CN107257994B - 用于在停车环境中对机动车进行交通协调的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在停车环境(1)中对机动车(4，5，9)进行交通协调的方法，其中，所述停车环境(1)配置有中央计算装置(12)、尤其是服务器以及向所述中央计算装置(12)提供传感器数据的对所述停车环境(1)进行监测的传感器(13)，在所述中央计算装置(12)上存储有所述停车环境(1)的地图数据组，其中，所述中央计算装置(12)被构造用于在所述停车环境(1)中对交通进行空间上和时间上的协调，其方式是通过监测在分析处理至少所述传感器数据的情况下求得所述停车环境(1)的包括在所述停车环境(1)内部运行的机动车(5)的位置的当前交通状态数据并且对于在所述停车环境(1)中运行的机动车(5)分别在考虑所述交通状态数据、所述地图数据组以及对于其它机动车(5)所求得的空间上和时间上的给定廊道作为输入数据的情况下求得到所述机动车(5)的目标地点的空间上和时间上的给定廊道并且传送给相应的机动车(5)。

Description

用于在停车环境中对机动车进行交通协调的方法

技术领域

本发明涉及一种用于在停车环境中对机动车进行交通协调的方法，其中，停车环境配置有中央计算装置、尤其是服务器以及向中央计算装置提供传感器数据的对停车环境进行监测的传感器，在中央计算装置上存储有停车环境的地图数据组。此外，本发明还涉及停车环境的这种中央计算装置。

背景技术

用于机动车的停车环境尤其是作为停车楼和具有多个用于机动车的停车位的停车场已经公知。在过去，能够改善这种停车环境中的导航的期望越来越高涨。因此例如提出了一种系统，在所述系统中，机动车应自动地配置给停车楼内部的停车位，其中，为此目的，在停车场上布置相应的传感器，通过所述传感器可确定：停车位是被占用还是否。另外的建议提出，机动车通过机动车对基础设施通信与停车环境的中央计算装置建立通信连接，例如WLAN连接或GSM连接，通过所述中央计算装置，停车环境的地图数据组传送给机动车，所述地图数据组可在机动车的导航系统中用于将驾驶员通过停车环境引导到停车位。因此，基于目标停车位的资料，机动车内部的导航系统在使用地图数据组的情况下计算将机动车引导到目标停车位的路线，其中，目标停车位可与地图数据组一起被传送。

通过测量、由建筑图和/或至少部分手动地求得这种地图数据组在现有技术中已经公知。为了就此而言得到改善而提出，在停车环境内部设置另外的传感器，所述传感器可检测新到来或者说消失的障碍并且将其相应地加入到地图数据组中，由此，所述地图数据组可动态地保持最新。因此，也可在停车环境可通过性方面对动态产生的变化作出反应。在此意义下也提出，使用传感器数据或总体而言在停车环境中运行的机动车或在停车环境中停放的机动车的环境数据，来更新地图数据组并且由此始终提供理想基础用于在机动车中进行路径规划。

如果当前每个机动车为自身计算到目标停车位要走过的路线，则在此仅可在自己的环境检测可能性之内考虑在停车环境中运行的其它机动车，这可导致妨碍、时间延迟或者甚至进一步前行的不可能性。这在停车环境内部进行全自动化停车过程方面特别危急，在所述停车过程中例如可使用被构造用于完全自动引导机动车的车辆系统，但仅仅关于停车环境中的交通状态的受限制的信息供所述车辆系统使用。

发明内容

因此，本发明的目的在于，给出一种用于在停车环境中对机动车经改善地协调地进行导航的可能性。

为了实现所述目的，在开头所述类型的方法中根据本发明提出，中央计算装置被构造用于在停车环境中对交通进行空间上和时间上的协调，其方式是通过监测在分析处理至少传感器数据的情况下求得停车环境的包括在停车环境内部运行的机动车的位置的当前交通状态数据并且对于在停车环境中运行的机动车分别在考虑交通状态数据、地图数据组以及对于其它机动车所求得的空间上和时间上的给定廊道作为输入数据的情况下求得到机动车的目标地点的空间上和时间上的给定廊道并且传送给相应的机动车。

因此，如基本上所公知的那样，在停车环境中使用中央计算装置，所述中央计算装置可提供并且尤其是也可动态地更新停车环境、尤其是停车楼的地图数据。另外，所述中央计算装置如基本上所公知的那样可与在停车环境内部运行的机动车通信。关于地图数据组仍需注意，地图数据组的也在本发明的范围内可能的动态的所述更新也可包括将当前元数据配置给地图数据组，所述元数据例如可描述障碍、非法停放的机动车等。

现在，根据本发明一方面提出，使用在停车环境中设置的传感器的传感器数据，以便也可跟踪在停车环境中运行的机动车的位置，因此求得停车环境内部的交通状态数据，所述交通状态数据也可包含在停车环境中运行的机动车的明确跟踪，因此包含机动车的运动的描述等。所述交通状态数据可与地图数据组一起使用，以便求得对用于具体在机动车中待求得并且待通过所述机动车行驶的轨迹的时间上和空间上的预设值进行描述的用于在停车环境中运行的机动车的给定廊道，所述给定廊道描述：在何限度之内，机动车可理想地通过具体的轨迹到达目标停车位或由当前停车位到达停车环境的驶出口。在此，所述方法特别有利地利用：相应的路线规划在中央进行，因此用于确定的机动车的给定廊道的求得可与例如较早地运行或者说较早地驶入停车环境的其它机动车的给定廊道相关地来执行，由此，最后可在停车环境内部尤其是也在逐区段的释放的意义下实现经协调的交通流程，在所述交通流程下，各个机动车彼此协同地运动，尤其是也在时间方面，由此，不仅冲突的路线段可得到避免，而且例如可由其它机动车的机动动作引起的等候时间可最小化。

因此，概言之，中央计算装置作为用于停车环境、尤其是停车楼的中央基础设施控制设备起作用，通过所述中央基础设施控制设备在考虑停车环境内部的当前交通流量的情况下可求得直到停车位或者说到驶出口的经协调的时间上和/或空间上优化的路线，所述路线借助于预设廊道、即给定廊道赋予机动车以限度，在所述限度内要进行具体的运动。停车环境的传感装置因此用于对于各个机动车给出用于中央行驶路线选择的判断基础，其中，给定廊道的求得经协调地进行。另外，细节，例如在各个路线段/区段内的具体轨迹、尤其是待使用的速度剖面和精确的路径，在机动车中由相应的车辆系统在考察给定廊道的预设值的情况下来规划。最后，给定廊道因此于是预设(时间上和空间上的)范围，在所述范围内应进行机动车的具体的路径和轨迹规划。

仍需要注意，为了中央计算装置与机动车通信，可遵循通常的原则上已经公知的方案，其中，优选与机动车通信通过公共WLAN连接和/或GSM连接来进行。例如机动车当驶入停车环境时以及可能情况下当在停车环境内部重新投入运行时可在本地WLAN网络中报到，理想情况下是这样，即新报到的机动车的当前位置对于中央计算装置已知，例如，其方式是机动车在驶近的区域中被传感地检测和/或又运行的机动车将其所存储的停车位通知给中央计算装置。符合目的的是，与给定廊道一起也可将地图数据组或至少地图数据组的在给定廊道方面重要的部分传输给机动车，所述机动车例如可使用所述地图数据组来执行自己的位置确定和/或正确实现在给定廊道的预设值内导出的给定轨迹。不言而喻，除了WLAN网络也可在本发明的范围内使用其它无线通信可能性，尤其是GSM连接。

不言而喻，在此符合目的的是，动态地更新至少一个给定廊道，尤其是在基本的输入数据变化时。在更新之后，所更新的给定廊道不言而喻也传输给相应的机动车。以此方式，当例如新的干扰物体出现、机动车偏离其给定廊道——这不言而喻也适用于时间上的偏离——等等时，可对停车环境或者说规划内的变化作出反应。因此，最后符合目的的是，始终基于当前存在的输入数据将给定廊道保持最新，因为由此保证最优地协调停车环境内部的交通。

机动车在此在停车环境内部可手动地通过驾驶员运行，其中，于是优选使用给定廊道，以便在导航系统方面产生相应的输出和/或驾驶指示，由此，驾驶员可被引导到其目标地点，所述目标地点可能是停车位或驶出口。但在根据本发明的方法的范围内特别优选的是，机动车在停车环境内部至少部分自动地、尤其是完全自动地沿着在给定廊道的预设值的范围内求得的轨迹运行。根据本发明的方法因此基于中央规划而允许在停车环境中通过自动行驶的机动车实现高度自动化的停车过程，其中，也可极其稳定地执行根据本发明的方法，因为将与给定廊道的所实施的规划发生较小量的偏离。尤其是机动车通常彼此相继地进入停车环境或者说在停车环境内部投入运行，由此，当在停车环境内部可特别好地预料全自动的机动车运动时对于新到来的在停车环境中要运行的机动车可基于其余机动车的已经分派的空间上和时间上的路线段(廊道段)实施给定廊道。在此，不言而喻完全可考虑，当由此在总体考察中给出停车环境中的交通流量的优化时，也在已经在停车环境中运行的机动车的给定廊道上动态地实施匹配。

在此意义下，根据本发明的方法的一个有利的扩展构型提出，停车环境具有至少一个转移区域，机动车可被停放在所述转移区域中以便被自动地引到停车位和/或在由停车位被自动地引回到转移区域之后可在所述转移区域中被接纳。为了使其机动车全自动地在停车环境中停入，驾驶员必须使所述机动车最后仅运动到转移区域中并且在那里实施操作动作，所述操作动作向中央计算装置通知：机动车现在准备好通过全自动化运行被引到停车位置。相应的操作动作可负责：机动车由其停车位又全自动化地行驶到所述和/或另一个转移区域中，在那里，驾驶员接纳所述机动车并且可使其本身又投入运行。在此需要指出，尤其是转移区域也可通过停车环境的传感器来监测，其中，通过分析处理这些相应的传感器数据在接收用于将机动车全自动地引到停车位上的要求时在全自动化运行开始之前可检验：在转移区域和/或机动车中不存在人和/或物体。为此，例如可将图像处理算法用于摄像机和/或激光扫描器数据，例如目标识别算法。

用于在停车环境内部调用自动行驶功能的操作可特别有利地通过驾驶员的移动设备、尤其是移动电话、优选智能手机来调用。在移动设备上例如可设置有应用(App)，所述应用显示具有操作元件的操作界面，驾驶员可通过其调用自动行驶功能，例如因此可执行操作动作，通过所述操作动作，移动设备生成用于自动停入机动车的要求并且将其传送给中央计算装置。类似地，用于将机动车退出并且引到转移区域中的要求可通过操作动作产生并且传送给中央控制装置。在此，移动设备在特别优选的构型中与机动车耦合，例如通过蓝牙连接，由此，对于中央计算装置可将进行询问的移动设备配置给机动车，其中，不言而喻，也可考虑其它方案，例如机动车的存储在移动设备中的识别码，这尤其是当耦合此刻非最新地存在时——例如在期望将机动车由停车位置引到转移区域中时——是符合目的的。在此，不言而喻，也可通过所存储的停车位等来识别机动车。也可考虑这样的方案，在所述方案中，至少在要求停入机动车时将相应的要求通过机动车转送给中央计算装置。显然，在通信和配置方面可存在多个构型，这些构型都可以在本发明的范围内使用。

如果在中央计算装置方面接收了用于自动行驶功能的要求，则这可相应地得到应答，例如在使用移动设备(移动终端设备)的情况下通过相应的输出，但特别优选的是，通过中央计算装置接收的要求通过借助于停车环境的光信号设备和/或机动车的照明装置进行的信号输出来进行。例如可在停车环境的光信号设备上发出绿色的确认光和/或机动车的转向信号灯可通过短暂的闪烁来应答所接收的要求，这如已经由其它远程控制动作所公知的那样。

如果接收和处理了要求并且如果确定了用于机动车的(第一)给定廊道，其中，如已所述，在个别构型中也可保证在转移区域中和/或在机动车中没有人和/或物体停留，则可开始机动车的全自动运行。如果在到停车环境的驶入口处设置有栅栏，则所述栅栏现在可打开，由此，机动车可全自动地朝目标停车位的方向运动。在机动车之后，这种栅栏又关闭。一个构型提出，全自动引导机动车的开始仍需通过驾驶员来监测，例如对于预设的监测路段，在所述监测路段中仍可能的是，人可接近机动车等等。在此意义下，对监测转移区域的传感器的传感器数据的分析处理也可如下进行，即检验：在机动车处于预设的监测路段上期间，是否驾驶员仍在场，其中，当驾驶员较早地被确定为不在场时，自动的车辆引导可又中断。如果在有利的构型中为了调用自动行驶功能而使用移动设备，则可向所述移动设备发送确认：一旦机动车离开了监测路段，驾驶员就可结束其监测行为。

可用于在停车环境、尤其是停车楼中进行监测的传感器例如包括摄像机、LIDAR传感器(例如激光扫描器)、地基中的接触线圈等。这种传感器可通过总线系统与中央计算装置连接。在本发明的范围内现在不仅使用传感器或者说其传感器数据来更新地图数据组，而且跟踪在停车环境内部运行的机动车，尤其是也在其位置方面，由此，对于中央计算装置已知全部主动运行的机动车及其位置。

在此，在本发明的符合目的的构型中也可提出，除了用于监测的传感器数据之外也考虑由在停车环境内部运行的机动车中的至少一部分传送的环境数据和/或机动车的描述相应机动车的运行状态的自身数据。因此可提出，尤其是为了求得交通状态数据，考虑由机动车通过本来就存在的通信连接所传送的车辆数据、具体而言环境数据和/或自身数据。尤其是由在机动车中接收的传感器数据导出和/或与所述传感器数据相应的环境数据可用于补充停车环境的传感器的传感器数据并且获得停车环境的经改善的图像。机动车的自身数据不仅在其监测中以及在机动车不是全自动运行时在预先计算所述机动车的前方轨迹时提供帮助，其中，尤其是也可验证：是否跟随给定廊道等等。优选自身数据包括相应机动车的在机动车本身内部尤其是在使用传送给机动车的地图数据组的情况下求得的当前位置，所述当前位置尤其是与机动车的由传感器数据求得的位置融合。在此完全可提出，机动车的在机动车内部求得的位置已经由不同位置假设的融合获知，例如由从最后位置起对被行驶的路线的跟踪以及由借助于环境数据在地图数据组中确定的位置获知。为此，例如可在停车环境内部设置标记，所述标记通过机动车传感器检测并且包含关于机动车的位置的信息。在机动车本身中求得的这种位置可用于验证由停车环境的传感器的传感器数据导出的机动车位置和/或总体上改善位置确定，并且由此有助于改善在停车环境内部运行的机动车的经协调的行驶规划的基础。

根据本发明的方法的一个扩展构型提出，在探测到给定廊道与在监测的范围内探测到的物体和/或其它机动车的给定廊道在空间上和时间上冲突时进行给定廊道的匹配和/或将提示冲突的冲突信息传送给尤其是被至少一个人所占据的机动车。因此，协调和动态匹配给定廊道的一个特别的方面是持续监测：是否在停车环境中运行的各个机动车的给定廊道之间出现冲突，以便可实现给定廊道的相应匹配。但是当机动车不是完全自动地被引导而是例如按照导航系统的指示通过驾驶员运行时，这种功能性也是特别符合目的的，因为于是可与原来规划的给定廊道产生偏离，所述偏离可导致与其它机动车的给定廊道或甚至与停车环境内部的物体冲突，但这也可在其它情况下发生。因此，如果例如识别到：机动车处于与物体、例如墙壁或其它机动车的碰撞线路上，则可将相应的冲突信息发送给所涉及的机动车并且在那里输出和/或在具体的轨迹规划中予以考虑。当冲突的物体仍处于传感器作用范围之外时，这是特别符合目的的。

有利地可通过计算装置根据给定廊道控制停车环境的至少一个光信号设备和/或栅栏。因此，中央计算装置能够控制停车环境内部的全部光信号设备和/或栅栏，例如借助于建筑物室内安装总线。如已所述，例如当在转移区域中这样进行机动车的受控制的转移，使得接着进行机动车到目标停车位的全自动引导时，这可以是符合目的的；不言而喻，相应的光信号在要求机动车全自动化地驶回到所述或另外的转移区域时也是符合目的的。

符合目的地，在路径规划算法、尤其是A*算法的范围内求得给定廊道。路径规划算法在现有技术中已经公知。因此，一旦确定了目标停车位，对此在后面还要予以详细探讨，就可通过路径规划算法找出到所述目标停车位的行驶路线，其中，通常已经存在优化组件。相应地，不言而喻，也可进行由机动车的停车位到停车环境的驶出口的路径规划。

如已所述，很多路径规划算法利用已经确定的优化准则来求得理想的行驶路线。根据本发明，所述优化优选通过考虑在停车环境中运行的全部机动车来扩展，这意味着，也跨机动车地进行优化，这不仅涉及空间上的路径规划而且涉及时间上的路径规划。如果例如机动车必须采用到目标停车位的仅稍微延长的路线，以便另一个机动车可明显快速地到达驶出口，则可考虑对相应给定廊道的相应修正。对于停车环境而言全局的这种优化是总体协调的进一步改良，所述总体协调可通过中央路径规划在中央计算装置方面来实现。

本发明的另一个符合目的的构型提出，将给定廊道划分成路线段，其中，对于每个路线段选择用于驶过该路线段的时间窗，在所述时间窗中该路线段不与其它机动车的路线段冲突。由此，在中央计算装置方面使时间上的协调具体化，其最后相应于逐区段地释放在停车环境内部的车辆运动。不仅到停车位或者说到驶出口的空间上的行驶路线在中央计算装置方面来规划，而且在停车环境中的交通的总体流程中求得和保留时间上的廊道。为此例如可提出，为了选择时间窗使用互斥方法。互斥或相互排斥支持一组方法，通过所述方法可避免在不同的被控制的物体之间发生不期望的相互作用。

这种时间上的协调不言而喻可作为路径规划本身的一个方面来实现并且也加入到规划最优给定廊道时的评估中。如果例如机动车必须要在一个位置上等候过长时间，则例如可选择其它路线或甚至匹配目标，对此在后面还要予以详细探讨。

因此，本发明的一个特别优选的构型提出，当在停车环境内部在一停车位上要停放机动车时根据交通状态数据和其它机动车的给定廊道分派目标停车位作为给定廊道的目标地点。换言之，也可根据输入数据选择目标停车位，因此显示给定廊道的可调整的参数，但所述参数也可动态地匹配。尤其是在此可提出，鉴于在给定廊道期间短的路线和/或短的等候时间来作出目标停车位的选择。如果例如由交通状态数据和其它机动车的给定廊道已知在停车楼的确定楼层中刚好停入另一个机动车，则可将当前考察的机动车分配给另一个楼层，以便避免直到所述另一个机动车的停车过程结束的等候时间。

除了所述方法，本发明也涉及一种停车环境的、尤其是停车楼的中央计算装置，所述中央计算装置被构造用于执行根据本发明的方法。关于根据本发明的方法的全部实施形式可类似地转用于根据本发明的计算装置，由此，通过所述计算装置可获得已经提及的优点。尤其是这种计算装置因此具有合适的到配置给停车环境的传感器的接口以及到机动车以及可能情况下到移动设备的通信接口。

附图说明

由以下描述的实施例以及借助于附图得到本发明的其它优点和细节。附图表示：

图1停车环境的结构的草图，

图2在机动车停入时根据本发明的方法的实施例的流程图，以及

图3在机动车退出时根据本发明的方法的实施例的流程图。

具体实施方式

图1示出了停车环境1的原理草图，在所述停车环境中可使用根据本发明的方法。在此具体涉及具有多个楼层/平面的停车楼2，其中，在停车环境内部，两个现有停车位3、停放在其上的机动车4以及在停车环境中运行的机动车5出于清楚原因仅仅以示意性局部6示出。也可以看出，摄像机7代表用于监测停车环境1的不同传感器，通过所述摄像机基本上也可检测机动车5。另外的可考虑的传感器包括接触线圈(Kontaktschleife)、LIDAR传感器、激光扫描器等。

在停车环境1的驶入和驶出停车楼2的区域17中示出多个转移区域8，所述转移区域可动态地用于停放机动车9以便全自动地停入到停车环境1中或用于在全自动化地引导到驶出口之后提供自动退出的机动车4、5。在转移区域上设置有栅栏10以及光信号设备11。

在停车环境1内部的运行完全从中央计算装置12来控制，所述中央计算装置通过传感器总线系统接收所提及的监测传感器的传感器数据，其中，转移区域8也配置有至少一个传感器13。此外，中央计算装置12可控制转移区域上的栅栏10和光信号设备11以及可能情况下停车环境1内部的另外的现有的光信号设备和栅栏。为此可使用建筑物室内安装总线。

此外，中央计算装置12具有WLAN通信接口14，通过所述WLAN通信接口可建立到机动车4、5和9以及到移动设备15的通信连接，所述移动设备由机动车4、5和9的驾驶员携带并且在所述移动设备上存在应用，所述应用允许调出自动行驶功能，对此在后面还要予以详细探讨。

此外，在中央计算装置12的存储装置16中存储有停车环境1的地图数据组。

地图数据组可包含不同实施形式的地图，例如作为栅格地图、行驶路网信息等，并且可由建筑平面图导出、手动测量和/或通过具有合适传感装置的车辆产生和更新。停车环境1的传感器7、13也用于保持地图数据组始终最新。

中央计算装置12被构造用于根据本发明的方法在行驶环境内部进行交通协调，这意味着，中央计算装置12首先分析处理停车环境的传感器7、13的传感器数据，以便求得在停车环境1内部运行的机动车5的当前位置并且跟踪其运动。由此在总体上得到交通状态数据，所述交通状态数据可与地图数据组和其它在停车环境1中运行的机动车5的已经求得的和/或同时求得的给定廊道一起用于对于每个在停车环境1内部运行的机动车5求得到相应目标位置、即尤其是到目标停车位和/或转移区域8的给定廊道，该给定廊道描述用于具体的车辆内部的轨迹规划的在时间上和空间上的预设值。因为在本实施例中机动车4、5、9在停车环境1内部全自动地运行，这意味着使用被构造用于全自动引导车辆的车辆系统，所以可将给定廊道传送给在停车环境1内部运行的机动车5并且在那里相应地全自动地进行实现，其方式是其中所包含的在时间上和空间上的预设值作为限度在求得具体的要行驶的轨迹时予以考虑。但是，如上已述，也可考虑本发明的这样的实施例，在所述实施例中，至少部分手动地控制在停车环境1内部运行的机动车5。

为了更详细地解释，现在要关于图2和3考察涉及机动车4、5、9停入和机动车4、5、9退出的流程图。

如果驾驶员要使其机动车、例如机动车9自动化地停入停车环境1中，则驾驶员使该机动车首先运动到转移区域8中。在此需要指出，完全可能的是，将机动车9已经事先向停车环境1报到，尤其是当例如停车环境1已经较长时间地是相应机动车9的导航的目标并且中央计算装置12具有相应的通信连接、例如到互联网的入口。

机动车9在转移区域8中已经由传感器13检测到并且可能情况下已经自动地通过公共WLAN向中央计算装置12报到。在作为替换方案的实施例中，也可使用GSM连接。驾驶员所携带的移动设备15现在如已所述具有应用以便在停车环境1内部调用自动行驶功能，并且与机动车9至少这种程度地耦合，使得所属的机动车9可被识别。移动设备15最迟随着在移动设备15上调入应用也建立到中央计算装置12的WLAN通信连接。

在步骤S2中，驾驶员通过在移动终端设备15、在此在智能手机上的操作动作现在产生用于自动停入机动车9的要求，所述要求传送给中央计算装置12。如果(适合的)停车位3可供使用，则现在在中央计算装置12方面通过分析处理传感器13的传感器数据首先检验：是否有人和/或物体处于转移区域8中，这会妨碍全自动引导车辆的开始。这在步骤S3中进行。

在步骤S4中，对于停放在转移区域中的机动车9，现在求得包括目标停车位在内的给定廊道。因此将空闲的匹配的停车位3分配给机动车9作为目标停车位并且在中央计算装置12内部在使用路径规划算法的情况下计算到该停车位3的(至少粗略的)路线，其中，在总体流程中确定和保留时间上的廊道，为此使用互斥方法。为此可将空间上的行驶路线划分成路线段或者说区段，所述路线段或者说区段分别在这样的时间窗中被驶过，在所述时间窗中，其它在停车环境1中运行的机动车5的给定廊道的其它路线段刚好不与该路线段冲突。因此借助于给定廊道进行逐区段的释放，由此，总体上根据交通状态数据、其它在停车环境1中运行的机动车5的给定廊道和地图数据组进行给定廊道的在空间上和时间上的规划或者说预设。给定廊道的求得在此经历优化，所述优化在总体考察中根据在停车环境1内部运行的全部机动车1来进行。在此，在其它方面，目标停车位也是给定廊道的可变参数。如果例如在确定的楼层上刚好停入一机动车5，则可将机动车9诱导到另一个楼层，以便避免直到其它机动车5的停车过程结束的等候时间。

现在，在步骤S5中，开始在考虑通过给定廊道预设的情况下对机动车9到目标停车位的全自动化的车辆引导，其中，对具体轨迹的规划、即详细地对路径和速度剖面的规划在机动车方面在相应的车辆系统中进行。例如，为了遵循时间上的进程，对于具体要行驶的轨迹也可选择相应速度。通过光信号设备11确认用于停入的要求，栅栏10打开并且机动车9运动。同时，通过传感器13检验：是否驾驶员仍监测机动车9的行驶，直到机动车走过了监测路段直到栅栏10之后，此后，将相应的提示传输给移动设备15并且驾驶员可离去。

根据步骤S6，在现在进行的停入过程期间持续动态地监测给定廊道，其中，可至少在输入数据、即尤其是交通状态数据和/或其它在停车环境1中运行的机动车5的给定廊道变化时更新给定廊道。如果例如在沿着给定廊道的全自动车辆引导已经开始之后获得用于退出在机动车9的当前目标停车位所处的同一个楼层上所停的机动车4的要求，则可动态地改变目标停车位，以便避免过长的等候时间和冲突，尤其是当在给定廊道之间存在冲突时。在这里还需注意，不言而喻也如基本上所公知的那样，机动车9中的具体轨迹规划可基于当前传感器数据和机动车9的运行数据经历匹配，其中，在此在给定廊道的预设值内仍进行处理并且在当前给定廊道变化时也可在机动车9中推进全面的重新计算。

在步骤S7中，机动车9于是到达了目标停车位并且停止运行。将关于停入过程成功结束的通知传输给驾驶员的移动设备5。

图3示出了驾驶员想又在转移区域8中接纳所停的机动车4时的处理过程。在步骤S8中，驾驶员通过其移动设备15将用于退出其机动车4的要求发送给中央计算装置12。在那里接收要求并且确认接收，例如通过将确认传送给移动设备15并且在那里相应输出。中央计算装置12现在作为目标位置求得一个转移区域8和到该转移区域8的给定廊道。然后使机动车4在步骤S9中全自动地运行。然后，在步骤S10中，相应于步骤S6，将给定廊道持续地在可能发生的改变方面保持最新，其中，在步骤S11中在到达栅栏10时通过中央控制装置12控制所述栅栏以便打开，由此，机动车4可行驶到转移区域8上，其中，例如为了在机动车自动运行方面进行警告而可运行相应的光信号设备11。如果机动车4在步骤S12中停放在转移区域8上，则将相应的消息传送给驾驶员的移动设备15，光信号设备11例如转换到绿光，驾驶员可进入其机动车4并且离开停车环境1。

在此意义下还需要注意，也可考虑，由给定廊道求得机动车4于是将在转移区域8中可供使用的时间并且将该时间传送给移动设备15，由此，驾驶员可相应地作好准备。

Claims (20)

1.一种用于在停车环境(1)中对机动车(4，5，9)进行交通协调的方法，其中，所述停车环境(1)配置有中央计算装置(12)以及向所述中央计算装置(12)提供传感器数据的对所述停车环境(1)进行监测的传感器(13)，在所述中央计算装置(12)上存储有所述停车环境(1)的地图数据组，其特征在于：所述中央计算装置(12)被构造用于在所述停车环境(1)中对交通进行空间上和时间上的协调，其方式是通过监测在分析处理至少所述传感器数据的情况下求得所述停车环境(1)的包括在所述停车环境(1)内部运行的机动车(5)的位置的当前交通状态数据并且对于在所述停车环境(1)中运行的机动车(5)分别在考虑所述交通状态数据、所述地图数据组以及对于其它机动车(5)所求得的空间上和时间上的给定廊道作为输入数据的情况下求得到所述机动车(5)的目标地点的空间上和时间上的给定廊道并且传送给相应的机动车(5)，所述空间上和时间上的给定廊道预设时间上和空间上的限度，在所述限度之内应进行所述机动车的具体的路径和轨迹规划，在机动车(4)经规划离开所述停车环境(1)时，当直到根据最优给定廊道到达驶出口的时间超过阈值时，将等候建议传送给所述机动车(4)和/或配置给所述机动车(4)的用于将所述机动车(4)自动驶出的要求传送给了所述中央计算装置(12)的移动设备(15)并且在那里输出。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于：所述机动车(5)在所述停车环境(1)内部至少部分自动地沿着在所述给定廊道的预设值的范围内求得的轨迹运行。

3.根据权利要求2的方法，其特征在于：所述停车环境(1)具有至少一个转移区域(8)，机动车(4，5，9)可被停放在所述转移区域中以便被自动地引到停车位(3)和/或在由停车位(3)被自动地引回到所述转移区域(8)之后可在所述转移区域中被接纳。

4.根据权利要求2或3的方法，其特征在于：在所述停车环境(1)内部可通过驾驶员的移动设备(15)来调用自动行驶功能。

5.根据权利要求1-3任意之一的方法，其特征在于：除了用于监测的传感器数据之外也考虑由在所述停车环境(1)内部运行的机动车(5)中的至少一部分传送的环境数据和/或所述机动车(5)的描述相应机动车(5)的运行状态的自身数据。

6.根据权利要求5的方法，其特征在于：所述自身数据包括相应机动车(5)的当前位置，所述当前位置与所述机动车(5)的由所述传感器数据求得的位置融合。

7.根据权利要求1-3任意之一的方法，其特征在于：在探测到所述给定廊道与在监测的范围内探测到的物体和/或其它机动车(5)的给定廊道在空间上和时间上冲突时进行所述给定廊道的匹配和/或将提示冲突的冲突信息传送给被至少一个人所占据的机动车(5)。

8.根据权利要求1-3任意之一的方法，其特征在于：通过所述计算装置(12)根据所述给定廊道控制所述停车环境(1)的至少一个光信号设备(11)和/或栅栏(10)。

9.根据权利要求1-3任意之一的方法，其特征在于：在路径规划算法和/或用于在所述停车环境(1)中运行的全部机动车(5)的优化的范围内求得所述给定廊道。

10.根据权利要求1-3任意之一的方法，其特征在于：将所述给定廊道划分成路线段，其中，对于每个路线段选择用于驶过该路线段的时间窗，在所述时间窗中该路线段不与其它机动车(5)的路线段冲突。

11.根据权利要求10的方法，其特征在于：为了选择时间窗使用互斥方法。

12.根据权利要求1-3任意之一的方法，其特征在于：当在所述停车环境(1)内部在一停车位(3)上要停放机动车(5)时根据所述交通状态数据和其它机动车(5)的给定廊道分派目标停车位作为所述给定廊道的目标地点。

13.根据权利要求12的方法，其特征在于：鉴于在所述给定廊道期间短的路线和/或短的等候时间来作出所述目标停车位的选择。

14.根据权利要求1的方法，其特征在于：所述中央计算装置包括服务器。

15.根据权利要求1的方法，其特征在于：直到根据最优给定廊道到达驶出口的时间是由于高的交通流量而超过阈值。

16.根据权利要求2的方法，其特征在于：所述机动车(5)在所述停车环境(1)内部完全自动地沿着在所述给定廊道的预设值的范围内求得的轨迹运行。

17.根据权利要求4的方法，其特征在于：所述移动设备(15)包括移动电话。

18.根据权利要求6的方法，其特征在于：所述当前位置是在所述机动车(5)本身内部在使用传送给所述机动车(5)的地图数据组的情况下求得的。

19.根据权利要求9的方法，其特征在于：所述路径规划算法包括A*算法。

20.一种停车环境(1)的中央计算装置(12)，所述中央计算装置被构造用于执行根据上述权利要求任意之一的方法。

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