CN111688698B - 一种智能汽车的挪车方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能汽车的挪车方法及系统，该方法包括如下步骤：S1，启动挪车系统；S2，确定被观察车辆；S3，判断是否满足挪车条件，如果是，自动挪车或联系车主；如果否，重复步骤S2；其中，挪车条件包括：该被观察车辆移动，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。本发明能够对本车辆周围的车辆进行监测，并判断出哪些作为被观察车辆，根据被观察车辆是否移动，来控制本车辆进行自动挪车或通知车主挪车，避免造成被观察车辆长时间被堵，减少纠纷发生。

Description

一种智能汽车的挪车方法及系统

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，特别是一种用于智能汽车的挪车方法及系统。

背景技术

当今社会的汽车技术发展飞速，越来越多的智能汽车技术得到了实际应用，智能汽车时代即将到来。

同时，汽车的保有量越来越大，这使得停车位越来越紧张，尤其是在城市里，很多由于车主乱停车或临时停靠汽车而导致其他汽车长时间被堵的情况时有发生，从而也经常引发纠纷。因此，设计一种控制方法，用于解决此类汽车被堵的问题，显得很有必要。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能汽车的挪车方法及系统，以解决现有技术中的不足，它能够避免本车辆对其他车辆造成堵塞，减少因乱停车或临时停靠汽车而导致其他汽车被堵情况的发生。

本发明提供了一种智能汽车的挪车方法，其中，包括如下步骤：

S1：启动挪车系统；

S2：确定被观察车辆；

S3:判断是否满足挪车条件，如果是，自动挪车或联系车主；如果否，重复步骤S2；

其中，挪车条件包括：

该被观察车辆移动，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。

如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，步骤S2包括如下步骤：

S21，获取本车辆周围画面，并识别出周围车辆；

S22，获取周围车辆长度、宽度、轴距、车轮最大转向角、与本车辆的位置关系及与本车辆的距离；

S23，判断该周围车辆是否满足选取条件；如果是，将该周围车辆选为被观察车辆。

如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，所述选取条件为：该周围车辆与本车辆平行或垂直，且该周围车辆与本车辆之间的距离小于设定值；

当该周围车辆与本车辆平行时，所述选取条件满足以下公式；

其中，a为与该周围车辆相邻车身侧面之间的距离，L为该周围车辆的轴距，θ为该周围车辆的最大转向角，m为该周围车辆的车宽，b为本车辆车与该周围车辆在车身长度方向上重合部分的长度。

如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，步骤S21中，通过多个摄像头获取本车辆周围画面，或通过360度摄像头获取本车辆周围画面。

如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，步骤S1中还包括，选择挪车的模式为自动挪车模式或人工挪车模式；

当满足挪车条件时，还包括如下步骤：

S31，判断是否满足自动挪车条件，如果是，执行自动挪车；如果否，通知车主；其中，自动挪车条件包括：

a,本车辆附近存在空闲停车位，或本车辆前方或后方一定距离内无障碍物；

b，本车辆处于自动挪车模式。

如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，执行自动挪车时，还包括如下步骤：

S310，判断周围是否存在空闲停车位，如果是，启动本车辆，并自动泊入空闲停车位；如果否，执行步骤S311；

S311，进行挪车。

如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，步骤S311包括如下步骤：

S3110，启动本车辆；

S3111，判断本车辆正前方设定距离内是否有障碍物，如果是，停止前进；如果否，低速向前方挪车并执行步骤S3112；

S31112，监测被观察车辆，并判断被观察车辆是否已经更换；如果是，停止前进，如果否，执行步骤S3111；

S3113，判断被观察车辆是否未更换，如果否，挪车结束；如果是，执行步骤S3114，

S3114,判断本车辆正后方设定距离内是否有障碍物，如果是，停止后退；如果否，控制本车辆低速向后方挪车；

S3115，监测被观察车辆，判断被观察车辆是否已更换，如果是，停止后退，如果否执行步骤S3114；

S3116，判断被观察车辆是否已更换，如果是，挪车结束，如果否，通知车主，请求人工挪车。

本发明还提出了一种智能汽车的挪车系统，其中，包括，

摄像头，所述摄像头用于获取本车辆周围画面；

控制模块，所述控制模块与所述摄像头电连接，所述控制模块获取所述摄像头的周围画面，识别并监控被观察车辆；

距离传感器，所述距离传感器与所述控制模块电连接；所述距离传感器用于测量被观察车辆与本车辆之间的距离，所述控制模块还用于判断是否满足挪车条件；

汽车启动模块，所述汽车启动模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还用于在满足挪车条件时通过所述汽车启动模块启动本车辆；

导航模块，所述导航模块与所述控制模块电连接；

自动泊车模块，所述自动泊车模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还用于在满足挪车条件时，判断本车辆周围是否存在空闲停车位，并在存在空闲车位时，通过所述自动泊车模块驶入空闲停车位；

其中，挪车条件包括：

该被观察车辆移动、被观察车辆与本车辆之间的距离小于设定值，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。

如上所述的智能汽车的挪车系统，其中，可选的是，还包括移动终端，所述移动终端与所述控制模块无线连接，所述移动终端用于在满足挪车条件时，获取挪车信息；

如上所述的智能汽车的挪车系统，其中，可选的是，还包括全景影像显示屏，所述全景影像显示屏为触控屏，且与所述控制模块电连接；所述控制模块用于通过所述全景影像显示屏显示本车辆周围画面，并通过所述全景影像显示屏获取输入指令，并根据该输入指令选取被观察车辆。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、本发明能够对本车辆周围的车辆进行监测，并判断出哪些作为被观察车辆，根据被观察车辆是否移动，来控制本车辆进行自动挪车或通知车主挪车，避免造成被观察车辆长时间被堵，减少纠纷发生。

2、本发明能够使车主更好的对车辆进行监管，不必时刻担心车辆是否对其他车辆的移动造成堵塞。

3、本发明在车辆满足自动挪车条件时，自动进行挪车，避免车主亲自挪车，节约了车主的时间，也节约了被观察车辆等待的时间。

附图说明

图1是本发明中实施例1的流程图；

图2是本发明中实施例2的流程图；

图3是本发明中实施例2中步骤S311的具体流程图；

图4是本发明中提出的挪车系统的结构示意图；

图5是本发明中提出的周围车辆满足选取条件的示意图。

具体实施方式

下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

实施例1

如图1所示，本实施例提出了一种智能汽车的挪车方法，包括如下步骤：

S1：启动挪车系统；具体地，启动挪车系统是指使挪车系统进入待监测状态，以便当符合监测条件时，执行相应的动作。

S2：确定被观察车辆；确定被观察车辆的目的在于，有效筛选出可能被本车辆阻挡的周围车辆作为被观察车辆。如此，能够有效减少重点监控车辆的数量，有利于对被观察车辆进行准确监测和运算，如，计算被观察车辆与本车辆之间的距离，判断被观察车辆的状态，以及预测被观察车辆的运行轨迹等。同时，能够减少非必要的运算量。

S3:判断是否满足挪车条件，如果是，自动挪车或联系车主；如果否，重复步骤S2；

其中，挪车条件包括：

所述选取条件为：该周围车辆与本车辆平行或垂直，且该周围车辆与本车辆之间的距离小于设定值；当该周围车辆与本车辆平行时，所述选取条件满足以下公式；

其中，a为与该周围车辆相邻车身侧面之间的距离，L为该周围车辆的轴距，θ为该周围车辆的最大转向角，m为该周围车辆的车宽，b为本车辆车与该周围车辆在车身长度方向上重合部分的长度。具体实施时，可以首先通过识别该周围车辆的型号的方式获取该周围车辆的轴距b，该周围车辆的最大转向角θ，以及该周围车辆的车宽m等。

具体实施时，也可以根据当前被观察车辆的状态，以及预测的被观察车辆的运行轨迹，来判断是否满足挪车条件。如，本车辆处于被观察车辆的运行轨迹上，即满足挪车条件。

本发明能够在车主不在的情况下对本车周围的车辆进行监测并确定被观察车辆，当本车对被观察车辆移动时系统自动挪车或联系车主进行挪车，如此，能够避免本车对被观察车辆造成长时间堵塞，减少纠纷发生。

实施例2

参阅图2和图3，所示，本实施例是在实施例1的基础上做进一步改进，与实施例1中相同的步骤不在赘述，与实施例1的区别主要在于：

步骤S2包括如下步骤：

S21，获取本车辆周围画面，并识别出周围车辆；具体实施时，可使用360°的摄像头获取目标车辆周围画面。当然，也可以通过多个摄像头来获取本车辆周围的图像或视频信息。

S22，获取周围车辆与本车辆的位置关系及与本车辆的距离；即，通过运算，获知周围车辆与本车辆的位置关系，如，确定该周围车辆是在本车辆的前方、后方、左侧或右侧等。同时，计算周围车辆与本车辆之间的距离。

S23，判断该周围车辆是否满足选取条件；如果是，将该周围车辆选为被观察车辆。其中，所述选取条件为：该周围车辆与本车辆之间的距离小于设定值，且该周围车辆与本车辆平行或垂直。即，只有周围车辆与本车辆之间的距离小于设定值，才有可能被选取为被观察车辆。

其中，步骤S1中还包括，选择挪车的模式为自动挪车模式或人工挪车模式。即，在开启挪车系统时，需要选择自动挪车模式或人工挪车模式。在自动挪车模式情况下，可以通过无人驾驶的方式，使车辆进行避让；在人工挪车模式下，无法通过无人驾驶的方式挪车，仅通过无线信号的方式通知车主进行挪车。

当满足挪车条件时，还包括如下步骤：

S31，判断是否满足自动挪车条件，如果是，执行自动挪车，并在自动挪车后将车辆的位置信息发送给车主；如果否，通知车主，具体可通常无线信号将车辆周的视频信息发送给车主；其中，自动挪车条件包括：

a,本车辆附近存在空闲停车位，或本车辆前方或后方一定距离内无障碍物；若附近存在空闲停车位，可直接将本车辆驾驶到空闲停车位上，以完成自动挪车，此过程可由无人驾驶或自动泊车系统来完成。当附近存在空闲停车位且本车辆前方或后方一定距离内无障碍物时，优选选择将本车辆停靠在该空闲停车位上。

b，本车辆处于自动挪车模式。

本发明通过设置自动挪车模式，当本车辆满足自动挪车条件时，可进行自动挪车，避免车主亲自挪车，节约了车主的时间，也节约了被观察车辆等待的时间。

在执行自动挪车前，还包括如下步骤：

S310，判断周围是否存在空闲停车位，如果是，启动本车辆，并将本车辆移入该空闲停车位；如果否，执行步骤S311进行挪车。通过此步骤，可以优先进行泊车。其中，步骤S311的具体包括如下步骤：

S3110，启动本车辆；具体可通过汽车启动模块进行自动启动。

S3111，判断本车辆正前方设定距离内是否有障碍物，如果是，停止前进；如果否，低速向前方挪车并执行步骤S3112；即，如果本车辆正前方设定距离内没有障碍物，可以通过向前移动，进行挪车避让，如果本车辆正前方设定距离内有障碍物，则说明无法再向前移动。

S31112，监测被观察车辆，并判断被观察车辆是否已经更换；如果是，停止前进，如果否，执行步骤S3111。如是被观察车辆已经更换，说明被观察车辆已不再需要避让。

S3113，判断被观察车辆是否未更换，如果否，挪车结束；如果是，执行步骤S3114；

S3114，判断本车辆正后方设定距离内是否有障碍物，如果是，停止后退；如果否，控制本车辆低速向后方挪车。

S3115，监测被观察车辆，判断被观察车辆是否已更换，如果是，停止后退，如果否，执行步骤S3114；

S3116，判断被观察车辆是否已更换，如果是，挪车结束，如果否，通知车主，请求人工挪车。如果被观察车辆未更换，说明挪车失败，此时，可以通知车主进行人工挪车。

实施例3

参阅图4所示，本实施例公开了一种智能汽车的挪车系统，包括，

摄像头，所述摄像头用于获取本车辆周围画面。

控制模块，所述控制模块与所述摄像头电连接，所述控制模块获取所述摄像头的周围画面，识别并监控被观察车辆。

距离传感器，所述距离传感器与所述控制模块电连接；所述距离传感器用于测量被观察车辆与本车辆之间的距离，所述控制模块还用于判断是否满足挪车条件。

汽车启动模块，所述汽车启动模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还用于在满足挪车条件时通过所述汽车启动模块启动本车辆。

导航模块，所述导航模块与所述控制模块电连接。

自动泊车模块，所述自动泊车模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还用于在满足挪车条件时，判断本车辆周围是否存在空闲停车位，并在存在空闲车位时，通过所述自动泊车模块驶入空闲停车位。具体地，空闲停车位的获取，可以是通过导航模块来实现。

其中，挪车条件包括：

该被观察车辆移动、被观察车辆与本车辆之间的距离小于设定值，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。请参照图5，当该周围车辆与本车辆平行时，所述选取条件满足以下公式；

其中，a为与该周围车辆相邻车身侧面之间的距离，L为该周围车辆的轴距，θ为该周围车辆的最大转向角，m为该周围车辆的车宽，b为本车辆车与该周围车辆在车身长度方向上重合部分的长度。在具体实施时，该周围车辆的轴距L、该周围车辆的最大转向角θ、该周围车辆的车宽m，可以通过识别该车辆后，从网络上获取或者根据识别的结果，从预先设置的数据中获取。

进一步地，还包括移动终端，所述移动终端与所述控制模块无线连接，所述移动终端用于在满足挪车条件时，获取挪车信息；具体可以通过无线网络连接。本发明中移动终端与控制模块双向通信连接，移动终端能够接收控制模块的反馈信息，包括摄像头获取的本车辆周围的图像信息，移动终端也能够通过控制模块选择是否启动自动挪车。如此，能够更加方便车主对本车车辆进行监控，不必时刻担心自己的车辆是否会对别人车辆造成堵塞；节约车主自己挪车的时间。在本实施例中，挪车的方法，可具体参照实施例1或实施例2，此处不再赘述。

还包括全景影像显示屏，所述全景影像显示屏为触控屏，且与所述控制模块电连接；所述控制模块用于通过所述全景影像显示屏显示本车辆周围画面，并通过所述全景影像显示屏获取输入指令，并根据该输入指令选取被观察车辆。具体地，所述全景影像显示屏安装在本车辆上，用于在驾驶人员处于车辆内时，观察和使用，如，可以根据影像内容选取被观察车辆。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种智能汽车的挪车方法，其特征在于包括如下步骤：

S1：启动挪车系统；

S2：确定被观察车辆；

S3:判断是否满足挪车条件，如果是，自动挪车或联系车主；如果否，重复步骤S2；

其中，挪车条件包括：

该被观察车辆移动，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆；

步骤S2包括如下步骤：

S21，获取本车辆周围画面，并识别出周围车辆；

S22，获取周围车辆长度、宽度、轴距、车轮最大转向角、与本车辆的位置关系及与本车辆的距离；

S23，判断该周围车辆是否满足选取条件；如果是，将该周围车辆选为被观察车辆；

所述选取条件为：该周围车辆与本车辆平行或垂直，且该周围车辆与本车辆之间的距离小于设定值；

当该周围车辆与本车辆平行时，所述选取条件满足以下公式；

其中，a为与该周围车辆相邻车身侧面之间的距离，L为该周围车辆的轴距，θ为该周围车辆的最大转向角，m为该周围车辆的车宽，b为本车辆车与该周围车辆在车身长度方向上重合部分的长度。

2.根据权利要求1所述的智能汽车的挪车方法，其特征在于：步骤S21中，通过多个摄像头获取本车辆周围画面。

3.根据权利要求1所述的智能汽车的挪车方法，其特征在于：步骤S1中还包括，选择挪车的模式为自动挪车模式或人工挪车模式；

当满足挪车条件时，还包括如下步骤：

S31，判断是否满足自动挪车条件，如果是，执行自动挪车；如果否，通知车主；其中，自动挪车条件包括：

a,本车辆附近存在空闲停车位，或本车辆前方或后方一定距离内无障碍物；

b，本车辆处于自动挪车模式。

4.根据权利要求3所述的智能汽车的挪车方法，其特征在于：执行自动挪车时，还包括如下步骤：

S310，判断周围是否存在空闲停车位，如果是，启动本车辆，并自动泊入空闲停车位；如果否，执行步骤S311；

S311，进行挪车。

5.根据权利要求4所述的智能汽车的挪车方法，其特征在于：步骤S311包括如下步骤：

S3110，启动本车辆；

S3111，判断本车辆正前方设定距离内是否有障碍物，如果是，停止前进；如果否，低速向前方挪车并执行步骤S3112；

S31112，监测被观察车辆，并判断被观察车辆是否已经更换；如果是，停止前进，如果否，执行步骤S3111；

S3113，判断被观察车辆是否未更换，如果否，挪车结束；如果是，执行步骤S3114；

S3114，判断本车辆正后方设定距离内是否有障碍物，如果是，停止后退；如果否，控制本车辆低速向后方挪车；

S3115，监测被观察车辆，判断被观察车辆是否已更换，如果是，停止后退，如果否，执行步骤S3114；

S3116，判断被观察车辆是否已更换，如果是，挪车结束，如果否，通知车主，请求人工挪车。

6.一种智能汽车的挪车系统，用于如权利要求1-5任一所述智能汽车的挪车方法；

其特征在于：包括，

摄像头，所述摄像头用于获取本车辆周围画面；

控制模块，所述控制模块与所述摄像头电连接，所述控制模块获取所述摄像头的周围画面，识别并监控被观察车辆；

距离传感器，所述距离传感器与所述控制模块电连接；所述距离传感器用于测量被观察车辆与本车辆之间的距离，所述控制模块还用于判断是否满足挪车条件；

汽车启动模块，所述汽车启动模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还用于在满足挪车条件时通过所述汽车启动模块启动本车辆；

导航模块，所述导航模块与所述控制模块电连接；

自动泊车模块，所述自动泊车模块与所述控制模块电连接，所述控制模块还用于在满足挪车条件时，判断本车辆周围是否存在空闲停车位，并在存在空闲车位时，通过所述自动泊车模块驶入空闲停车位；

其中，挪车条件包括：

该被观察车辆移动、被观察车辆与本车辆之间的距离小于设定值，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。

7.根据权利要求6所述的智能汽车的挪车系统，其特征在于：

还包括移动终端，所述移动终端与所述控制模块无线连接，所述移动终端用于在满足挪车条件时，获取挪车信息。

8.根据权利要求7所述的智能汽车的挪车系统，其特征在于：还包括全景影像显示屏，所述全景影像显示屏为触控屏，且与所述控制模块电连接；所述控制模块用于通过所述全景影像显示屏显示本车辆周围画面，并通过所述全景影像显示屏获取输入指令，并根据该输入指令选取被观察车辆。

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