CN115206118A - 一种车辆通行控制方法、装置、路侧设备及车载设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆通行控制方法、装置、路侧设备及车载设备，该方法包括：获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息；其中，所述至少两个支线道路在目标位置汇为一个主道路；根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息；根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息，使不同所述支线道路上的车辆交替驶过所述目标位置进入所述主道路。本发明的方案解决了现有技术中自动驾驶车辆难以实现拉链式通行而易导致路口拥堵的问题。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆通行控制方法、装置、路侧设备及车载设备。
背景技术
拉链式通行即交替通行，就是在两车道并一车道出现停车排队等候或者缓慢行驶时，为了提升车辆汇入效率，需要左右两个车道的车辆交替汇入单车道，右边车道过一辆，左边车道过一辆，然后右边车道再过一辆，如此反复，左右两个车道的车辆井然有序地汇入单车道。
随着人工智能的发展，自动驾驶技术逐渐成为了当今一个热门课题，也是新一轮产业转型升级的重要标志和载体。自动驾驶汽车主要依靠机器视觉、雷达、监控设备以及定位系统等的协同工作，来操作机动车辆，实现零人为干预下的自动驾驶。自动驾驶汽车对周边的车况感应相当灵敏，并且对车况的反映也很及时。但是，自动驾驶技术关注的重点在于应对周围车况，而对整个交通系统的指挥性不大，因此，只凭借自动驾驶技术很难实现拉链式通行。
目前，一些拉链式通行路口只有抓拍监控，而没有引导通行的设备和系统，拉链式通行路口的通行完全依赖人为驾驶行为，自动驾驶车辆则会在确保安全时自动跟车，因此会出现一侧车道成功汇入单车道后，该车道的车辆会全部跟车汇入单车道，导致另一车道的车辆不能交替着汇入单车道，只能被迫等待正在汇入的那一侧车辆全部汇入后，再跟着汇入，这样显然对另一车道的车辆不公平，而且可能会造成两辆车同时拥入单车道，或者同时互相等待对方汇入等情况，以致造成路口拥堵，甚至发生事故。
发明内容
本发明提供一种车辆通行控制方法、装置、路侧设备及车载设备，解决了现有技术中自动驾驶车辆难以实现拉链式通行而易导致路口拥堵的问题。
第一方面，本发明的实施例提供一种车辆通行控制方法，应用于路侧设备，包括：
获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息；其中，所述至少两个支线道路在目标位置汇为一个主道路；
根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息；
根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息，使不同所述支线道路上的车辆交替驶过所述目标位置进入所述主道路。
可选地，所述根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息，包括：
根据所述车辆信息，确定每一所述车辆到达所述目标位置时的时间；
按照所述时间从短到长的顺序，分别对每一所述支线道路上的车辆进行编号，得到每一所述车辆的编号信息；
其中，同一支线道路上的多个所述车辆的编号信息的编号大小，依据相应的所述时间从短到长的顺序进行排序。
可选地，在获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息之后，所述车辆通行控制方法还包括：
在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，距离所述目标位置的预设范围内仅其中一个支线道路中存在车辆，或者任一支线道路中均不存在车辆时，则放弃执行根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号的步骤；
在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，在距离所述目标位置的预设范围内至少两个支线道路中均存在车辆时，则执行根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号的步骤。
可选地，所述根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息，包括：
向至少两个支线道路中的第一支线道路上的第一车辆发送第一指示信息，向至少两个支线道路中除所述第一车辆外的其他车辆发送第二指示信息；其中，在所述第一支线道路上所述第一车辆的编号信息的编号最小；所述第一指示信息用于指示允许通过所述目标位置进入所述主道路；所述第二指示信息用于指示禁止通过所述目标位置进入所述主道路；
在所述第一车辆进入所述主道路后，向第二支线道路上所述编号信息中编号最小的第二车辆发送所述第一指示信息；
依次交替向至少两个支线道路上除所述第一车辆和所述第二车辆外的所述车辆中编号最小的车辆发送所述第一指示信息，直至被编号的每一车辆进入所述主道路。
可选地，在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，距离所述目标位置的预设范围内仅其中一个支线道路中存在车辆，或者任一支线道路中均不存在车辆时，所述车辆通行控制方法还包括：
向每一所述车辆发送允许所述车辆通过所述目标位置进入主道路的指令。
可选地，所述车辆通行控制方法还包括：
在判断所述车辆中未接收到所述第一指示信息的第一目标车辆，行驶至所述目标位置的预设距离范围内，且行驶速度大于预设速度时，则向所述第一目标车辆发送提示信息，并向当前根据所述第一指示信息，向所述主道路行驶的第二目标车辆发送所述第二指示信息；
在所述第一目标车辆进入所述主道路后，向所述第二目标车辆发送所述第一指示信息。
可选地，所述车辆通行控制方法还包括：接收所述车辆在通过所述目标位置时发送的反馈信息，并更新所述车辆所在支线道路上每一所述车辆的编号信息。
第二方面，本发明的实施例提供一种车辆通行控制方法，应用于车载设备，包括：
在当前所行驶的支线道路上，距离所述支线道路汇入主道路的目标位置预设距离时，向路侧设备发送所述车载设备所在车辆的车辆信息；
接收所述路侧设备根据所述车辆信息发送的指示信息；
依据所述指示信息，由所述支线道路进入所述主道路。
可选地，所述依据所述指示信息，由所述支线道路进入所述主道路，包括：
在接收到第一指示信息的情况下，控制所述车辆向所述目标位置行驶；其中，所述第一指示信息用于指示允许通过所述目标位置进入所述主道路；
在接收到第二指示信息的情况下，提示所述车辆禁止通过所述车辆所在支线道路的停止线；其中，所述第二指示信息用于指示禁止通过所述目标位置进入所述主道路。
可选地，所述车辆通行控制方法还包括：
在所述车辆通过主道路上的目标位置时，向所述路侧设备发送反馈信息。
第三方面，本发明的实施例提供一种路侧设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的车辆通行控制方法的步骤。
第四方面，本发明的实施例提供一种车载设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的车辆通行控制方法的步骤。
第五方面，本发明的实施例提供一种车辆通行控制装置，应用于路侧设备，包括：
信息获取模块，用于获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息；其中，所述至少两个支线道路在目标位置汇为一个主道路；
车辆编号模块，用于根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息；
第一发送模块，用于根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息，使不同所述支线道路上的车辆交替驶过所述目标位置进入所述主道路。
第六方面，本发明的实施例提供一种车辆通行控制装置，应用于车载设备，包括：
第二发送模块，用于在当前所行驶的支线道路上，距离所述支线道路汇入主道路的目标位置预设距离时，向路侧设备发送所述车载设备所在车辆的车辆信息；
第一接收模块，用于接收所述路侧设备根据所述车辆信息发送的指示信息；
第一处理模块，用于依据所述指示信息，由所述支线道路进入所述主道路。
第七方面，本发明的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆通行控制方法的步骤，或者实现如第二方面所述的车辆通行控制方法的步骤。
本发明的上述技术方案的有益效果是：
本发明的实施例，在需要拉链式通行的路口，通过调度两个支线道路上的车辆有序交替汇入主道路，实现了拉链式通行，提升了通行效率。
附图说明
图1表示拉链式通行路口的通行示意图；
图2表示本发明实施例的车辆通行控制方法的流程图之一；
图3表示本发明实施例的车辆通行控制方法示意图；
图4表示本发明实施例的车辆通行控制方法的流程图之二；
图5表示本发明实施例的车辆通行控制装置的结构框图之一；
图6表示本发明实施例的车辆通行控制装置的结构框图之二；
图7表示本发明实施例的路侧设备的结构框图；
图8表示本发明实施例的车载设备的结构框图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
本发明实施例中，接入网的形式不限，可以是包括宏基站(Macro Base Station)、微基站(Pico Base Station)、Node B(3G移动基站的称呼)、增强型基站(eNB)、家庭增强型基站(Femto eNB或Home eNode B或Home eNB或HeNB)、中继站、接入点、RRU(Remote RadioUnit，远端射频模块)、RRH(Remote Radio Head，射频拉远头)等的接入网。用户终端可以是移动电话(或手机)，或者其他能够发送或接收无线信号的设备，包括用户设备、个人数字助理(PDA)、无线调制解调器、无线通信装置、手持装置、膝上型计算机、无绳电话、无线本地回路(WLL)站、能够将移动信号转换为WiFi信号的CPE(Customer Premise Equipment，客户终端)或移动智能热点、智能家电、或其他不通过人的操作就能自发与移动通信网络通信的设备等。
如图1所示，表示拉链式通行路口的通行示意图。其中，当两车道同时有车辆需要汇入单车道时，拉链式交替通行能够提升两车道车辆汇入的效率。拉链式交替通行的具体过程如下(假设示例中各车辆均装有车载设备)：车辆1由左侧车道汇入单车道后，车辆2从右车道开始汇入单车道，此时车辆3需要在左侧车道等待车辆2汇入单车道之后再汇入，而车辆4则在右侧车道等待，直到3号车完成汇入后，车辆4再开始汇入，以此类推，两车道上排序在后面的车辆5等等其他车辆也按照前车汇入方式交替汇入单车道。
具体地，本发明的实施例提供了一种车辆通行控制方法、装置、路侧设备及车载设备，解决了现有技术中现有技术中自动驾驶车辆难以实现拉链式通行而易导致路口拥堵的问题。
第一实施例
如图2所示，本发明的实施例提供了一种车辆通行控制方法，应用于路侧设备，具体包括以下步骤：
步骤21：获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息；其中，所述至少两个支线道路在目标位置汇为一个主道路。
这里，所述车辆信息可以包括位置信息、速度信息和标识信息，该标识信息用于识别车辆。
步骤22：根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息。
其中，编号信息可以包括编号和所述车辆所在支线道路的道路标识，方便路侧设备区分各车辆所处的支线道路。
步骤23：根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息，使不同所述支线道路上的车辆交替驶过所述目标位置进入所述主道路。
该步骤中，路侧设备在需要拉链式通行的路口，指挥不同支线道路上的车辆交替通过，能够引导实现自动驾驶车辆拉链式通行。
该实施例中，利用V2X(Vehicle-to-Everything，车辆到万物)技术可以实现车路通信，通过支线道路向主道路交汇的路口的路侧设备，可以指挥需要通过该路口的各个车辆交替通行，从而实现拉链式通行，弥补了自动驾驶技术在拉链式通行路口显现出的弊端。
也就是说，本发明实施例中，将V2X技术应用在拉链式通行路口对车辆进行通行控制，相当于增加了一个指挥中心，各支线车道的车辆被路侧设备调度行驶，从而可以让交汇路口(即支线道路向主道路汇入的路口)的交通更具有系统性和安全性，能够提升拉链式通行路口的汇入效率。具体的，本发明实施例可采用C-V2X车用无线通信技术，能够支持更远的通信距离，具有较佳的非视距性能、较强的可靠性、较大的容量和较佳的拥塞控制性能。
可选地，所述根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息，包括：
根据所述车辆信息，确定每一所述车辆到达所述目标位置时的时间；
按照所述时间从短到长的顺序，分别对每一所述支线道路上的车辆进行编号，得到每一所述车辆的编号信息；其中，同一支线道路上的多个所述车辆的编号信息的编号大小，依据相应的所述时间从短到长的顺序进行排序。
该实施例中，路侧设备接收到车辆发送的车辆信息后会立即处理，分别为每个支线道路上的车辆进行编号。如图3所示，本发明一实施例中，有两条支线道路，可以将左侧支线道路上的车辆分别编号为L1、L2、L3…LM(M为正整数)等等，将右侧支线道路上的车辆分别编号为R1、R2、R3…RN(N为正整数)等等。其中，L和R可以分别作为左侧支线道路和右侧支线道路的道路标识，方便路侧设备区分车辆所处的支线道路。
可选地，所述车辆通行控制方法还包括：接收所述车辆在通过所述目标位置时发送的反馈信息，并更新所述车辆所在支线道路上每一所述车辆的编号信息。
例如，如图3所示，目标位置(即交汇点)可设置在图3中的点P所示位置，车辆通过点P所示位置才会被判定该车已通过交汇路口进入了主道路。因此，在接收到车辆在通过目标位置(即点P所示位置)时发送的反馈信息后，可以判定该车辆已成功汇入主道路，此时，可以更新该车辆原先所在支线道路上每一车辆的编号信息，例如，车辆L1成功通过点P后，将车辆L2的编号信息更新为L1，将原先编号信息为L3的车辆的编号信息更新为L2等等。
可选地，在获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息之后，所述车辆通行控制方法还包括：
在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，距离所述目标位置的预设范围内仅其中一个支线道路中存在车辆，或者任一支线道路中均不存在车辆时，则放弃执行根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号的步骤；
在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，在距离所述目标位置的预设范围内至少两个支线道路中均存在车辆时，则执行根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号的步骤。
也就是说，在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，在距离所述目标位置的预设范围内至少两个支线道路中均存在车辆时，可以判定交汇路口需要进行拉链式通行，此时，可以对支线道路上在预设范围内的这部分车辆进行编号，以便路侧设备为车辆进行通行顺序的排序。
例如，本发明一实施例中，有两条支线道路，其中一条支线道路在预设范围内有四辆车，编号信息分别为L1、L2、L3、L4，另一条支线道路在预设范围内有三辆车，编号信息分别为R1、R2、R3，路侧设备为这些车辆进行通行顺序的排序的结果可以为：L1、R1、L2、R2、L3、R3、L4。
而在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，距离所述目标位置的预设范围内仅其中一个支线道路中存在车辆，或者任一支线道路中均不存在车辆时，则判定交汇路口不需要进行拉链式通行，这种情况下，可以放弃执行根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号的步骤，即可以不对该支线道路上的车辆进行通信干预，车辆之间保持安全距离有序行驶通过交汇路口并入主道路即可。
可选地，所述根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息，包括：
向至少两个支线道路中的第一支线道路上的第一车辆发送第一指示信息，向至少两个支线道路中除所述第一车辆外的其他车辆发送第二指示信息；其中，在所述第一支线道路上所述第一车辆的编号信息的编号最小；所述第一指示信息用于指示允许通过所述目标位置进入所述主道路；所述第二指示信息用于指示禁止通过所述目标位置进入所述主道路；
在所述第一车辆进入所述主道路后，向第二支线道路上所述编号信息中编号最小的第二车辆发送所述第一指示信息；
依次交替向至少两个支线道路上除所述第一车辆和所述第二车辆外的所述车辆中编号最小的车辆发送所述第一指示信息，直至被编号的每一车辆进入所述主道路。
该实施例中，在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，在距离所述目标位置的预设范围内至少两个支线道路中均存在车辆时，则确定需要拉链式通行，路侧设备对支线道路上的每一车辆进行通行顺序的排序，使得预设范围内的车辆能交替有序地汇入主道路。
具体的，路侧设备会先向某一支线道路的第一辆车发第一指示信息，指挥该车辆通过目标位置。如图3所示，假设左侧支线道路上的车辆L1先收到第一指示信息，车辆L1会先进入交汇路口(例如点P)；车辆L2的车载设备与车辆L1的车载设备通信，获取车辆L1位置变化，从而跟车到车辆L1原来等待的位置，并在此位置等待第一指示信息，等接收到该第一指示信息之后，再进入交汇路口；车辆L1通过点P后，会反馈给路侧设备；路侧设备接收到车辆L1的反馈信息后，即通知(发送第一指示信息)另一支线道路的第一辆车，即右侧支线道路上的车辆R1；车辆R1在接收到第一指示信息后，驶向点P，而车辆R2则跟车到车辆R1原来等待的位置；车辆R1通过点P后也会反馈给路侧设备；路侧设备在接收到车辆R1的反馈信息后，给左侧支线道路上的第一辆车，也就是车辆L2发信号(即第一指示信息)，指挥车辆L2通过交汇路口。以此类推，指挥两支线道路的车辆交替汇入主道路，从而可以实现自动驾驶车辆在完全无人干预时的拉链式通行。
可选地，在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，距离所述目标位置的预设范围内仅其中一个支线道路中存在车辆，或者任一支线道路中均不存在车辆时，所述车辆通行控制方法还包括：向每一所述车辆发送允许所述车辆通过所述目标位置进入主道路的指令。
这里，在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，距离所述目标位置的预设范围内仅其中一个支线道路中存在车辆，或者任一支线道路中均不存在车辆时，也可以不向支线道路中存在的车辆发送指令，不对车辆的通行进行干预，车辆之间保持安全距离有序行驶通过交汇路口并入主道路即可。
可选地，所述车辆通行控制方法还包括：
在判断所述车辆中未接收到所述第一指示信息的第一目标车辆，行驶至所述目标位置的预设距离范围内，且行驶速度大于预设速度时，则向所述第一目标车辆发送提示信息，并向当前根据所述第一指示信息，向所述主道路行驶的第二目标车辆发送所述第二指示信息；
在所述第一目标车辆进入所述主道路后，向所述第二目标车辆发送所述第一指示信息。
该实施例中，在判断所述车辆中未接收到所述第一指示信息的第一目标车辆，行驶至所述目标位置的预设距离范围内，且行驶速度大于预设速度时，则确定该第一目标车辆发生了违规抢道行为，这种情况下，需要向第一目标车辆发送提示信息，通过该提示信息可以警告该车辆，并提示其尽快完成汇入主道路的操作。
例如，如图3所示，若左侧支线道路上的车辆L1汇入主道路后，车辆R1接收到了第二指示信息，并按照根据所述第一指示信息，向所述主道路行驶；此时，假设车辆L2并未按照第二指示信息进行等待，而是欲强行汇入主道路，路侧设备将向车辆L2的车载设备下发提示信息进行警告，并建议车辆L2尽快完成汇入主道路的操作。
此外，路侧设备重新分配车辆通过顺序，需要给右侧支线道路的车辆R1发送第二指示信息，使其等待违规车辆L2汇入主道路后再进行汇入主道路，避免发生事故。路侧设备在接收到违规车辆L2汇入主道路完成的信号后，再向车辆R1发送第一指示信息，指示车辆R1汇入主道路，以此应对某些车辆强行加塞汇入主道路的情况。
上述方案中，在需要拉链式通行的路口，通过调度两个支线道路上的车辆有序交替汇入主道路，实现了拉链式通行，提升了通行效率。
第二实施例
如图4所示，本发明的实施例提供了一种车辆通行控制方法，应用于车载设备，具体包括以下步骤：
步骤41：在当前所行驶的支线道路上，距离所述支线道路汇入主道路的目标位置预设距离时，向路侧设备发送所述车载设备所在车辆的车辆信息。
这里，所述车辆信息可以包括位置信息、速度信息和标识信息，该标识信息用于路侧设备识别车辆。需要说明的是，车载设备可以和路侧设备以及其他车载设备进行通信，支线道路上的车辆在等待汇入主道路时，车辆上的车载设备可以使用高精度定位来确定自身位置，并将位置信息反馈到路侧设备中。其中，车载设备上定位模块可采用亚米级高精度定位模块，定位更准确。
步骤42：接收所述路侧设备根据所述车辆信息发送的指示信息；
步骤43：依据所述指示信息，由所述支线道路进入所述主道路。
该实施例中，通过接收路侧设备发送的指示信息，并按照指示信息进行通行，可以实现两个支线道路上的车辆有序交替汇入主道路，提升通行效率。
可选地，所述依据所述指示信息，由所述支线道路进入所述主道路，包括：
在接收到第一指示信息的情况下，控制所述车辆向所述目标位置行驶；其中，所述第一指示信息用于指示允许通过所述目标位置进入所述主道路；
在接收到第二指示信息的情况下，提示所述车辆禁止通过所述车辆所在支线道路的停止线；其中，所述第二指示信息用于指示禁止通过所述目标位置进入所述主道路。
该实施例中，车辆在接收到第二指示信息后，在该车到达所在支线道路的停止线之前，可以正常跟车，但是禁止驶过车辆所在支线道路的停止线。例如，如图3所示，停止线m和停止线n分别为图中左侧支线道路和右侧支线道路的候车停止线，车辆L2在接收到第二指示信息后，禁止驶过停止线m，车辆L2在车辆L1驶出停止线m之后，可以向前跟车至车辆L1原先等待的位置，在停止线m的一侧等待，直至接收到第一指示信息后，车辆L2才可以驶出停止线m向目标位置行驶。
具体的，路侧设备会先向某一支线道路的第一辆车发第一指示信息，指挥该车辆通过目标位置。如图3所示，假设左侧支线道路上的车辆L1先收到第一指示信息，车辆L1会先进入交汇路口(例如点P)；车辆L2的车载设备与车辆L1的车载设备通信，获取车辆L1位置变化，从而跟车到车辆L1原来等待的位置，并在此位置等待第一指示信息，等接收到该第一指示信息之后，再进入交汇路口；车辆L1通过点P后，会反馈给路侧设备；路侧设备接收到车辆L1的反馈信息后，即通知(发送第一指示信息)另一支线道路的第一辆车，即右侧支线道路上的车辆R1；车辆R1在接收到第一指示信息后，驶向点P，而车辆R2则跟车到车辆R1原来等待的位置；车辆R1通过点P后也会反馈给路侧设备；路侧设备在接收到车辆R1的反馈信息后，给左侧支线道路上的第一辆车，也就是车辆L2发信号，指挥车辆L2通过交汇路口。以此类推，指挥两支线道路的车辆交替汇入主道路，从而可以实现自动驾驶车辆在完全无人干预时的拉链式通行。
可选地，所述车辆通行控制方法还包括：在所述车辆通过主道路上的目标位置时，向所述路侧设备发送反馈信息。
上述方案，在需要拉链式通行的路口，通过接收路侧设备发送的指示信息，并按照指示信息进行通行，可以实现两个支线道路上的车辆有序交替汇入主道路，实现了拉链式通行，提升了通行效率。
第三实施例
如图5所示，本发明实施例提供一种车辆通行控制装置500，应用于路侧设备，包括：
信息获取模块501，用于获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息；其中，所述至少两个支线道路在目标位置汇为一个主道路；
车辆编号模块502，用于根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息；
第一发送模块503，用于根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息，使不同所述支线道路上的车辆交替驶过所述目标位置进入所述主道路。
可选地，所述车辆编号模块502包括：
第一编号单元，用于根据所述车辆信息，确定每一所述车辆到达所述目标位置时的时间；
第二编号单元，用于按照所述时间从短到长的顺序，分别对每一所述支线道路上的车辆进行编号，得到每一所述车辆的编号信息；
其中，同一支线道路上的多个所述车辆的编号信息的编号大小，依据相应的所述时间从短到长的顺序进行排序。
可选地，所述车辆通行控制装置500还包括：
第一决策模块，用于在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，距离所述目标位置的预设范围内仅其中一个支线道路中存在车辆，或者任一支线道路中均不存在车辆时，则放弃执行根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号的步骤；
第二决策模块，用于在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，在距离所述目标位置的预设范围内至少两个支线道路中均存在车辆时，则执行根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号的步骤。
可选地，所述第一发送模块503包括：
第一发送单元，用于向至少两个支线道路中的第一支线道路上的第一车辆发送第一指示信息，向至少两个支线道路中除所述第一车辆外的其他车辆发送第二指示信息；其中，在所述第一支线道路上所述第一车辆的编号信息的编号最小；所述第一指示信息用于指示允许通过所述目标位置进入所述主道路；所述第二指示信息用于指示禁止通过所述目标位置进入所述主道路；
第二发送单元，用于在所述第一车辆进入所述主道路后，向第二支线道路上所述编号信息中编号最小的第二车辆发送所述第一指示信息；
第三发送单元，用于依次交替向至少两个支线道路上除所述第一车辆和所述第二车辆外的所述车辆中编号最小的车辆发送所述第一指示信息，直至被编号的每一车辆进入所述主道路。
可选地，所述车辆通行控制装置500还包括：
第三发送模块，用于向每一所述车辆发送允许所述车辆通过所述目标位置进入主道路的指令。
可选地，所述车辆通行控制装置500还包括：
第二处理模块，用于在判断所述车辆中未接收到所述第一指示信息的第一目标车辆，行驶至所述目标位置的预设距离范围内，且行驶速度大于预设速度时，则向所述第一目标车辆发送提示信息，并向当前根据所述第一指示信息，向所述主道路行驶的第二目标车辆发送所述第二指示信息；
第四发送模块，用于在所述第一目标车辆进入所述主道路后，向所述第二目标车辆发送所述第一指示信息。
可选地，所述车辆通行控制装置500还包括：
第二接收模块，用于接收所述车辆在通过所述目标位置时发送的反馈信息，并更新所述车辆所在支线道路上每一所述车辆的编号信息。
本发明的第三实施例是与上述第一实施例的方法对应的，上述第一实施例中的所有实现手段均适用于该车辆通行控制装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
第四实施例
如图6所示，本发明实施例提供一种车辆通行控制装置600，应用于车载设备，包括：
第二发送模块601，用于在当前所行驶的支线道路上，距离所述支线道路汇入主道路的目标位置预设距离时，向路侧设备发送所述车载设备所在车辆的车辆信息；
第一接收模块602，用于接收所述路侧设备根据所述车辆信息发送的指示信息；
第一处理模块603，用于依据所述指示信息，由所述支线道路进入所述主道路。
可选地，所述第一处理模块603包括：
第一处理单元，用于在接收到第一指示信息的情况下，控制所述车辆向所述目标位置行驶；其中，所述第一指示信息用于指示允许通过所述目标位置进入所述主道路；
第二处理单元，用于在接收到第二指示信息的情况下，提示所述车辆禁止通过所述车辆所在支线道路的停止线；其中，所述第二指示信息用于指示禁止通过所述目标位置进入所述主道路。
可选地，所述车辆通行控制装置600还包括：
第五发送模块，用于在所述车辆通过主道路上的目标位置时，向所述路侧设备发送反馈信息。
本发明的第四实施例是与上述第二实施例的方法对应的，上述第二实施例中的所有实现手段均适用于该车辆通行控制装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
第五实施例
为了更好的实现上述目的，如图7所示，本发明的第五实施例还提供了一种路侧设备，包括：
处理器700；以及通过总线接口与所述处理器700相连接的存储器720，所述存储器720用于存储所述处理器700在执行操作时所使用的程序和数据，处理器700调用并执行所述存储器720中所存储的程序和数据。
其中，收发机710与总线接口连接，用于在处理器700的控制下接收和发送数据；处理器700用于读取存储器720中的程序执行以下步骤：
获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息；其中，所述至少两个支线道路在目标位置汇为一个主道路；
根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息；
根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息，使不同所述支线道路上的车辆交替驶过所述目标位置进入所述主道路。
其中，在图7中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器700代表的一个或多个处理器和存储器720代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机710可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的终端，用户接口730还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器700负责管理总线架构和通常的处理，存储器720可以存储处理器700在执行操作时所使用的数据。
可选地，所述处理器700在根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息时，具体用于：
根据所述车辆信息，确定每一所述车辆到达所述目标位置时的时间；
按照所述时间从短到长的顺序，分别对每一所述支线道路上的车辆进行编号，得到每一所述车辆的编号信息；
其中，同一支线道路上的多个所述车辆的编号信息的编号大小，依据相应的所述时间从短到长的顺序进行排序。
可选地，所述处理器700在获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息之后，还用于：
在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，距离所述目标位置的预设范围内仅其中一个支线道路中存在车辆，或者任一支线道路中均不存在车辆时，则放弃执行根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号的步骤；
在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，在距离所述目标位置的预设范围内至少两个支线道路中均存在车辆时，则执行根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号的步骤。
可选地，所述处理器700在根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息时，具体用于：
向至少两个支线道路中的第一支线道路上的第一车辆发送第一指示信息，向至少两个支线道路中除所述第一车辆外的其他车辆发送第二指示信息；其中，在所述第一支线道路上所述第一车辆的编号信息的编号最小；所述第一指示信息用于指示允许通过所述目标位置进入所述主道路；所述第二指示信息用于指示禁止通过所述目标位置进入所述主道路；
在所述第一车辆进入所述主道路后，向第二支线道路上所述编号信息中编号最小的第二车辆发送所述第一指示信息；
依次交替向至少两个支线道路上除所述第一车辆和所述第二车辆外的所述车辆中编号最小的车辆发送所述第一指示信息，直至被编号的每一车辆进入所述主道路。
可选地，所述处理器700在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，距离所述目标位置的预设范围内仅其中一个支线道路中存在车辆，或者任一支线道路中均不存在车辆时，具体用于：
向每一所述车辆发送允许所述车辆通过所述目标位置进入主道路的指令。
可选地，所述处理器700还用于：
在判断所述车辆中未接收到所述第一指示信息的第一目标车辆，行驶至所述目标位置的预设距离范围内，且行驶速度大于预设速度时，则向所述第一目标车辆发送提示信息，并向当前根据所述第一指示信息，向所述主道路行驶的第二目标车辆发送所述第二指示信息；
在所述第一目标车辆进入所述主道路后，向所述第二目标车辆发送所述第一指示信息。
可选地，所述处理器700还用于：
接收所述车辆在通过所述目标位置时发送的反馈信息，并更新所述车辆所在支线道路上每一所述车辆的编号信息。
本发明提供的路侧设备，在需要拉链式通行的路口，通过调度两个支线道路上的车辆有序交替汇入主道路，实现了拉链式通行，提升了通行效率。
第六实施例
为了更好的实现上述目的，如图8所示，本发明的第六实施例还提供了一种车载设备，包括：
处理器800；以及通过总线接口与所述处理器800相连接的存储器820，所述存储器820用于存储所述处理器800在执行操作时所使用的程序和数据，处理器800调用并执行所述存储器820中所存储的程序和数据。
其中，收发机810与总线接口连接，用于在处理器800的控制下接收和发送数据；处理器800用于读取存储器820中的程序执行以下步骤：
在当前所行驶的支线道路上，距离所述支线道路汇入主道路的目标位置预设距离时，向路侧设备发送所述车载设备所在车辆的车辆信息；
接收所述路侧设备根据所述车辆信息发送的指示信息；
依据所述指示信息，由所述支线道路进入所述主道路。
其中，在图8中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器800代表的一个或多个处理器和存储器820代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机810可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的终端，用户接口830还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器800负责管理总线架构和通常的处理，存储器820可以存储处理器800在执行操作时所使用的数据。
可选地，所述处理器800在依据所述指示信息，由所述支线道路进入所述主道路时，具体用于：
在接收到第一指示信息的情况下，控制所述车辆向所述目标位置行驶；其中，所述第一指示信息用于指示允许通过所述目标位置进入所述主道路；
在接收到第二指示信息的情况下，提示所述车辆禁止通过所述车辆所在支线道路的停止线；其中，所述第二指示信息用于指示禁止通过所述目标位置进入所述主道路。
具体的，收发机810用于，在所述车辆通过主道路上的目标位置时，向所述路侧设备发送反馈信息。
本发明提供的车载设备，在需要拉链式通行的路口，通过接收路侧设备发送的指示信息，并按照指示信息进行通行，可以实现两个支线道路上的车辆有序交替汇入主道路，实现了拉链式通行，提升了通行效率。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
另外，本发明具体实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的第一实施例中的方法的步骤，或者实现如上述的第二实施例中的方法的步骤。且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
此外，需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
因此，本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本发明的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。还需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (15)
1.一种车辆通行控制方法，其特征在于，应用于路侧设备，包括：
获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息；其中，所述至少两个支线道路在目标位置汇为一个主道路；
根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息；
根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息，使不同所述支线道路上的车辆交替驶过所述目标位置进入所述主道路。
2.根据权利要求1所述的车辆通行控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息，包括：
根据所述车辆信息，确定每一所述车辆到达所述目标位置时的时间；
按照所述时间从短到长的顺序，分别对每一所述支线道路上的车辆进行编号，得到每一所述车辆的编号信息；
其中，同一支线道路上的多个所述车辆的编号信息的编号大小，依据相应的所述时间从短到长的顺序进行排序。
3.根据权利要求1所述的车辆通行控制方法，其特征在于，在获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息之后，所述车辆通行控制方法还包括：
在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，距离所述目标位置的预设范围内仅其中一个支线道路中存在车辆，或者任一支线道路中均不存在车辆时，则放弃执行根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号的步骤；
在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，在距离所述目标位置的预设范围内至少两个支线道路中均存在车辆时，则执行根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号的步骤。
4.根据权利要求2所述的车辆通行控制方法，其特征在于，所述根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息，包括：
向至少两个支线道路中的第一支线道路上的第一车辆发送第一指示信息，向至少两个支线道路中除所述第一车辆外的其他车辆发送第二指示信息；其中，在所述第一支线道路上所述第一车辆的编号信息的编号最小；所述第一指示信息用于指示允许通过所述目标位置进入所述主道路；所述第二指示信息用于指示禁止通过所述目标位置进入所述主道路；
在所述第一车辆进入所述主道路后，向第二支线道路上所述编号信息中编号最小的第二车辆发送所述第一指示信息；
依次交替向至少两个支线道路上除所述第一车辆和所述第二车辆外的所述车辆中编号最小的车辆发送所述第一指示信息，直至被编号的每一车辆进入所述主道路。
5.根据权利要求3所述的车辆通行控制方法，其特征在于，在根据所述车辆信息判断至少两个支线道路中，距离所述目标位置的预设范围内仅其中一个支线道路中存在车辆，或者任一支线道路中均不存在车辆时，所述车辆通行控制方法还包括：
向每一所述车辆发送允许所述车辆通过所述目标位置进入主道路的指令。
6.根据权利要求4所述的车辆通行控制方法，其特征在于，还包括：
在判断所述车辆中未接收到所述第一指示信息的第一目标车辆，行驶至所述目标位置的预设距离范围内，且行驶速度大于预设速度时，则向所述第一目标车辆发送提示信息，并向当前根据所述第一指示信息，向所述主道路行驶的第二目标车辆发送所述第二指示信息；
在所述第一目标车辆进入所述主道路后，向所述第二目标车辆发送所述第一指示信息。
7.根据权利要求1所述的车辆通行控制方法，其特征在于，还包括：
接收所述车辆在通过所述目标位置时发送的反馈信息，并更新所述车辆所在支线道路上每一所述车辆的编号信息。
8.一种车辆通行控制方法，其特征在于，应用于车载设备，包括：
在当前所行驶的支线道路上，距离所述支线道路汇入主道路的目标位置预设距离时，向路侧设备发送所述车载设备所在车辆的车辆信息；
接收所述路侧设备根据所述车辆信息发送的指示信息；
依据所述指示信息，由所述支线道路进入所述主道路。
9.根据权利要求8所述的车辆通行控制方法，其特征在于，所述依据所述指示信息，由所述支线道路进入所述主道路，包括：
在接收到第一指示信息的情况下，控制所述车辆向所述目标位置行驶；其中，所述第一指示信息用于指示允许通过所述目标位置进入所述主道路；
在接收到第二指示信息的情况下，提示所述车辆禁止通过所述车辆所在支线道路的停止线；其中，所述第二指示信息用于指示禁止通过所述目标位置进入所述主道路。
10.根据权利要求8所述的车辆通行控制方法，其特征在于，还包括：
在所述车辆通过主道路上的目标位置时，向所述路侧设备发送反馈信息。
11.一种路侧设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆通行控制方法的步骤。
12.一种车载设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求8至10中任一项所述的车辆通行控制方法的步骤。
13.一种车辆通行控制装置，其特征在于，应用于路侧设备，包括：
信息获取模块，用于获取至少两个支线道路上车辆的车辆信息；其中，所述至少两个支线道路在目标位置汇为一个主道路；
车辆编号模块，用于根据所述车辆信息，对所述至少两个支线道路上的车辆进行编号，获得每一所述车辆的编号信息；
第一发送模块，用于根据所述编号信息，向每一所述车辆发送指示信息，使不同所述支线道路上的车辆交替驶过所述目标位置进入所述主道路。
14.一种车辆通行控制装置，其特征在于，应用于车载设备，包括：
第二发送模块，用于在当前所行驶的支线道路上，距离所述支线道路汇入主道路的目标位置预设距离时，向路侧设备发送所述车载设备所在车辆的车辆信息；
第一接收模块，用于接收所述路侧设备根据所述车辆信息发送的指示信息；
第一处理模块，用于依据所述指示信息，由所述支线道路进入所述主道路。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆通行控制方法的步骤，或者实现如权利要求8至10中任一项所述的车辆通行控制方法的步骤。
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| CB02 | Change of applicant information | ||
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Address after: 400040 No. 35, Jinghe Road, Huxi street, high tech Zone, Shapingba District, Chongqing Applicant after: CITIC Technology Zhilian Technology Co.,Ltd. Address before: 400040 No. 35, Jinghe Road, Huxi street, high tech Zone, Shapingba District, Chongqing Applicant before: Datang Gaohong Zhilian Technology (Chongqing) Co.,Ltd. |