JP7355049B2 - 車両制御方法、車両制御システム、及び情報処理装置 - Google Patents

車両制御方法、車両制御システム、及び情報処理装置 Download PDF

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Description

本開示は、駐車場における自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）に対応した車両を制御する技術に関する。
特許文献１は、自動バレー駐車に関連する技術を開示している。駐車場管理装置は、駐車場において車両を誘導する機能を有する。車両制御装置は、駐車場管理装置と通信を行い、駐車場管理装置から受信した情報に基づいて速度制御及び操舵制御の少なくとも一方を含む運転制御を行う。また、車両制御装置は、駐車場管理装置に異常が発生しているか判定する。駐車場管理装置に異常が発生していると判定した場合、車両制御装置は、駐車場管理装置の誘導による運転制御を制限する。
特許文献２は、空き駐車スロットを自主探索する自動バレー車両を開示している。空き駐車スロットを見つけることができない場合、自動バレー車両は、ユーザ端末にその旨を通知し、ユーザからの指示に従う。
特許文献３は、遠隔操作により車両の自動駐車を支援する駐車支援装置を開示している。この駐車支援装置により、ドライバが乗降するために十分なドア開閉スペースが無い車庫にも車両を駐車することが可能となる。但し、駐車後に車両が故障等により自走困難となることが予想される場合、駐車支援装置は、自動駐車の支援を禁止する。
特開２０２０－１４９５３７号公報 特開２０１８－１８８０２７号公報 特開２０１１－２３５８１６号公報
駐車場における自動バレー駐車が知られている。自動バレー駐車に対応した車両は、少なくとも駐車場内において自動的に走行する。自動バレー駐車の場合、駐車後のドライバの乗降がないため、前後左右の間隔を詰めて多くの車両を駐車させること（“すし詰め駐車”）も可能である。このような駐車方法は、駐車スペースの効率的利用の観点から好ましい。
その一方で、これから駐車場から出庫する予定の出庫車両の前方の駐車枠に別の車両が駐車されているといった状況も発生し得る。つまり、出庫車両の移動を妨げるような駐車車両が存在する可能性がある。その場合、出庫車両の移動を開始する前に、出庫車両の移動を妨げている駐車車両をまず移動（退避）させる必要がある。しかしながら、そのような駐車車両の移動（退避）は、駐車場内の交通流を乱す、あるいは、停滞させるおそれがある。このことは、自動バレー駐車に関連する処理効率の低下の原因となる。
本開示の１つの目的は、駐車場における自動バレー駐車に関し、出庫車両の出庫に伴う車両移動が駐車場内の交通流に与える影響を抑制することができる技術を提供することにある。
第１の観点は、駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御方法に関連する。
車両制御方法は、
駐車場の地図情報及び駐車場内の各車両の位置を示す車両情報を取得する処理と、
地図情報及び車両情報に基づいて、駐車場から出庫する予定の出庫車両を移動させるために駐車枠から移動させる必要がある退避車両が存在するか否かを判定する処理と、
出庫車両を移動させるために退避車両を移動させる際の退避車両の走行ルートである退避ルートを決定する退避ルート決定処理と、
退避ルートに従って退避車両を移動させる処理と
を含む。
退避ルート決定処理は、
出庫車両の走行ルートである出庫ルートを少なくとも示す走行ルート情報を取得する処理と、
地図情報、車両情報、及び走行ルート情報に基づいて、少なくとも出庫ルートに干渉しない非干渉ルートを探索する処理と、
非干渉ルートを退避ルートとして決定する処理と
を含む。
第２の観点は、駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御システムに関連する。
車両制御システムは、
１又は複数のプロセッサと、
駐車場の地図情報及び駐車場内の各車両の位置を示す車両情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備える。
１又は複数のプロセッサは、
地図情報及び車両情報に基づいて、駐車場から出庫する予定の出庫車両を移動させるために駐車枠から移動させる必要がある退避車両が存在するか否かを判定する処理と、
出庫車両を移動させるために退避車両を移動させる際の退避車両の走行ルートである退避ルートを決定する退避ルート決定処理と、
退避ルートに従って退避車両を移動させる処理と
を実行するように構成される。
退避ルート決定処理は、
出庫車両の走行ルートである出庫ルートを少なくとも示す走行ルート情報を取得する処理と、
地図情報、車両情報、及び走行ルート情報に基づいて、少なくとも出庫ルートに干渉しない非干渉ルートを探索する処理と、
非干渉ルートを退避ルートとして決定する処理と
を含む。
第３の観点は、駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する情報処理装置に関連する。
情報処理装置は、
１又は複数のプロセッサと、
駐車場の地図情報及び駐車場内の各車両の位置を示す車両情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備える。
１又は複数のプロセッサは、
地図情報及び車両情報に基づいて、駐車場から出庫する予定の出庫車両を移動させるために駐車枠から移動させる必要がある退避車両が存在するか否かを判定する処理と、
出庫車両を移動させるために退避車両を移動させる際の退避車両の走行ルートである退避ルートを決定する退避ルート決定処理と、
退避ルートに従って退避車両を移動させる処理と
を実行するように構成される。
退避ルート決定処理は、
出庫車両の走行ルートである出庫ルートを少なくとも示す走行ルート情報を取得する処理と、
地図情報、車両情報、及び走行ルート情報に基づいて、少なくとも出庫ルートに干渉しない非干渉ルートを探索する処理と、
非干渉ルートを退避ルートとして決定する処理と
を含む。
本開示によれば、出庫車両の出庫のために移動させる必要がある退避車両が存在する場合、その退避車両の退避ルートが決定される。退避ルートの決定においては、少なくとも出庫車両の出庫ルートが考慮される。そして、少なくとも出庫ルートと干渉しない非干渉ルートが、退避車両の退避ルートとして決定される。これにより、退避車両の移動が駐車場内の交通流に与える影響を抑えることが可能となる。その結果、自動バレー駐車に関連する処理効率の低下が抑制される。
本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車システムの概要を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るＡＶＰ車両の駐車方法の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るＡＶＰ車両と走行ルートを説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る出庫ルートと干渉しない非干渉ルートの一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る出庫ルートと干渉しない非干渉ルートの他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る出庫ルートと干渉しない非干渉ルートの更に他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る周辺車両ルートと干渉しない非干渉ルートの一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る周辺車両ルートと干渉しない非干渉ルートの他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る周辺車両ルートと干渉しない非干渉ルートの更に他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る周回ルートの一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る移転ルートの一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る第１非干渉ルートの一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る第１非干渉ルートの他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る第１非干渉ルートの更に他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る第２非干渉ルートの一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る第２非干渉ルートの他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るＡＶＰ車両の構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車システムの構成例を示す概略図である。 本開示の実施の形態に係る管制センターの構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る出庫時の車両制御処理を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係る退避ルート決定処理（ステップＳ４００）を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係るステップＳ４１０の第１の例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係るステップＳ４１０の第２の例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係るステップＳ４１０の第３の例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係るステップＳ４１０の第４の例を示すフローチャートである。
添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。
１．自動バレー駐車システムの概要
図１は、本実施の形態に係る自動バレー駐車システム１００の概要を説明するための概念図である。自動バレー駐車システム１００は、駐車場１における自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）を管理する。
自動バレー駐車に対応した車両を、以下、「ＡＶＰ車両１０」と呼ぶ。ＡＶＰ車両１０は、自動バレー駐車システム１００と通信可能である。また、ＡＶＰ車両１０は、少なくとも駐車場１において、ドライバによる運転操作によらずに走行することができる。ＡＶＰ車両１０は、自動運転車両であってもよい。尚、自律走行機能を有さない車両を自律走行ロボットによって牽引して自動バレー駐車を実現する場合、それら車両と自律走行ロボットの組み合わせが「ＡＶＰ車両１０」に相当し、ＡＶＰ車両１０の制御は自律走行ロボットの制御を意味する。
駐車場１は、少なくともＡＶＰ車両１０によって利用される。駐車場１は、ＡＶＰ車両１０以外の一般車両によって利用されてもよい。
駐車場１は、乗降エリア２、通路３、及び複数の駐車枠（駐車区画）４を含んでいる。乗降エリア２には、駐車場１に入庫するＡＶＰ車両１０、あるいは、駐車場１から出庫するＡＶＰ車両１０が停止する。乗降エリア２において、乗員は、ＡＶＰ車両１０から降り、また、ＡＶＰ車両１０に乗り込む。通路３は、ＡＶＰ車両１０や一般車両といった車両が走行する領域である。駐車枠４は、ＡＶＰ車両１０や一般車両といった車両が駐車するスペースである。例えば、駐車枠４は、区画線によって区切られている。
また、駐車場１内には複数の目印５（ランドマーク）が配置されている。目印５は、駐車場１内においてＡＶＰ車両１０を誘導するために用いられる。目印５としては、マーカー、柱、等が例示される。
以下、あるユーザＸが自動バレー駐車サービスを利用する際の流れの一例を説明する。ユーザＸの会員情報は、自動バレー駐車システム１００に予め登録されているとする。
まず、ユーザＸは、自動バレー駐車の予約を行う。例えば、ユーザＸは、端末装置２００を操作して、ユーザＸのＩＤ情報、希望する駐車場１、希望利用日、希望利用時間（希望入庫時間及び希望出庫時間）、等を入力する。端末装置２００は、入力された情報を含む予約情報を自動バレー駐車システム１００に送信する。自動バレー駐車システム１００は、予約情報に基づいて予約処理を行い、予約完了通知を端末装置２００に送信する。また、自動バレー駐車システム１００は、予約情報に応じた認証情報を端末装置２００に送信する。端末装置２００は、認証情報を受け取り、受け取った認証情報を保持する。
駐車場１へのＡＶＰ車両１０の入庫（チェックイン）は、次の通りである。
ユーザＸを乗せたＡＶＰ車両１０が、駐車場１の乗降エリア２に到着し、停止する。乗降エリア２において、ユーザＸは（もしいれば他の乗員も）、ＡＶＰ車両１０から降りる。そして、ユーザＸは、端末装置２００に保持された認証情報を用いて、ＡＶＰ車両１０の入庫をリクエストする。入庫リクエストに応答して、自動バレー駐車システム１００は、ユーザＸの認証を行う。認証が完了すると、ＡＶＰ車両１０の操作権限が、ユーザＸから自動バレー駐車システム１００に移る。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０に関する入庫処理を行う。
入庫処理において、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０を起動する（イグニッションＯＮ）。
また、自動バレー駐車システム１００は、駐車場１の利用状況を参照して、空いている駐車枠４をＡＶＰ車両１０に割り当てる。そして、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、入庫指示をＡＶＰ車両１０に送信する。入庫指示は、割り当てられた駐車枠４の情報と駐車場１の地図情報を含む。自動バレー駐車システム１００は、乗降エリア２から割り当てた駐車枠４までの走行ルートを指定してもよい。その場合、入庫指示は、指定された走行ルートの情報を含む。
入庫指示に応答して、ＡＶＰ車両１０は、車両走行制御を開始する。具体的には、ＡＶＰ車両１０は、乗降エリア２から割り当てられた駐車枠４まで通路３を自動的に走行し、割り当てられた駐車枠４に自動的に駐車する。このとき、ＡＶＰ車両１０は、自動バレー駐車システム１００によって指定された走行ルートに沿って走行してもよい。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０の自動走行を遠隔で制御してもよい。
駐車が完了すると、ＡＶＰ車両１０は、駐車完了を自動バレー駐車システム１００に通知する。あるいは、自動バレー駐車システム１００は、駐車場１に設置されたインフラセンサを用いて、ＡＶＰ車両１０の駐車が完了したことを検知してもよい。駐車完了後、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０の動作を停止させる（イグニッションＯＦＦ）。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０の駐車枠４の情報をユーザＸと関連付けて保持する。
駐車場１からのＡＶＰ車両１０の出庫（チェックアウト）は、次の通りである。
ユーザＸは、端末装置２００を用いて、ＡＶＰ車両１０の出庫をリクエストする。出庫リクエストは、認証情報、ユーザＸが指定する乗降エリア２の情報、等を含む。出庫リクエストに応答して、自動バレー駐車システム１００は、ユーザＸの認証を行い、ＡＶＰ車両１０に関する出庫処理を行う。
出庫処理において、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０を起動する（イグニッションＯＮ）。
また、自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、出庫指示をＡＶＰ車両１０に送信する。出庫指示は、ユーザＸによって指定された乗降エリア２の情報と駐車場１の地図情報を含む。自動バレー駐車システム１００は、駐車枠４から指定された乗降エリア２までの走行ルートを指定してもよい。その場合、出庫指示は、指定された走行ルートの情報を含む。
出庫指示に応答して、ＡＶＰ車両１０は、車両走行制御を開始する。具体的には、ＡＶＰ車両１０は、駐車枠４から指定された乗降エリア２まで通路３を自動的に走行する。このとき、ＡＶＰ車両１０は、自動バレー駐車システム１００によって指定された走行ルートに沿って走行してもよい。自動バレー駐車システム１００は、ＡＶＰ車両１０と通信を行い、ＡＶＰ車両１０の自動走行を遠隔で制御してもよい。
ＡＶＰ車両１０は、ユーザＸによって指定された乗降エリア２に到着し、停止する。ＡＶＰ車両１０の操作権限は、自動バレー駐車システム１００からユーザＸに移る。ユーザＸは（もしいれば他の乗員も）、ＡＶＰ車両１０に乗り込む。ＡＶＰ車両１０は、次の目的地に向けて発進する。
２．出庫時の車両制御処理
２－１．出庫車両と退避車両
図２は、ＡＶＰ車両１０の駐車方法の一例を説明するための概念図である。自動バレー駐車の場合、駐車後のドライバの乗降がない。そのため、図２に示されるように、前後左右の間隔を詰めて多くのＡＶＰ車両１０を駐車させることも可能である。つまり、多数の駐車枠４を隙間なくアレイ状に配置し、それら駐車枠４にＡＶＰ車両１０を駐車していくことも可能である。このような駐車方法を、“すし詰め駐車”と呼ぶこともできる。すし詰め駐車は、駐車スペースの効率的利用の観点から好ましい。
ここで、駐車中のあるＡＶＰ車両１０を駐車場１から出庫させることを考える。出庫対象である駐車中のＡＶＰ車両１０、つまり、これから駐車場１から出庫する予定のＡＶＰ車両１０を、以下、「出庫車両１０Ｘ」と呼ぶ。出庫車両１０Ｘは、ユーザからの出庫リクエストにより発生する。あるいは、出庫車両１０Ｘは、ユーザによって予め指定された出庫予約時刻の前に自動的に発生する。出庫車両１０Ｘは、駐車枠４Ｘに駐車されている。出庫のため、出庫車両１０Ｘを駐車枠４Ｘから通路３を経由して乗降エリア２に移動させる必要がある。
図２に示される状況では、駐車枠４Ｘと通路３との間に他の駐車枠４Ｅが存在し、その駐車枠４Ｅに他のＡＶＰ車両１０Ｅが駐車されている。つまり、出庫車両１０Ｘの前方を塞ぐように他のＡＶＰ車両１０Ｅが駐車されている。このＡＶＰ車両１０Ｅは、出庫車両１０Ｘが出庫するための移動を妨げている（ブロックしている）。出庫車両１０Ｘを移動させるためには、その前にまず、ＡＶＰ車両１０Ｅを駐車枠４Ｅから一時的に移動（退避）させる必要がある。その意味で、出庫車両１０Ｘの移動のために移動（退避）させる必要があるＡＶＰ車両１０Ｅを、以下、「退避車両１０Ｅ」と呼ぶ。
１台以上の退避車両１０Ｅが存在する場合、まず、１台以上の退避車両１０Ｅが駐車枠４Ｅから移動を開始する。その後、出庫車両１０Ｘが駐車枠４Ｘから移動を開始する。１台以上の退避車両１０Ｅの移動（退避）が完了する前に、出庫車両１０Ｘは移動を開始してもよい。典型的には、１台以上の退避車両１０Ｅが移動を開始した直後に、出庫車両１０Ｘが駐車枠４Ｘから移動を開始する。
２－２．走行ルート
次に、駐車場１におけるＡＶＰ車両１０の走行ルートについて考える。走行ルートは、少なくとも、ＡＶＰ車両１０の車両位置と進行方向により規定される。ＡＶＰ車両１０の車両位置は、時間の関数として与えられてもよい。つまり、走行ルートは、ＡＶＰ車両１０の通過位置だけを幾何学的に示していてもよいし、ＡＶＰ車両１０がどのタイミングにどの位置にいるかまで示していてもよい。
図３は、駐車場１における各ＡＶＰ車両１０の走行ルートを説明するための概念図である。「出庫ルートＲＸ」は、出庫車両１０Ｘが駐車場１から出庫する際の走行ルートである。つまり、出庫ルートＲＸは、出庫車両１０Ｘが駐車枠４Ｘから乗降エリア２まで移動する際の走行ルートである。「退避ルートＲＥ」は、出庫車両１０Ｘを移動させるために退避車両１０Ｅを移動させる際の退避車両１０Ｅの走行ルートである。つまり、退避ルートＲＥは、退避車両１０Ｅが駐車枠４Ｅから退避する際の走行ルートである。
退避車両１０Ｅが移動する際、駐車場１内の通路３を他のＡＶＰ車両１０が走行している可能性もある。そのような走行中の他のＡＶＰ車両１０を、以下、「周辺車両１０Ｓ」と呼ぶ。例えば、周辺車両１０Ｓは、入庫処理中である。あるいは、周辺車両１０Ｓは、出庫処理中である。「周辺車両ルートＲＳ」は、駐車場１内の周辺車両１０Ｓの走行ルートである。
退避車両１０Ｅの移動が他のＡＶＰ車両１０（出庫車両１０Ｘや周辺車両１０Ｓ）の走行を妨げると、駐車場１内の交通流が乱される、あるいは、滞る。特に、退避車両１０Ｅの移動が出庫車両１０Ｘの出庫を妨げると、出庫処理に要する時間が増大する。これらのことは、自動バレー駐車に関連する処理効率の低下の原因となる。
そこで、本実施の形態は、退避車両１０Ｅの移動が駐車場１内の交通流に与える影響を可能な限り抑えるための技術を提案する。そのために、退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥは、可能な限り、他のＡＶＰ車両１０（出庫車両１０Ｘや周辺車両１０Ｓ）の走行ルート（出庫ルートＲＸや周辺車両ルートＲＳ）と干渉しないように設定される。ここで、「干渉する」とは、他のＡＶＰ車両１０の移動を妨げることを意味する。言い換えれば、「干渉する」とは、他のＡＶＰ車両１０に不必要な減速を強いることを意味する。
上記の観点から好ましい退避ルートＲＥを、以下、「非干渉ルートＲＮ」と呼ぶ。以下、非干渉ルートＲＮの様々な例について説明する。
２－３．非干渉ルートの例
２－３－１．出庫ルートと干渉しない非干渉ルート
図４は、出庫ルートＲＸと干渉しない非干渉ルートＲＮの一例を説明するための概念図である。図４に示される例では、退避ルートＲＥ（非干渉ルートＲＮ）と出庫ルートＲＸが部分的にオーバーラップしている。但し、退避ルートＲＥ（非干渉ルートＲＮ）と出庫ルートＲＸがオーバーラップする位置では、退避車両１０Ｅの進行方向と出庫車両１０Ｘの進行方向とが一致している。つまり、退避車両１０Ｅは、出庫車両１０Ｘと対向する関係にはならない。従って、退避車両１０Ｅの移動が出庫車両１０Ｘの出庫を妨げることはない。
また、図４に示される例の場合、出庫車両１０Ｘと退避車両１０Ｅが同一方向に走行するため、駐車場１内において整然とした交通流が形成されやすい。このことは、駐車場１内のＡＶＰ車両１０全体としての移動効率の向上に寄与する。
図５は、出庫ルートＲＸと干渉しない非干渉ルートＲＮの他の例を説明するための概念図である。図５に示される例では、基本的に、退避ルートＲＥ（非干渉ルートＲＮ）と出庫ルートＲＸが幾何学的に交差していない。従って、退避車両１０Ｅの移動が出庫車両１０Ｘの出庫を妨げることはない。尚、退避車両１０Ｅが駐車されている駐車枠４Ｅの周辺では、退避ルートＲＥ（非干渉ルートＲＮ）と出庫ルートＲＸは少しだけオーバーラップする。しかしながら、退避車両１０Ｅが駐車枠４Ｅから移動を開始した後に出庫車両１０Ｘが駐車枠４Ｘから移動を開始するため、駐車枠４Ｅの周辺のオーバーラップは、出庫車両１０Ｘの出庫に影響を与えない。
図６は、出庫ルートＲＸと干渉しない非干渉ルートＲＮの更に他の例を説明するための概念図である。走行ルート上の車両位置が時間の関数で表される場合、ＡＶＰ車両１０がどのタイミングにどの位置にいるかまで把握することができる。図６に示されるように、同じ位置において退避車両１０Ｅの進行方向と出庫車両１０Ｘの進行方向が逆であったとしても、その位置を通過する両者のタイミングが一定以上ずれていれば問題はない。一般化すれば、退避ルートＲＥ（非干渉ルートＲＮ）に沿って移動する退避車両１０Ｅと出庫ルートＲＸに沿って移動する出庫車両１０Ｘがいずれの時刻においても一定距離以上離れていればよい。この場合も、退避車両１０Ｅの移動が出庫車両１０Ｘの出庫を妨げることはない。
２－３－２．周辺車両ルートと干渉しない非干渉ルート
図７は、周辺車両ルートＲＳと干渉しない非干渉ルートＲＮの一例を説明するための概念図である。図７に示される例では、退避ルートＲＥ（非干渉ルートＲＮ）と周辺車両ルートＲＳが部分的にオーバーラップしている。但し、退避ルートＲＥ（非干渉ルートＲＮ）と周辺車両ルートＲＳがオーバーラップする位置では、退避車両１０Ｅの進行方向と周辺車両１０Ｓの進行方向とが一致している。つまり、退避車両１０Ｅは、周辺車両１０Ｓと対向する関係にはならない。従って、退避車両１０Ｅの移動が周辺車両１０Ｓの走行を妨げることはない。
また、図７に示される例の場合、周辺車両１０Ｓと退避車両１０Ｅが同一方向に走行するため、駐車場１内において整然とした交通流が形成されやすい。このことは、駐車場１内のＡＶＰ車両１０全体としての移動効率の向上に寄与する。
図８は、周辺車両ルートＲＳと干渉しない非干渉ルートＲＮの他の例を説明するための概念図である。図８に示される例では、退避ルートＲＥ（非干渉ルートＲＮ）と周辺車両ルートＲＳが幾何学的に交差していない。従って、退避車両１０Ｅの移動が周辺車両１０Ｓの走行を妨げることはない。
図９は、周辺車両ルートＲＳと干渉しない非干渉ルートＲＮの更に他の例を説明するための概念図である。走行ルート上の車両位置が時間の関数で表される場合、ＡＶＰ車両１０がどのタイミングにどの位置にいるかまで把握することができる。図９に示されるように、同じ位置において退避車両１０Ｅの進行方向と周辺車両１０Ｓの進行方向が逆であったとしても、その位置を通過する両者のタイミングが一定以上ずれていれば問題はない。一般化すれば、退避ルートＲＥ（非干渉ルートＲＮ）に沿って移動する退避車両１０Ｅと周辺車両ルートＲＳに沿って移動する周辺車両１０Ｓがいずれの時刻においても一定距離以上離れていればよい。この場合も、退避車両１０Ｅの移動が周辺車両１０Ｓの走行を妨げることはない。
２－３－３．周回ルートと移転ルート
図１０は、「周回ルートＲａ」を説明するための概念図である。周回ルートＲａは、退避車両１０Ｅが元の駐車枠４Ｅから移動した後に、後退動作を行うことなく、元の駐車枠４Ｅに戻ってくるような退避ルートＲＥである。周回ルートＲａは、駐車場１の地図情報に基づいて探索することができる。非干渉ルートＲＮは、周回ルートＲａとなるように決定されてもよい。その場合、退避車両１０Ｅに対する駐車枠４の割り当てを変更する必要がない。このことは、駐車枠４の管理の観点から好適である。
図１１は、「移転ルートＲｍ」を説明するための概念図である。移転ルートＲｍは、退避車両１０Ｅが元の駐車枠４Ｅから別の空き駐車枠４Ａに移動（移転）するような退避ルートＲＥである。移転ルートＲｍは、駐車場１の地図情報と駐車枠４毎の使用状況（空き状況）に基づいて探索することができる。非干渉ルートＲＮは、移転ルートＲｍとなるように決定されてもよい。その場合、退避車両１０Ｅの移動距離が比較的短くなる。このことは、エネルギー消費の抑制の観点から好適である。
周回ルートＲａと移転ルートＲｍのいずれを優先してもよい。複数の退避車両１０Ｅが存在する場合、一部の退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥが周回ルートＲａに設定され、他の退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥが移転ルートＲｍに設定されてもよい。
２－４．退避ルート決定処理
本実施の形態によれば、少なくとも出庫ルートＲＸに干渉しない非干渉ルートＲＮが探索される。そして、そのような非干渉ルートＲＮが、退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥとして決定される。少なくとも出庫ルートＲＸに干渉しない非干渉ルートＲＮとしては、以下に説明される「第１非干渉ルートＲＮ１」と「第２非干渉ルートＲＮ２」が考えられる。
２－４－１．第１非干渉ルート
第１非干渉ルートＲＮ１は、出庫ルートＲＸ及び周辺車両ルートＲＳの両方に干渉しない退避ルートＲＥである。つまり、第１非干渉ルートＲＮ１は、図４～図６において例示された非干渉ルートＲＮのいずれかと、図７～図９において例示された非干渉ルートＲＮのいずれかとの組み合わせである。組み合わせは任意である。
図１２は、第１非干渉ルートＲＮ１の一例を説明するための概念図である。図１２に示される第１非干渉ルートＲＮ１は、図４で示された出庫ルートＲＸと干渉しない非干渉ルートＲＮであり、且つ、図７で示された周辺車両ルートＲＳと干渉しない非干渉ルートＲＮである。更に、図１２に示される第１非干渉ルートＲＮ１は、周回ルートＲａでもある。
図１３は、第１非干渉ルートＲＮ１の他の例を説明するための概念図である。図１３に示される第１非干渉ルートＲＮ１は、図１２で示された第１非干渉ルートＲＮ１の一部に相当し、且つ、移転ルートＲｍとなっている。
図１４は、第１非干渉ルートＲＮ１の更に他の例を説明するための概念図である。図１４に示される第１非干渉ルートＲＮ１は、図６で示された出庫ルートＲＸと干渉しない非干渉ルートＲＮであり、且つ、図７で示された周辺車両ルートＲＳと干渉しない非干渉ルートＲＮである。更に、図１４に示される第１非干渉ルートＲＮ１は、周回ルートＲａでもある。
第１非干渉ルートＲＮ１が存在する場合、その第１非干渉ルートＲＮ１が退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥとして決定される。これにより、退避車両１０Ｅの移動が駐車場１内の他のＡＶＰ車両１０や交通流に与える影響を顕著に抑えることが可能となる。つまり、駐車場１内の交通流が乱されたり滞ったりすることが抑えられる。従って、自動バレー駐車に関連する処理効率の低下が抑制される。
また、図１２及び図１３で例示された第１非干渉ルートＲＮ１の場合、出庫車両１０Ｘ、退避車両１０Ｅ、及び周辺車両１０Ｓの全てが同一方向に走行する。従って、駐車場１内において整然とした交通流が形成されやすい。このことは、駐車場１内のＡＶＰ車両１０全体としての移動効率の向上に寄与する。
２－４－２．第２非干渉ルート
第２非干渉ルートＲＮ２は、周辺車両ルートＲＳには干渉するかもしれないが、少なくとも出庫ルートＲＸには干渉しない退避ルートＲＥである。仮に第１非干渉ルートＲＮ１が存在しない場合、次善の策として、第２非干渉ルートＲＮ２が退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥとして決定される。これにより、少なくとも、退避車両１０Ｅの移動が出庫車両１０Ｘの出庫に与える影響を最小限に抑えることができる。
図１５は、第２非干渉ルートＲＮ２の一例を説明するための概念図である。図１５に示される例において、退避車両１０Ｅは、駐車枠４Ｅから通路３に出た後、右方向に少しだけ移動して停止する。続いて、出庫車両１０Ｘが、駐車枠４Ｘから通路３に出た後、左方向に移動して乗降エリア２に向かう。その後、退避車両１０Ｅは、後退動作を行い、元の駐車枠４Ｅに戻る。その間、周辺車両１０Ｓは、通路３上で待機する。
図１６は、第２非干渉ルートＲＮ２の他の例を説明するための概念図である。図１６に示される第２非干渉ルートＲＮ２は、図４で示されたような出庫ルートＲＸと干渉しない非干渉ルートＲＮであり、且つ、移転ルートＲｍである。但し、この第２非干渉ルートＲＮ２は、周辺車両１０Ｓの周辺車両ルートＲＳと干渉する。よって、周辺車両１０Ｓは、通路３上で減速あるいは停止する可能性がある。
尚、退避ルートＲＥは、１以上の退避車両１０Ｅ毎に決定される。複数の退避車両１０Ｅが存在する場合、一部の退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥが第１非干渉ルートＲＮ１となり、他の退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥが第２非干渉ルートＲＮ２となる可能性もある。
２－５．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、出庫車両１０Ｘの出庫のために移動させる必要がある退避車両１０Ｅが存在する場合、その退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥが決定される。退避ルートＲＥの決定においては、少なくとも出庫車両１０Ｘの出庫ルートＲＸが考慮される。そして、少なくとも出庫ルートＲＸと干渉しない非干渉ルートＲＮが、退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥとして決定される。これにより、退避車両１０Ｅの移動が駐車場１内の交通流に与える影響を抑えることが可能となる。つまり、駐車場１内の交通流が乱されたり滞ったりすることが抑えられる。その結果、自動バレー駐車に関連する処理効率の低下が抑制される。
出庫ルートＲＸ及び周辺車両ルートＲＳの両方に干渉しない第１非干渉ルートＲＮ１が存在する場合、その第１非干渉ルートＲＮ１が退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥとして決定される。これにより、退避車両１０Ｅの移動が駐車場１内の他のＡＶＰ車両１０や交通流に与える影響を顕著に抑えることが可能となる。その結果、自動バレー駐車に関連する処理効率の低下が抑制される。
以下、本実施の形態に係るＡＶＰ車両１０及び自動バレー駐車システム１００について更に詳しく説明する。
３．ＡＶＰ車両の構成例
３－１．構成例
図１７は、本実施の形態に係るＡＶＰ車両１０の構成例を示すブロック図である。ＡＶＰ車両１０は、車両状態センサ２０、認識センサ３０、通信装置４０、走行装置５０、及び制御装置６０を備えている。
車両状態センサ２０は、ＡＶＰ車両１０の状態を検出する。車両状態センサ２０としては、車速センサ（車輪速センサ）、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、横加速度センサ、等が例示される。
認識センサ３０は、ＡＶＰ車両１０の周囲の状況を認識（検出）する。認識センサ３０としては、カメラ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。
通信装置４０は、ＡＶＰ車両１０の外部と通信を行う。例えば、通信装置４０は、自動バレー駐車システム１００と通信を行う。
走行装置５０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、ＡＶＰ車両１０の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（ＥＰＳ： Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
制御装置６０は、ＡＶＰ車両１０を制御する。具体的には、制御装置６０は、１又は複数のプロセッサ７０（以下、単にプロセッサ７０と呼ぶ）及び１又は複数の記憶装置８０（以下、単に記憶装置８０と呼ぶ）を備えている。プロセッサ７０は、各種処理を実行する。記憶装置８０は、各種情報を格納する。記憶装置８０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。プロセッサ７０がコンピュータプログラムである制御プログラムを実行することにより、制御装置６０による各種処理が実現される。制御プログラムは、記憶装置８０に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。
３－２．情報取得処理
プロセッサ７０（制御装置６０）は、各種情報を取得する情報取得処理を実行する。各種情報は、駐車場地図情報ＭＡＰ、車両状態情報ＶＳＴ、周辺状況情報ＳＵＲ、等を含んでいる。これら取得された情報は、記憶装置８０に格納される。
駐車場地図情報ＭＡＰは、駐車場１の地図情報である。具体的には、駐車場地図情報ＭＡＰは、駐車場１における乗降エリア２、通路３、駐車枠４、目印５、等の配置を示す。駐車場地図情報ＭＡＰは、自動バレー駐車システム１００によって提供される。プロセッサ７０は、通信装置４０を介して、自動バレー駐車システム１００から駐車場地図情報ＭＡＰを取得する。
車両状態情報ＶＳＴは、ＡＶＰ車両１０の状態を示す情報であり、車両状態センサ２０による検出結果を示す。ＡＶＰ車両１０の状態としては、車速（車輪速）、操舵角（車輪の転舵角）、ヨーレート、横加速度、等が例示される。プロセッサ７０は、車両状態センサ２０から車両状態情報ＶＳＴを取得する。
周辺状況情報ＳＵＲは、ＡＶＰ車両１０の周囲の状況を示す情報であり、認識センサ３０による認識結果を示す。例えば、周辺状況情報ＳＵＲは、カメラによって撮像される画像情報を含む。他の例として、周辺状況情報ＳＵＲは、ライダーやレーダによる計測結果を示す計測情報を含む。更に、周辺状況情報ＳＵＲは、ＡＶＰ車両１０の周辺の物体に関する物体情報を含む。ＡＶＰ車両１０の周辺の物体としては、通路３、駐車枠４、目印５、白線、他車両、等が例示される。物体情報は、ＡＶＰ車両１０（認識センサ３０）に対する物体の相対位置及び相対速度を含む。画像情報及び計測情報の少なくとも一方に基づいて、ＡＶＰ車両１０の周辺の物体を認識し、また、認識した物体の相対位置や相対速度を算出することができる。このように、プロセッサ７０は、認識センサ３０による認識結果に基づいて、周辺状況情報ＳＵＲを取得する。
３－３．ローカライズ処理
プロセッサ７０（制御装置６０）は、駐車場１におけるＡＶＰ車両１０の車両位置を推定する「ローカライズ処理（自己位置推定処理、Localization）」を行う。ローカライズ処理では、上述の車両状態センサ２０及び認識センサ３０が用いられる。具体的には、プロセッサ７０は、車両状態センサ２０によって得られる車両状態情報ＶＳＴ（車速、操舵角）に基づいてＡＶＰ車両１０の移動量を算出し、それにより、車両位置を大まかに算出する。更に、プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰで示される目印５の設置位置と周辺状況情報ＳＵＲで示される目印５の認識位置とを照らし合わせることによって、車両位置を補正する。これにより、車両位置を高精度に推定（特定）することができる。移動量の算出と車両位置の補正を繰り返すことによって、高精度な車両位置を継続的に得ることができる。
ローカライズ情報ＬＯＣは、ローカライズ処理により推定される車両位置を示す。上述の通り、プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰ、車両状態情報ＶＳＴ、及び周辺状況情報ＳＵＲに基づいてローカライズ処理を実行し、ローカライズ情報ＬＯＣを取得する。ローカライズ情報ＬＯＣは、記憶装置８０に格納される。
３－４．通信処理
プロセッサ７０（制御装置６０）は、通信装置４０を介して自動バレー駐車システム１００と通信を行う。例えば、プロセッサ７０は、入庫指示、出庫指示、等を自動バレー駐車システム１００から受け取る。また、プロセッサ７０は、車両状態情報ＶＳＴ、ローカライズ情報ＬＯＣ、等を自動バレー駐車システム１００に定期的に送信する。
３－５．車両走行制御
プロセッサ７０（制御装置６０）は、ドライバの運転操作によらずにＡＶＰ車両１０の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び制動制御を含む。プロセッサ７０は、走行装置５０を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ７０は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、プロセッサ７０は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、プロセッサ７０は、制動装置を制御することによって制動制御を実行する。
駐車場１内において、プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０を自律的に走行させるために車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰとローカライズ情報ＬＯＣに基づいて、駐車場１の地図と駐車場１内の車両位置を把握する。そして、プロセッサ７０は、ＡＶＰ車両１０が目的地に向かって自動的に走行するように車両走行制御を実行する。
入庫処理の場合、出発地は乗降エリア２であり、目的地は割り当てられた駐車枠４である。出庫処理の場合、出発地は割り当てられた駐車枠４（駐車枠４Ｘ）であり、目的地は乗降エリア２である。退避車両１０Ｅの場合、出発地は駐車枠４Ｅであり、目的地は元の駐車枠４Ｅ（図１０参照）あるいは他の空き駐車枠４Ａ（図１１参照）である。乗降エリア２及び各駐車枠４の位置は、駐車場地図情報ＭＡＰから得られる。
走行ルート情報ＲＴＥは、駐車場１内のＡＶＰ車両１０の走行ルートを示す。走行ルートは、少なくとも、ＡＶＰ車両１０の車両位置と進行方向により規定される。ＡＶＰ車両１０の車両位置は、時間の関数として与えられてもよい。つまり、走行ルートは、ＡＶＰ車両１０の通過位置だけを幾何学的に示していてもよいし、ＡＶＰ車両１０がどのタイミングにどの位置にいるかまで示していてもよい。
例えば、走行ルート情報ＲＴＥは、自動バレー駐車システム１００によって生成され、各ＡＶＰ車両１０に提供される。出庫車両１０Ｘには、出庫ルートＲＸを示す走行ルート情報ＲＴＥが提供される。退避車両１０Ｅには、退避ルートＲＥを示す走行ルート情報ＲＴＥが提供される。周辺車両１０Ｓには、周辺車両ルートＲＳ（入庫ルートあるいは出庫ルート）を示す走行ルート情報ＲＴＥが提供される。各ＡＶＰ車両１０のプロセッサ７０は、通信装置４０を介して、自動バレー駐車システム１００から走行ルート情報ＲＴＥを取得する。走行ルート情報ＲＴＥは、記憶装置８０に格納される。
他の例として、走行ルート情報ＲＴＥは、ＡＶＰ車両１０のプロセッサ７０によって生成されてよい。その場合、プロセッサ７０は、通信装置４０を介して自動バレー駐車システム１００と通信を行い、走行ルートの決定に必要な情報を取得する。そして、プロセッサ７０は、取得した情報に基づいて走行ルートを決定し、走行ルート情報ＲＴＥを生成する。走行ルート情報ＲＴＥは、記憶装置８０に格納される。
プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰ、ローカライズ情報ＬＯＣ、及び走行ルート情報ＲＴＥに基づいて、ＡＶＰ車両１０が走行ルートに従って走行するように車両走行制御を実行する。プロセッサ７０は、周辺状況情報ＳＵＲを参照することによって、他車両との衝突を回避するように車両走行制御を実行してもよい。
４．自動バレー駐車システムの構成例
図１８は、本実施の形態に係る自動バレー駐車システム１００の構成例を示す概略図である。自動バレー駐車システム１００は、車両管理センター１１０、管制センター１２０、及びインフラセンサ１３０を含んでいる。管制センター１２０は、駐車場１毎に設置される。従って、管制センター１２０は、駐車場１の数と同じだけ存在する。車両管理センター１１０は、全ての管制センター１２０を統括する。インフラセンサ１３０は、駐車場１に設置されており、駐車場１内の状況を認識する。例えば、インフラセンサ１３０は、駐車場１内の状況を撮像するインフラカメラを含む。
図１９は、本実施の形態に係る管制センター１２０の構成例を示すブロック図である。管制センター１２０は、情報処理装置１２１（管制装置）を含んでいる。情報処理装置１２１は、駐車場１におけるＡＶＰ車両１０を管理し、また、駐車場１におけるＡＶＰ車両１０を制御する。
情報処理装置１２１は、１又は複数のプロセッサ１２２（以下、単にプロセッサ１２２と呼ぶ）及び１又は複数の記憶装置１２３（以下、単に記憶装置１２３と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１２２は、各種処理を実行する。記憶装置１２３は、各種情報を格納する。記憶装置１２３としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。プロセッサ１２２がコンピュータプログラムである制御プログラムを実行することにより、情報処理装置１２１による各種処理が実現される。制御プログラムは、記憶装置１２３に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。
情報処理装置１２１は、更に、通信装置１２４を含んでいる。通信装置１２４は、通信ネットワークを介して、車両管理センター１１０、ＡＶＰ車両１０、及びインフラセンサ１３０と通信を行う。
駐車場地図情報ＭＡＰは、予め作成され、管制センター１２０の記憶装置１２３に格納される。プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介してＡＶＰ車両１０と通信を行い、駐車場地図情報ＭＡＰをＡＶＰ車両１０に提供する。
駐車状況情報ＰＳＴは、駐車場１の駐車枠４毎の使用状況（空き状況）を示す。駐車状況情報ＰＳＴは、記憶装置１２３に格納される。プロセッサ１２２は、各駐車枠４の使用状況を管理し、入庫処理及び出庫処理のたびに駐車状況情報ＰＳＴを更新する。
車両情報ＶＣＬは、駐車場１内の各ＡＶＰ車両１０に関する情報である。例えば、車両情報ＶＣＬは、駐車場１内の各ＡＶＰ車両１０の車両位置を示す。プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介して各ＡＶＰ車両１０と通信を行い、各ＡＶＰ車両１０からローカライズ情報ＬＯＣを取得する。そのローカライズ情報ＬＯＣが、各ＡＶＰ車両１０の現在の車両位置を示す。駐車枠４に駐車されているＡＶＰ車両１０に関しては、車両情報ＶＣＬは、その駐車枠４を車両位置として示してもよい。また、車両情報ＶＣＬは、各ＡＶＰ車両１０から送られる車両状態情報ＶＳＴを含んでいてもよい。車両情報ＶＣＬは、記憶装置１２３に格納される。
入庫処理において、プロセッサ１２２は、駐車状況情報ＰＳＴに基づいて、空いている駐車枠４を入庫予定のＡＶＰ車両１０に割り当てる。また、プロセッサ１２２は、駐車場地図情報ＭＡＰに基づいて、乗降エリア２から割り当てた駐車枠４への走行ルート、すなわち、入庫ルートを決定する。走行ルート情報ＲＴＥは、決定した入庫ルートを示す。プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介してＡＶＰ車両１０と通信を行い、入庫指示をＡＶＰ車両１０に送信する。入庫指示は、駐車場地図情報ＭＡＰと入庫ルートを示す走行ルート情報ＲＴＥとを含み、入庫ルートに従って移動するよう指示する。入庫処理の後、プロセッサ１２２は、割り当てた駐車枠４の状態を「使用中」に変更し、駐車状況情報ＰＳＴを更新する。
出庫処理において、プロセッサ１２２は、駐車場地図情報ＭＡＰに基づいて、駐車枠４Ｘから乗降エリア２への走行ルート、すなわち、出庫ルートＲＸを決定する。走行ルート情報ＲＴＥは、決定した出庫ルートＲＸを示す。プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介して出庫車両１０Ｘと通信を行い、出庫指示を出庫車両１０Ｘに送信する。出庫指示は、駐車場地図情報ＭＡＰと出庫ルートＲＸを示す走行ルート情報ＲＴＥを含み、出庫ルートＲＸに従って移動するよう指示する。出庫処理の後、プロセッサ１２２は、駐車枠４Ｘの状態を「空き」に変更し、駐車状況情報ＰＳＴを更新する。
退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥの決定については後述される。
周辺車両１０Ｓは、駐車場１を走行中のＡＶＰ車両１０、すなわち、入庫中あるいは出庫中のＡＶＰ車両１０である。周辺車両ルートＲＳは、上述の入庫ルートあるいは出庫ルートＲＸである。
監視センター１２０の記憶装置１２３に格納される走行ルート情報ＲＴＥは、駐車場１内のＡＶＰ車両１０に関する走行ルート情報ＲＴＥの集合である。つまり、走行ルート情報ＲＴＥは、出庫車両１０Ｘの出庫ルートＲＸ、周辺車両１０Ｓの周辺車両ルートＲＳ、及び退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥを示す。
５．出庫時の車両制御処理の処理フロー
５－１．全体フロー
図２０は、本実施の形態に係る出庫時の車両制御処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１００において、管制センター１２０のプロセッサ１２２は、出庫車両１０Ｘが存在するか否かを判定する。例えば、出庫車両１０Ｘは、ユーザからの出庫リクエストにより発生する。出庫リクエストは、ユーザの端末装置２００から車両管理センター１１０に送られ、更に、車両管理センター１１０から管制センター１２０に送られる。他の例として、出庫車両１０Ｘは、ユーザによって予め指定された出庫予約時刻の前に自動的に発生する。出庫車両１０Ｘが存在しない場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。一方、出庫車両１０Ｘが存在する場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ２００に進む。
ステップＳ２００において、管制センター１２０のプロセッサ１２２は、出庫車両１０Ｘの出庫ルートＲＸを決定する。出庫ルートＲＸは、駐車枠４Ｘから乗降エリア２への走行ルートである。プロセッサ１２２は、駐車場地図情報ＭＡＰに基づいて、出庫ルートＲＸを決定することができる。尚、この段階で、駐車場１を走行中の周辺車両１０Ｓの周辺車両ルートＲＳは既に決定している。プロセッサ１２２は、走行ルート情報ＲＴＥを参照して、周辺車両ルートＲＳと干渉しないように出庫ルートＲＸを決定してもよい。決定した出庫ルートＲＸを示す走行ルート情報ＲＴＥは、記憶装置１２３に格納される。
ステップＳ３００において、管制センター１２０のプロセッサ１２２は、退避車両１０Ｅが存在するか否かを判定する。退避車両１０Ｅは、出庫車両１０Ｘの移動を妨げるように出庫車両１０Ｘの前方の駐車枠４Ｅに駐車されているＡＶＰ車両１０である。駐車枠４の配置は、駐車場地図情報ＭＡＰから得られる。駐車場１内の各ＡＶＰ車両１０の車両位置は、車両情報ＶＣＬから得られる。プロセッサ１２２は、駐車場地図情報ＭＡＰ及び車両情報ＶＣＬを記憶装置１２３から取得する。そして、プロセッサ１２２は、駐車場地図情報ＭＡＰと車両情報ＶＣＬに基づいて、退避車両１０Ｅが存在するか否かを判定する。退避車両１０Ｅが存在しない場合（ステップＳ３００；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ６００に進む。一方、退避車両１０Ｅが存在する場合（ステップＳ３００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４００に進む。
ステップＳ４００において、管制センター１２０のプロセッサ１２２は、退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥを決定する「退避ルート決定処理」を実行する。プロセッサ１２２は、少なくとも出庫車両１０Ｘの出庫ルートＲＸに干渉しない非干渉ルートＲＮを探索する。そして、プロセッサ１２２は、非干渉ルートＲＮを退避ルートＲＥとして決定する。この退避ルート決定処理の様々な例は後述される。
ステップＳ５００において、管制センター１２０のプロセッサ１２２は、退避ルートＲＥに従って退避車両１０Ｅを移動させる。具体的には、プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介して退避車両１０Ｅと通信を行い、退避指示を退避車両１０Ｅに送信する。退避指示は、駐車場地図情報ＭＡＰと退避ルートＲＥを示す走行ルート情報ＲＴＥとを含み、退避ルートＲＥに従って移動するよう指示する。退避車両１０Ｅのプロセッサ７０は、通信装置４０を介して、管制センター１２０から退避指示を受け取る。退避指示に応答して、退避車両１０Ｅのプロセッサ７０は、車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰ、ローカライズ情報ＬＯＣ、及び走行ルート情報ＲＴＥに基づいて、退避車両１０Ｅが退避ルートＲＥに従って走行するように車両走行制御を実行する。
ステップＳ６００において、管制センター１２０のプロセッサ１２２は、出庫ルートＲＸに従って出庫車両１０Ｘを移動させる。具体的には、プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介して出庫車両１０Ｘと通信を行い、出庫指示を出庫車両１０Ｘに送信する。出庫指示は、駐車場地図情報ＭＡＰと出庫ルートＲＸを示す走行ルート情報ＲＴＥとを含み、出庫ルートＲＸに従って移動するよう指示する。出庫車両１０Ｘのプロセッサ７０は、通信装置４０を介して、管制センター１２０から出庫指示を受け取る。出庫指示に応答して、出庫車両１０Ｘのプロセッサ７０は、車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ７０は、駐車場地図情報ＭＡＰ、ローカライズ情報ＬＯＣ、及び走行ルート情報ＲＴＥに基づいて、出庫車両１０Ｘが出庫ルートＲＸに従って走行するように車両走行制御を実行する。
５－２．退避ルート決定処理（ステップＳ４００）
図２１は、退避ルート決定処理（ステップＳ４００）を示すフローチャートである。
ステップＳ４１０において、管制センター１２０のプロセッサ１２２は、第１非干渉ルートＲＮ１を探索する。言い換えれば、プロセッサ１２２は、第１非干渉ルートＲＮ１が存在するか否かを判定する。第１非干渉ルートＲＮ１は、出庫車両１０Ｘの出庫ルートＲＸ及び周辺車両１０Ｓの周辺車両ルートＲＳの両方に干渉しない退避ルートＲＥである（図１２～図１４参照）。
より詳細には、プロセッサ１２２は、駐車場地図情報ＭＡＰ、走行ルート情報ＲＴＥ、及び車両情報ＶＣＬを記憶装置１２３から取得する。走行ルート情報ＲＴＥは、出庫車両１０Ｘの出庫ルートＲＸと周辺車両１０Ｓの周辺車両ルートＲＳを示す。周辺車両１０Ｓの現在位置は、車両情報ＶＣＬから得られる。プロセッサ１２２は、駐車場地図情報ＭＡＰ、走行ルート情報ＲＴＥ、及び車両情報ＶＣＬに基づいて、第１非干渉ルートＲＮ１を探索する。空き駐車枠４Ａが必要な場合、駐車状況情報ＰＳＴも用いられる。
第１非干渉ルートＲＮ１が見つかった場合、つまり、第１非干渉ルートＲＮ１が存在する場合（ステップＳ４１０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４２０に進む。ステップＳ４２０において、プロセッサ１２２は、第１非干渉ルートＲＮ１を、退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥとして決定する。
一方、第１非干渉ルートＲＮ１が見つからない場合、つまり、第１非干渉ルートＲＮ１が存在しない場合（ステップＳ４１０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４３０に進む。ステップＳ４３０において、プロセッサ１２２は、駐車場地図情報ＭＡＰと出庫ルートＲＸに基づいて、出庫ルートＲＸに干渉しない第２非干渉ルートＲＮ２を探索する（図１５～図１６参照）。空き駐車枠４Ａが必要な場合、駐車状況情報ＰＳＴも用いられる。そして、プロセッサ１２２は、第２非干渉ルートＲＮ２を、退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥとして決定する。
尚、ステップＳ４００は、１以上の退避車両１０Ｅ毎に行われる。複数の退避車両１０Ｅが存在する場合、一部の退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥが第１非干渉ルートＲＮ１となり、他の退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥが第２非干渉ルートＲＮ２となる可能性もある。
以下、ステップＳ４１０の様々な例について説明する。
５－２－１．第１の例
図２２は、ステップＳ４１０の第１の例を示すフローチャートである。上述の通り、退避ルートＲＥの形態としては、周回ルートＲａ（図１０参照）と移転ルートＲｍ（図１１）の二種類が考えられる。第１の例では、周回ルートＲａが優先的に探索される。
まず、ステップＳ４１１において、プロセッサ１２２は、第１非干渉ルートＲＮ１として周回ルートＲａを探索する。周回ルートＲａは、退避車両１０Ｅが元の駐車枠４Ｅから移動した後に、後退動作を行うことなく、元の駐車枠４Ｅに戻ってくるような第１非干渉ルートＲＮ１である（図１０参照）。プロセッサ１２２は、駐車場地図情報ＭＡＰ、走行ルート情報ＲＴＥ、及び車両情報ＶＣＬに基づいて、第１非干渉ルートＲＮ１となり得る周回ルートＲａを探索する。そのような周回ルートＲａが見つかった場合（ステップＳ４１１；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４１７に進む。それ以外の場合（ステップＳ４１１；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４１４に進む。
ステップＳ４１４において、プロセッサ１２２は、第１非干渉ルートＲＮ１として移転ルートＲｍを探索する。移転ルートＲｍは、退避車両１０Ｅが元の駐車枠４Ｅから別の空き駐車枠４Ａに移動（移転）するような第１非干渉ルートＲＮ１である（図１２参照）。空き駐車枠４Ａは、駐車状況情報ＰＳＴから得られる。プロセッサ１２２は、駐車場地図情報ＭＡＰ、走行ルート情報ＲＴＥ、車両情報ＶＣＬ、及び駐車状況情報ＰＳＴに基づいて、第１非干渉ルートＲＮ１となり得る移転ルートＲｍを探索する。そのような移転ルートＲｍが見つかった場合（ステップＳ４１４；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４１８に進む。それ以外の場合（ステップＳ４１４；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４３０に進む。
ステップＳ４１７において、プロセッサ１２２は、周回ルートＲａを第１非干渉ルートＲＮ１として設定する。
ステップＳ４１８において、プロセッサ１２２は、移転ルートＲｍを第１非干渉ルートＲＮ１として設定する。また、プロセッサ１２２は、退避車両１０Ｅに割り当てられる駐車枠４を駐車枠４Ａに変更し、駐車状況情報ＰＳＴを更新する。
尚、ステップＳ４１０は、１以上の退避車両１０Ｅ毎に行われる。複数の退避車両１０Ｅが存在する場合、一部の退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥが周回ルートＲａに設定され、他の退避車両１０Ｅの退避ルートＲＥが移転ルートＲｍに設定されてもよい。
以上に説明されたように、第１の例によれば、周回ルートＲａが優先的に探索される。退避ルートＲＥとして周回ルートＲａが採用される場合、退避車両１０Ｅに対する駐車枠４の割り当てを変更する必要がなく、駐車状況情報ＰＳＴを更新する必要がない。このことは、駐車枠４の管理の観点から好適である。
５－２－２．第２の例
図２３は、ステップＳ４１０の第２の例を示すフローチャートである。第２の例は、上述の第１の例の変形例である。第１の例と重複する説明は適宜省略する。ステップＳ４１１において周回ルートＲａが見つかった場合（ステップＳ４１１；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４１２に進む。
ステップＳ４１２において、プロセッサ１２２は、周回ルートＲａの長さが所定の閾値未満か否かを判定する。周回ルートＲａの長さは、駐車場地図情報ＭＡＰに基づいて算出可能である。周回ルートＲａの長さが所定の閾値未満である場合（ステップＳ４１２；Ｙｅｓ）、処理は、上記のステップＳ４１７に進む。一方、周回ルートＲａの長さが所定の閾値以上である場合（ステップＳ４１２；Ｎｏ）、処理は、上記のステップＳ４１４に進む。
第２の例によれば、長過ぎる周回ルートＲａが採用されることが回避される。これにより、退避車両１０Ｅを駐車場１において長距離移動させる必要がなくなる。このことは、エネルギー消費の抑制の観点から好適である。
５－２－３．第３の例
図２４は、ステップＳ４１０の第３の例を示すフローチャートである。第３の例は、上述の第１の例の変形例である。第１の例と重複する説明は適宜省略する。ステップＳ４１１において周回ルートＲａが見つかった場合（ステップＳ４１１；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４１３に進む。
ステップＳ４１３において、プロセッサ１２２は、退避車両１０Ｅが周回ルートＲａに沿って走行して元の駐車枠４Ｅに戻ってくると予想される予想復帰時刻を算出する。例えば、駐車場１内での車速は一定速度に定められる。周回ルートＲａの長さは、駐車場地図情報ＭＡＰに基づいて算出可能である。従って、プロセッサ１２２は、一定速度と周回ルートＲａの長さに基づいて、予想復帰時刻を算出することができる。
そして、プロセッサ１２２は、予想復帰時刻が退避車両１０Ｅの出庫開始予定時刻より前であるか否かを判定する。言い換えれば、プロセッサ１２２は、予想復帰時刻が退避車両１０Ｅの出庫に間に合うか否かを判定する。退避車両１０Ｅの出庫開始予定時刻は、車両管理センター１１０あるいは管制センター１２０によって管理されている。前者の場合、プロセッサ１２２は、通信装置１２４を介して、車両管理センター１１０から退避車両１０Ｅの出庫開始予定時刻の情報を取得する。退避車両１０Ｅの予想復帰時刻が出庫開始予定時刻より前である場合（ステップＳ４１３；Ｙｅｓ）、処理は、上記のステップＳ４１７に進む。一方、退避車両１０Ｅの予想復帰時刻が出庫開始予定時刻以降である場合（ステップＳ４１３；Ｎｏ）、処理は、上記のステップＳ４１４に進む。
第３の例によれば、周回ルートＲａのために退避車両１０Ｅの出庫が遅延することが抑制される。
５－２－４．第４の例
図２５は、ステップＳ４１０の第４の例を示すフローチャートである。第４の例では、移転ルートＲｍが優先的に探索される。
まず、ステップＳ４１５において、プロセッサ１２２は、第１非干渉ルートＲＮ１として移転ルートＲｍを探索する。このステップＳ４１５は、上記のステップＳ４１４と同様に行われる。移転ルートＲｍが見つかった場合（ステップＳ４１５；Ｙｅｓ）、処理は、上記のステップＳ４１８に進む。それ以外の場合（ステップＳ４１５；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４１６に進む。
ステップＳ４１６において、プロセッサ１２２は、第１非干渉ルートＲＮ１として周回ルートＲａを探索する。このステップＳ４１６は、上記のステップＳ４１１と同様に行われる。周回ルートＲａが見つかった場合（ステップＳ４１６；Ｙｅｓ）、処理は、上記のステップＳ４１７に進む。それ以外の場合（ステップＳ４１６；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４３０に進む。
以上に説明されたように、第５の例によれば、移転ルートＲｍが優先的に探索される。退避ルートＲＥとして移転ルートＲｍが採用される場合、退避車両１０Ｅの移動距離が比較的短くなる。このことは、エネルギー消費の抑制の観点から好適である。
５－３．変形例
駐車場１における走行ルートは、ＡＶＰ車両１０側で決定されてもよい。例えば、出庫ルートＲＸは、出庫車両１０Ｘによって決定されてもよい（ステップＳ２００）。他の例として、退避ルートＲＥは、退避車両１０Ｅによって決定されてもよい（ステップＳ４００）。ＡＶＰ車両１０のプロセッサ７０は、通信装置４０を介して管制センター１２０と通信を行い、走行ルートの決定に必要な情報を取得する。そして、プロセッサ７０は、取得した情報に基づいて走行ルートを決定し、走行ルート情報ＲＴＥを生成する。
６．車両制御システム
ＡＶＰ車両１０の制御装置６０（図１７参照）と管制センター１２０の情報処理装置１２１（図１９参照）は、ＡＶＰ車両１０を制御する「車両制御システム」を構成している。車両制御システムは、１又は複数のプロセッサ（７０，１２２）と１又は複数の記憶装置（８０，１２３）を含んでいる。１又は複数のプロセッサは、図２０～図２５で示された処理を実行する。１又は複数の記憶装置は、１又は複数のプロセッサによる処理に必要な各種情報を格納する。
１ 駐車場
２ 乗降エリア
３ 通路
４ 駐車枠
１０ ＡＶＰ車両
１０Ｅ 退避車両
１０Ｓ 周辺車両
１０Ｘ 出庫車両
２０ 車両状態センサ
３０ 認識センサ
４０ 通信装置
５０ 走行装置
６０ 制御装置
７０ プロセッサ
８０ 記憶装置
１００ 自動バレー駐車システム
１１０ 車両管理センター
１２０ 管制センター
１２１ 情報処理装置
１２２ プロセッサ
１２３ 記憶装置
１２４ 通信装置
１３０ インフラセンサ
２００ 端末装置
Ｒａ 周回ルート
ＲＥ 退避ルート
Ｒｍ 移転ルート
ＲＮ 非干渉ルート
ＲＮ１ 第１非干渉ルート
ＲＮ２ 第２非干渉ルート
ＲＳ 周辺車両ルート
ＲＸ 出庫ルート
ＬＯＣ ローカライズ情報
ＭＡＰ 駐車場地図情報
ＰＳＴ 駐車状況情報
ＲＴＥ 走行ルート情報
ＳＵＲ 周辺状況情報
ＶＣＬ 車両情報
ＶＳＴ 車両状態情報

Claims (10)

  1. 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御方法であって、
    １又は複数のプロセッサが、前記駐車場の地図情報及び前記駐車場内の各車両の位置を示す車両情報を取得する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記地図情報及び前記車両情報に基づいて、前記駐車場から出庫する予定の出庫車両を移動させるために駐車枠から移動させる必要がある退避車両が存在するか否かを判定する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記出庫車両を移動させるために前記退避車両を移動させる際の前記退避車両の走行ルートである退避ルートを決定する退避ルート決定処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記退避ルートに従って前記退避車両を移動させる処理と
    を含み、
    前記退避ルート決定処理は、
    前記出庫車両の走行ルートである出庫ルートを少なくとも示す走行ルート情報を取得する処理と、
    前記地図情報、前記車両情報、及び前記走行ルート情報に基づいて、少なくとも前記出庫ルートに干渉しない非干渉ルートを探索する処理と、
    前記非干渉ルートを前記退避ルートとして決定する処理と
    を含み、
    前記非干渉ルートは、前記退避車両が元の駐車枠から移動した後に前記元の駐車枠に戻ってくるルートである
    車両制御方法。
  2. 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御方法であって、
    １又は複数のプロセッサが、前記駐車場の地図情報及び前記駐車場内の各車両の位置を示す車両情報を取得する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記地図情報及び前記車両情報に基づいて、前記駐車場から出庫する予定の出庫車両を移動させるために駐車枠から移動させる必要がある退避車両が存在するか否かを判定する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記出庫車両を移動させるために前記退避車両を移動させる際の前記退避車両の走行ルートである退避ルートを決定する退避ルート決定処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記退避ルートに従って前記退避車両を移動させる処理と
    を含み、
    前記退避ルート決定処理は、
    前記出庫車両の走行ルートである出庫ルートを少なくとも示す走行ルート情報を取得する処理と、
    前記地図情報、前記車両情報、及び前記走行ルート情報に基づいて、少なくとも前記出庫ルートに干渉しない非干渉ルートを探索する処理と、
    前記非干渉ルートを前記退避ルートとして決定する処理と
    を含み、
    前記走行ルート情報は、更に、前記駐車場内を走行中の周辺車両の走行ルートである周辺車両ルートを示し、
    前記退避ルート決定処理は、
    前記地図情報、前記車両情報、及び前記走行ルート情報に基づいて、前記出庫ルート及び前記周辺車両ルートの両方に干渉しない前記非干渉ルートである第１非干渉ルートを探索する処理と、
    前記第１非干渉ルートが見つかった場合、前記第１非干渉ルートを前記退避ルートとして決定する処理と
    を含む
    車両制御方法。
  3. 請求項２に記載の車両制御方法であって、
    前記非干渉ルートと前記周辺車両ルートが干渉しないことは、
    前記非干渉ルートと前記周辺車両ルートがオーバーラップする位置において前記退避車両の進行方向と前記周辺車両の進行方向が一致すること、
    前記非干渉ルートと前記周辺車両ルートが交差しないこと、及び
    前記非干渉ルートに沿って移動する前記退避車両と前記周辺車両ルートに沿って移動する前記周辺車両がいずれの時刻においても一定距離以上離れていること
    のうち少なくとも一つを含む
    車両制御方法。
  4. 請求項２又は３に記載の車両制御方法であって、
    前記退避ルート決定処理は、更に、
    前記第１非干渉ルートが見つからない場合、前記出庫ルートに干渉しない第２非干渉ルートを前記退避ルートとして決定する処理
    を含む
    車両制御方法。
  5. 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御方法であって、
    １又は複数のプロセッサが、前記駐車場の地図情報及び前記駐車場内の各車両の位置を示す車両情報を取得する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記地図情報及び前記車両情報に基づいて、前記駐車場から出庫する予定の出庫車両を移動させるために駐車枠から移動させる必要がある退避車両が存在するか否かを判定する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記出庫車両を移動させるために前記退避車両を移動させる際の前記退避車両の走行ルートである退避ルートを決定する退避ルート決定処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記退避ルートに従って前記退避車両を移動させる処理と
    を含み、
    前記退避ルート決定処理は、
    前記出庫車両の走行ルートである出庫ルートを少なくとも示す走行ルート情報を取得する処理と、
    前記地図情報、前記車両情報、及び前記走行ルート情報に基づいて、少なくとも前記出庫ルートに干渉しない非干渉ルートを探索する処理と、
    前記非干渉ルートを前記退避ルートとして決定する処理と
    を含み、
    周回ルートは、前記退避車両が元の駐車枠から移動した後に前記元の駐車枠に戻ってくるような前記非干渉ルートであり、
    移転ルートは、前記退避車両が元の駐車枠から別の空き駐車枠に移動するような前記非干渉ルートであり、
    前記非干渉ルートを探索する前記処理は、
    前記周回ルートを探索する処理と、
    前記周回ルートが見つかった場合、前記周回ルートを前記非干渉ルートとして設定する処理と、
    前記周回ルートが見つからない場合、前記駐車場の駐車枠毎の使用状況を示す駐車状況情報に基づいて、前記移転ルートを探索する処理と、
    前記移転ルートが見つかった場合、前記移転ルートを前記非干渉ルートとして設定する処理と
    を含む
    車両制御方法。
  6. 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御方法であって、
    １又は複数のプロセッサが、前記駐車場の地図情報及び前記駐車場内の各車両の位置を示す車両情報を取得する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記地図情報及び前記車両情報に基づいて、前記駐車場から出庫する予定の出庫車両を移動させるために駐車枠から移動させる必要がある退避車両が存在するか否かを判定する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記出庫車両を移動させるために前記退避車両を移動させる際の前記退避車両の走行ルートである退避ルートを決定する退避ルート決定処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記退避ルートに従って前記退避車両を移動させる処理と
    を含み、
    前記退避ルート決定処理は、
    前記出庫車両の走行ルートである出庫ルートを少なくとも示す走行ルート情報を取得する処理と、
    前記地図情報、前記車両情報、及び前記走行ルート情報に基づいて、少なくとも前記出庫ルートに干渉しない非干渉ルートを探索する処理と、
    前記非干渉ルートを前記退避ルートとして決定する処理と
    を含み、
    周回ルートは、前記退避車両が元の駐車枠から移動した後に前記元の駐車枠に戻ってくるような前記非干渉ルートであり、
    移転ルートは、前記退避車両が元の駐車枠から別の空き駐車枠に移動するような前記非干渉ルートであり、
    前記非干渉ルートを探索する前記処理は、
    前記周回ルートを探索する処理と、
    前記周回ルートが見つかった場合、前記周回ルートの長さが閾値未満か否かを判定する処理と、
    前記周回ルートの前記長さが前記閾値未満である場合、前記周回ルートを前記非干渉ルートとして設定する処理と、
    前記周回ルートが見つからない場合、あるいは、前記周回ルートの前記長さが前記閾値以上である場合、前記駐車場の駐車枠毎の使用状況を示す駐車状況情報に基づいて、前記移転ルートを探索する処理と、
    前記移転ルートが見つかった場合、前記移転ルートを前記非干渉ルートとして設定する処理と
    を含む
    車両制御方法。
  7. 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御方法であって、
    １又は複数のプロセッサが、前記駐車場の地図情報及び前記駐車場内の各車両の位置を示す車両情報を取得する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記地図情報及び前記車両情報に基づいて、前記駐車場から出庫する予定の出庫車両を移動させるために駐車枠から移動させる必要がある退避車両が存在するか否かを判定する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記出庫車両を移動させるために前記退避車両を移動させる際の前記退避車両の走行ルートである退避ルートを決定する退避ルート決定処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記退避ルートに従って前記退避車両を移動させる処理と
    を含み、
    前記退避ルート決定処理は、
    前記出庫車両の走行ルートである出庫ルートを少なくとも示す走行ルート情報を取得する処理と、
    前記地図情報、前記車両情報、及び前記走行ルート情報に基づいて、少なくとも前記出庫ルートに干渉しない非干渉ルートを探索する処理と、
    前記非干渉ルートを前記退避ルートとして決定する処理と
    を含み、
    周回ルートは、前記退避車両が元の駐車枠から移動した後に前記元の駐車枠に戻ってくるような前記非干渉ルートであり、
    移転ルートは、前記退避車両が元の駐車枠から別の空き駐車枠に移動するような前記非干渉ルートであり、
    前記非干渉ルートを探索する前記処理は、
    前記周回ルートを探索する処理と、
    前記周回ルートが見つかった場合、前記退避車両が前記元の駐車枠に戻ってくると予想される予想復帰時刻が前記退避車両の出庫開始予定時刻より前であるか否かを判定する処理と、
    前記予想復帰時刻が前記出庫開始予定時刻より前である場合、前記周回ルートを前記非干渉ルートとして設定する処理と、
    前記周回ルートが見つからない場合、あるいは、前記予想復帰時刻が前記出庫開始予定時刻以降である場合、前記駐車場の駐車枠毎の使用状況を示す駐車状況情報に基づいて、前記移転ルートを探索する処理と、
    前記移転ルートが見つかった場合、前記移転ルートを前記非干渉ルートとして設定する処理と
    を含む
    車両制御方法。
  8. 駐車場における自動バレー駐車に対応した車両を制御する車両制御方法であって、
    １又は複数のプロセッサが、前記駐車場の地図情報及び前記駐車場内の各車両の位置を示す車両情報を取得する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記地図情報及び前記車両情報に基づいて、前記駐車場から出庫する予定の出庫車両を移動させるために駐車枠から移動させる必要がある退避車両が存在するか否かを判定する処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記出庫車両を移動させるために前記退避車両を移動させる際の前記退避車両の走行ルートである退避ルートを決定する退避ルート決定処理と、
    前記１又は複数のプロセッサが、前記退避ルートに従って前記退避車両を移動させる処理と
    を含み、
    前記退避ルート決定処理は、
    前記出庫車両の走行ルートである出庫ルートを少なくとも示す走行ルート情報を取得する処理と、
    前記地図情報、前記車両情報、及び前記走行ルート情報に基づいて、少なくとも前記出庫ルートに干渉しない非干渉ルートを探索する処理と、
    前記非干渉ルートを前記退避ルートとして決定する処理と
    を含み、
    周回ルートは、前記退避車両が元の駐車枠から移動した後に前記元の駐車枠に戻ってくるような前記非干渉ルートであり、
    移転ルートは、前記退避車両が元の駐車枠から別の空き駐車枠に移動するような前記非干渉ルートであり、
    前記非干渉ルートを探索する前記処理は、
    前記駐車場の駐車枠毎の使用状況を示す駐車状況情報に基づいて、前記移転ルートを探索する処理と、
    前記移転ルートが見つかった場合、前記移転ルートを前記非干渉ルートとして設定する処理と、
    前記移転ルートが見つからない場合、前記周回ルートを探索する処理と、
    前記周回ルートが見つかった場合、前記周回ルートを前記非干渉ルートとして設定する処理と
    を含む
    車両制御方法。
  9. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車両制御方法であって、
    前記非干渉ルートと前記出庫ルートが干渉しないことは、
    前記非干渉ルートと前記出庫ルートがオーバーラップする位置において前記退避車両の進行方向と前記出庫車両の進行方向が一致すること、
    前記退避車両が駐車されている前記駐車枠の周辺を除く通路上で、前記非干渉ルートと前記出庫ルートが交差しないこと、及び
    前記非干渉ルートに沿って移動する前記退避車両と前記出庫ルートに沿って移動する前記出庫車両がいずれの時刻においても一定距離以上離れていること
    のうち少なくとも一つを含む
    車両制御方法。
  10. 請求項１乃至９のいずれか一項に記載の車両制御方法であって、
    更に、
    前記退避車両の移動を開始した後に、前記出庫ルートに従って前記出庫車両を移動させる処理を含む
    車両制御方法。
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