JP2020511353A

JP2020511353A - 車両制御方法、装置及び記憶媒体

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Publication number: JP2020511353A
Application number: JP2019549464A
Authority: JP
Inventors: 宗昌 ▲掲▼; 梦麟 ▲陳▼
Original assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2017-03-21
Filing date: 2018-03-15
Publication date: 2020-04-16
Anticipated expiration: 2038-03-15
Also published as: EP3604068B1; US11225246B2; US20190308616A1; WO2018171506A1; CN108297870A; KR20190085545A; EP3604068A1; CN110949392B; CN108297870B; JP7118493B2; CN110949392A; EP3604068A4

Abstract

車両制御方法、装置及び記憶媒体を提供する。車両制御方法は、第１車両の一時駐車モードを開始させ、前記一時駐車モードでは、前記第１車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第１車両の検出センサがオンモードにあり、前記第１車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、前記第１車両の全自動運転モードを開始させ、前記全自動運転モードで、エンジンを作動させて、前記第１車両を移動させる、ことを含む。

Description

本願は、２０１７年３月２１日に中国特許庁に提出した、出願番号が２０１７１０１６８８２６．２であり、発明の名称が「車両制御方法及び装置」である中国特許出願の優先権を主張し、そのすべての内容は参照することにより本願に組み込まれる。

本願は、通信技術分野に関し、具体的に、車両制御方法、装置及び記憶媒体に関する。

日常生活では、地上屋外駐車場には、駐車スペースが不十分になる場合がよくあるため、この場合、運転者は、通常、車両を駐車スペース付近に一時的に止めて駐車スペースを待つ。待っている間に、運転者は、待ち時間を予測できないため、車両を止めた後、車両から離れるしかない。車両が一時停止位置に止まっていることで、一部の車両が駐車スペースを離れたり通過したりすることができなくなることは避け難い。

本願の実施例は、車両が一時駐車モードと全自動運転モードとの間で自動的に切り替えられ、車両の運転を自動的に制御できるだけでなく、消費電力を節約する車両制御手段を提供する。

本願の一態様によれば、車両制御装置用の車両制御方法が提供される。前記方法は、第１車両の一時駐車モードを開始させ、前記一時駐車モードでは、前記第１車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第１車両の検出センサがオンモードにあり、前記検出センサにより前記第１車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、前記第１車両の全自動運転モードを開始させ、前記全自動運転モードで、エンジンを作動させて、前記第１車両を移動させる、ことを含む。

本願の別の態様によれば、車両制御装置が提供される。前記車両制御装置は、プロセッサとメモリとを備え、前記メモリには、コンピュータ可読命令が記憶され、前記コンピュータ可読命令は、前記プロセッサに、第１車両の一時駐車モードを開始させ、前記一時駐車モードでは、前記第１車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第１車両の検出センサがオンモードにあり、前記検出センサにより前記第１車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、前記第１車両の全自動運転モードを開始させ、前記全自動運転モードで、エンジンを作動させて、前記第１車両を移動させる、ことを実行させることが可能である。

本願の別の態様によれば、１つ又は複数のプログラムを記憶した不揮発性記憶媒体が提供される。前記１つ又は複数のプログラムは、命令を含み、前記命令は、車両制御機器により実行されると、前記車両制御機器に、本願のいずれかの車両制御方法の命令を実行させる。

上記のように、本願の車両制御手段によれば、一時駐車モードと全自動運転モードとの間で自動的に切り替えられ、車両の移動を自動的に制御できるだけでなく、消費電力を節約する。

本願の実施例又は従来技術の構成をより明確に説明するために、以下、実施例又は従来技術の説明に必要な図面を簡単的に紹介する。明らかに、以下の説明における図面は本願の幾つかの実施例にすぎず、当業者にとって、創造的な労働をせずに、これらの図面から他の図面を得ることもできる。
本願の幾つかの実施例による適用シナリオの模式図を示す。本願の実施例により提供される車両制御方法のフローチャートである。本願の実施例により提供される別の車両制御方法のフローチャートである。本願の実施例により提供されるさらに別の車両制御方法のフローチャートである。本願の実施例により提供されるさらに別の車両制御方法のフローチャートである。本願の実施例により提供されるさらに別の車両制御方法のフローチャートである。本願の実施例により提供される車両制御装置の構成の模式図である。本願の実施例により提供される作動移動モジュールの構成の模式図である。本願の実施例により提供される別の作動移動モジュールの構成の模式図である。本願の実施例により提供される別の車両制御装置の構成の模式図である。本願の実施例により提供されるさらに別の車両制御装置の構成の模式図である。

以下、本願の実施例における図面を参照して、本願の実施例における構成を明瞭かつ完全に説明する。明らかに、説明される実施例は、本願の一部の実施例にすぎず、本願の全部の実施例ではない。当業者が創造的な労働をせずに本願の実施例から得るすべての他の実施例は、本願の保護範囲に属する。

図１Ａは、本願の幾つかの実施例による適用シナリオの模式図を示している。図１Ａに示すように、適用シナリオでは、車両１１０は、車両制御装置１１１を備えてもよい。車両制御装置１１１は、車両１１０に内蔵されたトリップコンピュータ又は着脱可能な移動機器などの様々な車載スマート機器であってもよく、本願では、それについて制限しない。車両制御装置１１１は、ネットワーク１３０を介してサーバ１２０と通信可能である。例えば、車両制御装置１１１は、サーバ１２０からルート計画などの内容を取得できる。

以下、図面１Ｂを参照しながら、本願の実施例により提供される車両制御方法について詳細に説明する。

図１Ｂは、本願の実施例により提供される車両制御方法のフローチャートである。図１Ｂに示す方式は、例えば車両制御装置１１１において実行されてもよい。該方法は、下記のステップを含んでもよい。

Ｓ１００で、第１車両の一時駐車モードを開始させる。前記一時駐車モードでは、該第１車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第１車両の所定範囲内にトリガー特徴があるか否かを検出するために、第１車両の検出センサがオンモードにある。ここで、トリガー特徴は、第１車両の全自動運転モードをトリガーするためのものである。

本願の実施例では、第１車両は、任意の動力車であってもよく、第１車両が止まったとき、該第１車両の一時駐車モードを開始させることができる。第１車両が駐車場の第１一時駐車位置に止まる場合、該第１車両の一時駐車モードを開始させる。一時駐車位置にあるため、第１車両が他の車両の邪魔となることは避け難い。第１車両は、一時駐車モードと全自動運転モードとの間で柔軟に切り替えることにより、この問題を解決できる。

一時駐車モードでは、第１車両のエンジンがスリープモードにあるとともに、該第１車両の検出センサがオンモードにある。検出センサは、赤外線センサ、レーダーやカメラなどを含むが、これらに制限されない。

一実施例では、第１車両は、駐車場の第１一時駐車位置に止まる。該駐車場は、地上屋外駐車場であってもよい。地上屋外駐車場には駐車スペースが不十分になる場合、第１車両は、使用中の駐車スペースの付近（即ち、本願の実施例の一時駐車位置）に一時的に止まって駐車スペースを待つ。一実施例では、第１車両は、駐車場の第１一時駐車位置に止まる。駐車時間が短いため、第１車両は、駐車スペースに止まって駐車スペースから出にくいことがないように、出入りしやすい第１一時駐車位置に一時的に止まってもよい。

第１車両が第１一時駐車位置に止まっている場合、運転者が離れた後、第１車両は、一時駐車モードを開始させる。一時駐車モードでは、航続能力を確保して、第１車両のエネルギー消費を低減させるために、該第１車両のエンジンがスリープモードにあり、検出センサ（例えば赤外線センサ）だけがオンしている。

Ｓ１０１で、検出センサにより第１車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、前記第１車両の全自動運転モードを開始させる。ここで、ステップＳ１０１は、全自動運転システムを起動させることで全自動運転モードを開始させてもよい。

前記トリガー特徴は、

前記所定範囲内の第２車両の起動特徴と、

前記所定範囲内の、前記第１車両との距離が近くなってくる第２車両の運行特徴と、

前記所定範囲内の第２車両のランプ点滅特徴とのうちのいずれか１つ又は複数を含む。

説明すべきものとして、本願の実施例における第２車両は、第１車両以外の任意の車両である。

本願の実施例では、第１車両は、一時駐車モードを開始させ、該第１車両の検出センサにより該第１車両の所定範囲内にトリガー特徴があるか否かを検出する。該所定範囲は、検出センサが検出可能な最大範囲であってもよい。

幾つかの実施例では、トリガー特徴は、該第１車両の周辺の所定範囲内の第２車両の起動特徴、第２車両の運行特徴及び第２車両のランプ点滅特徴、生物学的特徴などを含むが、これらに制限されない。以下、上記各トリガー特徴の検出方式についてそれぞれ例を挙げて説明する。

一実施例では、第１車両の所定範囲内の第２車両の起動特徴の検出方式として、第１車両の赤外線センサにより所定範囲内の熱量変化を検出してもよい。車両のエンジンが起動する際に、一定の熱量が放出される。第１車両の赤外線センサにより熱量変化が検出された場合は、第２車両の起動特徴があることを表す。別の実施例では、第１車両の所定範囲内の第２車両の起動特徴の検出方式として、第１車両は、音声検出センサにより第２車両の起動特徴を検出してもよい。例えば、音声検出センサにより自動車の起動音声特徴が検出された場合、第２車両の起動特徴があると決定する。

一実施例では、第１車両の所定範囲内の、第１車両との距離がますます近くなる第２車両の運行特徴の検出方式として、第１車両のレーダー及びカメラで所定範囲内に該第１車両との距離がますます近くなる第２車両の運行特徴があるか否かを検出してもよい。例えば、第１車両は、レーダーで該第１車両との距離がますます近くなる障害物があると検出したとき、さらに、カメラでピクチャーをリアルタイムで撮影し、ピクチャーを分析処理して、該障害物が車両であることを知る。

一実施例では、トリガー特徴を検出するために、第１車両は、検出センサを段階的に起動させることができる。トリガー特徴は、例えば、所定範囲内の、第１車両との距離が近くなってくる第２車両の運行特徴又は生物学的特徴を含むが、これらに制限されない。具体的には、本願における複数の検出センサは、第１検出センサと第２検出センサとを備えてもよい。ここで、第１検出センサは、例えば、赤外線センサ、レーダーセンサ、音声センサ、光センサのうちの１つ又は複数を含んでもよい。第２センサは、例えばカメラを含んでもよいが、これに制限されない。第１車両が一時駐車モードにある場合、ステップＳ１００では、まず、第１検出センサを起動させてもよい。言い換えれば、ステップＳ１００では、第２検出センサをオフさせる。このようにして、ステップＳ１０１では、第１検出センサによって、第１車両に近づく物体がある否かを検出できる。第１車両に近づく物体があると検出された場合、ステップＳ１０１では、第２検出センサを起動させてもよい。このようにして、ステップＳ１０１では、第２検出センサによって、物体が車両であるか人間であるかを決定できる。言い換えれば、ステップＳ１０１では、第２検出センサによって、所定範囲内に、近づいてくる第２車両の運行特徴又は生物学的特徴があるか否かを検出する。運行特徴又は生物学的特徴が前記トリガー特徴を満たすと決定された場合、前記第１車両の全自動運転モードを開始させる。上記のように、ステップＳ１０１は、検出センサを段階的に起動させる方式によって、第１車両のエネルギー消費（例えば電気エネルギーなど）を節約できる。

所定範囲内の第２車両のランプ点滅特徴の検出方式として、第１車両のカメラで現在環境の画像情報をリアルタイムで収集し、画像情報を分析して、所定範囲内の第２車両のランプ点滅特徴を取得してもよい。一実施例では、ランプ点滅特徴は、第２車両のランプ点滅パターンを記述することに用いられ得る。ランプ点滅パターンの範囲は、例えば、ハザードランプ点滅、左ウインカー点滅や右ウインカー点滅などを含む。このようにして、第１車両は、ランプ点滅パターンに基づいて第２車両の移動経路を推定できる。このようにして、第１車両は、推定した移動経路に応じて退避することができる。例えば、第１車両は、推定した移動経路に応じて予め移動しておいてもよい。

説明すべきものとして、本願の実施例における検出センサは、上記に挙げられたセンサを含むが、これらに制限されない。

トリガー特徴は、第１車両による全自動運転モードの開始をトリガーするためのものである。全自動運転モードでは、第１車両のエンジンは、作動モードにある。全自動運転モードにある第１車両は、人工知能、ビジュアルコンピューティング、レーダー、監視装置及び全地球測位システムの協働により、いかなる人間の自発的操作もなく、該第１車両を自動的で安全に操作することができる。

一実施例では、全自動運転モードは、Ｌ４の全自動運転モードであってもよい。Ｌ４とは、米国運輸省道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）の新車アセスメントプログラム（ＮｅｗＣａｒＡｓｓｅｓｓｍｅｎｔＰｒｏｇｒａｍ）及び米国自動車技術者協会（ＳＡＥ：ＳｏｃｉｅｔｙｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｓ）による自動運転技術の格付けのレベル４であり、即ち全自動運転である。該レベルの車両は、無人運転システムによりすべての運転操作を行い、且つこのような全自動運転は、すべての道や環境の条件に適用できる。

第１車両の検出センサによりトリガー特徴が検出された場合、第１車両は、一時駐車モードから全自動運転モードに切り替えてもよい。

Ｓ１０２で、全自動運転モードでは、エンジンを作動させて、第１車両を移動させる。一実施例では、検出センサにより第１車両の所定範囲内にトリガー特徴があると検出された場合、ステップＳ１０２において、第１車両の全自動運転モードを開始させてもよい。例えば、他の第２車両の接近又は付近の第２車両の起動が検出された場合、すぐに全自動運転モードに入り、また、例えば、他の第２車両のランプ点滅が検出された場合、すぐに全自動運転モードに入る。

一実施例では、第１車両は、赤外線センサによって、生物の接近があるか否かを検出してもよい。生物の接近が検出された場合、カメラを起動させて識別を行う。人間の接近がある場合（例えば顔特徴がある場合）、すぐに音声を介してプロンプト情報を出力する。該プロンプト情報は、該第１車両が移動できるが、他の車両によるランプ点滅指示を必要とすることをユーザにプロンプトするためのものである。このようにすると、他のユーザは、車両を運転して通過しようとする場合、車両のランプ点滅を通じて該第１車両に退避を指示することができる。さらに、第１車両のカメラによりユーザが自動車に入ったことが検出された場合、自動的に全自動運転モードに入ってもよく、又は、該第１車両は、他の車両からのランプ点滅指示があるまで待ってから、全自動運転モードに入ってもよい。

第１車両は、全自動運転モードを開始させ、該全自動運転モードに基づいて、該第１車両を移動させる。例えば、第１車両は、他の第２車両がますます近くなること、又は付近の他の第２車両の起動を検出した場合、すぐに全自動運転モードに入る。第１車両は、全自動運転システムによって、カメラを呼び出して現場の環境を走査し、例えばカメラを用いてリアルタイムで撮像し、撮像された画像に対して画像分析を行って、該第１車両が相手側の第２車両の走行経路を塞いでいるか否かを決定してもよい。例えば、第１車両は、レーダーを呼び出して該第１車両の周囲の空き位置の幅を測定し、第２車両の幅及び第１車両の周囲の空き位置の幅に基づいて、該第１車両が第２車両の走行経路を塞いでいるか否かを決定してもよい。

第１車両が第２車両の走行経路を塞いでいる場合、第１車両を移動させて、別の一時駐車位置を見つける。第１車両が相手側の第２車両の走行経路を塞いでいないと検出された場合、相手側の第２車両のランプ点滅特徴に基づいて、相手側の第２車両が第１車両の検知可能な所定範囲から離れるまで、移動して退避する。

さらに、それ以降の所定期間（例えば１０ｓ又は２０ｓ）内に、他の車両又は生物が所定範囲に入ったことが検出されていない場合、再度一時駐車モードに入る。一時駐車モードでは、第１車両は、検出センサのみをオンさせるだけでよく、第１車両のエンジンがスリープモードにある。これにより、第１車両の消費電力を節約できる。

一実施例では、第１車両は、地上屋外駐車場の一時駐車位置に移動する。第１車両が再度一時駐車モードに入る前に、第１車両は、全自動運転モードにあり、カメラで所定範囲内に空きの駐車スペースがあるか否かを検出してもよい。具体的には、第１車両は、カメラで第１車両の所定範囲内の画像を撮影し、画像を分析して、該画像に空きの駐車スペースの特徴があるか否かを決定する。例えば、空きの駐車スペースの特徴は、ラインからなる矩形枠である。

空きの駐車スペースがある場合、第１車両は、該空きの駐車スペースに入る経路を自動的に計画し、該経路に従って空きの駐車スペースに入ってもよい。第１車両が最終的に通常の駐車スペースに入ると、駐車過程全体は完了する。このとき、車両制御装置１１１は、自動運転システムによって、ターゲットユーザに最終駐車位置を送信してもよい。ターゲットユーザは、該第１車両の運転者であってもよい。

第１車両の動的駐車の過程において動力車や生物との衝突などの異常が発生した場合、自動運転システムは、緊急処置を取られるように、すぐにターゲットユーザにアラーム情報を送信する。

本願の実施例では、図１Ｂの方式によれば、車両は、一時駐車モードと全自動運転モードとの間で自動的に切り替えられ、車両の移動を自動的に制御できるだけでなく、消費電力を節約する。

図２は、本願の実施例により提供される別の車両制御方法のフローチャートである。図２に示す方法は、例えば車両制御装置１１１において実行されてもよい。図２に示すように、本願の実施例の車両制御方法は、下記のステップを含んでもよい。

Ｓ２００で、第１車両が駐車場に到着したとき、前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出する。

本願の実施例では、駐車場は、地上屋外駐車場であってもよい。第１車両は、地上屋外駐車場に到着した後、第１車両におけるカメラで現在環境を検出し、空きの駐車スペースがあるか否かを判断する。具体的には、第１車両は、カメラで現在環境の画像を撮影し、該現在環境の画像を分析して、該現在環境には空きの駐車スペースの特徴があるか否かを判断してもよい。例えば、空きの駐車スペースの特徴は、予め計画された駐車スペースの形状特徴を含み、例えば白色ラインにより画定された矩形枠などである。空きの駐車スペースの特徴がある場合、空きの駐車スペースがあると決定する。さらに、第１車両のレーダーで空きの駐車スペースに障害物があるか否かを検出してもよい。

Ｓ２０１で、前記駐車場には空きの駐車スペースがない場合、前記駐車場の空き位置を取得する。

Ｓ２０２で、前記第１車両の大きさに応じて、前記空き位置の中から止まる第１一時駐車位置を選択する。

本願の実施例では、第１車両は、駐車場には空きの駐車スペースがなく、即ち現在環境には空きの駐車スペースの特徴がないと検出した場合、カメラにより撮影された現在環境の画像を分析することによって、駐車場の少なくとも１つの空き位置を取得する。空き位置は、駐車場における駐車スペース以外の位置であってもよい。

さらに、第１車両は、レーダー又はカメラで前記空き位置の大きさを測定し、例えば、カメラにより撮影された空き位置の画像を分析することで、該空き位置の大きさを算出できる。一実施例では、第１車両は、第１車両の大きさ（例えば第１車両の長さ及び幅）に応じて、見つけられた少なくとも１つの空き位置の中から第１一時駐車位置を選択してもよい。該第１一時駐車位置の選択基準は、該第１車両が該第１一時駐車位置に止まった後にも、他の車両が該第１車両の隣を通過できるようにすることであってもよい。即ち、該第１車両と止まっている他の車両との間隔を十分に広く、例えば所定閾値より大きく保留しておく。

Ｓ２０３で、第１車両が駐車場の第１一時駐車位置に止まったとき、第１車両の一時駐車モードを開始させる。前記一時駐車モードでは、前記第１車両のエンジンがスリープモードにあり、第１車両の検出センサがオンモードにある。

Ｓ２０４で、検出センサにより第１車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、第１車両の全自動運転モードを開始させる。

Ｓ２０５で、全自動運転モードで、エンジンを作動させて、前記第１車両を移動させる。

本願の実施例のステップＳ２０３〜Ｓ２０５については、図１Ｂの実施例のステップＳ１００〜Ｓ１０２を参照されたいが、ここで重複説明を省略する。

図２に示す方法によれば、車両は、一時駐車モードと全自動運転モードとの間で自動的に切り替えられ、車両の運転を自動的に制御できるだけでなく、消費電力を節約する。

図３は、本願の実施例により提供されるさらに別の車両制御方法のフローチャートである。図３に示す方法は、例えば、車両制御装置１１１において実行されてもよい。該方法は、下記のステップを含んでもよい。

Ｓ３００で、第１車両が駐車場の第１一時駐車位置に止まったとき、前記第１車両の一時駐車モードを開始させる。前記一時駐車モードでは、前記第１車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第１車両の検出センサがオンモードにある。

Ｓ３０１で、検出センサにより前記第１車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、前記第１車両の全自動運転モードを開始させる。

本願の実施例のステップＳ３００〜Ｓ３０１については、図１Ｂの実施例のステップＳ１００〜Ｓ１０１を参照されたいが、ここで重複説明を省略する。

Ｓ３０２で、第２車両の起動特徴が検出され、又は前記第１車両との距離がますます近くなる第２車両の運行特徴などのトリガー特徴が検出された場合、全自動運転モードを開始させ、前記第１車両が前記第２車両の走行経路にあるか否かを検出する。

本願の実施例では、第１車両が第１一時駐車位置に止まっている場合、検出センサを定時的にオンさせて、現在環境にはトリガー特徴があるか否かを検出してもよい。現在環境には第２車両の起動特徴がある場合、第１車両の全自動運転モードを開始させるように制御する。説明すべきものとして、起動特徴は、音声検出センサによって取得されてもよい。例えば、音声検出センサにより動力車の起動の音声特徴が取得された場合、ステップＳ３０２では、現在環境には第２車両の起動特徴があると決定する。また、起動特徴は、赤外線センサによって、熱量を検出するような方式で取得されてもよい。

現在環境に存在するトリガー特徴が前記第１車両との距離がますます近くなる第２車両の運行特徴である場合、第１車両の全自動運転モードを開始させるように制御する。説明すべきものとして、第１車両のカメラ又はレーダーで第２車両と第１車両との距離がますます近くなるか否かを検出してもよい。

前記第１車両の全自動運転モードに基づいて、前記第１車両が前記第２車両の走行経路にあるか否かを判断する。具体的には、第１車両は、カメラで現在環境の画像を撮影し、環境画像を分析して、第２車両があるか否かを判断してもよい。さらに、第１車両は、レーダーで該第１車両の周囲の道の幅が第２車両の通過に十分であるか否かを検出し、第２車両の通過に不十分である場合、第１車両が第２車両の走行経路にあると決定する。

Ｓ３０３で、前記第１車両が前記第２車両の走行経路にある場合、前記第２車両の大きさ、並びに、前記第１車両及び前記第１車両が現在位置している走行道路の幅を取得する。

本願の実施例では、第１車両が第２車両の走行経路にある場合、第１車両は、カメラにより撮影された第２車両の画像に基づいて該第２車両の大きさを決定してもよい。また、第１車両は、レーダー又はカメラで第１車両が現在位置している走行道路の幅を決定してもよい。

Ｓ３０４で、前記第２車両の大きさ及び前記走行道路の幅に基づいて、第２一時駐車位置を特定し、ここで、前記第１車両は、前記第２一時駐車位置に止まると、前記第２車両による前記走行道路の通過の邪魔とならない。

Ｓ３０５で、前記第１車両を前記第２一時駐車位置に移動させる。

本願の実施例では、第１車両は、第２車両の大きさ及び現在走行道路の幅に基づいて、第２一時駐車位置を特定できる。例えば、現在走行道路の幅は８メートルであり、第２車両の幅は５メートルである。第２車両の通過を確保するために、第１車両の選択可能な第２一時駐車位置が占める走行道路の幅は、少なくとも２．５メートル以下であるべきである。これは、第２車両を通過させるには少なくとも０．５メートルの間隔を保留しておく必要があるからである。

第１車両は、全自動運転モードに基づいて、第１車両を第１一時駐車位置から第２一時駐車位置に移動させる。

図３に示す方法によれば、車両は、一時駐車モードと全自動運転モードとの間で自動的に切り替えられ、車両の移動を自動的に制御できるだけでなく、消費電力を節約する。

図４は、本願の実施例により提供されるさらに別の車両制御方法のフローチャートである。図４に示す方法は、例えば、車両制御装置１１１において実行されてもよい。該方法は、下記のステップを含んでもよい。

Ｓ４００で、第１車両の一時駐車モードを開始させる。前記一時駐車モードでは、前記第１車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第１車両の検出センサがオンモードにある。

Ｓ４０１で、検出センサにより前記第１車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、第１車両の全自動運転モードを開始させる。

本願の実施例のステップＳ４００〜Ｓ４０１については、図１Ｂの実施例のステップＳ１００〜Ｓ１０１を参照されたいが、ここで重複説明を省略する。

Ｓ４０２で、エンジンを作動させ、第１車両の前記全自動運転モードに基づいて、前記第２車両のランプ点滅特徴を識別する。

Ｓ４０３で、前記第２車両のランプ点滅特徴に基づいて、第２車両を避けるように前記第１車両を移動させる。

本願の実施例では、現在環境におけるトリガー特徴に第２車両のランプ点滅特徴が含まれると検出した場合、第１車両は、全自動運転モードを開始させるように制御する。説明すべきものとして、該第２車両のランプ点滅特徴は、第１車両のカメラによって検出されてもよい。例えば、カメラで所定範囲内の画像を撮影し、画像を分析して、第２車両のランプ点滅特徴があるか否かを決定する。

第２車両のランプ点滅特徴は、第２車両が該第１車両の周辺を通過しようとすることを示すことができる。第１車両は、該ランプ点滅特徴を自動的に識別し、ランプ点滅特徴に基づいて移動する。例えば、該ランプ点滅特徴は第２車両が右折しようとすることを示す場合、第１車両は、右側の走行道路の幅を測定して、該幅が第２車両の右折通過に十分であるか否かを判定してもよい。

図５は、本願の実施例により提供されるさらに別の車両制御方法の模式的フローチャートである。図５に示す方法は、例えば、車両制御装置１１１において実行されてもよい。図５に示すように、本願の実施例の車両制御方法は、下記のステップを含んでもよい。

Ｓ５００で、第１車両の一時駐車モードを開始させる。前記一時駐車モードでは、前記第１車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第１車両の所定範囲内にトリガー特徴があるか否かを検出するために、前記第１車両の検出センサがオンモードにある。

Ｓ５０１で、前記第１車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、第１車両の全自動運転モードを開始させる。

Ｓ５０２で、全自動運転モードで、エンジンを作動させて、第１車両を移動させる。

本願の実施例のステップＳ５００〜Ｓ５０２については、図１Ｂの実施例のステップＳ１００〜Ｓ１０２を参照されたいが、ここで重複説明を省略する。

Ｓ５０３で、前記第１車両の前記全自動運転モードに基づいて、前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出する。

本願の実施例では、第１車両が全自動運転モードにある場合、第１車両は、さらに駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出してもよい。例えば、第１車両は、カメラで現在環境の画像を撮影し、画像を分析して、現在環境には空きの駐車スペースの特徴があるか否かを判断してもよい。空きの駐車スペースの特徴がある場合は、空きの駐車スペースがあることを表す。

説明すべきものとして、第１車両は、全自動運転システムによって、走行しながら周辺環境を走査して空きの駐車スペースがあるか否かを判定してもよい。

Ｓ５０４で、空きの駐車スペースがある場合、前記第１車両の現在位置から前記空きの駐車スペースまでの経路を計画し、前記経路に従って、前記空きの駐車スペースに入るように前記第１車両を制御する。

本願の実施例では、空きの駐車スペースがあると検出した場合、自動運転システムによって第１車両の現在位置から該空きの駐車スペースまでの経路を計画してもよい。一実施例では、第１車両は、空きの駐車スペースの識別子及び第１車両の位置をサーバ１２０に送信し、サーバ１２０によって該第１車両から空きの駐車スペースまでの経路を計画してもよい。第１車両は、該第１車両の現在位置から空きの駐車スペースまでの経路を取得すると、該経路に従って、該空きの駐車スペースに入ってもよい。

第１車両が空きの駐車スペースに入った後、自動運転システムは、空きの駐車スペースの位置をターゲットユーザに送信する。該ターゲットユーザは、第１車両に紐付けられたユーザ、例えば該第１車両の運転者の移動端末であってもよい。このような方式によれば、運転者が第１車両の具体的な位置を簡便に把握できる。

第１車両が空きの駐車スペースに止まった後、第１車両の自動運転システム及びすべての検出センサをオフさせる。

Ｓ５０５で、空きの駐車スペースがない場合、前記第１車両の前記一時駐車モードを開始させる。

本願の実施例では、第１車両は、まだ空きの駐車スペースがないと検出した場合、再度全自動運転モードから一時駐車モードに切り替わり、即ち、再度第１車両の一時駐車モードを開始させるとともに、第１車両の検出センサをオンさせて、現在環境にはトリガー特徴があるか否かの検出を継続する。

図６は、本願の実施例により提供される車両制御装置の構成の模式図である。図示するように、本願の実施例の車両制御装置は、第１起動モジュール１０、第１取得モジュール１１、及び作動移動モジュール１２を備える。

第１起動モジュール１０は、第１車両の一時駐車モードを開始させ、前記一時駐車モードでは、前記第１車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第１車両の検出センサがオンモードにある。

第１取得モジュール１１は、前記第１車両の所定範囲内の、前記第１車両による全自動運転モードの開始をトリガーするためのトリガー特徴を取得する。

前記トリガー特徴は、

前記所定範囲内の第２車両の起動特徴と、

前記所定範囲内の、前記第１車両との距離がますます近くなる第２車両の運行特徴と、

説明すべきものとして、本願の実施例の第２車両は、第１車両以外の任意の車両である。

作動移動モジュール１２は、エンジンを作動させて、前記全自動運転モードで前記第１車両を移動させる。

前記トリガー特徴が前記第２車両の起動特徴を含むか、又は前記トリガー特徴が前記第１車両との距離がますます近くなる第２車両の運行特徴を含む場合、図７ａに示すように、前記作動移動モジュール１２は、第１作動ユニット１２０、検出ユニット１２１、取得ユニット１２２、決定ユニット１２３、及び第１移動ユニット１２４を備え、

第１作動ユニット１２０は、エンジンを作動させ、

検出ユニット１２１は、前記第１車両の前記全自動運転モードに基づいて、前記第１車両が前記第２車両の走行経路にあるか否かを検出し、

取得ユニット１２２は、前記第１車両が前記第２車両の走行経路にある場合、前記第２車両の大きさ、並びに、前記第１車両及び前記第１車両が現在位置している走行道路の幅を取得し、

決定ユニット１２３は、前記第２車両の大きさ及び前記走行道路の幅に基づいて、第２一時駐車位置を特定し、ここで、前記第１車両が、前記第２一時駐車位置に止まると、前記第２車両による前記走行道路の通過の邪魔とならず、

第１移動ユニット１２４は、前記第１車両を第２一時駐車位置に移動させる。

前記トリガー特徴が前記第２車両のランプ点滅特徴を含む場合、図７ｂに示すように、前記作動移動モジュールは、第２作動ユニット１２５、識別ユニット１２６、及び第２移動ユニット１２７を備え、

第２作動ユニット１２５は、エンジンを作動させ、

識別ユニット１２６は、前記第１車両の前記全自動運転モードに基づいて、前記第２車両のランプ点滅特徴を識別し、

第２移動ユニット１２７は、前記第２車両のランプ点滅特徴に基づいて、前記第２車両を避けるように前記第１車両を移動させる。

図８は、本願の実施例により提供される別の車両制御装置の構成の模式図である。図示するように、本願の実施例の車両制御装置は、第１起動モジュール２０、第１取得モジュール２１、及び作動移動モジュール２２を備える。

図８に示すように、本願の実施例の車両制御装置は、第１検出モジュール２３、第２取得モジュール２４、及び選択モジュール２５をさらに備えてもよい。

第１検出モジュール２３は、第１車両が駐車場に到着したとき、前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出し、

第２取得モジュール２４は、前記駐車場には空きの駐車スペースがない場合、前記駐車場の空き位置を取得し、

選択モジュール２５は、前記第１車両の大きさに応じて、前記空き位置の中から止まる第１一時駐車位置を選択する。

図８に示すように、本願の実施例の車両制御装置は、第２検出モジュール２６、計画モジュール２７、及び第２起動モジュール２８をさらに備えてもよい。

第２検出モジュール２６は、前記第１車両の前記全自動運転モードに基づいて、前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出し、

計画モジュール２７は、空きの駐車スペースがある場合、前記第１車両の現在位置から前記空きの駐車スペースまでの経路を計画し、前記経路に従って、前記空きの駐車スペースに入るように前記第１車両を制御し、

第２起動モジュール２８は、空きの駐車スペースがない場合、前記第１車両の前記一時駐車モードを開始させる。

図９は、本願の実施例により提供されるさらに別の車両制御装置の構成の模式図である。図９に示すように、前記車両制御装置１０００は、少なくとも１つのプロセッサ１００１（例えばＣＰＵ）、少なくとも１つのネットワークインターフェース１００４、ユーザインターフェース１００３、メモリ１００５、少なくとも１つの通信バス１００２を備えてもよい。ここで、通信バス１００２は、これらコンポーネントの間の接続及び通信を実現するためのものである。なお、ユーザは、ユーザインターフェース１００３を呼び出すことにより、車両制御装置との通信を実現することができる。利用可能なユーザインターフェース１００３は、ボタン、タッチスクリーンなどを含んでもよい。ネットワークインターフェース１００４は、標準有線インターフェース、無線インターフェース（例えば、ＷＩ−ＦＩインターフェース）を含んでもよい。メモリ１００５は、高速ＲＡＭであってよく、不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅｍｅｍｏｒｙ）、例えば少なくとも１つの磁気ディスクメモリであってもよい。メモリ１００５は、前述プロセッサ１００１から離れた少なくとも１つの記憶装置であってもよい。図８に示すように、コンピュータ記憶媒体としてのメモリ１００５には、オペレーティングシステム、ネットワーク通信モジュール、ユーザインターフェースモジュール、及びデータ処理アプリケーションが含まれてもよい。

図９に示す車両制御装置１０００では、プロセッサ１００１は、メモリ１００５に記憶されているデータ処理アプリケーションを呼び出して、具体的に、

第１車両の一時駐車モードを開始させ、前記一時駐車モードでは、前記第１車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第１車両の所定範囲内にトリガー特徴があるか否かを検出するために、前記第１車両の検出センサがオンモードにあり、

前記第１車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、第１車両の全自動運転モードを開始させ、

前記全自動運転モードで、エンジンを作動させて、前記第１車両を移動させる、ことを実行してもよい。

第１車両の一時駐車モードを開始させることを実行する前に、

第１車両が駐車場に到着したとき、前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出し、

前記駐車場には空きの駐車スペースがない場合、前記駐車場の空き位置を取得し、

前記第１車両の大きさに応じて、前記空き位置の中から止まる第１一時駐車位置を選択する、ことをさらに実行してもよい。

前記トリガー特徴は、

前記所定範囲内の第２車両の起動特徴と、

前記所定範囲内の、前記第１車両との距離がますます小さくなる第２車両の運行特徴と、

前記全自動運転モードで前記第１車両を移動させることは、具体的に、

前記第１車両の前記全自動運転モードに基づいて、前記第１車両が前記第２車両の走行経路にあるか否かを検出し、

前記第１車両が前記第２車両の走行経路にある場合、前記第２車両の大きさ、並びに、前記第１車両及び前記第１車両が現在位置している走行道路の幅を取得し、

前記第２車両の大きさ及び前記走行道路の幅に基づいて、前記第１車両が第２一時駐車位置に止まると前記第２車両による前記走行道路の通過の邪魔とならない第２一時駐車位置を特定し、

前記第１車両を前記第２一時駐車位置に移動させる、ことを含む。

前記トリガー特徴が前記第２車両のランプ点滅特徴を含む場合、前記全自動運転モードで前記第１車両を移動させることは、具体的に、

前記第１車両の前記全自動運転モードに基づいて、前記第２車両のランプ点滅特徴を識別し、

前記第２車両のランプ点滅特徴に基づいて、前記第２車両を避けるように前記第１車両を移動させる、ことを含む。

前記第１車両の前記全自動運転モードを開始させることを実行した後に、車両制御装置１０００は、

前記第１車両の前記全自動運転モードに基づいて、前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出し、

空きの駐車スペースがある場合、前記第１車両の現在位置から前記空きの駐車スペースまでの経路を計画し、前記経路に従って、前記空きの駐車スペースに入るように前記第１車両を制御し、

空きの駐車スペースがない場合、前記第１車両の前記一時駐車モードを開始させる、ことを実行してもよい。

本願は、具体的な特徴及びその実施例にて本願を説明したが、明らかに、本願の主旨及び範囲から逸脱することなく、本願に対して様々な修正や組み合わせをすることが可能である。これに応じて、本明細書及び図面は、添付した特許請求の範囲により限定された本願の例示的な説明に過ぎず、本願の範囲内の任意のすべての修正、変化、組み合わせ又は均等物を含むとみなされる。勿論、当業者は、本願の主旨及び範囲から逸脱することなく、本願に対して各種変更及び変形を行うことが可能である。このようにして、本願のこれら変更及び変形が本願の特許請求の範囲及びその均等技術の範囲に属する場合、本願は、これら変更及び変形も含むことを意図する。

10 第１起動モジュール
11 取得モジュール
12 作動移動モジュール
20 第１起動モジュール
21 第１取得モジュール
22 作動移動起動モジュール
23 第１検出モジュール
24 第２取得モジュール
25 選択モジュール
26 第２検出モジュール
27 計画モジュール
28 第２起動モジュール
110 車両
111 車両制御装置
120 サーバ
120 第１作動ユニット
121 検出ユニット
122 取得ユニット
123 決定ユニット
124 第１移動ユニット
125 第２作動ユニット
126 識別ユニット
127 第２移動ユニット
130 ネットワーク

本願の別の態様によれば、車両制御装置が提供される。前記車両制御装置は、プロセッサとメモリとを備え、前記メモリには、コンピュータ可読命令が記憶され、前記コンピュータ可読命令は、前記プロセッサに、本願のいずれかの車両制御方法を実行させることが可能である。

本願の別の態様によれば、１つ又は複数のプログラムを記憶した不揮発性記憶媒体が提供される。前記１つ又は複数のプログラムは、命令を含み、前記命令は、車両制御機器により実行されると、前記車両制御機器に、本願のいずれかの車両制御方法を実行させる。

図１Ａは、本願の幾つかの実施例による適用シナリオの模式図を示している。図１Ａに示すように、適用シナリオでは、車両１１０は、車両制御装置１１１を備えてもよい。車両制御装置１１１は、車両１１０に内蔵されたトリップコンピュータ又は着脱可能な移動機器などの様々な車載スマート機器であってもよく、本願では、それについて制限しない。車両制御装置１１１は、ネットワーク１３０を介してサーバ１１２と通信可能である。例えば、車両制御装置１１１は、サーバ１１２からルート計画などの内容を取得できる。

本願の実施例では、空きの駐車スペースがあると検出した場合、自動運転システムによって第１車両の現在位置から該空きの駐車スペースまでの経路を計画してもよい。一実施例では、第１車両は、空きの駐車スペースの識別子及び第１車両の位置をサーバ１１２に送信し、サーバ１１２によって該第１車両から空きの駐車スペースまでの経路を計画してもよい。第１車両は、該第１車両の現在位置から空きの駐車スペースまでの経路を取得すると、該経路に従って、該空きの駐車スペースに入ってもよい。

図９は、本願の実施例により提供されるさらに別の車両制御装置の構成の模式図である。図９に示すように、前記車両制御装置１０００は、少なくとも１つのプロセッサ１００１（例えばＣＰＵ）、少なくとも１つのネットワークインターフェース１００４、ユーザインターフェース１００３、メモリ１００５、少なくとも１つの通信バス１００２を備えてもよい。ここで、通信バス１００２は、これらコンポーネントの間の接続及び通信を実現するためのものである。なお、ユーザは、ユーザインターフェース１００３を呼び出すことにより、車両制御装置との通信を実現することができる。利用可能なユーザインターフェース１００３は、ボタン、タッチスクリーンなどを含んでもよい。ネットワークインターフェース１００４は、標準有線インターフェース、無線インターフェース（例えば、ＷＩ−ＦＩインターフェース）を含んでもよい。メモリ１００５は、高速ＲＡＭであってよく、不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅｍｅｍｏｒｙ）、例えば少なくとも１つの磁気ディスクメモリであってもよい。メモリ１００５は、前述プロセッサ１００１から離れた少なくとも１つの記憶装置であってもよい。図９に示すように、コンピュータ記憶媒体としてのメモリ１００５には、オペレーティングシステム、ネットワーク通信モジュール、ユーザインターフェースモジュール、及びデータ処理アプリケーションが含まれてもよい。

10 第１起動モジュール
11 取得モジュール
12 作動移動モジュール
20 第１起動モジュール
21 第１取得モジュール
22 作動移動モジュール
23 第１検出モジュール
24 第２取得モジュール
25 選択モジュール
26 第２検出モジュール
27 計画モジュール
28 第２起動モジュール
110 車両
111 車両制御装置
112 サーバ
120 第１作動ユニット
121 検出ユニット
122 取得ユニット
123 決定ユニット
124 第１移動ユニット
125 第２作動ユニット
126 識別ユニット
127 第２移動ユニット
130 ネットワーク

Claims

車両制御装置用の車両制御方法であって、
第１車両の一時駐車モードを開始させ、前記一時駐車モードでは、前記第１車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第１車両の検出センサがオンモードにあり、
前記検出センサにより前記第１車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、前記第１車両の全自動運転モードを開始させ、
前記全自動運転モードで、エンジンを作動させて、前記第１車両を移動させる、
ことを含む車両制御方法。
第１車両が駐車場に到着したとき、前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出し、
前記駐車場には空きの駐車スペースがないと検出した場合、前記駐車場の空き位置を取得し、
前記第１車両の大きさに応じて、前記空き位置の中から止まる第１一時駐車位置を選択し、前記第１車両の前記一時駐車モードを開始させる処理を実行するために、前記第１車両を前記第１一時駐車位置に移動させる、
ことをさらに含む請求項１に記載の方法。
前記トリガー特徴は、
前記所定範囲内の第２車両の起動特徴と、
前記所定範囲内の、前記第１車両との距離が近くなってくる第２車両の運行特徴と、
前記所定範囲内の第２車両のランプ点滅特徴とのうちのいずれか１つ又は複数を含む請求項１に記載の方法。
前記第１車両を移動させることは、
前記第１車両が第２車両の走行経路にあるか否かを検出し、
前記第１車両が前記第２車両の走行経路にあると検出した場合、前記第２車両の大きさ、並びに、前記第１車両及び前記第１車両が現在位置している走行道路の幅を取得し、
前記第２車両の大きさ及び前記走行道路の幅に基づいて、前記第１車両を収容し且つ前記第１車両が前記第２車両による前記走行道路の通過の邪魔とならないようにする第２一時駐車位置を特定し、
前記第１車両を前記第２一時駐車位置に移動させる、
ことを含む請求項１に記載の方法。
前記トリガー特徴は、第２車両のランプ点滅特徴を含み、前記第１車両を移動させることは、
前記ランプ点滅特徴に基づいて前記第２車両の移動経路を推定し、
前記移動経路に基づいて、前記第２車両を避けるように前記第１車両を移動させる、
ことを含む請求項１に記載の方法。
前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出し、
空きの駐車スペースがあると検出した場合、前記第１車両の現在位置から前記空きの駐車スペースまでの経路を計画し、
前記経路に従って、前記空きの駐車スペースに入るように前記第１車両を制御し、
空きの駐車スペースがないと検出した場合、前記第１車両の前記一時駐車モードを開始させる、
ことをさらに含む請求項１に記載の方法。
前記第１車両の検出センサにより人間の接近が検出された場合、前記第１車両が移動して避けられることをプロンプトするための音声プロンプト情報を出力する、
ことをさらに含む請求項１に記載の方法。
前記第１車両が第２車両の走行経路にあるか否かを検出することは、
カメラで画像を撮影し、
撮影した画像を分析して、前記第１車両が前記第２車両の走行経路を塞いでいるか否かを決定する、
ことを含む請求項４に記載の方法。
前記第１車両が前記第２車両の走行経路を塞いでいるか否かを決定することは、
レーダーで前記第１車両の周囲の空き位置の幅を測定し、
第２車両の幅及び第１車両の周囲の空き位置の幅に基づいて、該第１車両が第２車両の走行経路を塞いでいるか否かを決定する、
ことを含む請求項８に記載の方法。
前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出することは、
カメラで現在環境の画像を撮影し、
該現在環境の画像を分析して、該現在環境には空きの駐車スペースの特徴があるか否かを決定する、
ことを含む請求項６に記載の方法。
前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出することは、
前記空きの駐車スペースの特徴があると決定した場合、レーダーにより前記空きの駐車スペースには障害物があるか否かを検出する、
ことをさらに含む請求項１０に記載の方法。
前記現在環境の画像は、前記駐車場の出口の画像を含み、前記該現在環境の画像を分析して、該現在環境には空きの駐車スペースの特徴があるか否かを決定することは、
前記駐車場の出口の画像を分析して、前記駐車場から離れる車両があるか否かを決定し、
前記駐車場から離れる車両があると決定した場合、前記現在環境には空きの駐車スペースの特徴があると決定する、
ことを含む請求項１０に記載の方法。
前記第１車両の現在位置から前記空きの駐車スペースまでの経路を計画することは、
該第１車両から空きの駐車スペースまでの経路をサーバが計画するように、空きの駐車スペースの識別子及び第１車両の位置をサーバに送信し、
前記サーバから前記経路を取得する、
ことを含む請求項６に記載の方法。
前記第１車両の一時駐車モードを開始させることは、前記第１車両の複数の検出センサのうち第２検出センサをオフさせて、オンモードにある前記検出センサを前記複数の検出センサのうち第１検出センサとする、ことを含み、
前記第１車両の全自動運転モードを開始させることは、
前記第１検出センサにより前記第１車両に近づく物体があることが検出された場合、前記第２検出センサを起動させ、
前記第２検出センサにより前記物体の運行特徴又は生物学的特徴を取得し、
前記物体の運行特徴又は生物学的特徴が前記トリガー特徴を満たすと決定した場合、前記第１車両の全自動運転モードを開始させる、
ことを含む請求項１に記載の方法。
前記第１車両に衝突が発生したと検出した場合、前記第１車両に関連付けられた端末機器に衝突状況の通知メッセージを送信する、
ことをさらに含む請求項１に記載の方法。
車両制御装置であって、プロセッサとメモリとを備え、前記メモリには、コンピュータ可読命令が記憶され、前記コンピュータ可読命令は、前記プロセッサに、
第１車両の一時駐車モードを開始させ、前記一時駐車モードでは、前記第１車両のエンジンがスリープモードにあり、前記第１車両の検出センサがオンモードにあり、
前記検出センサにより前記第１車両の所定範囲内のトリガー特徴が取得された場合、前記第１車両の全自動運転モードを開始させ、
前記全自動運転モードで、エンジンを作動させて、前記第１車両を移動させる、
ことを実行させることが可能である車両制御装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
第１車両が駐車場に到着したとき、前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出し、
前記駐車場には空きの駐車スペースがないと検出した場合、前記駐車場の空き位置を取得し、
前記第１車両の大きさに応じて、前記空き位置の中から止まる第１一時駐車位置を選択し、前記第１車両の前記一時駐車モードを開始させる処理を実行するために、前記第１車両を前記第１一時駐車位置に移動させる、
請求項１６に記載の装置。
前記トリガー特徴は、
前記所定範囲内の第２車両の起動特徴と、
前記所定範囲内の、前記第１車両との距離が近くなってくる第２車両の運行特徴と、
前記所定範囲内の第２車両のランプ点滅特徴とのうちのいずれか１つ又は複数を含む、
請求項１６に記載の装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
前記第１車両が第２車両の走行経路にあるか否かを検出し、
前記第１車両が前記第２車両の走行経路にあると検出した場合、前記第２車両の大きさ、並びに、前記第１車両及び前記第１車両が現在位置している走行道路の幅を取得し、
前記第２車両の大きさ及び前記走行道路の幅に基づいて、前記第１車両を収容し且つ前記第１車両が前記第２車両による前記走行道路の通過の邪魔とならないようにする第２一時駐車位置を特定し、
前記第１車両を前記第２一時駐車位置に移動させる、
請求項１６に記載の装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
前記ランプ点滅特徴に基づいて前記第２車両の移動経路を推定し、
前記移動経路に基づいて、前記第２車両を避けるように前記第１車両を移動させる、
請求項１６に記載の装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
前記駐車場には空きの駐車スペースがあるか否かを検出し、
空きの駐車スペースがあると検出した場合、前記第１車両の現在位置から前記空きの駐車スペースまでの経路を計画し、
前記経路に従って、前記空きの駐車スペースに入るように前記第１車両を制御し、
空きの駐車スペースがないと検出した場合、前記第１車両の前記一時駐車モードを開始させる、
請求項１６に記載の装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
前記第１車両の検出センサにより人間の接近が検出された場合、前記第１車両が移動して避けられることをプロンプトするための音声プロンプト情報を出力する、
請求項１６に記載の装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
カメラで画像を撮影し、
撮影した画像を分析して、前記第１車両が前記第２車両の走行経路を塞いでいるか否かを決定する、
請求項１９に記載の装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
レーダーで前記第１車両の周囲の空き位置の幅を測定し、
第２車両の幅及び第１車両の周囲の空き位置の幅に基づいて、該第１車両が第２車両の走行経路を塞いでいるか否かを決定する、
請求項２３に記載の装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
カメラで現在環境の画像を撮影し、
該現在環境の画像を分析して、該現在環境には空きの駐車スペースの特徴があるか否かを決定する、
請求項２１に記載の装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
前記空きの駐車スペースの特徴があると決定した場合、レーダーにより前記空きの駐車スペースには障害物があるか否かを検出する、
請求項２５に記載の装置。
前記現在環境の画像は、前記駐車場の出口の画像を含み、前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
前記駐車場の出口の画像を分析して、前記駐車場から離れる車両があるか否かを決定し、
前記駐車場から離れる車両があると決定した場合、前記現在環境には空きの駐車スペースの特徴があると決定する、
請求項２５に記載の装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
該第１車両から空きの駐車スペースまでの経路をサーバが計画するように、空きの駐車スペースの識別子及び第１車両の位置をサーバに送信し、
前記サーバから前記経路を取得する、
請求項２１に記載の装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
前記第１車両の複数の検出センサのうち第２検出センサをオフさせて、オンモードにある前記検出センサを前記複数の検出センサのうち第１検出センサとし、
前記第１検出センサにより前記第１車両に近づく物体があることが検出された場合、前記第２検出センサを起動させ、
前記第２検出センサにより前記物体の運行特徴又は生物学的特徴を取得し、
前記物体の運行特徴又は生物学的特徴が前記トリガー特徴を満たすと決定した場合、前記第１車両の全自動運転モードを開始させる、
請求項１６に記載の装置。
前記プロセッサは、さらに、前記コンピュータ可読命令を実行することにより、
前記第１車両に衝突が発生したと検出した場合、前記第１車両に関連付けられた端末機器に衝突状況の通知メッセージを送信する、
請求項１６に記載の装置。
１つ又は複数のプログラムを記憶した不揮発性記憶媒体であって、前記１つ又は複数のプログラムは、命令を含み、前記命令は、車両制御装置により実行されると、前記車両制御装置に、請求項１〜１５のいずれか１項に記載の方法の命令を実行させる不揮発性記憶媒体。