CN110949372A - 车辆自主移动方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆自主移动方法，该方法包括：在接收到用户的开始指令后，扫描车辆周围的环境；根据扫描结果，计算出分别驶向若干个预先设定的邻近位置的移动路径，其中：‑如果驶向邻近位置的移动路径中没有障碍物，则将该位置的状态设定为待确认状态，以供车主选择确认；‑如果驶向邻近位置的移动路径中有障碍物，则将该位置的状态设定为拒绝状态；根据用户选择确认的目标邻近位置，按照已经计算出的相应的移动路径，使车辆自主移动至所述目标邻近位置。本发明还涉及一种车辆自主移动系统。通过该方法和系统能够借助车辆自身的传感器和摄像头等装置利用自动泊车功能实现车辆自主短距离移动，完成车辆自主移动和自动挪车功能。

Description

车辆自主移动方法和系统

技术领域

本发明涉及汽车领域，更具体地涉及一种车辆自主移动方法和系统。

背景技术

日常生活中经常出现这样的场景，在某些停车场内，在停车位不充足的情况下，车主在停车的时候不得不挡住某些已停车辆的驶出道路。这时通常的做法是，车主将自己的电话留在车前，当被挡住的已停车辆需要驶出时，通过电话联系车主，车主亲自到达停车场人工挪车。

本发明旨在解决这一问题。

发明内容

本发明的一个发明目的在于，提出一种车辆自主移动方法和系统，使得车辆可以在车主不在场、且有清晰路线定义的工况下，由车主启动系统，遥控车辆通过系统指令自主完成短距离的慢速挪车，自主行驶的行程最远单次大概2个车位。

本发明的另一发明目的在于，提出一种车辆自主移动方法和系统，使得可以在车辆静止时随时激活系统的显示区模块，以满足车主对车辆的实时监控。

根据本发明的一个方面，提供一种车辆自主移动方法，该方法包括：

在接收到用户的开始指令后，扫描车辆周围的环境；

根据扫描结果，计算出分别驶向若干个预先设定的邻近位置的移动路径，其中：

-如果驶向邻近位置的移动路径中没有障碍物，则将该位置的状态设定为待确认状态，以供用户选择确认；

-如果驶向邻近位置的移动路径中有障碍物，则将该位置的状态设定为拒绝状态；

根据用户选择确认的目标邻近位置，按照已经计算出的相应的移动路径，使车辆自主移动至所述目标邻近位置。

可选地，所述若干个预先设定的邻近位置是位于车辆周围的、能够通过执行车辆自动泊车功能达到的位置。

可选地，所述方法还包括在执行车辆自主移动的步骤之前，启动行驶准备模块A，其中，所述行驶准备模块A包括以下动作：检查并将所有舱门闭锁、激活主动安全功能、激活行驶/转向系统、解锁车辆驻车系统、激活双闪警示灯、激活车辆行驶灯光。

可选地，在执行车辆自主移动的步骤时，保持车辆上的摄像头开启，并将摄像头拍摄的360度全景实时显示给用户。

可选地，在执行车辆自主移动的步骤时，当接收到用户停止指令或者用户干预指令时，停止车辆自主移动。

可选地，在执行车辆自主移动的步骤时，当检测到移动路径中有障碍物出现时，暂停车辆自主移动，并通知用户。

可选地，在车辆自主移动的步骤完成后，启动行驶完成模块C，所述行驶完成模块包括以下动作：检查并将所有舱门闭锁、关闭主动安全功能、闭锁行驶/转向系统、激活车辆驻车系统、关闭双闪警示灯、关闭车辆行驶灯光。

根据本发明的另一个方面，提供一种车辆自主移动系统，该系统包括计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被执行时实现如上所述的方法的步骤。

可选地，所述系统包括APP显示区模块和APP操作区模块，所述APP显示区模块被配置为当其被激活时，通过人机操作界面显示车辆周围的环境；所述APP操作区模块被配置为当其被激活时，用户能够在所述人机操作界面上操作以实现车辆自主移动。

通过本发明的车辆自主移动系统和方法，能够在安全条件下解除驾驶员和车辆的必要绑定关系，实现车辆在安全可控的条件下的无人行驶，完成短距离定位行驶，实现车辆自主移动和自动挪车功能。此外，在车辆停滞情况下，系统可以为用户提供车辆周围的实时视频图像，以保证用户对车辆状态的知情权。

另外，利用根据本发明的车辆自主移动系统和方法，在车辆自主移动的过程中，用户可以随时控制，停止车辆的移动。车辆自身在移动过程中，如果检测到移动路径中临时出现障碍物，也会主动中止移动，并通知用户。在车辆自主移动程序结束或中止后，基于用户的请求，系统可以重新扫描车辆周围的情况，再次确认车辆可以移入的位置，并供用户选择，如此循环。

附图说明

图1示意性地示出用于本发明的方法的人机操作界面的一个示例；

图2示意性地示出根据本发明的方法的工作流程图；

图3示意性地示出APP操作区模块的工作流程图；以及

图4示意性地示出APP显示区模块的工作流程图。

具体实施方式

下面参照附图描述本发明的实施例。在下面的描述中，阐述了许多具体细节以便使所属技术领域的技术人员更全面地了解和实现本发明。但是，对所属技术领域的技术人员明显的是，本发明的实现可不具有这些具体细节中的一些。此外，应当理解的是，本发明并不局限于所介绍的特定实施例。相反，可以考虑用下面所述的特征和要素的任意组合来实施本发明，而无论它们是否涉及不同的实施例。因此，下面的方面、特征、实施例和优点仅作说明之用，而不应看作是权利要求的要素或限定，除非在权利要求中明确提出。

根据本发明的车辆自主移动方法可以通过车辆自主移动系统利用计算机程序(例如APP程序)实现，该计算机程序可以被存储在计算机可读存储介质中，包括该计算机可读存储介质的任何合适的终端设备(例如智能手机、平板电脑等)在运行时可以执行所述方法。

图1示意性地示出用于实施本发明的方法的人机操作界面(HMI界面)的一个示例。该操作界面包括位于上部的显示区和位于下部的操作区。车辆自主移动系统包括软件系统和硬件系统。软件系统例如包括APP显示区模块和APP操作区模块。当APP显示区模块被激活时，可以通过人机操作界面的显示区向用户展示车辆周围的360度全景顶视图以及四周环视视图，这例如可以通过安装在车辆上的传感器和/或摄像头等装置实现，便于用户(车主)对车辆进行实时监控。

APP操作区模块用于提供以本车为中心点在3X3的九宫格之内(如图1的下部所示)车辆可以行驶并泊车的潜在位置，并且由用户根据实际情况选择目标位置，以便使车辆自动移动到所选择的目标位置。

为了实施根据本发明的方法，硬件系统需要满足一定的要求，例如：车辆需要具备360度全景摄像功能；车辆需要具备自动泊车系统；车辆已有的系统重新组合以后，分别形成行驶准备模块A、行驶模块B和行驶完成模块C。这些模块的功能将在下文详细说明。

图2示意性地示出根据本发明的方法的工作流程图。在步骤S1中，用户按下HMI界面的操作区中的“开始”键，系统接收到开始扫描指令，开始360度扫描流程，对车辆周围的环境进行扫描。HMI界面的显示区可以设置有显示区开启/关闭键，在按下该键后用户可以在显示区观察到车辆周围的360度全景顶视图以及四周环视视图。显示区还可以设置有左右旋转键，以便改变观察角度。

方法进入步骤S2，在该步骤中，结合扫描结果，根据预定的8个位置进行可行性移动路径分析。所述预定的8个位置是指以本车为中心点在3X3的九宫格之内、除本车之外的其他8个位置，亦即图1中所示的操作区中的备选位置1-8。位置A为本车位置。在该步骤中，根据扫描结果计算出分别驶向这8个预定位置的移动路径，其中：

-如果驶向某一位置的移动路径中没有障碍物(S2a)，则判定该位置可行/可用，并且将该判定结果反馈给HMI界面，将与该位置对应的位置键的状态显示为“待确认”状态，以供车主选择确认(S3)；

-如果驶向某一位置的移动路径中有障碍物，则判定该位置不可行/不可用，并且将该判定结果反馈给HMI界面，将与该位置对应的位置键的状态显示为“拒绝”状态(S2b)。

针对预定位置1-8重复上述步骤，并且在HMI界面上显示各个位置1-8的状态(“待确认”或“拒绝”)。

接着，方法进入步骤S4，用户结合显示区信息以及操作区所提供的待选位置反馈，在操作区的8个备选位置中选择目标行进位置、即用户希望车辆移入的位置，并且将所选定的位置键反馈为“工作”状态。

在用户选定目标行进位置之后，方法进入步骤S5。在该步骤中，车辆根据来自车辆自主移动系统的指令，启动行驶准备模块A，包含以下动作：检查所有舱门闭锁(包括车门、发动机舱门、行李舱门等)；激活主动安全功能；激活行驶/转向系统；解锁车辆驻车系统；激活双闪警示灯；激活车辆行驶灯光。

然后，方法进入步骤S6，在该步骤中，车辆根据来自车辆自主移动系统的指令，激活准备模块B，自动行驶至用户指定的位置，其中包含以下动作：车辆低速行驶(正/反向)；车辆转向系统运行；安全系统探测；连接360度摄像头并实时显示。

当车辆到达用户指定的位置以后，方法进入步骤S7，在该步骤中，激活行驶完成模块C，其中包含以下动作：检查并将所有舱门闭锁、关闭主动安全功能、闭锁行驶/转向系统、激活车辆驻车系统、关闭双闪警示灯、关闭车辆行驶灯光。

然后，方法进入步骤S8，用户点击HMI界面上的“完成”键，关闭所有系统，完成车辆自主移动过程。

在根据本发明的方法中，在车辆自主移动的过程中，用户可以随时控制，结束或者中止车辆的移动。在车辆自主移动的过程中，如果检测到在移动路径中临时出现障碍物，也会主动中止车辆的移动，并通知用户。在车辆自主移动程序结束或中止后，基于用户的请求，系统可以重新扫描车辆周围的情况，再次确认车辆可以移入的位置，以供用户选择，如此循环。

此外，本发明的车辆自主移动系统还具有如下功能：根据道路标识或者电子地图信息，判断车主即将停车的区域是否允许任意停车，即，是否必须停在规定的车位区域内，并且不允许采用挡住已有车辆的方式停车。如果车主在停放车辆时，根据道路标识或电子地图信息显示该区域不适合任意停车，车辆系统会给予提示。

图3示意性地示出本发明的车辆自主移动系统的APP操作区模块的工作流程图。

如前文所述并且如图1所示，HMI界面包括位于界面上部的显示区和位于界面下部的操作区，操作区主要包括以本车A为中心点的3X3的位置九宫格，以及“开始”、“选择”、“完成”三个选项键。

当用户按下“开始”键时，系统进入步骤S1，对车辆周围的环境进行扫描。

当对车辆周围的环境扫描完成时，在步骤S2b中，系统激活操作区中的所有不可行位置键，将相应位置键的状态反馈为“拒绝”。状态为“拒绝”的位置键无法对其进行选择。

在步骤S3中，系统激活操作区中的“选择”键(S3-1)，将该键的状态反馈为“待选”状态。另外，系统激活操作区中的所有可行位置键，将相应位置键的状态反馈为“待确认”(S3-2)。

用户根据反馈到HMI界面的8个预定位置的实际状态——“待确认”或“拒绝”——选择目标行进位置(S2b-1，S3-3)，即用户希望车辆移入的位置。

用户完成位置选择后，系统激活操作区中的“选择”键，将其状态反馈为“已选择”(S4a)。另外，系统激活8个备选位置中所有未被选择的位置键，使它们的状态返回“待选”状态(S4b)。此外，系统激活被用户选定的位置键，将其状态反馈为“工作”(S4a-1)。然后，系统进入步骤S5。

当车辆到达用户指定的目标位置，完成移动以后，进入步骤S8。此时，系统激活操作区中的“完成”键，将其状态反馈为“待选”(S8-1)。用户点击“完成”键(S8-2)。系统激活“完成”键，使其状态返回“已选择”状态(S8-3)。另外，系统激活被用户选定的位置键(对应于车辆移入的位置)，使其状态返回“待选”状态(S8-4)。此时完成车辆的自主移动过程。

图4示意性地示出本发明的车辆自主移动系统的APP显示区模块的工作流程图。

如图4所示，APP显示区模块可以提供2种工况下的闭环工作模式，即静止工况和移动工况，这两种模式可以单独开启和关闭。静止工况可以提供静态扫描，实时监控车辆周围的环境，并反馈给用户的手机程序模块。移动工况可以提供车辆在整个移动过程中的实时图像反馈。

用户点击HMI界面的显示区中的显示区开启/关闭键可以激活APP显示区模块，显示开始。此时，如果用户点击操作区中的“开始”键，开始扫描车辆周围的环境，用户可以在显示区实时观察到车辆周围的360度全景顶视图以及四周环视视图。通过操作显示区设置的左右旋转键，还可以左右调整环视视图的观察角度。

在车辆移动操作完成后，用户点击操作区的“完成”键和显示区的显示区开启/关闭键，关闭实时显示系统。

通过本发明的车辆自主移动系统和方法，能够在安全条件下解除驾驶员和车辆的必要绑定关系，实现车辆在安全可控的条件下的无人行驶，完成短距离定位行驶，完成自主移动。同时，在车辆停滞情况下，系统可以为用户提供车辆周围的视频图像，以保证用户对车辆状态的知情权。

在本车阻挡了其他车辆的进出道路，需要移动车辆的时候，考虑到用户离车辆比较远，无法准确判断车辆周围的实际情况，根据本发明的车辆自主移动系统通过车辆自身传感器和摄像头等装置，利用自动泊车功能的套件，自动扫描车辆周围的情况，并判断车辆周围的可挪位置，供用户选择，用户使用方便。

本发明的车辆自主移动系统以形象的图形界面的形式为用户推荐若干个车辆周围的可停车位，供用户选择。用户只需在手机等移动终端上远程控制，点击选择想要车辆停靠的位置，系统即可自动完成挪车步骤。用户界面友好。

另外，本发明的车辆自主移动系统与网络相结合，APP应用车辆现有的行驶系统/转向系统，开发应用操作实现，以车辆判别为主，辅以实时主动安全系统并且传递监控视频，确保车辆实现安全的无人移动。成本较低。同时，根据本发明的系统和方法能够实时为用户提供车辆周围的360度视频信号，确保用户的知情权。

利用根据本发明的车辆自主移动系统，在车辆自主移动的过程中，用户可以随时控制，停止车辆的移动。车辆自身在移动过程中，如果检测到移动路径中临时出现障碍物，也会主动中止移动，并通知用户。在车辆自主移动程序结束或中止后，基于用户的请求，系统可以重新扫描车辆周围的情况，再次确认车辆可以移入的位置，并供用户选择，如此循环。

虽然本发明已以较佳实施例披露如上，但本发明并非限于此。任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内所作的各种变动与修改均应纳入本发明的保护范围内，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (9)

1.一种车辆自主移动方法，该方法包括：

在接收到用户的开始指令后，扫描车辆周围的环境；

根据扫描结果，计算出分别驶向若干个预先设定的邻近位置的移动路径，其中：

-如果驶向邻近位置的移动路径中没有障碍物，则将该位置的状态设定为待确认状态，以供用户选择确认；

-如果驶向邻近位置的移动路径中有障碍物，则将该位置的状态设定为拒绝状态；

根据用户选择确认的目标邻近位置，按照已经计算出的相应的移动路径，使车辆自主移动至所述目标邻近位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述若干个预先设定的邻近位置是位于车辆周围的、能够通过执行车辆自动泊车功能达到的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括在执行车辆自主移动的步骤之前，启动行驶准备模块A，其中，所述行驶准备模块A包括以下动作：检查并将所有舱门闭锁、激活主动安全功能、激活行驶/转向系统、解锁车辆驻车系统、激活双闪警示灯、激活车辆行驶灯光。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在执行车辆自主移动的步骤时，保持车辆上的摄像头开启，并将摄像头拍摄的360度全景实时显示给用户。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在执行车辆自主移动的步骤时，当接收到用户停止指令或者用户干预指令时，停止车辆自主移动。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在执行车辆自主移动的步骤时，当检测到移动路径中有障碍物出现时，暂停车辆自主移动，并通知用户。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在车辆自主移动的步骤完成后，启动行驶完成模块C，所述行驶完成模块包括以下动作：检查并将所有舱门闭锁、关闭主动安全功能、闭锁行驶/转向系统、激活车辆驻车系统、关闭双闪警示灯、关闭车辆行驶灯光。

8.一种车辆自主移动系统，该系统包括计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法的步骤。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述系统包括APP显示区模块和APP操作区模块，所述APP显示区模块被配置为当其被激活时，通过人机操作界面显示车辆周围的环境；所述APP操作区模块被配置为当其被激活时，用户能够在所述人机操作界面上操作以实现车辆自主移动。

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