CN109618295A - 挪车方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

挪车方法、装置、存储介质及车辆 Download PDF

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CN109618295A CN201811554829.0A CN201811554829A CN109618295A CN 109618295 A CN109618295 A CN 109618295A CN 201811554829 A CN201811554829 A CN 201811554829A CN 109618295 A CN109618295 A CN 109618295A
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Abstract

本公开涉及一种挪车方法、装置、存储介质及车辆，以提高挪车判断的智能性和准确性。该挪车方法包括：第一车辆接收第二车辆发送的挪车请求；获取所述第一车辆和所述第二车辆之间的位置关系信息，并根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶；在确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶时，向与所述第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。

Description

挪车方法、装置、存储介质及车辆
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种挪车方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
随着科学技术的不断发展，车辆技术得到了不断发展，越来越多的人选择乘车出行。随之而来的是车辆数量的不断增长，给停靠车辆带来了诸多不便。如果车辆没有停靠到合适的地点，就可能阻碍其他车辆的正常行驶。此种情况下，需要通知该车辆的车主前来挪车。
相关技术中，主要通过以下方式通知该车辆的车主前来挪车：第一种方式是人工(比如停车场管理员)打电话联系该车辆的车主。这种方式需要人工联系车主，智能性较低。第二种方式是通过人工拍打该车辆的特定位置触发该车辆的车载设备联系车主。首先，这种方式仍然需要人工参与，智能性较低。并且，如果有人在该车辆未阻碍其他车辆行驶时故意拍打该车辆的特定位置，那么就会造成挪车误报的情况，浪费该车辆车主的时间。
发明内容
本公开的目的是提供一种挪车方法、装置、存储介质及车辆，以提高挪车过程的智能性，避免挪车误报的情况。
为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种挪车方法，所述方法包括：
第一车辆接收第二车辆发送的挪车请求；
获取所述第一车辆和所述第二车辆之间的位置关系信息，并根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶；
在确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶时，向与所述第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。
可选地，所述位置关系信息包括所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对角度，所述根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶，包括：
若所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对角度小于预设角度阈值，则确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
可选地，所述获取所述第一车辆和所述第二车辆之间的位置关系信息，并根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶，包括：
确定所述第二车辆前进方向上包括所述第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离；
若所述每两个障碍物间的距离均小于所述第二车辆的车宽，则确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
可选地，所述方法还包括：
若所述每两个障碍物间的距离中存在不小于所述第二车辆车宽的距离，则确定所述距离大于所述第二车辆车宽的两个障碍物占据的区域位置，并预测所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，所述区域位置为包括多个区域顶点的平面区域位置；
若确定所述两个障碍物中任一障碍物的区域位置与所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分，则确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
可选地，所述预测所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，包括：
当确定所述第二车辆处于直行状态时，按照以下公式，预测所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的位置：
(xt,yt)＝(x0-st·coshx,y0-st·sinhx)
其中，(xt,yt)表示所述第二车辆在t时刻的位置坐标，x0和y0分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，st表示所述第二车辆从当前时刻到t时刻的位移，hx表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值；
根据所述第二车辆在t时刻的位置、所述第二车辆的车长和车宽，确定所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的区域位置。
可选地，所述预测所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，包括：
当确定所述第二车辆处于转弯状态时，按照以下公式，预测所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的位置：
其中，xt和yt分别表示所述第二车辆t时刻位置的横坐标和纵坐标，x0和y0分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，r表示第二车辆的转弯半径，θ表示第二车辆从当前时刻到t时刻转动的角度，hx表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值；
根据所述第二车辆在t时刻的位置、所述第二车辆的车长和车宽，确定所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的区域位置。
可选地，所述确定所述两个障碍物中任一障碍物的区域位置与所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分，包括：
确定所述第二车辆的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的第一线段是否与所述两个障碍物中任一障碍物的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的第二线段有交点；
若所述第一线段与所述第二线段有交点，则确定所述两个障碍物中任一障碍物的区域位置与所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分。
可选地，所述方法还包括：
接收所述用户设备发送的挪车响应消息，所述挪车响应消息包括时间信息，所述时间信息用于表征所述第一车辆的车主前来挪车需花费的时间；
将所述时间信息发送给所述第二车辆。
第二方面，本公开还提供一种挪车装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收第一车辆接收第二车辆发送的挪车请求；
判断模块，用于获取所述第一车辆和所述第二车辆之间的位置关系信息，并根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶；
发送模块，用于在确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶时，向与所述第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。
可选地，所述位置关系信息包括所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对角度，所述判断模块用于当所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对角度小于预设角度阈值时，确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
可选地，所述判断模块用于：
确定所述第二车辆前进方向上包括所述第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离；
若所述每两个障碍物间的距离均小于所述第二车辆的车宽，则确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
可选地，所述装置还包括：
第一确定模块，用于当所述每两个障碍物间的距离中存在不小于所述第二车辆车宽的距离时，确定所述距离大于所述第二车辆车宽的两个障碍物占据的区域位置，并预测所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，所述区域位置为包括多个区域顶点的平面区域位置；
第二确定模块，用于当确定所述两个障碍物中任一障碍物的区域位置与所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分时，确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
可选地，所述第一确定模块用于：
当确定所述第二车辆处于直行状态时，按照以下公式，预测所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的位置：
(xt,yt)＝(x0-st·coshx,y0-st·sinhx)
其中，(xt,yt)表示所述第二车辆在t时刻的位置坐标，x0和y0分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，st表示所述第二车辆从当前时刻到t时刻的位移，hx表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值；
根据所述第二车辆在t时刻的位置、所述第二车辆的车长和车宽，确定所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的区域位置。
可选地，所述第一确定模块用于：
当确定所述第二车辆处于转弯状态时，按照以下公式，预测所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的位置：
其中，xt和yt分别表示所述第二车辆t时刻位置的横坐标和纵坐标，x0和y0分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，r表示第二车辆的转弯半径，θ表示第二车辆从当前时刻到t时刻转动的角度，hx表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值；
根据所述第二车辆在t时刻的位置、所述第二车辆的车长和车宽，确定所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的区域位置。
可选地，所述第二确定模块用于：
确定所述第二车辆的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的第一线段是否与所述两个障碍物中任一障碍物的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的第二线段有交点；
若所述第一线段与所述第二线段有交点，则确定所述两个障碍物中任一障碍物的区域位置与所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分。
可选地，所述接收模块还用于接收所述用户设备发送的挪车响应消息，所述挪车响应消息包括时间信息，所述时间信息用于表征所述第一车辆的车主前来挪车需花费的时间；
所述发送模块还用于将所述时间信息发送给所述第二车辆。
第三方面，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面里任一项所述方法的步骤。
第四方面，本公开还提供一种车辆，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面里任一项所述方法的步骤。
通过上述技术方案，当第一车辆接收到第二车辆发送的挪车请求时，可以根据第一车辆和第二车辆之间的位置关系信息确定第一车辆是否阻碍了第二车辆的行驶。在确定第一车辆阻碍第二车辆行驶时，可以向与第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。整个过程，无需人工触发联系第一车辆的车主，智能性较高。并且，在接收到挪车请求后，可以进一步确定第一车辆是否阻碍了第二车辆的行驶，从而可以避免挪车误报的情况，提高了挪车判断的准确性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种实施环境示意图；
图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种挪车方法的流程图；
图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种挪车方法中第一线段与第二线段相交的示意图；
图4是根据本公开另一示例性实施例示出的一种挪车方法的流程图；
图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种挪车装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
首先应当明确，本公开实施例中，第一车辆处于静止状态(停车状态)，第二车辆可以处于静止状态，也可以处于行驶状态，本公开实施例对此不作限定。并且，第一车辆和第二车辆可以内置GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块或GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)模块，从而可以通过GPS模块或GNSS模块获取到第一车辆和第二车辆的经纬度坐标。另外，第一车辆和第二车辆还可以内置IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)，用于在丢失GPS信号或GNSS信号的情况下，提供第一车辆和第二车辆的经纬度坐标、车头朝向等位置信息。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种实施环境示意图。如图1所示，该实施环境可以包括第一车辆、第二车辆以及与第一车辆绑定的用户设备，第一车辆和第二车辆之间可以通过DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信技术)等方式进行通信，第一车辆和用户设备之间可以通过WLAN(Wireless Local Area Networks，无线局域网)、4G等方式进行通信，从而实现本公开的挪车方法。
应当理解的是，本公开实施例中的用户设备可以是智能手机、平板电脑、PC机、笔记本电脑等等，本公开实施例对此不作限定。在图1中，用户设备是以智能手机为例来示意。并且，本公开实施例中的第一车辆和第二车辆可以为汽车、电动车、混合动力车等各种不同种类的车辆，本公开实施例对于第一车辆和第二车辆的形式和种类也不作限定。
图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种挪车方法的流程图。参照图2，该挪车方法可以包括以下步骤：
步骤S201，第一车辆接收第二车辆发送的挪车请求。
步骤S202，获取所述第一车辆和所述第二车辆之间的位置关系信息，并根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶。
步骤S203，在确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶时，向与所述第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。
通过上述技术方案，当第一车辆阻碍第二车辆行驶时，可以向与第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。整个过程，无需人工触发联系第一车辆的车主，智能性较高。并且，在接收到挪车请求后，可以进一步确定第一车辆是否阻碍了第二车辆的行驶，从而可以避免挪车误报的情况，提高了挪车判断的准确性。
应当理解的是，在本公开实施例中，第一车辆在接收到挪车请求之前处于静止状态，第一车辆的雷达探测器、摄像头等车载设备处于关闭状态，而为了接收挪车请求，第一车辆的短程通信模块处于开启状态。另外，为了在接收到挪车请求后，进行相应的判断与控制，第一车辆的车载控制模块可以处于待机状态，然后在第二车辆的车主发现第一车辆阻碍其行驶并向第一车辆的短程通信模块发送挪车请求后，即第一车辆的短程通信模块接收到挪车请求后，该车载控制模块可以从待机状态进入运行状态，以执行本公开的挪车方法。
示例地，挪车请求可以包括第二车辆的位置信息，该位置信息可以包括第二车辆的停放位置的经纬度坐标、方向角等信息，那么第一车辆在接收到挪车请求后，可以根据自身的位置信息以及第二车辆的位置信息，确定第一车辆和第二车辆之间的位置关系信息，其中，该位置关系信息可以包括第一车辆和第二车辆之间的相对距离、相对方向角等信息。
应当理解的是，第二车辆的位置信息除了上文所述的可以携带在挪车请求中，还可以是第一车辆在接收到挪车请求后，主动向第二车辆请求获取的，等等，本公开实施例对于第二车辆位置信息的确定方式不作限定。
在一种可能的方式中，位置关系信息包括第一车辆和第二车辆之间的相对角度，那么相应地，根据位置关系信息，判断第一车辆是否阻碍第二车辆行驶可以是若第一车辆与第二车辆之间的相对角度小于预设角度阈值，则确定第一车辆阻碍第二车辆行驶。其中，预设角度阈值可以是根据实际情况确定的，比如，可以将预设角度阈值设定为30°，等等，本公开实施例对于预设角度阈值的设定不作限定。
应当理解的是，本公开实施例中，第一车辆与第二车辆之间的相对角度指的是平面直角坐标系中第一车辆所在的位置坐标与第二车辆所在位置坐标间的相对角度。因此，如果分别从第一车辆和第二车辆的GNSS模块获取了第一车辆和第二车辆的位置经纬度，那么在确定第一车辆和第二车辆之间的相对角度时，可以先将该位置经纬度转换成平面直角坐标系中的角度，然后根据转换之后的角度进行相对角度的计算。当然，也可以是先计算出第一车辆和第二车辆位置经纬度间的差值，然后将该差值转换为平面直角坐标系上的角度，从而得到第一车辆和第二车辆车头朝向间的角度。
在确定第一车辆和第二车辆之间的相对角度之后，可以将该角度与预设角度阈值进行比较。如果该角度小于预设角度阈值，即表明第一车辆位于第二车辆的前进方向上，那么可以确定第一车辆阻碍了第二车辆行驶，从而可以向与第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示请求。
应当理解的是，由于存在第一车辆虽然位于第二车辆的正前方，但是可能第二车辆的前进方向并不是直线向前行驶的情况，因此，为了避免在这种第一车辆并未阻碍第二车辆行驶的情况下向用户设备发送挪车提示信息，可以在确定第一车辆与第二车辆之间的相对角度小于等于预设角度阈值之后，进一步判断第一车辆与第二车辆间的距离。当该距离不断减小，并小于预设距离时，可以表明第二车辆在朝第一车辆的方向行驶，从而可以确定第一车辆阻碍了第二车辆行驶。
应当理解的是，当第一车辆与第二车辆间的距离大于预设距离时，可以确定第一车辆阻碍第二车辆行驶。当然，在另一种可能的方式中，为了提高挪车判断的准确性，当第一车辆与第二车辆间的距离大于预设距离时，还可以判断第二车辆前进方向上除第一车辆所在位置外是否存在其他可以让第二车辆通过的空间，如果不存在其他可以让第二车辆通过的空间，则确定第一车辆阻碍第二车辆行驶。
在一种可能的方式中，还可以确定第二车辆前进方向上包括第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离，若每两个障碍物间的距离均小于第二车辆的车宽，则确定第一车辆阻碍第二车辆行驶。
应当理解的是，本公开实施例中，第二车辆的前进方向可以是第二车辆行驶前方的全部区域，并不限于第二车辆行驶前方正对的区域。因此，当第一车辆接收到第二车辆的挪车请求后，可以通过上述方式进一步确定第二车辆的前进方向上除第一车辆所在位置外是否存在其他可以让第二车辆通过的空间。比如，当第二车辆的行驶方向为正北方，如果第一车辆正好位于第二车辆的正北方。此种情况下，可以通过上述方式进一步确定第二车辆的东北、西北、东西等前进方向上是否存在可以让第二车辆通过的空间。
示例地，第一车辆可以通过摄像头拍摄第二车辆前进方向上的环境图像，然后对拍摄到的图像进行识别和分析，以确定第二车辆前进方向上包括第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离。或者，也可以是第二车辆拍摄其前进方向上的环境图像后，将该环境图像携带在挪车请求中发送给第一车辆，然后第一车辆接收到该挪车请求后，对该挪车请求携带的图像进行识别和分析，以确定第二车辆前进方向上包括第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离。
当然，第一车辆也可以通过雷达探测确定第二车辆前进方向上包括第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离。或者，也可以是第二车辆通过雷达探测确定第二车辆前进方向上包括第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离后，将确定的结果携带在挪车请求中发送给第一车辆，等等，本公开实施例对于确定第二车辆前进方向上包括第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离的具体方式不作限定。
在确定第二车辆前进方向上包括第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离后，可以比较每两个障碍物间的距离与第二车辆车宽的大小，如果每两个障碍物间的距离均小于第二车辆的车宽，即当第一车辆位于第二车辆的前进方向上后，第二车辆的前进方向上没有其他可通过的空间，从而可以确定第一车辆阻碍第二车辆行驶。
通过上述方式，第一车辆可以进一步确定第二车辆的前进方向上除第一车辆所在位置外是否存在其他可以让第二车辆通过的空间，从而更加准确的判断第一车辆是否阻碍第二车辆的行驶，避免挪车误报的情况，提高了挪车判断的准确性。
在另一种可能的方式，若每两个障碍物间的距离中存在不小于第二车辆车宽的距离，则确定该距离大于第二车辆车宽的两个障碍物占据的区域位置，并预测第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，如果确定两个障碍物中任一障碍物的区域位置与第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分，则确定第一车辆阻碍第二车辆行驶。
示例地，区域位置可以是包括多个区域顶点的平面区域位置，比如，第二车辆占据的区域位置可以是平面直角坐标系上包括4个区域顶点的矩形区域，等等，本公开实施例对此不作限定。
示例地，在确定区域位置时可以选择平面直角坐标系为参考进行相关计算，本公开实施例对于平面直角坐标系的建立过程不作限定。比如，可以将第一车辆的车头朝向作为X轴的正方向，将垂直第一车辆向上的方向作为Y轴的正方向建立平面直角坐标系，等等。应当理解的是，为了方便说明，下面均以根据上述方式以第一车辆为参照物建立的平面直角坐标系为例进行说明。
示例地，在确定某一物体(比如，第二车辆或障碍物)的区域位置时，可以在平面直角坐标系上先确定该物体中心点的位置坐标，然后根据该中心点的位置坐标和该物体的长度值和宽度值，确定多个坐标点，最后将该多个坐标点在平面直角坐标系上围成的平面区域作为该物体占据的区域位置。
比如，在确定处于静止状态的第一车辆占据的区域位置时，可以是先将从GNSS模块获取到的第一车辆的经纬度坐标转换成平面直角坐标系中第一车辆中心点的位置坐标(x1,y1)。然后根据该中心点的位置坐标(x1,y1)以及第一车辆的车长l1和车宽w1，得到以下多个坐标点： 最后可以将该多个坐标点在平面直角坐标系上围成的平面区域作为第一车辆的区域位置。
示例地，在确定除第一车辆以外的其他障碍物时，可以先通过雷达探测确定其他障碍物的长度值和宽度值、以及确定其他障碍物与第一车辆间的距离，然后可以通过该距离和第一车辆中心点的位置坐标，确定其他障碍物中心点的位置坐标，从而根据该中心点位置坐标和其他障碍物的长度值、宽度值，按照上述的举例方式确定其他障碍物占据的区域位置。
应当理解的是，在预测第二车辆行驶过程中将占据的区域位置时，由于第二车辆在行驶过程中，可能是处于直行状态，也可能是处于转弯状态，那么可以通过不同的方式预测第二车辆行驶过程中将占据的区域位置。
示例地，由于车辆处于直行状态时，其转动半径为地球半径，因此在预测第二车辆行驶过程中将占据的区域位置之前可以先按照以下方式，确定第二车辆是处于直行状态还是转弯状态。
首先，按照以下公式计算第二车辆行驶过程中的转动半径：
其中，V2表示第二车辆的速度，γ2表示第二车辆的偏航角速度。
应当理解的是，第二车辆的速度和偏航角速度可以是携带在挪车请求中发送给第一车辆的，也可以是第一车辆在接收到挪车请求后主动向第二车辆请求获取的，等等，本公开实施例对此不作限定。
在根据上述公式(1)计算出第二车辆的转动半径之后，可以比较该转动半径与地球半径的大小，如果该转动半径大于等于地球半径，则可以确定第二车辆处于直行状态。
在一种可能的方式中，当确定第二车辆处于直行状态时，预测第二车辆行驶过程中将占据的区域位置可以是先按照以下公式，预测第二车辆行驶过程中t时刻的位置：
(xt,yt)＝(x0-st·coshx,y0-st·sinhx) (2)
其中，(xt,yt)表示所述第二车辆在t时刻的位置坐标，x0和y0分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，st表示所述第二车辆从当前时刻到t时刻的位移，hx表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值。
应当理解的是，在本公开实施例中，第二车辆在t时刻的位置可以是t时刻第二车辆上任一点的位置坐标，比如，t时刻第二车辆中心点的位置坐标，即(xt,yt)可以表示的是t时刻第二车辆中心点的位置坐标，等等。
然后，根据第二车辆在t时刻的位置、第二车辆的车长和车宽，确定第二车辆在行驶过程中t时刻的区域位置。
示例地，可以在根据上述方式以第一车辆为参照物建立的平面直角坐标系中，先将第二车辆的方位角h(该方位角是以地磁北极线为0度参考线确定的)转换为与该平面直角坐标系中横轴正半轴的夹角hx，具体的转换方式与相关技术中类似，这里不再赘述。
然后，可以按照以下公式，计算第二车辆从当前时刻到t时刻的位移st：
st＝V2·t+0.5·(a2-fg)·t2 (3)
其中，a2表示第二车辆的加速度，f表示第二车辆的摩擦系数，g表示第二车辆的重力。
应当理解的是，第二车辆的加速度、摩擦系数和重力可以是携带在挪车请求中发送给第一车辆的，也可以是第一车辆在接收到挪车请求后主动向第二车辆请求获取的，等等，本公开实施例对此不作限定。
接下来，可以将第二车辆中心点的当前位置坐标、第二车辆从当前时刻到t时刻的位移以及角度值hx代入公式(2)中，确定在行驶过程中t时刻第二车辆中心点的位置，从而可以根据该中心点位置以及第二车辆的车长和车宽，确定第二车辆在行驶过程中t时刻占据的区域位置。其中，第二车辆的当前位置坐标可以是平面直角坐标系上第二车辆中心点的位置坐标，也可以是从GPS模块或GNSS模块获取的经纬度坐标。如果第二车辆的当前位置坐标为经纬度坐标，那么可以将该经纬度坐标转换为平面直角坐标系上第二车辆中心点的位置坐标后进行上述计算。
示例地，根据t时刻第二车辆中心点的位置以及第二车辆的车长和车宽，确定第二车辆在t时刻占据的区域位置可以是将以下多个坐标点围成的平面区域确定为第二车辆在t时刻的区域位置
其中，w2表示第二车辆的车宽，l2表示第二车辆的车长。
应当理解的是，第二车辆的车长和车宽可以是携带在挪车请求中发送给第一车辆的，也可以是第一车辆在接收到挪车请求后主动向第二车辆请求获取的，等等，本公开实施例对此不作限定。
另外需要说明的是，由于是以第一车辆为参照物建立的平面直角坐标系，而不是以第二车辆为参照物建立的平面直角坐标系，因此在确定第二车辆t时刻占据的区域位置时，并不是直接在t时刻第二车辆中心点的位置坐标上加上第二车辆的车宽和车长，而是先计算第二车辆的车宽和车长在该平面直角坐标系的X轴和Y轴上的分量，然后在t时刻第二车辆中心点的位置坐标上叠加计算出的分量。
当然，如果在计算过程中的平面直角坐标系是以第二车辆为参照物进行建立的，那么可以直接在t时刻第二车辆中心点的位置坐标上加上第二车辆的车宽和车长。即，可以将以下多个坐标点围成的平面区域确定为第二车辆在t时刻占据的区域位置：
在另一种可能的方式中，如果根据公式(1)计算出的转动半径小于地球半径，则可以确定第二车辆处于转弯状态。相应地，预测第二车辆行驶过程中将占据的区域位置可以是先按照以下公式，预测第二车辆在行驶过程中的t时刻的区域位置：
其中，xt和yt分别表示所述第二车辆t时刻位置的横坐标和纵坐标，x0和y0分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，r表示第二车辆的转弯半径，θ表示第二车辆从当前时刻到t时刻的转动角度，hx表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值。
应当理解的是，xt和yt可以分别表示t时刻第二车辆上任一点的横坐标和纵坐标，比如，第二车辆t时刻中心点的横坐标和纵坐标，等等。相应地，x0和y0可以分别表示当前时刻第二车辆上任一点的横坐标和纵坐标，比如，第二车辆当前时刻中心点的横坐标和纵坐标，等等。
然后，根据第二车辆在t时刻的位置、第二车辆的车长和车宽，确定第二车辆在行驶过程中t时刻的区域位置。
接下来，可以按照公式(5)，根据第二车辆的转动角度、转弯半径和角度值hx确定在行驶过程中t时刻第二车辆中心点的位置。其中，转弯半径可以根据公式(2)确定，角度值hx的确定方式与相关技术中类似，这里不再赘述，转动角度可以根据以下公式确定：
其中，st表示第二车辆t时刻的位移，r表示第二车辆的转弯半径。
在确定在行驶过程中t时刻第二车辆中心点的位置之后，可以根据该中心点位置以及第二车辆的车长和车宽，确定第二车辆在行驶过程中的t时刻将占据的区域位置，具体的确定方式与上述第二车辆处于直行状态下的确定方式类似，这里不再赘述。
在确定第二车辆在行驶过程中t时刻的位置之后，可以根据该位置以及第二车辆的车长和车宽，确定第二车辆在行驶过程中的t时刻将占据的区域位置，具体的确定方式与上述第二车辆处于直行状态下的确定方式类似，这里不再赘述。
在确定第二车辆与第二车辆前进方向上距离大于第二车辆车宽的两个障碍中任一障碍占据的区域位置之后，可以确定第二车辆的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的第一线段是否与两个障碍物中任一障碍物的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的第二线段有交点，若第一线段与第二线段有交点，则可以确定两个障碍物中任一障碍物的区域位置与第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分。
应当理解的是，如果一个平面区域中的任意两个区域顶点组成的线段与其他平面区域中任意两个区域顶点组成的线段有交点，则可以说明该平面区域与其他平面区域具有重合部分。因此，本公开实施例中，可以通过判断第一线段与第二线段是否有交点来确定第二车辆在t时刻占据的区域位置是否与障碍物占据的区域位置具有重合部分，从而准确判断出第一车辆是否阻碍了第二车辆的行驶。
具体地，确定第一线段与第二线段是否有交点可以是先确定第一线段的两个端点P1和P2，并确定第二线段的两个端点P3和P4。然后，可以选定P1、P2、P3和P4中的任一点作为初始点，比如，参照图3，选定P3作为初始点，那么可以将P3作为起点，P1、P2和P4分别作为终点，建立向量v1、v2和v3。最后，可以通过以下公式进行计算：
(v1×v3)·(v2×v3) (7)
如果上述计算结果小于等于0，则可以确定第一线段和第二线段有交点，否则，可以确定第一线段和第二线段没有交点。
通过以上的方式，可以通过判断第一线段与第二线段是否有交点，确定第二车辆在t时刻将占据的位置区域与障碍物占据的位置区域是否有重合部分，从而预测第二车辆是否与其前进方向上包括第一车辆在内的任一障碍物具有剐蹭的可能，能够更加准确的判断第一车辆是否阻碍了第二车辆行驶，避免挪车误报的情况，提高了挪车判断的准确性。
应当理解的是，在本公开实施例中，如果第二车辆处于静止状态，那么在通过上述计算方式预测第二车辆在t时刻将占据的区域位置时，可以假定第二车辆的速度为一个极小值，比如，可以假定第二车辆的速度为1m/s进行上述相关计算。
在一种可能的方式，如果根据上述计算结果，确定第一车辆阻碍了第二车辆的行驶，那么可以向与第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息，并接收该用户设备发送的挪车响应消息，该挪车响应消息可以包括时间信息，该时间信息可以用于表征第一车辆的车主前来挪车需要花费的时间，然后再将该时间信息发送给第二车辆。
示例地，时间信息可以是第一车辆的车主根据实际情况自行设定的，也可以是用户设备根据该车主的当前位置以及挪车位置间的距离估计的该车主到达挪车位置的时间，等等，本公开实施例对此不作限定。
用户设备在获取时间信息后，可以向第一车辆发送携带该时间信息的挪车响应消息，然后第一车辆解析该挪车响应消息获取该时间信息，并将该时间信息发送给第二车辆。通过这样的方式，第二车辆的车主根据该时间信息可以明确第一车辆的车主前来挪车需要花费的时间，用户体验良好。
下面通过一个完整的实施例对本公开的挪车方法进行说明。
参照图4，该挪车方法包括以下步骤：
步骤S401，第一车辆接收第二车辆发送的挪车请求。
步骤S402，获取第一车辆和第二车辆之间的相对角度。
步骤S403，判断相对角度是否小于预设角度阈值，如果相对角度小于预设角度阈值，则进入步骤S404，否则进入步骤S405。
步骤S404，判断第一车辆与第二车辆间的距离是否小于预设距离，如果是，则进入步骤S406，否则进入步骤S405。
步骤S405，确定第一车辆未阻碍第二车辆行驶。
步骤S406，确定第二车辆前进方向上包括第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离是否均小于第二车辆的车宽，如果是，则进入步骤S407，否则进入步骤S408。
步骤S407，确定第一车辆阻碍第二车辆行驶，并向与第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。
步骤S408，确定该距离大于第二车辆车宽的两个障碍物占据的区域位置，并预测第二车辆行驶过程中将占据的区域位置。
步骤S409，确定第一线段与第二线段是否有交点，其中，第一线段为第二车辆的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的线段，第二线段为两个障碍物中任一障碍物的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的线段。如果第一线段与第二线段有交点，则进入步骤S407，否则进入步骤S405。
上述各步骤的具体实现已在上文进行详细描述，这里不再赘述。
通过上述技术方案，当第一车辆接收到第二车辆发送的挪车请求时，可以根据第一车辆和第二车辆之间的位置关系信息确定第一车辆是否阻碍了第二车辆的行驶。在确定第一车辆阻碍第二车辆行驶时，可以向与第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。整个过程，无需人工触发联系第一车辆的车主，智能性较高。并且，在接收到挪车请求后，可以进一步确定第一车辆是否阻碍了第二车辆的行驶，从而可以避免挪车误报的情况，提高了挪车判断的准确性。
基于同一发明构思，参照图5，本公开还提供一种挪车装置，所述装置可以通过软件、硬件或两者结合的方式成为第一车辆的部分或全部，包括：
接收模块501，用于接收第一车辆接收第二车辆发送的挪车请求；
判断模块502，用于获取所述第一车辆和所述第二车辆之间的位置关系信息，并根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶；
发送模块503，用于在确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶时，向与所述第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。
可选地，所述位置关系信息包括所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对角度，所述判断模块502用于当所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对角度小于预设角度阈值时，确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
可选地，所述判断模块502用于：
确定所述第二车辆前进方向上包括所述第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离；
若所述每两个障碍物间的距离均小于所述第二车辆的车宽，则确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
可选地，所述装置500还包括：
第一确定模块，用于当所述每两个障碍物间的距离中存在不小于所述第二车辆车宽的距离时，确定所述距离大于所述第二车辆车宽的两个障碍物占据的区域位置，并预测所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，所述区域位置为包括多个区域顶点的平面区域位置；
第二确定模块，用于当确定所述两个障碍物中任一障碍物的区域位置与所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分时，确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
可选地，所述第一确定模块用于：
当确定所述第二车辆处于直行状态时，按照以下公式，预测所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的位置：
(xt,yt)＝(x0-st·coshx,y0-st·sinhx) (2)
其中，(xt,yt)表示所述第二车辆在t时刻的位置坐标，x0和y0分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，st表示所述第二车辆从当前时刻到t时刻的位移，hx表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值；
根据所述第二车辆在t时刻的位置、所述第二车辆的车长和车宽，确定所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的区域位置。
可选地，所述第一确定模块用于：
当确定所述第二车辆处于转弯状态时，按照以下公式，预测所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的位置：
其中，xt和yt分别表示所述第二车辆t时刻位置的横坐标和纵坐标，x0和y0分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，r表示第二车辆的转弯半径，θ表示第二车辆从当前时刻到t时刻转动的角度，hx表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值；
根据所述第二车辆在t时刻的位置、所述第二车辆的车长和车宽，确定所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的区域位置。
可选地，所述第二确定模块用于：
确定所述第二车辆的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的第一线段是否与所述两个障碍物中任一障碍物的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的第二线段有交点；
若所述第一线段与所述第二线段有交点，则确定所述两个障碍物中任一障碍物的区域位置与所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分。
可选地，所述接收模块501还用于接收所述用户设备发送的挪车响应消息，所述挪车响应消息包括时间信息，所述时间信息用于表征所述第一车辆的车主前来挪车需花费的时间；
所述发送模块503还用于将所述时间信息发送给所述第二车辆。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
通过上述任一挪车装置，当第一车辆接收到第二车辆发送的挪车请求时，可以根据第一车辆和第二车辆之间的位置关系信息确定第一车辆是否阻碍了第二车辆的行驶。在确定第一车辆阻碍第二车辆行驶时，可以向与第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。整个过程，无需人工触发联系第一车辆的车主，智能性较高。并且，在接收到挪车请求后，可以进一步确定第一车辆是否阻碍了第二车辆的行驶，从而可以避免挪车误报的情况，提高了挪车判断的准确性。
基于同一发明构思，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一挪车方法的步骤。
基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一挪车方法的步骤。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如，在确定第一车辆和第二车辆之间的相对角度小于预设角度阈值之后，还可以进一步确定第二车辆前进方向上包括第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离，等等，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种挪车方法，其特征在于，所述方法包括：
第一车辆接收第二车辆发送的挪车请求；
获取所述第一车辆和所述第二车辆之间的位置关系信息，并根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶；
在确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶时，向与所述第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置关系信息包括所述第一车辆和所述第二车辆之间的相对角度，所述根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶，包括：
若所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对角度小于预设角度阈值，则确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车辆和所述第二车辆之间的位置关系信息，并根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶，包括：
确定所述第二车辆前进方向上包括所述第一车辆在内的全部障碍物中每两个障碍物间的距离；
若所述每两个障碍物间的距离均小于所述第二车辆的车宽，则确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述每两个障碍物间的距离中存在不小于所述第二车辆车宽的距离，则确定所述距离大于所述第二车辆车宽的两个障碍物占据的区域位置，并预测所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，所述区域位置为包括多个区域顶点的平面区域位置；
若确定所述两个障碍物中任一障碍物的区域位置与所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分，则确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预测所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，包括：
当确定所述第二车辆处于直行状态时，按照以下公式，预测所述第二车辆在行驶过程中t时刻的位置：
(xt,yt)＝(x0-st·coshx,y0-st·sinhx)
其中，(xt,yt)表示所述第二车辆在t时刻的位置坐标，x0和y0分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，st表示所述第二车辆从当前时刻到t时刻的位移，hx表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值；
根据所述第二车辆在t时刻的位置、所述第二车辆的车长和车宽，确定所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的区域位置。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预测所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置，包括：
当确定所述第二车辆处于转弯状态时，按照以下公式，预测所述第二车辆在行驶过程中t时刻的位置：
其中，xt和yt分别表示所述第二车辆t时刻位置的横坐标和纵坐标，x0和y0分别表示所述第二车辆当前位置的横坐标和纵坐标，r表示第二车辆的转弯半径，θ表示第二车辆从当前时刻到t时刻转动的角度，hx表示将所述第二车辆的方位角转换为与平面直角坐标系横轴正半轴的夹角所得到的角度值；
根据所述第二车辆在t时刻的位置、所述第二车辆的车长和车宽，确定所述第二车辆在行驶过程中的t时刻的区域位置。
7.根据权利要求4-6任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述两个障碍物中任一障碍物的区域位置与所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分，包括：
确定所述第二车辆的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的第一线段是否与所述两个障碍物中任一障碍物的多个区域顶点中任意两个区域顶点组成的第二线段有交点；
若所述第一线段与所述第二线段有交点，则确定所述两个障碍物中任一障碍物的区域位置与所述第二车辆行驶过程中将占据的区域位置具有重合部分。
8.一种挪车装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收第一车辆接收第二车辆发送的挪车请求；
判断模块，用于获取所述第一车辆和所述第二车辆之间的位置关系信息，并根据所述位置关系信息，判断所述第一车辆是否阻碍所述第二车辆行驶；
发送模块，用于在确定所述第一车辆阻碍所述第二车辆行驶时，向与所述第一车辆绑定的用户设备发送挪车提示信息。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
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