WO2020184252A1 - 自動バレーパーキングシステム、自動バレーパーキングプログラムおよび記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
端末装置(200)の一時鍵生成部(204)は、一時鍵を生成し、その一時鍵を車両(300)およびサーバ装置(400)に送信する。駐車位置決定部(405)は、前記端末装置から送信された一時鍵を受信すると駐車目標位置に関する目標位置情報および一時鍵を前記車両に送信する。運転計画部(306、311、313)は、鍵検証部(303)による検証結果が真である場合に目標位置情報に基づいて目標駐車位置までの経路が含まれる運転計画を生成し、その運転計画を前記サーバ装置に送信する。計画検証部(406)は、前記車両から送信された運転計画を受信すると、その運転計画に問題があるか否かを検証し、問題がない場合に運転計画が利用可能であることを表す利用可能情報を前記車両に送信する。自動運転制御部(307)は、前記サーバ装置から送信された利用可能情報を受信すると前記運転計画部が生成した運転計画に従って自動運転制御を実行する。
Description
本出願は、2019年3月11日に出願された日本出願番号2019-043673号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
本開示は、自動運転制御によるバレーパーキングを実現する自動バレーパーキングシステム、自動バレーパーキングプログラムおよび記憶媒体に関する。
従来、自動運転制御によるバレーパーキングシステムに関して、例えば特許文献1に記載されるような技術が提案されている。以下、自動運転制御によるバレーパーキングシステムのことを、自動バレーパーキングシステムとも呼ぶこととする。このような従来技術では、駐車場側に設けられる管理サーバなどのサーバ装置により作成された運転計画が車両に対して送信されるようになっている。そして、上記従来技術では、一時鍵および有効区間を用いて運転計画の有効性が検証され、そのうえで車両の自動運転制御が実施されるようになっている。
現状、自動バレーパーキングシステムとしては、駐車場側の設備などを主体として構築されるシステム(以下、駐車場インフラ重視のシステムとも称する)、自動車などの車両側を主体として構築されるシステム(以下、車両重視のシステムとも称する)など、種々の態様が考えられている。
駐車場インフラ重視のシステムでは、駐車場側にサーバ装置が必要であるとともに、駐車場内にカメラ、レーダなどの高精度なセンサを設ける必要があり、駐車場側の設備負担が増大するというデメリットがある。また、駐車場インフラ重視のシステムでは、車両にも駐車場のサーバ装置などとの間でデータの送受信を行うとともに各種の情報を検証するような機能を有する装置を設ける必要がある。
これに対し、車両重視のシステムでは、駐車場側の設備としては、少なくともサーバ装置が設けられていればよく、高精度なセンサは必須ではない。そのため、車両重視のシステムでは、駐車場側の設備負担を軽減することができる。なお、車両重視のシステムでは、車両には駐車場インフラ重視のシステムに比べて高精度なセンサおよび制御装置を設ける必要があるが、これらのセンサおよび制御装置は、自動運転制御を実現するために予め車両に設けられたものを流用することが可能となるため、車両側の設備負担が著しく増加することはない。
このように、車両重視のシステムは、駐車場インフラ重視のシステムに対して、駐車場側の設備負担を軽減できるというメリットがある。上記従来技術は、駐車場インフラ重視のシステムを対象としており、このようなシステムの安全性を高めることができるが、車両重視のシステムに適用することはできないものであった。
本開示の目的は、車両側を主体として構築されるシステムの安全性を高めることができる自動バレーパーキングシステム、自動バレーパーキングプログラムおよび記憶媒体を提供することにある。
本開示の第一の態様において、自動バレーパーキングシステムは、それぞれの間で互いにデータの送受信が可能に構成された端末装置、車両および駐車場に設けられるサーバ装置を含み、自動運転制御によるバレーパーキングを実行するシステムである。そして、前記端末装置は、鍵要求検証部および一時鍵生成部を備え、前記車両は、鍵検証部、運転計画部および自動運転制御部を備え、前記サーバ装置は、鍵要求生成部、駐車位置決定部および計画検証部を備える。
前記鍵要求生成部は、一時鍵の生成を要求する一時鍵要求を生成し、その一時鍵要求を前記端末装置に送信する。前記鍵要求検証部は、前記サーバ装置から送信された前記一時鍵要求を受信すると、その一時鍵要求の真贋を検証する。前記一時鍵生成部は、前記鍵要求検証部による検証結果が真である場合に前記一時鍵を生成し、その一時鍵を前記車両および前記サーバ装置に送信する。前記駐車位置決定部は、前記端末装置から送信された前記一時鍵を受信すると、前記車両の駐車目標位置を決定し、その決定した駐車目標位置に関する情報である目標位置情報および前記一時鍵を前記車両に送信する。
前記鍵検証部は、前記端末装置および前記サーバ装置から送信された前記一時鍵を受信すると、それら一時鍵の真贋を検証する。前記運転計画部は、前記鍵検証部による検証結果が真である場合に前記目標位置情報に基づいて前記目標駐車位置までの経路が含まれる運転計画を生成し、その運転計画を前記サーバ装置に送信する。前記計画検証部は、前記車両から送信された前記運転計画を受信すると、その運転計画に問題があるか否かを検証し、前記運転計画に問題がない場合に前記運転計画が利用可能であることを表す利用可能情報を前記車両に送信する。前記自動運転制御部は、前記サーバ装置から送信された前記利用可能情報を受信すると、前記運転計画部により生成された前記運転計画に従って自動運転制御を実行する。
このように、上記構成の自動バレーパーキングシステムは、車両側を主体として構築されるシステムとなっており、車両が備える運転計画部によって運転計画が生成されている。ただし、この場合、サーバ装置が備える計画検証部が、上記運転計画に問題があるか否かを検証するようになっている。すなわち、上記構成では、車両側で生成された運転計画の妥当性が駐車場に設けられるサーバ装置によって検証されるようになっており、それにより、その運転計画の安全が保証されている。したがって、上記構成によれば、車両側を主体として構築されるシステムの安全性を高めることができるという優れた効果が得られる。
本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図1は、第1実施形態に係る自動バレーパーキングシステムの全体構成を模式的に示す図であり、
図2は、第1実施形態に係る自動バレーパーキングシステムの各部の詳細構成を模式的に示す図であり、
図3は、第1実施形態に係る自動バレーパーキングが実行される際における各部の処理の流れを示す図その1であり、
図4は、第1実施形態に係る自動バレーパーキングが実行される際における各部の処理の流れを示す図その2であり、
図5は、第1実施形態に係る運転計画がOKである具体的な事例を示す図であり、
図6は、第1実施形態に係る運転計画がNGである具体的な事例1を示す図であり、
図7は、第1実施形態に係る運転計画がNGである具体的な事例2-1を示す図であり、
図8は、第1実施形態に係る運転計画がNGである具体的な事例2-2を示す図であり、
図9は、第1実施形態に係る運転計画がNGである具体的な事例3-1を示す図であり、
図10は、第1実施形態に係る運転計画がNGである具体的な事例3-2を示す図であり、
図11は、第2実施形態に係る自動バレーパーキングシステムの各部の詳細構成を模式的に示す図であり、
図12は、第2実施形態に係る自動バレーパーキングが実行される際における各部の処理の流れを示す図であり、
図13は、第3実施形態に係る自動バレーパーキングシステムの各部の詳細構成を模式的に示す図であり、
図14は、第3実施形態に係る自動バレーパーキングが実行される際における各部の処理の流れを示す図である。
以下、複数の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
(第1実施形態)
以下、第1実施形態について図1~図10を参照して説明する。
(第1実施形態)
以下、第1実施形態について図1~図10を参照して説明する。
<自動バレーパーキングシステム100の全体構成>
図1に示す本実施形態の自動バレーパーキングシステム100は、端末装置200、車両に相当する自動車300、駐車場サーバ装置400および地図サーバ装置500を含み、自動運転制御によるバレーパーキングを実行するシステムである。なお、以下の説明などでは、自動バレーパーキングのことをAVPと省略することがある。端末装置200は、通信機能を有するとともに、その所有者の認証情報が格納された機器である。端末装置200および自動車300は、それぞれの間でデータの送受信、つまり通信が可能に構成されている。
図1に示す本実施形態の自動バレーパーキングシステム100は、端末装置200、車両に相当する自動車300、駐車場サーバ装置400および地図サーバ装置500を含み、自動運転制御によるバレーパーキングを実行するシステムである。なお、以下の説明などでは、自動バレーパーキングのことをAVPと省略することがある。端末装置200は、通信機能を有するとともに、その所有者の認証情報が格納された機器である。端末装置200および自動車300は、それぞれの間でデータの送受信、つまり通信が可能に構成されている。
端末装置200および自動車300は、図1に破線で示すように、例えば近距離無線通信によりデータの送受信を行う構成でもよいし、ネットワーク600を介してデータの送受信を行う構成でもよい。ネットワーク600としては、例えば、無線LAN、移動体通信網などを挙げることができる。また、端末装置200および駐車場サーバ装置400は、ネットワーク600を介して通信可能に接続されており、自動車300および駐車場サーバ装置400は、ネットワーク600を介して通信可能に接続されている。このように、AVPシステム100では、端末装置200、自動車300および駐車場サーバ装置400は、それぞれの間で互いにデータの送受信が可能に構成されている。
本実施形態では、端末装置200は、例えばスマートフォン、タブレット端末などのスマートデバイスとなっている。なお、端末装置200としては、所有者の認証情報が格納されるとともに通信機能が追加された自動車用電子キーなどであってもよい。自動車300は、自動運転機能を有する自動車である。自動車300および地図サーバ装置500は、ネットワークを介して通信可能に接続されている。
駐車場サーバ装置400は、バレーパーキングサービスを提供する施設の駐車場に設けられるサーバ装置である。駐車場サーバ装置400は、このような施設または施設と契約している駐車場管理会社により管理および管轄されている。地図サーバ装置500は、後述する一時鍵の有効区間に関する情報である有効区間情報を取得し、その有効区間情報を自動車300に送信する。なお、以下の説明では、有効区間のことを有効区画とも称するとともに、有効区間情報のことを有効区画情報とも称する。地図サーバ装置500は、信頼できる第三者機関、例えば自動運転制御に関する行政、測量などを取り扱う専門の公的機関、国土交通省の関係機関などにより管理および管轄されている。
<端末装置200の詳細構成>
端末装置200は、その内部に電子鍵が格納されており、電子鍵を用いた認証を行うことにより、自動車300に自動運転を実行させることができる。しかしながら、このような電子鍵を外部の装置などに対して特段の制限なく送信することは、セキュリティの低下を招くおそれがあることから好ましくない。
端末装置200は、その内部に電子鍵が格納されており、電子鍵を用いた認証を行うことにより、自動車300に自動運転を実行させることができる。しかしながら、このような電子鍵を外部の装置などに対して特段の制限なく送信することは、セキュリティの低下を招くおそれがあることから好ましくない。
そこで、この場合、AVPが実行される際にだけ、端末装置200は、電子鍵と同等の鍵として機能する一時鍵Daを生成する。このような一時鍵Daにより電子鍵と同様に所有者の認証を行うことが可能となり、自動車300に自動運転を実行させることができる。ただし、一時鍵Daは、電子鍵とは異なる条件、例えば予め定められた有効期間を過ぎた場合、自動車300が有効区間の範囲外に出た場合などに失効するようになっている。
図2に示すように、端末装置200は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部201および各種のデータを記憶する記憶部202を備えている。また、端末装置200は、検証部203、一時鍵生成部204および失効指令生成部205などの機能ブロックを備えている。これら各機能ブロックは、端末装置200が備えるCPUが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、各機能ブロックのうち少なくとも一部をハードウェアにより実現する構成としてもよい。
検証部203は、データ送受信部201を介して駐車場サーバ装置400から送信される一時鍵要求Dbを受信すると、その一時鍵要求Dbの真贋を検証するものであり、鍵要求検証部に相当する。検証部203により実行される各処理は、鍵要求検証手順に相当する。なお、駐車場サーバ装置400による一時鍵要求Dbの送信については後述する。一時鍵生成部204は、検証部203による検証結果が真である場合に一時鍵Daを生成する。
また、一時鍵生成部204は、生成した一時鍵Daを、データ送受信部201を介して自動車300および駐車場サーバ装置400に送信する。一時鍵生成部204により実行される各処理は、一時鍵生成手順に相当する。失効指令生成部205は、例えば所有者から失効の要求がある場合など、所定の条件に基づいて、一時鍵Daを強制的に失効させる失効指令Dcを生成する。また、失効指令生成部205は、生成した失効指令Dcを、データ送受信部201を介して自動車300に送信する。
<自動車300の詳細構成>
自動車300は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部301および各種のデータを記憶する記憶部302を備えている。また、自動車300は、検証部303、有効期間判定部304、要求生成部305、運転計画部306、自動運転制御部307および一時鍵失効部308などの機能ブロックを備えている。これら各機能ブロックは、自動車300が備えるCPUが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、各機能ブロックのうち少なくとも一部をハードウェアにより実現する構成としてもよい。
自動車300は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部301および各種のデータを記憶する記憶部302を備えている。また、自動車300は、検証部303、有効期間判定部304、要求生成部305、運転計画部306、自動運転制御部307および一時鍵失効部308などの機能ブロックを備えている。これら各機能ブロックは、自動車300が備えるCPUが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、各機能ブロックのうち少なくとも一部をハードウェアにより実現する構成としてもよい。
検証部303は、端末装置200および駐車場サーバ装置400から送信された一時鍵Daを受信すると、それら一時鍵Daの真贋を検証するものであり、鍵検証部に相当する。検証部303により実行される各処理は、鍵検証手順に相当する。なお、駐車場サーバ装置400による一時鍵Daの送信については後述する。一時鍵Daの検証方法としては、様々な方法を採用することができるが、例えば一時鍵Daに署名を付与し、その署名を検証する方法を採用することができる。
有効期間判定部304は、検証部303による検証結果が真である場合に一時鍵Daの有効期間を判定する。要求生成部305は、有効区間情報の送信を要求する区間情報要求Ddを生成するものであり、区間要求生成部に相当する。要求生成部305により実行される各処理は、区間情報要求生成手順に相当する。区間情報要求Ddには、自動車300の現在位置の情報も含まれている。要求生成部305は、生成した区間情報要求Ddを、データ送受信部301を介して地図サーバ装置500に送信する。
運転計画部306は、検証部303による検証結果が真であるとともに一時鍵Daが有効期間を過ぎていない場合に運転計画Deを生成する。運転計画部306は、データ送受信部301を介して駐車場サーバ装置400から送信された目標位置情報Dfを受信すると、その目標位置情報Dfに基づいて運転計画Deを生成する。運転計画部306により実行される各処理は、運転計画手順に相当する。なお、駐車場サーバ装置400による目標位置情報Dfの送信については後述する。運転計画Deには、自動車300の現在位置、目標駐車位置、現在位置から目標駐車位置までの経路、自動車300の直進、右左折および後退のタイミング、走行速度などが含まれている。
また、運転計画部306は、データ送受信部301を介して地図サーバ装置500から送信された有効区間情報Dgを受信すると、その有効区間情報Dgをも考慮して運転計画Deを生成する。なお、地図サーバ装置500による有効区間情報Dgの送信については後述する。運転計画部306は、生成した運転計画Deを、データ送受信部301を介して駐車場サーバ装置400に送信する。
さらに、運転計画部306は、データ送受信部301を介して駐車場サーバ装置400から送信された修正情報Dhおよび利用不可情報Diを受信すると、その修正情報Dhに基づいて運転計画Deを再度生成する。なお、駐車場サーバ装置400による修正情報Dhおよび利用不可情報Diの送信については後述する。運転計画部306は、運転計画Deを再度生成した場合も、その運転計画Deを、データ送受信部301を介して駐車場サーバ装置400に送信する。
自動運転制御部307は、データ送受信部301を介して駐車場サーバ装置400から送信された利用可能情報Djを受信すると、運転計画部306により生成された運転計画Deに従って自動運転制御を実行する。自動運転制御部307により実行される各処理は、自動運転制御手順に相当する。なお、駐車場サーバ装置400による利用可能情報Djの送信については後述する。一時鍵失効部308は、データ送受信部301を介して端末装置200から送信された失効指令Dcを受信すると、一時鍵Daを失効させる。
<駐車場サーバ装置400の詳細構成>
駐車場サーバ装置400は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部401および各種のデータを記憶する記憶部402を備えている。また、駐車場サーバ装置400は、要求生成部403、署名生成部404、駐車位置決定部405および運転計画検証部406などの機能ブロックを備えている。これら各機能ブロックは、駐車場サーバ装置400が備えるCPUが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、各機能ブロックのうち少なくとも一部をハードウェアにより実現する構成としてもよい。
駐車場サーバ装置400は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部401および各種のデータを記憶する記憶部402を備えている。また、駐車場サーバ装置400は、要求生成部403、署名生成部404、駐車位置決定部405および運転計画検証部406などの機能ブロックを備えている。これら各機能ブロックは、駐車場サーバ装置400が備えるCPUが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、各機能ブロックのうち少なくとも一部をハードウェアにより実現する構成としてもよい。
要求生成部403は、一時鍵Daの生成を要求する一時鍵要求Dbを生成し、その一時鍵要求Dbを端末装置200に送信するものであり、鍵要求生成部に相当する。要求生成部403により実行される各処理は、鍵要求生成手順に相当する。署名生成部404は、要求生成部403により生成された一時鍵要求Dbに署名を付与する。このように署名を付与する理由は、端末装置200において一時鍵要求Dbの真贋を判定できるようにするためである。このように署名が付与された一時鍵要求Dbは、データ送受信部401を介して端末装置200に送信される。
駐車位置決定部405は、データ送受信部401を介して端末装置200から送信された一時鍵Daを受信すると、自動車300の駐車目標位置を決定する。駐車位置決定部405は、決定した駐車目標位置に関する情報である目標位置情報Dfおよび一時鍵Daを、データ送受信部401を介して自動車300に送信する。駐車位置決定部405により実行される各処理は、駐車位置決定手順に相当する。目標位置情報Dfには、例えば指定した駐車枠などを表す駐車目標位置に加え、駐車場の地図情報が含まれている。
運転計画検証部406は、データ送受信部401を介して自動車300から送信された運転計画Deを受信すると、その運転計画Deに問題があるか否かを検証するものであり、計画検証部に相当する。運転計画検証部406は、運転計画Deに問題がない場合、運転計画Deが利用可能であることを表す利用可能情報Djを、データ送受信部401を介して自動車300に送信する。
運転計画検証部406は、運転計画Deに問題がある場合、運転計画Deの修正に関する情報である修正情報Dhを生成する。そして、運転計画検証部406は、その修正情報Dhおよび運転計画Deが利用不可であることを表す利用不可情報Diを、データ送受信部401を介して自動車300に送信する。運転計画検証部406により実行される各処理は、計画検証手順に相当する。
<地図サーバ装置500の詳細構成>
地図サーバ装置500は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部501および各種のデータが蓄積されたデータベース502を備えている。また、地図サーバ装置500は、機能ブロックである有効区画情報検索部503を備えている。有効区画情報検索部503は、地図サーバ装置500が備えるCPUが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、有効区画情報検索部503をハードウェアにより実現する構成としてもよい。
地図サーバ装置500は、外部の装置との間で各種のデータを送受信するデータ送受信部501および各種のデータが蓄積されたデータベース502を備えている。また、地図サーバ装置500は、機能ブロックである有効区画情報検索部503を備えている。有効区画情報検索部503は、地図サーバ装置500が備えるCPUが非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行してコンピュータプログラムに対応する処理を実行することにより実現されている、つまりソフトウェアにより実現されている。なお、有効区画情報検索部503をハードウェアにより実現する構成としてもよい。
有効区画情報検索部503は、一時鍵Daの有効区間に関する情報である有効区間情報Dgを取得するものであり、有効区間取得部に相当する。なお、有効区間は、一時鍵Daによって自動車300が走行可能となる範囲である走行可能範囲に相当する。また、有効区間情報は、走行可能範囲に関する情報である走行可能範囲情報に相当する。具体的には、有効区画情報検索部503は、データ送受信部501を介して自動車300から送信された区間情報要求Ddを受信すると、データベース502に蓄積された各種データを検索することにより有効区間情報Dgを取得する。有効区画情報検索部503は、取得した有効区間情報Dgを、データ送受信部501を介して自動車300に送信する。
有効区間情報Dgは、例えば信頼できる第三者機関により予め準備されているものであり、データベース502内に蓄積されている。有効区間情報Dgは、一時鍵Daが有効に使用できる区間である有効区間が記憶された地図情報となっている。なお、有効区間としては、例えばAVPのサービスが提供されるエリア、つまり駐車場内のエリアだけを対象とすることができる。
<運転計画の具体的な検証手法>
駐車場サーバ装置400の運転計画検証部406による運転計画Deの具体的な検証手法としては、例えば以下のような手法を採用することができる。すなわち、運転計画検証部406は、自動車300が駐車場の外部に導かれることがない計画であるという第1条件を満たす場合に運転計画Deに問題がないと判断するようになっている。このような第1条件を満たす運転計画Deであれば、例えば悪意のある第三者によるハッキングなどによってユーザの意図に反して自動車300が駐車場の外部に導かれて盗難されてしまうといった最悪の事態の発生を防止することができる。
駐車場サーバ装置400の運転計画検証部406による運転計画Deの具体的な検証手法としては、例えば以下のような手法を採用することができる。すなわち、運転計画検証部406は、自動車300が駐車場の外部に導かれることがない計画であるという第1条件を満たす場合に運転計画Deに問題がないと判断するようになっている。このような第1条件を満たす運転計画Deであれば、例えば悪意のある第三者によるハッキングなどによってユーザの意図に反して自動車300が駐車場の外部に導かれて盗難されてしまうといった最悪の事態の発生を防止することができる。
また、運転計画検証部406は、上記第1条件に加え、正しい目標位置までの計画であるという第2条件をも満たす場合に運転計画Deに問題がないと判断するようにしてもよい。具体的には、第2条件としては、運転計画Deにおける自動車300の目標位置と目標位置情報Dfが表す駐車目標位置との誤差が所定の閾値誤差未満であるという条件とすることができる。なお、閾値誤差は、駐車場サーバ装置400の各種性能に応じた値に設定することができる。このような第2条件を満たす運転計画Deであれば、駐車場サーバ装置400による駐車枠の管理への悪影響を防止することができる。
さらに、運転計画検証部406は、上記第1条件に加え、または、上記第1条件および第2条件に加え、運転計画Deにおける自動車300の走行方向が駐車場内の指定走行方向に従った方向となっているという第3条件をも満たす場合に運転計画Deに問題がないと判断するようにしてもよい。駐車場内においては、複数の自動車が同じ時間帯に走行している可能性が高い。このような前提において、自動車300が指定走行方向に従わずに走行すると、逆走などとなってしまい、安全性が低下する。上記した第3条件を満たす運転計画Deであれば、このような逆走などによる安全性の低下を抑制することができる。
第3条件において、走行方向と指定走行方向の一致の判断は、大まかな方向が一致していればよいとすることもできるが、詳細な方向、つまり自動車300の走行の軌道が問題無い軌道になっているかどうかを判断するようにしてもよい。すなわち、運転計画検証部406は、運転計画Deによる自動車300の走行の軌道が、駐車場内の柱や駐車中の他の自動車に衝突することが無い軌道になっている場合に運転計画Deに問題がないと判断するようにしてもよい。ただし、このような判断は、駐車場サーバ装置400の各種の性能に応じて適宜実施すればよい。
<修正情報の具体的な生成手法>
駐車場サーバ装置400の運転計画検証部406による修正情報Dhの具体的な生成手法としては、例えば以下の2つの手法のうちいずれかを採用することができる。まず、第1生成手法は、修正情報Dhとして、運転計画Deの一部をこのように直すと良いといった具体的な指示を生成する手法である。
駐車場サーバ装置400の運転計画検証部406による修正情報Dhの具体的な生成手法としては、例えば以下の2つの手法のうちいずれかを採用することができる。まず、第1生成手法は、修正情報Dhとして、運転計画Deの一部をこのように直すと良いといった具体的な指示を生成する手法である。
具体的には、第1生成手法は、運転計画Deにおいて問題のある箇所と、その問題の解消方法と、を対応付けた情報を修正情報Dhとして生成する手法とすることができる。このような第1生成手法によれば、自動車300側では、問題箇所および問題の解消方法を把握したうえで運転計画Deを再生成することができるようになる。そのため、第1生成手法によれば、少ない修正回数で問題の無い運転計画Deを再生成することができ、自動車300側での処理負荷を軽減することができる。
第2生成手法は、修正情報Dhとして、運転計画Deに問題があるので最初から計画をやり直すように指示する旨の情報を生成する手法である。このような第2生成手法によれば、駐車場サーバ装置400側では、問題の解消方法などを作成する必要がないことから、その処理負荷を軽減することができる。なお、運転計画Deの作成手法、つまりアルゴリズムにもよるが、同じ目標位置へと向かう運転計画Deを作成する場合であっても、毎回同じ経路などが求められるとは限らず、毎回異なる経路などが求められる可能性が高い。
したがって、単純に、最初から計画をやり直しただけであっても、問題箇所が解消される可能性がある。また、最初に生じた問題がバグに起因するものであった場合、計画を再度生成することにより、そのバグが解消されることも考えられ、そうすると、問題の無い運転計画Deが作成される可能性がある。このようなことから、第2生成手法により生成された修正情報Dhに基づいて運転計画Deが再生成された場合であっても、やがては問題の無い運転計画が生成されることになる。
次に、上記構成の作用について説明する。まず、AVPが実行される際における各部の処理について図3および図4を参照して説明する。
<「AVP申し込み」から「一時鍵検証」までの処理の流れ>
AVP申し込み~一時鍵検証までの処理は、図3に示すような内容の処理となる。まず、ユーザの操作によりバレーパーキングが申し込まれると、端末装置200は、ステップS201において、バレーパーキングを申し込む旨を表す申込情報Dkを、駐車場サーバ装置400へ送信する。
<「AVP申し込み」から「一時鍵検証」までの処理の流れ>
AVP申し込み~一時鍵検証までの処理は、図3に示すような内容の処理となる。まず、ユーザの操作によりバレーパーキングが申し込まれると、端末装置200は、ステップS201において、バレーパーキングを申し込む旨を表す申込情報Dkを、駐車場サーバ装置400へ送信する。
申込情報Dkには、バレーパーキングの対象とする自動車300の種類(例えば、普通自動車であるか、軽自動車であるか、など)、車高など、駐車枠の選択に役立つ情報が含まれていてもよい。駐車場サーバ装置400は、ステップS401において申込情報Dkを受信すると、ステップS402において一時鍵要求Dbを生成し、ステップS403において一時鍵要求Dbに署名を付与する。その後、駐車場サーバ装置400は、ステップS404において、署名が付与された一時鍵要求Dbを端末装置200へ送信する。
端末装置200は、ステップS202において一時鍵要求Dbを受信すると、ステップS203において一時鍵要求Dbに付与された署名に基づいて一時鍵要求Dbの真贋を検証する。端末装置200は、ステップS203での検証結果が真である場合、ステップS204において一時鍵Daを生成する。その後、端末装置200は、ステップS205において一時鍵Daを自動車300へ送信するとともに、ステップS206において一時鍵Daを駐車場サーバ装置400へ送信する。
自動車300は、ステップS301において一時鍵Daを受信すると、ステップS302において一時鍵Daの真贋を検証する。駐車場サーバ装置400は、ステップS405において一時鍵Daを受信すると、ステップS406において自動車300の駐車目標位置を決定する。この際、駐車場サーバ装置400は、駐車枠の空き状況に応じて適切な駐車目標位置を選定する。
なお、申込情報Dkに自動車300の種類、車高などの情報が含まれている場合、駐車場サーバ装置400は、それらの情報を考慮して最適な駐車目標位置を選定するようにしてもよい。その後、駐車場サーバ装置400は、ステップS407において一時鍵Daおよび決定した駐車目標位置に関する情報である目標位置情報Dfを自動車300へ送信する。自動車300は、ステップS303において一時鍵Daおよび目標位置情報Dfを受信すると、ステップS304において一時鍵Daの真贋を検証する。
<「有効区間要求」から「自動運転開始」までの処理の流れ>
有効区間要求~自動運転開始までの処理は、図4に示すような内容の処理となる。まず、自動車300は、ステップS302およびS304での検証結果が真である場合、ステップS305において一時鍵Daの有効期間を判定する。自動車300は、ステップS305での判定の結果、有効期間を過ぎていないと判断すると、ステップS306において区画情報要求Ddを生成する。その後、自動車300は、ステップS307において区画情報要求Ddを地図サーバ装置500へ送信する。
有効区間要求~自動運転開始までの処理は、図4に示すような内容の処理となる。まず、自動車300は、ステップS302およびS304での検証結果が真である場合、ステップS305において一時鍵Daの有効期間を判定する。自動車300は、ステップS305での判定の結果、有効期間を過ぎていないと判断すると、ステップS306において区画情報要求Ddを生成する。その後、自動車300は、ステップS307において区画情報要求Ddを地図サーバ装置500へ送信する。
地図サーバ装置500は、ステップS501において区画情報要求Ddを受信すると、ステップS502においてデータベース502に蓄積された各種データを検索することにより有効区画情報Dgを取得する。その後、地図サーバ装置500は、ステップS503において有効区画情報Dgを自動車300へ送信する。自動車300は、ステップS308において有効区画情報Dgを取得すると、ステップS309において目標位置情報Dfおよび有効区画情報Dgに基づいて運転計画Deを生成する。
具体的には、ステップS309において、自動車300は、有効区画情報Dgが表す一時鍵Daの有効区間を考慮したうえで、現在位置から目標位置情報Dfが表す駐車目標位置までの運転計画Deを生成する。その後、自動車300は、ステップS310において運転計画Deを駐車場サーバ装置400へ送信する。駐車場サーバ装置400は、ステップS408において運転計画Deを受信すると、ステップS409において運転計画Deに問題があるか否かを検証する。
駐車場サーバ装置400は、ステップS409での検証の結果、運転計画Deに問題がないと判断すると、つまり検証結果がOKでありステップS410で「YES」になると、ステップS411に進み、利用可能情報Djを生成する。ステップS411の後はステップS412に進む。ステップS412において、駐車場サーバ装置400は、運転計画Deの検証結果を自動車300へ送信する。この場合、駐車場サーバ装置400は、検証結果として利用可能情報Djを送信する。
また、駐車場サーバ装置400は、ステップS409での検証の結果、運転計画Deに問題があると判断すると、つまり検証結果がNGでありステップS410で「NO」になると、ステップS413に進み、利用不可情報Diを生成する。その後、駐車場サーバ装置400は、ステップS414において運転計画Deの修正に関する情報である修正情報Dhを生成する。ステップS414の後はステップS412に進む。この場合、駐車場サーバ装置400は、検証結果として利用不可情報Diおよび修正情報Dhを自動車300へ送信する。
自動車300は、ステップS311において運転計画Deの検証結果を受信すると、その検証結果を確認する。自動車300は、受信した検証結果が利用可能情報Djである場合、つまり検証結果がOKでありステップS312で「YES」になると、ステップS313に進み、運転計画Deに従って自動運転制御を開始する。また、自動車300は、受信した検証結果が利用不可情報Diおよび修正情報Dhである場合、つまり検証結果がNGでありステップS312で「NO」になると、ステップS314に進み、修正情報Dhに基づいて運転計画Deを再度生成する。ステップS314の後はステップS310に戻り、自動車300は、再度生成した運転計画Deを駐車場サーバ装置400へ送信する。
<運転計画の具体的な事例>
続いて、運転計画Deの具体的な事例について図5~図10を参照して説明する。以下の説明では、入庫の事例を挙げるようにしているが、出庫の事例についても同様である。なお、図5~図10では、実線の直線で区切ることにより複数の駐車枠が模式的に表されており、それら駐車枠のうち正しい目標位置を表す駐車枠には符号Gが付されるとともにハッチングが付与されている。
続いて、運転計画Deの具体的な事例について図5~図10を参照して説明する。以下の説明では、入庫の事例を挙げるようにしているが、出庫の事例についても同様である。なお、図5~図10では、実線の直線で区切ることにより複数の駐車枠が模式的に表されており、それら駐車枠のうち正しい目標位置を表す駐車枠には符号Gが付されるとともにハッチングが付与されている。
また、図5~図10では、運転計画が表す自動車300の軌道のうち前進するものが実線の矢印で表され、後退するものが破線の矢印で表わされている。さらに、図5~図10では、駐車場内の指定走行方向が白抜きの矢印で表されている。なお、図5~図10では、複数の自動車が描かれているが、それら複数の自動車のうちAVPの対象となる自動車にだけ符号300が付されている。
[1]運転計画がOKである具体的な事例
図5に示すように、運転計画De1は、自動車300が駐車場の外に出ない計画となっており、第1条件を満たしている。また、運転計画De1は、正しい目標位置Gまでの計画となっており、第2条件を満たしている。さらに、運転計画De1は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっており、第3条件を満たしている。したがって、運転計画De1は、問題が無く、妥当な計画となっている。そのため、運転計画検証部406により運転計画De1が検証された場合、その検証結果はOKとなる。
図5に示すように、運転計画De1は、自動車300が駐車場の外に出ない計画となっており、第1条件を満たしている。また、運転計画De1は、正しい目標位置Gまでの計画となっており、第2条件を満たしている。さらに、運転計画De1は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっており、第3条件を満たしている。したがって、運転計画De1は、問題が無く、妥当な計画となっている。そのため、運転計画検証部406により運転計画De1が検証された場合、その検証結果はOKとなる。
[2]運転計画がNGである具体的な事例1
図6に示すように、運転計画De2は、自動車300が駐車場の出口Eに導くような計画となっており、第1条件を満たしていない。したがって、運転計画De2は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部406により運転計画De2が検証された場合、その検証結果はNGとなる。このようなNG事例1は、自動車300側で運転計画De2の作成に用いられた位置情報が何らかの異常により誤った情報になっている場合、悪意のある第三者によるハッキングなどにより意図的に自動車300を駐車場外へと導くように運転計画が作成または改ざんされた場合などに起こり得る。
図6に示すように、運転計画De2は、自動車300が駐車場の出口Eに導くような計画となっており、第1条件を満たしていない。したがって、運転計画De2は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部406により運転計画De2が検証された場合、その検証結果はNGとなる。このようなNG事例1は、自動車300側で運転計画De2の作成に用いられた位置情報が何らかの異常により誤った情報になっている場合、悪意のある第三者によるハッキングなどにより意図的に自動車300を駐車場外へと導くように運転計画が作成または改ざんされた場合などに起こり得る。
[3]運転計画がNGである具体的な事例2-1
図7に示すように、運転計画De3は、自動車300が駐車場の外に出ない計画となっており、第1条件を満たしている。ただし、運転計画De3は、正しい目標位置Gとは異なる駐車枠を目標位置とした計画となっている。つまり、運転計画De3は、正しい目標位置Gまでの計画となっておらず、第2条件を満たしていない。さらに、運転計画De3における自動車300の軌道は、通路だけではなく他の駐車枠も通るような軌道となっている。つまり、運転計画De3は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっておらず、第3条件を満たしていない。
図7に示すように、運転計画De3は、自動車300が駐車場の外に出ない計画となっており、第1条件を満たしている。ただし、運転計画De3は、正しい目標位置Gとは異なる駐車枠を目標位置とした計画となっている。つまり、運転計画De3は、正しい目標位置Gまでの計画となっておらず、第2条件を満たしていない。さらに、運転計画De3における自動車300の軌道は、通路だけではなく他の駐車枠も通るような軌道となっている。つまり、運転計画De3は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっておらず、第3条件を満たしていない。
したがって、運転計画De3は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部406により運転計画De3が検証された場合、その検証結果はNGとなる。このようなNG事例2-1によれば、自動車300は駐車枠に駐車されるものの、その駐車された駐車枠が指定された駐車枠とは異なることとなるため、次のような問題が生じるおそれがある。
すなわち、運転計画De3に基づいて自動車300が駐車した駐車枠が、その自動車300のサイズに合わないものである可能性がある。例えば、軽自動車専用の駐車枠に普通自動車が駐車される、といった具合である。また、運転計画De3に基づいて自動車300が駐車した駐車枠が、既に別の自動車による駐車が予約されている可能性がある。このような事態が生じると、駐車場サーバ装置400では、例えば駐車枠の予約内容の変更など、駐車場の管理状況を修正する必要が生じ、その処理負荷が増大する。このようなことからも、NG事例2-1の運転計画De3は、検証NGにするべきであると言える。
[4]運転計画がNGである具体的な事例2-2
図8に示すように、運転計画De4は、自動車300が駐車場の外に出ない計画となっており、第1条件を満たしている。ただし、運転計画De4における目標位置は、正しい目標位置Gである駐車枠から若干ずれた位置となっている。つまり、運転計画De4は、正しい目標位置Gまでの計画となっておらず、第2条件を満たしていない。したがって、運転計画De4は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部406により運転計画De4が検証された場合、その検証結果はNGとなる。
図8に示すように、運転計画De4は、自動車300が駐車場の外に出ない計画となっており、第1条件を満たしている。ただし、運転計画De4における目標位置は、正しい目標位置Gである駐車枠から若干ずれた位置となっている。つまり、運転計画De4は、正しい目標位置Gまでの計画となっておらず、第2条件を満たしていない。したがって、運転計画De4は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部406により運転計画De4が検証された場合、その検証結果はNGとなる。
このようなNG事例2-2の場合、駐車場サーバ装置400の性能が高く、指定した駐車枠である正しい目標位置Gと運転計画De4における目標位置とのずれを、例えば10cm単位など精密に検証できるようであれば、駐車場サーバ装置400から、上記ずれを解消するための情報を修正情報Dhとして自動車300へ送信することができる。このようにすれば、自動車300側において、上記ずれを解消するような運転計画を容易に再生成することが可能となる。
仮に、駐車場サーバ装置400の性能が低く、上記ずれを精密に検証できない場合、運転計画検証部406による運転計画De4の検証結果がOKとなり、運転計画De4に基づいて、指定された駐車枠から若干ずれたスペースに自動車300が駐車されるおそれがある。この場合、自動車300が駐車された位置に隣接する駐車枠が狭くなる。しかし、その駐車枠に駐車しようとする他の自動車が、カメラなどのセンサを用いて駐車枠が狭くなっており駐車できないと判断することができれば、駐車場サーバ装置400に対して別の駐車枠を要求する、といった対策が可能となる。したがって、このような運転計画De4が誤って検証OKとなった場合でも、大きな問題が生じることはない。
[5]運転計画がNGである具体的な事例3-1
図9に示すように、運転計画De5は、自動車300が駐車場の外に出ない計画となっており、第1条件を満たしている。また、運転計画De5は、正しい目標位置Gまでの計画となっており、第2条件を満たしている。ただし、運転計画De5における自動車300の軌道は、左折が禁止されている通路において左折するような軌道となっている。つまり、運転計画De5は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっておらず、第3条件を満たしていない。したがって、運転計画De5は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部406により運転計画De5が検証された場合、その検証結果はNGとなる。
図9に示すように、運転計画De5は、自動車300が駐車場の外に出ない計画となっており、第1条件を満たしている。また、運転計画De5は、正しい目標位置Gまでの計画となっており、第2条件を満たしている。ただし、運転計画De5における自動車300の軌道は、左折が禁止されている通路において左折するような軌道となっている。つまり、運転計画De5は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっておらず、第3条件を満たしていない。したがって、運転計画De5は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部406により運転計画De5が検証された場合、その検証結果はNGとなる。
[6]運転計画がNGである具体的な事例3-2
図10に示すように、運転計画De6は、自動車300が駐車場の外に出ない計画となっており、第1条件を満たしている。また、運転計画De6は、正しい目標位置Gまでの計画となっており、第2条件を満たしている。ただし、運転計画De6における自動車300の軌道は、通過する駐車枠に非常に近接するような軌道となっており、自動車300がその駐車枠に駐車されている他の自動車に接触する可能性がある。つまり、運転計画De6は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっておらず、第3条件を満たしていない。したがって、運転計画De6は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部406により運転計画De6が検証された場合、その検証結果はNGとなる。
図10に示すように、運転計画De6は、自動車300が駐車場の外に出ない計画となっており、第1条件を満たしている。また、運転計画De6は、正しい目標位置Gまでの計画となっており、第2条件を満たしている。ただし、運転計画De6における自動車300の軌道は、通過する駐車枠に非常に近接するような軌道となっており、自動車300がその駐車枠に駐車されている他の自動車に接触する可能性がある。つまり、運転計画De6は、駐車場内の指定走行方向に従った計画となっておらず、第3条件を満たしていない。したがって、運転計画De6は、問題があり、妥当な計画とはなっていない。そのため、運転計画検証部406により運転計画De6が検証された場合、その検証結果はNGとなる。
このようなNG事例3-2の場合、駐車場サーバ装置400の性能が高く、運転計画De6に基づいた自動車300の走行経路である軌道が駐車された別の自動車や駐車場内の柱などに衝突する可能性があるか否かを精密に検証できるようであれば、駐車場サーバ装置400から、余裕のある軌道を示す情報を修正情報Dhとして自動車300へ送信することができる。このようにすれば、自動車300側において、別の自動車や柱などに接触する可能性の無い運転計画を容易に再生成することが可能となる。
仮に、駐車場サーバ装置400の性能が低く、駐車された別の自動車や柱などに衝突する可能性を精密に検証できない場合、運転計画検証部406による運転計画De6の検証結果がOKとなり、運転計画De6に基づいて、自動車300が自動運転制御されることになる。ただし、この場合、自動車300は、元々搭載されているカメラやレーダなどのセンサを利用して衝突を回避するように自動運転制御が実施されるはずであり、これにより衝突への対策が行われることになる。したがって、このような運転計画De6が誤って検証OKとなった場合でも、大きな問題が生じることはない。
以上説明したように、本実施形態のAVPシステム1は、自動車300側を主体として構築されるシステムとなっており、自動車300が備える運転計画部306によって運転計画Deが生成されている。ただし、この場合、駐車場サーバ装置400が備える運転計画検証部406が、運転計画Deに問題があるか否かを検証するようになっている。すなわち、上記構成では、自動車300側で生成された運転計画Deの妥当性が駐車場サーバ装置400によって検証されるようになっており、それにより、その運転計画Deの安全が保証されている。したがって、本実施形態によれば、自動車300側を主体として構築されるシステムの安全性を高めることができるという優れた効果が得られる。
駐車場サーバ装置400の運転計画検証部406は、運転計画Deを検証した結果、その運転計画Deに問題がある場合、運転計画Deの修正に関する情報である修正情報Dhを生成し、その修正情報Dhおよび運転計画Deが利用不可であることを表す利用不可情報Diを自動車300に送信する。そして、自動車300の運転計画部306は、駐車場サーバ装置400から送信された修正情報Dhおよび利用不可情報Diを受信すると、修正情報Dhに基づいて運転計画Deを再度生成し、その運転計画Deを駐車場サーバ装置400に送信するようになっている。
自動車300が生成する運転計画Deは、刻一刻と変化する可能性のある駐車場の実際の状況に合致したものになるとは限らず、妥当なものではない可能性がある。一方、駐車場サーバ装置400は、駐車場の実際の状況を把握している可能性が高い。そのため、上述したようにすれば、駐車場サーバ装置400側から適切な内容の修正情報Dhを自動車300へ送信することができ、その結果、自動車300側では、その修正情報Dhに基づいて妥当な運転計画Deを容易に再生成することができる。また、自動車300は、駐車場サーバ装置400側から利用不可情報Diを受信した場合、その時点で生成されている妥当ではない運転計画Deに基づいた自動運転制御を実行することがないため、安全性を良好に維持することができる。
本実施形態のAVPシステム1は、一時鍵Daの有効区間に関する情報である有効区間情報Dgを取得する有効区画情報検索部503を備える地図サーバ装置500を備えている。有効区画情報検索部503は、自動車300の要求生成部305から送信された区間情報要求Ddを受信すると、有効区間情報Dgを取得し、その有効区間情報Dgを自動車300に送信する。そして、自動車300の運転計画部306は、有効区間情報Dgを受信すると、その有効区間情報Dgをも考慮して運転計画Deを生成する。このような構成によれば、自動車300側にて生成される運転計画Deに問題(例えば駐車場外へ出る軌道を含む計画になるなど)が生じる可能性を低く抑えることができる。
(第2実施形態)
以下、第2実施形態について図11および図12を参照して説明する。
図11に示すように、本実施形態の自動車300は、図2に示した第1実施形態の自動車300に対し、環境変化検知部309および物体検出部310が追加されている点、運転計画部306に代えて運転計画部311を備えている点などが異なる。
以下、第2実施形態について図11および図12を参照して説明する。
図11に示すように、本実施形態の自動車300は、図2に示した第1実施形態の自動車300に対し、環境変化検知部309および物体検出部310が追加されている点、運転計画部306に代えて運転計画部311を備えている点などが異なる。
環境変化検知部309は、自動車300の周囲における環境の変化を検知する。物体検出部310は、例えばカメラ、レーダなど、自動運転制御などを実行するために自動車300に搭載されている各種のセンサから与えられる検出信号に基づいて、自動車300の周囲に存在する物体を検出する。この場合、環境変化検知部309は、物体検知部310により自動車300の走行を妨げるものであり且つ駐車場の地図情報に含まれない物体(例えば、人、障害物、落下物など)が検出されると、環境が変化したと判断する。環境変化検知部309により実行される各処理は、環境変化検知手順に相当する。
運転計画部311は、運転計画部306が有する機能に加え、次のような機能を有する。すなわち、運転計画部311は、環境変化検知部309により環境の変化が検知されると、検知された環境の変化の内容に基づいて運転計画Deを更新する必要があるか否かを判断し、更新の必要があると判断すると運転計画Deを再度生成し、その運転計画Deを駐車場サーバ装置400に送信するようになっている。例えば、運転計画部311は、元々の運転計画Deにおける自動車300の軌道上に障害物などの物体が検知された場合、その物体を避けて通るような軌道へと変更するように運転計画Deを再生成する。
次に、上記構成の作用について説明する。
図12に示すように、本実施形態の自動車300は、ステップS313において運転計画Deに従った自動運転制御を開始した後、ステップS315に進む。自動車300は、ステップS315において、その周囲の環境の変化を検知したか否かを判断する。ここで、環境の変化が検知されると、ステップS315で「YES」となり、ステップS316に進む。自動車300は、ステップS316において、一時停止する。
図12に示すように、本実施形態の自動車300は、ステップS313において運転計画Deに従った自動運転制御を開始した後、ステップS315に進む。自動車300は、ステップS315において、その周囲の環境の変化を検知したか否かを判断する。ここで、環境の変化が検知されると、ステップS315で「YES」となり、ステップS316に進む。自動車300は、ステップS316において、一時停止する。
このような自動車300の一時停止は、自動運転制御部307により実施することができる。その後、自動車300は、ステップS317において、検知された環境の変化の内容に基づいて運転計画Deを更新する必要があるか否かを判断し、更新の必要があると判断すると検知された環境の変化の内容を表す環境変化情報を考慮して運転計画Deを再生成する。ステップS317の後はステップS310に戻り、自動車300は、再度生成した運転計画Deを駐車場サーバ装置400へ送信する。
以上説明したように、本実施形態の自動車300は、その周囲における環境の変化を検知する環境変化検知部309および自動車300の周囲に存在する物体を検出する物体検出部310を備える。そして、本実施形態の運転計画部311は、環境変化検知部309により環境の変化が検知されると、検知された環境の変化の内容に基づいて運転計画Deを再度生成し、その運転計画Deを駐車場サーバ装置400に送信する。
このような構成によれば、生成された運転計画Deに基づいて自動運転制御が開始された後、自動車300の走行を妨げるような物体が現れるなど、駐車場内の状況が変化した場合であっても、その変化に対応した運転計画Deが再生成されるため、駐車場内の状況の変化に対応した自動運転制御を継続して実施することができる。また、この場合、駐車場サーバ装置400の運転計画検証部406により再生成された運転計画Deが妥当であると判断されるまでの間、自動車300は一時停止された状態に維持されるため、安全性を良好に維持することができる。
(第3実施形態)
以下、第3実施形態について図13および図14を参照して説明する。
図13に示すように、本実施形態の駐車場サーバ装置400は、図2に示した第1実施形態の駐車場サーバ装置400に対し、緊急停止部407が追加されている点などが異なる。また、本実施形態の自動車300は、図2に示した第1実施形態の自動車300に対し、環境変化検知部312が追加されている点、運転計画部306に代えて運転計画部313を備えている点などが異なる。
以下、第3実施形態について図13および図14を参照して説明する。
図13に示すように、本実施形態の駐車場サーバ装置400は、図2に示した第1実施形態の駐車場サーバ装置400に対し、緊急停止部407が追加されている点などが異なる。また、本実施形態の自動車300は、図2に示した第1実施形態の自動車300に対し、環境変化検知部312が追加されている点、運転計画部306に代えて運転計画部313を備えている点などが異なる。
緊急停止部407は、駐車場内における自動車300を含む全ての自動車の走行を緊急停止させるための緊急停止信号を、データ送受信部401を介して各自動車に送信する。このような緊急停止信号は、例えば、災害発生時、歩行者の侵入が禁止されているエリアへの歩行者の侵入が検知されたとき、駐車場サーバ装置400側の電源停止時など、正常にAVPを実行することができなくなるような状況が発生したことをトリガとして生成される。
また、緊急停止部407は、緊急停止信号を送信した後、緊急停止に至った原因が解消されると、自動車の緊急停止を解除するための走行許可信号を、データ送受信部401を介して各自動車に送信する。走行許可信号には、緊急停止前後における駐車場内の状況の変化に関する情報も含まれる。緊急停止部407により実行される各処理は、緊急停止手順に相当する。上述した通り、本実施形態では、緊急停止信号および走行許可信号の送信は、駐車場側のシステムが自動で判断するようになっているが、緊急停止信号および走行許可信号の送信を、駐車場の管理人などが判断するようにしてもよい。
環境変化検知部312は、第2実施形態の環境変化検知部309と同様、自動車300の周囲における環境の変化を検知する。この場合、環境変化検知部312は、駐車場サーバ装置400から送信される緊急停止信号を、データ送受信部301を介して受信すると、環境が変化したと判断する。環境変化検知部312により実行される各処理は、環境変化検知手順に相当する。運転計画部313は、第2実施形態の運転計画部311と同様、環境変化検知部312により環境の変化が検知されると、検知された環境の変化の内容に基づいて運転計画Deを更新する必要があるか否かを判断し、更新の必要があると判断すると運転計画Deを再度生成し、その運転計画Deを駐車場サーバ装置400に送信するようになっている。
次に、上記構成の作用について説明する。
図14に示すように、本実施形態の駐車場サーバ装置400は、前述した各状況が発生したことをトリガとして、ステップS415において緊急停止信号を自動車300へ送信する。駐車場サーバ装置400は、緊急停止信号を送信した後、緊急停止に至った原因が解消されると、ステップS416において走行許可信号を自動車300へ送信する。本実施形態の自動車300は、ステップS313において運転計画Deに従った自動運転制御を開始した後、ステップS318において駐車場サーバ装置400から送信された緊急停止信号を受信すると、ステップS319に進む。自動車300は、ステップS319において、一時停止する。
図14に示すように、本実施形態の駐車場サーバ装置400は、前述した各状況が発生したことをトリガとして、ステップS415において緊急停止信号を自動車300へ送信する。駐車場サーバ装置400は、緊急停止信号を送信した後、緊急停止に至った原因が解消されると、ステップS416において走行許可信号を自動車300へ送信する。本実施形態の自動車300は、ステップS313において運転計画Deに従った自動運転制御を開始した後、ステップS318において駐車場サーバ装置400から送信された緊急停止信号を受信すると、ステップS319に進む。自動車300は、ステップS319において、一時停止する。
その後、自動車300は、ステップS320において駐車場サーバ装置400から送信された走行許可信号を受信すると、ステップS321に進む。自動車300は、ステップS321において検知された環境の変化の内容、走行許可信号に含まれる緊急停止前後における駐車場内の状況の変化の情報などに基づいて、運転計画Deを更新する必要があるか否かを判断する。そして、自動車300は、運転計画Deを更新する必要があると判断すると、ステップS322において環境変化情報を考慮して運転計画Deを再生成する。ステップS322の後はステップS310に戻り、自動車300は、再度生成した運転計画Deを駐車場サーバ装置400へ送信する。
以上説明したように、本実施形態の駐車場サーバ装置400は、駐車場内における自動車の走行を緊急停止させるための緊急停止信号を自動車300に送信する緊急停止部407を備える。また、本実施形態の自動車300は、その周囲における環境の変化を検知するものであり、緊急停止信号を受信すると環境が変化したと判断する環境変化検知部312を備える。そして、本実施形態の運転計画部313は、環境変化検知部312により環境の変化が検知されると、検知された環境の変化の内容に基づいて運転計画Deを再度生成し、その運転計画Deを駐車場サーバ装置400に送信する。
このような構成によれば、生成された運転計画Deに基づいて自動運転制御が開始された後、正常にAVPを実行することができなくなるような状況が発生して駐車場サーバ装置400から緊急停止信号が送信された場合、緊急停止の前後における駐車場内の状況の変化に対応した運転計画Deが再生成されるため、駐車場内の状況の変化に対応した自動運転制御を継続して実施することができる。また、この場合、駐車場サーバ装置400の運転計画検証部406により再生成された運転計画Deが妥当であると判断されるまでの間、自動車300は一時停止された状態に維持されるため、安全性を良好に維持することができる。
(その他の実施形態)
(その他の実施形態)
なお、本開示は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
上記各実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。
上記各実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。
上記各実施形態で説明したように、自動車300は、地図サーバ装置500から与えられる駐車場の周辺地図情報、駐車場と外部との区画を表す情報などの有効区間情報Dgがあれば、自動車300が駐車場の外部に出ることが無い運転計画Deを確実に生成することができる。ただし、AVPシステム1としては、地図サーバ装置500を省いた構成としてもよい。このような構成であっても、自動車300の運転計画部306、311、313は、駐車場サーバ装置400から与えられる駐車場内の地図情報に基づいて、自動車300が駐車場の外部に出ることが無い運転計画Deを生成することができる。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
Claims (11)
- それぞれの間で互いにデータの送受信が可能に構成された端末装置(200)、車両(300)および駐車場に設けられるサーバ装置(400)を含み、自動運転制御によるバレーパーキングを実行する自動バレーパーキングシステムであって、
前記端末装置は、鍵要求検証部(203)および一時鍵生成部(204)を備え、
前記車両は、鍵検証部(303)、運転計画部(306、311、313)および自動運転制御部(307)を備え、
前記サーバ装置は、鍵要求生成部(403)、駐車位置決定部(405)および計画検証部(406)を備え、
前記鍵要求生成部は、一時鍵の生成を要求する一時鍵要求を生成し、その一時鍵要求を前記端末装置に送信し、
前記鍵要求検証部は、前記サーバ装置から送信された前記一時鍵要求を受信すると、その一時鍵要求の真贋を検証し、
前記一時鍵生成部は、前記鍵要求検証部による検証結果が真である場合に前記一時鍵を生成し、その一時鍵を前記車両および前記サーバ装置に送信し、
前記駐車位置決定部は、前記端末装置から送信された前記一時鍵を受信すると、前記車両の駐車目標位置を決定し、その決定した駐車目標位置に関する情報である目標位置情報および前記一時鍵を前記車両に送信し、
前記鍵検証部は、前記端末装置および前記サーバ装置から送信された前記一時鍵を受信すると、それら一時鍵の真贋を検証し、
前記運転計画部は、前記鍵検証部による検証結果が真である場合に前記目標位置情報に基づいて前記目標駐車位置までの経路が含まれる運転計画を生成し、その運転計画を前記サーバ装置に送信し、
前記計画検証部は、前記車両から送信された前記運転計画を受信すると、その運転計画に問題があるか否かを検証し、前記運転計画に問題がない場合に前記運転計画が利用可能であることを表す利用可能情報を前記車両に送信し、
前記自動運転制御部は、前記サーバ装置から送信された前記利用可能情報を受信すると、前記運転計画部により生成された前記運転計画に従って自動運転制御を実行する、
自動バレーパーキングシステム。 - 前記計画検証部は、前記運転計画に問題がある場合、前記運転計画の修正に関する情報である修正情報を生成し、その修正情報および前記運転計画が利用不可であることを表す利用不可情報を前記車両に送信し、
前記運転計画部は、前記サーバ装置から送信された前記修正情報および前記利用不可情報を受信すると、前記修正情報に基づいて前記運転計画を再度生成し、その運転計画を前記サーバ装置に送信する、
請求項1に記載の自動バレーパーキングシステム。 - 前記車両は、さらに、その周囲における環境の変化を検知する環境変化検知部(309、312)を備え、
前記運転計画部(311、313)は、前記環境変化検知部により環境の変化が検知されると、検知された環境の変化の内容に基づいて前記運転計画を再度生成し、その運転計画を前記サーバ装置に送信する、
請求項1または2に記載の自動バレーパーキングシステム。 - 前記車両は、さらに、前記車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部(310)を備え、
前記駐車位置決定部から送信される前記目標位置情報には、前記駐車場の地図情報が含まれており、
前記環境変化検知部(309)は、前記物体検出部により前記車両の走行を妨げるものであり且つ前記地図情報に含まれない物体が検出されると、前記環境が変化したと判断する、
請求項3に記載の自動バレーパーキングシステム。 - 前記サーバ装置は、さらに、前記駐車場内における前記車両の走行を緊急停止させるための緊急停止信号を前記車両に送信する緊急停止部(407)を備え、
前記環境変化検知部(312)は、前記サーバ装置から送信される前記緊急停止信号を受信すると、前記環境が変化したと判断する、
請求項3または4に記載の自動バレーパーキングシステム。 - 前記計画検証部は、前記運転計画を検証する際、前記車両が前記駐車場の外部に導かれることがない計画であるという第1条件を満たす場合に前記運転計画に問題がないと判断する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の自動バレーパーキングシステム。 - 前記計画検証部は、前記運転計画を検証する際、その運転計画における前記車両の目標位置と前記駐車位置決定部により決定された前記駐車目標位置との誤差が所定の閾値誤差未満であるという第2条件をも満たす場合に前記運転計画に問題がないと判断する、
請求項6に記載の自動バレーパーキングシステム。 - 前記計画検証部は、前記運転計画を検証する際、その運転計画における前記車両の走行方向が、前記駐車場内の指定走行方向に従った方向となっているという第3条件をも満たす場合に前記運転計画に問題がないと判断する、
請求項6または7に記載の自動バレーパーキングシステム。 - さらに、前記一時鍵の有効区間に関する情報である有効区間情報を取得する有効区間取得部(503)を備える地図サーバ装置を備え、
前記車両は、さらに、区間要求生成部(305)を備え、
前記区間要求生成部は、前記有効区間情報の送信を要求する区間情報要求を生成し、その区間情報要求を前記地図サーバ装置に送信し、
前記有効区間取得部は、前記車両から送信された前記区間情報要求を受信すると、前記有効区間情報を取得し、その有効区間情報を前記車両に送信し、
前記運転計画部は、前記有効区間情報を受信すると、その有効区間情報をも考慮して前記運転計画を生成する、
請求項1から8のいずれか一項に記載の自動バレーパーキングシステム。 - それぞれの間で互いにデータの送受信が可能に構成された端末装置、車両および駐車場に設けられるサーバ装置に実行させることにより自動運転制御によるバレーパーキングを実現する自動バレーパーキングプログラムであって、
前記端末装置に、鍵要求検証手順および一時鍵生成手順を実行させ、
前記車両に、鍵検証手順、運転計画手順および自動運転制御手順を実行させ、
前記サーバ装置に、鍵要求生成手順、駐車位置決定手順および計画検証手順を実行させ、
前記鍵要求生成手順では、一時鍵の生成を要求する一時鍵要求を生成し、その一時鍵要求を前記端末装置に送信し、
前記鍵要求検証手順では、前記サーバ装置から送信された前記一時鍵要求を受信すると、その一時鍵要求の真贋を検証し、
前記一時鍵生成手順では、前記鍵要求検証部による検証結果が真である場合に前記一時鍵を生成し、その一時鍵を前記車両および前記サーバ装置に送信し、
前記駐車位置決定手順では、前記端末装置から送信された前記一時鍵を受信すると、前記車両の駐車目標位置を決定し、その決定した駐車目標位置に関する情報である目標位置情報および前記一時鍵を前記車両に送信し、
前記鍵検証手順では、前記端末装置および前記サーバ装置から送信された前記一時鍵を受信すると、それら一時鍵の真贋を検証し、
前記運転計画手順では、前記鍵検証部による検証結果が真である場合に前記目標位置情報に基づいて前記目標駐車位置までの経路が含まれる運転計画を生成し、その運転計画を前記サーバ装置に送信し、
前記計画検証手順では、前記車両から送信された前記運転計画を受信すると、その運転計画に問題があるか否かを検証し、前記運転計画に問題がない場合に前記運転計画が利用可能であることを表す利用可能情報を前記車両に送信し、
前記自動運転制御手順では、前記サーバ装置から送信された前記利用可能情報を受信すると、前記運転計画部により生成された前記運転計画に従って自動運転制御を実行する、
自動バレーパーキングプログラム。 - 請求項10に記載の自動バレーパーキングプログラムを記憶する、
コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体。
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