CN112509365A

CN112509365A - 一种代客泊车的控制方法、装置及系统

Info

Publication number: CN112509365A
Application number: CN202011298507.1A
Authority: CN
Inventors: 何思; 方强; 骆铁平; 张焕期; 胡诗晨
Original assignee: Dongfeng Motor Corp
Current assignee: Dongfeng Motor Corp
Priority date: 2020-11-18
Filing date: 2020-11-18
Publication date: 2021-03-16
Anticipated expiration: 2040-11-18
Also published as: CN112509365B

Abstract

本发明涉及智能停车技术领域，尤其涉及一种代客泊车的控制方法、装置及系统，该系统包括：停车场服务器，用于获得停车场的状态信息，并为待进入的车辆选取目标泊位；车辆控制器，用于在待进入的停车场入口处，接收所述状态信息，在所述状态信息为忙碌状态时，控制车辆到达所述目标泊位，并控制所述车辆以车头泊入方式泊入所述目标泊位进行临时停车；并且，在接收到所述停车场的忙碌状态结束的激活信息时，控制所述车辆从所述目标泊位驶出，以车尾泊入方式泊入所述目标泊位进行正式停车，进而提高了停车效率。

Description

一种代客泊车的控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及智能停车技术领域，尤其涉及一种代客泊车的控制方法、装置及系统。

背景技术

为了解决很多车主泊车困难的问题，产生了许多泊车辅助系统，比如：超声雷达泊车辅助系统(UPA)、自动泊车辅助系统(APA)、遥控泊车辅助系统(RPA)，而且，还有一些更便捷的自动代客泊车辅助系统(AVP)。

其中，AVP的泊车原理是，用户只需将车辆驾驶到停车场的入口外或其他指定下车点就可以下车离开，由该系统控制车辆自动进入停车场并泊入用户的固定泊位或停车场端系统分配的空闲泊位中；同样在取车时，用户只需通过手机APP进行召唤车辆，则该系统便会控制车辆启动并驶到停车场出口外或其他指定取车点即可，极大地方便了用户。

由于采用该AVP停车时是车辆自己控制实现的停车，效率比较低，因此，随着AVP的普及，停车场的通行效率越来越低，尤其是在一些高峰时段，因此，会造成停车场内的拥堵，造成能源的浪费。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的代客泊车的控制方法、装置及系统。

本发明提供了一种代客泊车的控制系统，待泊车辆具有代客泊车辅助系统，包括：

停车场服务器，用于获得停车场的状态信息，并为待进入的车辆选取目标泊位；

车辆控制器，用于在待进入的停车场入口处，接收所述状态信息，在所述状态信息为忙碌状态时，控制车辆到达所述目标泊位，并控制所述车辆以车头泊入方式泊入所述目标泊位进行临时停车；并且，在接收到所述停车场的忙碌状态结束的激活信息时，控制所述车辆从所述目标泊位驶出，以车尾泊入方式泊入所述目标泊位进行正式停车。

进一步地，还包括：

监控装置，包括：图像采集装置和泊位传感器；

所述图像采集装置用于采集所述停车场内的图像信息，并向所述停车场服务器发送所述停车场内的图像信息；

所述泊位传感器用于采集所述停车场内的空闲泊位信息，并向所述停车场服务器发送所述空闲泊位信息。

进一步地，所述停车场服务器，用于：

在预设时间段内，基于所述停车场内的图像信息，判断泊车超时车辆的数量与进入停车场的车辆总数的比值是否超过预设比例，所述泊车超时车辆为实际泊车所花费的时间超过预估泊车时间的一半以上的车辆；

在所述泊车超时车辆的数量与进入停车场的车辆总数的比值超过预设比例时，确定所述停车场处于忙碌状态；

在所述泊车超时车辆的数量与进入停车场的车辆总数的比值未超过预设比例时，确定所述停车场处于空闲状态。

进一步地，所述停车场服务器，用于：

基于所述空闲泊位信息，获得到达每个空闲泊位的巡航路径；

基于所述巡航路径，获得目标巡航路径，所述目标巡航路径的耗时最短或者距离所述停车场入口最近；

将所述目标巡航路径对应的空闲泊位确定为目标泊位。

进一步地，所述停车场服务器，还用于：

在所述停车场的忙碌信息结束时，在所述停车场内，若有两辆以上临时停车的车辆时，按照预设规则向所述两辆以上临时停车的车辆发送所述停车场的忙碌状态结束的激活信息。

进一步地，所述预设规则包括：

若有所述两辆以上临时停车的车辆依次相邻时，所述停车场服务器向所述两辆以上临时停车的车辆控制器依次发送所述停车场的忙碌状态结束的激活信息；

若有所述两辆以上临时停车的车辆彼此之间间隔至少一辆正式停车的车辆和/或空闲泊位时，所述停车场服务器向所述两辆以上临时停车的车辆控制器同时发送所述停车场的忙碌状态结束的激活信息；

若有所述两辆以上临时停车的车辆，且所述两辆以上临时停车的车辆的预计离开所述停车场的时间不同时，按照所述预计离开所述停车场的时间的先后顺序，所述停车场服务器向所述两辆以上临时停车的车辆控制器依次发送所述停车场的忙碌状态结束的激活信息；

若有所述两辆以上临时停车的车辆，且所述两辆以上临时停车的车辆进入所述停车场的时间不同时，按照所述进入所述停车场的时间的先后顺序，所述停车场服务器向所述两辆以上临时停车的车辆服务器依次发送所述停车场的忙碌状态结束的激活信息。

第二方面，本发明还提供了一种代客泊车的控制方法，应用于具有代客泊车辅助系统的车辆控制器中，包括：

在待进入的停车场入口处，接收所述停车场的状态信息以及为待进入的车辆选取的目标泊位；

在所述状态信息为忙碌状态时，控制车辆到达所述目标泊位，并控制所述车辆以车头泊入方式泊入所述目标泊位进行临时停车；

在接收到所述停车场的忙碌状态结束的激活信息时，控制所述车辆从所述目标泊位驶出，以车尾泊入方式泊入所述目标泊位进行正式停车。

第三方面，本发明还提供了一种代客泊车的控制装置，包括：

接收模块，用于在待进入的停车场入口处，接收所述停车场的状态信息以及为待进入的车辆选取的目标泊位；

第一控制模块，用于在所述状态信息为忙碌状态时，控制车辆到达所述目标泊位，并控制所述车辆以车头泊入方式泊入所述目标泊位进行临时停车；

第二控制模块，用于在接收到所述停车场的忙碌状态结束的激活信息时，控制所述车辆从所述目标泊位驶出，以车尾泊入方式泊入所述目标泊位进行正式停车。

第四方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法步骤。

第五方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的方法步骤。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供的一种代客泊车的控制系统，该待泊车辆具有代客泊车辅助系统，该系统包括：停车场服务器，用于判断停车场的状态信息，并为待进入的车辆选取目标泊位；车辆控制器，用于在待进入的停车场入口处，接收该状态信息，在该状态信息为忙碌状态时，控制车辆到达目标泊位，并控制车辆以车头泊入方式泊入该目标泊位进行临时停车；并且，在接收到停车场的忙碌状态结束的激活信息时，控制该车辆从该目标泊位驶出，以车尾泊入方式泊入该目标泊位进行正式停车，进而提高了代客泊车的效率，有效避免了高峰时段对停车场造成的影响。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例一中代客泊车的控制系统的结构示意图；

图2示出了本发明实施例一中以车头泊入方式进行临时停车的结构示意图；

图3示出了本发明实施例二中代客泊车的控制方法的步骤流程示意图；

图4示出了本发明实施例三中代客泊车的控制装置的结构示意图；

图5示出了本发明实施例四中实现代客泊车的控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

停车场的环境比公共道路上复杂得多，从安全角度出发，待停车辆在执行AVP(自动代客泊车)的巡航过程中会保持较低的速度以给停车场内的各个传感器和待停车辆上的传感器充足的时间对周围环境进行感知以及进行必要的避险动作，而在实际泊车的过程中速度就更低了，这样，在泊车时若遇到后方车辆，则该后方车辆需一直等待，直到该车辆泊车完成，严重影响了停车场整体通行效率。尤其是在高峰时段，比如在写字楼的停车场或者下班后的社区停车场，在较短时间内会有大量的泊入需求，而采用该AVP车辆的泊车效率则明显会造成拥堵，进而为停车用户造成不便。

因此，基于上述的问题，本发明提供的一种代客泊车的控制系统，该待泊车辆具有代客泊车辅助系统，该系统包括：停车场服务器和车辆控制器，该车辆控制器位于待泊车辆内，用于控制车辆进行自动代客泊车，该停车场服务器设置在停车场内，用于通过设置在停车场内的监控装置采集停车场内的环境信息，进而分析停车场当前的状态信息，并发送给车辆控制器，车辆控制器能够基于该状态信息进行自动代客泊车，其中，在该状态信息为忙碌时，先控制车辆以车头泊入方式进行临时停车，在该忙碌状态结束之后，再控制车辆以车尾泊入方式进行正式停车。进而提高了代客泊车的效率。

实施例一

本发明实施例提供了一种代客泊车的控制系统，该待泊车辆具有代客泊车辅助系统。如图1所示，该系统包括：停车场服务器101和车辆控制器102，该停车场服务器101，用于判断停车场的状态信息，并为待进入的车辆选取目标泊位。该车辆控制器102，用于在待进入的停车场入口处，接收该状态信息，在该状态信息为忙碌状态时，控制车辆到达该目标泊位，并控制车辆以车头泊入方式泊入该目标泊位进行临时停车；并且，在接收到停车场的忙碌状态结束的激活信息时，控制该车辆从目标泊位驶出，以车尾泊入方式泊入所述目标泊位进行正式停车。

在具体的实施方式中，该代客泊车的系统还包括：监控装置103，该监控装置包括：图像采集装置和泊位传感器。该监控装置103连接停车场服务器101，其中，图像采集装置用于采集停车场内的图像信息，并向停车场服务器101发送该停车场内的图像信息，该泊位传感器用于采集停车场内的空闲泊位信息，向该停车场服务器101发送停车场内的空闲泊位信息。

该停车场服务器101能够基于该监控装置103上传的信息，获得停车场内的状态信息。

具体地，该停车场服务器101，用于，在预设时间段内，基于该停车场内的图像信息，判断泊车超时车辆的数量与进入停车场的车辆总数的比值是否超过预设比例，该泊车超时车辆为实际泊车所花费的时间超过预估泊车时间的一半以上的车辆。在该泊车超时车辆的数量与进入停车场的车辆总数的比值超过预设比例时，确定停车场处于忙碌状态；在泊车超时车辆的数量与进入停车场的车辆总数的比值未超过预设比例时，确定所述停车场处于空闲状态。

比如，在最近的5分钟或者10分钟内，该“泊车超时车辆”超过进场车辆总数的预设比例(比如60％)，则认为，停车场正处于忙碌状态。当然，若未超过进场车辆总数的60％，则认为，停车场正处于空闲状态。该“泊车超时车辆”为实际泊车所花费的时间超过预估泊车时间的一半以上的车辆。

该停车场的状态信息还可以根据每天的流量潮汐规律，找到高概率达到忙碌状态的时段，在这些时段时，将停车场的状态信息直接设定为忙碌状态，在这些时段结束时，将停车场的状态信息直接设定为空闲状态。

比如，根据写字楼下方的停车场的流量潮汐规律，将工作日的早上8:30～9:00之间的时段设定为忙碌状态，将工作日的下午17:30～18:00之间的时段设定为忙碌状态，将工作日的其他时段确定为空闲状态。

该停车场服务器101能够基于该监控装置103上传的信息，获得待进入车辆的目标泊位。

具体地，该停车场服务器101，用于：基于该空闲泊位信息，获得到达每个空闲泊位的巡航路径；基于巡航路径，获得目标巡航路径，该目标巡航路径的耗时最短；将该目标巡航路径对应的空闲泊位确定为目标泊位。

比如，停车场服务器101针对N个空闲泊位的N条巡航路径，获取该N条巡航路径中每一条路径上的每一巡航车辆的历史泊车时间记录，然后，根据每一条路径上每一巡航车辆的历史泊车时间记录估算出各条巡航路径的耗时，选取耗时最短的巡航路径作为目标路径，或者选取离停车场入口最近的空闲泊位对应的巡航路径作为目标路径，以节约泊车时间。

其中，在获得到达每个空闲泊位的巡航路径时，具体是通过如下方式获得：

比如，在某一条巡航路径上有3辆非AVP车辆，其中，有2辆车均有在该停车场泊车的历史泊车时间记录，则该停车场服务器101将该第三辆车的泊车时间定为正常泊车时间，并根据该第三辆车的历史泊车时间记录估算出该巡航路径的耗时。

由此，基于每一条巡航路径的耗时，获得目标巡航路径，即该目标巡航路径的耗时最短，或者距离停车场入口最近。最后，将该目标巡航路径对应的空闲泊位确定为目标泊位。

该车辆控制器102，用于接收该停车场服务器101获得的停车场的状态信息，和为待进入的车辆选取目标泊位。

该车辆控制器102位于具有代客泊车辅助系统的车辆内部，用于在车辆在待进入的停车场入口处，接收该停车场的状态信息，在该状态信息为忙碌状态时，如图2所示的车辆1和车辆2，控制车辆到达该目标泊位，并控制该车辆以车头泊入方式泊入该目标泊位进行临时停车。

在进行临时停车时，当车辆到达该目标泊位后，由于是以车头泊入方式进行临时停车，通过车辆上的ADAS摄像头确认泊位外沿的精确位置，在必要的时候可以开启灯光以补充停车场的照明不足的问题；然后，根据该目标泊位外沿的精确位置规划泊车路径，同时，在沿着该泊车路径进入该目标泊位的过程中利用摄像头获取周围图像，利用雷达获取回波信息，从而探测目标泊位中的障碍物以及相邻泊位车辆的位姿，从而识别目标泊位中的可用空间，并根据这些周围图像以及回波信息探测泊位中的障碍物及相邻泊位车辆位姿，调整待停车辆的泊车路径，使得该待停车辆尽量停在目标泊位的中间位置。由此，以安全的方式进行以车头泊入方式的停车，避免车辆在以车头泊入方式停车时造成被周围障碍物的剐蹭。

当然，在该状态信息为空闲状态时，可以直接控制车辆到达该目标泊位，并直接控制该车辆以车尾泊入方式泊入该目标泊位进行正式停车。

在该代客泊车的系统中，还包括车辆的用户终端，即用户的手机等，在车辆控制器102控制车辆以车头泊入方式泊入该目标泊位进行临时停车之后，发送该车辆停车完成的信息至车辆的用户终端，该停车完成的信息包括：泊车位置信息和泊车状态信息。以使得用户能够清楚知道当前车辆所停放的位置，以及该车辆的泊车状态。

该车辆控制器102还发送该车辆停车完成的信息至停车场服务器101，使得停车杨服务器101对车辆停车完成的信息进行记录，以便于停车场服务器101进行后续操作。

其中，该泊车状态信息具体可以是：垂直泊位、平行泊位以及车头朝外、车尾朝外等。

在车辆控制器发送完车辆停车完成的信息之后，控制车辆正常熄火下电。

在停车场的忙碌状态结束时，在该停车场内，若有两辆以上停车停车的车辆时，按照预设规则向该两辆以上临时停车的车辆发送该停车场忙碌状态结束的激活信息。

具体地，该预设规则包括如下四种情况：

第一种，若有两个以上临时停车的车辆依次相邻时，该停车场服务器向这两辆以上临时停车的车辆控制器依次发送停车场的忙碌状态结束的激活信息。进而使得相邻停放的两辆以上的临时停车的车辆能够依次被激活，即在一车辆被激活之后，完成正式停车之后，另一车辆才被激活，以完成正式停车。

第二种，若有两辆以上临时停车的车辆彼此之间间隔至少一辆正式停车和车辆和或空闲泊位时，停车场服务器向这两辆以上临时停车的车辆控制器同时发送停车场的忙碌状态结束的激活信息。即在一车辆被激活的同时，其他并不相邻(车辆之间有间隔其他车辆，或者有空闲泊位)的车辆也被激活，同时完成正式停车。

由于不相邻的车辆在实现车头调转的过程中并不会相互影响，因此，同时接收到激活信息时，能够同时完成正式停车也不会相互影响，进而提高了停车的效率。

第三种，若有两辆以上临时停车的车辆，且两辆以上临时停车的车辆进入该停车场的时间不同时，停车场服务器按照进入该停车场的时间的先后顺序，向该两辆以上临时停车的车辆控制器依次发送停车场的忙碌状态结束的激活信息。

比如，车辆A进入停车场的时间为8:30，车辆B进入该停车场的时间为9:00，那么，在停车场的忙碌状态结束之后，先向车辆A发送该激活信息，然后再向车辆B发送该激活信息，按照车辆进入停车场的先后顺序向车辆发送停车场的忙碌状态结束的激活信息，按照一定规则来规范该激活信息的发送时机，以使车辆在离开该停车场之前已经基于该激活信息完成正式停车，当车辆需要离开停车场时，方便车辆快速离开该停车场。

第四种，若有两辆以上临时停车的车辆，且两辆以上临时停车的车辆的预计离开该停车场的时间不同时，停车场服务器按照预计离开该停车场的时间的先后顺序，向该两辆以上临时停车的车辆控制器依次发送停车场的忙碌状态结束的激活信息。

比如，车辆C预计离开停车场的时间为中午的12:40，车辆D预计离开停车场的时间为下午的18:00。那么，在停车场的忙碌状态结束之后，该停车场服务器先向车辆C发送该激活信息，然后，再向车辆D发送该激活信息，按照车辆预计离开停车场的时间顺序向车辆发送停车场的忙碌状态结束的激活信息，以按照一定规则来规范该激活信息的发送顺序，以使车辆在离开停车场之前已经基于该激活信息完成正式停车，当车辆需要离开该停车场时，能够迅速离开该停车场。

基于上述的预设规则，合理安排激活信息的发送顺序，进而合理安排正式停车的顺序。

该车辆控制器102在接收到该激活信息之后，控制该车辆从该目标泊位驶出，调整车头，以车尾泊入方式泊入该目标泊位进行正式停车。

具体地，在车辆控制器控制车辆从目标泊位驶出，调整车头、以车尾泊入方式泊入该目标泊位的过程中，通过开启车辆上位于车辆侧边的泊车雷达对目标泊位外沿的精确位置和目标泊位内的障碍物进行有效探测，从而确保车辆在以车尾泊入方式泊入目标泊位的过程中的安全性。

通过在停车场处于忙碌状态时，直接以车头泊入方式泊入目标泊位进行临时停车，在该忙碌状态结束之后，控制车辆从该目标泊位驶出，并以车尾泊入方式泊入目标泊位进行正式停车，进而提高了在高峰时段的停车效率。

本发明提供的一种代客泊车的控制系统，该待泊车辆具有代客泊车辅助系统，该控制系统包括：停车场服务器，用于判断停车场的状态信息，并为待进入的车辆选取目标泊位；车辆控制器，用于在待进入的停车场入口处，接收该状态信息，在该状态信息为忙碌状态时，控制车辆到达目标泊位，并控制车辆以车头泊入方式泊入该目标泊位进行临时停车；并且，在接收到停车场的忙碌状态结束的激活信息时，控制该车辆从该目标泊位驶出，以车尾泊入方式泊入该目标泊位进行正式停车，进而提高了代客泊车的效率，有效避免了高峰时段对停车场造成的影响。

实施例二

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种代客泊车的控制方法，应用于具有代客泊车辅助系统的车辆控制器中，如图3所示，包括：

S301，在待进入的停车场入口处，接收所述停车场的状态信息以及为待进入的车辆选取的目标泊位；

S302，在所述状态信息为忙碌状态时，控制车辆到达所述目标泊位，并控制所述车辆以车头泊入方式泊入所述目标泊位进行临时停车；

S303，在接收到所述停车场的忙碌状态结束的激活信息时，控制所述车辆从所述目标泊位驶出，以车尾泊入方式泊入所述目标泊位进行正式停车。

在具体的实施方式中，在进行临时停车时，当车辆到达该目标泊位后，由于是以车头泊入方式进行临时停车，通过车辆上的ADAS摄像头确认泊位外沿的精确位置，在必要的时候可以开启灯光以补充停车场的照明不足的问题；然后，根据该目标泊位外沿的精确位置规划泊车路径，同时，在沿着该泊车路径进入该目标泊位的过程中利用摄像头获取周围图像，利用雷达获取回波信息，从而探测目标泊位中的障碍物以及相邻泊位车辆的位姿，从而识别目标泊位中的可用空间，并根据这些周围图像以及回波信息探测泊位中的障碍物及相邻泊位车辆位姿，调整待停车辆的泊车路径，使得该待停车辆尽量停在目标泊位的中间位置。由此，以安全的方式进行以车头泊入方式的停车，避免车辆在以车头泊入方式停车时造成被周围障碍物的剐蹭。

在一种可选的实施方式中，在S102之后，还包括，将临时停车完成的信息发送至停车场服务器和车辆的用户终端，以使停车场服务器对车辆的状态进行记录。以使用户能够获知该车辆的状态。

在一种可选的实施方式中，在将临时停车完成的信息发送至停车场服务器和车辆的用户终端之后，还包括：

控制车辆熄火下电。

在一种可选的实施方式中，在S303之后，控制车辆熄火下电。

实施例三

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种代客泊车的控制装置，如图4所示，包括：

接收模块401，用于在待进入的停车场入口处，接收所述停车场的状态信息以及为待进入的车辆选取的目标泊位；

第一控制模块402，用于在所述状态信息为忙碌状态时，控制车辆到达所述目标泊位，并控制所述车辆以车头泊入方式泊入所述目标泊位进行临时停车；

第二控制模块403，用于在接收到所述停车场的忙碌状态结束的激活信息时，控制所述车辆从所述目标泊位驶出，以车尾泊入方式泊入所述目标泊位进行正式停车。

在一种可选的实施方式中，还包括：发送模块，用于将车辆停车完成的信息发送至停车场服务器和车辆的用户终端，以使停车场服务器对车辆的状态进行记录。以使用户能够获知该车辆的状态。

在一种可选的实施方式中，还包括：下电模块，一方面，在将车辆停车完成的信息发送至停车场服务器和车辆的用户终端之后，用于控制车辆熄火下电；另一方面，在控制车辆从目标泊位驶出，以车尾泊入方式泊入所述目标泊位进行正式停车之后，用于控制车辆熄火下电。

实施例四

基于相同的发明构思，本发明实施例四提供一种电子设备，如图5所示，包括存储器504、处理器502及存储在存储器504上并可在处理器502上运行的计算机程序，所述处理器502执行所述程序时实现上述代客泊车的控制方法的步骤。

其中，在图5中，总线架构(用总线500来代表)，总线500可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线500将包括由处理器502代表的一个或多个处理器和存储器504代表的存储器的各种电路链接在一起。总线500还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口506在总线500和接收器501和发送器503之间提供接口。接收器501和发送器503可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器502负责管理总线500和通常的处理，而存储器504可以被用于存储处理器502在执行操作时所使用的数据。

实施例五

基于相同的发明构思，本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述代客泊车的控制方法的步骤。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的代客泊车的控制装置、电子设备、系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims

1.一种代客泊车的控制系统，待泊车辆具有代客泊车辅助系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

监控装置，包括：图像采集装置和泊位传感器；

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述停车场服务器，用于：

4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述停车场服务器，用于：

将所述目标巡航路径对应的空闲泊位确定为目标泊位。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述停车场服务器，还用于：

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述预设规则包括：

7.一种代客泊车的控制方法，应用于具有代客泊车辅助系统的车辆控制器中，其特征在于，包括：

8.一种代客泊车的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求7所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求7所述的方法步骤。