CN108297870B - 一种车辆控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种车辆控制方法及装置，其中，车辆控制方法可以包括：启动第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，所述第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；获取所述第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式；激活发动机，在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆。采用本发明实施例，可以自动控制车辆驾驶，还节省功耗。

Description

一种车辆控制方法及装置
技术领域
本发明涉及通信技术领域，具体涉及一种车辆控制方法及装置。
背景技术
在日常生活中，地面开放停车场通常会存在车辆泊位不够用的情况，所以司机通常会让车辆暂时停在车辆泊位附近等候车位，在等候过程中，司机无法预料等待的时间，因此也只能停靠车辆后，离开车辆。由于车辆是停靠在暂停位置，难免会造成部分车辆无法从车辆泊位驶离或通过。
现有技术中为了解决此问题，司机可以远程监控该车辆周边情况，如果存在需要避让的车辆，则司机可以远程操作该车辆进行避让，这种方式需要驾驶员全程参与，虽不用操作方向盘、踏板和档位选择器，但是必须需要对车身移动进行全面监控，在必要的时候按下驻车按钮。这种方式增加了司机的监控负担。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆控制方法及装置，车辆可以自动在暂时停泊模式和全自动驾驶模式之间切换，不仅可以自动控制车辆驾驶，还节省功耗。
本发明实施例第一方面提供一种车辆控制方法，包括：
启动第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，所述第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；
获取所述第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式；
激活发动机，在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆。
本发明实施例第二方面提供一种车辆控制装置，可包括：
第一启动模块，用于启动第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，所述第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；
第一获取模块，用于获取所述第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式；
激活移动模块，用于激活发动机，在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆。
本发明实施例中，启动第一车辆的暂时停泊模式，在暂时停泊模式下，第一车辆的发动机处于休眠模式，该第一车辆的检测传感器处于开启模式，获取第一车辆预设范围内的触发特征，该触发特征用于触发第一车辆启动全自动驾驶模式，激活发动机，在全自动驾驶模式下，移动该第一车辆。这种方式，车辆可以自动在暂时停泊模式和全自动驾驶模式之间切换，不仅可以自动控制车辆移动，还节省功耗。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图7a是本发明实施例提供的一种激活移动模块的结构示意图；
图7b是本发明实施例提供的另一种激活移动模块的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的另一种车辆控制装置的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的又一种车辆控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置展示该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
下面将结合附图1-附图5，对本发明实施例提供的车辆控制方法进行详细介绍。
请参照图1，为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；该方法可包括以下步骤：
S100，启动第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，该第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；
本发明实施例中，第一车辆可以是任意机动车，当第一车辆停车时，可以启动该第一车辆的暂时停泊模式。可选的，第一车辆停靠在停车场的第一暂停位置，启动该第一车辆的暂时停泊模式。由于是暂停位置，因此第一车辆难免会档住其他车辆的驶离或通过，因此可以通过第一车辆的暂时停泊模式和全自动驾驶模式之间的灵活切换来解决此问题。
在暂时停泊模式下，第一车辆的发动机处于休眠模式，同时该第一车辆的检测传感器处于开启模式。可选的，检测传感器包括但不限于红外传感器、雷达以及摄像头等等。
作为一种可选的实施方式，第一车辆停在停车场的第一暂停位置，该停车场可以是地面开放停车场。可能是由于地面开放停车场存在车辆泊位不够用的情况，所以司机通常会让第一车辆暂时停在其他车辆泊位附近(即本发明实施例的暂停位置)等候车位。或者，第一车辆停在停车场的第一暂停位置，可能是由于停靠时间比较短，司机会将第一车辆暂时停靠在方便进出的第一暂停位置，以避免停靠在车辆泊位，难以驶出车辆泊位。
可选的，当第一车辆停在第一暂停位置时，司机离开后，第一车辆开启暂时停泊模式，该第一车辆在暂时停泊模式下，为保证续航能力，降低第一车辆的能耗，该第一车辆的发动机处于休眠模式，仅仅开启检测传感器(比如红外传感器)等。
S101，获取第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式；
可选的，所述触发特征包括以下特征中的任意一种或者多种：
所述预设范围内第二车辆的启动特征；
所述预设范围内与所述第一车辆之间的距离越来越近的第二车辆的运行特征；
所述预设范围内第二车辆的闪灯特征。
需要说明的是，本发明实施例的第二车辆是除第一车辆外的任意车辆。
本发明实施例中，第一车辆启动暂时停泊模式，并且通过该第一车辆的检测传感器检测该第一车辆预设范围内是否存在触发特征。可选的，该预设范围可以是检测传感器所能够检测到的最大范围。
可选的，触发特征可以包括但不限于：该第一车辆周边预设范围内的第二车辆的启动特征、第二车辆的运行特征以及第二车辆的闪灯特征、生物特征等等，下面分别对上述各个触发特征的检测方式进行举例说明。
可选的，对于第一车辆预设范围内第二车辆的启动特征的检测方式可以是，通过第一车辆的红外传感器检测预设范围内的热量变化，通常车辆的发动机启动时，会散发出一定的热量，当第一车辆的红外传感器检测到热量变化，则表明存在第二车辆的启动特征。或者，对于第一车辆预设范围内第二车辆的启动特征的检测方式可以是，第一车辆可以通过声音检测传感器检测第二车辆的启动特征，比如，该声音检测传感器检测到汽车的启动声音特征，则确定存在第二车辆的启动特征。
可选的，对于第一车辆预设范围内与第一车辆之间距离越来越近的第二车辆的运行特征的检测方式可以是，通过第一车辆的雷达以及摄像头检测预设范围内是否存在距离该第一车辆越来越近的第二车辆的运行特征。比如，第一车辆通过雷达检测到存在距离该第一车辆越来越近的障碍物，进一步，第一车辆通过摄像头实时拍摄图片，并对图片进行分析出来，获得该障碍物为车辆。
可选的，对于预设范围内第二车辆的闪灯特征的检测方式可以是，通过第一车辆的摄像头实时采集当前环境的图像信息，并对图像信息进行分析，获取预设范围内第二车辆的闪灯特征。
需要说明的是，本发明实施例的检测传感器包括但不限于上述举例的传感器。
可选的，触发特征用于触发第一车辆启动全自动驾驶模式，在全自动驾驶模式下，第一车辆的发动机处于激活模式，并且处于全自动驾驶模式下的第一车辆，可以依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，可以在没有任何人类主动操作下，自动安全地操作该第一车辆。
进一步可选的，本发明实施例的全自动驾驶模式可以是L4的全自动驾驶模式。L4即是美国高速公路安全管理局(New Car Assessment Program，NHTSA)和美国汽车工程师学会(Society of Automotive Engineers，SAE)对自动驾驶技术分级的第4级，即全自动化驾驶。在该分级下的车辆由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作，并且这种全自动驾驶能在所有的道路和环境条件下适用。
通过第一车辆的检测传感器所检测到的触发特征，实现第一车辆由暂时停泊模式切换至全自动驾驶模式。
S102，激活发动机，在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆。
本发明实施例中，若检测传感器检测到第一车辆预设范围内存在触发特征，则启动第一车辆的全自动驾驶模式。比如，在检测到其他第二车辆接近或附近有第二车辆启动时，立即进入全自动驾驶模式；又比如，在检测到其他第二车辆闪灯时，立即进入全自动驾驶模式。
此外，第一车辆还可以通过红外传感器检测是否存在生物接近，若检测到生物接近时，启动摄像头进行识别，若是有人类靠近(比如存在人脸特征)，立即语音输出提示信息，该提示信息用于提示用户该第一车辆可以移动，但是需要通过其他车辆的闪灯指示，这样其他用户如果需要开车经过，则可以通过车辆的闪灯向该第一车辆指示避让。进一步可选的，第一车辆的摄像头检测到用户进入汽车，也可以自动进入全自动驾驶模式，或者，该第一车辆等待其他车辆的闪灯指示，再进入全自动驾驶模式。
可选的，第一车辆启动全自动驾驶模式，并基于该全自动驾驶模式，移动该第一车辆。比如，第一车辆检测到其他第二车辆越来越近或附近有其他第二车辆启动，则该第一车辆立即进入全自动驾驶模式，第一车辆的全自动驾驶系统调用摄像头扫描现场环境，比如使用摄像头进行实时拍照，并对拍照的图像进行图像分析，确定该第一车辆是否堵塞对方第二车辆的行驶路径。具体可选的，第一车辆可以调用雷达测量该第一车辆周围空闲位置的宽度，并根据第二车辆的宽度和第一车辆周围空闲位置的宽度，确定该第一车辆是否堵塞第二车辆的行驶路径。
若第一车辆堵塞第二车辆的行驶路径，则移动第一车辆，从而另寻暂停位置。如果检测到第一车辆没有堵塞对方第二车辆的行驶路径，则可以根据对方第二车辆闪灯特征，进行移动避让，直到对方第二车辆离开第一车辆能够感知的预设范围。
进一步可选的，随后一段时间(比如10s或20s)内若未检测到其他车辆或生物进入预设范围，则再次进入暂时停泊模式，暂时停泊模式下第一车辆只需要开启检测传感器，第一车辆的发动机处于休眠模式，这样可以节省第一车辆的功耗。
可选的，若该第一车辆是在地面开放停车场的暂停位置，在第一车辆再次进入暂时停泊模式之前，第一车辆在全自动驾驶模式下，可以通过摄像头检测预设范围内是否存在空闲的车辆泊位。具体可选的，第一车辆通过摄像头拍摄第一车辆预设范围内的图像，并对图像进行分析，确定该图像中是否存在空闲的车辆泊位的特征，比如空闲的车辆泊位的特征是通过线条组成的矩形框。
如果存在空闲的车辆泊位，则第一车辆自动规划驶入该空闲的车辆泊位的路径，并通过该路径驶入空闲的车辆泊位。若第一车辆最终驶入正常的车辆泊位后，则完成整个泊车过程，此时自动驾驶系统给目标用户发送最终停泊位置，目标用户可以是该第一车辆的驾驶员。
若第一车辆在动态停泊的过程中和机动车或生物发生碰撞等异常，自动驾驶系统立刻向目标用户发送报警信息，以便进行紧急处理。
本发明实施例中，启动第一车辆的暂时停泊模式，在暂时停泊模式下，第一车辆的发动机处于休眠模式，该第一车辆的检测传感器处于开启模式，获取第一车辆预设范围内的触发特征，该触发特征用于触发第一车辆启动全自动驾驶模式，激活发动机，在全自动驾驶模式下，移动该第一车辆。这种方式，车辆可以自动在暂时停泊模式和全自动驾驶模式之间切换，不仅可以自动控制车辆移动，还节省功耗。
请参照图2，为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，如图所示，本发明实施例的车辆控制方法包括以下步骤：
S200，当第一车辆到达停车场时，检测所述停车场是否存在空闲的车辆泊位；
本发明实施例中，可选的，停车场可以是地面开放停车场，当第一车辆到达地面开放停车场后，利用第一车辆上的摄像头检测当前环境，判断是否存在空闲的车辆泊位。具体可选的，第一车辆可以通过摄像头拍摄当前环境的图像，并对该当前环境的图像进行分析，判断该当前环境是否存在空闲的车辆泊位的特征，比如，空闲的车辆泊位的特征包括预先规划的车辆泊位的形状特征，比如是通过白色线规划的矩形框，若存在空闲的车辆泊位的特征，则确定存在空闲的车辆泊位。进一步可选的，还可以通过第一车辆的雷达检测空闲的车辆泊位上是否存在障碍物。
S201，若所述停车场不存在空闲的车辆泊位，获取所述停车场的空闲位置；
S202，根据所述第一车辆的大小，从所述空闲位置中选择停靠的第一暂停位置。
本发明实施例中，若第一车辆检测到停车场不存在空闲的车辆泊位，即当前环境不存在空闲的车辆泊位的特征。则第一车辆通过分析摄像头拍摄的当前环境的图像，获取到停车场的至少一个空闲位置，空闲位置可以是停车场中除车辆泊位外的位置。
进一步，第一车辆通过雷达或者摄像头测量所述空闲位置的大小，比如分析摄像头拍摄的空闲位置的图像，可以计算出该空闲位置的大小。第一车辆可以根据第一车辆的大小(比如第一车辆的长和宽)，从所寻找的至少一个空闲位置中选择第一暂停位置，该第一暂停位置的选择准则可以是该第一暂停位置停靠该第一车辆后，其他车辆仍然可以从该第一车辆旁边通过，即预留该第一车辆与其他停靠车辆之间的间距足够宽，比如大于预设阈值。
S203，当第一车辆停在停车场的第一暂停位置时，启动第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，所述第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；
S204，获取所述第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式；
S205，激活发动机，在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆。
本发明实施例步骤S203～S205请参照图1的实施例步骤S100～S102，在此不再赘述。
本发明实施例中，当第一车辆停在停车场的第一暂停位置时，启动该第一车辆的暂时停泊模式，在暂时停泊模式下第一车辆的发动机处于休眠模式，且仅仅开启第一车辆的检测传感器，通过该检测传感器获取第一车辆预设范围内的触发特征，该触发特征用于触发第一车辆启动全自动驾驶模式，激活发动机，在全自动驾驶模式下，移动该第一车辆。这种方式，车辆可以自动在暂时停泊模式和全自动驾驶模式之间切换，不仅可以自动控制车辆驾驶，还节省功耗。
请参照图3，为本发明实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；该方法可包括以下步骤：
S300，当第一车辆停在停车场的第一暂停位置时，启动所述第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，所述第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；
S301，获取所述第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式；
本发明实施例步骤S300～S301请参照图1的实施例步骤S100～S101，在此不再赘述。
S302，若所述触发特征包含所述第二车辆的启动特征，或者所述触发特征包含与所述第一车辆之间的距离越来越近的第二车辆的运行特征；激活发动机，基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，检测所述第一车辆是否在所述第二车辆的行驶路径上；
本发明实施例中，当第一车辆停在第一暂停位置时，可以定时开启检测传感器检测当前环境是否存在触发特征，若当前环境中存在第二车辆的启动特征，则控制开启第一车辆的全自动驾驶模式，需要说明的是，启动特征可以是通过声音检测传感器获取，比如，声音检测传感器捕获到机动车启动的声音特征，则确定当前环境中存在第二车辆的启动特征，也可以是通过红外传感器通过检测热量的方式获取。
若当前环境中存在的触发特征为与所述第一车辆之间的距离越来越近的第二车辆的运行特征，则控制开启第一车辆的全自动驾驶模式，需要说明的是，可以通过第一车辆的摄像头或者雷达检测第二车辆是否与第一车辆之间的距离越来越近。
基于所述第一车辆的全自动驾驶模式，判断所述第一车辆是否在所述第二车辆的行驶路径上，具体可选的，第一车辆可以通过摄像头拍摄当前环境图像，并对环境图像进行分析，判断是否存在第二车辆，进一步，第一车辆通过雷达检测该第一车辆周围的道路宽度是否足够第二车辆通过，若不足够第二车辆通过，则确定第一车辆在第二车辆的行驶路径上。
S303，若所述第一车辆在所述第二车辆的行驶路径上，则获取所述第二车辆的大小以及所述第一车辆与当前所在行驶道路的宽度；
本发明实施例中，若第一车辆在第二车辆的行驶路径上，第一车辆可以通过摄像头拍摄的第二车辆的图像确定该第二车辆的大小。可选的，第一车辆可以通过雷达或者摄像头确定第一车辆当前所在行驶道路的宽度。
S304，根据所述第二车辆的大小以及所述行驶道路的宽度，确定第二暂停位置，其中，所述第一车辆停在所述第二暂停位置不会阻挡所述第二车辆通过所述行驶道路；
S305，将所述第一车辆移动至所述第二暂停位置。
本发明实施例中，第一车辆根据第二车辆的大小以及当前行驶道路的宽度，可以确定第二暂停位置，比如，当前行驶道路的宽度为8米，第二车辆的宽度为5米，则为了保证第二车辆的通过，第一车辆可以选择的第二暂停位置所占据行驶道路的宽度至少应该小于或者等于2.5米，因为需要至少预留0.5米的间距便于第二车辆通过。
第一车辆基于全自动驾驶模式将第一车辆从第一暂停位置移动到第二暂停位置。
本发明实施例中，启动第一车辆的暂时停泊模式，在暂时停泊模式下，第一车辆的发动机处于休眠模式，该第一车辆的检测传感器处于开启模式，获取第一车辆预设范围内的触发特征，该触发特征用于触发第一车辆启动全自动驾驶模式，激活发动机，在全自动驾驶模式下，移动该第一车辆。这种方式，车辆可以自动在暂时停泊模式和全自动驾驶模式之间切换，不仅可以自动控制车辆移动，还节省功耗。
请参照图4，为本发明实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；该方法可包括以下步骤：
S400，启动第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，所述第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；
S401，获取所述第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式；
本发明实施例步骤S400～S401请参照图1的实施例步骤S100～S101，在此不再赘述。
S402，激活发动机，基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，识别所述第二车辆的闪灯特征；
S403，根据所述第二车辆的闪灯特征，移动所述第一车辆，以避让所述第二车辆。
本发明实施例中，若当前环境中的触发特征包含第二车辆的闪灯特征，则第一车辆控制开启全自动驾驶模式。需要说明的是，该第二车辆的闪灯特征可以由第一车辆的摄像头进行检测。比如，摄像头拍摄预设范围内的图像，并对图像进行分析，确定是否存在第二车辆的闪灯特征。
该第二车辆的闪灯特征可以表明第二车辆需要经过该第一车辆的周边，第一车辆自动识别该闪灯特征，并根据闪灯特征进行移动，比如，该闪灯特征表示第二车辆需要右拐，则第一车辆可以测量右边的行驶道路的宽度是否足够第二车辆右拐通过。
本发明实施例中，启动第一车辆的暂时停泊模式，在暂时停泊模式下，第一车辆的发动机处于休眠模式，该第一车辆的检测传感器处于开启模式，获取第一车辆预设范围内的触发特征，该触发特征用于触发第一车辆启动全自动驾驶模式，激活发动机，在全自动驾驶模式下，移动该第一车辆。这种方式，车辆可以自动在暂时停泊模式和全自动驾驶模式之间切换，不仅可以自动控制车辆移动，还节省功耗。
请参照图5，为本发明实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图，如图所示，本发明实施例的车辆控制方法包括以下步骤：
S500，启动第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，所述第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；
S501，获取所述第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式；
S502，激活发动机，在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆。
本发明实施例步骤S500～S502请参照图1的实施例步骤S100～S102，在此不再赘述。
S503，基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，检测所述停车场是否存在空闲的车辆泊位；
本发明实施例中，当第一车辆处于全自动驾驶模式时，第一车辆可以进一步检测停车场是否存在空闲的车辆泊位，比如，第一车辆可以通过摄像头拍摄当前环境的图像，并对图像进行分析，判断当前环境是否存在空闲的车辆泊位的特征，如果存在空闲的车辆泊位的特征，则说明存在空闲的车辆泊位。
需要说明的是，第一车辆可以通过全自动驾驶系统，一边行驶一边扫描周边环境是否存在空闲的车辆泊位。
S504，若存在空闲的车辆泊位，规划所述第一车辆的当前位置到达所述空闲的车辆泊位的路径，并根据所述路径，控制所述第一车辆驶入所述空闲的车辆泊位；
本发明实施例中，若检测到存在空闲的车辆泊位，则可以通过自动驾驶系统规划第一车辆的当前位置到达该空闲的车辆泊位的路径。可选的，第一车辆可以将空闲的车辆泊位的标识以及第一车辆的位置发送至服务器，由服务器规划该第一车辆到达空闲的车辆泊位的路径。当第一车辆获取到从该第一车辆的当前位置到达空闲的车辆泊位的路径后，可以根据该路径，驶入该空闲的车辆泊位。
可选的，当第一车辆驶入空闲的车辆泊位后，此时自动驾驶系统将空闲的车辆泊位的位置发送至目标用户，该目标用户可以是与第一车辆绑定的用户，比如该第一车辆的司机，通过这种方式可以方便司机知道第一车辆的具体位置。
当第一车辆停靠入空闲的车辆泊位后，关闭第一车辆的自动驾驶系统以及所有检测传感器。
S505，若不存在空闲的车辆泊位，启动所述第一车辆的所述暂时停泊模式。
本发明实施例中，当第一车辆检测到仍然不存在空闲的车辆泊位，则再次从全自动驾驶模式切换至暂时停泊模式，即再次启动第一车辆的暂时停泊模式，同时打开第一车辆的检测传感器继续检测当前环境是否存在触发特征。
本发明实施例中，启动第一车辆的暂时停泊模式，在暂时停泊模式下，第一车辆的发动机处于休眠模式，该第一车辆的检测传感器处于开启模式，获取第一车辆预设范围内的触发特征，该触发特征用于触发第一车辆启动全自动驾驶模式，激活发动机，在全自动驾驶模式下，移动该第一车辆。这种方式，车辆可以自动在暂时停泊模式和全自动驾驶模式之间切换，不仅可以自动控制车辆移动，还节省功耗。
请参照图6，为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图，如图所示，本发明实施例的车辆控制装置包括：
第一启动模块10，用于启动第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，所述第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；
第一获取模块11，用于获取所述第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式；
可选的，所述触发特征包括以下特征中的任意一种或者多种：
所述预设范围内第二车辆的启动特征；
所述预设范围内与所述第一车辆之间的距离越来越近的第二车辆的运行特征；
所述预设范围内第二车辆的闪灯特征。
需要说明的是，本发明实施例的第二车辆是除第一车辆外的任意车辆。
激活移动模块12，用于激活发动机，在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆。
可选的，若所述触发特征包含所述第二车辆的启动特征，或者所述触发特征包含与所述第一车辆之间的距离越来越近的第二车辆的运行特征；如图7a所示，所述激活移动模块12包括第一激活单元120、检测单元121、获取单元122、确定单元123以及第一移动单元124；
第一激活单元120，用于激活发动机；
检测单元121，用于基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，检测所述第一车辆是否在所述第二车辆的行驶路径上；
获取单元122，用于若所述第一车辆在所述第二车辆的行驶路径上，则获取所述第二车辆的大小以及所述第一车辆与当前所在行驶道路的宽度；
确定单元123，用于根据所述第二车辆的大小以及所述行驶道路的宽度，确定第二暂停位置，其中，所述第一车辆停在所述第二暂停位置不会阻挡所述第二车辆通过所述行驶道路；
第一移动单元124，用于将所述第一车辆移动至第二暂停位置。
可选的，若所述触发特征包含所述第二车辆的闪灯特征；如图7b所示，所述激活移动模块包括第二激活单元125、识别单元126以及第二移动单元127；
第二激活单元125，用于激活发动机；
识别单元126，用于基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，识别所述第二车辆的闪灯特征；
第二移动单元127，用于根据所述第二车辆的闪灯特征，移动所述第一车辆，以避让所述第二车辆。
请参照图8，为本发明实施例提供的另一种车辆控制装置的结构示意图，如图所示，本发明实施例的车辆控制装置包括第一启动模块20、第一获取模块21以及激活移动模块22；
可选的，如图所示，本发明实施例的车辆控制装置还可以包括第一检测模块23、第二获取模块24以及选择模块25；
第一检测模块23，用于当第一车辆到达停车场时，检测所述停车场是否存在空闲的车辆泊位；
第二获取模块24，用于若所述停车场不存在空闲的车辆泊位，获取所述停车场的空闲位置；
选择模块25，用于根据所述第一车辆的大小，从所述空闲位置中选择停靠的第一暂停位置。
可选的，如图8所示，本发明实施例的车辆控制装置还可以包括第二检测模块26、规划模块27以及第二启动模块28；
第二检测模块26，用于基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，检测所述停车场是否存在空闲的车辆泊位；
规划模块27，用于若存在空闲的车辆泊位，规划所述第一车辆的当前位置到达所述空闲的车辆泊位的路径，并根据所述路径，控制所述第一车辆驶入所述空闲的车辆泊位；
第二启动模块28，用于若不存在空闲的车辆泊位，启动所述第一车辆的所述暂时停泊模式。
请参照图9，为本发明实施例提供了又一种车辆控制装置的结构示意图。如图9所示，所述车辆控制装置1000可以包括：至少一个处理器1001，例如CPU，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户可以通过调用用户接口1003实现与车辆控制装置的通信，可选用户接口1003可以包括按键、触摸屏等等。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及数据处理应用程序。
在图9所示的车辆控装置1000中，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的数据处理应用程序，并具体执行以下操作：
启动第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，所述第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；
获取所述第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式；
激活发动机，在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆。
可选的，在执行启动第一车辆的暂时停泊模式之前，还可以执行以下操作：
当第一车辆到达停车场时，检测所述停车场是否存在空闲的车辆泊位；
若所述停车场不存在空闲的车辆泊位，获取所述停车场的空闲位置；
根据所述第一车辆的大小，从所述空闲位置中选择停靠的第一暂停位置。
可选的，所述触发特征包括以下特征中的任意一种或者多种：
所述预设范围内第二车辆的启动特征；
所述预设范围内与所述第一车辆之间的距离越来越近的第二车辆的运行特征；
所述预设范围内第二车辆的闪灯特征。
可选的，若所述触发特征包含所述第二车辆的启动特征，或者所述触发特征包含与所述第一车辆之间的距离越来越近的第二车辆的运行特征；
所述执行在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆，具体包括：
基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，检测所述第一车辆是否在所述第二车辆的行驶路径上；
若所述第一车辆在所述第二车辆的行驶路径上，则获取所述第二车辆的大小以及所述第一车辆与当前所在行驶道路的宽度；
根据所述第二车辆的大小以及所述行驶道路的宽度，确定第二暂停位置，其中，所述第一车辆停在所述第二暂停位置不会阻挡所述第二车辆通过所述行驶道路；
将所述第一车辆移动至所述第二暂停位置。
可选的，若所述触发特征包含所述第二车辆的闪灯特征；
所述在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆，具体包括：
基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，识别所述第二车辆的闪灯特征；
根据所述第二车辆的闪灯特征，移动所述第一车辆，以避让所述第二车辆。
可选的，在执行启动所述第一车辆的所述全自动驾驶模式之后，还可以执行以下操作：
基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，检测所述停车场是否存在空闲的车辆泊位；
若存在空闲的车辆泊位，规划所述第一车辆的当前位置到达所述空闲的车辆泊位的路径，并根据所述路径，控制所述第一车辆驶入所述空闲的车辆泊位；
若不存在空闲的车辆泊位，启动所述第一车辆的所述暂时停泊模式。
尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机程序存储/分布在合适的介质中，与其它硬件一起提供或作为硬件的一部分，也可以采用其他分布形式，如通过Internet或其它有线或无线电信系统。
本发明是参照本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
启动第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，所述第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；
获取所述第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式，所述触发特征包括以下特征中的任意一种或者多种：所述预设范围内第二车辆的启动特征；所述预设范围内与所述第一车辆之间的距离越来越近的第二车辆的运行特征；所述预设范围内第二车辆的闪灯特征；
激活发动机，在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆避让所述第二车辆；
基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，通过摄像头拍摄第一车辆预设范围内的图像，确定该图像中是否存在空闲的车辆泊位的特征，所述空闲的车辆泊位的特征包括通过线条组成的矩形框；
若该图像存在空闲的车辆泊位的特征，规划所述第一车辆的当前位置到达所述空闲的车辆泊位的路径，并根据所述路径，控制所述第一车辆驶入所述空闲的车辆泊位；
若该图像不存在空闲的车辆泊位的特征，启动所述第一车辆的所述暂时停泊模式。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动第一车辆的暂时停泊模式之前，还包括：
当第一车辆到达停车场时，检测所述停车场是否存在空闲的车辆泊位；
若所述停车场不存在空闲的车辆泊位，获取所述停车场的空闲位置；
根据所述第一车辆的大小，从所述空闲位置中选择停靠的第一暂停位置。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述触发特征包含所述第二车辆的启动特征，或者所述触发特征包含与所述第一车辆之间的距离越来越近的第二车辆的运行特征；
所述在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆，包括：
基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，检测所述第一车辆是否在所述第二车辆的行驶路径上；
若所述第一车辆在所述第二车辆的行驶路径上，则获取所述第二车辆的大小以及所述第一车辆与当前所在行驶道路的宽度；
根据所述第二车辆的大小以及所述行驶道路的宽度，确定第二暂停位置，其中，所述第一车辆停在所述第二暂停位置不会阻挡所述第二车辆通过所述行驶道路；
将所述第一车辆移动至所述第二暂停位置。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述触发特征包含所述第二车辆的闪灯特征；
所述在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆，包括：
基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，识别所述第二车辆的闪灯特征；
根据所述第二车辆的闪灯特征，移动所述第一车辆，以避让所述第二车辆。
5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一启动模块，用于启动第一车辆的暂时停泊模式，在所述暂时停泊模式下，所述第一车辆的发动机处于休眠模式，所述第一车辆的检测传感器处于开启模式；
第一获取模块，用于获取所述第一车辆预设范围内的触发特征，所述触发特征用于触发所述第一车辆启动全自动驾驶模式，所述触发特征包括以下特征中的任意一种或者多种：所述预设范围内第二车辆的启动特征；所述预设范围内与所述第一车辆之间的距离越来越近的第二车辆的运行特征；所述预设范围内第二车辆的闪灯特征；
激活移动模块，用于激活发动机，在所述全自动驾驶模式下，移动所述第一车辆避让所述第二车辆；
第二检测模块，用于基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，通过摄像头拍摄第一车辆预设范围内的图像，确定该图像中是否存在空闲的车辆泊位的特征，所述空闲的车辆泊位的特征包括通过线条组成的矩形框；
规划模块，用于若该图像存在空闲的车辆泊位的特征，规划所述第一车辆的当前位置到达所述空闲的车辆泊位的路径，并根据所述路径，控制所述第一车辆驶入所述空闲的车辆泊位；
第二启动模块，用于若该图像不存在空闲的车辆泊位的特征，启动所述第一车辆的所述暂时停泊模式。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一检测模块，用于当第一车辆到达停车场时，检测所述停车场是否存在空闲的车辆泊位；
第二获取模块，用于若所述停车场不存在空闲的车辆泊位，获取所述停车场的空闲位置；
选择模块，用于根据所述第一车辆的大小，从所述空闲位置中选择停靠的第一暂停位置。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，若所述触发特征包含所述第二车辆的启动特征，或者所述触发特征包含与所述第一车辆之间的距离越来越近的第二车辆的运行特征；所述激活移动模块包括：
第一激活单元，用于激活发动机；
检测单元，用于基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，检测所述第一车辆是否在所述第二车辆的行驶路径上；
获取单元，用于若所述第一车辆在所述第二车辆的行驶路径上，则获取所述第二车辆的大小以及所述第一车辆与当前所在行驶道路的宽度；
确定单元，用于根据所述第二车辆的大小以及所述行驶道路的宽度，确定第二暂停位置，其中，所述第一车辆停在所述第二暂停位置不会阻挡所述第二车辆通过所述行驶道路；
第一移动单元，用于将所述第一车辆移动至第二暂停位置。
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，若所述触发特征包含所述第二车辆的闪灯特征；所述激活移动模块包括：
第二激活单元，用于激活发动机；
识别单元，用于基于所述第一车辆的所述全自动驾驶模式，识别所述第二车辆的闪灯特征；
第二移动单元，用于根据所述第二车辆的闪灯特征，移动所述第一车辆，以避让所述第二车辆。
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