CN114387792A - 一种自主代客挪车方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种自主代客挪车方法及系统，涉及汽车领域，能够完全代替驾驶员，其中方法包括以下步骤：响应临时停车指令，获得周围车辆位置，并通过显示装置显示周围车辆位置；响应选定周围车辆指令，标记选定的周围车辆；响应选定的周围车辆的第一次移动信号，向终端发送请求移动信号；响应终端返回的同意请求移动信号，获得周围停车区域，并规划行车路径；控制车辆沿着行车路径驶入周围停车区域；响应周围车辆的第二次移动信号，控制车辆逆所述行车路径返回原停车位置。

Description

一种自主代客挪车方法和系统
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种自主代客挪车方法和系统。
背景技术
目前车辆的自主泊车、代客泊车等技术逐渐普及，然而在一些临时停车场景中，用户临时办事不需要找到停车位，找到合适的地方临时停下即可去下车，此时有可能阻碍其他车辆，其他车辆车主需要联系该临时停车用户挪车，对双方来说均较为不变。
现有的公开技术文献中，提供了一种远程移车方法，通过移动体将挪车请求经由服务器发送至移动终端，以供用户基于挪车请求通过移动终端发送移动请求，经服务器发送至移动体，触发移动体采集当前移动体周围的全角度可视化图像，并通过服务器发送至移动终端，以便于用户了解当前移动体周围的情况以及选择候选位置，移动终端再将候选位置经由服务器发送至移动体，以使移动体由初始位置移动至候选位置，同时将移动体采集的移动路径和移动的全角度可视化图像，经由服务器发送至移动终端，使用户实时观看当前移动体的移动情况以及周边环境情况，实现用户通过移动终端远程移车的目的。然而此种方法需要根据服务器发送的环境信息由车主自己选择候选停车位置，不能完全代替驾驶员，仍然较为不便。
发明内容
本发明的一个目的是要提供一种能够完全代替驾驶员的自主代客挪车方法和系统。
本发明另一个进一步的目的是要简化自动停车的操作步骤。
特别地，本发明公开了一种自主代客挪车方法，包括以下步骤：
响应临时停车指令，获得周围车辆位置，并通过显示装置显示周围车辆位置；响应选定周围车辆指令，标记选定的周围车辆；
响应选定的周围车辆的第一次移动信号，向终端发送请求移动信号；
响应终端返回的同意请求移动信号，获得周围停车区域，并规划行车路径；控制车辆沿着行车路径驶入周围停车区域；
响应周围车辆的第二次移动信号，控制车辆逆所述行车路径返回原停车位置。
进一步地，所述通过显示装置显示的步骤之后还包括：在所述显示装置的显示区域内设置用于接收选定周围车辆指令的第一触发模块；响应触犯模块的触发信号后识别周围车辆，以标记选定的周围车辆。
进一步地，所述获得周围停车区域的步骤包括：
从车辆的环视全景摄像头获取车辆周围物体图像信息，从车辆的超声波雷达获取车辆至周围物体距离信息；
将车辆周围物体图像信息与车辆至周围物体距离信息对应，从车辆周围物体图像信息中寻找周围停车区域。
进一步地，所述响应临时停车指令之前的步骤之前还包括：在所述显示装置的显示区域设置用于接收临时停车指令的第二触发模块，以第二触犯模块的触发信号作为临时停车指令。
进一步地，所述响应临时停车指令的步骤后，接收并分析车辆周围的图像信息。
进一步地，所述显示装置为设于车内的触控屏或移动终端的触控屏。
进一步地，所述向终端发送请求移动信号的步骤之前包括；确认驾驶员下车。
进一步地，所述第一次移动信号或所述第二次移动信号，包括双闪灯打开或行车灯打开。
进一步地，所述控制车辆逆所述行车路径返回原停车位置的步骤之后还包括：记录车辆从原停车位到新停车位时车辆的操作步骤。
特别地，本发明还公开了一种自主代客挪车系统，包括处理器和存储器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现所述的自主代客挪车方法。
本发明中，通过监测选定的周围车辆的信号来判断车辆的行进方向，从而实现了实现临时停车自主挪车的目的，系统可以根据周边环境信息自动选取可停放区域，并能在自动挪车后重新回到原位置，方便车主返回后原位置找到车辆。
根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
图1是根据本发明一个实施例的自主代客挪车方法的步骤框图。
具体实施方式
图1是根据本发明一个实施例的自主代客挪车方法的步骤框图。根据本发明一个实施例，自主代客挪车方法具体包括以下步骤：
S1、响应临时停车指令，获得周围车辆位置，并通过显示装置显示周围车辆位置；响应选定周围车辆指令，标记选定的周围车辆；
S2、响应选定的周围车辆的第一次移动信号，向终端发送请求移动信号；
S3、响应终端返回的同意请求移动信号，获得周围停车区域，并规划行车路径；控制车辆沿着行车路径驶入周围停车区域；
S4、响应周围车辆的第二次移动信号，控制车辆逆所述行车路径返回原停车位置。
本实施例通过以上步骤，可以实现临时停车自主挪车的目的，系统可以根据周边环境信息自动选取可停放区域，并能在自动挪车后重新回到原位置，方便车主返回后原位置找到车辆。
根据本发明一个实施例，响应各种信号的为车辆本身所具有的控制装置，一般地，车辆本身所具有的控制装置为ECU，ECU相应各种信号以后，通过驱动各个执行元件执行相应的控制命令。上述步骤S1中，驾驶员发出临时停车指令，ECU响应临时停车指令，ECU通过各种传感器获取周围车辆位置，并通过显示装置显示周围车辆位置以供驾驶员使用操作指令选择周围车辆；ECU接收选定周围车辆的指令，并标记选定的周围车辆。
根据本发明一个实施例，上述步骤S2中，ECU响应选定的周围车辆的第一次移动信号，向终端发送请求移动信号。更加具体地，ECU可以通过环视全景摄像头采集图像，采用目前成熟的图像识别方法识别的周围车辆的第一次移动信号。可以理解的是，本实施例中第一次移动信号是指在执行完步骤S1之后第一次接收到的移动信号，该移动信号可以是选定的周围车辆的双闪灯信号号或行车灯信号。还可以理解的是，ECU可以通过麦克风采集声音信息，例如喇叭声，以作为选定的周围车辆的第一次移动信号。
根据本发明一个实施例，上述步骤S3中，ECU响应终端返回的同意请求移动信号，ECU可以通过环视全景摄像头采集图像以获得周围停车区域；远程服务器或ECU或终端规划行车路径，远程服务器或ECU或终端向车辆发送行车路径，车辆执行该行车路径驶入周围停车区域。
根据本发明一个实施例，上述步骤S4中，ECU再次响应周围车辆的第二次移动信号，向车辆发送逆行车路径从而车辆沿着逆行车路径返回原停车位置。更加具体的，ECU可以通过环视全景摄像头采集图像，采用目前成熟的图像识别方法识别的周围车辆的第二次移动信号。可以理解的是，本实施例中第二次移动信号是相对于第一次移动信号而言的，该移动信号可以是选定的周围车辆的双闪灯信号号或行车灯信号。还可以理解的是，ECU可以通过麦克风采集声音信息，例如喇叭声，以作为选定的周围车辆的第一次移动信号。
根据本发明一个实施例，在上述步骤S1中，显示装置显示的步骤之后还包括：驾驶员在显示装置的显示区域内，使用触控的方式输入选定周围车辆指令，ECU接收选定周围车辆指令，ECU或远程服务器或终端根据接收到的选定周围车辆指令，获取车辆传感器信号(例如环视全景摄像头和/或红外摄像头和/或雷达)以识别周围车辆，用于标记选定的周围车辆。
根据本发明一个实施例，获得周围停车区域的步骤包括：ECU从车辆的环视全景摄像头获取车辆周围物体图像信息，从车辆的超声波雷达获取车辆至周围物体距离信息；ECU将车辆周围物体图像信息与车辆至周围物体距离信息对应，从车辆周围物体图像信息中寻找周围停车区域。本步骤中，ECU还可以被替换为远程服务器或终端，现有技术中，根据车辆周围物体图像信息寻找周围停车区域的方法为广泛使用的现有技术，在此不再赘述其具体原理。
根据本发明一个实施例，ECU接收临时停车指令之前的步骤之前还包括：在显示装置的显示区域显示临时停车指令按钮，该按钮在展示信息的同时作为一个触发模块以输入触发信息，触发信息传递给ECU后由ECU执行后续步骤；在显示装置的显示区域内，ECU通过该临时停车指令按钮接收临时停车指令。可以理解的是，本实施例中的显示装置可采用带有触控功能的LCD、OLED等传统的显示装置，也可以为AR(Augmented Reality，增强现实)显示装置，可显示HMI(Human Machine Interface，人机界面)，停车指令按钮即为构成该HMI的一个元素。
根据本发明一个实施例，ECU还需要响应临时停车指令，具体为，ECU在接收临时停车指令后，通过环视全景摄像头接收车辆周围的图像信息，并对其进行分析。可以理解的是，还可以使用远程服务器或终端分析车辆周围的图像信息。
根据本发明一个实施例，由于本实施例是用于自动挪车的，因此向终端发送请求移动信号的步骤之前需要确认驾驶员下车。驾驶员可以通过在HMI上输入相关的操控指令来执行相关操作以确认下车，还可以通过终端输入相关的操控指令，终端与ECU之间进行通信以确认下车。
根据本发明一个实施例，向车辆发送行车路径从而车辆沿着行车路径驶入周围停车区域的步骤之后还包括：记录车辆从的原停车位到新停车位时车辆的操作步骤。
特别地，本发明还公开了一种自主代客挪车系统，包括处理器和存储器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现根据上述任一个实施例或几个实施例结合所得的自主代客挪车方法。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种自主代客挪车方法，其特征在于，包括以下步骤：
响应临时停车指令，获得周围车辆位置，并通过显示装置显示周围车辆位置；响应选定周围车辆指令，标记选定的周围车辆；
响应选定的周围车辆的第一次移动信号，向终端发送请求移动信号；
响应终端返回的同意请求移动信号，获得周围停车区域，并规划行车路径；控制车辆沿着行车路径驶入周围停车区域；
响应周围车辆的第二次移动信号，控制车辆逆所述行车路径返回原停车位置。
2.根据权利要求1所述的自主代客挪车方法，其特征在于，所述通过显示装置显示的步骤之后还包括：在所述显示装置的显示区域内设置用于接收选定周围车辆指令的第一触发模块；响应触犯模块的触发信号后识别周围车辆，以标记选定的周围车辆。
3.根据权利要求1所述的自主代客挪车方法，其特征在于，所述获得周围停车区域的步骤包括：
从车辆的环视全景摄像头获取车辆周围物体图像信息，从车辆的超声波雷达获取车辆至周围物体距离信息；
将车辆周围物体图像信息与车辆至周围物体距离信息对应，从车辆周围物体图像信息中寻找周围停车区域。
4.根据权利要求1所述的自主代客挪车方法，其特征在于，所述响应临时停车指令之前的步骤之前还包括：在所述显示装置的显示区域设置用于接收临时停车指令的第二触发模块，以第二触犯模块的触发信号作为临时停车指令。
5.根据权利要求1或4所述的自主代客挪车方法，其特征在于，所述响应临时停车指令的步骤后，接收并分析车辆周围的图像信息。
6.根据权利要求1或2或4所述的自主代客挪车方法，其特征在于，所述显示装置为设于车内的触控屏或移动终端的触控屏。
7.根据权利要求1所述的自主代客挪车方法，其特征在于，所述向终端发送请求移动信号的步骤之前包括；确认驾驶员下车。
8.根据权利要求1所述的自主代客挪车方法，其特征在于，所述第一次移动信号或所述第二次移动信号，包括双闪灯打开或行车灯打开。
9.根据权利要求1所述的自主代客挪车方法，其特征在于，所述控制车辆逆所述行车路径返回原停车位置的步骤之后还包括：记录车辆从原停车位到新停车位时车辆的操作步骤。
10.一种自主代客挪车系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1～9任意一项所述的自主代客挪车方法。
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