CN115035707A - 自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法 - Google Patents

自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法。该自动泊车系统具有使自动驾驶车辆在停车场内的目标泊车空间泊车的停车场管制服务器，停车场管制服务器具备：车辆信息获取部，获取停车场内的自动驾驶车辆的位置信息和在停车场内由驾驶员通过手动进行驾驶的一般车辆的位置信息；通信可否判定部，判定一般车辆是否是能与停车场管制服务器进行通信的可服务器通信车辆；通知对象车辆检测部，基于自动驾驶车辆的位置信息和可服务器通信车辆的位置信息来检测第一通知对象车辆；以及通知部，在由通知对象车辆检测部检测到第一通知对象车辆的情况下，对可服务器通信车辆通知第一通知对象车辆的存在。

Description

自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法
技术领域
本公开涉及自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法。
本公开对2021年3月5在日本提出申请的日本特愿2021－035545号主张优先权的权益。通过参照将该申请的全部内容援引至本说明书。
背景技术
以往，作为与自动泊车系统相关的技术文献，已知有日本特开2020－77213号公报。在该公报中示出了由人进行驾驶的手动驾驶车辆和能进行自动驾驶的自动驾驶车辆的车辆混合存在于同一停车场并在同一停车场进行泊车的停车场运用系统。
然而，在由停车场的服务器等指示的自动驾驶车辆和作为手动驾驶车辆的一般车辆混合存在的停车场中，有时无法从一般车辆中判别哪个车辆是自动驾驶车辆，因此存在改善的余地。
发明内容
本公开的一个方案是一种自动泊车系统，该自动泊车系统具有停车场管制服务器，该停车场管制服务器通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示来使自动驾驶车辆在停车场内的目标泊车空间泊车，停车场管制服务器具备：车辆信息获取部，获取停车场内的自动驾驶车辆的位置信息和在停车场内由驾驶员通过手动进行驾驶的一般车辆的位置信息；通信可否判定部，判定一般车辆是否是能与停车场管制服务器进行通信的可服务器通信车辆；通知对象车辆检测部，基于自动驾驶车辆的位置信息和可服务器通信车辆的位置信息来检测第一通知对象车辆，其中，该第一通知对象车辆是成为针对可服务器通信车辆的通知对象的自动驾驶车辆；以及通知部，在由通知对象车辆检测部检测到第一通知对象车辆的情况下，对可服务器通信车辆通知第一通知对象车辆的存在。
根据本公开的一个方案的自动泊车系统，能对一般车辆中的能与停车场管制服务器进行通信的可服务器通信车辆通知第一通知对象车辆的存在，因此能抑制可服务器通信车辆将自动驾驶车辆误认为手动驾驶的一般车辆，其中，该第一通知对象车辆是成为通知对象的自动驾驶车辆。
在本公开的一个方案的自动泊车系统中，也可以是，通知对象车辆检测部基于不可服务器通信车辆的位置信息和自动驾驶车辆的位置信息来检测第二通知对象车辆，其中，该不可服务器通信车辆是由通信可否判定部判定为不是可服务器通信车辆的一般车辆，该第二通知对象车辆是成为针对该不可服务器通信车辆的通知对象的自动驾驶车辆，在检测到第二通知对象车辆的情况下，在不可服务器通信车辆与第二通知对象车辆能进行车间通信的情况下，使第二通知对象车辆与不可服务器通信车辆的车间通信连接。
在上述自动泊车系统中，也可以是，通知部对与不可服务器通信车辆连接了车间通信的第二通知对象车辆指示接近通知预约，其中，该接近通知预约用于在不可服务器通信车辆与第二通知对象车辆的车间距离小于距离阈值时，或者在不可服务器通信车辆与第二通知对象车辆的碰撞富余时间小于TTC阈值时，通过车间通信对不可服务器通信车辆通知第二通知对象车辆的接近。
在上述自动泊车系统中，也可以是，停车场管制服务器具备停车指示部，该停车指示部在一般车辆正从自动驾驶车辆的后方接近的情况下，或者在一般车辆正以从自动驾驶车辆的前方横穿的方式行驶的情况下，使自动驾驶车辆停车直至一般车辆通过为止。
本公开的另一个方案是自动泊车系统的控制方法，该自动泊车系统具有停车场管制服务器，该停车场管制服务器通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示来使自动驾驶车辆在停车场内的目标泊车空间泊车，所述自动泊车系统的控制方法包括：车辆信息获取步骤，获取停车场内的自动驾驶车辆的位置信息和在停车场内由驾驶员通过手动进行驾驶的一般车辆的位置信息；通信可否判定步骤，判定一般车辆是否是能与停车场管制服务器进行通信的可服务器通信车辆；第一通知对象车辆检测步骤，基于自动驾驶车辆的位置信息和可服务器通信车辆的位置信息来检测第一通知对象车辆，其中，该第一通知对象车辆是成为针对可服务器通信车辆的通知对象的自动驾驶车辆；以及通知步骤，在第一通知对象车辆检测步骤中检测到第一通知对象车辆的情况下，对可服务器通信车辆通知第一通知对象车辆的存在。
根据本公开的另一个方案的自动泊车系统的控制方法，能对一般车辆中的能与停车场管制服务器进行通信的可服务器通信车辆通知第一通知对象车辆的存在，因此能抑制可服务器通信车辆将自动驾驶车辆误认为手动驾驶的一般车辆，其中，该第一通知对象车辆是成为通知对象的自动驾驶车辆。
根据本公开的各方案，能抑制在停车场内可服务器通信车辆将自动驾驶车辆误认为一般车辆。
附图说明
图1是用于对一个实施方式的自动泊车系统进行说明的图。
图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一个例子的俯视图。
图3是表示停车场管制服务器的硬件构成的一个例子的图。
图4是表示停车场管制服务器的功能构成的一个例子的图。
图5的(a)是表示通过距离进行判定的第一通知对象车辆判定的一个例子的图。图5的(b)是表示通过同一车道行驶进行判定的第一通知对象车辆判定的一个例子的图。
图6是表示通过与自动驾驶车辆的目标路线的距离进行判定的第一通知对象车辆判定的一个例子的图。
图7的(a)是表示一般车辆正从自动驾驶车辆的后方接近的状况的一个例子的图。图7的(b)是表示自动驾驶车辆的停车的一个例子的图。图7的(c)是表示自动驾驶车辆的停车的其他例子的图。
图8的(a)是表示一般车辆将在自动驾驶车辆的前方合流的状况的一个例子的图。图8的(b)是表示自动驾驶车辆的停车的一个例子的图。
图9是表示自动驾驶车辆的一个例子的框图。
图10是表示车辆判别处理的一个例子的流程图。
图11的(a)是表示第一通知对象车辆通知处理的一个例子的流程图。图11的(b)是表示车间通信连接处理的一个例子的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。
图1是用于对一个实施方式的自动泊车系统进行说明的图。图1所示的自动泊车系统(AVPS：Automated Valet Parking System)1是用于进行停车场(Parking place)中的多台自动驾驶车辆2的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的系统。自动泊车系统1具有用于进行自动代客泊车的停车场管制服务器10。
自动代客泊车是指如下的服务：让使用户(乘坐者)已在停车场中的下车场所下车的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示在目标路线行驶，并且自动地在停车场内的目标泊车空间泊车。目标泊车空间是指预先设定为自动驾驶车辆2的泊车位置的泊车空间(Parking space)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标泊车空间而行驶的停车场内的路线。需要说明的是，出库时的目标路线成为为了到达后述的上车用空间而行驶的路线。
以下，将自动代客泊车中的进行自动驾驶的车辆设为自动驾驶车辆2，将驾驶员通过手动进行驾驶的车辆设为一般车辆3。一般车辆3中也包括虽然具有自动驾驶功能但选择了通过驾驶员的手动驾驶进行的泊车的车辆。一般车辆3被分为能进行针对停车场管制服务器10的通信的可服务器通信车辆30和不能进行针对停车场管制服务器10的通信的不可服务器通信车辆31。
需要说明的是，即使在停车场管制服务器10不能与一般车辆3的车载设备进行通信的情况下，在一般车辆3的驾驶员的便携终端与停车场管制服务器10能进行通信的情况(例如，便携终端中安装有与停车场管制服务器10协作的应用程序的情况)下，也可以将该一般车辆3作为可服务器通信车辆30来处理。
本实施方式中的停车场是进行自动代客泊车的自动驾驶车辆和一般车辆共同使用的停车场。需要说明的是，也可以将自动驾驶车辆所泊车的区域和一般车辆所泊车的区域分开。
在此，图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一个例子的俯视图。图2中示出了停车场50、泊车区域(Parking area)51、下车场所(Drop-off area)52以及上车场所(Pickup area)53。停车场50包括泊车区域51、下车场所52以及上车场所53。需要说明的是，下车场所52和上车场所53无需单独设置，也可以设为一体的乘降场所。
泊车区域51是形成有自动驾驶车辆2通过自动代客泊车来泊车的泊车空间(泊车框)61的场所。例如，如图2所示，在一个方向(例如泊车车辆的车宽方向)并排形成有多个泊车空间61。
下车场所52是设于停车场50的入口侧、用于供乘坐者从入库前的自动驾驶车辆2下车的场所。在下车场所52形成有用于供自动驾驶车辆2在乘坐者下车时停车的下车用空间62。下车场所52经由泊车区域入口门54通向泊车区域51。
上车场所53是设于停车场50的出口侧、用于供乘坐者向出库的自动驾驶车辆2上车的场所。在上车场所53形成有用于供自动驾驶车辆2为了乘坐者的上车而等待的上车用空间63。上车场所53经由泊车区域出口门55通向泊车区域51。此外，在上车场所53与泊车区域51之间设有用于使自动驾驶车辆2从上车场所53返回泊车区域51的返回门(returngate)56。需要说明的是，在停车场50设置返回门56不是必须的。
此外，在图2中示出了在下车场所52的下车用空间62停车中的自动驾驶车辆2A、在停车场50内行驶中的自动驾驶车辆2Ba、2Bb、在泊车区域51的泊车空间61泊车中的自动驾驶车辆2C以及在上车场所53的上车用空间63停车中的自动驾驶车辆2D、在泊车区域51行驶中的可服务器通信车辆30A和不可服务器通信车辆31A。
在自动泊车系统1中，例如，在入场(Entering)至停车场50的自动驾驶车辆2使乘坐者在下车用空间62下车之后(对应于自动驾驶车辆2A)，获得自动驾驶车辆2的指示权限从而开始自动代客泊车。自动泊车系统1使自动驾驶车辆2Ba沿着目标路线C1行驶，并使自动驾驶车辆2Ba在目标泊车空间E1进行自动泊车。自动泊车系统1根据出库请求(Pick uprequest)，使泊车的自动驾驶车辆2Bb沿着前往上车场所53的目标路线C2行驶，并在上车用空间63(目标泊车空间E2)等待直到乘坐者到达为止。
此外，自动泊车系统1根据可服务器通信车辆30A的引导请求来引导用于可服务器通信车辆30A的目标路线C3和目标泊车空间E3。可服务器通信车辆30A的驾驶员使车辆沿着所引导的目标路线C3行驶，并通过手动使车辆在目标泊车空间E3泊车。需要说明的是，自动泊车系统1不一定需要进行可服务器通信车辆30A的引导。
另一方面，不可服务器通信车辆31A通过驾驶员的判断使车辆在任意的泊车空间泊车。需要说明的是，也可以通过使用设于停车场50的显示器等对不可服务器通信车辆31的驾驶员引导目标路线、目标泊车空间。
[自动泊车系统的构成]
以下，参照附图对自动泊车系统1的构成进行说明。如图1所示，自动泊车系统1具备停车场管制服务器10。停车场管制服务器10是用于对停车场进行管理的服务器。
停车场管制服务器10被配置为能与自动驾驶车辆2进行通信。关于自动驾驶车辆2的详情将在后文记述。停车场管制服务器10既可以设于停车场，也可以设于远离停车场的设施。停车场管制服务器10也可以由设于不同的场所的多个计算机构成。停车场管制服务器10与停车场传感器4和停车场地图数据库5连接。
停车场传感器4是用于对停车场内的状况进行识别的传感器。停车场传感器4中例如包括用于对停车场内的车辆的位置进行检测的监视摄像机。监视摄像机设于停车场的顶棚、墙壁，对停车场内的自动驾驶车辆2进行拍摄。监视摄像机将拍摄图像发送至停车场管制服务器10。
停车场传感器4中也可以包括用于对在泊车框内是否存在泊车车辆(泊车框是满车还是空车)进行检测的空车传感器。空车传感器既可以按每个泊车框设置，也可以设于顶棚等并且被配置为能通过一台空车传感器来监视多个泊车框。空车传感器的构成没有特别限定，可以采用众所周知的构成。空车传感器既可以是压力传感器，也可以是利用电波的雷达传感器或声纳传感器，还可以是摄像机。空车传感器将泊车框的空车信息发送至停车场管制服务器10。停车场传感器4中也可以包括对停车场的入场门的通过车辆(入场车辆)进行检测的门传感器。入场门例如可以设于下车场所52的跟前。
停车场地图数据库5是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息中包括停车场中的泊车框的位置信息和停车场中的行驶路的信息。此外，停车场地图信息中也可以包括自动驾驶车辆2在位置识别中使用的地标的位置信息。地标中包括白线、杆、路锥、停车场的柱等中的至少一个。
对停车场管制服务器10的硬件构成进行说明。图3是表示停车场管制服务器的硬件构成的一个例子的框图。如图3所示，停车场管制服务器10被配置为具备处理器10a、存储部10b、通信部10c以及用户接口10d的一般的计算机。
处理器10a使各种操作系统动作来控制停车场管制服务器10。处理器10a是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等运算器。处理器10a对存储部10b、通信部10c以及用户接口10d进行统括。存储部10b例如是包括ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)中的至少一个的记录介质。
通信部10c是用于进行经由网络的无线通信的通信设备。在通信部10c中可以使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管制服务器10使用通信部10c与自动驾驶车辆2进行通信。用户接口10d是停车场管制服务器10的管理者等所使用的停车场管制服务器10的输入输出部。用户接口10d包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。
接着，对停车场管制服务器10的功能构成进行说明。图4是表示停车场管制服务器10的功能构成的一个例子的图。停车场管制服务器10具有车辆信息获取部11、泊车计划生成部12、通信可否判定部13、通知对象车辆检测部14、通知部15以及停车指示部16。
车辆信息获取部11基于停车场传感器4的检测结果(例如入场门的门传感器的检测结果、停车场内的监视摄像机的图像识别结果)来检测针对停车场的入场车辆。车辆信息获取部11也可以通过与能与停车场管制服务器10进行通信的自动驾驶车辆2或可服务器通信车辆30的通信来检测停车场的入场车辆。需要说明的是，车辆信息获取部11不一定需要进行入场车辆的检测。
车辆信息获取部11判定入场车辆是否是成为自动代客泊车的对象的自动驾驶车辆2。车辆信息获取部11例如基于来自入场车辆的针对停车场管制服务器10的通信信息来判定该入场车辆是否是自动驾驶车辆2。在未判定为自动驾驶车辆2的情况下，驾驶员通过手动进行驾驶的车辆成为一般车辆3(可服务器通信车辆30或不可服务器通信车辆31)。
车辆信息获取部11通过停车场传感器4的检测结果或与停车场内的车辆(自动驾驶车辆2、可服务器通信车辆30)的通信来获取停车场内的车辆信息。车辆信息中包括停车场中的车辆的位置信息。车辆信息获取部11也可以根据停车场传感器4的检测结果(例如停车场内的监视摄像机的设置位置和图像识别结果)来获取包括不可服务器通信车辆31在内的车辆的位置信息。停车场内的车辆的位置信息的获取方法没有特别限定，可以采用众所周知的各种各样的方法。车辆信息获取部11也可以通过与驾驶员的便携终端的通信来获取车辆的位置信息。
在车辆信息中也可以包括车辆的辨别信息。辨别信息是能确定车辆的信息即可，既可以是通过通信获取的ID编号(Identification Number：识别编号)，也可以是车辆编号，还可以是自动代客泊车的预约编号等。在不可服务器通信车辆31的情况下，也可以使用从停车场传感器4的摄像机的拍摄图像中识别出的车牌的编号来作为辨别信息。
自动驾驶车辆2的车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2的行驶状态和外部环境的识别结果。关于行驶状态和外部环境的识别将在后文记述。自动驾驶车辆2的车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2的剩余的可行驶距离或剩余燃料的信息。
车辆信息获取部11在执行自动代客泊车的期间，从自动驾驶车辆2持续地获取车辆信息。车辆信息获取部11在自动驾驶车辆2成为泊车中的情况下，既可以中断车辆信息的获取，也可以定期地获取车辆信息。
车辆信息获取部11基于获取到的车辆信息来识别自动代客泊车中的自动驾驶车辆2的状况。自动驾驶车辆2的状况中包括停车场内的自动驾驶车辆2的位置。自动驾驶车辆2的状况中既可以包括自动驾驶车辆2的车速，也可以包括自动驾驶车辆2的横摆角速度，还可以包括自动驾驶车辆2与周围的其他车辆的距离。
泊车计划生成部12基于车辆信息获取部11所获取到的车辆信息来生成作为与自动驾驶车辆2的泊车相关的行驶计划的泊车计划。泊车计划中包括自动驾驶车辆2将要泊车的目标泊车空间和到目标泊车空间为止的目标路线。泊车计划生成部12例如在从入场至停车场的自动驾驶车辆2收领了入库请求(自动代客泊车的开始请求)的情况下，开始泊车计划的生成。入库请求也可以由乘坐者的用户终端进行而不由自动驾驶车辆2进行。
泊车计划生成部12基于从停车场传感器4的检测结果中识别出的停车场内的泊车框的空车状况来设定目标泊车空间。泊车计划生成部12针对预先设定于停车场内的泊车空间(泊车框)设定目标泊车空间。泊车计划生成部12也可以根据自动驾驶车辆2的车身信息来设定与自动驾驶车辆2的大小相应的适当的目标泊车空间。
泊车计划生成部12基于车辆信息获取部11所获取到的自动驾驶车辆2的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图数据库5的停车场地图信息来设定从自动驾驶车辆2的当前的位置前往目标泊车空间的目标路线。
泊车计划生成部12在停车场内的行驶路上设定目标路线。目标路线不一定需要是最短距离，也可以优先选择不与其他自动驾驶车辆2的目标路线干扰或与其他自动驾驶车辆2的目标路线干扰少的路线。目标路线的设定方法没有特别限定，可以采用众所周知的各种各样的方法。
泊车计划生成部12也可以针对驾驶员通过手动进行驾驶的可服务器通信车辆30设定目标路线和目标泊车空间，并进行目标路线和目标泊车空间的引导(信息提供)。泊车计划生成部12也可以根据停车场内的泊车框的空车状况来设定目标泊车空间，并提供用于供可服务器通信车辆30到达目标泊车空间的目标路线的信息。
通信可否判定部13判定一般车辆3是否能与停车场管制服务器10进行通信。换言之，通信可否判定部13判定一般车辆3是可服务器通信车辆30还是不可服务器通信车辆31。
通信可否判定部13例如基于入场时的是否能与停车场管制服务器10进行通信来判定是可服务器通信车辆30还是不可服务器通信车辆31。通信可否判定部13也可以根据入场时的驾驶员的申报(驾驶员对设于入口门的设备的按钮操作等)来判定是可服务器通信车辆30还是不可服务器通信车辆31。通信可否判定部13不一定需要在入场时进行是否能进行通信的判定。通信可否判定部13既可以在一般车辆3在停车场内行驶的任意的定时进行是否能进行通信的判定，也可以在停车场内的任意的位置设置用于是否能进行通信的判定的停车空间。
通知对象车辆检测部14基于自动驾驶车辆2的位置信息和可服务器通信车辆30的位置信息来检测第一通知对象车辆。第一通知对象车辆是成为针对可服务器通信车辆30的通知对象的自动驾驶车辆2。
也可以是，针对预先设定于停车场的一个或多个设定区域，在与可服务器通信车辆30相同的设定区域内存在自动驾驶车辆2的情况下，通知对象车辆检测部14将该自动驾驶车辆2检测为第一通知对象车辆。设定区域可以设定为任意的区域。可以参照停车场地图信息来获取设定区域。
在此，若使用针对图2的泊车区域51设定的第一泊车区域51A(设定区域)进行说明，则在图2所示的状况下，通知对象车辆检测部14将可服务器通信车辆30A所在的第一泊车区域51A(泊车区域51中的出口侧的设定区域)内的自动驾驶车辆2Bb检测为第一通知对象车辆。
此外，通知对象车辆检测部14也可以将位于可服务器通信车辆30的一定距离内的自动驾驶车辆2检测为第一通知对象车辆。在此，图5的(a)是表示通过距离进行判定的第一通知对象车辆判定的一个例子的图。图5中示出了可服务器通信车辆30B、自动驾驶车辆2E、与可服务器通信车辆30B相距一定距离的范围H。
在图5的(a)所示的状况下，通知对象车辆检测部14将进入了可服务器通信车辆30B的一定距离内(范围H内)的自动驾驶车辆2E检测为第一通知对象车辆。
通知对象车辆检测部14也可以将与可服务器通信车辆30在同一车道(行驶路)行驶的自动驾驶车辆2检测为第一通知对象车辆。可以参照停车场地图信息来获取车道。
图5的(b)是表示通过同一车道行驶进行判定的第一通知对象车辆判定的一个例子的图。图5的(b)中示出了可服务器通信车辆30C、自动驾驶车辆2F、可服务器通信车辆30C所行驶的车道70、连接于车道70的车道71。自动驾驶车辆2F为了从车道71进入车道70而进行右转。在图5的(b)所示的状况下，通知对象车辆检测部14将进入了可服务器通信车辆30C所行驶的车道70的自动驾驶车辆2F检测为第一通知对象车辆。
也可以是，通知对象车辆检测部14基于自动驾驶车辆2的目标路线(自动驾驶车辆2所行驶的预定的路线)与可服务器通信车辆30的距离来检测第一通知对象车辆。也可以是，通知对象车辆检测部14例如在自动驾驶车辆2的目标路线与可服务器通信车辆30的距离小于路线距离阈值的情况下，将该自动驾驶车辆2检测为第一通知对象车辆。路线距离阈值是预先设定的值的阈值。
图6是表示通过与自动驾驶车辆2的目标路线的距离进行判定的第一通知对象车辆判定的一个例子的图。图6中示出了停车场80、泊车框81、自动驾驶车辆2G、自动驾驶车辆2G的目标路线C4、自动驾驶车辆2G的目标泊车空间E4以及可服务器通信车辆30D。此外，还示出了可服务器通信车辆30D与目标路线C4的距离L。距离L是小于上述的路线距离阈值的距离。
在图6所示的状况下，通知对象车辆检测部14根据可服务器通信车辆30D与目标路线C4的距离L小于路线距离阈值，将自动驾驶车辆2G检测为第一通知对象车辆。
通知对象车辆检测部14也可以在第一通知对象车辆的检测中将上述的多个条件组合来使用。也可以是，在相同的设定区域内自动驾驶车辆2位于可服务器通信车辆30的一定距离内时，通知对象车辆检测部14将自动驾驶车辆2检测为第一通知对象车辆。即，即使自动驾驶车辆2位于可服务器通信车辆30的一定距离内，在自动驾驶车辆2和可服务器通信车辆30被包括在互不相同的设定区域时，也可以不将自动驾驶车辆2检测为第一通知对象车辆。
通知对象车辆检测部14也可以将位于可服务器通信车辆30的一定距离内并且在相同的车道上行驶的自动驾驶车辆2检测为第一通知对象车辆。通知对象车辆检测部14也可以将位于可服务器通信车辆30的一定距离内的自动驾驶车辆2并且其目标路线与可服务器通信车辆30的距离小于路线距离阈值的自动驾驶车辆2检测为第一通知对象车辆。也可以使用碰撞富余时间来代替距离。通知对象车辆检测部14也可以不将向远离可服务器通信车辆30的方向行驶的自动驾驶车辆2检测为第一通知对象车辆。
通知对象车辆检测部14基于自动驾驶车辆2的位置信息和不可服务器通信车辆31的位置信息来检测第二通知对象车辆。第二通知对象车辆是成为针对不可服务器通信车辆31的通知对象的自动驾驶车辆2。
通知对象车辆检测部14能通过与第一通知对象车辆同样的方法来检测针对不可服务器通信车辆31的第二通知对象车辆。第一通知对象车辆的检测条件与第二通知对象车辆的检测条件可以相同，也可以不同。
例如，在图2所示的状况下，通知对象车辆检测部14也可以将不可服务器通信车辆31A所在的第二泊车区域51B(泊车区域51中的入口侧的设定区域)内的自动驾驶车辆2Ba检测为第二通知对象车辆。
通知对象车辆检测部14例如也可以将位于不可服务器通信车辆31的一定距离内的自动驾驶车辆2检测为第二通知对象车辆(参照图5的(a))。该情况下的一定距离既可以与第一通知对象车辆的检测条件相同，也可以设为比第一通知对象车辆的情况下的一定距离长的距离。通知对象车辆检测部14也可以将与不可服务器通信车辆31在同一车道(行驶路)行驶的自动驾驶车辆2检测为第二通知对象车辆(参照图5的(b))。
也可以是，在自动驾驶车辆2的目标路线与不可服务器通信车辆31的距离小于第二路线距离阈值的情况下，通知对象车辆检测部14将该自动驾驶车辆2检测为第二通知对象车辆(参照图6)。第二路线距离阈值既可以与第一通知对象车辆的情况下的路线距离阈值相同，也可以是比路线距离阈值大的值的阈值。
通知对象车辆检测部14在检测到第二通知对象车辆的情况下，判定是否能进行不可服务器通信车辆31与第二通知对象车辆的车间通信。通知对象车辆检测部14例如通过从第二通知对象车辆对不可服务器通信车辆31进行车间通信连接来判定是否能进行车间通信。通知对象车辆检测部14在判定为能进行车间通信的情况下，使第二通知对象车辆与不可服务器通信车辆31的车间通信连接。也可以使一般车辆3的驾驶员预先输入是否能进行车间通信、服务器通信。
通知部15在由通知对象车辆检测部14检测到第一通知对象车辆的情况下，对可服务器通信车辆30通知第一通知对象车辆的存在。通知部15通过对能与停车场管制服务器10进行通信的可服务器通信车辆30进行通信来通知第一通知对象车辆的存在。在可服务器通信车辆30中，例如通过声音或显示器显示向驾驶员通知第一通知对象车辆的存在。可服务器通信车辆30中的向驾驶员的通知方法没有特别限定。
此外，在由通知对象车辆检测部14检测到第二通知对象车辆并且不可服务器通信车辆31与第二通知对象车辆被车间通信连接时，通知部15对第二通知对象车辆指示接近通知预约，该接近通知预约用于在不可服务器通信车辆31与第二通知对象车辆的车间距离小于距离阈值时，或者在不可服务器通信车辆31与第二通知对象车辆的碰撞富余时间小于TTC阈值时，通过车间通信对不可服务器通信车辆通知第二通知对象车辆的接近。距离阈值和TTC阈值是预先设定的值的阈值。
第二通知对象车辆在被指示了接近通知预约的情况下，在不可服务器通信车辆31与第二通知对象车辆的车间距离小于距离阈值时，或者在不可服务器通信车辆31与第二通知对象车辆的碰撞富余时间小于TTC阈值时，通过车间通信对不可服务器通信车辆31通知本车的接近。在不可服务器通信车辆31内，例如通过声音或显示器显示向驾驶员通知第二通知对象车辆的接近。不可服务器通信车辆31内的向驾驶员的通知方法没有特别限定。
需要说明的是，通知部15不一定需要进行接近通知预约。也可以是，在由通知对象车辆检测部14检测到第二通知对象车辆并且不可服务器通信车辆31与第二通知对象车辆被车间通信连接时，通知部15经由与第二通知对象车辆的车间通信向不可服务器通信车辆31通知第二通知对象车辆的存在。或者，也可以判断为第二通知对象车辆的存在的通知通过车间通信的连接来达成。
此外，通知部15也可以通过自己的判断向不可服务器通信车辆31通知第二通知对象车辆的接近而不进行使第二通知对象车辆进行判断的接近通知预约。通知部15也可以基于车辆信息获取部11所获取到的不可服务器通信车辆31的位置信息和第二通知对象车辆的位置信息，在不可服务器通信车辆31与第二通知对象车辆的车间距离小于距离阈值时，或者在不可服务器通信车辆31与第二通知对象车辆的碰撞富余时间小于TTC阈值时，经由车间通信向不可服务器通信车辆31通知第二通知对象车辆的接近。
停车指示部16在一般车辆3正从自动驾驶车辆2的后方接近的情况下，或者在一般车辆3正以从自动驾驶车辆2的前方横穿的方式行驶的情况下，使自动驾驶车辆2停车直至一般车辆3通过为止。停车指示部16基于自动驾驶车辆2的位置信息、一般车辆3的位置信息以及停车场地图信息来判断自动驾驶车辆2的停车。
停车指示部16例如在相同车道行驶的自动驾驶车辆2与后方的一般车辆3的距离小于停车距离阈值时，或者在后方的一般车辆3与在相同车道行驶的自动驾驶车辆2的碰撞富余时间小于停车TTC阈值时，判定为一般车辆3正从自动驾驶车辆2的后方接近，从而使自动驾驶车辆2停车直至一般车辆3通过为止。
停车指示部16在车道具有可错车的宽度的情况下，使自动驾驶车辆2靠近车道端停车，由此使一般车辆3先前进。停车指示部16也可以在车道不具有可错车的宽度的情况下，使自动驾驶车辆2在空闲的泊车空间停车，由此使一般车辆3先前进。
图7的(a)是表示一般车辆正从自动驾驶车辆2的后方接近的状况的一个例子的图。图7的(b)是表示自动驾驶车辆2的停车的一个例子的图。图7的(a)中示出了车道90、自动代客泊车中的三台自动驾驶车辆2Ha～2Hc、可服务器通信车辆30E。可服务器通信车辆30E正在相同的车道90上在三台自动驾驶车辆2Ha～2Hc的后方行驶。
在图7的(a)所示的状况下，停车指示部16判定为可服务器通信车辆30E正从自动驾驶车辆2的后方接近。如图7的(b)所示，停车指示部16使自动驾驶车辆2Ha～2Hc靠近车道90的端部停车，由此使可服务器通信车辆30E通过。
图7的(c)是表示自动驾驶车辆2的停车的其他例子的图。图7的(c)中示出了车道100和泊车空间101。如图7的(c)所示，在自动驾驶车辆2Ha～2Hc正在不存在供自动驾驶车辆2Ha～2Hc停车的宽度的车道100行驶的情况下，停车指示部16使自动驾驶车辆2Ha～2Hc暂时在泊车空间101停车，由此使可服务器通信车辆30E先前进。在可服务器通信车辆30E通过之后，停车指示部16再次开始自动驾驶车辆2Ha～2Hc的自动代客泊车。
图8的(a)是表示一般车辆3将在自动驾驶车辆2的前方合流的状况的一个例子的图。图8的(b)是表示自动驾驶车辆2的停车的一个例子的图。图8的(a)中示出了车道110、与车道110交叉的车道111、在车道110行驶的自动驾驶车辆2Ja、2Jb、在车道111行驶的可服务器通信车辆30F。在车道111行驶的可服务器通信车辆30F将在自动驾驶车辆2Ja、2Jb的前方合流到车道110(从自动驾驶车辆2Ja、2Jb的前方横穿)。
在图8的(a)所示的状况下，停车指示部16判定为可服务器通信车辆30F正以从自动驾驶车辆2Ja、2Jb的前方横穿的方式行驶。如图8的(b)所示，停车指示部16使自动驾驶车辆2Ja、2Jb在与车道111的交叉位置的跟前停车，由此使可服务器通信车辆30F先通过。可服务器通信车辆30F不一定需要合流到车道110，也可以是在十字路口的情况下横穿车道110的方案。需要说明的是，在图7的(a)～图7的(c)、图8的(a)、图8的(b)中，也可以将不可服务器通信车辆31作为对象，而不将可服务器通信车辆30作为对象。
[自动驾驶车辆的构成]
接着，对本实施方式的自动驾驶车辆2(成为由自动泊车系统1进行的自动代客泊车的对象的自动驾驶车辆)的构成的一个例子进行说明。图9是表示自动驾驶车辆2的一个例子的框图。
如图9所示，作为一个例子，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如通过将记录于ROM的程序加载到RAM，并由CPU执行加载到RAM的程序来实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。
自动驾驶ECU20与GPS接收部21、外部传感器22、内部传感器23、通信部24以及致动器25连接。
GPS接收部21通过从多个GPS卫星接收信号来测定自动驾驶车辆2的位置(例如自动驾驶车辆2的纬度和经度)。GPS接收部21将测定到的自动驾驶车辆2的位置信息发送向自动驾驶ECU20。也可以使用GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收部来代替GPS接收部21。需要说明的是，在停车场为室内的情况下，如后述那样也有效利用使用了地标的本车位置识别。
外部传感器22是对自动驾驶车辆2的外部环境进行检测的车载传感器。外部传感器22至少包括摄像机。摄像机是对自动驾驶车辆2的外部环境进行拍摄的拍摄设备。摄像机例如设于自动驾驶车辆2的前窗玻璃的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像机将与自动驾驶车辆2的外部环境相关的拍摄信息发送向自动驾驶ECU20。摄像机既可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。也可以设有多台摄像机，除了自动驾驶车辆2的前方之外，还可以对左右的侧方和后方进行拍摄。
外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光对自动驾驶车辆2的周边的物体进行检测的检测设备。雷达传感器中例如包括毫米波雷达或激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器将电波或光发送至自动驾驶车辆2的周边，并接收由物体反射的电波或光，由此对物体进行检测。雷达传感器将检测到的物体信息发送向自动驾驶ECU20。此外，外部传感器22也可以包括对自动驾驶车辆2的外部的声音进行检测的声纳传感器。
内部传感器23是对自动驾驶车辆2的行驶状态进行检测的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及横摆角速度传感器。车速传感器是对自动驾驶车辆2的速度进行检测的检测器。可以使用车轮速度传感器来作为车速传感器，该车轮速度传感器是设于自动驾驶车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等、对各车轮的转速进行检测的传感器。车速传感器将所检测到的车速信息(车轮速度信息)发送至自动驾驶ECU20。
加速度传感器是对自动驾驶车辆2的加速度进行检测的检测器。加速度传感器例如包括对自动驾驶车辆2的前后方向的加速度进行检测的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括对自动驾驶车辆2的横向加速度进行检测的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送至自动驾驶ECU20。横摆角速度传感器是对自动驾驶车辆2的重心的绕竖直轴的横摆角速度(旋转角速度)进行检测的检测器。例如可以使用陀螺仪传感器来作为横摆角速度传感器。横摆角速度传感器将所检测到的自动驾驶车辆2的横摆角速度信息发送向自动驾驶ECU20。
通信部24是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部24通过与停车场管制服务器10的通信来进行各种信息的发送和接收。通信部24例如向停车场管制服务器10发送车辆信息，并且从停车场管制服务器10获取自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。
致动器25是用于自动驾驶车辆2的控制的设备。致动器25至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制针对发动机的空气的供给量(节气门开度)，从而控制自动驾驶车辆2的驱动力。需要说明的是，在自动驾驶车辆2是混合动力车的情况下，除了针对发动机的空气的供给量之外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。在自动驾驶车辆2是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器25。
制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制制动系统，从而控制向自动驾驶车辆2的车轮赋予的制动力。例如可以使用液压制动系统来作为制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制电动助力转向系统中的对转向转矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器对自动驾驶车辆2的转向转矩进行控制。
接着，对自动驾驶ECU20的功能构成的一个例子进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部41、行驶状态识别部42、本车位置识别部43、车辆信息提供部44、自动驾驶控制部45、车间通信部46以及通知条件判定部47。
外部环境识别部41基于外部传感器22(摄像机的拍摄图像或雷达传感器所检测到的物体信息)的检测结果来识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境中包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境中也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度和移动方向。外部环境识别部41通过图案匹配等来识别其他车辆和停车场的柱等物体。外部环境识别部41也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、路锥等。此外，外部环境识别部41也可以通过白线识别来识别停车场中的行驶边界(driving boundaries)。
行驶状态识别部42基于内部传感器23的检测结果来识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态中包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度、自动驾驶车辆2的横摆角速度。具体而言，行驶状态识别部42基于车速传感器的车速信息来识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部42基于加速度传感器的车速信息来识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部42基于横摆角速度传感器的横摆角速度信息来识别自动驾驶车辆2的朝向。
本车位置识别部43基于通过通信部24从停车场管制服务器10获取到的停车场地图信息和外部环境识别部41所识别出的外部环境，来识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。
本车位置识别部43基于停车场地图信息中所包括的停车场内的地标的位置信息和外部环境识别部41所识别出的地标相对于自动驾驶车辆2的相对位置，来识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。可以使用固定地设于停车场的物体来作为地标。
除此之外，本车位置识别部43也可以基于内部传感器23的检测结果通过航位推算(Dead Reckoning)来识别自动驾驶车辆2的位置。此外，本车位置识别部43也可以通过与设于停车场的信标(beacon)的通信来识别自动驾驶车辆2的位置。
车辆信息提供部44通过通信部24向停车场管制服务器10提供车辆信息。车辆信息提供部44例如每隔固定时间将包括本车位置识别部43所识别出的停车场内的自动驾驶车辆2的位置的信息的车辆信息提供给停车场管制服务器10。在车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2所识别出的外部状况和/或行驶状态。
自动驾驶控制部45执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部45例如基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态来生成自动驾驶车辆2的进路(trajectory)。进路相当于自动驾驶的行驶计划。进路中包括车辆以自动驾驶行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。
路径是在向自动泊车系统指示的目标路线上自动驾驶中的车辆将要行驶的预定的轨迹。路径例如可以设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如是指在目标路线的行进方向上按规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置(設定縦位置)。转向角计划是指目标转向角与每个设定纵向位置被建立了关联的数据。自动驾驶控制部45例如以沿着目标路线从停车场的行驶路的中央通过的方式生成进路。
自动驾驶控制部45在自动代客泊车中从停车场管制服务器10的泊车计划生成部12指示了泊车计划(目标泊车空间和目标路线)的情况下，按照泊车计划进行自动泊车。自动驾驶控制部45在泊车计划中不包括与位置相应的转向角计划、车速计划的情况下，在自动驾驶车辆2侧生成转向角计划和车速计划来实现自动泊车。此外，自动驾驶控制部45在从停车场管制服务器10的停车指示部16接受到停车的指示的情况下，使自动驾驶车辆2在所指示的位置停车。
车间通信部46在从停车场管制服务器10的通知对象车辆检测部14指示了与不可服务器通信车辆31的车间通信的情况下，对与不可服务器通信车辆31的车间通信进行连接。车间通信部46根据停车场管制服务器10的指示向不可服务器通信车辆31发送各种通知。
通知条件判定部47在从停车场管制服务器10的通知部15接受到接近通知预约的指示的情况(自动驾驶车辆2成为第二通知对象车辆的情况)下，判定是否满足通知条件，该通知条件是用于对连接了车间通信的不可服务器通信车辆31进行接近通知的条件。
通知条件判定部47在不可服务器通信车辆31与自动驾驶车辆2(第二通知对象车辆)的车间距离小于距离阈值时，或者在不可服务器通信车辆31与自动驾驶车辆2(第二通知对象车辆)的碰撞富余时间小于TTC阈值时，判定为满足通知条件。自动驾驶车辆2在满足通知条件的情况下，从车间通信部46进行针对不可服务器通信车辆31的自动驾驶车辆2的接近通知。
[自动泊车系统的控制方法]
接着，参照附图对本实施方式的自动泊车系统1的控制方法(处理)进行说明。图10是表示车辆判别处理的一个例子的流程图。
如图10所示，自动泊车系统1的停车场管制服务器10通过车辆信息获取部11来检测针对停车场的入场车辆(入场车辆检测步骤)。停车场管制服务器10在检测到入场车辆的情况下(S10：是)，移至S11。停车场管制服务器10在未检测到入场车辆的情况下(S10：否)，结束本次的处理。之后，停车场管制服务器10在一定时间后再次反复执行S10的处理。
在S11中，停车场管制服务器10通过车辆信息获取部11来判定入场车辆是否是自动驾驶车辆2(自动驾驶车辆判定步骤)。车辆信息获取部11例如基于来自入场车辆的针对停车场管制服务器10的通信信息来判定入场车辆是否是自动驾驶车辆2。停车场管制服务器10在未判定为入场车辆是自动驾驶车辆2的情况下(S11：否)，移至S13。停车场管制服务器10在判定为入场车辆是自动驾驶车辆2的情况下(S11：是)，移至S12。在S12中，停车场管制服务器10将入场车辆识别为自动驾驶车辆2(自动驾驶车辆识别步骤)。之后，停车场管制服务器10结束本次的车辆判别处理。
在S13中，停车场管制服务器10通过通信可否判定部13来判定入场车辆是否能与停车场管制服务器10进行通信(通信可否判定步骤)。停车场管制服务器10在判定为入场车辆能与停车场管制服务器10进行通信的情况下(S13：是)，移至S14。停车场管制服务器10在未判定为入场车辆能与停车场管制服务器10进行通信的情况下(S13：否)，移至S15。
在S14中，停车场管制服务器10通过通信可否判定部13将入场车辆识别为可服务器通信车辆30(可服务器通信车辆识别步骤)。在S15中，停车场管制服务器10通过通信可否判定部13将入场车辆识别为不可服务器通信车辆31(不可服务器通信车辆识别步骤)。之后，停车场管制服务器10结束本次的车辆判别处理。
图11的(a)是表示第一通知对象车辆通知处理的一个例子的流程图。例如在正在进行自动代客泊车的停车场内(或停车场的设定区域内)存在可服务器通信车辆30的情况下执行第一通知对象车辆通知处理。
如图11的(a)所示，作为S20，停车场管制服务器10通过车辆信息获取部11来获取车辆信息(车辆信息获取步骤)。车辆信息中包括可服务器通信车辆30的位置信息和自动驾驶车辆2的位置信息。
在S21中，停车场管制服务器10通过通知对象车辆检测部14来检测第一通知对象车辆(第一通知对象车辆检测步骤)，该第一通知对象车辆是成为针对可服务器通信车辆30的通知对象的自动驾驶车辆2。通知对象车辆检测部14例如在预先设定于停车场的设定区域内，在与可服务器通信车辆30相同的设定区域内存在自动驾驶车辆2的情况下，将该自动驾驶车辆2检测为第一通知对象车辆。
停车场管制服务器10在检测到第一通知对象车辆的情况下(S21：是)，移至S22。停车场管制服务器10在未检测到第一通知对象车辆的情况下(S21：否)，结束本次的第一通知对象车辆通知处理。
在S22中，停车场管制服务器10通过通知部15对可服务器通信车辆30通知第一通知对象车辆的存在(通知步骤)。通知部15通过对能与停车场管制服务器10进行通信的可服务器通信车辆30进行无线通信来通知第一通知对象车辆的存在。之后，停车场管制服务器10结束本次的第一通知对象车辆通知处理。
图11的(b)是表示车间通信连接处理的一个例子的流程图。例如在正在进行自动代客泊车的停车场内(或停车场的设定区域内)存在不可服务器通信车辆31的情况下执行车间通信连接处理。
如图11的(b)所示，作为S30，停车场管制服务器10通过车辆信息获取部11来获取车辆信息(车辆信息获取步骤)。车辆信息中包括不可服务器通信车辆31的位置信息和自动驾驶车辆2的位置信息。
在S31中，停车场管制服务器10通过通知对象车辆检测部14来检测第二通知对象车辆(第二通知对象车辆检测步骤)，该第二通知对象车辆是成为针对不可服务器通信车辆31的通知对象的自动驾驶车辆2。通知对象车辆检测部14例如将位于不可服务器通信车辆31的一定距离内的自动驾驶车辆2检测为第二通知对象车辆。
停车场管制服务器10在检测到第二通知对象车辆的情况下(S31：是)，移至S32。停车场管制服务器10在未检测到第二通知对象车辆的情况下(S31：否)，结束本次的车间通信连接处理。
在S32中，停车场管制服务器10通过通知对象车辆检测部14来判定是否能进行不可服务器通信车辆31与第二通知对象车辆的车间通信。停车场管制服务器10在判定为能进行车间通信的情况下(S32：是)，移至S33。停车场管制服务器10在未判定为能进行车间通信的情况下(S32：否)，结束本次的车间通信连接处理。
在S33中，停车场管制服务器10通过通知对象车辆检测部14使第二通知对象车辆与不可服务器通信车辆31的车间通信连接。在S34中，停车场管制服务器10通过通知部15对第二通知对象车辆指示接近通知预约。之后，停车场管制服务器10结束本次的车间通信连接处理。
根据以上说明的本实施方式的自动泊车系统1(及自动泊车系统1的控制方法)，能对一般车辆3中的能与停车场管制服务器10进行通信的可服务器通信车辆30通知第一通知对象车辆的存在，因此能抑制可服务器通信车辆30将自动驾驶车辆2误认为手动驾驶的一般车辆3，其中，该第一通知对象车辆是成为通知对象的自动驾驶车辆2。可服务器通信车辆30的驾驶员在掌握了自动驾驶车辆2的存在的情况下，与将自动驾驶车辆2误认为一般车辆3的情况相比，能进行避免过度的接近等适当的行驶。
此外，根据自动泊车系统1，通过使第二通知对象车辆相对于不可服务器通信车辆31进行车间通信连接，能抑制不可服务器通信车辆31将自动驾驶车辆误认为手动驾驶的一般车辆3，其中，该第二通知对象车辆是成为通知对象的自动驾驶车辆2。不可服务器通信车辆31的驾驶员在掌握了自动驾驶车辆2的存在的情况下，与将自动驾驶车辆2误认为一般车辆3的情况相比，能进行避免过度的接近等适当的行驶。
而且，根据自动泊车系统1，对与不可服务器通信车辆31连接了车间通信的第二通知对象车辆指示接近通知预约，该接近通知预约在接近不可服务器通信车辆31时进行通知，因此能对不可服务器通信车辆31通知作为自动驾驶车辆2的第二通知对象车辆的接近。
此外，根据自动泊车系统1，在一般车辆3正从自动驾驶车辆2的后方接近的情况下，或者在一般车辆3正以从自动驾驶车辆2的前方横穿的方式行驶的情况下，使自动驾驶车辆2停车直至一般车辆3通过，因此能抑制一般车辆3与自动驾驶车辆2的过度的接近。
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述的实施方式。本公开可以以上述的实施方式为代表，通过基于本领域技术人员的知识施加了各种变更、改良后的各种各样的形式来实施。
通知对象车辆检测部14不一定需要检测针对不可服务器通信车辆31的第二通知对象车辆。
通知部15不一定需要进行接近通知预约。在该情况下，自动驾驶车辆2也不需要具有通知条件判定部47。
停车场管制服务器10不一定需要具有停车指示部16。自动代客泊车执行中的自动驾驶车辆2不一定必须使一般车辆3先通过。

Claims (5)

1.一种自动泊车系统，具有停车场管制服务器，该停车场管制服务器通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示来使所述自动驾驶车辆在所述停车场内的目标泊车空间泊车，
所述停车场管制服务器具备：
车辆信息获取部，获取所述停车场内的所述自动驾驶车辆的位置信息和在所述停车场内由驾驶员通过手动进行驾驶的一般车辆的位置信息；
通信可否判定部，判定所述一般车辆是否是能与所述停车场管制服务器进行通信的可服务器通信车辆；
通知对象车辆检测部，基于所述自动驾驶车辆的位置信息和所述可服务器通信车辆的位置信息来检测第一通知对象车辆，其中，该第一通知对象车辆是成为针对所述可服务器通信车辆的通知对象的所述自动驾驶车辆；以及
通知部，在由所述通知对象车辆检测部检测到所述第一通知对象车辆的情况下，对所述可服务器通信车辆通知所述第一通知对象车辆的存在。
2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，
所述通知对象车辆检测部基于不可服务器通信车辆的位置信息和所述自动驾驶车辆的位置信息来检测第二通知对象车辆，其中，该不可服务器通信车辆是由所述通信可否判定部判定为不是所述可服务器通信车辆的所述一般车辆，该第二通知对象车辆是成为针对该不可服务器通信车辆的通知对象的所述自动驾驶车辆，
在能进行所述不可服务器通信车辆与所述第二通知对象车辆的车间通信的情况下，使所述第二通知对象车辆与所述不可服务器通信车辆的车间通信连接。
3.根据权利要求2所述的自动泊车系统，其中，
所述通知部对与所述不可服务器通信车辆连接了车间通信的所述第二通知对象车辆指示接近通知预约，其中，该接近通知预约用于在所述不可服务器通信车辆与所述第二通知对象车辆的车间距离小于距离阈值时，或者在所述不可服务器通信车辆与所述第二通知对象车辆的碰撞富余时间小于TTC阈值时，通过车间通信对所述不可服务器通信车辆通知所述第二通知对象车辆的接近。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动泊车系统，其中，
所述停车场管制服务器具备停车指示部，该停车指示部在所述一般车辆正从所述自动驾驶车辆的后方接近的情况下，或者在所述一般车辆正以从所述自动驾驶车辆的前方横穿的方式行驶的情况下，使所述自动驾驶车辆停车直至所述一般车辆通过为止。
5.一种自动泊车系统的控制方法，该自动泊车系统具有停车场管制服务器，该停车场管制服务器通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示来使所述自动驾驶车辆在所述停车场内的目标泊车空间泊车，所述自动泊车系统的控制方法包括：
车辆信息获取步骤，获取所述停车场内的所述自动驾驶车辆的位置信息和在所述停车场内由驾驶员通过手动进行驾驶的一般车辆的位置信息；
通信可否判定步骤，判定所述一般车辆是否是能与所述停车场管制服务器进行通信的可服务器通信车辆；
第一通知对象车辆检测步骤，基于所述自动驾驶车辆的位置信息和所述可服务器通信车辆的位置信息来检测第一通知对象车辆，其中，该第一通知对象车辆是成为针对所述可服务器通信车辆的通知对象的所述自动驾驶车辆；以及
通知步骤，在所述第一通知对象车辆检测步骤中检测到所述第一通知对象车辆的情况下，对所述可服务器通信车辆通知所述第一通知对象车辆的存在。
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