CN110853378A - 一种车辆匝道汇入管理方法及系统 - Google Patents

一种车辆匝道汇入管理方法及系统 Download PDF

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CN110853378A CN201911135612.0A CN201911135612A CN110853378A CN 110853378 A CN110853378 A CN 110853378A CN 201911135612 A CN201911135612 A CN 201911135612A CN 110853378 A CN110853378 A CN 110853378A
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许珺
周晶
严斌峰
师瑜
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China United Network Communications Group Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种车辆匝道汇入管理方法及系统，所述方法包括：采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息；根据采集到的车辆信息对所述车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，并按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号；向所述车辆发放所述通行顺序的编号，使得所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点。本发明所述车辆匝道汇入管理方法及系统为车道汇入管理带来更加简化的汇入处理方法，有利于缩短计算时延；并且明确界定了路侧设备和车端的责任分工，可更容易对事故责任体进行认定。

Description

一种车辆匝道汇入管理方法及系统
技术领域
本发明涉及交通控制领域，具体涉及一种车辆匝道汇入管理方法，以及一种车辆匝道汇入管理系统。
背景技术
目前，随着汽车工业的发展和人民生活水平的提高，汽车总保有量不断增加，致使高速公路主干道和入口匝道处的平均车流量也有了较大上升，对地面交通拥堵形成压力。在高速公路的主动交通管理领域，车辆匝道汇入管控是高速公路主动管理系统的重要组成部分，在通勤高峰时段，主要管控由于匝道汇入车流量过大造成高速公路交通拥堵及事故频发的问题。
随着5G和智能网联汽车技术的发展，车联网和车路协同技术在智能交通领域得到了广泛的认可，可充分保障车辆安全、可靠、高效的通行。针对现有匝道汇入场景，主要通过车-路信息协同保障，由路侧设备根据行驶环境信息进行计算，为车辆给出指导车速或者车辆合流点，从而完成车辆主路合流。但此类方法大多仅参考车辆当前车速等行驶信息进行估算，且算法复杂度较高，面对复杂交通环境难以给出精确、可靠的引导参考值；此外，当事故难以避免时，车联网要面临的伦理问题也是非常大的障碍，对于事故的责任方的判决，虽然车端、路侧、云平台多方融合对于计算会带来显而易见的优势，但对于责任的认定难度也会加大。
发明内容
为了至少部分解决现有技术中存在的车辆匝道汇入管控复杂、可靠性低，及事故责任判别困难的技术问题而完成了本发明。
解决本发明技术问题所采用的技术方案是：
本发明提供一种车辆匝道汇入管理方法，包括：
采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息；
根据采集到的车辆信息对所述车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，并按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号；以及，
向所述车辆发放所述通行顺序的编号，使得所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点。
进一步的，所述采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息，包括：
以时长T为周期对主路最外侧车道上和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息进行采集。
进一步的，对所述车辆从当前位置到达预定合流点位置的时间进行估算之前，还包括：
设置主路最外侧车道最低车速限值V最低限速和匝道最高车速限值V最高限速；以及，
测量当前位于合流信息采集点的车辆的车速V1；
对主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆当前位置到合流信息采集点的距离D1，以及车辆当前速度V01；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vm，其中Vm取V最低限速和V1中的较大值；以及，
根据公式(1)估算所述车辆到达合流信息采集点位置的时间Tm，
Tm＝2×D1/(V01+Vm) (1)
对匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆当前位置到合流信息采集点的距离D2，以及车辆当前速度V02；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vn，其中Vn取V最高限速和V1中的较小值；以及，
根据公式(2)估算所述车辆到达合流信息采集点位置的时间Tn，
Tn＝2×D2/(V02+Vn) (2)。
进一步的，所述按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号，包括：
获取相同采集时刻对应的主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆到达合流信息采集点位置的时间Tm和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆到达合流信息采集点位置的时间Tn，按从小到大的顺序将Tn插入至Tm中，再根据估算时间的排序结果得出所述采集时刻对应的车辆通行顺序的编号。
进一步的，向所述车辆发放所述通行顺序的编号，使得所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点，包括：
通过PC5接口向所述车辆发放所述通行顺序的编号；以及，
使所述车辆通过PC5接口以车联网直连通信方式进行自主协商，以得出新的通行顺序编号，并使得所述车辆按照所述新的通行顺序编号依序通过合流信息采集点。
进一步的，所述管理方法还包括：
设置通行号码池，并在号码池的号码范围内按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号；
所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点之后，还包括：
获取已通过合流信息采集点的车辆的编号，并将已通过的车辆的编号返回至通行号码池中。
根据本发明的另一方面，本发明还提供一种车辆匝道汇入管理系统，包括路侧单元设备，所述路侧单元设备包括：通行控制单元、通行顺序决策单元和通信单元；
所述通行控制单元设置为采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息；
所述通行顺序决策单元设置为根据所述通行控制单元采集到的车辆信息对所述车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，并按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号；
所述通信单元设置为向所述车辆发放所述通行顺序的编号，使得所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点。
进一步的，所述通行控制单元设置为采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息，包括：
通行控制单元以时长T为周期对主路最外侧车道上和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息进行采集。
进一步的，所述通行控制单元还设置为：设置主路最外侧车道最低车速限值V最低限速和匝道最高车速限值V最高限速；以及
测量当前位于合流信息采集点的车速V1；
所述通行顺序决策单元还设置为对主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取通行控制单元采集到的主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆当前位置到合流信息采集点的距离D1，以及车辆当前速度V01；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vm，其中Vm取V最低限速和V1的较大值；以及，
根据公式(1)估算所述车辆到达合流信息采集点位置的时间Tm，
Tm＝2×D1/(V01+Vm) (1)；
所述通行顺序决策单元设置为对匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取通行控制单元采集到的匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆当前位置到合流信息采集点的距离D2，以及车辆当前速度V02；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vn，其中Vn取V最高限速和V1的较小值；以及，
根据公式(2)估算所述车辆到达合流信息采集点位置的时间Tn，
Tn＝2×D2/(V02+Vn) (2)。
进一步的，所述通行顺序决策单元设置为按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号，包括：
获取相同采集时刻对应的主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆到达合流信息采集点位置的时间Tm和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆到达合流信息采集点位置的时间Tn，按从小到大的顺序将Tn插入至Tm中，再根据估算时间的排序结果得出所述采集时刻对应的车辆通行顺序的编号。
进一步的，所述通信单元为C-V2X通信模块，
所述C-V2X通信模块设置为通过PC5接口向所述车辆发放所述通行顺序的编号；以及，
使所述车辆通过PC5接口以车联网直连通信方式进行自主协商，以得出新的通行顺序编号，并使得所述车辆按照所述新的通行顺序编号依序通过合流信息采集点。
进一步的，所述路侧单元设备还包括通行号码池单元；所述车辆匝道汇入管理系统还包括合流信息采集设备；
所述通行号码池单元设置为在通行顺序决策单元编号时提供相应的号码范围；
所述合流信息采集设备设置为获取已通过合流信息采集点的车辆的编号，并将已通过的车辆的编号返回至通行号码池单元中。
有益效果：
本发明所述车辆匝道汇入管理方法和系统，面向高速匝道汇入的复杂场景，通过对主路最外侧车道和匝道上车辆从采集时刻的位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，并按所需时间的顺序对车辆的通行顺序进行编号，发放给车辆，使相邻编号的车辆通过相互友好协商按编号顺序依次通行，完成匝道车辆汇入。本发明的技术方案在车道汇入场景中，带来更加简化的汇入处理方法，有利于缩短计算时延；其次，明确界定了路侧设备和车端的责任分工，可更容易对事故责任体进行认定。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种车辆匝道汇入管理方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种车辆匝道汇入管理系统的架构图；
图3为本发明实施例提供的另一种车辆匝道汇入管理系统的架构图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细描述。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
其中，在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚的表示其他含义。
如图1所示，本发明实施例提供一种车辆匝道汇入管理方法，包括步骤S101至S103。
步骤S101：采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息；
步骤S102：根据采集到的车辆信息对所述车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，并按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号；
步骤S103：向所述车辆发放所述通行顺序的编号，使得所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点。
在匝道车辆汇入主路时，一般主路上车辆的车速较快，匝道上的车辆速度较慢，匝道上的车辆从匝道驶入主路，会对主路上行驶的车辆造成一定的影响，如果不能很好的处理匝道上车辆汇入主路的时机，可能会造成在匝道与主路交汇处的道路拥堵，在某些情况下甚至还会造成交通事故。因此，本实施例通过在主路和匝道的交汇处设置的路侧单元设备(Road Side Unit，RSU),预先采集主路上和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息，车辆信息包括车辆当前位置到达合流信息采集点的距离，车辆当前速度，车辆标识等；一般主路上的车辆只对最外侧车道，即靠近匝道侧，并且和匝道上的车辆驶入主路行驶方向同向的车辆进行采集，确定在一个时间段内将要进行交汇的车辆，并估算出这些车辆从此时到达预定的合流信息采集点的时间，按到达时间的长短顺序对这些车辆通过汇入点的顺序进行编号，并将编号发送给对应的车辆，使得车辆按编号顺序依次通过预定合流点，完成匝道车辆汇入，步骤S101至S103中的所述车辆指的是主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆。
通过对主路最外侧车道和匝道上车辆从采集时刻的位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，并按所需时间的顺序对车辆的通行顺序进行编号，然后发放给车辆，使相邻编号的车辆通过相互友好协商按编号顺序依次通行，完成匝道车辆汇入。本方案的车辆汇入处理方法简单，有利于缩短计算时延；其次，明确界定了路侧设备和车端的判决分工，当出现意外情况时，可根据车辆是否按照通行顺序进行通行，判断是系统本身的责任还是车辆驾驶未按要求行驶的责任，更容易对事故责任体进行认定。
进一步的，所述采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息，包括：
以时长T为周期对主路最外侧车道上和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息进行采集。
进一步的，以时长T为周期分别对主路最外侧车道上的车辆和匝道上的车辆进行信息采集并进行预编号；所述预编号用以代表所述车辆，不发送给车辆。
路侧单元设备以时长T为周期，监测通信范围内主路最外侧车道上的车辆并进行主路预编号：m＝[0，M]，该编号不发给相应的车辆，编号顺序可以为根据车辆离合流信息采集点的距离进行排序；对匝道上的车辆，根据车辆请求汇入时间的时间戳从小到大顺序进行匝道车辆预编号：n＝[0，N]，该预编号不发给相应的车辆；对车辆的预编号，只用来对车辆进行区分，方便计算，不对车辆的通行顺序造成影响。
时长周期T可以设置不同的参数，但应小于车辆从路侧单元设备可以监测的范围到达合流信息采集点的时长，保证所有车辆都能被采集到。
进一步的，对所述车辆从当前位置到达预定合流点位置的时间进行估算之前，还包括：
设置主路最外侧车道最低车速限值V最低限速和匝道最高车速限值V最高限速；以及，
测量当前位于合流信息采集点的车辆的车速V1；
对主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆当前位置到合流信息采集点的距离D1，以及车辆当前速度V01；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vm，其中Vm取V最低限速和V1中的较大值；以及，
根据公式(1)估算所述车辆到达合流信息采集点位置的时间Tm，
Tm＝2×D1/(V01+Vm) (1)
对匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆当前位置到合流信息采集点的距离D2，以及车辆当前速度V02；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vn，其中Vn取V最高限速和V1中的较小值；以及，
根据公式(2)估算所述车辆到达合流信息采集点位置的时间Tn，
Tn＝2×D2/(V02+Vn) (2)。
主路最外侧车道最低车速限值V最低限速一般为交通规则规定的高速路段最低车速，匝道最高车速限值V最高限速一般交通规则规定的匝道最高车速，主路上的车辆在有匝道车辆汇入时，在汇入前的一段距离内会提前减速，匝道上的车辆在驶入主路时，一般会加速驶如主路。预定合流信息采集点的车速V1为当前采集时候能测量到的预定合流信息采集点的车速。
主路车辆到达时间估计：对于路侧单元设备通信范围内的主路最外侧车道上的车辆，分别估计其到达合流信息采集点的时间Tm。基于C-V2X(Cellular Vehicle toEverything，即以蜂窝通信技术为基础的V2X技术)通信机制，强制车辆从启动到熄火，全程以1～10Hz的频率向外广播自己的位置坐标信息和车速信息，由此路侧单元设备可以获取采集时车辆当前位置和当前车速。然后根据公式计算出各个车辆到达合流信息采集点位置的时间Tm。
进一步的，所述按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号，包括：
获取相同采集时刻对应的主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆到达合流信息采集点位置的时间Tm和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆到达合流信息采集点位置的时间Tn，按从小到大的顺序将Tn插入至Tm中，再根据估算时间的排序结果得出所述采集时刻对应的车辆通行顺序的编号。
对于估算出的车辆到达合流信息采集点的时间，由路侧单元设备对所有车辆的到达时间按大小排序，确定车辆通行顺序。
进一步的，向所述车辆发放所述通行顺序的编号，使得所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点，包括：
通过PC5接口向所述车辆发放所述通行顺序的编号；以及，
使所述车辆通过PC5接口以车联网直连通信方式进行自主协商，以得出新的通行顺序编号，并使得所述车辆按照所述新的通行顺序编号依序通过合流信息采集点。
按从小到大的顺序给出汇入编号w＝[0，M+N]后；将汇入编号w作为通行顺序返回给主路和匝道车辆；主路、匝道车辆通过PC5接口以车-车直连通信方式进行自主协商，按照通行编号顺序依次通过合流信息采集点。
进一步的，所述管理方法还包括：
设置通行号码池，并在号码池的号码范围内按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号；
所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点之后，还包括：
获取已通过合流信息采集点的车辆的编号，并将已通过的车辆的编号返回至通行号码池中。
当编号车辆按顺序通过合流信息采集点后，通过合流信息采集设备采集通行车辆并计数，并将计数编号返回路侧单元设备；路侧单元设备将该编号重新放入通行号码池中，用于后续车辆编号，循环使用。
在一个采集周期内的车辆，当到达下一个采集时刻时，已被给予通行编号但还没有通过合流信息采集点后的车辆，会被重新采集车辆信息，并在下一采集时刻从新计算到达合流信息采集点后的时间，并从新安排通行顺序的编号，并且路侧单元设备发送信息到合流信息采集设备，将编号全部返回到号码池中，从新开始计数并编号。
根据本发明的另一方面，如图2所示，本发明实施例还提供一种车辆匝道汇入管理系统，包括路侧单元设备(RSU)1，所述路侧单元设备1包括：通行控制单元11、通行顺序决策单元12和通信单元13；
所述通行控制单元11设置为采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息；
所述通行顺序决策单元12设置为根据所述通行控制单元11采集到的车辆信息对所述车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，并按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号；
所述通信单元13设置为向所述车辆发放所述通行顺序的编号，使得所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点。
通信单元13能够和主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆进行通信，通行控制单元11通过通信单元13采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息。
进一步的，所述通行控制单元11设置为采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息，包括：
通行控制单元11以时长T为周期对主路最外侧车道上和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息进行采集。
如图3所示，通行控制单元11包括主路控制单元111和匝道控制单元112；主路控制单元111用于采集主路最外侧车道上的待进入预定的合流信息采集点的车辆4的信息并对所述车辆进行预编号，匝道控制单元112用于采集匝道上的车辆5的信息并对所述车辆进行预编号；通行控制单元11接收通信单元13接收到的车辆信息，对主路最外侧车道上的待进入预定的合流信息采集点的车辆4和匝道上的车辆5进行预编号，该预编号用于在计算车辆在采集时候到达的合流信息采集点的时间时代表车辆。
进一步的，所述路侧单元设备1还包括请求处理单元16；请求处理单元16用于接收匝道上的车辆的汇入请求，判别请求车辆行驶方向，并将与匝道汇入的主路同向行驶的匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆5的请求信息标注时间戳，匝道控制单元112根据匝道车辆时间戳顺序为匝道上的车辆5预编号。
进一步的，所述通行控制单元11还设置为：设置主路最外侧车道最低车速限值V最低限速和匝道最高车速限值V最高限速；以及
测量当前位于合流信息采集点的车速V1；
所述通行顺序决策单元12还设置为对主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆4从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取通行控制单元11采集到的主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆4当前位置到合流信息采集点的距离D1，以及车辆当前速度V01；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vm，其中Vm取V最低限速和V1的较大值；以及，
根据公式(1)估算所述车辆4到达合流信息采集点位置的时间Tm，
Tm＝2×D1/(V01+Vm) (1)；
所述通行顺序决策单元12设置为对匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆5从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取通行控制单元11采集到的匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆5当前位置到合流信息采集点的距离D2，以及车辆当前速度V02；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vn，其中Vn取V最高限速和V1的较小值；以及，
根据公式(2)估算所述车辆5到达合流信息采集点位置的时间Tn，
Tn＝2×D2/(V02+Vn) (2)。
进一步的，所述通行顺序决策单元12设置为按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号，包括：
获取相同采集时刻对应的主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆4到达合流信息采集点位置的时间Tm和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆5到达合流信息采集点位置的时间Tn，按从小到大的顺序将Tn插入至Tm中，再根据估算时间的排序结果得出所述采集时刻对应的车辆通行顺序的编号。
进一步的，所述通信单元13为C-V2X通信模块15，
所述C-V2X通信模块15设置为通过PC5接口向所述车辆发放所述通行顺序的编号；以及，
使所述车辆通过PC5接口以车联网直连通信方式进行自主协商，以得出新的通行顺序编号，并使得所述车辆按照所述新的通行顺序编号依序通过合流信息采集点。
进一步的，所述路侧单元设备1还包括通行号码池单元14；所述车辆匝道汇入管理系统还包括合流信息采集设备2；
所述通行号码池单元14设置为在通行顺序决策单元12编号时提供相应的号码范围；
所述合流信息采集设备2设置为获取已通过合流信息采集点的车辆的编号，并将已通过的车辆的编号返回至通行号码池单元14中。
所述通行号码池单元14还可以为主路控制单元111对主路最外侧车道上的待进入预定的合流信息采集点的车辆4进行预编号，以及匝道控制单元112对匝道上的车辆5进行预编号提供号码范围。
进一步的，所述合流信息采集设备2包括传感器21、计数器22和传输模块23；
所述传感器21设置为采集通过合流信息采集点的车辆；所述计数器22设置为对传感器采集的车辆进行计数并生成计数编号；所述传输模块23设置为将计数器22生成的计数编号传输到号码池单元中，使号码用于后续车辆编号，循环使用。
合流信息采集设备2的传输模块23和路侧单元设备1的C-V2X通信模块15通过基站3进行通信，合流信息采集设备2还设置有电源模块24，合流信息采集设备2可以使用电源模块24提供的电源，不需外接电源。
对于本系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见前述方法实施例一中的对应过程，在此不再赘述。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种车辆匝道汇入管理方法，其特征在于，包括：
采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息；
根据采集到的车辆信息对所述车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，并按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号；以及，
向所述车辆发放所述通行顺序的编号，使得所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息，包括：
以时长T为周期对主路最外侧车道上和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息进行采集。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述车辆从当前位置到达预定合流点位置的时间进行估算之前，还包括：
设置主路最外侧车道最低车速限值V最低限速和匝道最高车速限值V最高限速；以及，
测量当前位于合流信息采集点的车辆的车速V1；
对主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆当前位置到合流信息采集点的距离D1，以及车辆当前速度V01；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vm，其中Vm取V最低限速和V1中的较大值；以及，
根据公式(1)估算所述车辆到达合流信息采集点位置的时间Tm，
Tm＝2×D1/(V01+Vm) (1)
对匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆当前位置到合流信息采集点的距离D2，以及车辆当前速度V02；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vn，其中Vn取V最高限速和V1中的较小值；以及，
根据公式(2)估算所述车辆到达合流信息采集点位置的时间Tn，
Tn＝2×D2/(V02+Vn) (2)。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号，包括：
获取相同采集时刻对应的主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆到达合流信息采集点位置的时间Tm和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆到达合流信息采集点位置的时间Tn，按从小到大的顺序将Tn插入至Tm中，再根据估算时间的排序结果得出所述采集时刻对应的车辆通行顺序的编号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述车辆发放所述通行顺序的编号，使得所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点，包括：
通过PC5接口向所述车辆发放所述通行顺序的编号；以及，
使所述车辆通过PC5接口以车联网直连通信方式进行自主协商，以得出新的通行顺序编号，并使得所述车辆按照所述新的通行顺序编号依序通过合流信息采集点。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管理方法还包括：
设置通行号码池，并在号码池的号码范围内按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号；
所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点之后，还包括：
获取已通过合流信息采集点的车辆的编号，并将已通过的车辆的编号返回至通行号码池中。
7.一种车辆匝道汇入管理系统，其特征在于，包括路侧单元设备，所述路侧单元设备包括：通行控制单元、通行顺序决策单元和通信单元；
所述通行控制单元设置为采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息；
所述通行顺序决策单元设置为根据所述通行控制单元采集到的车辆信息对所述车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，并按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号；
所述通信单元设置为向所述车辆发放所述通行顺序的编号，使得所述车辆按编号依序通过预定的合流信息采集点。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述通行控制单元设置为采集主路和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息，包括：
通行控制单元以时长T为周期对主路最外侧车道上和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆信息进行采集。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，
所述通行控制单元还设置为：设置主路最外侧车道最低车速限值V最低限速和匝道最高车速限值V最高限速；以及
测量当前位于合流信息采集点的车速V1；
所述通行顺序决策单元还设置为对主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取通行控制单元采集到的主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆当前位置到合流信息采集点的距离D1，以及车辆当前速度V01；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vm，其中Vm取V最低限速和V1的较大值；以及，
根据公式(1)估算所述车辆到达合流信息采集点位置的时间Tm，
Tm＝2×D1/(V01+Vm) (1)；
所述通行顺序决策单元设置为对匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆从当前位置到达预定的合流信息采集点位置的时间进行估算，包括：
获取通行控制单元采集到的匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆当前位置到合流信息采集点的距离D2，以及车辆当前速度V02；
设定所述车辆到达合流信息采集点的车速为Vn，其中Vn取V最高限速和V1的较小值；以及，
根据公式(2)估算所述车辆到达合流信息采集点位置的时间Tn，
Tn＝2×D2/(V02+Vn) (2)。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述通行顺序决策单元设置为按时间顺序对所述车辆的通行顺序进行编号，包括：
获取相同采集时刻对应的主路最外侧车道上待进入预定的合流信息采集点的车辆到达合流信息采集点位置的时间Tm和匝道上待进入预定的合流信息采集点的车辆到达合流信息采集点位置的时间Tn，按从小到大的顺序将Tn插入至Tm中，再根据估算时间的排序结果得出所述采集时刻对应的车辆通行顺序的编号。
11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述通信单元为C-V2X通信模块，
所述C-V2X通信模块设置为通过PC5接口向所述车辆发放所述通行顺序的编号；以及，
使所述车辆通过PC5接口以车联网直连通信方式进行自主协商，以得出新的通行顺序编号，并使得所述车辆按照所述新的通行顺序编号依序通过合流信息采集点。
12.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述路侧单元设备还包括通行号码池单元；所述车辆匝道汇入管理系统还包括合流信息采集设备；
所述通行号码池单元设置为在通行顺序决策单元编号时提供相应的号码范围；
所述合流信息采集设备设置为获取已通过合流信息采集点的车辆的编号，并将已通过的车辆的编号返回至通行号码池单元中。
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