件确定操作指令I的类型，并且此外，计划操作指令I要被发送的操作指令时间TI。操作指令时间TI比车辆1到达检测到的事件的时间更早。控制装置100基于位置和取向信息220、地图信息230和传感器检测信息240(车速信息)计算车辆1到达检测到的事件的时间，并且根据需要计划操作指令时间TI。在此之后，处理进行至步骤S30。
3-3.步骤S30
控制装置100确定用于在步骤S20中计划的操作指令I的响应操作时段PR(参见图5)是否与用于已经计划的现有操作指令I的响应操作时段PR交叠。
图9是示出步骤S30中的处理的概念图。在下面的描述中，考虑存在两个操作指令“第一操作指令I1”和“第二操作指令I2”作为操作指令I的候选的情况。
第一操作指令时间TI1是发送第一操作指令I1的时间。第一响应操作R1是响应于第一操作指令I1执行的响应操作R。第一响应操作完成时间TR1——比第一操作指令时间TI1晚第一预测时间ΔT1的时间——是预测第一响应操作R1完成的时间。第一响应操作时段PR1是从第一操作指令时间TI1至第一响应操作完成时间TR1的时段。
第二操作指令时间TI2是发送第二操作指令I2的时间。第二响应操作R2是响应于第二操作指令I2执行的响应操作R。第二响应操作完成时间TR2——比第二操作指令时间TI2晚第二预测时间ΔT2的时间——是预测第二响应操作R2完成的时间。第二响应操作时段PR2是从第二操作指令时间TI2至第二响应操作完成时间TR2的时段。
针对每个类型的操作指令I预先确定从操作指令时间TI至响应操作完成时间TR的预测时间ΔT。例如，当操作指令I是“LC建议”或“超车建议”时，预测时间ΔT被设置成8秒。当操作指令I是“方向盘握住请求”时，预测时间ΔT被设置成6秒。当操作指令I是“手动驾驶请求”时，预测时间ΔT被设置成6秒。与预测时间ΔT有关的设置信息被预先存储在存储装置120中。控制装置100可以通过参考设置信息、根据操作指令I获取预测时间ΔT。
控制装置100通过将第一预测时间ΔT1与在步骤S20中计划的第一操作指令时间TI1相加来预测第一响应操作完成时间TR1，即第一响应操作时段PR1。类似地，控制装置100通过将第二预测时间ΔT2与在步骤S20中计划的第二操作指令时间TI2相加来预测第二响应操作完成时间TR2，即第二响应操作时段PR2。
然后，控制装置100确定预测的第一响应操作时段PR1和预测的第二响应操作时段PR2是否交叠。在图9所示的示例中，第一响应操作时段PR1和第二响应操作时段PR2交叠。如果第一响应操作时段PR1和第二响应操作时段PR2交叠(步骤S30；是)，则处理进行至步骤S40。否则(步骤S30；否)，处理进行至步骤S50。
3-4.步骤S40
控制装置100调整第一操作指令时间TI1和第二操作指令时间TI2中的至少一个，使得第一响应操作时段PR1和第二响应操作时段PR2不交叠。
如果第一操作指令I1和第二操作指令I2都还没有被发送，则首先需要确定首先发送第一操作指令I1和第二操作指令I2中的哪一个。在下文中将第一操作指令I1和第二操作指令I2中的被首先发送的操作指令称为“在前操作指令IA”，而另一个称为“随后操作指令IB”。控制装置100基于第一操作指令I1和第二操作指令I2的组合来确定在前操作指令IA。作为用于确定第一操作指令I1或第二操作指令I2中哪个操作指令是在前操作指令IA的方法，可以考虑如稍后将描述的各种示例。
图10是示出步骤S40中的处理的概念图。在前操作指令时间TIA是发送在前操作指令IA的时间。在前响应操作RA是响应于在前操作指令IA执行的响应操作R。在前响应操作完成时间TRA是在前响应操作RA将完成被预测的时间。在前响应操作时段PRA是从在前操作指令时间TIA至在前响应操作完成时间TRA的时段。
随后操作指令时间TIB是发送随后操作指令IB的时间。随后响应操作RB是响应于随后操作指令IB执行的响应操作R。随后响应操作完成时间TRB是随后响应操作RB将完成被预测的时间。随后响应操作时段PRB是从随后操作指令时间TIB至随后响应操作完成时间TRB的时段。
控制装置100调整在前操作指令时间TIA和随后操作指令时间TIB中的至少一个，使得在前响应操作时段PRA和随后响应操作时段PRB不交叠。例如，控制装置100将在前操作指令时间TIA设置成比计划时间更早的时间。或者，控制装置100将随后操作指令时间TIB设置成比计划时间更晚的时间。
如果随后操作指令时间TIB太晚，则存在发送随后操作指令IB之前车辆1到达与随后操作指令IB有关的事件的可能性。也就是说，随后操作指令IB可能太晚(无意义)。在该意义上，将在前操作指令时间TIA设置成更早时间而不是将随后操作指令时间TIB设置成更晚时间是更安全的。
在已经发送第一操作指令I1和第二操作指令I2中的一个并且控制装置100正在等待响应操作R的情况下，已发送的操作指令I变为在前操作指令IA并且另一指令变为随后操作指令IB。在该情况下，控制装置100将随后操作指令时间TIB设置成更晚的时间，使得在前响应操作时段PRA和随后响应操作时段PRB不交叠。
在步骤S40之后，处理进行至步骤S50。
3-5.步骤S50和S60
控制装置100确定是否满足“指令发送条件”(步骤S50)。指令发送条件是向驾驶员实际发送由控制装置100计划的操作指令I的条件。如果满足指令发送条件(步骤S50；是)，则控制装置100经由HMI单元60向驾驶员发送操作指令I(步骤S60)。如果不满足指令发送条件(步骤S50；否)，则当前处理周期结束并且处理返回至步骤S10。
通常，指令发送条件是“操作指令时间TI已到来”的条件。例如，在图10所示的示例中，当在前操作指令时间TIA到来时，控制装置100发送在前操作指令IA。此后，当随后操作指令时间TIB到来时，控制装置100发送随后操作指令IB。
作为另一示例，用于随后操作指令IB的指令发送条件可以是“在前响应操作RA已完成”的条件。控制装置100可以基于响应操作信息260确认在前响应操作RA的完成。如果当随后操作指令时间TIB已到时不能确认在前响应操作RA的完成，则控制装置100将随后操作指令时间TIB设置成更晚的时间。相反地，如果当可以确认在前响应操作RA的完成时尚未到随后操作指令时间TIB，则控制装置100可以将随后操作指令时间TIB设置成更早的时间。在任何情况下，控制装置100在确认在前响应操作RA已经完成之后发送随后操作指令IB。以该方式，通过监测实际在前响应操作RA来精细地调整随后操作指令时间TIB，与当使用仅基于预测值的随后操作指令时间TIB时相比，提高了准确度。
4.用于确定在前操作指令的各种示例
在上述步骤S40中，控制装置100将首先被发送的第一操作指令I1或第二操作指令I2确定为“在前操作指令IA”。此时，控制装置100基于第一操作指令I1和第二操作指令I2的组合来确定在前操作指令IA。存在用于确定在前操作指令IA的各种示例。
4-1.第一示例
图11是示出用于确定在前操作指令IA的第一示例的概念图。图11示出了与上述图2中的情况相同的情况。也就是说，存在“分支LC建议”和“手动驾驶请求”两个操作指令I作为操作指令I的候选。“分支LC建议”是与事件“车道分支”有关的操作指令I。另一方面，“手动驾驶请求”是与需要手动驾驶的事件(例如：在车辆前方有收费站、自主驾驶允许区域结束)有关的操作指令I。在图11所示的情况下，两个事件中的一个的事件“车道分支”更接近车辆1的当前位置。因此，控制装置100将“分支LC建议”确定为在前操作指令IA。
4-2.第二示例
图12是示出用于确定在前操作指令IA的第二示例的概念图。图12示出了与上述图3中的情况相同的情况。也就是说，存在“合并LC建议”和“预发送LC建议”两个操作指令I作为操作指令I的候选。“合并LC建议”是与事件“车道合并”有关的操作指令I。另一方面，“预发送LC建议”是与事件“车道分支”有关的操作指令I。在图12所示的情况下，两个事件中的一个的事件“车道合并”更接近车辆1的当前位置。因此，控制装置100将“合并LC建议”确定为在前操作指令IA。
4-3.第三示例
图13是示出用于确定在前操作指令IA的第三示例的概念图。图13示出了与上述图4中的情况相同的情况。也就是说，存在“方向盘握住请求”和“手动驾驶请求”两个操作指令I作为操作指令I的候选。“方向盘握住请求”是与事件“急转弯道”有关的操作指令I。另一方面，“手动驾驶请求”是与需要手动驾驶的事件(例如：车辆正在接近目的地或道路施工区域)有关的操作指令I。在图13所示的情况下，两个事件中的一个的事件“急转弯道”更接近车辆1的当前位置。因此，控制装置100将“方向盘握住请求”确定为在前操作指令IA。
上述第一至第三示例概括如下。第一操作指令I1与第一事件有关，并且第二操作指令I2与第二事件有关。第一事件和第二事件中的更接近车辆1的当前位置的事件是“在前事件”。在该情况下，控制装置100将作为第一操作指令I1和第二操作指令I2中的一个的并且与在前事件有关的操作指令I确定为在前操作指令IA。由于操作指令I是以事件被检测到的顺序发送的，因此对于驾驶员易于理解驾驶流程。
4-4.第四示例
图14是示出用于确定在前操作指令IA的第四示例的概念图。车辆1在右侧车道L2中行驶。控制装置100计划发送建议将车道改变至左车道L1以保持在左侧的“保持左侧LC建议”。此外，由于在车辆1的前方存在急转弯道，因此控制装置100计划在急转弯道开始的位置XA之前发送“方向盘握住请求”。
在该情况下，可以在任何时间(例如，在急转弯道结束之后的位置XB处)执行不是那么紧急的用于保持左侧的车道变换。也就是说，即使用于保持左侧的车道变换被某种程度延迟，对车辆行驶也没有特别的影响。另一方面，从车辆行驶的观点来看，期望在急转弯道开始的位置XA之前完成“方向盘握住”。也就是说，“方向盘握住”的优先级(重要性)高，而用于保持左侧的车道变换的优先级不那么高并且其自由度高。因此，控制装置100将“方向盘握住请求”确定为在前操作指令IA，并且将“保持左侧LC建议”确定为随后操作指令IB。
第四示例概括如下。要求在车辆1到达特定点之前执行响应操作R的操作指令I在下文中被称为“优先操作指令IP”。优先操作指令IP的示例不仅包括上述“方向盘握住请求”，还包括“手动驾驶请求”、“分支LC建议”和“合并LC建议”。从车辆行驶、安全和到达目的地的观点来看，优先操作指令IP的优先级高。另一方面，上述“保持左侧LC建议”和“超车建议”不是优先操作指令IP并且具有更高的自由度。如果第一操作指令I1和第二操作指令I2中的一个是优先操作指令IP而另一个不是，则控制装置100将优先操作指令IP确定为在前操作指令IA。这使得可以减少由驾驶员同时要处理的信息量和要执行的操作数目，同时无延迟地发送高优先级操作指令I。
4-5.第五示例
图15是示出用于确定在前操作指令IA的第五示例的概念图。第五示例还涉及优先操作指令IP。
车辆1是在车道L1中行驶。在同一车道L1中并且在车辆1的前方，存在低速的在前车辆2。控制装置100基于传感器检测信息240检测低速的在前车辆2。然后，控制装置100计划在位置XA处开始超车操作并且计划在位置XA之前发送“超车建议”。此外，在位置XA之外的位置XB处，需要手动驾驶。例如，在位置XB之外存在目的地或道路施工区域。因此，控制装置100计划在位置XB之前发送“手动驾驶请求”。
手动驾驶请求是优先操作指令IP，而超车建议不是。因此，控制装置100将手动驾驶请求确定为在前操作指令IA，并且将超车建议确定为随后操作指令IB。这使得可以没有延迟地发送高优先级的手动驾驶请求。
当驾驶员响应于手动驾驶请求开始手动驾驶时，结果是不从自主驾驶系统10(控制装置100)发送“超车建议”。即使在该情况下，也禁止下一个操作指令直到响应于操作指令I执行的响应操作R完成。也就是说，这使得可以减少驾驶员同时要处理的信息量和要执行的操作数目，并且因此减少驾驶员的不耐烦和焦虑。
4-6.第六示例
如上所述，如果第一操作指令I1和第二操作指令I2中的一个是优先操作指令IP而另一个不是，则控制装置100将优先操作指令IP确定为在前操作指令IA。此时，控制装置100可以丢弃不是优先操作指令IP的操作指令。即使在该情况下，也禁止下一个操作指令直到响应于操作指令I执行的响应操作R完成。也就是说，这使得可以减少驾驶员同时要处理的信息量和要执行的操作数目，并且因此减少驾驶员的不耐烦和焦虑。

Claims (9)

1.一种自主驾驶系统，包括：
控制装置，其被配置成：
控制车辆的自主驾驶；
在所述自主驾驶期间向所述车辆的驾驶员呈现第一操作指令，所述第一操作指令通过向所述驾驶员呈现第一请求或第一建议来请求所述驾驶员执行响应于所述第一请求或第一建议而执行的第一响应操作；以及
在呈现所述第一操作指令之后并且直到所述第一响应操作完成或直到所述第一响应操作被预测将完成的定时，禁止向所述驾驶员呈现与所述第一操作指令不同的第二操作指令，所述第二操作指令通过向所述驾驶员呈现第二请求或第二建议来请求所述驾驶员执行响应于所述第二请求或第二建议而执行的第二响应操作。
2.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其特征在于，
所述控制装置被配置成：
计划第一操作指令定时和第二操作指令定时，所述第一操作指令定时是呈现所述第一操作指令的定时，所述第二操作指令定时是呈现所述第二操作指令的定时；
基于所述第一操作指令定时和所述第二操作指令定时预测第一响应操作时段和第二响应操作时段，所述第一响应操作时段是从所述第一操作指令定时至所述第一响应操作被预测将完成的第一响应操作完成定时的时段，所述第二响应操作时段是从所述第二操作指令定时至所述第二响应操作被预测将完成的第二响应操作完成定时的时段；以及
当预测到所述第一响应操作时段和所述第二响应操作时段要交叠时，调整所述第一操作指令定时和所述第二操作指令定时中的至少一个，使得所述第一响应操作时段和所述第二响应操作时段不交叠。
3.根据权利要求2所述的自主驾驶系统，其特征在于，
所述控制装置被配置成将所述第一操作指令和所述第二操作指令中的首先被呈现的操作指令确定为在前操作指令。
4.根据权利要求3所述的自主驾驶系统，其特征在于，
所述第一操作指令是与第一事件有关的操作指令并且所述第二操作指令是与第二事件有关的操作指令，并且
所述控制装置被配置成：
将所述第一事件和所述第二事件中的更接近所述车辆的当前位置而存在的事件确定为在前事件，并且
将所述第一操作指令和所述第二操作指令中的与所述在前事件有关的操作指令确定为所述在前操作指令。
5.根据权利要求3所述的自主驾驶系统，其特征在于，
优先操作指令是针对需要在所述车辆到达特定位置之前执行的响应操作的操作指令，并且
所述控制装置被配置成当所述第一操作指令和所述第二操作指令中的一个是所述优先操作指令并且另一个不是所述优先操作指令时，将所述优先操作指令确定为所述在前操作指令。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的自主驾驶系统，其特征在于，
所述控制装置被配置成：调整所述第一操作指令定时和所述第二操作指令定时中的至少一个，使得包括呈现所述在前操作指令的在前操作指令定时的操作指令定时变得比在所述第一操作指令定时和所述第二操作指令定时中的另一操作指令定时更早。
7.根据权利要求3至6中任一项所述的自主驾驶系统，其特征在于，
随后操作指令是作为所述第一操作指令和所述第二操作指令中的一个并且不是所述在前操作指令的操作指令，并且在前响应操作是响应于所述在前操作指令执行的响应操作，并且
所述控制装置被配置成：在所述控制装置确认所述在前响应操作完成之后，向所述驾驶员呈现所述随后操作指令。
8.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其特征在于，还包括：
人机接口单元，其被配置成接受所述第一响应操作和所述第二响应操作，其中，
所述控制装置被配置成：
通过所述人机接口单元向所述驾驶员呈现所述第一操作指令和所述第二操作指令；
通过所述人机接口单元获取与所述第一响应操作有关的响应操作信息；以及
基于所述响应操作信息而确定所述第一响应操作完成。
9.根据权利要求8所述的自主驾驶系统，其特征在于，
所述响应操作信息包括与所述驾驶员是否已批准所述第一请求或第一建议有关的信息。
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