BR112019016274A2

BR112019016274A2 - gerenciamento operacional de veículo autônomo

Info

Publication number: BR112019016274A2
Application number: BR112019016274A
Authority: BR
Inventors: Wray Kyle; WITWICKI Stefan; Zilberstein Shlomo; Pedersen Liam
Original assignee: Nissan North America, Inc.; The University Of Massachusetts
Priority date: 2017-02-10
Filing date: 2017-02-10
Publication date: 2020-04-14
Also published as: CN110325928A; CN110325928B; EP3580621A1; KR102305291B1; CA3052951C; US20220227394A1; MX2019009393A; WO2018147871A1; JP2020508252A; KR20190115464A; JP2022163098A; EP3580621A4; RU2733015C1; CA3052951A1; US20200269875A1

Abstract

o gerenciamento operacional de veículo autônomo pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo. o atravessamento da rede de transporte de veículo pode incluir gerar um ambiente de controle operacional de veículo autônomo para operar instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário. uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário pode ser uma instância de um respectivo módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário. um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário pode modelar um respectivo cenário operacional de veículo distinto. uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário pode gerar uma respectiva ação de controle de veículo candidato responsiva ao respectivo cenário operacional de veículo distinto correspondente. o atravessamento da rede de transporte de veículo pode incluir operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma primeira ação de controle de veículo candidato da primeira instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na primeira ação de controle de veículo candidato.

Description

“GERENCIAMENTO OPERACIONAL DE VEÍCULO AUTÔNOMO

CAMPO DA TÉCNICA [001] Esta revelação refere-se a gerenciamento operacional de veículo autônomo e condução autônomo.

ANTECEDENTES [002] Um veículo, como um veículo autônomo, pode atravessar uma porção de uma rede de transporte de veículo. O atravessamento da porção da rede de transporte de veículo pode incluir gerar ou capturar, como por um sensor do veículo, dados, como dados que representam um ambiente operacional, ou uma porção do mesmos, do veículo. Consequentemente, um sistema, método e aparelho para gerenciamento operacional de veículo autônomo podem ser vantajosos.

SUMÁRIO [003] Aspectos, características, elementos, implementações e modalidades de gerenciamento operacional de veículo autônomo operational são revelados no presente documento.

[004] Um aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato.

[005] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de

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2/121 avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato, em que atravessar a porção da rede de transporte de veículo inclui atravessar a porção da rede de transporte de veículo de acordo com uma rota identificada.

[006] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário está associada a um objeto externo dentro de uma distância definida a partir do veículo autônomo, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato.

[007] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir de uma pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo

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3/121 candidato.

[008] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir de uma pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário, em que cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário modela um cenário operacional de veículo distinto, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato.

[009] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que operar a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário inclui modelar, por meio da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, um cenário operacional de veículo distinto, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato.

[010] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no

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4/121 atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que operar a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário inclui modelar, por meio da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, um cenário operacional de veículo distinto, em que modelar o cenário operacional de veículo distinto inclui modelar a incerteza de sensor, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato.

[011] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que operar a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário inclui modelar, por meio da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto inclui receber informações de sensor de um sensor do veículo autônomo e modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto com base nas informações de sensor, um cenário operacional de veículo distinto. A operação da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário inclui receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato.

[012] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no

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5/121 atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que operar a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário inclui modelar, por meio da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto inclui receber informações de sensor de um sensor do veículo autônomo e modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto com base nas informações de sensor, um cenário operacional de veículo distinto. A modelagem do cenário de controle operacional de veículo distinto inclui receber informações de rede de transporte de veículo que representam a rede de transporte de veículo, e modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto com base nas informações de sensor e nas informações de rede de transporte de veículo. A operação da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário inclui receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato.

[013] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, a rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário inclui modelar, por meio da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, um cenário operacional de veículo distinto, em que modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto inclui receber uma probabilidade

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6/121 de disponibilidade da porção da rede de transporte de veículo de uma instância de monitor de bloqueio, e modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto com base na probabilidade de disponibilidade. A operação da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário inclui receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato.

[014] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, instanciar uma segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário associada a um segundo objeto externo dentro da distância definida a partir do veículo autônomo, e receber uma segunda ação de controle de veículo candidato da segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato.

[015] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, instanciar uma segunda instância de módulo de

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7/121 avaliação de controle operacional específica de cenário associada a um segundo objeto externo dentro da distância definida do veículo autônomo, e receber uma segunda ação de controle de veículo candidato da segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato, em que atravessar a porção da rede de transporte de veículo inclui atravessar a porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato e na segunda ação de controle de veículo candidato.

[016] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um primeiro módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir de uma pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário, em que cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário modela um cenário operacional de veículo distinto, instanciar uma segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário associada a um segundo objeto externo dentro da distância definida a partir do veículo autônomo, e receber uma segunda ação de controle de veículo candidato da segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato, em que atravessar a porção da rede de

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8/121 transporte de veículo inclui atravessar a porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato e na segunda ação de controle de veículo candidato.

[017] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um primeiro módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir de uma pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário, em que cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário modela um cenário operacional de veículo distinto, instanciar uma segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário associada a um segundo objeto externo dentro da distância definida a partir do veículo autônomo, em que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma segunda instância do primeiro módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário, e receber uma segunda ação de controle de veículo candidato da segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato, em que atravessar a porção da rede de transporte de veículo inclui atravessar a porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato e na segunda ação de controle de veículo candidato.

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9/121 [018] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um primeiro módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir de uma pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário, em que cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário modela um cenário operacional de veículo distinto, instanciar uma segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário associada a um segundo objeto externo dentro da distância definida a partir do veículo autônomo, em que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma segunda instância do primeiro módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário, em que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário está associada a um segundo objeto externo dentro da distância definida a partir do veículo autônomo, e receber uma segunda ação de controle de veículo candidato da segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato, em que atravessar a porção da rede de transporte de veículo inclui atravessar a porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato e na segunda ação de controle de veículo candidato.

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10/121 [019] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um primeiro módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir de uma pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário, em que cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário modela um cenário operacional de veículo distinto, instanciar uma segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário associada um segundo objeto externo dentro da distância definida a partir do veículo autônomo, em que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um segundo módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário, e receber uma segunda ação de controle de veículo candidato da segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato, em que atravessar a porção da rede de transporte de veículo inclui atravessar a porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato e na segunda ação de controle de veículo candidato.

[020] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar,

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11/121 por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um primeiro módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir de uma pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário, em que cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário modela um cenário operacional de veículo distinto, instanciar uma segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário associada a um segundo objeto externo dentro da distância definida a partir do veículo autônomo, em que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um segundo módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário, e receber uma segunda ação de controle de veículo candidato da segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário está associada a um segundo objeto externo dentro da distância definida a partir do veículo autônomo, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato, em que atravessar a porção da rede de transporte de veículo inclui atravessar a porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato e na segunda ação de controle de veículo candidato.

[021] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no

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12/121 atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um primeiro módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir de uma pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário, em que cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário modela um cenário operacional de veículo distinto, instanciar uma segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário associada a um segundo objeto externo dentro da distância definida a partir do veículo autônomo, em que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um segundo módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário, e receber uma segunda ação de controle de veículo candidato da segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário está associada ao objeto externo, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato, em que atravessar a porção da rede de transporte de veículo inclui atravessar a porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato e na segunda ação de controle de veículo candidato.

[022] Outro aspecto das modalidades reveladas é um método para uso no

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13/121 atravessamento de uma rede de transporte de veículo, que pode incluir atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que atravessar a rede de transporte de veículo inclui gerar um ambiente de controle operacional de veículo autônomo para operar instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário, em que cada instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um respectivo módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário, em que cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário modela um respectivo cenário operacional de veículo distinto, e em que cada instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário gera uma respectiva ação de controle de veículo candidato responsiva ao respectivo cenário operacional de veículo distinto correspondente. O atravessamento da rede de transporte de veículo pode incluir operar uma primeira instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma primeira ação de controle de veículo candidato da primeira instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na primeira ação de controle de veículo candidato.

[023] Outro aspecto das modalidades reveladas é um veículo autônomo para gerenciamento operacional de veículo autônomo. O veículo autônomo pode incluir um processador configurado para executar instruções armazenadas em um meio legível por computador não temporário para operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo de acordo com a ação de controle de veículo candidato.

[024] Variações nesses e outros aspectos, características, elementos, implementações e modalidades dos métodos, aparelho, procedimentos e algoritmos

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14/121 revelados no presente documento são descritas em mais detalhes a seguir.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [025] Os vários aspectos dos métodos e aparelhos revelados no presente documento se tomarão mais evidentes recorrendo-se aos exemplos fornecidos na seguinte descrição e desenhos em que:

[026] A Figura 1 é um diagrama de um exemplo de um veículo em que os aspectos, características e elementos revelados no presente documento podem ser implementados;

[027] A Figura 2 é um diagrama de um exemplo de uma porção de um sistema de transporte e comunicação de veículo em que os aspectos, características e elementos revelados no presente documento podem ser implementados;

[028] A Figura 3 é um diagrama de uma porção de uma rede de transporte de veículo de acordo com esta revelação;

[029] A Figura 4 é um diagrama de um exemplo de um sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo de acordo com as modalidades desta revelação;

[030] A Figura 5 é um diagrama de fluxo de um exemplo de um gerenciamento operacional de veículo autônomo de acordo com as modalidades desta revelação;

[031] A Figura 6 é um diagrama de um exemplo de uma cena de bloqueio de acordo com as modalidades desta revelação;

[032] A Figura 7 é um diagrama de um exemplo de uma cena de pedestre que inclui cenários de pedestre de acordo com as modalidades desta revelação;

[033] A Figura 8 é um diagrama de um exemplo de uma cena de cruzamento que inclui cenários de cruzamento de acordo com as modalidades desta revelação; e [034] A Figura 9 é um diagrama de um exemplo de uma cena de mudança de faixa que inclui um cenário de mudança de faixa de acordo com as modalidades

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15/121 desta revelação.

DESCRIÇÃO DETALHADA [035] Um veículo, tal como um veículo autônomo ou um veículo semiautônomo, pode atravessar uma porção de uma rede de transporte de veículo. O veículo pode incluir um ou mais sensores e o atravessamento da rede de transporte de veículo pode incluir os sensores que geram ou capturam dados de sensor, tais como dados que correspondem a um ambiente operacional do veículo, ou uma porção do mesmo. Por exemplo, os dados de sensor podem incluir informações que correspondem a um ou mais objetos externos, tais como pedestres, veículos remotos, outros objetos dentro do veículo ambiente operacional, geometria de rede de transporte de veículo ou uma combinação dos mesmos.

[036] O veículo autônomo pode incluir um sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo, que pode incluir um ou mais monitores de ambiente operacional que podem processar informações de ambiente operacional, tais como os dados de sensor, para o veículo autônomo. Os monitores de ambiente operacional podem incluir um monitor de bloqueio que pode determinar as informações de probabilidade disponibilidade para porções da rede de transporte de veículo próxima de modo espaçotemporal ao veículo autônomo.

[037] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode incluir um controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo, ou executor, que pode detectar um ou mais cenários operacionais, tais como cenários de pedestre, cenários de cruzamento, cenários de mudança de pista, ou qualquer outro cenário de veículo operacional ou uma combinação de cenários operacionais de veículo, que corresponde aos objetos externos.

[038] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode incluir um ou mais módulos de avaliação de controle operacional específicos do cenário. Cada módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário

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16/121 pode ser um modelo, tal como um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável (POMDP), de um respectivo cenário operacional. O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode instanciar as respectivas instâncias dos módulos de avaliação de controle operacional específicos do cenário em resposta à detecção dos cenários operacionais correspondentes.

[039] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode receber ações de controle de veículo candidato a partir das respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário instanciadas, pode identificar uma ação de controle de veículo a partir das ações de controle de veículo candidato, e pode controlar o veículo autônomo para atravessar uma porção da rede de transporte de veículo de acordo com a ação de controle de veículo identificada.

[040] Embora descritos no presente documento com referência a um veículo autônomo, os métodos e o aparelho descritos no presente documento podem ser implementados em qualquer veículo com capacidade de operação autônoma ou semiautônoma. Embora descritos com referência a uma rede de transporte de veículo, o método e o aparelho descritos no presente documento podem incluir o veículo autônomo que opera em qualquer área navegável pelo veículo.

[041] Conforme usado no presente documento, a terminologia computador ou “dispositivo de computação” inclui qualquer unidade ou combinação de unidades, com capacidade de realizar qualquer método ou qualquer porção ou porções do mesmo, revelado no presente documento.

[042] Conforme usado no presente documento, a terminologia “processador” indica um ou mais processadores, tais como um ou mais processadores de propósito especial, um ou mais processadores de sinal digital, um ou mais microprocessadores, um ou mais controladores, um ou mais microcontroladores, um ou mais processadores de aplicativo, um ou mais Circuitos Integrados de aplicação

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17/121 específica, um ou mais Produtos Padrão de Aplicação Específica; um ou mais Arranjos de Portas Programáveis em Campo, qualquer outro tipo ou combinação de circuitos integrados, uma ou mais máquinas de estado ou qualquer combinação dos mesmos.

[043] Conforme usado no presente documento, a terminologia memória indica qualquer meio ou dispositivo utilizável por computador ou legível por computador que possa conter, armazenar, comunicar ou transportar de modo tangível qualquer sinal ou informações que possam ser usados por ou em conexão com qualquer processador. Por exemplo, uma memória pode ser uma ou mais memórias somente de leitura (ROM), uma ou mais memórias de acesso aleatório (RAM), um ou mais registros, memórias de taxa de dados dobrada de baixa potência (LPDDR), uma ou mais memórias cache, um ou mais dispositivos de memória semicondutora, uma ou mais mídias magnéticas, uma ou mais mídias ópticas, uma ou mais mídias magneto-ópticas ou qualquer combinação dos mesmos.

[044] Conforme usado no presente documento, a terminologia instruções pode incluir direções ou expressões para realizar qualquer método, ou qualquer porção ou porções do mesmo, revelado no presente documento, e pode ser realizado em hardware, software ou qualquer combinação dos mesmos. Por exemplo, instruções podem ser implementadas como informações, tal como um programa de computador, armazenadas na memória que podem ser executadas por um processador para realizar qualquer um dos respectivos métodos, algoritmos, aspectos ou combinações dos mesmos, conforme descrito no presente documento. Instruções, ou uma porção das mesmas, podem ser implementadas como um processador de propósito especial, ou conjunto de circuitos, que pode incluir hardware especializado para realizar qualquer um dos métodos, algoritmos, aspectos ou combinações dos mesmos, conforme descrito no presente documento. Em algumas implementações, porções das instruções podem ser distribuídas

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18/121 através de múltiplos processadores em um único dispositivo, em múltiplos dispositivos, que podem se comunicar diretamente ou através de uma rede, tal como uma rede local, uma rede de longa distância, a Internet ou uma combinação dos mesmos.

[045] Conforme usado no presente documento, a terminologia “exemplo”, “modalidade”, “implementação”, aspecto, recurso” ou elemento indica que serve como um exemplo, instância ou ilustração. Exceto se expressamente indicado, qualquer exemplo, modalidade, implementação, aspecto, recurso ou elemento é independente um entre exemplo, modalidade, implementação, aspecto, recurso ou elemento e pode ser usado em combinação com qualquer outro exemplo, modalidade, implementação, aspecto, recurso ou elemento.

[046] Conforme usado no presente documento, uma terminologia “determinar” e “identificar”, ou quaisquer variações das mesmas, inclui selecionar, verificar, computar, pesquisar, receber, determinar, estabelecer, obter ou, de outro modo, identificar ou determinar de qualquer maneira com o uso de um ou mais dos dispositivos mostrados e descritos no presente documento.

[047] Conforme usado no presente documento, a terminologia “ou” destinase a significar um “ou” inclusivo em vez de um “ou” exclusivo. Isto é, a mesmo que especificado de outro modo, ou claro a partir do contexto, “X inclui A ou B” destina-se a indicar qualquer uma das permutações inclusivas naturais. Isto é, se X inclui A, X inclui B ou X inclui tanto A quanto B, então “X inclui A ou B” é satisfeito sob qualquer um dos exemplos supracitados. Além disso, os artigos “um” e “uma” conforme usados nesse pedido e nas reivindicações anexas devem ser, geralmente, interpretados como significando “um ou mais”, salvo especificação contrária ou clara a partir do contexto para ser direcionado para uma forma singular.

[048] Ademais, por uma questão de simplicidade de explicação, embora as Figuras e descrições no presente documento possam incluir sequências ou séries de

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19/121 etapas ou estágios, elementos dos métodos revelados no presente documento podem ocorrer em várias ordens ou simultaneamente. Adicionalmente, os elementos dos métodos revelados no presente documento podem ocorrer com outros elementos não explicitamente apresentados e descritos no presente documento. Além disso, nem todos os elementos dos métodos descritos no presente documento podem ser necessários para implementar um método, de acordo com esta revelação. Embora os aspectos, recursos e elementos sejam descritos no presente documento em combinações particulares, cada aspecto, recurso ou elemento pode ser usado independentemente ou em várias combinações com ou sem aspectos, recursos e elementos.

[049] A Figura 1 é um diagrama de um exemplo de um veículo no qual os aspectos, recursos e elementos revelados no presente documento podem ser implementados. Conforme mostrado, um veículo 1000 inclui um chassi 1100, um trem de potência 1200, um controlador 1300, rodas 1400, e pode incluir qualquer outro elemento ou combinação de elementos de um veículo. Embora o veículo 1000 seja mostrado incluindo quatro rodas 1400, por uma questão de simplicidade, qualquer outro dispositivo ou dispositivos de propulsão, tal como uma hélice ou banda de rodagem, pode ser usado. Na Figura 1, as linhas que interconectam elementos, tal como o trem de potência 1200, o controlador 1300, e as rodas 1400, indicam que informações, tais como sinais de dados ou controle, potência, tal como potência ou torque elétrico, ou tanto informações como potência, podem ser comunicadas entre os respectivos elementos. Por exemplo, o controlador 1300 pode receber potência do trem de potência 1200 e pode se comunicar com o trem de potência 1200, as rodas 1400, ou ambos, para controlar o veículo 1000, que pode incluir acelerar, desacelerar, dirigir ou, de outro modo, controlar o veículo 1000.

[050] O trem de potência 1200 pode incluir uma fonte de alimentação 1210, uma transmissão 1220, uma unidade de direção 1230, um atuador 1240, ou

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20/121 qualquer outro elemento ou combinação de elementos de um trem de potência, tal como uma suspensão, um eixo de acionamento, eixos ou um sistema de escape. Embora mostrado separadamente, as rodas 1400 podem ser incluídas no trem de potência 1200.

[051] A fonte de alimentação 1210 pode incluir um motor, uma batería ou uma combinação dos mesmos. A fonte de alimentação 1210 pode ser qualquer dispositivo ou combinação de dispositivos operacional para fornecer energia, tal como energia elétrica, energia térmica ou energia cinética. Por exemplo, a fonte de alimentação 1210 pode incluir um motor, tal como um motor de combustão interna, um motor elétrico, ou uma combinação de um motor de combustão interna e um motor elétrico, e pode ser operacional para fornecer energia cinética como uma força motriz para uma ou mais das rodas 1400. A fonte de alimentação 1210 pode incluir uma unidade de energia potencial, tal como uma ou mais baterias de célula seca, tais como níquel-cádmio (NiCd), níquel-zinco (NiZn), níquel-hidreto metálico (NiMH), íon de lítio (Li-ion); células solares; células de combustível; ou qualquer outro dispositivo com capacidade de fornecer energia.

[052] A transmissão 1220 pode receber energia, tal como energia cinética, da fonte de alimentação 1210, e pode transmitir energia para as rodas 1400 para fornecer uma força motriz. A transmissão 1220 pode ser controlada pelo controlador 1300, pelo atuador 1240 ou ambos. A unidade de direção 1230 pode ser controlada pelo controlador 1300, pelo atuador 1240 ou ambos e pode controlar as rodas 1400 para dirigir o veículo. O atuador 1240 pode receber sinais do controlador 1300 e pode atuar ou controlar a fonte de alimentação 1210, a transmissão 1220, a unidade de direção 1230, ou qualquer combinação dos mesmos para operar o veículo 1000.

[053] O controlador 1300 pode incluir uma unidade de localização 1310, uma unidade de comunicação eletrônica 1320, um processador 1330, uma memória 1340, uma interface de usuário 1350, um sensor 1360, uma interface de

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21/121 comunicação elétrica 1370, ou qualquer combinação dos mesmos. Embora mostrado como uma única unidade, qualquer um ou mais elementos do controlador 1300 podem ser integrados em qualquer número de unidades físicas separadas. Por exemplo, a interface de usuário 1350 e o processador 1330 podem ser integrados em uma primeira unidade física e a memória 1340 pode ser integrada em uma segunda unidade física. Embora não seja mostrado na Figura 1, o controlador 1300 pode incluir uma fonte de alimentação, tal como uma batería. Embora mostrados como elementos separados, a unidade de localização 1310, a unidade de comunicação eletrônica 1320, o processador 1330, a memória 1340, a interface de usuário 1350, o sensor 1360, a interface de comunicação eletrônica 1370, ou qualquer combinação dos mesmos podem ser integrados em uma ou mais unidades, circuitos ou chips eletrônicos.

[054] O processador 1330 pode incluir qualquer dispositivo ou combinação de dispositivos com capacidade de manipular ou processar um sinal ou outras informações não existentes ou posteriormente desenvolvidas incluindo processadores ópticos, processadores quânticos, processadores moleculares, ou uma combinação dos mesmos. Por exemplo, o processador 1330 pode incluir um ou mais processadores de propósito especial, um ou mais processadores de sinal digital, um ou mais microprocessadores, um ou mais controladores, um ou mais microcontroladores, um ou mais circuitos integrados, um ou mais Circuitos Integrados de Aplicação Específica, um ou mais Arranjos de Porta Programáveis em Campo, um ou mais arranjos lógicos programáveis, um ou mais controladores lógicos programáveis, uma ou mais máquinas de estado, ou qualquer combinação dos mesmos. O processador 1330 pode ser operacionalmente acoplado à unidade de localização 1310, à memória 1340, à interface de comunicação eletrônica 1370, à unidade de comunicação eletrônica 1320, à interface de usuário 1350, ao sensor 1360, ao trem de potência 1200, ou qualquer combinação dos mesmos. Por

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22/121 exemplo, o processador pode ser operacionalmente acoplado à memória 1340 através de um barramento de comunicação 1380.

[055] A memória 1340 pode incluir qualquer mídia utilizável por computador ou legível por computador não transitória tangível, com capacidade, por exemplo, de conter, armazenar, comunicar ou transportar instruções legíveis or máquina, ou quaisquer informações associadas a isso, para uso por ou em conexão com o processador 1330. A memória 1340 pode ser, por exemplo, uma ou mais unidades de estado sólido, um ou mais cartões de memória, uma ou mais mídias removíveis, uma ou mais memórias somente de leitura, uma ou mais memórias de acesso aleatório, um ou mais discos, incluindo um disco rígido, um disquete, um disco óptico, um disco magnético ou cartão óptico, ou qualquer tipo de mídia não transitória adequada para armazenar informações eletrônicas, ou qualquer combinação dos mesmos.

[056] A interface de comunicação 1370 pode ser uma antena sem fio, conforme mostrado, uma porta de comunicação com fio, uma porta de comunicação óptica, ou qualquer outra unidade com fio ou sem fio com capacidade de fazer interface com um meio de comunicação eletrônica com fio ou sem fio 1500. Embora a Figura 1 mostre a interface de comunicação 1370 se comunicando através de um único enlace de comunicação, uma interface de comunicação pode ser configurada para se comunicar através de múltiplos enlaces de comunicação. Embora a Figura 1 mostre uma única interface de comunicação 1370, um veículo pode incluir qualquer número de interfaces de comunicação.

[057] A unidade de comunicação 1320 pode ser configurada para transmitir ou receber sinais através de um meio de comunicação eletrônica com fio ou sem fio 1500, tal como através da interface de comunicação 1370. Embora não explicitamente mostrado na Figura 1, a unidade de comunicação 1320 pode ser configurada para transmitir, receber ou ambos, através de qualquer meio de

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23/121 comunicação com fio ou sem fio, tal como radiofrequência (RF), ultravioleta (UV), luz visível, fibra óptica, cabo de aço, ou uma combinação dos mesmos. Embora a Figura 1 mostre uma única unidade de comunicação 1320 e uma única interface de comunicação 1370, qualquer número de unidades de comunicação e qualquer número de interfaces de comunicação pode ser usado. A unidade de comunicação 1320 pode incluir uma unidade de comunicações de curto alcance dedicada (DSRC), uma unidade a bordo (OBU), ou uma combinação dos mesmos.

[058] A unidade de localização 1310 pode determinar informações de geolocalização, tais como longitude, latitude, elevação, direção de percurso ou velocidade do veículo 1000. Por exemplo, a unidade de localização pode incluir uma unidade de s de posicionamento global (GPS), tal como um Sistema de Aumento de Área Extensa (WAAS) habilitado pela unidade da Associação Nacional de Eletrônica Naval (NMEA), uma unidade de triangulação de rádio, ou uma combinação dos mesmos. A unidade de localização 1310 pode ser usada para obter informações que representam, por exemplo, um rumo atual do veículo 1000, uma posição atual do veículo 1000 em duas ou três dimensões, uma orientação angular atual do veículo 1000, ou uma combinação dos mesmos.

[059] A interface de usuário 1350 pode incluir qualquer unidade capaz de fazer interface com uma pessoa, tal como um teclado numérico virtual ou físico, um touchpad, uma tela, uma tela sensível ao toque, uma tela de alertas, uma tela virtual, uma tela de realidade aumentada, uma tela háptica, um dispositivo de rastreamento de recursos, tal como uma dispositivo de rastreamento ocular, um alto-falante, um microfone, uma câmera de vídeo, um sensor, uma impressora, ou qualquer combinação dos mesmos. A interface de usuário 1350 pode ser operacionalmente acoplada ao processador 1330, conforme mostrado, ou a qualquer outro elemento do controlador 1300. Embora mostrada como uma única unidade, a interface de usuário 1350 pode incluir uma ou mais unidades físicas. Por exemplo, a interface de

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24/121 usuário 1350 pode incluir uma interface de áudio para realizar comunicação de áudio com uma pessoa, e uma tela sensível ao toque para realizar comunicação visual ou baseada em toque com a pessoa. A interface de usuário 1350 pode incluir múltiplas telas, tais como múltiplas unidades fisicamente separadas, múltiplas porções definidas dentro de uma única unidade física, ou uma combinação dos mesmos.

[060] O sensor 1360 pode incluir um ou mais sensores, tal como uma matriz de sensores, que pode ser operável para fornecer informações que podem ser usadas para controlar o veículo. Os sensores 1360 podem fornecer informações relacionadas a características de operação atuais do veículo. Os sensores 1360 podem inclui, por exemplo, um sensor de velocidade, sensores de aceleração, um sensor de ângulo de direção, sensores relacionados à tração, sensores relacionados à frenagem, sensores de posição de volante, sensores de rastreamento ocular, sensores de posição de assento, ou qualquer sensor, ou combinação de sensores, que seja operável para relatar informações relacionadas a algum aspecto da situação dinâmica atual do veículo 1000.

[061] Os sensores 1360 podem incluir sensores que são operáveis para obter informações relacionadas ao ambiente físico que circunda o veículo 1000. Por exemplo, um ou mais sensores podem detectar a geometria e os obstáculos da rodovia tais como obstáculos fixos, veículos e pedestres. Os sensores 1360 podem ser ou incluir uma ou mais câmeras de vídeo, sistemas de detecção a laser, sistemas de detecção infravermelha, sistemas de detecção acústica, ou qualquer outro tipo adequado de dispositivo de detecção ambiental no veículo, ou combinação de dispositivos, conhecidos agora ou posteriormente desenvolvidos. Em algumas modalidades, os sensores 1360 e a unidade de localização 1310 podem ser combinados.

[062] Embora não mostrado de modo separado, em algumas modalidades, o veículo 1000 pode incluir um controlador de trajetória. Por exemplo, o controlador

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1300 pode incluir o controlador de trajetória. O controlador de trajetória pode ser operável para obter informações que descrevem um estado atual do veículo 1000 e uma rota planejada para o veículo 1000, e com base nessas informações, determinar e otimizar uma trajetória para o veículo 1000. O controlador de trajetória pode emitir sinais operáveis para controlar o veículo 1000 de modo que o veículo 1000 siga a trajetória que é determinada pelo controlador de trajetória. Por exemplo, a saída do controlador de trajetória pode ser uma trajetória otimizada que pode ser fornecida para o trem de potência 1200, as rodas 1400, ou ambos. Em algumas modalidades, a trajetória otimizada pode ser controlar entradas, tal como um conjunto de ângulos de direção, sendo que cada ângulo de direção corresponde a um ponto no tempo ou uma posição. Em algumas modalidades, a trajetória otimizada pode ser uma ou mais trajetórias, linhas, curvas, ou uma combinação das mesmas.

[063] Uma ou mais das rodas 1400 podem ser uma roda dirigida, que pode ser girada a um ângulo de direção sob controle da unidade de direção 1230, uma roda propelida, que pode ser submetida a torque para propelir o veículo 1000 sob o controle da transmissão 1220, ou uma roda dirigida ou propelida que pode dirigir e propelir o veículo 1000.

[064] Embora não seja mostrado na Figura 1, um veículo pode incluir unidades, ou elementos não mostrados na Figura 1, tal como um compartimento, um módulo Bluetooth®, uma unidade de rádio modulada por frequência (FM), um módulo de Comunicação de Campo Próximo (NFC), unidade de exibição de tela de cristal líquido (LCD), uma unidade de exibição de diodos orgânicos emissores de luz (OLED), um alto-falante, ou qualquer combinação dos mesmos.

[065] O veículo 1000 pode ser um veículo autônomo. Um veículo autônomo pode ser controlado de modo autônomo, sem intervenção humana direta, para atravessar uma porção de uma rede de transporte de veículo. Embora não mostrado

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26/121 separadamente na Figura 1, em algumas implementações, um veículo autônomo pode incluir uma unidade de controle de veículo autônomo, que pode realizar roteamento, navegação e controle de veículo autônomo. Em algumas implementações, a unidade de controle de veículo autônomo pode ser integrada à outra unidade do veículo. Por exemplo, o controlador 1300 pode incluir a unidade de controle de veículo autônomo.

[066] Em algumas implementações, a unidade de controle de veículo autônomo pode controlar ou operar o veículo 1000 para atravessar uma porção da rede de transporte de veículo de acordo com os parâmetros de veículo atuais. Em outro exemplo, a unidade de controle de veículo autônomo pode controlar ou operar o veículo 1000 para realizar uma operação ou manobra definida, tal como estacionar o veículo. Em outro exemplo, a unidade de controle de veículo autônomo pode gerar um rota de deslocamento a partir de uma origem, tal como uma localização atual do veículo 1000, até um destino com base nas informações de veículo, informações de ambiente, informações de rede de transporte de veículo que representam a rede de transporte de veículo, ou uma combinação dos mesmos, e pode controlar ou operar o veículo 1000 para atravessar a rede de transporte de veículo de acordo com a rota. Por exemplo, a unidade de controle de veículo autônomo pode emitir a rota de deslocamento para um controlador de trajetória que pode operar o veículo 1000 para se deslocar a partir da origem até o destino como uso da rota gerada.

[067] A Figura 2 é um diagrama de um exemplo de uma porção de um sistema de transporte e comunicação de veículo no qual os aspectos, recursos e elementos revelados no presente documento podem ser implementados. O sistema de transporte e comunicação de veículo 2000 pode incluir um ou mais veículos 2100/2110, tal como o veículo 1000 mostrado na Figura 1, que podem se deslocar através de uma ou mais porções de uma ou mais redes de transporte de veículo 2200, e podem se comunicar através de uma ou mais redes de comunicação

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27/121 eletrônica 2300. Embora não explicitamente mostrado na Figura 2, um veículo pode atravessar uma área que não é expressa ou completamente incluída em uma rede de transporte de veículo, tal como uma área off-road.

[068] A rede de comunicação eletrônica 2300 pode ser, por exemplo, um sistema de múltiplo acesso e pode fornecer comunicação, tal como comunicação de voz, comunicação de dados, comunicação de vídeo, comunicação de mensagens, ou uma combinação das mesmas, entre o veículo 2100/2110 e um ou mais dispositivos de comunicação 2400. Por exemplo, um veículo 2100/2110 pode receber informações, tais como informações que representam a rede de transporte de veículo 2200, a partir de um dispositivo de comunicação 2400 através da rede 2300.

[069] Um veículo 2100/2110 pode se comunicar através de um enlace de comunicação com fio (não mostrado), um enlace de comunicação sem fio 2310/2320/2370, ou uma combinação de qualquer número de enlaces de comunicação com fio ou sem fio. Por exemplo, conforme mostrado, um veículo 2100/2110 pode se comunicar através de um enlace de comunicação sem fio terrestre 2310, através de um enlace de comunicação sem fio não terrestre 2320, ou através de uma combinação dos mesmos. Em algumas implementações, um enlace de comunicação sem fio terrestre 2310 pode incluir um enlace Ethernet, um enlace serial, um enlace Bluetooth, um enlace infravermelho (IR), um enlace ultravioleta (UV), ou qualquer enlace capaz de fornecer comunicação eletrônica.

[070] Um veículo 2100/2110 pode se comunicar com outro veículo 2100/2110. Por exemplo, um veículo hospedeiro ou em questão (HV) 2100 pode receber uma ou mais mensagens interveiculares automatizadas, tal como uma mensagem de segurança básica (BSM), a partir de um veículo remoto ou alvo, veículo (RV) 2110, através de um enlace de comunicação direta 2370 ou através de uma rede 2300. Por exemplo, o veículo remoto 2110 pode difundir a mensagem para

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28/121 os veículos hospedeiros dentro de uma faixa de difusão definida, tal como 300 metros. Em algumas modalidades, o veículo hospedeiro 2100 pode receber uma mensagem através de terceiros, tal como um repetidor de sinal (não mostrado) ou outro veículo remoto (não mostrado). Em algumas modalidades, um veículo 2100/2110 pode transmitir uma ou mais mensagens interveiculares automatizadas periodicamente, com base, por exemplo, em um intervalo definido, tal como 100 milissegundos.

[071] As mensagens interveiculares automatizadas podem incluir informações de veículo, informações de estado geoespacial, tais como longitude, latitude, ou informações de elevação, informações de precisão de localização geoespacial, informações de estado cinético, tais como informações de aceleração de veículo, informações de taxa de guinada, informações de velocidade, informações de rumo de veículo, informações de sistema de frenagem, informações de acelerador, informações de ângulo de volante, ou informações de roteamento de veículo, ou informações de estado de operação de veículo, tais como informações de tamanho de veículo, informações de estado de farol, informações de sinal de virar, informações de situação de limpador, informações de transmissão, ou quaisquer outras informações, ou combinação de informações, relevantes para o estado de veículo de transmissão. Por exemplo, as informações de estado de transmissão podem indicar se a transmissão do veículo de transmissão está em um estado neutro, um estado estacionado, um estado direto ou um estado reverso.

[072] O veículo 2100 pode se comunicar com a rede de comunicações 2300 através de um ponto de acesso 2330. Um ponto de acesso 2330, que pode incluir um dispositivo de computação, pode ser configurado para se comunicar com um veículo 2100, com uma rede de comunicação 2300, com um ou mais dispositivos de comunicação 2400, ou com uma combinação dos mesmos através de enlaces de comunicação com fio ou sem fio 2310/2340. Por exemplo, um ponto de acesso 2330

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29/121 pode ser uma estação-base, uma estação-base transceptora (BTS), um Nó B, um Nó B avançado (eNode-B), um Nó B Inicial (HNode-B), um roteador sem fio, um roteador com fio, um hub, um relé, um comutador, ou qualquer dispositivo com fio ou sem fio similar. Embora mostrado como uma única unidade, um ponto de acesso pode incluir qualquer número de elementos interconectados.

[073] O veículo 2100 pode se comunicar com a rede de comunicações 2300 através de um satélite 2350, ou outro dispositivo de comunicação não terrestre. Um satélite 2350, que pode incluir um dispositivo de computação, pode ser configurado para se comunicar com um veículo 2100, com uma rede de comunicação 2300, com um ou mais dispositivos de comunicação 2400, ou com uma combinação dos mesmos através de um ou mais enlaces de comunicação 2320/2360. Embora mostrado como uma única unidade, um satélite pode incluir qualquer número de elementos interconectados.

[074] Uma rede de comunicação eletrônica 2300 pode ser qualquer tipo de rede configurada para fornecer voz, dados, ou qualquer outro tipo de comunicação eletrônica. Por exemplo, a rede de comunicação eletrônica 2300 pode incluir uma rede local (LAN), uma rede de longa distância (WAN), uma rede privada virtual (VPN), uma rede telefônica móvel ou celular, a Internet, ou qualquer outro sistema de comunicação eletrônica. A rede de comunicação eletrônica 2300 pode usar um protocolo de comunicação, tal como o protocolo de controle de transmissão (TCP), o protocolo de datagrama de usuário (UDP), o protocolo de internet (IP), o protocolo de transporte em tempo real (RTP) o Protocolo de Transporte de Hipertexto (HTTP), ou uma combinação dos mesmos. Embora mostrada como uma única unidade, uma rede de comunicação eletrônica pode incluir qualquer número de elementos interconectados.

[075] Um veículo 2100 pode identificar uma porção ou condição da rede de transporte de veículo 2200. Por exemplo, o veículo pode incluir um ou mais sensores

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30/121 no veículo 2105, tal como o sensor 1360 mostrado na Figura 1, que pode incluir um sensor de velocidade, um sensor de velocidade de roda, uma câmera, um giroscópio, um sensor óptico, um sensor a laser, um sensor de radar, um sensor sônico, ou qualquer outro sensor ou dispositivo ou combinação dos mesmos capaz de determinar ou identificar uma porção ou condição da rede de transporte de veículo 2200.

[076] Um veículo 2100 pode atravessar uma porção ou porções de uma ou mais redes de transporte de veículo 2200 com o uso de informações comunicadas através da rede 2300, tais como informações que representam a rede de transporte de veículo 2200, informações identificadas por um ou mais sensores no veículo 2105, ou uma combinação dos mesmos.

[077] Embora, por uma questão de simplicidade, a Figura 2 mostre um veículo 2100, uma rede de transporte de veículo 2200, uma rede de comunicação eletrônica 2300 e um dispositivo de comunicação 2400, qualquer número de veículos, redes ou dispositivos de computação pode ser usado. Em algumas modalidades, o sistema de transporte e comunicação de veículo 2000 pode incluir dispositivos, unidades ou elementos não mostrados na Figura 2. Embora o veículo 2100 seja mostrado como uma única unidade, um veículo pode incluir qualquer número de elementos interconectados.

[078] Embora o veículo 2100 seja mostrado se comunicando com o dispositivo de comunicação 2400 através da rede 2300, o veículo 2100 pode se comunicar com o dispositivo de comunicação 2400 através de qualquer número de enlaces de comunicação direta ou indireta. Por exemplo, o veículo 2100 pode se comunicar com o dispositivo de comunicação 2400 através de um enlace de comunicação direta, tal como um enlace de comunicação Bluetooth.

[079] Um veículo 2100/2210 pode ser associado a uma entidade 2500/2510, tal como um condutor, operador ou proprietário do veículo. Uma entidade 2500/2510

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31/121 associada a um veículo 2100/2110 pode ser associada a m ou mais dispositivos eletrônicos pessoais 2502/2504/2512/2514, tal como um telefone inteligente 2502/2512 ou um computador 2504/2514. Um dispositivo eletrônico pessoal 2502/2504/2512/2514 pode se comunicar com um veículo correspondente 2100/2110 através de um enlace de comunicação direta ou indireta. Embora uma entidade 2500/2510 seja mostrada como associada a um veículo 2100/2110 na Figura 2, qualquer número de veículos pode ser associado a uma entidade e qualquer número de entidades podem ser associados a um veículo.

[080] A Figura 3 é um diagrama de uma porção de uma rede de transporte de veículo, de acordo com esta revelação; Uma rede de transporte de veículo 3000 pode incluir uma ou mais áreas não navegáveis 3100, tal como um edifício, uma ou mais áreas parcialmente navegáveis, tal como uma área de estacionamento 3200, uma ou mais áreas navegáveis, tais como rodovias 3300/3400, ou uma combinação dos mesmos. Um veículo autônomo, tal como o veículo 1000 mostrado na Figura 1, um dos veículos 2100/2110 mostrados na Figura 2, um veículo semiautônomo, ou qualquer outro veículo que implementa o acionamento autônomo, pode atravessar uma porção ou porções da rede de transporte de veículo 3000.

[081] A rede de transporte de veículo pode incluir um ou mais intercâmbios 3210 entre uma ou mais áreas navegáveis ou parcialmente navegáveis 3200/3300/3400. Por exemplo, a porção da rede de transporte de veículo mostrada na Figura 3 inclui um intercâmbio 3210 entre a área de estacionamento 3200 e a rodovia 3400. Em algumas modalidades, a área de estacionamento 3200 pode incluir vagas de estacionamento 3220.

[082] Uma porção da rede de transporte de veículo, tal como uma rodovia 3300/3400, pode incluir uma ou mais pistas 3320/3340/3360/3420/3440 e pode ser associada a uma ou mais direções de percurso, que são indicadas por setas na Figura 3.

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32/121 [083] Uma rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, tal como a porção da rede de transporte de veículo mostrada na Figura 3, pode ser representada como informações de rede de transporte de veículo. Por exemplo, as informações de rede de transporte de veículo podem ser expressas como uma hierarquia de elementos, tais como elementos de linguagem de markup, que podem ser armazenados em um banco de dados ou arquivo. Por uma questão de simplicidade, as Figuras no presente documento mostram informações de rede de transporte de veículo que representam porções de uma rede de transporte de veículo como diagramas ou mapas; entretanto, informações de rede de transporte de veículo podem ser expressas em qualquer forma utilizável por computador capaz de representar uma rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma. As informações de rede de transporte de veículo podem incluir informações de controle de rede de transporte de veículo, tal como informações de direção de percurso, informações de limite de velocidade, informações de pedágio, informações de grau, tais como informações inclinação e ângulo, informações de material de superfície, informações estéticas ou uma combinação das mesmas.

[084] Uma porção, ou uma combinação de porções, da rede de transporte de veículo pode ser identificada como um ponto de interesse ou um destino. Por exemplo, as informações de rede de transporte de veículo podem identificar um edifício, tal como uma área não navegável 3100, e a área de estacionamento parcialmente navegável adjacente 3200 como um ponto de interesse, um veículo autônomo pode identificar o ponto de interesse como um destino, e o veículo autônomo pode e deslocar a partir de uma origem até o destino atravessando-se a rede de transporte de veículo. Embora a área de estacionamento 3200 associada à área não navegável 3100 seja mostrada como adjacente à área não navegável 3100 na Figura 3, um destino pode incluir, por exemplo, um edifício e uma a área de estacionamento que é física ou geoespacialmente não adjacente ao edifício.

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33/121 [085] A identificação de um destino pode incluir identificar uma localização para o destino, que pode ser uma geolocalização exclusivamente identificável distinta. Por exemplo, a rede de transporte de veículo pode incluir uma localização definida, tal como um endereço de rua, um endereço postal, um endereço de rede de transporte de veículo, um endereço GPS, ou uma combinação dos mesmos para o destino.

[086] Um destino pode ser associado a uma ou mais entradas, tal como a entrada 3500 mostrada na Figura 3. As informações de rede de transporte de veículo podem incluir informações de localização de entrada definidas, tais como informações que identificam uma geolocalização de uma entrada associada a um destino. As informações de localização de entrada previstas podem ser determinadas conforme descrito no presente documento.

[087] A rede de transporte de veículo pode ser associada a, ou pode incluir, uma rede de transporte de pedestres. Por exemplo, a Figura 3 inclui uma porção 3600 de uma rede de transporte de pedestres, que pode ser uma passagem de pedestres. Uma rede de transporte de pedestres, ou uma porção da mesma, tal como a porção da rede de transporte de pedestres mostrada na Figura 3, pode ser representada como informações de rede de transporte de pedestres. As informações de rede de transporte de veículo podem incluir informações de rede de transporte de pedestres. A rede de transporte de pedestres pode incluir áreas navegáveis por pedestres. Uma área navegável por pedestres, tal como uma passagem de pedestres ou uma calçada, pode corresponder a uma área não navegável de uma rede de transporte de veículo. Embora não mostrado separadamente na Figura 3, uma área navegável por pedestres, tal como uma faixa de pedestres, pode corresponder a uma área navegável, ou uma área parcialmente navegável, de uma rede de transporte de veículo.

[088] Um destino pode ser associado a uma ou mais localizações de

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34/121 ancoragem, tal como a localização de ancoragem 3700 mostrada na Figura 3. Uma localização de ancoragem 3700 pode ser uma localização ou área designada ou não designada em proximidade a um destino no qual um veículo autônomo pode parar, permanecer ou estacionar, de modo que as operações de ancoragem, tais como embarque e desembarque de passageiros, possam ser realizadas.

[089] As informações de rede de transporte de veículo podem incluir informações de localização de ancoragem, tais como informações que identificam uma geolocalização de uma ou mais localizações de ancoragem 3700 associadas a um destino. As informações de localização de ancoragem podem ser informações de localização de ancoragem definidas, que podem ser informações de localização de ancoragem manualmente incluídas nas informações de rede de transporte de veículo. Por exemplo, as informações de localização de ancoragem definidas podem ser incluídas nas informações de rede de transporte de veículo com base na entrada de usuário. As informações de localização de ancoragem podem ser informações de localização de ancoragem automaticamente geradas conforme descrito no presente documento. Embora não mostrado separadamente na Figura 3, as informações de localização de ancoragem podem identificar um tipo de operação de ancoragem associado a uma localização de ancoragem 3700. Por exemplo, um destino pode ser associado a uma primeira localização de ancoragem para embarque de passageiros e uma segunda localização de ancoragem para desembarque de passageiros. Embora um veículo autônomo possa estacionar em uma localização de ancoragem, uma localização de ancoragem associada a um destino pode ser independente e distinta de uma área de estacionamento associada ao destino.

[090] Em um exemplo, um veículo autônomo pode identificar um ponto de interesse, que pode incluir a área não navegável 3100, a área de estacionamento 3200, e a entrada 3500, como um destino. O veículo autônomo pode identificar a área não navegável 3100, ou a entrada 3500, como um destino primário para o

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35/121 ponto de interesse, e pode identificar a área de estacionamento 3200 como um destino secundário. O veículo autônomo pode identificar a localização de ancoragem 3700 como uma localização de ancoragem para o destino primário. O veículo autônomo pode gerar uma rota a partir de uma origem (não mostrado) para a localização de ancoragem 3700. O veículo autônomo pode atravessar a rede de transporte de veículo a partir da origem até a localização de ancoragem 3700 com o uso da rota. O veículo autônomo pode parar ou estacionar na localização de ancoragem 3700 de modo que o embarque ou desembarque de passageiros possa ser realizado. O veículo autônomo pode gerar uma rota subsequente a partir da localização de ancoragem 3700 para a área de estacionamento 3200, pode atravessar a rede de transporte de veículo a partir da localização de ancoragem 3700 para a área de estacionamento 3200 com o uso da rota subsequente, e pode estacionar na área de estacionamento 3200.

[091] A Figura 4 é um diagrama de um exemplo de um sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000, de acordo com modalidades desta revelação. O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 pode ser implementado em um veículo autônomo, tal como o veículo 1000 mostrado na Figura 1, um dos veículos 2100/2110 mostrados na Figura 2, um veículo semiautônomo, ou qualquer outro veículo que implemente o acionamento autônomo.

[092] Um veículo autônomo pode atravessar uma rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, que pode incluir atravessar cenários operacionais de veículo distintos. Um cenário operacional de veículo distinto pode incluir qualquer conjunto de condições operacionais distintamente identificáveis que podem afetar a operação do veículo autônomo dentro de uma área espaçotemporal definida, ou ambiente operacional, do veículo autônomo. Por exemplo, um cenário operacional de veículo distinto pode se basear em um número ou cardinalidade de

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36/121 rodovias, segmentos de rodovia ou pistas que o veículo autônomo pode atravessar dentro de uma distância espaçotemporal definida. Em outro exemplo, um cenário operacional de veículo distinto pode se basear em um ou mais dispositivos de controle de tráfego que podem afetar a operação do veículo autônomo dentro de uma área espaçotemporal definida, ou ambiente operacional, do veículo autônomo. Em outro exemplo, um cenário operacional de veículo distinto pode se basear em uma ou mais regras, regulações ou leis identificáveis que podem afetar a operação do veículo autônomo dentro de uma área espaçotemporal definida, ou ambiente operacional, do veículo autônomo. Em outro exemplo, um cenário operacional de veículo distinto pode se basear em um ou mais objetos externos identificáveis que podem afetar a operação do veículo autônomo dentro de uma área espaçotemporal definida, ou ambiente operacional, do veículo autônomo.

[093] Os exemplos de cenários operacionais de veículo distintos que incluem um cenário operacional de veículo distinto em que o veículo autônomo está atravessando um cruzamento; um cenário operacional de veículo distinto em que o pedestre está atravessando, ou se aproximando, a trajetória esperada do veículo autônomo; e um cenário operacional de veículo distinto em que o veículo autônomo está mudando de pistas.

[094] Por uma questão de simplicidade e clareza, cenários operacionais de veículo similares podem ser descritos no presente documento com referência aos tipos ou classes de cenário operacional de veículo. Por exemplo, cenários operacionais de veículo que incluem pedestres podem ser chamados o presente documento de cenários de pedestre relacionados aos tipos ou classes de cenários operacionais de veículo que incluem pedestres. Como um exemplo, um primeiro cenário operacional de veículo-pedestre pode incluir um pedestre atravessando uma rodovia em uma faixa de pedestres e como segundo cenário operacional de veículopedestre pode incluir um pedestre atravessando uma rodovia fora da faixa. Embora

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37/121 cenários operacionais de veículo-pedestre, cenários operacionais de veículocruzamento e cenários operacionais de veículo de mudança de pista sejam descritos no presente documento, qualquer outro cenário operacional de veículo ou tipo de cenário operacional de veículo pode ser usado.

[095] Os aspectos do ambiente operacional do veículo autônomo podem ser representados dentro de respectivos cenários operacionais de veículo distintos. Por exemplo, a orientação, trajetória, trajetória esperada relativa, de objetos externos podem ser representadas dentro de respectivos cenários operacionais de veículo distintos. Em outro exemplo, a geometria relativa da rede de transporte de veículo pode ser representada dentro dos respectivos cenários operacionais de veículo distintos.

[096] Como um exemplo, um primeiro cenário operacional de veículo distinto pode corresponder a um pedestre que atravessa uma rodovia em uma faixa de pedestres, e uma orientação relativa e trajetória esperada do pedestre, tal como o atravessamento da esquerda para direita para atravessamento da direita para esquerda, podem ser representadas dentro do primeiro cenário operacional de veículo distinto. Um segundo cenário operacional de veículo distinto pode corresponder a um pedestre que atravessa uma rodovia fora da faixa de pedestres, e uma orientação relativa e trajetória esperada do pedestre, tal como o atravessamento da esquerda para direita para atravessando da direita para esquerda, podem ser representadas dentro do segundo cenário operacional de veículo distinto.

[097] Um veículo autônomo pode atravessar múltiplos cenários operacionais de veículo distintos dentro de um ambiente operacional, que pode ser aspectos de um cenário operacional de veículo composto. Por exemplo, um pedestre pode se aproximar da trajetória esperada o veículo autônomo atravessar um cruzamento.

[098] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000

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38/121 pode operar ou controlar o veículo autônomo para atravessar os cenários operacionais de veículo distintos submetidos a restrições definidas, tais como restrições de segurança, restrições legais, restrições físicas, restrições de aceitabilidade de usuário, ou qualquer outra restrição ou combinação de restrições que possa ser definida ou derivada para a operação do veículo autônomo.

[099] O controle do veículo autônomo para atravessar os cenários operacionais de veículo distintos pode incluir identificar ou detectar os cenários operacionais de veículo distintos, identifica ações de controle de veículo candidato com base nos cenários operacionais de veículo distintos, controlar o veículo autônomo para atravessar uma porção da rede de transporte de veículo de acordo com uma ou mais das ações de controle de veículo candidato, ou uma combinação dos mesmos.

[0100] Uma ação de controle de veículo pode indicar uma operação ou manobra de controle de veículo, tal como aceleração, desaceleração, virada, parada ou qualquer outra operação de veículo ou combinação de operações de veículo que possam ser realizadas pelo veículo autônomo em conjunto com o atravessamento de uma porção da rede de transporte de veículo.

[0101] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100, ou outra unidade do veículo autônomo, pode controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com uma ação de controle de veículo.

[0102] Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com uma ação de controle de veículo ao parar o veículo autônomo ou, de outro modo, controlar o veículo autônomo para se tornar ou permanecer estacionário.

[0103] Em outro exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de

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39/121 veículo autônomo 4100 pode controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com uma ação de controle de veículo de “avanço” movendo-se lentamente para frente a uma curta distância, tal como algumas polegadas ou um pé.

[0104] Em outro exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com uma ação de controle de veículo de ‘aceleração’ ao acelerar a uma taxa uma de aceleração definida, ou a uma taxa de aceleração dentro de uma faixa definida.

[0105] Em outro exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com uma ação de controle de veículo de ‘desaceleração’ ao desacelerar a uma taxa uma de desaceleração definida, ou a uma taxa de desaceleração dentro de uma faixa definida.

[0106] Em outro exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com uma ação de controle de veículo de ‘manutenção’ ao controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com parâmetros operacionais atuais, tal como ao manter uma velocidade atual, manter uma trajetória ou rota atual, manter uma orientação de pista atual, ou similares.

[0107] Em outro exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com uma ação de controle de veículo de ‘seguimento’ ao controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, ao iniciar ou retomar um

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40/121 conjunto previamente identificado de parâmetros operacionais, que pode incluir controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com uma ou mais outras ações de controle de veículo. Por exemplo, o veículo autônomo pode ser estacionário em um cruzamento, uma rota identificada para o veículo autônomo pode incluir atravessar o cruzamento, e controlar o veículo autônomo de acordo com uma ação de controle de veículo de ‘seguimento’ pode incluir controlar o veículo autônomo para acelerar a uma taxa de aceleração definida a uma velocidade definida ao longo da trajetória identificada. Em outro exemplo, o veículo autônomo pode estar atravessando uma porção da rede de transporte de veículo a uma velocidade definida, uma mudança de pista pode ser identificada para o veículo autônomo, e controlar o veículo autônomo de acordo com uma ação de controle de veículo de ‘seguimento’ pode incluir controlar o veículo autônomo para realizar uma sequência de ajustes de trajetória de acordo com parâmetros de mudança de pista definidos de modo que o veículo autônomo realize a operação de mudança de pista identificada.

[0108] Uma ação de controle de veículo pode incluir uma ou mais métricas de desempenho. Por exemplo, uma ação de controle de veículo de ‘parada’ pode incluir uma taxa de desaceleração como uma métrica de desempenho. Em outro exemplo, uma ação de controle de veículo de ‘seguimento’ pode indicar expressamente informações de rota ou trajetória, informações de velocidade, uma taxa de aceleração, ou uma combinação das mesmas como métricas de desempenho, ou pode indicar expressa ou implicitamente que uma trajetória, velocidade, taxa de aceleração atuais ou previamente identificadas, ou uma combinação das mesmas podem ser mantidas.

[0109] Uma ação de controle de veículo pode ser uma ação de controle de veículo composta, que pode incluir uma sequência, combinação, ou ambas as ações de controle de veículo. Por exemplo, um ação de controle de veículo de ‘avanço’

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41/121 pode indicar uma ação de controle de veículo de ‘parada’, uma ação de controle de veículo de ‘aceleração’ subsequente associada a uma taxa de aceleração definida, e uma ação de controle de veículo de ‘parada’ subsequente associada a uma taxa de desaceleração definida, de modo que controlar o veículo autônomo de acordo com a ação de controle de veículo de ‘avanço’ inclua controlar o veículo autônomo para se mover lentamente para frente a uma curta distância, tal como algumas polegadas ou um pé.

[0110] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 pode incluir um controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100, um monitor de bloqueio 4200, monitores de ambiente operacional 4300, módulos de avaliação de controle de operação específicos do cenário 4400, ou uma combinação dos mesmos. Embora descrito separadamente, o monitor de bloqueio 4200 pode ser uma instância ou instâncias de um monitor de ambiente operacional 4300.

[0111] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode receber, identificar ou, de outro modo, acessar, informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional para o veículo autônomo, tal como um ambiente operacional atual ou um ambiente operacional esperado, ou um ou mais aspectos do mesmo. O ambiente operacional do veículo autônomo pode incluir um conjunto de condições operacionais distintamente identificáveis que podem afetar a operação do veículo autônomo dentro de uma área espaçotemporal definida do veículo autônomo.

[0112] Por exemplo, as informações de ambiente operacional podem incluir informações de veículo para o veículo autônomo, tais como informações que indicam uma localização geoespacial do veículo autônomo, informações que correlacionam a localização geoespacial do veículo autônomo com informações que representam a rede de transporte de veículo, uma rota do veículo autônomo, uma velocidade do

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42/121 veículo autônomo, um estado de aceleração do veículo autônomo, informações de passageiros do veículo autônomo, ou quaisquer outras informações sobre veículo autônomo ou a operação do veículo autônomo.

[0113] Em outro exemplo, as informações de ambiente operacional podem incluir informações que representam a rede de transporte de veículo próxima ao veículo autônomo, tal como dentro de uma distância espacial definida do veículo autônomo, tal como 300 metros, informações que indicam a geometria de um ou mais aspectos da rede de transporte de veículo, informações que indicam uma condição, tal como uma condição de superfície, da rede de transporte de veículo, ou qualquer combinação dos mesmos.

[0114] Em outro exemplo, as informações de ambiente operacional podem incluir informações que representam objetos externos dentro do ambiente operacional do veículo autônomo, tais como informações que representam pedestres, animais não humanos, dispositivos de transporte não motorizados, tais como bicicletas ou skateboards, dispositivos de transporte motorizados, tais como veículos remotos, ou qualquer outro objeto externo ou entidade que possa afetar a operação do veículo autônomo.

[0115] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode monitorar o ambiente operacional do veículo autônomo, ou aspectos definidos do mesmo. O monitoramento do ambiente operacional do veículo autônomo pode incluir identificar e rastrear objetos externos, identificar cenários operacionais de veículo distintos, ou uma combinação dos mesmos.

[0116] Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar e rastrear objetos externos com o ambiente operacional do veículo autônomo. A identificação e o rastreamento dos objetos externos podem incluir identificar localizações espaçotemporais de respectivos objetos externos, que podem ser relativos ao veículo autônomo, identificar uma ou

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43/121 mais trajetórias esperadas para os respectivos objetos externos, que podem incluir identificar uma velocidade, uma trajetória, ou ambas, para um objeto externo. Por uma questão de simplicidade e clareza, as descrições das localizações, localizações esperadas, trajetórias, trajetórias esperadas, e similares no presente documento podem omitir indicações expressas que as localizações e trajetórias correspondentes se referem aos componentes geoespaciais e temporais; entretanto, exceto se expressamente indicado no presente documento ou, de outro modo, não ambiguamente claro a partir do contexto, as localizações, localizações esperadas, trajetórias, trajetórias esperadas, e similares descritas no presente documento podem incluir componentes geoespaciais, componentes temporais, ou ambos.

[0117] Os monitores de ambiente operacional 4300 podem incluir um monitor de ambiente operacional 4310 para monitorar pedestres (monitor de pedestres), um monitor de ambiente operacional 4320 para monitorar cruzamentos (monitor de cruzamentos), um monitor de ambiente operacional 4330 para monitorar mudanças de pista (monitor de mudança de pista), ou uma combinação dos mesmos. Um monitor de ambiente operacional 4340 é mostrado com o uso de linhas tracejadas para indicar que o sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 pode incluir qualquer número de monitores de ambiente operacional 4300.

[0118] Um ou mais cenários operacionais de veículo distintos podem ser monitorados por um respectivo monitor de ambiente operacional 4300. Por exemplo, o monitor de pedestres 4310 pode monitorar informações de ambiente operacional que correspondem a múltiplos cenários operacionais de veículo-pedestre, o monitor de cruzamento 4320 pode monitorar informações de ambiente operacional que correspondem a múltiplos cenários operacionais de veículo-cruzamento, e o monitor de mudança de pista 4330 pode monitorar informações de ambiente operacional que correspondem a múltiplos cenários operacionais de veículo de mudança de pista.

[0119] Um monitor de ambiente operacional 4300 pode receber ou, de outro

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AAIV2A modo, acessar, informações de ambiente operacional, tais como informações de ambiente operacional geradas ou capturadas por um ou mais sensores do veículo autônomo, informações de rede de transporte de veículo, informações de geometria de rede de transporte de veículo, ou uma combinação dos mesmos. Por exemplo, o monitor de ambiente operacional 4310 para monitorar pedestres pode receber ou, de outro modo, acessar, informações, tais como informações de sensor, que podem indicar, corresponder ou, de outro modo, ser associadas a, um ou mais pedestres no ambiente operacional do veículo autônomo.

[0120] Um monitor de ambiente operacional 4300 pode associar as informações de ambiente operacional, ou uma porção das mesmas, ao ambiente operacional, ou um aspecto do mesmo, tal como com um objeto externo, tal como um pedestre, um veículo remoto, ou um aspecto da geometria de rede de transporte de veículo.

[0121] Um monitor de ambiente operacional 4300 pode gerar ou, de outro modo, identificar, informações que representam um ou mais aspectos do ambiente operacional, tal como com um objeto externo, tal como um pedestre, um veículo remoto ou um aspecto da geometria de rede de transporte de veículo, que pode incluir filtrar, abstrair ou, de outro modo processar as informações de ambiente operacional.

[0122] Um monitor de ambiente operacional 4300 pode emitir as informações que representam o um ou mais aspecto do ambiente operacional para, ou para acesso pelo controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100, tal como armazenar as informações que representam o um ou mais aspectos do ambiente operacional em uma memória, tal como a memória 1340 mostrada na Figura 1, do veículo autônomo acessível pelo controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100, enviar as informações que representam o um ou mais aspectos do ambiente operacional para o controlador de gerenciamento

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45/121 operacional de veículo autônomo 4100, ou uma combinação dos mesmos. Um monitor de ambiente operacional 4300 pode emitir as informações que representam o um ou mais aspectos do ambiente operacional para um ou mais elementos do sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000, tal como o monitor de bloqueio 4200.

[0123] Por exemplo, o monitor de ambiente operacional 4310 para monitorar pedestres pode correlacionar, associar ou, de outro modo processar as informações de ambiente operacional para identificar, rastrear ou prever ações de um ou mais pedestres. Por exemplo, o monitor de ambiente operacional 4310 para monitorar pedestres pode receber informações, tais como informações de sensor, a partir de um ou mais sensores, que podem corresponder a um ou mais pedestres, o monitor de ambiente operacional 4310 para monitorar pedestres pode associar as informações de sensor a um ou mais pedestres identificados, que pode incluir identificar uma direção de percurso, uma trajetória, tal como uma trajetória esperada, uma velocidade atual ou esperada, uma taxa de aceleração atual ou esperada, ou uma combinação dos mesmos para um ou mais dos respectivos pedestres identificados, e o monitor de ambiente operacional 4310 para monitorar pedestres pode emitir as informações de pedestres identificadas ou geradas, ou para acesso pelo controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100.

[0124] Em outro exemplo, o monitor de ambiente operacional 4320 para monitorar cruzamentos pode correlacionar, associar ou, de outro modo processar as informações de ambiente operacional para identificar, rastrear ou prever ações de um ou mais veículos remotos no ambiente operacional do veículo autônomo, para identificar um cruzamento, ou um aspecto do mesmo, no ambiente operacional do veículo autônomo, para identificar a geometria de rede de transporte de veículo, ou uma combinação dos mesmos. Por exemplo, o monitor de ambiente operacional 4310 para monitorar cruzamentos pode receber informações, tais como informações

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46/121 de sensor, a partir de um ou mais sensores, que podem corresponder a um ou mais veículos remotos no ambiente operacional do veículo autônomo, do cruzamento, ou um ou mais aspectos do mesmo, no ambiente operacional do veículo autônomo, a geometria de rede de transporte de veículo, ou uma combinação dos mesmos, o monitor de ambiente operacional 4310 para monitorar cruzamentos pode associar as informações de sensor a um ou mais veículos remotos identificados no ambiente operacional do veículo autônomo, do cruzamento, ou um ou mais aspectos dos mesmos, no ambiente operacional do veículo autônomo, da geometria de rede de transporte de veículo, ou uma combinação dos mesmos, que pode incluir identificar uma direção de percurso atual ou esperada, uma trajetória, tal como uma trajetória esperada, uma velocidade atual ou esperada, uma taxa de aceleração atual ou esperada, ou uma combinação dos mesmos para um ou mais dos respectivos veículos remotos identificados, e o monitor de ambiente operacional 4320 para monitorar cruzamentos pode emitir as informações de cruzamento identificadas, associadas ou geradas, ou para acesso pelo controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100.

[0125] Em outro exemplo, o monitor de ambiente operacional 4330 para monitorar mudança de pista pode correlacionar, associar ou, de outro modo processar as informações de ambiente operacional para identificar, rastrear ou prever ações de um ou mais veículos remotos no ambiente operacional do veículo autônomo, tais como informações que indicam um veículo remoto lento ou estacionário ao longo da trajetória esperada do veículo autônomo, para identificar um ou mais aspectos do ambiente operacional do veículo autônomo, tal como a geometria de rede de transporte de veículo no ambiente operacional do veículo autônomo, ou uma combinação dos mesmos que corresponde geoespacialmente a uma operação de mudança de pista atual ou esperada. Por exemplo, o monitor de ambiente operacional 4330 para monitorar mudança de pista pode receber

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47/121 informações, tais como informações de sensor, a partir de um ou mais sensores, que podem corresponder a um ou mais veículos remotos no ambiente operacional do veículo autônomo, um ou mais aspectos do ambiente operacional do veículo autônomo no ambiente operacional do veículo autônomo ou uma combinação dos mesmos que corresponde geoespacialmente a uma operação de mudança de pista atual ou esperada, o monitor de ambiente operacional 4330 para monitorar a mudança de pista pode associar as informações de sensor a um ou mais veículos remotos identificados no ambiente operacional do veículo autônomo, um ou mais aspectos do ambiente operacional do veículo autônomo ou uma combinação dos mesmos que corresponde geoespacialmente a uma operação de mudança de pista atual ou esperada, que pode incluir identificar uma direção de percurso atual ou esperada, uma trajetória, tal como uma trajetória esperada, uma velocidade atual ou esperada, uma taxa de aceleração atual ou esperada, ou uma combinação das mesmas para um ou mais dos respectivos veículos remotos identificados, e o monitor de ambiente operacional 4330 para monitorar cruzamentos pode emitir as informações de mudança de pista identificadas, associadas ou geradas, ou para acesso pelo controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100.

[0126] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar um ou mais cenários operacionais de veículo distintos com base em um ou mais aspectos do ambiente operacional representados pelas informações de ambiente operacional. Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar um cenário operacional de veículo distinto em resposta à identificação, ou com base nas informações de ambiente operacional indicadas por um ou mais dos monitores de ambiente operacional 4300.

[0127] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar múltiplos cenários operacionais de veículo distintos com base

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48/121 em um ou mais aspectos do ambiente operacional representados pelas informações de ambiente operacional. Por exemplo, as informações de ambiente operacional podem incluir informações que representam um pedestre que se aproxima de um cruzamento ao longo de uma trajetória esperada para o veículo autônomo, e o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar um cenário operacional de veículo- pedestre, um cenário operacional de veículo-cruzamento, ou ambos.

[0128] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode instanciar respectivas instâncias de um ou mais dos módulos de avaliação de controle operacional específicos do cenário 4400 com base em um ou mais aspectos do ambiente operacional representados pelas informações de ambiente operacional. Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode instanciar a instância do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário 4400 em resposta à identificação do cenário operacional de veículo distinto.

[0129] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode instanciar múltiplas instâncias de um ou mais módulos de avaliação de controle operacional específicos do cenário 4400 com base em um ou mais aspectos do ambiente operacional representados pelas informações de ambiente operacional. Por exemplo, as informações de ambiente operacional podem indicar dois pedestres no ambiente operacional do veículo autônomo e o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode instanciar uma respectiva instância do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário de pedestre 4410 para cada pedestre com base em um ou mais aspectos do ambiente operacional representado pelas informações de ambiente operacional.

[0130] A cardinalidade, número ou contagem de objetos externos identificadas, tais como pedestres ou veículos remotos, que correspondem a um

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49/121 cenário, tal como o cenário de pedestre, o cenário de cruzamento ou o cenário de mudança de pista pode exceder um limiar definido, que pode ser um limiar específico do cenário, e o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode omitir a criação de uma instância de uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário 4400 que corresponde a um ou mais dos objetos externos identificados.

[0131] Por exemplo, as informações de ambiente operacional indicadas pelo monitor de ambiente operacional 4300 podem indicar vinte e cinco pedestres no ambiente operacional do veículo autônomo, o limiar definido para o cenário de pedestre pode ser uma cardinalidade definida, tal como dez, de pedestres, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar os dez pedestres mais relevantes, tal como os dez pedestres geoespacialmente mais próximos ao veículo autônomo que tem trajetórias convergentes esperadas com o veículo autônomo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode instanciar dez instâncias do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário de pedestre 4410 para os dez pedestres mais relevantes, e o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode omitir a criação de uma instância de instâncias do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário de pedestre 4410 para os outros quinze pedestres.

[0132] Em outro exemplo, as informações de ambiente operacional indicadas pelos monitores de ambiente operacional 4300 podem indicar um cruzamento que inclui quatro segmentos de rodovia, tal como um segmento de rodovia norte, um segmento de rodovia sul, um segmento de rodovia leste, e um segmento de rodovia oeste, e indicar cinco veículos remotos que correspondem ao segmento de rodovia norte, três veículos remotos que correspondem ao segmento de rodovia sul, quatro veículos remotos que correspondem ao segmento de rodovia leste, e dois veículos

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50/121 remotos que correspondem ao segmento de rodovia oeste, o limiar definido para o cenário de cruzamento pode ser uma cardinalidade definida, tal como dois dos veículos remotos por segmento de rodovia, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar os dois veículos remotos mais relevantes por segmento de rodovia, tal como os dois veículos remotos geoespacialmente mais próximos ao cruzamento que têm trajetórias convergentes esperadas com o veículo autônomo por segmento de rodovia, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode instanciar duas instâncias do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário de cruzamento 4420 para os dois veículos remotos mais relevantes que correspondem ao segmento de rodovia norte, duas instâncias do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário de cruzamento 4420 para os quatro veículos remotos mais relevantes que correspondem ao segmento de rodovia sul, duas instâncias do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário de cruzamento 4420 para os dois veículos remotos mais relevantes que correspondem ao segmento de rodovia leste, e duas instâncias do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário de cruzamento 4420 para os dois veículos remotos que correspondem ao segmento de rodovia oeste, e o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode omitir a criação de uma instância de instâncias do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário de cruzamento 4420 para os três outros veículos remotos que correspondem ao segmento de rodovia norte, o outro veículo remoto que corresponde ao segmento de rodovia sul, e os dois outros veículos remotos que correspondem ao segmento de rodovia leste. De modo alternativo ou adicional, o limiar para o cenário de cruzamento pode ser uma cardinalidade definida, tal como oito, veículos remotos por cruzamento, e o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar os oito veículos remotos mais relevantes para o cruzamento,

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51/121 tal como os oito veículos remotos geoespacialmente mais próximos ao cruzamento que têm trajetória convergentes esperadas com o veículo autônomo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode instanciar oito instâncias do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário de cruzamento 4420 para os oito veículos remotos mais relevantes, e o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode omitir a criação de uma instância de instâncias do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário de cruzamento 4420 para os seis outros veículos remotos.

[0133] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode enviar as informações de ambiente operacional, ou um ou mais aspectos das mesmas, para outra unidade do veículo autônomo, tal como o monitor de bloqueio 4200 ou uma ou mais instâncias dos módulos de avaliação de controle operacional específicos do cenário 4400.

[0134] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode armazenar as informações de ambiente operacional, ou um ou mais aspectos das mesmas, tal como em uma memória, tal como a memória 1340 mostrada na Figura 1, do veículo autônomo.

[0135] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode receber ações de controle de veículo candidato a partir das respectivas instâncias dos módulos de avaliação de controle operacional específicos do cenário 4400. Por exemplo, uma ação de controle de veículo candidato a partir de uma primeira instância de um primeiro módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário 4400 pode indicar uma ação de controle de veículo de ‘parada’, uma ação de controle de veículo candidato a partir de uma segunda instância de um segundo módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário 4400 pode indicar uma ação de controle de veículo de ‘avanço’, e uma ação de controle de veículo candidato a partir de uma terceira instância de um terceiro

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52/121 módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário 4400 pode indicar uma ação de controle de veículo de ‘seguimento’.

[0136] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode determinar se deve atravessar uma porção da rede de transporte de veículo de acordo com uma ou mais ações de controle de veículo candidato. Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode receber múltiplas ações de controle de veículo candidato a partir de múltiplas instâncias de módulos de avaliação de controle operacional específicos do cenário 4400, pode identificar uma ação de controle de veículo a partir das ações de controle de veículo candidato, e pode atravessar a rede de transporte de veículo de acordo com a ação de controle de veículo.

[0137] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar uma ação de controle de veículo a partir das ações de controle de veículo candidato com base na uma ou mais métricas de identificação ação de controle de veículo definidas.

[0138] As métricas de identificação de ação de controle de veículo definidas podem incluir uma prioridade, peso ou classificação, associada a cada tipo de ação de controle de veículo, e identificar a ação de controle de veículo a partir das ações de controle de veículo candidato pode incluir identificar uma ação de controle de veículo de prioridade mais alta a partir das ações de controle de veículo candidato. Por exemplo, a ação de controle de veículo de ‘parada’ pode ser associada a uma alta prioridade, a ação de controle de veículo de ‘avanço’ pode ser associada a uma prioridade intermediária, que pode ser menor que a alta prioridade, e a ação de controle de veículo de ‘seguimento’ pode ser associada a uma baixa prioridade, que pode ser menor que a prioridade intermediária. Em um exemplo, as ações de controle de veículo candidato podem incluir uma ou mais ações de controle de veículo de ‘parada’, e a ação de controle de veículo de ‘parada’ pode ser identificada

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53/121 como a ação de controle de veículo. Em outro exemplo, as ações de controle de veículo candidato podem omitir uma ação de controle de veículo de ‘parada’, podem incluir uma ou mais ação de controle de veículo de ‘avanço’, e a ação de controle de veículo de ‘avanço’ pode ser identificada como a ação de controle de veículo. Em outro exemplo, as ações de controle de veículo candidato podem omitir uma ação de controle de veículo de ‘parada’, podem omitir uma ação de controle de veículo de ‘avanço’, podem incluir um ou mais ações de controle de veículo de ‘seguimento’, e a ação de controle de veículo de ‘seguimento’ pode ser identificada como a ação de controle de veículo.

[0139] A identificação da ação de controle de veículo a partir das ações de controle de veículo candidato pode incluir gerar ou calcular uma média ponderada para cada tipo de ação de controle de veículo com base nas métricas de identificação de ação de controle de veículo definidas, nos cenários instanciados, pesos associados aos cenários instanciados, nas ações de controle de veículo candidato, pesos associadas às ações de controle de veículo candidato, ou uma combinação dos mesmos.

[0140] Por exemplo, a identificação da ação de controle de veículo a partir das ações de controle de veículo candidato pode incluir implementar um componente de aprendizado de máquina, tal como aprendizado supervisionado de um problema de classificação, e treinar o componente de aprendizado de máquina com o uso dos exemplos, tais como 1.000 exemplos, do cenário operacional de veículo correspondente. Em outro exemplo, a identificação da ação de controle de veículo a partir das ações de controle de veículo candidato pode incluir implementar um Processo de Decisão de Markov, ou um Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável, que pode descrever como as respectivas ações de controle de veículo candidato afetam as ações de controle de veículo candidato subsequentes, e pode incluir uma função de recompensa que emite uma

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54/121 recompensa positiva ou negativa para as respectivas ações de controle de veículo.

[0141] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode não instanciar uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário 4400. Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar um conjunto distinto de condições operacionais à medida que indicam um cenário operacional de veículo distinto para o veículo autônomo, instanciar uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário 4400 para o cenário operacional de veículo distinto, monitorar as condições operacionais, determinar subsequentemente que uma ou mais das condições operacionais expiraram, ou têm uma probabilidade de afetar a operação do veículo autônomo abaixo de um limiar definido, e o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode não instanciar a instância do módulo de avaliação de controle operacional específico do cenário 4400.

[0142] O monitor de bloqueio 4200 pode receber informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional, ou um aspecto do mesmo, para o veículo autônomo. Por exemplo, o monitor de bloqueio 4200 pode receber as informações de ambiente operacional a partir do controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100, a partir de um sensor do veículo autônomo, a partir de um dispositivo externo, tal como um veículo remoto ou um dispositivo de infraestrutura, ou uma combinação dos mesmos. Em algumas modalidades, o monitor de bloqueio 4200 pode ler as informações de ambiente operacional, ou uma porção das mesmas, a partir de um memória, tal como uma memória do veículo autônomo, tal como a memória 1340 mostrada na Figura 1.

[0143] Embora não expressamente mostrado na Figura 4, o sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 pode incluir um módulo preditor que pode gerar e enviar informações de previsão para o monitor de bloqueio

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4200, e o monitor de bloqueio 4200 pode emitir informações de probabilidade de disponibilidade para um ou mais dos monitores de ambiente operacional 4300.

[0144] O monitor de bloqueio 4200 pode determinar uma respectiva probabilidade de disponibilidade, ou probabilidade de bloqueio correspondente, para uma ou mais porções da rede de transporte de veículo, tais como porções da rede de transporte de veículo proximal ao veículo autônomo, que pode incluir porções da rede de transporte de veículo que correspondem a uma trajetória esperada do veículo autônomo, tal como uma trajetória esperada identificada com base em uma rota atual do veículo autônomo.

[0145] Uma probabilidade de disponibilidade, ou probabilidade de bloqueio correspondente, pode indicar uma probabilidade ou possibilidade de que o veículo autônomo possa atravessar uma porção, ou localização espacial dentro da rede de transporte de veículo de maneira segura, tal como desimpedida por um objeto externo, tal como um veículo remoto ou um pedestre. Por exemplo, uma porção da rede de transporte de veículo pode incluir uma obstrução, tal como um objeto estacionário, e uma probabilidade de disponibilidade para a porção da rede de transporte de veículo pode ser baixa, tal como 0%, que pode ser expressa como uma probabilidade de bloqueio alta, tal como 100%, para a porção da rede de transporte de veículo.

[0146] O monitor de bloqueio 4200 pode identificar uma respectiva probabilidade de disponibilidade para cada uma dentre múltiplas porções da rede de transporte de veículo dentro de um ambiente operacional, tal como dentro de 300 metros, do veículo autônomo.

[0147] O monitor de bloqueio 4200 pode identificar uma porção da rede de transporte de veículo e uma probabilidade de disponibilidade correspondente com base nas informações de operação para o veículo autônomo, informações de operação para um ou mais objetos externos, informações de rede de transporte de

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56/121 veículo que representam a rede de transporte de veículo, ou uma combinação das mesmas. As informações de operação para veículo autônomo podem incluir informações que indicam uma localização geoespacial do veículo autônomo na rede de transporte de veículo, que pode ser uma localização atual ou uma localização esperada, tal como uma localização esperada identificada com base em uma trajetória esperada para o veículo autônomo. As informações de operação para os objetos externos podem indicar uma respectiva localização geoespacial de um ou mais objetos externos em, ou próximos à rede de transporte de veículo, que pode ser uma localização atual ou uma localização esperada, tal como uma localização esperada identificada com base em uma trajetória esperada para o respectivo objeto externo.

[0148] Uma probabilidade de disponibilidade pode ser indicada pelo monitor de bloqueio 4200 correspondente a cada objeto externo no ambiente operacional do veículo autônomo e uma área geoespacial pode estar associada a múltiplas probabilidades de disponibilidade correspondentes a múltiplos objetos externos. Uma probabilidade de disponibilidade agregada pode ser indicada pelo monitor de bloqueio 4200 correspondente a cada tipo de objeto externo no ambiente operacional do veículo autônomo como uma probabilidade de disponibilidade para pedestres e uma probabilidade de disponibilidade para veículos remotos e uma área geoespacial pode estar associada a múltiplas probabilidades de disponibilidade correspondentes a múltiplos tipos de objetos externos. Em algumas modalidades, o monitor de bloqueio 4200 pode indicar uma probabilidade de disponibilidade agregada para cada localização geoespacial, que pode incluir múltiplas probabilidades de disponibilidade temporais para uma localização geográfica.

[0149] O monitor de bloqueio 4200 pode identificar objetos externos, rastrear objetos externos, projetar informações de localização, informações de trajetória, ou ambas para objetos externos, ou uma combinação das mesmas. Por exemplo, o

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57/121 monitor de bloqueio 4200 pode identificar um objeto externo e pode identificar uma trajetória esperada para o objeto externo, que pode indicar uma sequência de localizações espaciais esperadas, localizações temporais esperadas, e probabilidades correspondentes.

[0150] O monitor de bloqueio pode identificar a trajetória esperada de um objeto externo com base em informações de ambiente operacional, como informações que indicam uma localização atual do objeto externo, informações que indicam uma trajetória atual do objeto externo, informações que indicam um tipo de classificação do objeto externo, como informações que classificam o objeto externo como um pedestre ou um veículo remoto, informações de rede de transporte de veículo, como informações que indicam que a rede de transporte de veículo inclui uma faixa de pedestres próxima ao objeto externo, informações anteriormente identificadas ou rastreadas associadas ao objeto externo, ou qualquer combinação das mesmas. Por exemplo, o objeto externo pode ser identificado como um veículo remoto, e a trajetória esperada do veículo remoto pode ser identificada com base em informações que indicam uma localização atual do veículo remoto, informações que indicam uma trajetória atual do veículo remoto, informações que indicam uma velocidade atual do veículo remoto, informações de rede de transporte de veículo correspondentes ao veículo remoto, informações legal ou regulamentares, ou uma combinação das mesmas.

[0151] O monitor de bloqueio 4200 pode determinar, ou atualizar, as probabilidades de disponibilidade de forma contínua ou periódica. Uma ou mais classes ou tipos de objeto externo podem ser identificadas como preferencialmente de bloqueio, e a trajetória esperada de um objeto externo preferencialmente de bloqueio pode sobrepor, espacial e temporalmente, a trajetória esperada de outro objeto externo preferencialmente de bloqueio. Por exemplo, a trajetória esperada de um pedestre pode se sobrepor à trajetória esperada de outro pedestre. Uma ou mais

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58/121 classes ou tipos de objeto externo podem ser identificadas como diferencialmente de bloqueio, e a trajetória esperada de um objeto externo diferencialmente pode ser bloqueada, como impedida ou, de outro modo, afetada por outros objetos externos. Por exemplo, a trajetória esperada de um veículo remoto pode ser bloqueada por outro veículo remoto ou por um pedestre.

[0152] O monitor de bloqueio 4200 pode identificar trajetórias esperadas para objetos externos preferencialmente de bloqueio, como pedestres, e pode identificar trajetórias esperadas para objetos externos diferencialmente de bloqueio, como veículos remotos, submetidos a trajetórias esperadas para objetos externos preferencialmente de bloqueio. O monitor de bloqueio 4200 pode comunicar probabilidades de disponibilidade, ou probabilidades de bloqueio correspondentes, ao controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100. O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode comunicar as probabilidades de disponibilidade, ou probabilidades de bloqueio correspondentes, às respectivas instâncias instanciadas dos módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário 4400.

[0153] Cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário 4400 pode modelar um respectivo cenário operacional de veículo distinto. O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 pode incluir qualquer número de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário 4400, sendo que cada um modela um respectivo cenário operacional de veículo distinto.

[0154] A modelagem de um cenário operacional de veículo distinto, por um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário 4400, pode incluir gerar, manter, ou ambos, as informações de estado que representam aspectos de um ambiente operacional do veículo autônomo correspondente ao cenário operacional de veículo distinto, identificar potenciais interações entre os aspectos

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59/121 modelados dos respectivos estados correspondentes, e determinar uma ação de controle de veículo candidato que resolve o modelo. Em algumas modalidades, os aspectos do ambiente operacional do veículo autônomo exceto o conjunto de aspectos definidos do ambiente operacional do veículo autônomo correspondente ao cenário operacional de veículo distinto podem ser omitidos do modelo.

[0155] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 pode ser independente de solução e pode incluir qualquer modelo de um cenário operacional de veículo distinto, como um modelo de agente único, um modelo multiagente, um modelo de aprendizado ou qualquer outro modelo de um ou mais cenários operacionais de veículo distintos.

[0156] Um ou mais módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário 4400 podem ser um modelo de Planejamento Clássico (CP), que pode ser um modelo de agente único, e que pode modelar um cenário operacional de veículo distinto com base em um estado de entrada definido, que pode indicar os respectivos estados não probabilísticos dos elementos do ambiente operacional do veículo autônomo para o cenário operacional de veículo distinto modelado pelos módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário 4400. Em um modelo de Planejamento Clássico, um ou mais aspectos, como localização geoespacial, de elementos modelados, como objetos externos, associados a uma localização temporal podem diferir dos aspectos correspondentes associados a outra localização temporal, como uma localização temporal subsequente, de forma não probabilística, como por um valor definido ou fixo. Por exemplo, em uma primeira localização temporal, um veículo remoto pode ter uma primeira localização geoespacial, e, em uma segunda localização temporal imediatamente subsequente, o veículo remoto pode ter uma segunda localização geoespacial que difere da primeira localização geoespacial por uma distância geoespacial definida, como um número definido de metros, ao longo de uma

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60/121 trajetória esperada do veículo remoto.

[0157] Um ou mais módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário 4400 podem ser um processo de controle estocástico em tempo discreto, como um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável (POMDP), que pode ser um modelo multiagente, e que pode modelar um cenário operacional de veículo distinto com base em um estado de entrada definido. Mudanças no ambiente operacional do veículo autônomo, como uma mudança de localização de um objeto externo, podem ser modeladas como mudanças probabilísticas. Um modelo de Processo de Decisão de Markov pode utilizar mais recursos de processamento e pode modelar mais precisamente o cenário operacional de veículo distinto do que um modelo de Planejamento Clássico (CP).

[0158] Um modelo de Processo de Decisão de Markov pode modelar um cenário operacional de veículo distinto como uma sequência de localizações temporais, como uma localização temporal atual, localizações temporais futuras, ou ambas, com estados correspondentes, como um estado atual, estados futuros esperados, ou ambos. Em cada localização temporal, o modelo pode ter um estado, que pode ser um estado esperado, e que pode estar associado a uma ou mais ações de controle de veículo candidato. O modelo pode representar o veículo autônomo como um agente, que pode mudar, ao longo da sequência de localizações temporais, de um estado (um estado atual) para outro estado (estado subsequente) de acordo com uma ação identificada do estado atual e uma probabilidade que a ação identificada mudará o estado do estado atual para o estado subsequente.

[0159] O modelo pode acumular uma recompensa, que pode ser um valor positivo ou negativo, correspondente à transição de um estado para outro de acordo com uma respectiva ação. O modelo pode resolver o cenário operacional de veículo distinto identificando as ações correspondentes a cada estado na sequência de

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61/121 localizações temporais que maximiza a recompensa cumulativa. A resolução de um modelo pode incluir identificar uma ação de controle de veículo em resposta ao cenário modelado e às informações de ambiente operacional.

[0160] Um modelo de Processo de Decisão de Markov pode modelar um cenário operacional de veículo distinto usando um conjunto de estados, um conjunto de ações, um conjunto de probabilidades de transição de estado, uma função de recompensa, ou uma combinação dos mesmos. Em algumas modalidades, a modelagem de um cenário operacional de veículo distinto pode incluir usar um fator de desconto, que pode ajustar ou descontar a saída da função de recompensa aplicada a períodos temporais subsequentes.

[0161] O conjunto de estados pode incluir um estado atual do modelo de Processo de Decisão de Markov, um ou mais estados subsequentes possíveis do modelo de Processo de Decisão de Markov, ou uma combinação dos mesmos. Um estado pode representar uma condição identificada, que pode ser uma condição esperada, de respectivos aspectos definidos, como objetos externos e dispositivos de controle de tráfego, do ambiente operacional do veículo autônomo que pode afetar probabilisticamente a operação do veículo autônomo em uma localização temporal distinta. Por exemplo, um veículo remoto que opera na proximidade do veículo autônomo pode afetar a operação do veículo autônomo e pode ser representada em um modelo de Processo de Decisão de Markov, que pode incluir representar uma localização geoespacial identificada ou esperada do veículo remoto, uma trajetória identificada ou esperada, título, ou ambas do veículo remoto, uma velocidade identificada ou esperada do veículo remoto, uma taxa de aceleração ou desaceleração identificada ou esperada do veículo remoto, ou uma combinação das mesmas correspondente à respectiva localização temporal. Na instanciação, o estado atual do modelo de Processo de Decisão de Markov pode corresponder a um estado ou condição contemporânea do ambiente operacional. Um respectivo

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62/121 conjunto de estados pode ser definido para cada cenário operacional de veículo distinto.

[0162] Embora qualquer número ou cardinalidade de estados possa ser usado, o número ou cardinalidade de estados incluído em um modelo pode ser limitado a um número máximo definido de estados, como 300 estados. Por exemplo, um modelo pode incluir os 300 estados mais prováveis para um cenário correspondente.

[0163] O conjunto de ações pode incluir ações de controle de veículo disponíveis para o modelo de Processo de Decisão de Markov em cada estado no conjunto de estados. Um respectivo conjunto de ações pode ser definido para cada cenário operacional de veículo distinto.

[0164] O conjunto de probabilidades de transição de estado pode representar probabilisticamente mudanças potenciais ou esperadas no ambiente operacional do veículo autônomo, como representado pelos estados, responsivas às ações. Por exemplo, uma probabilidade de transição de estado pode indicar uma probabilidade que o ambiente operacional do veículo autônomo corresponde a um respectivo estado em uma respectiva localização temporal imediatamente subsequente a uma localização temporal atual correspondente a um estado atual em resposta ao atravessamento da rede de transporte de veículo pelo veículo autônomo a partir do estado atual de acordo com uma respectiva ação.

[0165] O conjunto de probabilidades de transição de estado pode ser identificado com base nas informações de ambiente operacional. Por exemplo, as informações de ambiente operacional podem indicar um tipo de área, como urbano ou rural, uma hora do dia, um nível de luz ambiente, condições meteorológicas, condições de trânsito, que podem incluir condições de tráfego esperadas, como condições de hora do rush, congestionamento de trânsito relacionado a eventos ou condições de comportamento de motorista relacionadas a feriados, condições da

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63/121 estrada, condições jurisdicionais, como condições do país, estado ou município, ou qualquer outra condição ou combinação de condições que possam afetar a operação do veículo autônomo.

[0166] Exemplos de probabilidades de transição de estado associadas a um cenário operacional de veículo de pedestre pode incluir uma probabilidade definida de um pedestre atravessando fora da faixa, que pode ser baseado em uma distância geoespacial entre o pedestre e o respectivo segmento de rodovia; uma probabilidade definida de um pedestre parando em um cruzamento; uma probabilidade definida de um pedestre atravessando em uma faixa de pedestres; uma probabilidade definida de um pedestre cedendo passagem ao veículo autônomo em uma faixa de pedestres; qualquer outra probabilidade associada a um cenário operacional de veículo de pedestre.

[0167] Exemplos de probabilidades de transição de estado associadas a um cenário operacional de veículo de cruzamento podem incluir uma probabilidade definida de um veículo remoto chegando em um cruzamento; uma probabilidade definida de um veículo remoto cortando o veículo autônomo; uma probabilidade definida de um veículo remoto atravessando um cruzamento imediatamente subsequente, e em estreita proximidade com, um segundo veículo remoto atravessando o cruzamento, como na ausência de um direito de passagem (transporte combinado); uma probabilidade definida de parada de um veículo remoto, adjacente ao cruzamento, de acordo com um dispositivo de controle de tráfego, regulamento ou outra indicação de direito de passagem, antes de atravessar o cruzamento; uma probabilidade definida de um veículo remoto atravessando o cruzamento; uma probabilidade definida de um veículo remoto divergindo de uma trajetória esperada proximal ao cruzamento; uma probabilidade definida de um veículo remoto divergindo de uma prioridade de direito de passagem esperada; qualquer outra probabilidade associada a um cenário operacional de veículo de

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64/121 cruzamento.

[0168] Exemplos de probabilidades de transição de estado associadas a um cenário operacional de veículo de mudança de faixa podem incluir uma probabilidade definida de um veículo remoto mudando de velocidade, como uma probabilidade definida de um veículo remoto atrás do veículo autônomo aumentando a velocidade ou uma probabilidade definida de um veículo remoto em frente ao veículo autônomo que está diminuindo a velocidade; uma probabilidade definida de um veículo remoto em frente ao veículo autônomo que está mudando de faixa; uma probabilidade definida de um veículo remoto próximo ao veículo autônomo que está mudando a velocidade para permitir que o veículo autônomo se mescle em uma faixa; ou quaisquer outras probabilidades associadas a um cenário operacional de veículo de mudança de faixa.

[0169] A função de recompensa pode determinar um respectivo valor positivo ou negativo (custo) que pode ser acumulado para cada combinação de estado e ação, que pode representar um valor esperado do veículo autônomo que atravessa a rede de transporte de veículos do estado correspondente de acordo com a ação de controle do veículo correspondente ao estado subsequente.

[0170] A função de recompensa pode ser identificada com base nas informações de ambiente operacional. Por exemplo, as informações de ambiente operacional podem indicar um tipo de área, como urbano ou rural, uma hora do dia, um nível de luz ambiente, condições meteorológicas, condições de trânsito, que podem incluir condições de tráfego esperadas, como condições de hora do rush, congestionamento de trânsito relacionado a eventos ou condições de comportamento de motorista relacionadas a feriados, condições da estrada, condições jurisdicionais, como condições do país, estado ou município, ou qualquer outra condição ou combinação de condições que possam afetar a operação do veículo autônomo.

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65/121 [0171] Um ou mais módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário 4400 podem ser um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável (POMDP), que pode ser um modelo de agente único. Um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável pode ser similar a um modelo de Processo de Decisão de Markov, exceto que um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável pode incluir estados incertos de modelagem. Um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável pode incluir confiança de modelagem, confiabilidade do sensor, distração, ruído, incerteza, como incerteza do sensor, ou similares. Um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável pode utilizar mais recursos de processamento e pode modelar mais precisamente o cenário operacional de veículo distinto do que um modelo de Processo de Decisão de Markov.

[0172] Um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável pode modelar um cenário operacional de veículo distinto usando um conjunto de estados, um conjunto de ações, um conjunto de probabilidades de transição de estado, uma função de recompensa, um conjunto de observações, um conjunto de probabilidades de observação condicional, ou uma combinação dos mesmos. O conjunto de estados, o conjunto de ações, o conjunto de probabilidades de transição de estado, e a função de recompensa podem ser similares àqueles descritos acima em relação ao modelo de Processo de Decisão de Markov.

[0173] O conjunto de observações pode incluir observações correspondentes aos respectivos estados. Uma observação pode fornecer informações sobre os atributos de um respectivo estado. Uma observação pode corresponder a uma respectiva localização temporal. Uma observação pode incluir informações de ambiente operacional, como informações de sensor. Uma observação pode incluir informações de ambiente operacional esperadas ou

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66/121 previstas.

[0174] Por exemplo, um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável pode incluir um veículo autônomo em uma primeira localização geoespacial e uma primeira localização temporal correspondente a um primeiro estado, o modelo pode indicar que o veículo autônomo pode identificar e realizar, ou tentar realizar, uma ação de controle de veículo para atravessar a rede de transporte de veículo a partir da primeira localização geoespacial até uma segunda localização geoespacial em uma segunda localização temporal imediatamente subsequente à primeira localização temporal, e o conjunto de observações correspondente à segunda localização temporal pode incluir as informações de ambiente operacional que podem ser identificadas correspondentes à segunda localização temporal, como informações de localização geoespacial do veículo autônomo, informações de localização geoespacial de um ou mais objetos externos, probabilidades de disponibilidade, informações de trajetória esperada, ou similares.

[0175] O conjunto de probabilidades de observação condicional pode incluir probabilidades de fazer as respectivas observações com base no ambiente operacional do veículo autônomo. Por exemplo, um veículo autônomo pode se aproximar de um cruzamento atravessando uma primeira rodovia, contemporaneamente, um veículo remoto pode se aproximar do cruzamento atravessando uma segunda rodovia, o veículo autônomo pode identificar e avaliar as informações de ambiente operacional, como informações de sensor, correspondentes ao cruzamento, que podem incluir informações de ambiente operacional correspondentes ao veículo remoto. Em algumas modalidades, as informações de ambiente operacional podem ser imprecisas, incompletas ou errôneas. Em um modelo de Processo de Decisão de Markov, o veículo autônomo pode identificar de forma não probabilística o veículo remoto, que pode incluir

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67/121 identificar uma localização do veículo remoto, uma trajetória esperada do veículo remoto, ou similares, e as informações identificadas, como a localização identificada do veículo remoto, com base em informações de ambiente operacional imprecisas, podem ser imprecisas ou errôneas. Em um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável, o veículo autônomo pode identificar informações identificando probabilisticamente o veículo remoto, que podem incluir identificar probabilisticamente as informações de localização do veículo remoto, como informações de localização indicando que o veículo remoto pode estar próximo ao cruzamento. A probabilidade de observação condicional que corresponde a observar, ou identificar probabilisticamente, a localização do veículo remoto pode representar a probabilidade que as informações de ambiente operacional identificadas representam precisamente a localização do veículo remoto.

[0176] O conjunto de probabilidades de observação condicional pode ser identificado com base nas informações de ambiente operacional. Por exemplo, as informações de ambiente operacional podem indicar um tipo de área, como urbano ou rural, uma hora do dia, um nível de luz ambiente, condições meteorológicas, condições de trânsito, que podem incluir condições de tráfego esperadas, como condições de hora do rush, congestionamento de trânsito relacionado a eventos ou condições de comportamento de motorista relacionadas a feriados, condições da rodovia, condições jurisdicionais, como condições do país, estado ou município, ou qualquer outra condição ou combinação de condições que possam afetar a operação do veículo autônomo.

[0177] Em algumas modalidades, como as modalidades que implementam um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável, a modelagem de um cenário de controle operacional de veículo autônomo pode incluir oclusões de modelagem. Por exemplo, as informações de ambiente operacional podem incluir informações correspondentes a uma ou mais oclusões, como oclusões

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68/121 de sensor, no ambiente operacional do veículo autônomo de modo que as informações de ambiente operacional possam omitir as informações que representam um ou mais objetos oclusos no ambiente operacional do veículo autônomo. Por exemplo, uma oclusão pode ser um objeto externo, como sinais de trânsito, um edifício, uma árvore, um objeto externo identificado ou qualquer outra condição operacional ou combinação de condições operacionais capazes de ocluir uma ou mais outras condições operacionais, como objetos externos, do veículo autônomo em uma localização espaço-temporal definida. Um monitor de ambiente operacional 4300 pode identificar oclusões, pode identificar ou determinar uma probabilidade de que um objeto externo seja ocluído ou oculto por uma oclusão identificada, e pode incluir informações de probabilidade de veículo ocluso nas informações de ambiente operacional enviadas para o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100, e comunicadas pelo controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100, aos respectivos módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário 4400.

[0178] Um ou mais módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário 4400 podem ser um modelo de Processo de Decisão de Markov Descentralizado Parcialmente Observável (Dec-POMDP), que pode ser um modelo multiagente, e que pode modelar um cenário operacional de veículo distinto. Um modelo de Processo de Decisão de Markov Descentralizado Parcialmente Observável pode ser similar a um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável exceto que um modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável pode modelar o veículo autônomo e um subconjunto, como um, de objetos externos e um modelo de Processo de Decisão de Markov Descentralizado Parcialmente Observável pode modelar o veículo autônomo e o conjunto de objetos externos.

[0179] Um ou mais módulos de avaliação de controle operacional

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69/121 específicos de cenário 4400 podem ser um modelo de Jogo Estocástico Parcialmente Observável (POSG), que pode ser um modelo multiagente, e que pode modelar um cenário operacional de veículo distinto. Um modelo de Jogo Estocástico Parcialmente Observável pode ser similar a um Processo de Decisão de Markov Descentralizado Parcialmente Observável exceto que o modelo de Processo de Decisão de Markov Descentralizado Parcialmente Observável pode incluir uma função de recompensa do veículo autônomo e o modelo de Jogo Estocástico Parcialmente Observável pode incluir a função de recompensa do veículo autônomo e uma respectiva função de recompensa de cada objeto externo.

[0180] Um ou mais módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário 4400 podem ser um modelo de Aprendizado por Reforço (RL), que pode ser um modelo de aprendizado, e que pode modelar um cenário operacional de veículo distinto. Um modelo de Aprendizado por Reforço pode ser similar a um modelo de Processo de Decisão de Markov or a modelo de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável exceto que as probabilidades de transição de estado definido, probabilidades de observação, função de recompensa, ou qualquer combinação das mesmas, podem ser omitidas do modelo.

[0181] Um modelo de Aprendizado por Reforço pode ser um modelo de Aprendizado por Reforço baseado em modelo, que pode incluir gerar probabilidades de transição de estado, probabilidades de observação, uma função de recompensa, ou qualquer combinação dos mesmos com base em um ou mais eventos modelados ou observados.

[0182] Em um modelo de Aprendizado por Reforço, o modelo pode avaliar um ou mais eventos ou interações, que podem ser eventos simulados, como atravessar um cruzamento, atravessar uma rede de transporte de veículo próxima a um pedestre, ou mudar de faixas, e pode gerar ou modificar, um modelo correspondente, ou uma solução do mesmo, em resposta ao respectivo evento. Por

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70/121 exemplo, o veículo autônomo pode atravessar um cruzamento usando um modelo de Aprendizado por Reforço. O modelo de Aprendizado por Reforço pode indicar uma ação de controle de veículo candidato para atravessar o cruzamento. O veículo autônomo pode atravessar o cruzamento usando a ação de controle de veículo candidato como a ação de controle de veículo de uma localização temporal. O veículo autônomo pode determinar um resultado de atravessar o cruzamento usando a ação de controle de veículo candidato, e pode atualizar o modelo com base no resultado.

[0183] Em um exemplo, em uma primeira localização temporal, um veículo remoto pode ser estacionário em um cruzamento com uma indicação de direito de passagem proibida, como um sinal vermelho, o modelo de Aprendizado por Reforço pode indicar uma ação de controle de veículo candidato de ‘seguir’ para a primeira localização temporal, o modelo de Aprendizado por Reforço pode incluir uma probabilidade de identificar informações de ambiente operacional em uma localização temporal subsequente, subsequente ao atravessamento da rede de transporte de veículo de acordo com a ação de controle de veículo candidato identificada, indicando que uma localização geoespacial do veículo remoto correspondente à primeira localização temporal difere de uma localização geoespacial do veículo remoto correspondente à segunda localização temporal é baixa, como 0/100. O veículo autônomo pode atravessar a rede de transporte de veículo de acordo com a ação de controle de veículo candidato identificada, pode determinar subsequentemente que a localização geoespacial do veículo remoto correspondente à primeira localização temporal difere da localização geoespacial do veículo remoto correspondente à segunda localização temporal e, consequentemente, pode modificar, ou atualizar, a probabilidade de incorporar o evento identificado, como para 1/101.

[0184] Em outro exemplo, o modelo de Aprendizado por Reforço pode

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71/121 indicar uma recompensa esperada positiva definida para atravessar a rede de transporte de veículo a partir de uma primeira localização temporal até uma segunda localização temporal de acordo com uma ação de controle de veículo identificada de acordo com as informações de ambiente operacional identificadas, que podem ser probabilísticas. O veículo autônomo pode atravessar a rede de transporte de veículo de acordo com a ação de controle de veículo identificada. O veículo autônomo pode determinar, com base nas informações de ambiente operacional subsequentemente identificadas, que podem ser probabilísticas, que as informações de ambiente operacional correspondentes à segunda localização temporal são substancialmente similares às informações de ambiente operacional identificadas correspondentes à primeira localização temporal, o que pode indicar um custo, como no tempo, de atravessamento da rede de transporte de veículos de acordo com a ação de controle de veículo identificada, e o modelo de Aprendizado por Reforço pode reduzir a recompensa esperada correspondente.

[0185] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 pode incluir qualquer número ou combinação de tipos de modelos. Por exemplo, o módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre 4410, o módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento 4420 e o módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de mudança de faixa 4430 podem ser modelos de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável. Em outro exemplo, o módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre 4410 pode ser um modelos de Processo de Decisão de Markov e o módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento 4420 e o módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de mudança de faixa 4430 podem ser modelos de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável.

[0186] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo

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4100 pode instanciar qualquer número de instâncias dos módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário 4400 com base nas informações de ambiente operacional.

[0187] Por exemplo, as informações de ambiente operacional podem incluir informações que representam um pedestre se aproximando de um cruzamento ao longo de uma trajetória esperada do veículo autônomo, e o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar um cenário operacional de veículo de pedestre, um cenário operacional de veículo de cruzamento, ou ambos. O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode instanciar uma instância do módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre 4410, uma instância do módulo de avaliação de controle de operação específico de cenário de cruzamento 4420, ou ambos.

[0188] Em outro exemplo, as informações de ambiente operacional podem incluir informações que representam mais de um pedestre na ou próximo a um cruzamento ao longo de uma trajetória esperada do veículo autônomo. O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar cenários operacionais de pedestre correspondentes a um ou mais pedestres, um cenário operacional de veículo de cruzamento, ou uma combinação dos mesmos. O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode instanciar instâncias do módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre 4410 para alguns ou todos dentre os cenários operacionais de pedestre, uma instância do módulo de avaliação de controle de operação específico de cenário de cruzamento 4420, ou uma combinação dos mesmos.

[0189] O módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre 4410 pode ser um modelo de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo atravessando uma porção da rede

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73/121 de transporte de veículo próxima a um pedestre (cenário de pedestre). O módulo de avaliação de controle de operação específico de cenário de pedestre 4410 pode receber informações de ambiente operacional, como as informações de pedestre geradas pelo monitor de ambiente operacional 4310 para monitorar pedestres, a partir do controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100.

[0190] O módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre 4410 pode modelar o comportamento de pedestre correspondente ao pedestre que atravessa uma porção da rede de transporte de veículo ou, de outro modo, afeta probabilisticamente a operação do veículo autônomo. O módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre 4410 pode modelar um pedestre como atuando de acordo com as regras de modelo de pedestre que expressam o comportamento provável de pedestre. Por exemplo, as regras de modelo de pedestre podem expressar regulamentos da rede de transporte de veículo, regulamentos de rede de transporte de pedestre, comportamento previsto de pedestre, normas sociais, ou uma combinação dos mesmos. Por exemplo, as regras de modelo de pedestre podem indicar uma probabilidade que um pedestre pode atravessar uma porção da rede de transporte de veículo através de uma faixa de pedestre ou outra área de acesso de pedestre definida. O módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre 4410 pode modelar um pedestre como atuando independentemente de regulamentos de rede de transporte de veículo definidos, regulamentos de rede de transporte de pedestre, ou ambos, como por atravessamento fora da faixa (jaywalking).

[0191] O módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre 4410 pode enviar uma ação de controle de veículo candidato, como uma ação de controle de veículo candidato de ‘parar’, uma ação de controle de veículo candidato de ‘avançar’, ou uma ação de controle de veículo candidato de ‘seguir’ . A ação de controle de veículo candidato pode ser uma ação de controle de

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74/121 veículo composto. Por exemplo, a ação de controle de veículo candidato pode incluir uma ação de controle de veículo de ‘avançar’, que pode ser uma ação de controle de veículo de comunicação de pedestre de sinalização indireta, e pode incluir uma ação de controle de veículo de comunicação de pedestre de sinalização direta, como piscando os faróis do veículo autônomo ou soando uma buzina do veículo autônomo. Um exemplo de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo atravessando uma porção da rede de transporte de veículo próxima a um pedestre é mostrado na Figura 7.

[0192] O módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento 4420 pode ser um modelo de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo atravessando uma porção da rede de transporte de veículo que inclui um cruzamento. O módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de intersecção 4420 pode modelar o comportamento de veículos remotos que atravessam um cruzamento na rede de transporte de veículo ou, de outro modo, afetam probabilisticamente a operação do veículo autônomo que atravessa o cruzamento. Um cruzamento pode incluir qualquer porção da rede de transporte de veículo em que um veículo pode passar de uma rodovia para outra.

[0193] A modelagem de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo que atravessa uma porção da rede de transporte de veículo que inclui um cruzamento pode incluir determinar uma ordem de direito de passagem para os veículos atravessarem o cruzamento, como negociando com veículos remotos.

[0194] A modelagem de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo atravessando uma porção da rede de transporte de veículo que inclui um cruzamento pode incluir modelar um ou mais controles de tráfego, como um sinal de parada, um sinal de cedência de passagem,

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75/121 um semáforo, ou qualquer outro dispositivo de controle de tráfego, regulamento, sinal, ou combinação dos mesmos.

[0195] A modelagem de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo atravessando uma porção da rede de transporte de veículo que inclui um cruzamento pode incluir emitir uma ação de controle de veículo candidato de ‘avançar’, receber informações, como informações de sensor, em resposta ao veículo autônomo realizando a ação de controle de veículo candidato de ‘avançar’, e emitir uma ação de controle de veículo candidato subsequente com base nas informações recebidas.

[0196] A modelagem de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo atravessando uma porção da rede de transporte de veículo que inclui um cruzamento pode incluir modelar uma probabilidade de que um veículo remoto pode atravessar o cruzamento de acordo com os regulamentos de rede de transporte de veículo. A modelagem de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo atravessando uma porção da rede de transporte de veículo que inclui um cruzamento pode incluir modelar uma probabilidade de que um veículo remoto pode atravessar o cruzamento independente de um ou mais regulamentos de rede de transporte de veículo como seguindo logo atrás ou combinando com outro veículo remoto que tem um direito de passagem.

[0197] O módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento 4420 pode enviar uma ação de controle de veículo candidato, como uma ação de controle de veículo candidato de ‘parar’, uma ação de controle de veículo candidato de ‘avançar’, ou uma ação de controle de veículo candidato de ‘seguir’ . A ação de controle de veículo candidato pode ser uma ação de controle de veículo composto. Por exemplo, a ação de controle de veículo candidato pode incluir uma ação de controle de veículo de ‘seguir’ e uma ação de controle de veículo de

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76/121 comunicação de sinalização, como piscando um sinal de mudança de direção do veículo autônomo. Um exemplo de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo atravessando um cruzamento é mostrado na Figura 8.

[0198] O módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de mudança de faixa 4430 pode ser um modelo de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo atravessando uma porção da rede de transporte de veículo realizando uma operação de mudança de faixa. O módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de mudança de faixa 4430 pode modelar o comportamento de veículos remotos que afetam probabilisticamente a operação do veículo autônomo que atravessa a mudança de faixa.

[0199] A modelagem de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo atravessando uma porção da rede de transporte de veículo realizando uma mudança de faixa pode incluir emitir uma ação de controle de veículo candidato de ‘manter’, uma ação de controle de veículo de ‘seguir’, uma ação de controle de veículo de ‘acelerar’, uma ação de controle de veículo de ‘desacelerar’, ou uma combinação das mesmas. Um exemplo de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo mudando de faixas é mostrado na Figura 9.

[0200] Um ou mais dentre o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100, o monitor de bloqueio 4200, os monitores de ambiente operacional 4300, ou os módulos de avaliação de controle de operação específicos de cenário 4400, podem operar contínua ou periodicamente, como a uma frequência de dez hertz (10Hz). Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar uma ação de controle de veículo muitas vezes, como dez vezes, por segundo. A frequência operacional de cada componente

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77/121 do sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 pode ser sincronizada ou não sincronizada, e a taxa operacional de um ou mais dentre o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100, o monitor de bloqueio 4200, os monitores de ambiente operacional 4300, ou os módulos de avaliação de controle de operação específicos de cenário 4400 podem ser independentes da taxa operacional de outro um ou mais dentre o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100, o monitor de bloqueio 4200, os monitores de ambiente operacional 4300, ou os módulos de avaliação de controle de operação específicos de cenário 4400.

[0201] As ações de controle de veículo candidato emitidas pelas instâncias dos os módulos de avaliação de controle de operação específicos de cenário 4400 podem incluir, ou estar associadas a, informações de ambiente operacional, como informações de estado, informações temporais, ou ambas. Por exemplo, uma ação de controle de veículo candidato pode estar associada a informações de ambiente operacional que representam um possível estado futuro, uma localização temporal futura, ou ambos. O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 pode identificar ações de controle de veículo candidato de estado que representam localizações temporais anteriores, estados que têm uma probabilidade de ocorrência abaixo de um limite mínimo, ou ações de controle de veículo candidato não selecionadas, e pode deletar, omitir ou ignorar as ações de controle de veículo candidato de estado.

[0202] A Figura 5 é um diagrama de fluxo de um exemplo de um gerenciamento operacional de veículo autônomo 5000 de acordo com as modalidades desta revelação; O gerenciamento operacional de veículo autônomo 5000 pode ser implementado em um veículo autônomo, como o veículo 1000 mostrado na Figura 1, um dos veículos 2100/2110 mostrados na Figura 2, um veículo semiautônomo, ou qualquer outro veículo que implementa condução

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78/121 autônoma. Por exemplo, um veículo autônomo pode implementar um sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 mostrado na Figura 4.

[0203] O gerenciamento operacional de veículo autônomo 5000 pode incluir implementar ou operar um ou mais módulos ou componentes, que podem incluir operar um controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo ou executor 5100, como o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 mostrado na Figura 4; um monitor de bloqueio 5200, como o monitor de bloqueio, 4200 mostrado na Figura 4; zero ou mais instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário (SSOCEMI) 5300, como instâncias dos módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário 4400 mostradas na Figura 4; ou uma combinação das mesmas.

[0204] Embora não mostrado separadamente na Figura 5, o executor 5100 pode monitorar o ambiente operacional do veículo autônomo, ou aspectos definidos do mesmo. O monitoramento do ambiente operacional do veículo autônomo pode incluir identificar e rastrear objetos externos na referência numérica 5110, identificar cenários operacionais de veículo distintos na referência numérica 5120, ou uma combinação dos mesmos.

[0205] O executor 5100 pode identificar um ambiente operacional, ou um aspecto do mesmo, do veículo autônomo na referência numérica 5110. A identificação do ambiente operacional pode incluir identificar informações de ambiente operacional que representam o ambiente operacional, ou um ou mais aspectos do mesmo. As informações de ambiente operacional podem incluir informações de veículo do veículo autônomo, informações que representam a rede de transporte de veículo, ou um ou mais aspectos dos mesmos, próximas ao veículo autônomo, informações que representam objetos externos, ou um ou mais aspectos dos mesmos, dentro do ambiente operacional do veículo autônomo, ou uma

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79/121 combinação dos mesmos.

[0206] O executor 5100 pode identificar as informações de ambiente operacional na referência numérica 5110 com base nas informações de sensor, informações de rede de transporte de veículo, informações de ambiente operacional anteriormente identificadas, ou quaisquer outras informações ou combinação de informações que descrevem um aspecto ou aspectos do ambiente operacional. As informações de sensor podem ser informações de sensor processadas, como informações de sensor processadas a partir de uma unidade de processamento de informações de sensor do veículo autônomo, que pode receber informações de sensor do sensor do veículo autônomo e pode gerar as informações de sensor processadas com base nas informações de sensor.

[0207] A identificação das informações de ambiente operacional na referência numérica 5110 pode incluir receber informações indicando um ou mais aspectos do ambiente operacional de um sensor do veículo autônomo, como o sensor 1360 mostrado na Figura 1 ou os sensores no veículo 2105 mostrados na Figura 2. Por exemplo, o sensor pode detectar um objeto externo, como um pedestre, um veículo, ou qualquer outro objeto, fora do veículo autônomo, dentro de uma distância definida, como 300 metros, do veículo autônomo, e o sensor pode enviar informações de sensor indicando ou representando o objeto externo para o executor 5100. O sensor, ou outra unidade do veículo autônomo, pode armazenar as informações de sensor em uma memória, como a memória 1340 mostrada na Figura 1, do veículo autônomo e do controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 5100 lendo as informações de sensor da memória.

[0208] O objeto externo indicado pelas informações de sensor pode ser indeterminado, e o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 5100 pode identificar as informações de objeto, como um tipo de objeto, com base nas informações de sensor, outras informações, como informações de outro sensor,

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80/121 informações correspondentes a um objeto anteriormente identificado, ou uma combinação das mesmas. O sensor, ou outra unidade do veículo autônomo pode identificar as informações de objeto e pode enviar as informações de identificação de objeto para o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 5100.

[0209] As informações de sensor podem indicar uma condição de rodovia, uma característica de rodovia, ou uma combinação das mesmas. Por exemplo, as informações de sensor podem indicar uma condição de rodovia, como uma condição de rodovia molhada, uma condição de rodovia com gelo, ou qualquer outra condição ou condições de rodovia. Em outro exemplo, as informações de sensor podem indicar marcações de rodovia, como uma linha de faixa, um aspecto de geometria de rodovia, ou qualquer outra característica ou características de rodovia.

[0210] A identificação das informações de ambiente operacional na referência numérica 5110 pode incluir identificar informações indicando um ou mais aspectos do ambiente operacional de informações de rede de transporte de veículo. Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 5100 pode ler ou, de outro modo, receber, informações de rede de transporte de veículo indicando que o veículo autônomo está se aproximando de um cruzamento ou, de outro modo, descrevendo uma geometria ou configuração da rede de transporte de veículo próxima ao veículo autônomo, como dentro de 300 metros do veículo autônomo.

[0211] A identificação das informações de ambiente operacional na referência numérica 5110 pode incluir identificar informações indicando um ou mais aspectos do ambiente operacional de um veículo remoto ou outro dispositivo remoto fora do veículo autônomo. Por exemplo, o veículo autônomo pode receber, de um veículo remoto, através de um link de comunicação eletrônica sem fio, uma mensagem de veículo remoto incluindo informações de veículo remoto indicando informações de estado geoespaciais de veículo remoto do veículo remoto,

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81/121 informações de estado cinemáticas de veículo remoto do veículo remoto, ou ambas.

[0212] O executor 5100 pode incluir uma ou mais instâncias de módulo de monitor específicas de cenário. Por exemplo, o executor 5100 pode incluir uma instância de módulo de monitor específica de cenário para monitoramento de pedestres, uma instância de módulo de monitor específica de cenário para monitoramento de interseções, uma instância de módulo de monitor específica de cenário para monitoramento de mudanças de faixa, ou uma combinação das mesmas. Cada instância de módulo de monitor específica de cenário pode receber ou, de outro modo, acessar, informações de ambiente operacional correspondentes ao respectivo cenário, e pode enviar, armazenar ou, de outro modo, emitir, ou para acesso por, o executor 5100, o monitor de bloqueio 5200, a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300, ou uma combinação dos mesmos, informações de monitor específicas para o respectivo cenário.

[0213] O executor 5100 pode enviar as informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional do veículo autônomo para o monitor de bloqueio 5200 na referência numérica 5112. Altemativamente, ou adicionalmente, o monitor de bloqueio 5200 pode receber as informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional do veículo autônomo de outro componente do veículo autônomo, como de um sensor do veículo autônomo, o monitor de bloqueio 5200 pode ler as informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional do veículo autônomo de uma memória do veículo autônomo, ou uma combinação dos mesmos.

[0214] O executor 5100 pode detectar ou identificar um ou mais cenários operacionais de veículo na referência numérica 5120. O executor 5100 pode detectar cenários operacionais de veículo distintos na referência numérica 5120 com base em um ou mais aspectos do ambiente operacional representados pelas informações de ambiente operacional identificadas na referência numérica 5110.

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82/121 [0215] 0 executor 5100 pode identificar múltiplos cenários operacionais de veículo distintos, que podem ser aspectos de um cenário operacional de veículo composto, na referência numérica 5120. Por exemplo, as informações de ambiente operacional podem incluir informações que representam um pedestre se aproximando de um cruzamento ao longo de uma trajetória esperada do veículo autônomo, e o executor 5100 pode identificar um cenário operacional de veículo de pedestre, um cenário operacional de veículo de cruzamento, ou ambos na referência numérica 5120. Em outro exemplo, o ambiente operacional representado pelas informações de ambiente operacional pode incluir múltiplos objetos externos e o executor 5100 pode identificar um cenário operacional de veículo distinto correspondente a cada objeto externo na referência numérica 5120.

[0216] O executor 5100 pode instanciar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 com base em um ou mais aspectos do ambiente operacional representado pelas informações de ambiente operacional na referência numérica 5130. Por exemplo, o executor 5100 pode instanciar a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 na referência numérica 5130 em resposta à identificação de um cenário operacional de veículo distinto na referência numérica 5120.

[0217] Embora uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 seja mostrada na Figura 5, o executor 5100 pode instanciar múltiplas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário 5300 com base em um ou mais aspectos do ambiente operacional representado pelas informações de ambiente operacional identificadas na referência numérica 5110, sendo que cada uma das instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário 5300 corresponde a um respectivo cenário operacional de veículo distinto detectado na referência numérica 5120, ou uma combinação de um objeto externo distinto identificado na referência

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83/121 numérica 5110 e um respectivo cenário operacional de veículo distinto detectado na referência numérica 5120.

[0218] Por exemplo, o ambiente operacional representado pelas informações de ambiente operacional identificadas na referência numérica 5110 pode incluir múltiplos objetos externos, o executor 5100 pode detectar múltiplos cenários operacionais de veículo distintos, que podem ser aspectos de um cenário operacional de veículo composto, na referência numérica 5120 com base no ambiente operacional representado pelas informações de ambiente operacional identificadas na referência numérica 5110, e o executor 5100 pode instanciar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 correspondente a cada combinação distinta de um cenário operacional de veículo distinto e um objeto externo.

[0219] Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário correspondente ao cenário operacional de veículo distinto identificado na referência numérica 5120 pode estar indisponível e instanciar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 na referência numérica 5130 pode incluir gerar, resolver e instanciar uma instância 5300 de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário correspondente ao cenário operacional de veículo distinto identificado na referência numérica 5120. Por exemplo, o cenário operacional de veículo distinto identificado na referência numérica 5120 pode indicar um cruzamento incluindo duas faixas que têm sinais de controle de tráfego de parada, como sinais de parada, e duas faixas que têm sinais de controle de tráfego de cedência de passagem, como sinais de cedência de passagem, os módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário disponíveis podem incluir um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável que difere do cenário operacional de veículo distinto identificado na

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84/121 referência numérica 5120, como um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável que modela um cenário de cruzamento incluindo quatro faixas que têm sinais de controle de tráfego de parada, e o executor 5100 pode gerar, resolver e instanciar uma instância 5300 de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de Processo de Decisão de Markov que modela um cruzamento incluindo duas faixas que têm sinais de controle de tráfego de parada e duas faixas que têm sinais de controle de tráfego de cedência de passagem na referência numérica 5130.

[0220] A instanciação de uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário na referência numérica 5130 pode incluir identificar uma probabilidade de convergência de convergência espaçotemporal com base em informações sobre o veículo autônomo, as informações de ambiente operacional, ou uma combinação das mesmas. A identificação de uma probabilidade de convergência de convergência espaçotemporal pode incluir identificar uma trajetória esperada do veículo autônomo, identificar uma trajetória esperada do veículo remoto, e identificar uma probabilidade de convergência do veículo autônomo e do veículo remoto indicando uma probabilidade de que o veículo autônomo e o veículo remoto possam convergir ou colidir com base nas informações de trajetória esperada. A instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário pode ser instanciada em resposta à determinação que a probabilidade de convergência excede um limite definido, como uma probabilidade de convergência máxima aceitável definida.

[0221] A instanciação de uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 na referência numérica 5130 pode incluir enviar as informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional do veículo autônomo para as instâncias de módulo de avaliação de

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85/121 controle operacional específicas de cenário 5300 como indicado na referência numérica 5132.

[0222] A instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 pode receber as informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional do veículo autônomo, ou um ou mais aspectos do mesmo, na referência numérica 5310. Por exemplo, a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 pode receber as informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional do veículo autônomo, ou um ou mais aspectos do mesmo, enviadas pelo executor 5100 na referência numérica 5132. Alternativamente, ou adicionalmente, as instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário 5300 podem receber as informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional do veículo autônomo de outro componente do veículo autônomo, como de um sensor do veículo autônomo, ou do monitor de bloqueio 5200, as instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário 5300 podem ler as informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional do veículo autônomo de uma memória do veículo autônomo, ou uma combinação dos mesmos.

[0223] O monitor de bloqueio 5200 pode receber as informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional, ou um aspecto do mesmo, para o veículo autônomo na referência numérica 5210. Por exemplo, o monitor de bloqueio 5200 pode receber as informações de ambiente operacional, ou um aspecto das mesmas, enviadas pelo executor 5100 instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário 5112. O monitor de bloqueio 5200 pode receber as informações de ambiente operacional, ou um aspecto das mesmas, de um sensor do veículo autônomo, de um dispositivo externo, como um veículo remoto ou um dispositivo de infraestrutura, ou uma combinação

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86/121 dos mesmos. O monitor de bloqueio 5200 pode ler as informações de ambiente operacional, ou um aspecto das mesmas, a partir de uma memória, como uma memória do veículo autônomo.

[0224] O monitor de bloqueio 5200 pode determinar uma respectiva probabilidade de disponibilidade (POA), ou probabilidade de bloqueio correspondente, na referência numérica 5220 para uma ou mais porções da rede de transporte de veículo, como porções da rede de transporte de veículo próximas ao veículo autônomo, que podem incluir porções da rede de transporte de veículo correspondentes a uma trajetória esperada do veículo autônomo, como uma trajetória esperada identificada com base em uma rota atual do veículo autônomo.

[0225] A determinação da respectiva probabilidade de disponibilidade na referência numérica 5220 pode incluir identificar objetos externos, rastrear objetos externos, projetar informações de localização para objetos externos, projetar informações de trajetória para objetos externos, ou uma combinação dos mesmos. Por exemplo, o monitor de bloqueio 5200 pode identificar um objeto externo e pode identificar uma trajetória esperada para o objeto externo, que pode indicar uma sequência de localizações espaciais esperadas, localizações temporais esperadas, e probabilidades correspondentes.

[0226] O monitor de bloqueio 5200 pode identificar a trajetória esperada de um objeto externo com base em informações de ambiente operacional, como informações que indicam uma localização atual do objeto externo, informações que indicam uma trajetória atual do objeto externo, informações que indicam um tipo de classificação do objeto externo, como informações que classificam o objeto externo como um pedestre ou um veículo remoto, informações de rede de transporte de veículo, como informações que indicam que a rede de transporte de veículo inclui uma faixa de pedestres próxima ao objeto externo, informações anteriormente identificadas ou rastreadas associadas ao objeto externo, ou qualquer combinação

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87/121 das mesmas. Por exemplo, o objeto externo pode ser identificado como um veículo remoto, e a trajetória esperada do veículo remoto pode ser identificada com base em informações que indicam uma localização atual do veículo remoto, informações que indicam uma trajetória atual do veículo remoto, informações que indicam uma velocidade atual do veículo remoto, informações de rede de transporte de veículo correspondentes ao veículo remoto, informações legal ou regulamentares, ou uma combinação das mesmas.

[0227] O monitor de bloqueio 5200 pode enviar as probabilidades de disponibilidade identificadas na referência numérica 5220 para as instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário 5300 na referência numérica 5222. Alternativamente, ou adicionalmente, o monitor de bloqueio 5200 pode armazenar as probabilidades de disponibilidade identificadas na referência numérica 5220 em uma memória do veículo autônomo, ou uma combinação das mesmas. Embora não expressamente mostrado na Figura 15, o monitor de bloqueio 5200 pode enviar as probabilidades de disponibilidade identificadas na referência numérica 5220 para o executor 5100 na referência numérica 5212 além de, ou alternativamente, enviar as probabilidades de disponibilidade para as instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário 5300.

[0228] A instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 pode receber as probabilidades de disponibilidade na referência numérica 5320. Por exemplo, a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 pode receber as probabilidades de disponibilidade enviadas pelo monitor de bloqueio 5200 na referência numérica 5222. A instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 pode ler as probabilidades de disponibilidade a partir de uma memória, como uma memória do veículo autônomo.

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88/121 [0229] A instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 pode resolver um modelo do cenário operacional de veículo distinto correspondente na referência numérica 5330. Em algumas modalidades, a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 pode gerar ou identificar uma ação de controle de veículo candidato na referência numérica 5330.

[0230] A instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 pode armazenar a ação de controle de veículo candidato identificada na referência numérica 5330 no executor 5100 na referência numérica 5332. Altemativamente, ou adicionalmente, a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 pode armazenar a ação de controle de veículo candidato identificada na referência numérica 5330 em uma memória do veículo autônomo.

[0231] O executor 5100 pode receber uma ação de controle de veículo candidato na referência numérica 5140. Por exemplo, o executor 5100 pode receber a ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 na referência numérica 5140. Altemativamente, ou adicionalmente, o executor 5100 pode ler a ação de controle de veículo candidato a partir de uma memória do veículo autônomo.

[0232] O executor 5100 pode aprovar a ação de controle de veículo candidato ou, de outro modo, identificar a ação de controle de veículo candidato como uma ação de controle de veículo para controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, na referência numérica 5150. Por exemplo, o executor 5100 pode identificar um cenário operacional de veículo distinto na referência numérica 5120, instanciar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 na referência numérica 5130, receber uma ação de controle de veículo candidato na referência numérica 5140, e

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89/121 pode aprovar a ação de controle de veículo candidato na referência numérica 5150.

[0233] O executor 5100 pode identificar múltiplos cenários operacionais de veículo distintos na referência numérica 5120, instanciar múltiplas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário 5300 na referência numérica 5130, receber múltiplas ações de controle de veículo candidato na referência numérica 5140, e pode aprovar uma ou mais ações de controle de veículo candidato na referência numérica 5150. Além disso, ou alternativamente, o gerenciamento operacional de veículo autônomo 5000 pode incluir operar uma ou mais instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário anteriormente instanciadas (não expressamente mostradas), e o executor pode receber ações de controle de veículo candidato na referência numérica 5140 da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário instanciada na referência numérica 5130 e de uma ou mais instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário anteriormente instanciadas, e pode aprovar uma ou mais ações de controle de veículo candidato na referência numérica 5150.

[0234] A aprovação de uma ação de controle de veículo candidato na referência numérica 5150 pode incluir determinar se deve atravessar uma porção da rede de transporte de veículo de acordo com a ação de controle de veículo candidato.

[0235] O executor 5100 pode controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, na referência numérica 5160 de acordo com a ação de controle de veículo identificada na referência numérica 5150.

[0236] O executor 5100 pode identificar um ambiente operacional, ou um aspecto do mesmo, do veículo autônomo na referência numérica 5170. A identificação de um ambiente operacional, ou um aspecto do mesmo, do veículo

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90/121 autônomo na referência numérica 5170 pode ser similar à identificação do ambiente operacional do veículo autônomo na referência numérica 5110 e pode incluir atualizar informações de ambiente operacional anteriormente identificadas.

[0237] O executor 5100 pode determinar ou detectar se um cenário operacional de veículo distinto é resolvido ou não resolvido na referência numérica 5180. Por exemplo, o executor 5100 pode receber as informações de ambiente de operação de forma contínua ou em uma base periódica, conforme descrito acima. O executor 5100 pode avaliar as informações de ambiente operacional para determinar se o cenário operacional de veículo distinto foi resolvido.

[0238] O executor 5100 pode determinar que o cenário operacional de veículo distinto correspondente à instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 não é resolvido na referência numérica 5180, o executor 5100 pode enviar as informações de ambiente operacional identificadas na referência numérica 5170 para as instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário 5300 como indicado na referência numérica 5185, e a desinstanciação da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário 5300 na referência numérica 5180 pode ser omitida ou diferida.

[0239] O executor 5100 pode determinar que o cenário operacional de veículo distinto é resolvido na referência numérica 5180 e pode desinstanciar na referência numérica 5190 as instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário 5300 correspondentes ao cenário operacional de veículo distinto determinado como resolvido na referência numérica 5180. Por exemplo, o executor 5100 pode identificar um conjunto diferente de condições operacionais que formam o cenário operacional de veículo distinto do veículo autônomo na referência numérica 5120, pode determinar que uma ou mais condições operacionais expiraram, ou tem uma probabilidade de afetar a operação

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91/121 do veículo autônomo abaixo de um limite definido na referência numérica 5180, e pode desinstanciar a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário correspondente 5300.

[0240] Embora não expressamente mostrado na Figura 5, o executor 5100 pode repetir de forma contínua ou periódica a identificação ou atualização das informações de ambiente operacional na referência numérica 5170, determinar se o cenário operacional de veículo distinto é resolvido na referência numérica 5180, e, em resposta à determinação de que o cenário operacional de veículo distinto não é resolvido na referência numérica 5180, enviar as informações de ambiente operacional identificadas na referência numérica 5170 para as instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário 5300 como identificado na referência numérica 5185, até determinar se o cenário operacional de veículo distinto é resolvido na referência numérica 5180 inclui determinar que o cenário operacional de veículo distinto é resolvido.

[0241] A Figura 6 é um diagrama de um exemplo de uma cena de bloqueio 6000 de acordo com as modalidades desta revelação; O gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o gerenciamento operacional de veículo autônomo 5000 mostrado na Figura 5, pode incluir um veículo autônomo 6100, como o veículo 1000 mostrado na Figura 1, um dos veículos 2100/2110 mostrados na Figura 2, um veículo semiautônomo, ou qualquer outro veículo que implementa direção autônoma, a operação de um sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 mostrado na Figura 4, incluindo um monitor de bloqueio, como o monitor de bloqueio 4200 mostrado na Figura 4 ou o monitor de bloqueio 5200 mostrada na Figura 5, para determinar uma probabilidade de disponibilidade, ou uma probabilidade de bloqueio correspondente, para uma porção ou uma área de uma rede de transporte de veículo correspondente à cena de bloqueio 6000. O monitor

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92/121 de bloqueio pode operar, e as probabilidades de disponibilidade podem ser determinadas, em conjunto com, ou independente de, cenários de controle operacional de veículo autônomo operacional definidos.

[0242] A porção da rede de transporte de veículo correspondente à cena de bloqueio 6000 mostrada na Figura 6 inclui o veículo autônomo 6100 atravessando uma primeira rodovia 6200 se aproximando de um cruzamento 6210 com uma segunda rodovia 6220. O cruzamento 6210 inclui uma faixa de pedestres 6300. Um pedestre 6400 está se aproximando da faixa de pedestres 6300. Um veículo remoto 6500 está atravessando a segunda rodovia 6620 que está se aproximando do cruzamento 6210. Uma trajetória esperada 6110 do veículo autônomo 6100 indica que o veículo autônomo 6100 pode atravessar o cruzamento 6210 virando à direita da primeira rodovia 6200 para a segunda rodovia 6220. Uma trajetória esperada alternativa 6120 do veículo autônomo 6100, mostrada usando uma linha tracejada, indica que o veículo autônomo 6100 pode atravessar o cruzamento 6210 virando à esquerda da primeira rodovia 6200 para a segunda rodovia 6220.

[0243] O monitor de bloqueio pode identificar uma trajetória esperada 6410 para o pedestre 6400. Por exemplo, as informações de sensor podem indicar que o pedestre 6400 tem uma velocidade que excede um limite e uma trajetória que cruza a faixa de pedestres 6300, as informações de rede de transporte de veículo podem indicar que o cruzamento inclui controles regulamentares de modo que o atravessamento do cruzamento de acordo com os controles regulamentares pelos veículos que cedem passagem a pedestres na faixa de pedestres, ou o cruzamento 6210 pode incluir um ou mais dispositivos de controle de tráfego (não mostrados) indicando um sinal de direito de passagem permitido para o pedestre 6400, e a trajetória esperada 6410 para o pedestre 6400 pode ser identificada como incluindo o pedestre 6400 atravessando a faixa de pedestres 6300 com uma alta probabilidade, como 1,0 ou 100%.

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93/121 [0244] 0 monitor de bloqueio pode identificar trajetórias esperadas 6510, 6520 para o veículo remoto 6500. Por exemplo, as informações de sensor podem indicar que o veículo remoto 6500 está se aproximando do cruzamento 6210, as informações de rede de transporte de veículo podem indicar que o veículo remoto 6500 pode atravessar reto através do cruzamento 6210 ou pode virar à direita no cruzamento 6210 na primeira rodovia 6200, e o monitor de bloqueio pode identificar uma primeira trajetória esperada 6510 reta através do cruzamento, e uma segunda trajetória esperada 6520 virando à direita através do cruzamento do veículo remoto 6500.

[0245] O monitor de bloqueio pode identificar uma probabilidade para cada uma das trajetórias esperadas 6510, 6520 com base, por exemplo, em informações operacionais do veículo remoto 6500. Por exemplo, as informações operacionais do veículo remoto 6500 podem indicar uma velocidade do veículo remoto que excede um limite máximo de viragem, e a primeira trajetória esperada 6510 pode ser identificada com uma alta probabilidade, como 0,9 ou 90%, e a segunda trajetória esperada 6520 pode ser identificada com uma baixa probabilidade, como 0,1 ou 10%.

[0246] Em outro exemplo, as informações operacionais do veículo remoto 6500 podem indicar uma velocidade do veículo remoto que está dentro do limite máximo de viragem, e a primeira trajetória esperada 6510 pode ser identificada com uma baixa probabilidade, como 0,1 ou 10%, e a segunda trajetória esperada 6520 pode ser identificada com uma alta probabilidade, como 0,9 ou 90%.

[0247] O monitor de bloqueio pode identificar uma probabilidade de disponibilidade para a porção ou área da segunda rodovia 6220 próxima a, como dentro de alguns, como três, pés, da trajetória esperada 6410 do pedestre, que podem corresponder à faixa de pedestres 6300, como baixa, como 0%, indicando que a porção correspondente da segunda rodovia 6220 está bloqueada durante um

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94/121 período temporal correspondente ao pedestre 6400 que atravessa a faixa de pedestres 6300.

[0248] O monitor de bloqueio pode determinar que a primeira trajetória esperada 6510 do veículo remoto 6500 e a trajetória esperada do veículo autônomo 6100 estão bloqueadas pelo pedestre simultaneamente com o período temporal correspondente ao pedestre 6400 que atravessa a faixa de pedestres 6300.

[0249] A Figura 7 é um diagrama de um exemplo de uma cena de pedestre 7000 que inclui cenários de pedestre de acordo com as modalidades desta revelação. O gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o gerenciamento operacional de veículo autônomo 5000 mostrado na Figura 5, pode incluir um veículo autônomo 7100, como o veículo 1000 mostrado na Figura 1, um dos veículos 2100/2110 mostrados na Figura 2, um veículo semiautônomo, ou qualquer outro veículo que implementa direção autônoma, a operação de um sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 mostrado na Figura 4, incluindo uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário de pedestre, que pode ser uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre, como o módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre 4410 mostrado na Figura 4, que pode ser um modelo de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo 7100 atravessando uma porção da rede de transporte de veículo próxima a um pedestre. Por uma questão de simplicidade e clareza, a porção da rede de transporte de veículo correspondente à cena de pedestre 7000 mostrada na Figura 7 é orientada com norte na parte superior e leste à direita.

[0250] A porção da rede de transporte de veículo correspondente à cena de pedestre 7000 mostrada na Figura 7 inclui o veículo autônomo 7100 atravessando

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95/121 em direção ao norte ao longo de um segmento de rodovia em uma faixa de uma primeira rodovia 7200 se aproximando de um cruzamento 7210 com uma segunda rodovia 7220. O cruzamento 7210 inclui uma primeira faixa de pedestres 7300 através da primeira rodovia 7200, e uma segunda faixa de pedestres 7310 através da segunda rodovia 7220. Um primeiro pedestre 7400 está na primeira rodovia 7200 movendo-se para leste em uma área sem acesso para pedestres (atravessamento fora da faixa). Um segundo pedestre 7410 está próximo à primeira faixa de pedestres 7300 e está movendo-se para oeste-noroeste. Um terceiro pedestre 7420 está se aproximando da primeira faixa de pedestres 7300 a partir do oeste. Um quarto pedestre 7430 está se aproximando da segunda faixa de pedestres 7310 a partir do norte.

[0251] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode incluir um controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 mostrado na Figura 4 ou o executor 5100 mostrado na Figura 5, e um monitor de bloqueio, como o monitor de bloqueio 4200 mostrado na Figura 4 ou o monitor de bloqueio 5200 mostrada na Figura 5. O veículo autônomo 7100 pode incluir um ou mais sensores, um ou mais monitores de ambiente operacional, ou uma combinação dos mesmos.

[0252] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode operar de forma contínua ou periódica, como em cada localização temporal em uma sequência de localizações temporais. Por uma questão de simplicidade e clareza, a localização geoespacial do veículo autônomo 7100, do primeiro pedestre 7400, do segundo pedestre 7410, do terceiro pedestre 7420 e do quarto pedestre 7430 é mostrada de acordo com uma primeira localização temporal sequencialmente inicial da sequência de localizações temporais. Embora descrito com referência a uma sequência de localizações temporais por uma questão de simplicidade e clareza, cada unidade do sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode

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96/121 operar em qualquer frequência, a operação das respectivas unidades pode ser sincronizada ou não sincronizada, e as operações podem ser realizadas simultaneamente com uma ou mais porções de uma ou mais localizações temporais. Por uma questão de simplicidade e clareza, as respectivas descrições de uma ou mais localizações temporais, como localizações temporais entre as localizações temporais descritas no presente documento, podem ser omitidas desta revelação.

[0253] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, os sensores do veículo autônomo 7100 podem detectar informações correspondentes ao ambiente operacional of the veículo autônomo 7100, como informações correspondentes a um ou mais pedestres 7400, 7410, 7420, 7430.

[0254] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode identificar uma trajetória esperada 7500 do veículo autônomo 7100, uma rota 7510 do veículo autônomo 7100, ou ambas. De acordo com a primeira localização temporal, a trajetória esperada 7500 do veículo autônomo 7100 indica que o veículo autônomo 7100 pode atravessar o cruzamento 7210 prosseguindo para o norte ao longo da primeira rodovia 7200. A rota 7510 do veículo autônomo 7100 indica que o veículo autônomo 7100 pode virar à direita na segunda rodovia 7220.

[0255] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, os monitores de ambiente operacional do veículo autônomo 7100 podem identificar ou gerar informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional, ou um aspecto do mesmo, do veículo autônomo 7100, como em resposta à recepção de informações de sensor correspondentes aos pedestres 7400, 7410, 7420, que podem incluir associar as informações de sensor aos pedestres 7400, 7410, 7420, 7430, e podem enviar as informações de ambiente operacional, que podem incluir informações que representam os pedestres 7400, 7410, 7420, 7430, para o controlador de gerenciamento operacional de veículo

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97/121 autônomo.

[0256] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o monitor de bloqueio pode gerar informações de probabilidade de disponibilidade indicando as respectivas probabilidades de disponibilidade para uma ou mais áreas ou porções da rede de transporte de veículo. Por exemplo, de acordo com a primeira localização temporal, o monitor de bloqueio pode determinar uma trajetória esperada 7520 para o primeiro pedestre 7400 e uma probabilidade de disponibilidade para uma área ou uma porção da rede de transporte de veículo próxima a um ponto de convergência entre a trajetória esperada 7520 do primeiro pedestre 7400 e a trajetória esperada 7500, ou a rota 7510, do veículo autônomo 7100.

[0257] Em outro exemplo, o monitor de bloqueio pode determinar uma trajetória esperada 7530 para o segundo pedestre 7410, uma trajetória esperada 7540 para o terceiro pedestre 7420, e uma probabilidade de disponibilidade para uma área ou uma porção da rede de transporte de veículo próxima à primeira faixa de pedestres 7300. A identificação da probabilidade de disponibilidade da área ou porção da rede de transporte de veículo próxima à primeira faixa de pedestres 7300 pode incluir identificar o segundo pedestre 7410 e o terceiro pedestre 7420 como preferencialmente bloqueando objetos externos e determinando que as trajetórias esperadas correspondentes 7530, 7540 podem se sobrepor espacial e temporalmente.

[0258] Em outro exemplo, o monitor de bloqueio pode determinar múltiplas trajetórias esperadas para um ou mais objetos externos. Por exemplo, o monitor de bloqueio pode identificar uma primeira trajetória esperada 7530 para o segundo pedestre 7410 com uma alta probabilidade e pode identificar uma segunda trajetória esperada 7532 para o segundo pedestre 7410 com uma baixa probabilidade.

[0259] Em outro exemplo, o monitor de bloqueio pode determinar uma

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98/121 trajetória esperada 7550 para o quarto pedestre 7430, e uma probabilidade de disponibilidade para uma área ou uma porção da rede de transporte de veículo próxima à segunda faixa de pedestres 7310.

[0260] A geração das informações de probabilidade de disponibilidade pode incluir include gerar probabilidades de disponibilidade para uma respectiva área ou porção da rede de transporte de veículo correspondente a múltiplas localizações temporais da sequência de localizações temporais. O monitor de bloqueio pode enviar as informações de probabilidade de disponibilidade para, ou para acesso por, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo.

[0261] Em uma localização temporal, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode gerar informações de ambiente operacional, ou atualizar as informações de ambiente operacional anteriormente geradas, que pode incluir receber as informações de ambiente operacional ou uma porção das mesmas.

[0262] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar um ou mais cenários operacionais de veículo distintos, como com base no ambiente operacional representado pelas informações de ambiente operacional, que podem incluir as informações de ambiente operacional enviadas pelos monitores de ambiente operacional, as informações de probabilidade de disponibilidade enviadas pelo monitor de bloqueio, ou uma combinação das mesmas. Por exemplo, de acordo com a primeira localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar um ou mais dentre um primeiro cenário de pedestre incluindo o primeiro pedestre 7400, um segundo cenário de pedestre incluindo o segundo pedestre 7410, um terceiro cenário de pedestre incluindo o terceiro pedestre 7420, e um quarto cenário de pedestre incluindo o quarto pedestre 7430.

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99/121 [0263] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar um ou mais cenários operacionais de veículo anteriormente não detectados. Por exemplo, de acordo com a primeira localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar o primeiro cenário operacional de veículo e de acordo com uma segunda localização temporal da sequência de localizações temporais, como uma localização temporal subsequente à primeira localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar o segundo cenário operacional de veículo.

[0264] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode instanciar uma ou mais instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário de pedestre em resposta à detecção ou identificação de um ou mais dentre o primeiro cenário de pedestre incluindo o primeiro pedestre 7400, o segundo cenário de pedestre incluindo o segundo pedestre 7410, o terceiro cenário de pedestre incluindo o terceiro pedestre 7420, ou o quarto cenário de pedestre incluindo o quarto pedestre 7430.

[0265] Por exemplo, de acordo com a primeira localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar o primeiro cenário de pedestre incluindo o primeiro pedestre 7400, pode determinar que um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre correspondente ao primeiro cenário de pedestre está disponível, e pode instanciar uma primeira instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário de pedestre em resposta à detecção do primeiro cenário de pedestre incluindo o primeiro pedestre 7400.

[0266] Em outro exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar o primeiro cenário de pedestre incluindo o primeiro

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100/121 pedestre 7400, determinar que um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre correspondente ao primeiro cenário de pedestre está indisponível, gerar e resolver um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre correspondente ao primeiro cenário de pedestre, e instanciar uma instância do módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre correspondente ao primeiro cenário de pedestre em resposta à detecção do primeiro cenário de pedestre incluindo o primeiro pedestre 7400.

[0267] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar um ou mais cenários de pedestre de modo substancialmente simultâneo. Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar o segundo cenário de pedestre incluindo o segundo pedestre 7410 e o terceiro cenário de pedestre incluindo o terceiro pedestre 7420 de modo substancialmente simultâneo.

[0268] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode instanciar duas ou mais respectivas instâncias de respectivos módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário de pedestre de modo substancialmente simultâneo. Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar o segundo cenário de pedestre incluindo o segundo pedestre 7410 e o terceiro cenário de pedestre incluindo o terceiro pedestre 7420 de modo substancialmente simultâneo, e pode instanciar uma instância do módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre correspondente ao segundo cenário de pedestre de modo substancialmente simultâneo com a instanciação de uma instância do módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre correspondente ao terceiro cenário de pedestre.

[0269] Em outro exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de

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101/121 veículo autônomo pode detectar ou identificar o segundo cenário de pedestre incluindo a primeira trajetória esperada 7530 para o segundo pedestre 7410 e um quinto cenário de pedestre incluindo a segunda trajetória esperada 7532 para o segundo pedestre 7410 de modo substancialmente simultâneo, e pode instanciar uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre correspondente ao segundo cenário de pedestre de modo substancialmente simultâneo com a instanciação de uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre correspondente ao quinto cenário de pedestre.

[0270] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode enviar ou, de outro modo, disponibilizar, as informações de ambiente operacional, como informações de ambiente operacional novas ou atualizadas, para instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário previamente instanciadas ou operadas.

[0271] A instanciação ou atualização de uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário pode incluir fornecer as informações de ambiente operacional, ou uma porção das mesmas, como as informações de sensor ou as probabilidades de disponibilidade, às respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário, como enviar as informações de ambiente operacional, ou uma porção das mesmas, para as respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário, ou armazenar as informações de ambiente operacional, ou uma porção das mesmas, para acesso pelas respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário.

[0272] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, as respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional

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102/121 específicas de cenário de pedestre podem receber ou, de outro modo, acessar, as informações de ambiente operacional correspondentes aos respectivos cenários de controle operacional de veículo autônomo. Por exemplo, de acordo com a primeira localização temporal, a primeira instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário de pedestre pode receber informações de ambiente operacional correspondentes ao primeiro cenário de pedestre, que podem incluir as informações de probabilidade de disponibilidade da área ou porção da rede de transporte de veículo próxima ao ponto de convergência entre a trajetória esperada 7520 do primeiro pedestre 7400 e a trajetória esperada 7500, ou a rota 7510, do veículo autônomo 7100.

[0273] Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre pode modelar um cenário de pedestre como incluindo estados que representam localizações espaço-temporais do veículo autônomo 7100, localizações espaço-temporais do respectivo pedestre 7400, 7410, 7420, 7430, e probabilidades de bloqueio correspondentes. Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre pode modelar um cenário de pedestre como incluindo ações como ‘parar’ (ou ‘aguardar’), ‘avançar’ e ‘seguir¹ . Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre pode modelar um cenário de pedestre como incluindo as probabilidades de transição de estado que representam probabilidades que um respectivo pedestre entra em uma trajetória esperada do veículo autônomo, como atravessando uma trajetória esperada associada ao respectivo pedestre. As probabilidades de transição de estado podem ser determinadas com base nas informações de ambiente operacional. Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de pedestre pode modelar um cenário de pedestre como incluindo recompensas de valor negativo por violar os regulamentos de controle de tráfego e incluindo uma recompensa de valor positivo por completar o cenário de pedestre.

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103/121 [0274] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, cada instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário de pedestre instanciada pode gerar uma respectiva ação de controle de veículo candidato, como ‘parar’, ‘avançar’, ou ‘seguir’, com base no respectivo cenário modelado e nas informações de ambiente operacional correspondentes, e pode enviar a respectiva ação de controle de veículo candidato para o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo, como enviar a respectiva ação de controle de veículo candidato para o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo ou armazenar a respectiva ação de controle de veículo candidato para acesso pelo controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo.

[0275] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode receber ações de controle de veículo candidato das respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário de pedestre instanciadas e pode identificar uma ação de controle de veículo com base nas ações de controle de veículo candidato recebidas para controlar o veículo autônomo 7100 na localização temporal correspondente e pode controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com a ação de controle de veículo identificada.

[0276] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode determinar se um ou mais cenários operacionais de veículo detectados expiraram e, em resposta à determinação que um cenário operacional de veículo expirou, pode desinstanciar as instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário de pedestre correspondentes.

[0277] A Figura 8 é um diagrama de um exemplo de uma cena de

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104/121 cruzamento 8000 que inclui cenários de cruzamento de acordo com as modalidades desta revelação. O gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o gerenciamento operacional de veículo autônomo 5000 mostrado na Figura 5, pode incluir um veículo autônomo 8100, como o veículo 1000 mostrado na Figura 1, um dos veículos 2100/2110 mostrados na Figura 2, um veículo semiautônomo, ou qualquer outro veículo que implementa direção autônoma, a operação de um sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 mostrado na Figura 4, incluindo uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário de cruzamento, que pode ser uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento, como o módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento 4420 mostrado na Figura 4, que pode ser um modelo de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo 8100 atravessando uma porção da rede de transporte de veículo incluindo um cruzamento. Por uma questão de simplicidade e clareza, a porção da rede de transporte de veículo correspondente à cena de cruzamento 8000 mostrada na Figura 8 é orientada com norte na parte superior e leste à direita.

[0278] A porção da rede de transporte de veículo correspondente à cena de cruzamento 8000 mostrada na Figura 8 inclui o veículo autônomo 8100 atravessando uma primeira rodovia 8200 de oeste para leste, se aproximando de um cruzamento 8210 com uma segunda rodovia 8220. Uma trajetória esperada 8110 do veículo autônomo 8100 indica que o veículo autônomo 8100 pode atravessar direto através do cruzamento 8210. Uma primeira trajetória esperada alternativa 8120 do veículo autônomo 8100, mostrada usando uma linha tracejada, indica que o veículo autônomo 8100 pode atravessar o cruzamento 8210 virando à direita da primeira rodovia 8200 para a segunda rodovia 8220. Uma segunda trajetória esperada

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105/121 alternativa 8130 do veículo autônomo 8100, mostrada usando uma linha tracejada, indica que o veículo autônomo 8100 pode atravessar o cruzamento 8210 virando à esquerda da primeira rodovia 8200 para a segunda rodovia 8220.

[0279] Um primeiro veículo remoto 8300 é mostrado atravessando o sul ao longo de uma primeira faixa em direção ao sul da segunda rodovia 8220 aproximando-se do cruzamento 8210. Um segundo veículo remoto 8310 é mostrado atravessando o norte ao longo de uma primeira faixa em direção ao norte da segunda rodovia 8220 aproximando-se do cruzamento 8210. Um terceiro veículo remoto 8320 é mostrado atravessando o norte ao longo de uma segunda faixa em direção ao norte da segunda rodovia 8220 aproximando-se do cruzamento 8210. Um quarto veículo remoto 8330 é mostrado atravessando o norte ao longo da primeira faixa em direção ao norte da segunda rodovia 8220 aproximando-se do cruzamento 8210.

[0280] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode incluir um controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 mostrado na Figura 4 ou o executor 5100 mostrado na Figura 5, e um monitor de bloqueio, como o monitor de bloqueio 4200 mostrado na Figura 4 ou o monitor de bloqueio 5200 mostrada na Figura 5. O veículo autônomo 8100 pode incluir um ou mais sensores, um ou mais monitores de ambiente operacional, ou uma combinação dos mesmos.

[0281] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode operar de forma contínua ou periódica, como em cada localização temporal em uma sequência de localizações temporais. Por uma questão de simplicidade e clareza, a localização geoespacial do veículo autônomo 8100, do primeiro veículo remoto 8300, do segundo veículo remoto 8310, do terceiro veículo remoto 8320 e do quarto veículo remoto 8330 é mostrada de acordo com uma primeira localização temporal sequencialmente inicial da sequência de localizações temporais. Embora descrito

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106/121 com referência a uma sequência de localizações temporais por uma questão de simplicidade e clareza, cada unidade do sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode operar em qualquer frequência, a operação das respectivas unidades pode ser sincronizada ou não sincronizada, e as operações podem ser realizadas simultaneamente com uma ou mais porções de uma ou mais localizações temporais. Por uma questão de simplicidade e clareza, as respectivas descrições de uma ou mais localizações temporais, como localizações temporais entre as localizações temporais descritas no presente documento, podem ser omitidas desta revelação.

[0282] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, os sensores do veículo autônomo 8100 podem detectar informações correspondentes ao ambiente operacional of the veículo autônomo 8100, como informações correspondentes a um ou mais veículos remotos 8300, 8310, 8320, 8330.

[0283] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode identificar uma trajetória esperada 8110, 8120, 8130 do veículo autônomo 8100, uma rota (não mostrada) do veículo autônomo 8100, ou ambas.

[0284] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, os monitores de ambiente operacional do veículo autônomo 8100 podem identificar ou gerar informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional, ou um aspecto do mesmo, do veículo autônomo 8100, como em resposta à recepção de informações de sensor correspondentes aos veículos remotos 8300, 8310, 8320, 8330, que podem incluir associar as informações de sensor com os veículos remotos 8300, 8310, 8320, 8330, e podem enviar as informações de ambiente operacional, que podem incluir informações que representam os veículos remotos 8300, 8310, 8320, 8330, para o controlador de

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107/121 gerenciamento operacional de veículo autônomo.

[0285] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o monitor de bloqueio pode gerar informações de probabilidade de disponibilidade indicando as respectivas probabilidades de disponibilidade para uma ou mais áreas ou porções da rede de transporte de veículo. Por exemplo, o monitor de bloqueio pode determinar uma ou mais trajetórias prováveis esperadas 8400, 8402 para o primeiro veículo remoto 8300, uma ou mais trajetórias prováveis esperadas 8410, 8412 para o segundo veículo remoto 8310, uma ou mais trajetórias prováveis esperadas 8420, 8422 para o terceiro veículo remoto 8320, e uma trajetória esperada 8430 para o quarto veículo remoto 8330. O monitor de bloqueio pode gerar informações de probabilidade de disponibilidade indicando as respectivas probabilidades de disponibilidade para uma ou mais áreas ou porções da rede de transporte de veículo correspondente a uma ou mais dentre a trajetória esperada 8110 para o veículo autônomo 8100, a primeira trajetória esperada alternativa 8120 para o veículo autônomo 8100, ou a segunda trajetória esperada alternativa 8130 para o veículo autônomo 8100.

[0286] A geração das informações de probabilidade de disponibilidade pode incluir include gerar probabilidades de disponibilidade para uma respectiva área ou porção da rede de transporte de veículo correspondente a múltiplas localizações temporais da sequência de localizações temporais. O monitor de bloqueio pode enviar as informações de probabilidade de disponibilidade para, ou para acesso por, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo.

[0287] Em uma localização temporal, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode gerar informações de ambiente operacional, ou atualizar as informações de ambiente operacional anteriormente geradas, que pode incluir receber as informações de ambiente operacional ou uma porção das mesmas.

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108/121 [0288] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar um ou mais cenários operacionais de veículo distintos, como com base no ambiente operacional representado pelas informações de ambiente operacional, que podem incluir as informações de ambiente operacional enviadas pelos monitores de ambiente operacional, as informações de probabilidade de disponibilidade enviadas pelo monitor de bloqueio, ou uma combinação das mesmas. Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar um ou mais dentre um primeiro cenário de cruzamento incluindo o primeiro veículo remoto 8300, um segundo cenário de cruzamento incluindo o segundo veículo remoto 8310, um terceiro cenário de cruzamento incluindo o terceiro veículo remoto 8320 e um quarto cenário de cruzamento incluindo o quarto veículo remoto 8330.

[0289] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar um ou mais cenários operacionais de veículo anteriormente não detectados. Por exemplo, de acordo com uma primeira localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar o primeiro cenário de cruzamento e de acordo com uma segunda localização temporal da sequência de localizações temporais, como uma localização temporal subsequente à primeira localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar o segundo cenário de cruzamento.

[0290] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode instanciar uma ou mais instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário de cruzamento em resposta à detecção ou identificação de um ou mais dentre o primeiro cenário de cruzamento, o segundo cenário de

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109/121 cruzamento, o terceiro cenário de cruzamento ou o quarto cenário de cruzamento.

[0291] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar um ou mais cenários de cruzamento de modo substancialmente simultâneo. Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar o segundo cenário de cruzamento e o terceiro cenário de cruzamento de modo substancialmente simultâneo.

[0292] O controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode instanciar duas ou mais respectivas instâncias de respectivos módulos de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento de modo substancialmente simultâneo. Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar o segundo cenário de cruzamento e o terceiro cenário de cruzamento de modo substancialmente simultâneo, e pode instanciar uma instância do módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento correspondente ao segundo cenário de cruzamento de modo substancialmente simultâneo com a instanciação de uma instância do módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento correspondente ao terceiro cenário de cruzamento.

[0293] Em outro exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar o segundo cenário de cruzamento incluindo a primeira trajetória esperada 8400 para o primeiro veículo remoto 8300 e um quinto cenário de cruzamento incluindo a segunda trajetória esperada 8402 para o primeiro veículo remoto 8300 de modo substancialmente simultâneo, e pode instanciar uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento correspondente ao segundo cenário de cruzamento de modo substancialmente simultâneo com a instanciação de uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário

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110/121 de cruzamento correspondente ao quinto cenário de cruzamento.

[0294] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode enviar ou, de outro modo, disponibilizar, as informações de ambiente operacional, como informações de ambiente operacional novas ou atualizadas, para instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário previamente instanciadas ou operadas.

[0295] A instanciação ou atualização de uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário pode incluir fornecer as informações de ambiente operacional, ou uma porção das mesmas, como as informações de sensor ou as probabilidades de disponibilidade, às respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário, como enviar as informações de ambiente operacional, ou uma porção das mesmas, para as respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário, ou armazenar as informações de ambiente operacional, ou uma porção das mesmas, para acesso pelas respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário.

[0296] As informações de ambiente operacional podem indicar informações operacionais do veículo autônomo 8100, como informações de localização geoespacial, informações de velocidade, informações de aceleração, informações de pendência, informações de prioridade, ou uma combinação das mesmas, e informações operacionais de um ou mais veículos remotos 8300, 8310, 8320, 8330, como informações de localização geoespacial, informações de velocidade, informações de aceleração, informações de pendência, informações de prioridade, ou uma combinação das mesmas. As informações de pendência podem indicar um período temporal correspondente ao respectivo veículo e uma respectiva localização geográfica, como um período de tempo que o respectivo veículo ficou estacionário

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111/121 no cruzamento. As informações de prioridade podem indicar uma prioridade de direito de passagem correspondente a um respectivo veículo em relação a outros veículos na cena de cruzamento 8000.

[0297] Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento pode modelar um cenário de cruzamento como incluindo estados que representam localizações espaço-temporais do veículo autônomo 8100, localizações espaço-temporais dos respectivos veículos remotos 8300, 8310, 8320, 8330, informações de pendência, informações de prioridade e probabilidades de bloqueio correspondentes. Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento pode modelar um cenário de cruzamento como incluindo ações como ‘parar’ (ou ‘aguardar’), ‘avançar’ e ‘seguir¹ . Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento pode modelar um cenário de cruzamento como incluindo as probabilidades de transição de estado que representam probabilidades que uma respectivo cruzamento entra em uma trajetória esperada do veículo autônomo, como atravessando uma trajetória esperada associada à respectivo cruzamento. As probabilidades de transição de estado podem ser determinadas com base nas informações de ambiente operacional. Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de cruzamento pode modelar um cenário de cruzamento como incluindo recompensas de valor negativo por violar os regulamentos de controle de tráfego e incluindo uma recompensa de valor positivo por completar o cenário de cruzamento.

[0298] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, as respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário de cruzamento podem receber ou, de outro modo, acessar, as informações de ambiente operacional correspondentes aos respectivos cenários de cruzamento. Por exemplo, de acordo com a primeira localização temporal, a primeira instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de

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112/121 cenário de cruzamento pode receber informações de ambiente operacional correspondentes ao primeiro cenário de cruzamento, que podem incluir as informações de probabilidade de disponibilidade da área ou porção da rede de transporte de veículo próxima ao ponto de convergência entre a primeira trajetória esperada 8400 do primeiro veículo remoto 8300 e a trajetória esperada 8110 do veículo autônomo 8100.

[0299] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, cada instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário de cruzamento instanciada pode gerar uma respectiva ação de controle de veículo candidato, como ‘parar’, ‘avançar’, ou ‘seguir’, com base no respectivo cenário modelado e nas informações de ambiente operacional correspondentes, e pode enviar a respectiva ação de controle de veículo candidato para o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo, como enviar a respectiva ação de controle de veículo candidato para o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo ou armazenar a respectiva ação de controle de veículo candidato para acesso pelo controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo.

[0300] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode receber ações de controle de veículo candidato das respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário de cruzamento instanciadas e pode identificar uma ação de controle de veículo com base nas ações de controle de veículo candidato recebidas para controlar o veículo autônomo 8100 na localização temporal correspondente e pode controlar o veículo autônomo para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com a ação de controle de veículo identificada.

[0301] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização

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113/121 temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode determinar se um ou mais cenários de cruzamento detectados expiraram e, em resposta à determinação que um cenário de cruzamento detectado expirou, pode desinstanciar as instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário de cruzamento correspondentes.

[0302] A Figura 9 é um diagrama de um exemplo de uma cena de mudança de faixa 9000 que inclui um cenário de mudança de faixa de acordo com as modalidades desta revelação. O gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o gerenciamento operacional de veículo autônomo 5000 mostrado na Figura 5, pode incluir um veículo autônomo 9100, como o veículo 1000 mostrado na Figura 1, um dos veículos 2100, 2110 mostrados na Figura 2, um veículo semiautônomo, ou qualquer outro veículo que implementa direção autônoma, a operação de um sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4000 mostrado na Figura 4, incluindo uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário de mudança de faixa, que pode ser uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de mudança de faixa, como o módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de mudança de faixa 4430 mostrado na Figura 4, que pode ser um modelo de um cenário de controle operacional de veículo autônomo que inclui o veículo autônomo 9100 atravessando uma porção da rede de transporte de veículo realizando uma mudança de faixa. Por uma questão de simplicidade e clareza, a porção da rede de transporte de veículo correspondente à cena de mudança de faixa 9000 mostrada na Figura 9 é orientada com norte na parte superior e leste à direita.

[0303] A porção da rede de transporte de veículo correspondente à cena de mudança de faixa 9000 mostrada na Figura 9 inclui o veículo autônomo 9100 atravessando em direção ao norte ao longo de uma primeira rodovia 9200. A

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114/121 primeira rodovia 9200 inclui uma faixa em direção ao nordeste 9210 e uma faixa em direção ao noroeste 9220. Uma trajetória esperada atual 9110 do veículo autônomo 9100 indica que o veículo autônomo 9100 está se deslocando para o norte na faixa em direção ao nordeste 9210. Uma trajetória esperada alternativa 9120 do veículo autônomo 9100, mostrada usando uma linha tracejada, indica que o veículo autônomo 9100 pode atravessar a rede de transporte de veículo realizando a mudança de faixa da faixa em direção ao nordeste 9210 para a faixa em direção ao noroeste 9220.

[0304] Um primeiro veículo remoto 9300 é mostrado atravessando para o norte ao longo da faixa em direção ao nordeste 9210 à frente (norte) do veículo autônomo 9100. Um segundo veículo remoto 9400 é mostrado atravessando para o norte ao longo da faixa em direção ao noroeste 9220 atrás (sul) do veículo autônomo 9100.

[0305] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode incluir um controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo, como o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo 4100 mostrado na Figura 4 ou o executor 5100 mostrado na Figura 5, e um monitor de bloqueio, como o monitor de bloqueio 4200 mostrado na Figura 4 ou o monitor de bloqueio 5200 mostrada na Figura 5. O veículo autônomo 9100 pode incluir um ou mais sensores, um ou mais monitores de ambiente operacional, ou uma combinação dos mesmos.

[0306] O sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode operar de forma contínua ou periódica, como em cada localização temporal em uma sequência de localizações temporais. Por uma questão de simplicidade e clareza, a localização geoespacial do veículo autônomo 9100, do primeiro veículo remoto 9300, e do segundo veículo remoto 9400 é mostrada de acordo com uma primeira localização temporal sequencialmente inicial da sequência de localizações temporais. Embora descrito com referência a uma sequência de localizações

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115/121 temporais por uma questão de simplicidade e clareza, cada unidade do sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode operar em qualquer frequência, a operação das respectivas unidades pode ser sincronizada ou não sincronizada, e as operações podem ser realizadas simultaneamente com uma ou mais porções de uma ou mais localizações temporais. Por uma questão de simplicidade e clareza, as respectivas descrições de uma ou mais localizações temporais, como localizações temporais entre as localizações temporais descritas no presente documento, podem ser omitidas desta revelação.

[0307] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, os sensores do veículo autônomo 9100 podem detectar informações correspondentes ao ambiente operacional of the veículo autônomo 9100, como informações correspondentes a um ou mais veículos remotos 9300, 9400.

[0308] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o sistema de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode identificar uma trajetória esperada 9110, 9120 do veículo autônomo 9100, uma rota (não mostrada) do veículo autônomo 9100, ou ambas.

[0309] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, os monitores de ambiente operacional do veículo autônomo 9100 podem identificar ou gerar informações de ambiente operacional que representam um ambiente operacional, ou um aspecto do mesmo, do veículo autônomo 9100, como em resposta à recepção de informações de sensor correspondentes aos veículos remotos 9300, 9400, que podem incluir associar as informações de sensor com os veículos remotos 9300, 9400, e podem enviar as informações de ambiente operacional, que podem incluir informações que representam os veículos remotos 9300, 9400, para o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo.

[0310] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o monitor de bloqueio pode gerar informações de probabilidade de

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116/121 disponibilidade indicando as respectivas probabilidades de disponibilidade para uma ou mais áreas ou porções da rede de transporte de veículo. Por exemplo, o monitor de bloqueio pode determinar uma ou mais trajetórias prováveis esperadas 9310, 9320 para o primeiro veículo remoto 9300, e uma ou mais trajetórias prováveis esperadas 9410, 9420 para o segundo veículo remoto 9400. A primeira trajetória provável esperada 9310 para o primeiro veículo remoto 9300 indica que o primeiro veículo remoto 9300 atravessa a porção correspondente da rede de transporte de veículo na faixa em direção ao nordeste 9210. A segunda trajetória provável esperada 9320 mostrada usando uma linha tracejada, para o primeiro veículo remoto 9300 indica que o primeiro veículo remoto 9300 atravessa a porção correspondente da rede de transporte de veículo realizando uma mudança de faixa na faixa em direção ao noroeste 9220. A primeira trajetória provável esperada 9410 para o segundo veículo remoto 9400 indica que o segundo veículo remoto 9400 atravessa a porção correspondente da rede de transporte de veículo na faixa em direção ao noroeste 9220. A segunda trajetória provável esperada 9420 mostrada usando uma linha tracejada, para o segundo veículo remoto 9400 indica que o segundo veículo remoto 9400 atravessa a porção correspondente da rede de transporte de veículo realizando uma mudança de faixa na faixa em direção ao nordeste 9210.

[0311] O monitor de bloqueio pode gerar informações de probabilidade de disponibilidade indicando as respectivas probabilidades de disponibilidade para uma ou mais áreas ou porções da rede de transporte de veículo correspondente a uma ou mais dentre a trajetória esperada 9110 para o veículo autônomo 9100, ou a trajetória esperada alternativa 9120 para o veículo autônomo 9100.

[0312] A geração das informações de probabilidade de disponibilidade pode incluir include gerar probabilidades de disponibilidade para uma respectiva área ou porção da rede de transporte de veículo correspondente a múltiplas localizações temporais da sequência de localizações temporais. O monitor de bloqueio pode

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117/121 enviar as informações de probabilidade de disponibilidade para, ou para acesso por, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo.

[0313] Em uma localização temporal, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode gerar informações de ambiente operacional, ou atualizar as informações de ambiente operacional anteriormente geradas, que pode incluir receber as informações de ambiente operacional ou uma porção das mesmas.

[0314] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar um ou mais cenários operacionais de veículo distintos, como com base no ambiente operacional representado pelas informações de ambiente operacional, que podem incluir as informações de ambiente operacional enviadas pelos monitores de ambiente operacional, as informações de probabilidade de disponibilidade enviadas pelo monitor de bloqueio, ou uma combinação das mesmas. Por exemplo, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode detectar ou identificar um ou mais dentre um primeiro cenário de mudança de faixa incluindo o primeiro veículo remoto 9300, um segundo cenário de mudança de faixa incluindo o segundo veículo remoto 9400, ou ambos.

[0315] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode instanciar uma ou mais instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário de mudança de faixa em resposta à detecção ou identificação de um ou mais dentre o primeiro cenário de mudança de faixa ou o segundo cenário de mudança de faixa.

[0316] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode enviar ou, de outro modo, disponibilizar, as informações de ambiente operacional,

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118/121 como informações de ambiente operacional novas ou atualizadas, para instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário previamente instanciadas ou operadas.

[0317] A instanciação ou atualização de uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário pode incluir fornecer as informações de ambiente operacional, ou uma porção das mesmas, como as informações de sensor ou as probabilidades de disponibilidade, às respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário, como enviar as informações de ambiente operacional, ou uma porção das mesmas, para as respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário, ou armazenar as informações de ambiente operacional, ou uma porção das mesmas, para acesso pelas respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário.

[0318] As informações de ambiente operacional podem indicar informações operacionais do veículo autônomo 9100, como informações de localização geoespacial, informações de velocidade, informações de aceleração, ou uma combinação das mesmas, e informações operacionais de um ou mais veículos remotos 9300, 9400, como informações de localização geoespacial, informações de velocidade, informações de aceleração, ou uma combinação das mesmas.

[0319] Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de mudança de faixa pode modelar um cenário de mudança de faixa como incluindo estados que representam localizações espaço-temporais do veículo autônomo 9100, localizações espaço-temporais dos respectivos veículos remotos 9300, 9400, e probabilidades de bloqueio correspondentes. Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de mudança de faixa pode modelar um cenário de mudança de faixa como incluindo ações como ‘manter’, ‘acelerar’, ‘desacelerar’ e ‘seguir’ (faixas de mudança). Um módulo de avaliação de controle

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119/121 operacional específico de cenário de mudança de faixa pode modelar um cenário de mudança de faixa como incluindo probabilidades de transição de estado que representam probabilidades que um respectivo veículo remoto 9300, 9400 entra em uma trajetória esperada 9110, 9120 do veículo autônomo 9100. Por exemplo, o primeiro veículo remoto 9300 pode entrar na trajetória esperada alternativa 9120 do veículo autônomo 9100 atravessando a trajetória esperada alternativa 9320 do primeiro veículo remoto 9300 a uma velocidade menor que a velocidade do veículo autônomo 9100. Em outro exemplo, o segundo veículo remoto 9400 pode entrar na trajetória esperada alternativa 9120 do veículo autônomo 9100 atravessando a trajetória esperada 9410 do segundo veículo remoto 9400 a uma velocidade maior que a velocidade do veículo autônomo 9100. As probabilidades de transição de estado podem ser determinadas com base nas informações de ambiente operacional. Um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário de mudança de faixa pode modelar um cenário de mudança de faixa como incluindo recompensas de valor negativo por violar os regulamentos de controle de tráfego e incluindo uma recompensa de valor positivo por completar o cenário de mudança de faixa.

[0320] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, as respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário de mudança de faixa podem receber ou, de outro modo, acessar, as informações de ambiente operacional correspondentes aos respectivos cenário de mudança de faixa. Por exemplo, a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário de mudança de faixa pode receber informações de ambiente operacional correspondentes ao segundo cenário de mudança de faixa , que podem incluir as informações de probabilidade de disponibilidade da área ou porção da rede de transporte de veículo próxima ao ponto de convergência entre a trajetória esperada 9410 do segundo veículo remoto 9400 e

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120/121 a trajetória esperada alternativa 9120 do veículo autônomo 9100.

[0321] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, cada instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário de mudança de faixa instanciada pode gerar uma respectiva ação de controle de veículo candidato, como ‘manter’, ‘acelerar’, ‘desacelerar’ ou ‘seguir’, com base no respectivo cenário modelado e nas informações de ambiente operacional correspondentes, e pode enviar a respectiva ação de controle de veículo candidato para o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo, como enviar a respectiva ação de controle de veículo candidato para o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo ou armazenar a respectiva ação de controle de veículo candidato para acesso pelo controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo.

[0322] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode receber ações de controle de veículo candidato das respectivas instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário de mudança de faixa instanciadas e pode identificar uma ação de controle de veículo com base nas ações de controle de veículo candidato recebidas para controlar o veículo autônomo 9100 na localização temporal correspondente e pode controlar o veículo autônomo 9100 para atravessar a rede de transporte de veículo, ou uma porção da mesma, de acordo com a ação de controle de veículo identificada.

[0323] Em uma ou mais localizações temporais, como em cada localização temporal, o controlador de gerenciamento operacional de veículo autônomo pode determinar se um ou mais cenários de mudança de faixa detectados expiraram e, em resposta à determinação que um cenário de mudança de faixa expirou, pode desinstanciar as instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário de mudança de faixa correspondentes.

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121/121 [0324] Os aspectos, exemplos e implementações descritos acima foram descritos para facilitar a compreensão da revelação e não são limitativos. Em contrapartida, a revelação abrange várias modificações e disposições equivalentes incluídas no escopo das reivindicações em anexo, cujo escopo deve estar de acordo com a interpretação mais ampla de modo a abranger todas essas modificações e estrutura equivalente como é permitido pela lei.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método de uso na travessia de uma rede de transporte de veículo, CARACTERIZADO pelo fato de que o método compreende:

atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que a travessia da rede de transporte de veículos inclui:

operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário instanciado para um cenário operacional de veículo distinto;

receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário; e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato, em que a porção da rede de transporte de veículo inclui o cenário operacional de veículo distinto.
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o atravessamento da porção da rede de transporte de veículo inclui atravessar a porção da rede de transporte de veículo de acordo com uma rota identificada.
3. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário está associada a um objeto externo dentro de uma distância definida a partir do veículo autônomo.
4. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário é um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir de uma pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário.
5. Método, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de

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2/5 que cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário modela um respectivo cenário operacional distinto.
6. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a operação da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário inclui modelar, por meio da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, o cenário operacional de veículo distinto.
7. Método, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que modelar o cenário operacional de veículo distinto inclui modelar a incerteza de sensor.
8. Método, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto inclui:

receber informações de sensor de um sensor do veículo autônomo; e modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto com base nas informações de sensor.
9. Método, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto inclui:

receber informações de rede de transporte de veículo que representam a rede de transporte de veículo; e modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto com base nas informações de sensor e nas informações de rede de transporte de veículo.
10. Método, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto inclui:

receber uma probabilidade de disponibilidade da porção da rede de transporte de veículo de uma instância de monitor de bloqueio; e modelar o cenário de controle operacional de veículo distinto com base na

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3/5 probabilidade de disponibilidade.
11. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:

instanciar uma segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário; e receber uma segunda ação de controle de veículo candidato da segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário.
12. Método, de acordo com a reivindicação 11, CARACTERIZADO pelo fato de que o atravessamento da porção da rede de transporte de veículo inclui atravessar a porção da rede de transporte de veículo com base na ação de controle de veículo candidato e na segunda ação de controle de veículo candidato.
13. Método, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário está associada a um objeto externo dentro de uma distância definida a partir do veículo autônomo e o módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário é um primeiro módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir de uma pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específico de cenário, em que cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário modela um respectivo cenário operacional de veículo distinto.
14. Método, de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma segunda instância do primeiro módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário.
15. Método, de acordo com a reivindicação 14, CARACTERIZADO pelo fato de que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional

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4/5 específica de cenário está associada a um segundo objeto externo dentro da distância definida a partir do veículo autônomo.
16. Método, de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário é uma instância de um segundo módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário a partir da pluralidade de módulos de avaliação de controle operacional específicos de cenário.
17. Método, de acordo com a reivindicação 16, CARACTERIZADO pelo fato de que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário está associada a um segundo objeto externo dentro da distância definida a partir do veículo autônomo.
18. Método, de acordo com a reivindicação 16, CARACTERIZADO pelo fato de que a segunda instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário está associada o objeto externo.
19. Método de uso na travessia de uma rede de transporte de veículo, CARACTERIZADO pelo fato de que o método compreende:

atravessar, por meio de um veículo autônomo, uma rede de transporte de veículo, em que a travessia da rede de transporte de veículos inclui:

gerar um ambiente de controle operacional de veículo autônomo para operar simultaneamente instâncias de módulo de avaliação de controle operacional específicas de cenário, em que cada instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um respectivo módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário, em que cada módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário modela um respectivo cenário operacional de veículo distinto, e em que cada instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário gera uma respectiva ação de controle de veículo candidato responsiva ao respectivo cenário operacional de

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5/5 veículo distinto correspondente;

operar uma primeira instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário;

receber uma primeira ação de controle de veículo candidato da primeira instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário; e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo com base na primeira ação de controle de veículo candidato.
20. Veículo autônomo CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

um processador configurado para executar instruções armazenadas em um meio legível por computador não temporário para:

operar uma instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário, em que a instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário é uma instância de um módulo de avaliação de controle operacional específico de cenário instanciado para um cenário operacional de veículo distinto;

receber uma ação de controle de veículo candidato da instância de módulo de avaliação de controle operacional específica de cenário; e atravessar uma porção da rede de transporte de veículo de acordo com a ação de controle de veículo candidato, em que a porção da rede de transporte de veículo inclui o cenário operacional de veículo distinto.