CN112689860B - 一种挪车方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种挪车方法及车辆，应用在智能汽车、V2X汽车和网联汽车上，可以减少第一车辆驶出当前所在的停车区域的耗时，以此节省第一车辆的车主的时间和精力，该方法包括：第一车辆获取当前所在的停车区域的地图信息，根据该地图信息确定当前停车位置和该停车区域的出口位置；根据当前停车位置和该出口位置，确定从当前停车位置至该出口位置的目标驶出路线；判断目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆，第二车辆为阻碍第一车辆从当前停车位置行驶至该出口位置的车辆；当确定目标驶出路线存在至少一辆第二车辆时，向所述至少一辆第二车辆的车主分别发送挪车请求信息，用于请求所述至少一辆第二车辆进行挪车。

Description

一种挪车方法及车辆

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，尤其涉及一种挪车方法及车辆。

背景技术

目前，随着汽车保有量的不断增加，大部分区域(例如企业、小区、商场等)的停车场的停车位置已很难满足当前乘用车的停放需求，这就会引起车辆乱停乱放的问题，使得某辆车辆被其他停放车辆堵塞而不能驶出停车位置，导致了该车辆的车主只能到现场通过电话联系通知其他车主让出道路，使得该车辆驶出停车位置需要耗费大量的时长，严重浪费该车辆的车主的时间和精力。

发明内容

本申请实施例提供一种挪车方法及车辆，用于减少待驶出车辆驶出停车位置的耗时。

第一方面，本申请实施例提供一种挪车方法，该方法中，第一车辆获取当前所在的停车区域的地图信息，根据所述地图信息确定当前停车位置和所述停车区域的出口位置；进一步的，所述第一车辆根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线；进一步的，所述第一车辆判断所述目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆，所述第二车辆为阻碍所述第一车辆从所述当前停车位置行驶至所述出口位置的车辆；进一步的，当所述第一车辆确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆时，所述第一车辆向所述至少一辆第二车辆的车主分别发送挪车请求信息，所述挪车请求信息用于请求所述至少一辆第二车辆进行挪车。

本申请实施例中所描述的方法可以由第一车辆执行，也可以由第一车辆中的部件(如处理器芯片或电路或车载控制器等)执行。上述第一方面中，以第一车辆执行为例进行描述。其中，第一车辆可以为智能汽车、自动驾驶汽车、网联汽车等。第一车辆与位于当前所在的停车区域中的其他车辆(包括第二车辆)可以构成车联网系统。在该车联网系统中，该停车区域中的任意一辆待驶出该停车区域的车辆均可以作为第一车辆。

采用上述设计，第一车辆可以通过获取当前所在的停车区域的地图信息，自动规划从当前停车位置到该停车区域的出口位置的目标驶出路线，无需第一车辆的车主到停车区域的现场来规划第一车辆对应的驶出路线，可以节省第一车辆的车主规划第一车辆的驶出路线的时间。进一步的，第一车辆还可以判断目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆，并可以在确定目标驶出路线存在至少一辆第二车辆时，向至少一辆第二车辆的车主分别发送挪车请求信息，用于请求至少一辆第二车辆进行挪车，无需第一车辆的车主到停车区域的现场来通过电话联系通知规划出的驶出路线上所包括的第二车辆的车主让出道路，从而可以减少第一车辆驶出当前所在的停车区域的耗时，以此节省第一车辆的车主的时间和精力。

在一种可能的设计中，所述第一车辆确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆，包括：若所述第一车辆检测出所述当前停车位置周围存在的位于所述目标驶出路线上的至少一辆第二车辆，所述第一车辆通过所述至少一辆第二车辆和第i第二车辆，检测位于所述目标驶出路线上的其他第二车辆，所述第i第二车辆为所述其他第二车辆中的车辆，i为大于等于1的整数；当所述第一车辆未接收到所述第i第二车辆发送的反馈信息时，确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆，所述反馈信息用于反馈所述第i+1第二车辆的停车位置；当所述第一车辆接收到所述第i第二车辆发送的反馈信息时，确定所述目标驶出路线存在多辆第二车辆；其中，当i＝1时，所述第1第二车辆的反馈信息，为所述第1第二车辆接收到所述至少一辆第二车辆转发的检测信息后发送的；当i>1时，所述第i+1第二车辆的反馈信息，为所述第i+1第二车辆接收到所述第i第二车辆转发的检测信息后发送的，所述检测信息为由所述第一车辆发送的用于指示所述第i第二车辆检测所述目标驶出路线上的第二车辆的信息。

采用上述设计，第一车辆可以通过其他车辆检测不在第一车辆的检测范围内的位于目标驶出路线上的其他第二车辆，对第一车辆的识别性能要求不高，具有普遍适用性。

在一种可能的设计中，所述第一车辆根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线，包括：若所述第一车辆检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第二车辆，所述第一车辆根据所述当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的至少一条驶出路线；所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出目标驶出路线。

采用上述设计，第一车辆可以自动根据当前所在的停车区域的出口位置以及检测出的当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆，确定第一车辆的当前停车位置至该出口位置的至少一条驶出路线，无需第一车辆的车主到该停车区域的现场来规划第一车辆的驶出路线，还可以丰富第一车辆驶出当前所在的停车区域的驶出路线。另外，还可以避免单一的根据当前所在的停车区域的地图信息确定第一车辆的驶出路线的弊端性，如当第一车辆根据该停车区域的地图信息使用导航功能导航不准确时，使得第一车辆无法正确规划驶出路线或者规划出的驶出路线较复杂，导致浪费第一车辆的车主大量的时间和精力。

另一种可能的设计中，所述第一车辆根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线，包括：若所述第一车辆检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第二车辆，所述第一车辆通过所述至少一辆第二车辆和所述第i车辆，检测位于所述至少一辆第二车辆至所述出口位置之间的其他第二车辆，所述第i第二车辆为所述其他第二车辆中的车辆，i为大于等于1的整数；所述第一车辆接收所述第i第二车辆发送的反馈信息，所述反馈信息用于反馈所述第i+1第二车辆的停车位置；其中，当i＝1时，所述第1第二车辆的反馈信息，为所述第1第二车辆接收到所述至少一辆第二车辆转发的检测信息后发送的；当i>1时，所述第i+1第二车辆的反馈信息，为所述第i+1第二车辆接收到所述第i第二车辆转发的检测信息后发送的，所述检测信息为由所述第一车辆发送的用于指示所述第i第二车辆检测周围的第二车辆的信息；所述第一车辆根据所述第i第二车辆发送的反馈信息，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的至少一条驶出路线；所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出目标驶出路线。

采用上述设计，第一车辆可以通过检测出当前停车位置到所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆，再根据这些第二车辆综合自动规划当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置的至少一条驶出路线，可以丰富第一车辆驶出当前所在的停车区域的驶出路线，进一步的，还可以避免位于第一车辆的摄像头或者雷达的检测范围之外存在较多第二车辆时，可能导致规划的至少一条驶出路线上包括较多第二车辆的现象，使得第一车辆从至少一条驶出路线中选出的目标驶出路线时，可以减少目标驶出路线上包括的第二车辆的数量，可以有效节省的第一车辆的车主的时间和精力。另外，第一车辆通过其他车辆检测不在第一车辆的检测范围内的其他第二车辆，对第一车辆的识别性能要求不高，具有普遍适用性。

在一种可能的设计中，所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出目标使出路线，包括：所述第一车辆根据所述第i第二车辆发送的反馈信息，确定所述至少一条驶出路线上分别包括的第二车辆的数量；所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出包括的第二车辆的数量最少的驶出路线，作为所述目标驶出路线。

采用上述设计，第一车辆通过根据接收的位于当前停车位置至所在的停车区域之间的第i第二车辆发送的反馈信息，确定至少一条驶出路线上分别包括的第二车辆的数量，使得第一车辆可以检测出至少一条驶出路线上不在第一车辆检测范围内的其他第二车辆，可以提高第一车辆确定至少一条驶出路线上分别包括的第二车辆的数量的准确性。另外，通过从至少一条驶出路线中选出包括的第二车辆的数量最少的驶出路线作为目标驶出路线，可以节省第一车辆驶出当前所在的停车区域的时间。

另一种可能的设计中，所述反馈信息还用于反馈所述第i第二车辆与第i+1第二车辆之间的距离；所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出目标使出路线，包括：所述第一车辆根据所述第i第二车辆发送的反馈信息，确定所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离；所述第一车辆根据所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离，确定所述至少一条驶出路线分别对应的驶出难度，所述驶出难度用于表征所述第一车辆驶出当前所在的停车区域的困难程度；所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出驶出难度最低的驶出路线，作为所述目标驶出路线。

采用上述设计，第一车辆通过从至少一条驶出路线中选出驶出难度最低的驶出路线作为目标驶出路线，从而可以降低第一车辆驶出当前所在的停车区域的难度，进而可以节省第一车辆的车主的时间和精力。

在一种可能的设计中，所述第一车辆根据所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离，确定所述至少一条驶出路线分别对应的驶出难度，包括：所述第一车辆根据所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离，基于几何运动学和模糊理论，确定所述至少一条驶出路线分别对应的驶出难度。

采用上述设计，可以提高第一车辆对至少一条驶出路线对应的驶出难度的判断的准确性。

在一种可能的设计中，所述第一车辆检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第二车辆，包括：所述第一车辆通过摄像头和/或雷达检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆车辆，并确定所述第一车辆分别与所述至少一辆车辆之间的距离；所述第一车辆将所述至少一辆车辆中与所述第一车辆之间的距离小于或者等于预设阈值的车辆，确定为所述当前停车位置周围存在的第二车辆。

采用上述设计，第一车辆可以通过摄像头和/或雷达来检测确定与当前停车位置周围存在的至少一辆车辆之间的距离来识别第二车辆，可以方便检测出阻碍第一车辆驶出当前停车位置的第二车辆，从而可以提高第一车辆识别第二车辆的准确性。

在一种可能的设计中，所述第一车辆向所述至少一辆第二车辆分别发送挪车请求信息，包括：所述第一车辆获取所述至少一辆第二车辆上的车载控制器中分别存储的车主信息，根据所述至少一辆第二车辆分别对应的车主信息，分别向所述至少一辆第二车辆的车主发送所述挪车请求信息。

采用上述设计，第一车辆与第二车辆可以直接进行通讯，可以避免存在第二车辆的车主信息中的部分信息有误(如车主的联系方式信息错误)时，导致第二车辆的车辆无法接收到第一车辆发送的挪车请求信息的情形，可以提高第一车辆与第二车辆的通讯效率。

在一种可能的设计，所述挪车请求信息可以但不限于包括挪车群聊请求信息和移动通话请求信息、短信通知信息中的一个或者任意组合。

在一种可能的设计，所述车主信息可以但不限于包括所述至少一辆第二车辆各自对应的车牌标识、车主的联系方式信息等。

在一种可能的设计中，所述第一车辆获取当前所在的停车区域的地图信息，包括：所述第一车辆通过所述第一车辆对应的终端获取所述地图信息；或者，所述第一车辆在驶入所述停车区域时，向用于管辖所述停车区域的服务器发送驶入通知，所述驶入通知用于通知所述服务器向所述第一车辆发送所述地图信息；所述第一车辆获取所述服务器发送的所述地图信息。

采用上述设计，第一车辆可以自动获取当前所在的停车区域的地图信息，无需第一车辆的车主手动操作获取该停车区域的地图信息，更好节省车主的时间。

第二方面，本申请实施例提供一种第一车辆，所述第一车辆具有实现上述第一方面或者第一方面的任一种可能的设计中方法的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，比如包括收发单元和处理单元。

在一个可能的设计中，所述第一车辆也可以是芯片或者集成电路。

在一个可能的设计中，所述第一车辆可以包括存储器和处理器，存储器用于存储所述处理器执行的程序，当所述程序被所述处理器执行时，所述第一车辆可以执行上述第一方面或者第一方面的任一种可能的设计中所述的方法。

第三方面，本申请实施例提供一种第一车辆，包括至少一个处理器和存储器；所述存储器存储一个或多个计算机程序；当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述第一车辆能够实现上述第一方面或上述第一方面的任意一种可能的设计的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面或上述第一方面的任意一种可能的设计的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种程序产品，当所述程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面或上述第一方面的任意一种可能的设计的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种芯片，所述芯片可以与第一车辆中的存储器耦合，用于调用存储器中存储的计算机程序并执行上述第一方面及其第一方面任意一种可能设计的方法。

上述第二方面至第六方面及其可能的设计中的有益效果可以参考上述对第一方面及其任意一种可能的设计中所述方法的有益效果的描述。

附图说明

图1为本申请实施例适用的一种应用场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种挪车方法的流程示意图；

图3为申请实施例一种适用的车联网系统的结构示意图；

图4为上述图1或者图3所示的局部示意图；

图5为上述图1或者图3所示的局部示意图；

图6为本申请实施例适用的一种第一车辆检测当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆的流程示意图；

图7为上述图1或者图3所示的局部示意图；

图8为上述图1或者图3所示的局部示意图；

图9为本申请实施例中适用的一种第一车辆的结构示意图；

图10为本申请实施例中适用的一种第一车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行详尽描述。

在介绍本申请实施例之前，首先对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

1)本申请实施例中，第一车辆为待驶出(即将要驶出)当前所在的停车区域的车辆。其中，第一车辆中的一个或多个如下装置可用于执行本申请实施例提出的挪车方法的相关流程，如车载盒子(telematics box，T-Box)、域控制器(domian controller，DC)、多域控制器(multi-domian controller，MDC)、车载单元(on board unit，OBU)或车联网芯片等。在本申请实施例中，第一车辆中用于执行本申请实施例提出的挪车方法的相关流程的装置又可以称为车载控制器。

2)本申请实施例中，停车区域可以为集中停放车辆的区域，例如商场、企业或者居民小区的停车场等区域。

3)管辖停车区域的服务器，可以是对该停车区域的进行管理、提供服务的车联网平台或服务器，包括为高精地图和导航地图提供服务的应用服务器或地图云服务器。该服务器的具体部署形态本申请不做限定，具体可以是云端部署，还可以是独立的计算机设备或芯片等。其中，位于该停车区域的车辆可以从该服务器中获取该停车区域对应的地图信息。

另外，需要理解的是，本申请实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“携带”可以是指某消息用于承载某信息或数据，也可以是指某消息由某信息构成。“耦合”可以是指两个部件彼此直接或间接地结合。

下面将结合附图，对本申请实施例进行详细描述。

参照图1所示，为本申请实施例适用的一种应用场景的示意图。在该应用场景中，停车区域可以包括多个停车位置，每个停车位置对应的可以停放一辆车辆。随着车辆的保有量的增加，为了尽可能的满足车辆对停车位置的需求，停车区域中除了主通道(即停车区域的入口到出口之间的通道)的其它通道一般会设置得比较窄，以增加停车位置的区域面积，用于增加每个停车区的停车位置的数量。如图1所示，停车区域可以根据建筑结构设置多个停车区，如图1中的A区、B区、C区、D区、E区和F区(其中，实线表示实体建筑，如墙壁等)，每个停车区中的通道设置比较窄(例如通道的宽度仅允许每次通过一辆车辆)，用于增加每个停车区的停车位置的区域面积，以达到增加每个停车区的停车位置的数量的目的，从而可以满足车辆对停车位置的需求。

通常，由于停车区域的停车位置的使用率增加或者车辆乱停放等原因，容易导致某辆车辆被其他车辆阻碍而不能驶出该停车区域。例如，请参考图1所示，位于A区的第一车辆由于在停车之前停车区域中的所有停车位置均被使用，以至于停在A区的通道上。然而，由于第一车辆的当前停车位置的周围均有车辆停放，如停车位置A2、A6、A7中停放的车辆、车辆a和车辆b均在第一车辆的当前停车位置的周围停放，因此，第一车辆由于周围车辆的阻碍而不能驶出当前停车位置，从而无法驶出当前所在的停车区域。或者，参见图1中D区，由于停放在停车位置D3中的车辆未能正确停放在停车位置D3中，以至于占用了D区的通道，使得停放在停车位置D1、D2、D5、D6中的车辆无法驶出当前所在的停车区域。

由前述内容可知，当第一车辆被阻碍无法驶出当前所在的停车区域时，第一车辆的车主只能到现场通过电话联系通知堵住了第一车辆驶出当前所在的停车区域的至少一辆第二车辆的车主让出道路，使得第一车辆驶出当前所在的停车区域需要耗费较长时间，造成浪费第一车辆的车主的时间和精力。

为了解决上述问题，在本申请实施例中，基于车联网技术，车辆与车辆之间可以进行通讯，形成一个车联网系统。如图1所示，位于停车区域中的所有车辆可以构成车联网系统。在该车联网系统中，每辆第一车辆均可以获取所在的停车区域的地图信息，并可以根据该地图信息确定当前停车位置和该停车区域的出口位置，之后，可以根据当前停车位置和该出口位置，确定从当前停车位置至该出口位置的目标驶出路线。

当第一车辆的车主位于第一车辆的驾驶位置，被处于当前所在的停车区域中的其他车辆或者其他阻碍物(如墙体等)的阻挡时，第一车辆的车主并不能清楚地了解目标驶出路线上是否存在阻碍车辆，即阻碍第一车辆从当前停车位置行驶至当前所在的停车区域的出口位置的车辆(本申请实施例中又称为第二车辆)。或者，若目标驶出路线为第一车辆的车主在进入该停车区域之前已完成规划，当第一车辆的车主时隔较长的时间未进入第一车辆当前所在的停车区域时，第一车辆的车主也不能清楚地了解该目标驶出路线是否存在第二车辆。因此，在该车联网系统中，每辆第一车辆还可以判断目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆。当某辆第一车辆确定目标驶出路线存在至少一辆第二车辆时，可以同步向目标驶出路线上所包括的至少一辆第二车辆的车主分别发送挪车请求信息，用于请求至少一辆第二车辆进行挪车。

比如，如图1所示，以A区中的第一车辆为例，第一车辆可以获取当前所在的停车区域的地图信息，并可以根据该地图信息确定当前停车位置和该停车区域的出口位置。之后，第一车辆可以根据当前停车位置和该出口位置，确定从当前停车位置至该出口位置的目标驶出路线。此外，第一车辆还可以判断目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆。示例性的，如图1所示，第一车辆可以确定目标驶出路线存在一辆第二车辆即车辆b，之后，第一车辆可以向车辆b的车主发送挪车请求信息，用于请求车辆b进行挪车。

在本申请实施例中，第一车辆可以通过获取当前所在的停车区域的地图信息，自动规划从当前停车位置到该停车区域的出口位置的目标驶出路线，无需第一车辆的车主到停车区域的现场来规划第一车辆对应的驶出路线，可以节省第一车辆的车主规划第一车辆的驶出路线的时间。进一步的，第一车辆还可以判断目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆，并可以在确定目标驶出路线存在至少一辆第二车辆时，向至少一辆第二车辆的车主分别发送挪车请求信息，用于请求至少一辆第二车辆进行挪车，无需第一车辆的车主到停车区域的现场来通过电话联系通知规划出的驶出路线上所包括的第二车辆的车主让出道路，从而可以减少第一车辆驶出当前所在的停车区域的耗时，以此节省第一车辆的车主的时间和精力。

下面具体介绍第一车辆驶出当前所在的停车区域之前的准备过程。本申请下述实施例中，“至少一辆”是指一辆或者多辆，“多辆”是指两辆或两辆以上，以及“至少一条”是指一条或者多条，“多条”是指两条或两条以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括例如“一个或多个”这种表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。以及，除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一车辆和第二车辆，只是为了区分不同的车辆，而并不是表示这两种车辆的优先级或者重要程度等的不同。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

请参照图2所示，为本申请实施例提供的一种挪车方法的流程示意图。该方法可以适用于上述图1所示的应用场景或者类似的应用场景，本申请实施例不限定。如图2所示，该方法包括以下步骤。

S201、第一车辆获取当前所在的停车区域的地图信息，根据该地图信息确定当前停车位置和该停车区域的出口位置。

在一些实施例中，第一车辆获取当前所在的停车区域的地图信息的方式可以有多种，比如：

示例1：第一车辆可以在驶入某个停车区域时，向用于管辖该停车区域的服务器发送驶入通知。之后，第一车辆可以获取该服务器发送的该停车区域的地图信息。例如，如图3所示，为申请实施例一种适用的车联网系统的结构示意图。在该车联网系统，涉及处于某个停车区域中的各辆车辆，还涉及管辖该停车区域的服务器301，服务器301用于导航、智能辅助驾驶或自动驾驶的处于该停车区域的各辆车辆，还可以涉及与处于该停车区域的车辆和该服务器进行通讯的各个终端302等设备，其中，终端302可以是手机、平板等任何可以进行通讯的设备，在此不做具体限定，终端302通常为各辆车辆的车主随身携带的用于通信使用的电子设备。第一车辆的车载控制器检测到进入该停车区域的范围内时，自动向服务器301发送驶入通知，或者，通过在该停车区域的入口位置的预设区域刷用于通行停车区域的电子卡来向服务器301发送驶入通知等，本申请实施例不做限定。该服务器接收到驶入通知后，可以将该停车区域的地图信息发送给第一车辆。

当然，在示例1中，第一车辆还可以是在将要驶出当前所在的停车区域时，向管辖该停车区域的服务器发送驶出通知。例如，请继续参考图3所示，第一车辆的车载控制器检测到第一车辆当前启动的时间与上一次启动的时间之间的间隔时长超过预设时长(例如1小时)时，自动向服务器301发送驶出通知。之后，第一车辆可以获取该服务器根据驶出通知向第一车辆发送的停车区域对应的地图信息。

在示例1中，第一车辆可以自动获取当前所在的停车区域的地图信息，无需第一车辆的车主手动操作获取该停车区域的地图信息，更好节省车主的时间。

示例2，第一车辆对应的终端可以向管辖第一车辆当前所在的停车区域的服务器发送指示信息，用于指示该服务器将该停车区域的地图信息发送给第一车辆。其中，该指示信息可以携带第一车辆的标识信息，如第一车辆的车牌号码、第一车辆对应的网络地址等。比如，请继续参考图3所示，当第一车辆的车主在到达第一车辆的停车位置之前，第一车辆的车主可以通过终端302向服务器301发送指示信息。服务器301接收到该指示信息后，将该停车区域的地图信息发送给第一车辆。

在示例2中，第一车辆可以在启动之前，接收到用于管辖第一车辆当前所在的停车区域的服务器发送的该停车区域的地图信息，从而可以节省第一车辆从获取当前所在的停车区域的地图信息到驶出该停车区域的时间，进而更好节省车主的时间。

示例3：第一车辆可以获取第一车辆对应的终端发送的当前所在的停车区域的地图信息。例如，请继续参考图3所示，当第一车辆的车主在到达第一车辆的当前停车位置之前，可以使用终端302通过服务器301搜索该停车区域的地图信息，并通过终端302向第一车辆发送该停车区域的地图信息。

在示例3中，第一车辆可以在启动之前，接收到第一车辆对应的终端发送的当前所在的停车区域的地图信息，从而可以节省第一车辆从获取该停车区域的地图信息到驶出该停车区域的时间，进而更好节省车主的时间。

当然，上述示例1-3在具体实现的过程中还可以结合进行使用，本申请实施例不做限定。

在本申请实施例中，第一车辆获取当前所在的停车区域的地图信息的方式比较多样化，可以满足车主的不同需求，可以扩展第一车辆获取该停车区域的地图信息的方式的局限性，有助于提升车主的体验。

S202、第一车辆根据当前停车位置和该出口位置，确定从当前停车位置至该出口位置的目标驶出路线。

在一些实施例中，第一车辆可以检测当前停车位置周围是否存在的至少一辆车辆。比如，第一车辆可以通过自身安装的摄像头和/或雷达检测当前停车位置周围是否存在至少一辆车辆。当第一车辆通过摄像头和/或雷达检测出当前停车位置周围存在至少一辆车辆时，还可以确定第一车辆分别与至少一辆车辆之间的距离。之后，第一车辆可以将至少一辆车辆中与第一车辆之间的距离小于或者等于预设阈值的车辆，确定为当前停车位置周围存在的第二车辆。其中，在具体的实现过程中，预设阈值可以设定为第一车辆的车身宽度。

示例性的，请结合图1和图4或者结合图3-4所示，仍以A区中的第一车辆为例。假设第一车辆检测出当前停车位置周围存在的车辆为停放在停车位置A2、A6、A7中的车辆以及车辆a和车辆b，其中，第一车辆与车辆a之间的距离为R9，第一车辆与停放在停车位置A2中的车辆之间的距离为R6，第一车辆与停放在停车位置A6中的车辆之间的距离为R7，第一车辆b之间的距离为R8，第一车辆与停放在停车位置A7中的车辆之间的距离为R10(图4中未示出)。那么，第一车辆可以确定R6、R7、R8、R9、R10中小于等于预设阈值的距离所对应的车辆为第二车辆，比如，若R6、R7、R8、R9、R10中R6、R7、R8、R9小于等于预设阈值，由于车辆a不在第一车辆的驶出方向上，第一车辆在检测当前停车位置周围的第二车辆时可以不作考虑，因此，第一车辆可以确定停放在停车位置A2、A6中的车辆以及车辆b为第二车辆。

本申请实施例中，不对雷达和摄像头的类型进行具体限定，比如，雷达可以包括但不限于：红外雷达、超声波雷达、毫米波雷达、机械旋转式激光雷达、固态激光雷达，等等。摄像头可以为车载多功能摄像头，包括但不限于：互补金属氧化物半导体(complementarymetal-oxide semiconductor，CMOS)摄像头、电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)摄像头。

在本申请实施例中，第一车辆可以通过摄像头和/或雷达来检测确定与当前停车位置周围存在的至少一辆车辆之间的距离来识别第二车辆，可以方便检测出阻碍第一车辆驶出当前停车位置的第二车辆，因此可以提高第一车辆识别第二车辆的准确性。

在一些实施例中，当第一车辆检测出当前停车位置周围存在至少一辆第二车辆后，可以根据当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆和当前所在的停车区域的出口位置，确定从当前停车位置至该出口位置的目标驶出路线。其中，在具体的实现过程中，第一车辆根据当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆和当前所在的停车区域的出口位置，确定从当前停车位置至该出口位置的目标驶出路线的具体实施例可以如下：

实施例一，第一车辆可以根据当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆和当前所在的停车区域的出口位置，确定从当前停车位置至该出口位置的至少一条驶出路线。之后，第一车辆可以从至少一条驶出路线中选择一条作为目标驶出路线。

示例性的，请结合图1和图4-5或者图3-5所示，仍以A区中的第一车辆为例。第一车辆可以根据当前停车位置和当前所在的停车区域的出口位置，确定第一车辆的驶出方向。之后，第一车辆可以根据该停车区域的驶出方向和当前停车位置周围存在的至少一辆车辆确定出当前停车位置至该出口位置的至少一条驶出路线。例如，当第一车辆检测出当前停车位置周围存在的第二车辆，为停放在停车位置A2、A6中的车辆以及车辆a和车辆b时，在具体实现的过程中，由于停放在停车位置A2、A6中的车辆和车辆a不在第一车辆的驶出方向上，第一车辆在规划当前停车位置至当前所在的停车区域的出口位置的驶出路线时可以不作考虑，因此，第一车辆根据车辆b规划当前停车位置至该出口位置的驶出路线可以为3条，如图5中的驶出路线①、驶出路线②、驶出路线③。之后，第一车辆可以从这3条驶出路线中选择一条作为目标驶出路线。

在该实施例中，第一车辆可以自动根据当前所在的停车区域的出口位置以及检测出的当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆，确定第一车辆的当前停车位置至该出口位置的至少一条驶出路线，无需第一车辆的车主到该停车区域的现场来规划第一车辆的驶出路线，还可以丰富第一车辆驶出当前所在的停车区域的驶出路线。另外，还可以避免单一的根据当前所在的停车区域的地图信息确定第一车辆的驶出路线的弊端性，如当第一车辆根据该停车区域的地图信息使用导航功能导航不准确时，使得第一车辆无法正确规划驶出路线或者规划出的驶出路线较复杂，导致浪费第一车辆的车主大量的时间和精力。

实施例二，第一车辆先检测出当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆，再根据当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆，确定从当前停车位置至该出口位置的至少一条驶出路线。之后，第一车辆可以从至少一条驶出路线中选出目标驶出路线。

比如，第一车辆检测出当前停车位置周围存在至少一辆第二车辆后，第一车辆可以通过当前停车位置周围的至少一辆第二车辆和第i车辆，检测位于当前停车位置周围的至少一辆第二车辆至该出口位置之间的其他第二车辆，其中，第i第二车辆为其他第二车辆中的车辆，i为大于等于1的整数。之后，第一车辆可以接收第i第二车辆发送的反馈信息，反馈信息用于反馈第i+1第二车辆的停车位置。

示例性的，请参考图6所示，为本申请实施例适用的一种第一车辆检测当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆的流程示意图。如图6所示，其中，当i＝1时，第1第二车辆的反馈信息，为第1第二车辆接收到位于第一车辆当前停车位置周围的至少一辆第二车辆转发的检测信息后发送的；当i>1时，第i+1第二车辆的反馈信息，为第i+1第二车辆接收到第i第二车辆转发的检测信息后发送的，检测信息为由第一车辆发送的用于指示第i第二车辆检测周围的第二车辆的信息。以此类推，直至完成当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆的检测。之后，第一车辆可以根据第i第二车辆发送的反馈信息，确定从当前停车位置至该出口位置的至少一条驶出路线，并可以从至少一条驶出路线中选出目标驶出路线。

比如，请结合图1、4、7或者图3、4、7所示，仍以A区中的第一车辆为例。比如，第一车辆在检测出当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆后，可以先向当前停车位置周围的至少一辆第二车辆发送检测信息，用于指示当前停车位置周围的至少一辆第二车辆分别检测周围的第二车辆的信息。例如，第一车辆检测出当前停车位置周围的第二车辆，为处于停车位置A2、A6中的车辆以及车辆a和车辆b后，由于车辆a不在第一车辆的驶出方向上，第一车辆在规划当前停车位置至该停车区域的出口位置的驶出路线过程中可以不作考虑，因此，第一车辆向处于停车位置A2、A6中的车辆以及车辆b分别发送检测信息，指示处于停车位置A2、A6中的车辆以及车辆b分别识别周围的第二车辆的信息。

之后，处于停车位置A2、A6中的车辆以及车辆b接收到检测信息后，分别识别周围是否存在第二车辆。当处于停车位置A2、A6中的车辆以及车辆a和车辆b检测出周围存在第二车辆时，分别向第一车辆发送反馈信息，用于向第一车辆反馈第i第二车辆的停车位置，以及还向第i+1第二车辆转发该检测信息，此时，i＝1。例如，车辆b检测出周围的第二车辆为处于停车位置A4、A7中的车辆后，向第一车辆发送反馈信息，用于向第一车辆反馈检测出的周围的第二车辆的停车位置分别为停车位置A4、停车位置A7，以及分别向处于停车位置A4、停车位置A7中的车辆转发检测信息。

之后，处于停车位置A4、停车位置A7中的车辆接收到检测信息后，分别识别周围是否存在第二车辆。当处于停车位置A4、停车位置A7中的车辆检测出周围存在第二车辆时，分别向第一车辆发送反馈信息，用于向第一车辆反馈第i第二车辆的停车位置，以及还向第i+1第二车辆转发该检测信息，此时，i＝2。

以此类推，直至完成当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆的检测。之后，第一车辆可以根据第i第二车辆发送的反馈信息，确定从当前停车位置至出口位置的至少一条驶出路线。具体地，第一车辆可以根据第i第二车辆发送的反馈信息，确定当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆的停车位置，之后，可以根据当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆的停车位置，确定从当前停车位置至出口位置的至少一条驶出路线。之后，第一车辆可以从至少一条驶出路线中选出目标驶出路线。例如，图7中的驶出路线①-⑤。之后，第一车辆可以从这5条驶出路线中选择一条作为目标驶出路线。

其中，第i第二车辆检测出周围的第二车辆的方式，可以参见上述第一车辆检测出当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆的方式，在此不再赘述。

可选地，在实施例二中，第一车辆确定第i第二车辆的周围不存在第二车辆的方式可以有多种。比如，若第一车辆接收到第i第二车辆发送的提示信息，则确定第i第二车辆的周围不存在第二车辆，其中，该提示信息用于提示第i第二车辆的周围不存在第二车辆。或者，第一车辆在设定时长内(例如1分钟)未接收到第i第二车辆发送的反馈信息时，则确定第i第二车辆的周围不存在第二车辆。通过两种方式，可以节省第一车辆检测位于当前停车位置周围的至少一辆第二车辆至该出口位置之间的其他第二车辆的时间，进一步的可以节省第一车辆规划当前停车位置至第一区域的出口位置的至少一条驶出路线的规划时间，从而可以节省第一车辆驶出当前所在的停车区域的时间。

在该实施例中，第一车辆可以通过检测出当前停车位置到所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆，再根据这些第二车辆综合自动规划当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置的至少一条驶出路线，可以丰富第一车辆驶出当前所在的停车区域的驶出路线，进一步的，还可以避免位于第一车辆的摄像头或者雷达的检测范围之外存在较多第二车辆时，可能导致规划的至少一条驶出路线中的部分或者全部包括较多第二车辆的现象，使得第一车辆从至少一条驶出路线中选出的目标驶出路线时，可以减少目标驶出路线上包括的第二车辆的数量，可以有效节省的第一车辆的车主的时间和精力。另外，第一车辆通过其他车辆检测不在第一车辆的检测范围内的其他第二车辆，对第一车辆的识别性能要求不高，具有普遍适用性。

实施例三，第一车辆可以根据当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆和当前所在的停车区域的出口位置，确定从当前停车位置至该出口位置的目标驶出路线。比如，如图8所示，第一车辆检测出当前停车位置周围的第二车辆，为处于停车位置A2、A6中的车辆以及车辆a和车辆b后，可以根据停车位置A2、A6中的车辆以及车辆a和车辆b，只确定一条驶出路线作为目标驶出路线。

在该实施例中，第一车辆可以自动根据当前所在的停车区域的出口位置以及检测出的当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆，确定第一车辆的当前停车位置至该出口位置的目标驶出路线，无需第一车辆的车主到第一车辆所在的停车区域的现场来规划第一车辆的驶出路线，另外，还可以避免单一的根据该停车区域的地图信息确定第一车辆的驶出路线的弊端性，如当第一车辆根据该停车区域的地图信息使用导航功能导航不准确时，使得第一车辆无法正确规划驶出路线或者规划出的驶出路线复杂，导致浪费第一车辆的车主大量的时间和精力。

实施例四，第一车辆可以先检测出当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆，再根据当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆，只确定一条驶出路线作为目标驶出路线。比如，如图8所示，第一车辆检测出当前停车位置到当前所在的停车区域之间的所有第二车辆，为处于停车位置A2、A4、A6、A7、A8中的车辆以及车辆a和车辆b后，可以根据停车位置A2、A4、A6、A7、A8中的车辆以及车辆a和车辆b，只确定一条驶出路线作为目标驶出路线。在该实施例中，第一车辆检测出当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆的实现方式，可以参见上述实施例二，在此不再赘述。

在该实施例中，第一车辆可以自动根据当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆，确定第一车辆的当前停车位置至该出口位置的目标驶出路线，无需第一车辆的车主到第一车辆所在的停车区域的现场来规划第一车辆的驶出路线，另外，还可以避免单一的根据停车区域的地图信息确定第一车辆的驶出路线的弊端性，可以更好的节省第一车辆的车主的时间和精力。

在一些实施例中，当第一车辆确定从当前停车位置至当前所在的停车位置的出口位置的至少一条驶出路线时，第一车辆从至少一条驶出路线中选出目标驶出路线的方式可以有多种。比如：

示例一，第一车辆可以根据接收的位于当前停车位置至当前所在的停车区域的出口位置之间的第i第二车辆发送的反馈信息，确定至少一条驶出路线上分别包括的第二车辆的数量。之后，第一车辆可以从至少一条驶出路线中选出包括的第二车辆的数量最少的驶出路线，作为目标驶出路线。其中，第一车辆接收位于当前停车位置至当前所在的停车区域之间的第i第二车辆发送的反馈信息的方式，与上述实施例二相同或者类似，在此不再赘述。

示例性的，如图7所示，当驶出路线①-⑤包括的第二车辆的数量排序为驶出路线③﹤驶出路线①﹤驶出路线②﹤驶出路线⑤﹤驶出路线④时，第一车辆可以选择驶出路线③作为目标驶出路线。

在该示例中，第一车辆通过根据接收的位于当前停车位置至所在的停车区域之间的第i第二车辆发送的反馈信息，确定至少一条驶出路线上分别包括的第二车辆的数量，使得第一车辆可以检测出至少一条驶出路线上不在第一车辆检测范围内的其他第二车辆，可以提高第一车辆确定至少一条驶出路线上分别包括的第二车辆的数量的准确性。另外，通过从至少一条驶出路线中选出包括的第二车辆的数量最少的驶出路线作为目标驶出路线，可以节省第一车辆驶出当前所在的停车区域的时间。

示例二，第一车辆根据接收的位于当前停车位置至所在的停车区域之间的第i第二车辆发送的反馈信息，确定至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离。之后，第一车辆可以根据至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆相互之间的距离，分别确定至少一条驶出路线对应的驶出难度。其中，第i第二车辆发送的反馈信息，除了可以用于反馈第i+1第二车辆的停车位置，还可以用于反馈第i第二车辆与第i+1第二车辆之间的距离，驶出难度用于表征第一车辆驶出停车区域的困难程度。

可选地，在具体的实现过程中，第一车辆可以根据至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆相互之间的距离，基于几何运动学和模糊理论，确定至少一条驶出路线各自对应的驶出难度。例如，第一车辆可以根据至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆相互之间的距离，基于几何运动学通过方向盘和档位变换可绕质心进行转向、以及基于模糊理论可以确定至少一条驶出路线分别对应的驶出难度。在本申请实施例，第一车辆通过根据至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆相互之间的距离，基于几何运动学和模糊理论，来确定至少一条驶出路线各自对应的驶出难度，可以提高第一车辆对至少一条驶出路线对应的驶出难度的判断的准确性。

可选地，第一车辆分别确定至少一条驶出路线对应的驶出难度后，可以从至少一条驶出路线中选出驶出难度最低的驶出路线，作为目标驶出路线。示例性的，如图7所示，当驶出路线①-⑤对应的驶出难度排序为驶出路线③﹤驶出路线①﹤驶出路线②﹤驶出路线⑤﹤驶出路线④时，第一车辆可以选择驶出路线③作为目标驶出路线。

在该示例中，第一车辆通过从至少一条驶出路线中选出驶出难度最低的驶出路线作为目标驶出路线，从而可以降低第一车辆驶出当前所在的停车区域的难度，进而可以节省第一车辆的车主的时间和精力。

当然，上述示例一和示例二在具体实现的过程中还可以结合进行使用，本申请实施例不做限定。比如，如图7所示，若驶出路线①-⑤对应的驶出难度排序为驶出路线①﹤驶出路线③﹤驶出路线②﹤驶出路线⑤﹤驶出路线④。驶出路线①-⑤包括的第二车辆的数量排序为驶出路线③﹤驶出路线①﹤驶出路线②﹤驶出路线⑤﹤驶出路线④，那么第一车辆可以选择5条驶出路线中驶出难度最低的驶出路线①作为目标驶出路线，或者，第一车辆也可以选择5条驶出路线中包括的第二车辆的数量最少的驶出路线③作为目标驶出路线。

S203、第一车辆判断目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆。当第一车辆确定目标驶出路线存在至少一辆第二车辆时，执行S204，否则执行S205。

可选地，在步骤S203中，当目标驶出路线为第一车辆根据当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆和当前所在的停车区域的出口位置确定的时，第一车辆确定目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆的过程，可以参见上述实施例二，在此不再赘述。当目标驶出路线为第一车辆先检测出当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆，再根据当前停车位置到当前所在的停车区域的出口位置之间的所有第二车辆确定的时，第一车辆在确定目标驶出路线的过程中，即可确定目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆。

S204、第一车辆向目标驶出路线存在的至少一辆第二车辆的车主，分别发送挪车请求信息。

在一些实施例中，第一车辆向目标驶出路线上包括的至少一辆第二车辆的车主，分别发送挪车请求信息的方式可以有多种。比如：

方式1，第一车辆获取目标驶出路线上包括的至少一辆第二车辆上的车载控制器中分别存储的车主信息。第一车辆根据至少一辆第二车辆分别对应的车主信息，分别通过至少一辆第二车辆上的车载控制器，向至少一辆第二车辆的车主发送挪车请求信息。比如，第二车辆的车载控制器可以为便携式的车载控制器，便于第二车辆的车主随身携带。当第一车辆向第二车辆发送挪车请求信息时，第二车辆的车主便可以通过第一车辆的车载控制器查看接收到的挪车请求信息。

在方式1中，第一车辆与第二车辆可以直接进行通讯，可以避免存在第二车辆的车主信息中的部分信息有误(如车主的联系方式信息错误)时，导致第二车辆的车辆无法接收到第一车辆发送的挪车请求信息的情形，可以提高第一车辆与第二车辆的通讯效率。

方式2、第一车辆获取目标驶出路线上包括的至少一辆第二车辆上的车载控制器中分别存储的车主信息；第一车辆根据至少一辆第二车辆各自对应的车主信息向至少一辆第二车辆上的车载控制器发送挪车请求信息，由至少一辆第二车辆上的车载控制器将挪车请求信息，转发给与至少一辆第二车辆各自进行通讯连接的终端。比如，第一车辆先向第二车辆上的车载控制器发送挪车请求信息，以使第二车辆的车载控制器接收到该挪车请求信息时，将第一车辆的车主信息进行隐藏，再通过第二车辆上的车载控制器将挪车请求信息，转发给与至少一辆第二车辆各自进行通讯连接的终端。

通过上述方式2，与至少一辆第二车辆各自进行通讯连接的终端接收到挪车请求信息时，不会暴露第一车辆的车主信息，可以保护第一车辆的车主的隐私。

方式3，第一车辆获取目标驶出路线上包括的至少一辆第二车辆上的车载控制器中分别存储的车主信息。第一车辆向用于管辖当前所在的停车区域的服务器发送挪车请求信息和至少一辆第二车辆各自对应的车主信息，由该服务器根据至少一辆第二车辆各自对应的车主信息将挪车请求信息，转发给与至少一辆第二车辆各自进行通讯连接的终端。比如，第一车辆先向用于管辖当前所在的停车区域的服务器发送挪车请求信息和至少一辆第二车辆各自对应的车主信息，以使该服务器接收到该挪车请求信息时，将第一车辆的车主信息进行隐藏，再通过该服务器将挪车请求信息，转发给与至少一辆第二车辆各自进行通讯连接的终端。

通过上述方式3，与至少一辆第二车辆各自进行通讯连接的终端接收到挪车请求信息时，不会暴露第一车辆的车主信息，可以保护第一车辆的车主的隐私。

需要说明的是，在上述方式1-3中，车主信息包括但不限于至少一辆第二车辆各自对应的车牌标识、车主的联系方式信息等。

需要说明的是，上述实施例中挪车请求信息可以包括但不限于挪车群聊请求信息、移动通话请求信息、短信通知信息中的一个或者任意组合。比如，第一车辆可以向目标驶出路线上的第二车辆的车载控制器或者与目标驶出路线上的第二车辆进行通讯的终端，发送挪车群聊请求信息，用于邀请目标驶出路线上的第二车辆的车主入群约定挪车时间。或者是，第一车辆向目标驶出路线上的第二车辆的车载控制器或者与目标驶出路线上的第二车辆进行通讯的终端，发送移动电话信息，用于与目标驶出路线上的第二车辆的车主约定挪车时间。或者是，第一车辆向目标驶出路线上的第二车辆的车载控制器或者与目标驶出路线上的第二车辆进行通讯的终端，发送短信通知信息，用于通知目标驶出路线上的第二车辆的车主在某时间段内进行挪车。当然，还可以是，当第一车辆确定目标驶出路线上的部分第二车辆的车主在预设时长内(例如5分钟)未入群时，第一车辆可以分别向该部分第二车辆的车载控制器发送移动通话请求信息和/或短信通知信息，或者分别向与该部分第二车辆进行通讯的终端，发送移动通话请求信息和/或短信通知信息等等，本申请实施例不做限定。

当第一车辆确定目标驶出路线存在的至少一辆第二车辆已挪车时，第一车辆可以执行步骤S205。

S205、第一车辆根据目标驶出路线驶出当前所在的停车区域。

在一些实施例中，当第一车辆确定目标驶出路线上不存在至少一辆第二车辆时，可以直接根据目标驶出路线驶出当前所在的停车区域。

采用上述挪车方法，第一车辆可以通过获取当前所在的停车区域的地图信息，自动规划从当前停车位置到该停车区域的出口位置的目标驶出路线，无需第一车辆的车主到停车区域的现场来规划第一车辆对应的驶出路线，可以节省第一车辆的车主规划第一车辆的驶出路线的时间。进一步的，第一车辆还可以判断目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆，并可以在确定目标驶出路线存在至少一辆第二车辆时，向至少一辆第二车辆的车主分别发送挪车请求信息，用于请求至少一辆第二车辆进行挪，无需第一车辆的车主到停车区域的现场来通过电话联系通知规划出的驶出路线上所包括的第二车辆的车主让出道路，从而可以减少第一车辆驶出当前所在的停车区域的耗时，以此节省第一车辆的车主的时间和精力。

应理解，为了实现上述功能，第一车辆包括了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块(或单元)。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在采用集成的单元(模块)的情况下，图9示出了本申请实施例中适用的一种第一车辆的结构示意图。如图9所示，第一车辆600可以包括：处理单元601和收发单元602。

一种可能的设计中，处理单元601用于实现相应的处理功能。收发单元602用于支持第一车辆600与其他设备(如第二车辆、服务器等)的通信。可选地，收发单元602可以包括接收单元和/或收发单元，分别用于执行接收和发送操作。可选地，第一车辆600还可以包括存储单元603，用于存储第一车辆600的程序代码和/或数据。处理单元601可以支持第一车辆600执行上述方法实施例、方法实施例的任意一种可能的实现方式。

具体地，在一些实施例中，处理单元601，用于获取当前所在的停车区域的地图信息，根据所述地图信息确定当前停车位置和所述停车区域的出口位置；根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线；判断所述目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆，所述第二车辆为阻碍所述第一车辆从所述当前停车位置行驶至所述出口位置的车辆；收发单元602，用于在所述处理单元确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆时，向所述至少一辆第二车辆的车主分别发送挪车请求信息，所述挪车请求信息用于请求所述至少一辆第二车辆进行挪车。

在一种可能的设计中，所述处理单元601确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆时，可以具体用于：若检测出所述当前停车位置周围存在的位于所述目标驶出路线上的至少一辆第二车辆，通过所述至少一辆第二车辆和第i第二车辆，检测位于所述目标驶出路线上的其他第二车辆，所述第i第二车辆为所述其他第二车辆中的车辆，i为大于等于1的整数；当所述收发单元未接收到所述第i第二车辆发送的反馈信息时，确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆，所述反馈信息用于反馈所述第i+1第二车辆的停车位置；当所述收发单元接收到所述第i第二车辆发送的反馈信息时，确定所述目标驶出路线存在多辆第二车辆；其中，当i＝1时，所述第1第二车辆的反馈信息，为所述第1第二车辆接收到所述至少一辆第二车辆转发的检测信息后发送的；当i>1时，所述第i+1第二车辆的反馈信息，为所述第i+1第二车辆接收到所述第i第二车辆转发的检测信息后发送的，所述检测信息为由所述第一车辆发送的用于指示所述第i第二车辆检测所述目标驶出路线上的第二车辆的信息。

在一种可能的设计中，所述处理单元601根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线时，可以具体用于：若检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第二车辆，根据所述当前停车位置周围存在的至少一辆第二车辆和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的至少一条驶出路线；从所述至少一条驶出路线中选出目标驶出路线。

示例性的，所述处理单元601根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线时，可以具体用于：若检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第二车辆，通过所述至少一辆第二车辆和所述第i车辆，检测位于所述至少一辆第二车辆至所述出口位置之间的其他第二车辆，所述第i第二车辆为所述其他第二车辆中的车辆，i为大于等于1的整数；在所述收发单元接收所述第i第二车辆发送的反馈信息后，根据所述第i第二车辆发送的反馈信息，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的至少一条驶出路线，所述反馈信息用于反馈所述第i+1第二车辆的停车位置；其中，当i＝1时，所述第1第二车辆的反馈信息，为所述第1第二车辆接收到所述至少一辆第二车辆转发的检测信息后发送的；当i>1时，所述第i+1第二车辆的反馈信息，为所述第i+1第二车辆接收到所述第i第二车辆转发的检测信息后发送的，所述检测信息为由所述第一车辆发送的用于指示所述第i第二车辆检测周围的第二车辆的信息；从所述至少一条驶出路线中选出目标驶出路线。

在一种可能的设计中，所述处理单元601从所述至少一条驶出路线中选出目标使出路线时，可以具体用于：根据所述第i第二车辆发送的反馈信息，确定所述至少一条驶出路线上分别包括的第二车辆的数量；从所述至少一条驶出路线中选出包括的第二车辆的数量最少的驶出路线，作为所述目标驶出路线。

在一种可能的设计中，所述处理单元601从所述至少一条驶出路线中选出目标使出路线时，可以具体用于：根据所述第i第二车辆发送的反馈信息，确定所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离；根据所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离，确定所述至少一条驶出路线分别对应的驶出难度，所述驶出难度用于表征所述第一车辆驶出当前所在的停车区域的困难程度；从所述至少一条驶出路线中选出驶出难度最低的驶出路线，作为所述目标驶出路线。

示例性的，所述处理单元601具体可以根据所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆相互之间的距离，基于几何运动学和模糊理论，确定所述至少一条驶出路线各自对应的驶出难度。

在一种可能的设计中，所述处理单元601检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第二车辆时，可以具体用于：通过摄像头和/或雷达检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆车辆，并确定所述第一车辆分别与所述至少一辆车辆之间的距离；将所述至少一辆车辆中与所述第一车辆之间的距离小于或者等于预设阈值的车辆，确定为所述当前停车位置周围存在的第二车辆。

在一种可能的设计中，所述收发单元602向所述至少一辆第二车辆分别发送挪车请求信息时，可以具体用于：获取所述至少一辆第二车辆上的车载控制器中分别存储的车主信息，根据所述至少一辆第二车辆分别对应的车主信息，分别向所述至少一辆第二车辆的车主发送所述挪车请求信息。

本申请这里不对挪车请求信息的具体内容限定，比如挪车请求信息可以包括挪车群聊请求信息和移动通话请求信息、短信通知信息中的一个或者任意组合。

本申请这里不对车主信息的具体内容限定，比如所述车主信息可以为所述至少一辆第二车辆各自对应的车牌标识、或车主的联系方式信息等等。

在一种可能的设计中，所述收发单元602获取当前所在的停车区域的地图信息时，可以具体用于：通过所述第一车辆对应的终端获取所述地图信息；或者，在所述第一车辆驶入所述停车区域时，向用于管辖所述停车区域的服务器发送驶入通知，所述驶入通知用于通知所述服务器向所述第一车辆发送所述地图信息；所述第一车辆获取所述服务器发送的所述地图信息。

应理解，第一车辆600中的各个模块的操作和/或功能分别为了实现图2所示的挪车方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

在采用集成的单元(模块)的情况下，图10示出了本申请实施例中适用的一种第一车辆的结构示意图。如图10所示，第一车辆700可以包括至少一个处理器701和存储器702；所述存储器702存储一个或多个计算机程序；当所述存储器702存储的一个或多个计算机程序被所述至少一个处理器701执行时，使得所述第一车辆700能够实现上述方法实施例、方法实施例的任意一种可能。

基于与上述方法实施例相同构思，本申请实施例中还提供一种第一车辆，所述第一车辆包括执行上述方法实施例、方法实施例的任意一种可能的实现方式的模块/单元。这些模块/单元可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。

基于与上述方法实施例相同构思，本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例、方法实施例的任意一种可能的实现方式。

基于与上述方法实施例相同构思，本申请实施例中还提供一种程序产品，当所述程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例、方法实施例的任意一种可能的实现方式。

基于与上述方法实施例相同构思，本申请实施例中还提供一种芯片，该芯片与第一车辆中的存储器耦合，用于调用存储器中存储的计算机程序并执行上述方法实施例、方法实施例的任意一种可能的实现方式。

应理解，本申请实施例中的处理器或处理单元可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理(digital signal processing，DSP)，专用集成电路(application specific integrated circuits，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合；也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

应理解，本申请实施例中的存储器或存储单元可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double datarate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。应注意，本申请描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本申请实施例中所描述的各种说明性的逻辑单元和电路可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。

本申请实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件单元、或者这两者的结合。软件单元可以存储于RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于车联网终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于车联网终端中的不同的部件中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，DVD；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘(solid state disk，SSD)。

本申请实施例是参照实施例所涉及的方法、装置、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管结合具体特征对本申请实施例进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请实施例的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请实施例的示例性说明，且视为已覆盖本申请实施例范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。

Claims (26)

1.一种挪车方法，其特征在于，包括：

第一车辆获取当前所在的停车区域的地图信息，根据所述地图信息确定当前停车位置和所述停车区域的出口位置；

所述第一车辆根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线；

所述第一车辆判断所述目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆，所述第二车辆为阻碍所述第一车辆从所述当前停车位置行驶至所述出口位置的车辆；

当所述第一车辆确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆时，所述第一车辆向所述至少一辆第二车辆的车主分别发送挪车请求信息，所述挪车请求信息用于请求所述至少一辆第二车辆进行挪车；

其中，所述第一车辆确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆，包括：

所述第一车辆检测所述当前停车位置周围存在的、且位于所述第一车辆的行驶方向上的至少一辆第三车辆；

所述第一车辆向所述至少一辆第三车辆中的每个第三车辆发送检测信息；

所述第一车辆根据所述至少一辆第三车辆中部分或全部的第三车辆的反馈信息，确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆，所述反馈信息包括所述至少一辆第二车辆的停车位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述部分或全部的第三车辆包括第i第三车辆，所述i为大于等于1的整数；所述第一车辆向所述至少一辆第三车辆中的每个第三车辆发送检测信息，包括：

所述第一车辆向所述第i第三车辆发送检测信息，所述检测信息用于确定所述目标驶出路线存在所述第二车辆；

所述第一车辆根据所述至少一辆第三车辆中部分或全部第三车辆的反馈信息，确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆，包括：

所述第一车辆接收所述第i第三车辆的反馈信息，其中，所述第i第三车辆的反馈信息包括所述第i第三车辆的停车位置，和/或，至少一辆第四车辆的停车位置，所述第四车辆位于所述第i第三车辆停车位置的周围且位于所述目标驶出路线上。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线，包括：

若所述第一车辆检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第三车辆，所述第一车辆根据所述当前停车位置周围存在的至少一辆第三车辆和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的至少一条驶出路线；

所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出目标驶出路线。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线，包括：

若所述第一车辆检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第三车辆，所述第一车辆通过所述至少一辆第三车辆，检测位于所述第一车辆至所述出口位置之间的所有第二车辆；

所述第一车辆接收所述至少一辆第三车辆中部分或全部的所述第三车辆发送的反馈信息，所述反馈信息用于反馈所述第二车辆的停车位置；

所述第一车辆根据所述第三车辆发送的反馈信息，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的至少一条驶出路线；

所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出目标驶出路线。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述部分或全部的所述第三车辆包括第i第三车辆，所述i为大于等于1的整数，所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出目标使出路线，包括：

所述第一车辆根据所述第i第三车辆发送的反馈信息，确定所述至少一条驶出路线上分别包括的第二车辆的数量；

所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出包括的第二车辆的数量最少的驶出路线，作为所述目标驶出路线。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述反馈信息还用于反馈第i第二车辆与第i+1第二车辆之间的距离；所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出目标使出路线，包括：

所述第一车辆根据所述第i第二车辆发送的反馈信息，确定所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离；

所述第一车辆根据所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离，确定所述至少一条驶出路线分别对应的驶出难度，所述驶出难度用于表征所述第一车辆驶出当前所在的停车区域的困难程度；

所述第一车辆从所述至少一条驶出路线中选出驶出难度最低的驶出路线，作为所述目标驶出路线。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一车辆根据所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离，确定所述至少一条驶出路线分别对应的驶出难度，包括：

所述第一车辆根据所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离，基于几何运动学和模糊理论，确定所述至少一条驶出路线分别对应的驶出难度。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一车辆检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第三车辆，包括：

所述第一车辆通过摄像头和/或雷达检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆车辆，并确定所述第一车辆分别与所述至少一辆车辆之间的距离；

所述第一车辆将所述至少一辆车辆中与所述第一车辆之间的距离小于或者等于预设阈值的车辆，确定为所述当前停车位置周围存在的第三车辆。

9.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆向所述至少一辆第二车辆分别发送挪车请求信息，包括：

所述第一车辆获取所述至少一辆第二车辆上的车载控制器中分别存储的车主信息，根据所述至少一辆第二车辆分别对应的车主信息，分别向所述至少一辆第二车辆的车主发送所述挪车请求信息。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述挪车请求信息包括挪车群聊请求信息和移动通话请求信息、短信通知信息中的一个或者任意组合。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述车主信息包括所述至少一辆第二车辆各自对应的车牌标识、车主的联系方式信息。

12.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一车辆获取当前所在的停车区域的地图信息，包括：

所述第一车辆通过所述第一车辆对应的终端获取所述地图信息；或者，

所述第一车辆在驶入所述停车区域时，向用于管辖所述停车区域的服务器发送驶入通知，所述驶入通知用于通知所述服务器向所述第一车辆发送所述地图信息；所述第一车辆获取所述服务器发送的所述地图信息。

13.一种第一车辆，其特征在于，包括：

处理单元，用于获取当前所在的停车区域的地图信息，根据所述地图信息确定当前停车位置和所述停车区域的出口位置；根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线；判断所述目标驶出路线是否存在至少一辆第二车辆，所述第二车辆为阻碍所述第一车辆从所述当前停车位置行驶至所述出口位置的车辆；

收发单元，用于在所述处理单元确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆时，向所述至少一辆第二车辆的车主分别发送挪车请求信息，所述挪车请求信息用于请求所述至少一辆第二车辆进行挪车；

其中，在所述第一车辆确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆时，处理单元还用于：检测所述当前停车位置周围存在的、且位于所述第一车辆的行驶方向上的至少一辆第三车辆；所述收发单元，还用于向所述至少一辆第三车辆中的每个第三车辆发送检测信息；所述处理单元，还用于根据所述至少一辆第三车辆中部分或全部的第三车辆的反馈信息，确定所述目标驶出路线存在所述至少一辆第二车辆，所述反馈信息包括所述至少一辆第二车辆的停车位置。

14.如权利要求13所述的第一车辆，其特征在于，所述部分或全部的第三车辆包括第i第三车辆，所述i为大于等于1的整数；所述收发单元，具体用于：

向所述第i第三车辆发送检测信息，所述检测信息用于确定所述目标驶出路线存在所述第二车辆；

所述处理单元，具体用于：

所述第一车辆接收所述第i第三车辆的反馈信息，其中，所述第i第三车辆的反馈信息包括所述第i第三车辆的停车位置，和/或，至少一辆第四车辆的停车位置，所述第四车辆位于所述第i第三车辆停车位置的周围且位于所述目标驶出路线上。

15.如权利要求13或14所述的第一车辆，其特征在于，所述处理单元根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线时，具体用于：

若检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第三车辆，根据所述当前停车位置周围存在的至少一辆第三车辆和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的至少一条驶出路线；

从所述至少一条驶出路线中选出目标驶出路线。

16.如权利要求13所述的第一车辆，其特征在于，所述处理单元根据所述当前停车位置和所述出口位置，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的目标驶出路线时，具体用于：

若检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第三车辆，通过所述至少一辆第三车辆，检测位于所述第一车辆至所述出口位置之间的所有第二车辆；

所述收发单元接收所述至少一辆第三车辆中部分或全部的所述第三车辆发送的反馈信息，所述反馈信息用于反馈所述第二车辆的停车位置；

所述处理单元用于根据所述第三车辆发送的反馈信息，确定从所述当前停车位置至所述出口位置的至少一条驶出路线；以及，从所述至少一条驶出路线中选出目标驶出路线。

17.如权利要求16所述的第一车辆，其特征在于，所述部分或全部的所述第三车辆包括第i第三车辆，所述i为大于等于1的整数，所述处理单元从所述至少一条驶出路线中选出目标使出路线时，具体用于：

根据所述第i第三车辆发送的反馈信息，确定所述至少一条驶出路线上分别包括的第二车辆的数量；

从所述至少一条驶出路线中选出包括的第二车辆的数量最少的驶出路线，作为所述目标驶出路线。

18.如权利要求16所述的第一车辆，其特征在于，所述反馈信息还用于反馈第i第二车辆与第i+1第二车辆之间的距离；所述处理单元从所述至少一条驶出路线中选出目标使出路线时，具体用于：

根据所述第i第二车辆发送的反馈信息，确定所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离；

根据所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离，确定所述至少一条驶出路线分别对应的驶出难度，所述驶出难度用于表征所述第一车辆驶出当前所在的停车区域的困难程度；

从所述至少一条驶出路线中选出驶出难度最低的驶出路线，作为所述目标驶出路线。

19.如权利要求18所述的第一车辆，其特征在于，所述处理单元根据所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离，确定所述至少一条驶出路线分别对应的驶出难度时，具体用于：

根据所述至少一条驶出路线上分别包括的各辆第二车辆之间的距离，基于几何运动学和模糊理论，确定所述至少一条驶出路线分别对应的驶出难度。

20.如权利要求16所述的第一车辆，其特征在于，所述处理单元检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆第三车辆时，具体用于：

通过摄像头和/或雷达检测出所述当前停车位置周围存在至少一辆车辆，并确定所述第一车辆分别与所述至少一辆车辆之间的距离；

将所述至少一辆车辆中与所述第一车辆之间的距离小于或者等于预设阈值的车辆，确定为所述当前停车位置周围存在的第三车辆。

21.如权利要求13或14所述的第一车辆，其特征在于，所述收发单元向所述至少一辆第二车辆分别发送挪车请求信息时，具体用于：

获取所述至少一辆第二车辆上的车载控制器中分别存储的车主信息，根据所述至少一辆第二车辆分别对应的车主信息，分别向所述至少一辆第二车辆的车主发送所述挪车请求信息。

22.如权利要求21所述的第一车辆，其特征在于，所述挪车请求信息包括挪车群聊请求信息和移动通话请求信息、短信通知信息中的一个或者任意组合。

23.如权利要求21所述的第一车辆，其特征在于，所述车主信息包括所述至少一辆第二车辆各自对应的车牌标识、车主的联系方式信息。

24.如权利要求21所述的第一车辆，其特征在于，所述收发单元获取当前所在的停车区域的地图信息时，具体用于：

通过所述第一车辆对应的终端获取所述地图信息；或者，

在所述第一车辆驶入所述停车区域时，向用于管辖所述停车区域的服务器发送驶入通知，所述驶入通知用于通知所述服务器向所述第一车辆发送所述地图信息；所述第一车辆获取所述服务器发送的所述地图信息。

25.一种第一车辆，其特征在于，包括至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储一个或多个计算机程序；

当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述第一车辆能够实现如权利要求1-12任一所述的方法。

26.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-12任一所述的方法。

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