CN109741622A - 一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，涉及无人驾驶技术领域，一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，包括以下步骤：S1：建立总服务器端；S2：车辆进入停车区域时，获取身份车辆信息；S3：生成最优停车位以及最优停车路线，引导车辆进行停车；S4：判断车辆是否完全停入车位内，若没有完全停入车位内，则返回步骤S3，否则，执行步骤S5；S5：车辆离开停车区域时，将取车信息反馈至车主移动端。本发明一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法操作安全，方便实用，控制程度高，停车速度快，有效检查停车位置，避免形成拥堵，在无GPS信号的情况下也能完成停车。

Description

一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，

尤其是，本发明涉及一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法。

背景技术

随着无人驾驶汽车的不断发展，无人驾驶汽车给日常的出行带来了更多的便利，但由于城市人口众多，停车需求量大，停车资源有限的情况下，带来停车难的问题。目前，传统汽车停车场无法发挥无人驾驶汽车的优势，在深入研究无人驾驶汽车停车时，停车系统可以借助无人驾驶汽车的优势，实现无人驾驶汽车的快速停车。

传统停车系统因需要取卡、缴费等原因，造成出入口拥堵的现象。

传统停车系统因场内空间有限，并且停车系统中总服务器端无法与车辆实时通信，无法根据停车场的各通道实际使用情况和车辆实际位置，统一调配车辆，造成停车场内拥堵的现象。

传统停车系统中总服务器端无法与车辆实时通信，无法根据停车场的各通道实际使用情况和车辆实际位置，无法安排驶出车辆优先权大于驶入车辆，实现快速取车。

传统停车系统在没有GPS定位的情况下，无法引导车辆快速停车。

传统停车系统中倒车入库需要人工操作，因操作水平的差异，无法预判完成时间，并且因停车空间有限，完成时间无法预测，容易造成拥堵。

传统停车系统中没有检查车辆是否从行车通道完全停入停车位的反馈装置，无法保证通道没有障碍，无法保证停车场通道中的行车速度，降低了停车场内行车速度。

所以，如何设计一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，成为我们当前急需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种操作安全，方便实用，控制程度高，停车速度快，有效检查停车位置，避免形成拥堵，在无GPS信号的情况下也能完成停车的基于无人驾驶汽车的快速停车方法。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案得以实现的：

一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，该方法包括以下步骤：

S1：建立总服务器端；

S2：车辆进入停车区域时，获取身份车辆信息；

S3：生成最优停车位以及最优停车路线，引导车辆进行停车；引导过程中，总服务器与停车场内所有车辆进行数据的实时交互，统一规划路线，分配道路资源；车辆根据离线地图和行驶路线上的主要通信模块指引，也能按照正确的路线行驶，引导车辆进行停车；

S4：判断车辆是否完全停入车位内，若没有完全停入车位内，则返回步骤S3；否则，执行步骤S5；

S5：车辆离开停车区域时，将取车信息反馈至车主移动端。

作为本发明的优选，执行步骤S1时，总服务器端连接有信息交互端，实时为总服务器端进行信息交互。

作为本发明的优选，执行步骤S2时，身份车辆信息包括车辆型号、车主信息、车载控制设备端口信息以及绑定的银行账户。

作为本发明的优选，执行步骤S3之前，信息交互端获取停车区车位信息、道路障碍信息以及停车区车辆运动信息，停车场内所有车辆与总服务器进行数据的实时交互，统一规划路线，分配道路资源。

作为本发明的优选，执行步骤S3时，将生成最优停车位以及最优停车路线信息，通过无线通信将停车场地图和最优停车位和行驶路线传入车辆。车辆与总服务器通信不局限于停车场入口通讯模块，还可以通过关键位置主要通信模块进行无线通信。

作为本发明的优选，执行步骤S3时，根据车型参数及停车位的信息，匹配车位对应的倒车入库基准线，计算倒车入库的数据，传入车辆。

作为本发明的优选，执行步骤S4时，通过车位线正上方的照明灯以及车位旁边的摄像头，检测车位线是否有阴影，如果有阴影，说明车辆未完全停入车位内，需要重新停车；反之，如果没有阴影，说明车辆完全停入车位内。

作为本发明的优选，执行步骤S5时，取车信息包括停车时间、扣费请求以及车辆取车位置。

作为本发明的优选，执行步骤S2之前，对车辆进行拍照，执行步骤S5时，再次对车辆进行拍照，并将停车前后的照片均发送至车主移动端。

本发明一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法有益效果在于：操作安全，方便实用，控制程度高，停车速度快，有效检查停车位置，避免形成拥堵，在无GPS信号的情况下也能完成停车。

附图说明

图1为本发明一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法的流程示意图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的模块和步骤的相对布置和步骤不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中的流程并不仅仅是单独进行，而是多个步骤相互交叉进行。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法及系统可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法及系统应当被视为授权说明书的一部分。

随着无人驾驶汽车的不断发展，无人驾驶汽车给日常的出行带来了更多的便利，但由于城市人口众多，停车需求量大，停车资源有限的情况下，带来停车难的问题。目前，传统汽车停车场无法发挥无人驾驶汽车的优势，在深入研究无人驾驶汽车停车时，停车系统可以借助无人驾驶汽车的优势，实现无人驾驶汽车的快速停车。

实施例一

如图1所示，仅为本发明的其中一个实施例，本发明提供一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，该方法包括以下步骤：

S1：建立总服务器端；

一个停车区域或者一个大型停车场，设置一个总的服务器，对整个停车区进行监管，并执行停车信号的发送、接受以及处理。

当然，总服务器端主要起到信息的处理功能，有车辆进入或者离开时，进行车辆信息处理。

而停车信号的发送和接受，需要借助总服务器端控制的其他设备来进行一同完成，例如用停车区域的摄像头等设备接受信息，用无线发射器等进行停车信息的发送。停车场内无线发射装置包括：关键位置主要通信模块和其他位置辅助通信模块，车辆与停车场的信息交互覆盖整个停车区域。

而这些总服务器端控制的设备统称为信息交互端，实时为总服务器端进行信息更新，方便总服务器端获取停车场的实时信息，进行停车信息处理。

建立总服务器端之后，便可以进行无人驾驶车辆进入停车区以及驶离停车区的控制。

S2：车辆进入停车区域时，获取身份车辆信息；

当无人驾驶车辆进入停车区域准备停放时，停车场总服务器端需要获取车辆的身份信息以做到一车一库，方便停车管理，也方便进行编号，停车过程中对于车辆可以进行数据跟踪匹配。

在这里，身份车辆信息包括车辆型号、车主信息、车辆控制设备端口信息以及绑定的银行账户。

获取车辆型号，可以方便找到车辆，以及安排适当的车库，例如有的车库两侧空间小，或者车库在墙角处，那么可以安排小型车进行停放；反之空间大，开阔处可以安排SUV车型以及较长较宽较高的车型的车进行停放。

获取车主信息，方便进行管理，车辆停车信息可以随时找到车主，遇到紧急状况也可以及时通知车主。

当然，在无人驾驶车辆停靠前，需要记录该车辆的车主信息，车主姓名以及手机号码，车辆的停车信息实时更新发送至车主手机或者其他智能设备端或者移动端。

获取车辆控制设备端口信息，那么方便总服务器端与车辆控制设备端口进行连接，进行控制车辆进行运动和停靠。

获取车辆绑定的银行账户，可以按照绑定账户进行停车计时以及扣除相应的停车费。

在这个步骤中，车辆不需要停车，避免车辆在通车区域的入口处造成拥堵，节省了停车时间。

S3：生成最优停车位以及最优停车路线，引导车辆进行停车；

获取车辆信息之后，车辆便得到了总服务器端的允许，可以进行停车了，那么总服务器端会根据车辆信息进行计算，得出车辆预计停靠位置，获取实时最优的停车行进路线，主要包括行驶方向以及行驶距离等信息，生成一个小的地图信息，根据这个小地图数据引导车辆进行停车。

引导过程中，总服务器与停车场内所有车辆进行数据的实时交互，统一规划路线，分配道路资源；车辆根据离线地图和行驶路线上的主要通信模块指引，也能按照正确的路线行驶，引导车辆进行停车。

停车场内所有车辆与总服务器进行数据的实时交互，统一规划路线，分配道路资源。

此小地图数据量较小，十分方便传输，还显示通道交叉口和车位等关键信息，无人驾驶汽车根据其特性，在停车场中根据关键位置通信模块的指引，快速寻找车位，即使在无GPS信号的情况下，车辆根据离线地图和行驶路线上的主要通信模块指引，也能准确按照路线行驶，完成停车入库。

而且需要注意的是，总服务器端已经与车辆控制设备端口进行了连接，将生成最优停车位以及最优停车路线信息，通过无线通信将停车场地图和最优停车位和行驶路线传入车辆的车辆控制设备。

当然，车辆与总服务器通信不局限于停车场入口通讯模块，还可以通过关键位置主要通信模块进行无线通信。

S4：判断车辆是否完全停入车位内，若没有完全停入车位内，则返回步骤S3；否则，执行步骤S5；

车辆停车之后，需要进行进一步的确认和检查，确认车辆是否完全停入车位内，若车辆没有完全停入车位内，那么也就是车辆占用通道，将会影响到其他车辆的停车行动，那么总服务器端提示车辆重新停靠，返回步骤S3，重新生成最优停车位以及最优停车路线，进行车辆停车；反之，若车辆完全停入车位内，那停车工作完成，无需进行进一步管理，只有在车辆驶离停车区域时，进行下一步的管理服务。

S5：车辆离开停车区域时，将取车信息反馈至车主移动端。

当最后车辆离开停车区域时，停车场的总服务器端的工作是要确保车主可以实时获取车辆停车信息，而且总服务器端记录有车主的信息以及移动端号，那么只需要将取车信息发送至车主移动端即可。

这样本发明一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法操作安全，更加人性化，方便用户停车，总服务器端全程监测，智能控制程度高，且停车过程无需停车，那么停车速度快，有效检查停车位置，避免停车失误形成拥堵，而且数据传输量小，在无GPS信号的情况下也能完成停车。

实施例二

仍如图1所示，依然为本发明的其中一个实施例，为了使得本发明一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法更加的安全稳定，停车更便捷，本发明中还具有以下几个设计：

首先，执行步骤S3之前，信息交互端获取停车区车位信息、道路障碍信息以及停车区车辆运动信息，更新至总服务器端。

信息交互端生成最优停车位以及最优停车路线之前，需要根据停车场的实施情况进行参考，例如有其它车辆同时在进行停车，或者有车辆驶离，或者是部分路段有杂物障碍以及更新车位空置信息，确保车辆目标车位空闲，停车路线无阻碍，才可以进行停车。

而且，执行步骤S3时，根据车型参数及停车位的信息，生成倒车入库基准线，计算倒车入库的数据，传入车辆。

根据车型参数及停车位的信息，选择最优的倒车入库基准线，并计算倒车入库的数据，通过通信模块传入无人驾驶汽车，无人驾驶汽车根据接收到的数据一次性完成倒车入库，节约了倒车入库的时间，避免倒车入库占用行车通道带来的拥堵。

而且在无人驾驶车辆停车过程中，停车场通道交叉口设有主要通信模块，与车辆进行信息交互，通信模块对应唯一的身份信息，便于车辆根据对应模块所在位置，核查行驶路线中各关键位置点的信息是否和离线地图相符，通信模块也会提示车辆下一步动作，利用无人驾驶汽车特性，行驶至下一关键位置，直至完成停车，此过程在网络空闲时，下载至通信模块，不需要实时通信总服务器，节省网络实时通信速度，此过程在无GPS信号的情况下也能完成。

然后，执行步骤S4时，通过车位线正上方的照明灯以及车位旁边的摄像头，检测车位线是否有阴影，如果有阴影，说明车辆未完全停入车位内，需要重新停车；反之，如果没有阴影，说明车辆完全停入车位内。

还有，执行步骤S5时，取车信息包括停车时间、扣费请求以及车辆取车位置。

当车辆驶出停车场时，将本次停车费用明细传入车辆以及车主移动端，方便车主确认，同时总服务器端会把本次费用通过外网请求车主绑定的银行卡付费，这个过程不需要停车，避免车辆在入口处拥堵。

而且车辆取车位置也很重要，让车主知道自己的车辆的实时位置，甚至车主通过网上预约取车的方式，直接前往出口处取车，节约车主的取车时间，也防止车辆驶离时造成拥堵。

和执行步骤S3时一样，车辆驶出停车场时的路线也需要实时监控，需要获取实时的停车区域内车辆的行驶路线进行生成路线。

当然需要注意的是，总服务器端根据车辆位置和路况信息，统一调配车辆资源，通知需要避让车辆停车，避免车辆扎堆拥堵；驶出车辆的行驶优先权大于驶入车辆的优先权，方便快速取车。

最后，执行步骤S2之前，对车辆进行拍照，执行步骤S5时，再次对车辆进行拍照，并将停车前后的照片均发送至车主移动端。车主对车辆进出停车场照片进行对比，方便车主查看车辆是否受损，以及是否是在停车时受损，避免不必要的纠纷，以至于拥堵停车场出入口的事情发生。

本发明一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法操作安全，方便实用，控制程度高，停车速度快，有效检查停车位置，避免形成拥堵，在无GPS信号的情况下也能完成停车。

虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围，本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例来做出各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的方向或者超越所附权利要求书所定义的范围。本领域的技术人员应该理解，凡是依据本发明的技术实质对以上实施方式所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：建立总服务器端；

S2：车辆进入停车区域时，获取身份车辆信息；

S3：生成最优停车位以及最优停车路线，引导车辆进行停车；

S4：判断车辆是否完全停入车位内，若没有完全停入车位内，则返回步骤S3；否则，执行步骤S5；

S5：车辆离开停车区域时，将取车信息反馈至车主移动端。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，其特征在于：

执行步骤S1时，总服务器端连接有信息交互端，实时为总服务器端进行信息交互。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，其特征在于：

执行步骤S2时，身份车辆信息包括车辆型号、车主信息以及绑定的银行账户。

4.根据权利要求2所述的一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，其特征在于：

执行步骤S3之前，信息交互端获取停车区车位信息、道路障碍信息以及停车区车辆运动信息，更新至总服务器端。

5.根据权利要求4所述的一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，其特征在于：

执行步骤S3时，总服务器与停车场内所有车辆实时，根据实际情况，统一规划路线，分配道路资源，决定车辆的行驶速度，决定车辆的优先行驶权，也能决定车辆的停车避让，避免拥堵，引导车辆进行停车。

6.根据权利要求4所述的一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，其特征在于：

执行步骤S3时，在无GPS信号下，车辆根据离线地图和行驶路线上的主要通信模块指引，也能按照正确的路线行驶，完成停车入库。

7.根据权利要求4所述的一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，其特征在于：

执行步骤S3时，将生成最优停车位以及最优停车路线信息，通过无线通信将停车场地图和最优停车位和行驶路线传入车辆。

8.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，其特征在于：

执行步骤S3时，根据车型参数及停车位的信息，匹配车位对应的倒车入库基准线，计算倒车入库的数据，传入车辆。

9.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，其特征在于：

执行步骤S4时，通过车位线正上方的照明灯以及车位旁边的摄像头，检测车位线是否有阴影，如果有阴影，说明车辆未完全停入车位内，需要重新停车；反之，如果没有阴影，说明车辆完全停入车位内。

10.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶汽车的快速停车方法，其特征在于：

执行步骤S5时，取车信息包括停车时间、扣费请求以及车辆取车位置。