DE102019213747A1 - Verfahren und System zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs in einem Logistikterminal - Google Patents

Verfahren und System zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs in einem Logistikterminal Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs (1) in einem Logistikterminal (10) mit Ladebuchten (2) zur Entladung einer im Fahrzeug (1) befindlichen Fracht, wobei zunächst eine Steuereinrichtung (3) zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs (1) die Fahrzeugsteuerung von einem Fahrzeugführer (11) übernimmt. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt einen freien Parkplatz (4) für das Fahrzeug (1) und leitet das Fahrzeug (1) autonom auf den freien Parkplatz (4). Sobald die Steuereinrichtung (3) eine freie Ladebucht (2) für das Fahrzeug (1) ermittelt, wird das Fahrzeug (1) autonom vom Parkplatz (4) zur freien Ladebucht (2) geleitet. Sobald die im Fahrzeug (1) befindliche Fracht in der Ladebucht (2) entladen ist, ermittelt die Steuereinrichtung (3) einen freien Parkplatz (4) für das Fahrzeug (1) und leitet es autonom auf den freien Parkplatz (4). Ferner betrifft die Erfindung auch ein System zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs (1) in einem Logistikterminal (10) mit Ladebuchten (2) zur Entladung einer Fracht.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs in einem Logistikterminal mit Ladebuchten zur Entladung einer im Fahrzeug befindlichen Fracht.
  • Fahrzeuge zum Aufnehmen und Transportieren von Fracht weisen hinter einem am vorderen Teil des Fahrzeugs angeordneten Fahrerhaus eine Ladefläche oder einen Container auf, auf der oder in dem Fracht angeordnet ist. Bei einem Container wird die Fracht in der Regel über zwei Türen oder einem Rolltor auf der vom Fahrerhaus abgewandten Seite des Containers in einer Ladebucht eines Logistikterminals entladen.
  • Heutzutage wird ein mit Fracht beladenes Fahrzeug von einem Fahrzeugführer auf einen Parkplatz des Logistikterminals gefahren, um dort auf eine freie Ladebucht zur Entladung der Fracht zu warten. Sobald der Fahrzeugführer eine freie Ladebucht identifiziert, wird das Fahrzeug in die freie Ladebucht gefahren. Danach öffnet der Fahrzeugführer die Türen bzw. das Rolltor des Containers und die im Fahrzeug befindliche Fracht wird in der Ladebucht entladen. Abschließend schließt der Fahrzeugführer die Türen bzw. das Rolltor und fährt das Fahrzeug wieder aus der Ladebucht heraus.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren und ein System zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs in einem Logistikterminal zu schaffen. Die Aufgabe wird gelöst durch den Gegenstand der Patentansprüche 1 und 12. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
  • Bei einem erfindungsgemäßes Verfahren zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs in einem Logistikterminal mit Ladebuchten zur Entladung einer im Fahrzeug befindlichen Fracht, übernimmt zunächst eine Steuereinrichtung zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs die Fahrzeugsteuerung von einem Fahrzeugführer, wobei die Steuereinrichtung einen freien Parkplatz für das Fahrzeug ermittelt und das Fahrzeug autonom auf den freien Parkplatz leitet, wobei sobald die Steuereinrichtung eine freie Ladebucht für das Fahrzeug ermittelt, das Fahrzeug autonom vom Parkplatz zur freien Ladebucht geleitet wird, wobei sobald die im Fahrzeug befindliche Fracht in der Ladebucht entladen ist, die Steuereinrichtung einen freien Parkplatz für das Fahrzeug ermittelt und das Fahrzeug autonom auf den freien Parkplatz leitet.
  • Unter einem Fahrzeug im Kontext der Erfindung ist eine mobile Maschine zum Aufnehmen und Transportieren von Fracht zu verstehen. Insbesondere ist das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug, beispielsweise ein Lastkraftwagen (Lkw), oder eine mobile Arbeitsmaschine, vorzugsweise eine Abfallentsorgungsmaschine. Eine Abfallentsorgungsmaschine ist dazu vorgesehen, Abfall aufzunehmen, zu transportieren und in einer dafür vorgesehenen Ladebucht zu entsorgen. Das Fahrzeug ist für einen autonomen Fahrbetrieb vorgesehen, also für einen Fahrbetrieb ohne die Anwesenheit eines Fahrzeugführers, wobei das Fahrzeug dann vollständig selbständig fahren kann. Der autonome Fahrbetrieb wird von dem Fahrzeugführer eingeleitet und somit wird die Führung des Fahrzeugs bzw. die Fahrzeugsteuerung von dem Fahrzeugführer an die Steuereinrichtung übergeben. Ab diesem Zeitpunkt steuert die Steuereinrichtung das Fahrzeug auf dem Logistikterminal. Insbesondere verlässt der Fahrzeugführer das Fahrzeug und kann während die Steuereinrichtung das Fahrzeug auf dem Logistikterminal steuert eine Arbeitspause einlegen. Dadurch wird nicht nur Arbeitszeit des Fahrzeugführers eingespart, sondern auch die Sicherheit erhöht, nämlich durch zusätzliche Arbeitspausen die zur Erholung des Fahrzeugführers beitragen und durch eine automatisierte Steuerung des Fahrzeugs in dem Logistikterminal.
  • Unter einem Logistikterminal ist eine Anlage zu verstehen, die einen Knotenpunkt verschiedener Warenverkehrswege darstellt. In einem Logistikterminal wird hauptsächlich ein Verkehr und Austausch von Waren abgewickelt. Dieser Austausch kann für diverse Anwendungsgebiete genutzt werden. So beispielsweise für einen Containerterminal, welcher eine Anlage darstellt, in der Container umgeladen werden, sowie ein Öl- oder Gasterminal, in dem Öl oder Gas ab- bzw. zugeladen wird. Vorzugsweise umfasst das Logistikterminal eine Abfallentsorgungsanlage mit Ladebuchten zur Entsorgung von im Fahrzeug befindlichen Abfall. Insbesondere ist das Logistikterminal als Abfallentsorgungsanlage mit Ladebuchten zur Entsorgung von im Fahrzeug befindlichen Abfall ausgebildet.
  • Vorzugsweise wird die Steuereinrichtung mit einer Sensorvorrichtung des Fahrzeugs signalübertragend verbunden, wobei die Sensorvorrichtung zumindest optische Sensoren zur Erfassung eines Umfelds des Fahrzeugs aufweist. Die Sensorvorrichtung generiert Sensordaten, die das Umfeld des Fahrzeugs erfassen und dadurch eine Navigation des Fahrzeugs durch das Logistikterminal erzielen. Insbesondere umfasst die Sensoreinrichtung mehrere Sensorelemente, die Sensordaten über die Objekte, ihre Abmessungen und Position im Umfeld des Fahrzeugs und über die Fahrbahnoberfläche in der Umgebung des Fahrzeugs liefern. Diese Sensordaten dienen zur Ermittlung und Bewertung des Umfelds des Fahrzeugs.
  • Bevorzugt werden zumindest die optischen Sensoren zur Parkplatzsuche und autonomen Fahrt durch das Logistikterminal verwendet. Insbesondere sind die optischen Sensoren als Kameras ausgebildet. Ferner bevorzugt werden zumindest die optischen Sensoren, insbesondere die Kameras zum Erfassen von Markierungen auf einer Fahrbahn verwendet. Beispielsweise werden Parkmarkierungen in einem Bildausschnitt der Kamera gesucht, wobei beispielsweise Parklinien oder Weis-Schwarze-Kontrastmarkierungen identifiziert werden. Insbesondere wird die Position des Fahrzeugs zu diesen Parkmarkierungen in einem dreidimensionalen Raum ermittelt. Unter der Annahme, dass ein Markierungsstreifen beispielsweise 15 cm breit und 50 cm lang ist, werden Markierungsstreifen zu Bildsegmenten zusammengefügt. Insbesondere werden mehrere in einer Linie angeordnete Bildsegmente zu einem Markierungsstreifen eines Parkplatzes zusammengefügt. Zwei Markierungsstreifen mit einem dazwischen angeordneten Freiraum bilden einen freien Parkplatz. Insbesondere werden keine Strukturabweichungen im Bild zugelassen, sodass dann stets diese Bedingungen erfüllt werden müssen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden zumindest die optischen Sensoren zur Ein- und Ausfahrt in die Ladebucht verwendet. Beispielsweise erfolgt die Suche nach einer freien Ladebucht mittels eines bildbasierten Klassifizierungsalgorithmus oder mittels neuronaler Netze. Insbesondere werden positive Bildmuster zur Klassifizierung freier Ladebuchten verwendet, wobei die positiven Bildmuster vorzugsweise Aufnahmen von freien Ladebuchten, die bei unterschiedlichen Beleuchtungen der Ladebucht, insbesondere bei Tag und Nacht, sowie aus verschiedenen Blickwinkeln aufgenommen sind. Ferner bevorzugt werden auch negative Bildmuster zur Klassifizierung belegter Ladebuchten verwendet, wobei die negativen Bildmuster vorzugsweise Aufnahmen von belegten Ladebuchten, die bei unterschiedlichen Beleuchtungen der belegten Ladebucht, insbesondere bei Tag und Nacht, sowie aus verschiedenen Blickwinkeln aufgenommen sind. Ferne umfassen die negativen Bildmuster Aufnahmen von geschlossenen oder gesperrten Ladebuchten, Räume zwischen zwei Ladebuchten, Gebäude und weitere Objekte die im Umfeld einer Ladebucht angeordnet sind, aber nicht die freie Ladebucht darstellen.
  • Gemäß einer die Erfindung weiter verbessernden Maßnahme gibt die Steuereinrichtung eine Fehlermeldung aus, wenn innerhalb einer vorgegebenen Zeit keine freien Parkplätze oder freie Ladebuchten ermittelt werden. Beispielsweise beträgt die Zeit 10 Minuten, bevorzugt 5 Minuten, insbesondere nur 1 Minute. Die Fehlermeldung wir beispielsweise an ein damit verbundenes System übermittelt, insbesondere dem Fahrzeugführer oder einem Umfeld des Fahrzeugs angezeigt.
  • Beispielsweise wird die Steuereinrichtung mit einem Steuersystem des Logistikterminals signalübertragend verbunden, wobei das Steuersystem zumindest Informationen über einen Zustand von Parkplätzen und Ladebuchten bereitstellt. Mit anderen Worten werden Parkplätze und Ladebuchten von dem Steuersystem derart verwaltet, dass freie Parkplätze und Ladebuchten ebenso wie belegte oder geschlossene Parkplätze und Ladebuchten erfasst werden. Diese Informationen werden von der Steuereinrichtung beim Steuersystem abgerufen, sodass eine gezielte schnelle Führung zum freien Parkplatz bzw. zur freien Ladebucht eingestellt werden kann. Eine optional im Fahrzeug angeordnete Sensorvorrichtung kann redundant Informationen zu den von dem Steuersystem bereits empfangenen Informationen liefern und die Fahrt überwachen und ggf. steuerungstechnisch einschreiten.
  • Insbesondere leitet die Steuereinrichtung einen Fahrzeugstopp ein, um eine Fahrzeugkollision zu verhindern. Beispielsweise wird das Fahrzeug angehalten, sobald die Sensorvorrichtung ein Hindernis auf dem Navigationsweg oder ein anderes Fahrzeug aufspürt, das sich in Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegt. Insbesondere werden bei zwei mit einer solchen Steuereinrichtung ausgestatten Fahrzeugen beide Fahrzeuge angehalten. Beispielsweise können zur Vermeidung von Kollisionen Prioritätsregeln oder Vorfahrtsregeln für eine Weiterfahrt der Fahrzeuge definiert werden. Insbesondere dürfen vorwärtsfahrende Fahrzeuge zuerst losfahren. Alternativ oder ergänzend haben bei einer Kreuzung der Fahrwege rechts fahrende Fahrzeuge Vorfahrt vor links fahrenden Fahrzeugen.
  • Bevorzugt wird das Steuersystem mit Sensoren des Logistikterminals signalübertragend verbunden. Insbesondere sind optische Sensoren oder Kameras in dem Logistikterminal vorgesehen, die einen Fahrbetrieb der Fahrzeuge in dem Logistikterminal überwachen. Beispielsweise erfassen die optischen Sensoren nicht nur den Fahrbetrieb der Fahrzeuge, sondern auch den Zustand von Parkplätzen und Ladebuchten, also ob ein Parkplatz bzw. eine Ladebucht frei oder besetzt ist.
  • Insbesondere wird das Steuersystem mit einer Flotte von Fahrzeugen, die eine Steuereinrichtung zur autonomen Steuerung des jeweiligen Fahrzeugs aufweisen, verbunden, um die autonome Steuerung dieser Fahrzeuge in dem Logistikterminal zu beeinflussen. Vorzugsweise können die in dem Logistikterminal befindlichen Fahrzeuge einzeln von dem Steuersystem angesteuert werden oder mehrere Fahrzeuge werden gemeinsam von dem Steuersystem angesteuert. Beispielsweise können mehrere Fahrzeuge gleichzeitig zu einer jeweiligen Ladebucht navigiert werden, wobei die Fahrzeuge insbesondere parallel zueinander oder in einer Kolonne fahren. Das gemeinsame Ansteuern mehrerer Fahrzeuge kann die Taktzeiten beim Entladen der Fracht verringern. Insbesondere werden die Fahrzeuge derart auf die Ladebuchten verteilt, dass die Fracht gezielt auf bestimmte Ladebuchten fokussiert oder auf alle Ladebuchten gleichmäßig verteilt wird. Dadurch verbessert sich insbesondere das Frachtmanagement des Logistikterminals.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die Steuereinrichtung zum Fernzugriff und zur Übermittlung von Informationen über den Status des Fahrzeugs mit einer mobilen Kommunikationseinheit verbunden. Beispielsweise ist die mobile Kommunikationseinheit als Smartphone ausgebildet und dazu vorgesehen, von dem Fahrzeugführer mitgeführt zu werden, um den Fahrzeugführer über den Status des Fahrzeugs zu informieren. Ferner ist es auch denkbar, dass der Fahrzeugführer über die mobile Kommunikationseinrichtung Steuerungsbefehle an die Steuereinrichtung des Fahrzeugs schickt. Beispielsweise werden zumindest Türen und/oder ein Rolltor des Fahrzeugs über Fernzugriff vom Fahrzeugführer über die mobile Kommunikationseinheit geöffnet und geschlossen. Dies geschieht beispielsweise dann, wenn das Fahrzeug in der Ladebucht steht und die Türen bzw. das Rolltor zur Entladung der Fracht geöffnet werden sollen.
  • Ein erfindungsgemäßes System zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs in einem Logistikterminal mit Ladebuchten zur Entladung von Fracht, umfasst eine Steuereinrichtung zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, einen freien Parkplatz für das Fahrzeug zu ermitteln und das Fahrzeug autonom auf den freien Parkplatz zu leiten, wobei ferner die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, eine freie Ladebucht für das Fahrzeug zu ermitteln und das Fahrzeug autonom von dem Parkplatz zur freien Ladebucht zu leiten, um die im Fahrzeug befindliche Fracht in der Ladebucht zu entladen. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung des Fahrzeugs dadurch einen freien Parkplatz oder eine freie Ladebucht für das Fahrzeug ermitteln, dass sie Informationen über einen Zustand von Parkplätzen und Ladebuchten von einem Steuersystem des Logistikterminals empfängt, mit der sie signalübertragend verbunden ist.
  • Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinrichtung des Fahrzeugs dadurch einen freien Parkplatz oder eine freie Ladebucht für das Fahrzeug ermitteln, dass sie Informationen über einen Zustand von Parkplätzen und Ladebuchten von einer Sensorvorrichtung mit optische Sensoren empfängt, wobei die Sensorvorrichtung mit den optischen Sensoren am Fahrzeug angeordnet ist und zur Erfassung eines Umfelds des Fahrzeugs vorgesehen ist. Bevorzugte Verfahrensschritte zur Umsetzung dieser Informationen sind weiter oben beschrieben.
  • Bevorzugt umfasst die Steuereinrichtung eine Sensorvorrichtung, wobei die Sensorvorrichtung zumindest optische Sensoren zur Erfassung eines Umfelds des Fahrzeugs aufweist. Ferner bevorzugt ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, mit einem Steuersystem des Logistikterminals signalübertragend verbunden zu sein, wobei das Steuersystem zumindest Informationen über einen Zustand von Parkplätzen und Ladebuchten bereitstellt.
  • Im Folgenden wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der beiden Zeichnungen näher erläutert, wobei gleiche oder ähnliche Elemente mit dem gleichen Bezugszeichen versehen sind. Hierbei zeigt
    • 1 eine stark vereinfachte schematische Darstellung eines Fahrzeugs, das sich in einer Abfallentsorgungsanlage befindet, und
    • 2 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs in einer Abfallentsorgungsanlage gemäß 1.
  • In 1 ist ein erfindungsgemäßes Logistikterminal 10 mit einem erfindungsgemäßen System dargestellt. Vorliegend ist das Logistikterminal als Abfallentsorgungsanlage mit Ladebuchten 2 zur Entsorgung von Abfall ausgebildet. Daher wird die Erfindung nachfolgend anhand der Abfallentsorgungsanlage als spezielles Ausführungsbeispiel des Logistikterminals 10 erläutert.
  • Die Abfallentsorgungsanlage 10 weist Ladebuchten 2 zur Entsorgung von Abfall und Parkplätze 4 zum Parken von Fahrzeugen 1, die mit Abfall beladen sind oder Abfall entladen haben, auf. Vorliegend befindet sich ein Fahrzeug 1 in der Abfallentsorgungsanlage 10. Das Fahrzeug 1 wird von dem System, das zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs 1 in der Abfallentsorgungsanlage 10 vorgesehen ist, betrieben. Der Fahrzeugführer 11 befindet sich vorliegend außerhalb der Abfallentsorgungsanlage 10 und macht eine Arbeitspause, um Arbeitszeit einzusparen.
  • Das System zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs 1 in der Abfallentsorgungsanlage 10 umfasst eine Steuereinrichtung 3, die im Fahrzeug 1 angeordnet und zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist. Die Steuereinrichtung 3 ist dazu ausgebildet, einen freien Parkplatz 4 für das Fahrzeug 1 zu ermitteln und das Fahrzeug 1 autonom auf den freien Parkplatz 4 zu leiten. Ferner ist die Steuereinrichtung 3 auch dazu ausgebildet, eine freie Ladebucht 2 für das Fahrzeug 1 zu ermitteln und das Fahrzeug 1 autonom von dem Parkplatz 4 zur freien Ladebucht 2 zu leiten, um einen im Fahrzeug 1 befindlichen Abfall in der Ladebucht 2 zu entsorgen. Dazu umfasst die Steuereinrichtung 3 eine Sensorvorrichtung 5 mit optischen Sensoren 6, die beispielsweise als Kameras ausgebildet und zur Erfassung eines Umfelds des Fahrzeugs 1 vorgesehen sind.
  • Des Weiteren ist die Steuereinrichtung 3 dazu ausgebildet, mit einem Steuersystem 7 der Abfallentsorgungsanlage 10 signalübertragend verbunden zu sein, wobei das Steuersystem 7 Informationen über einen Zustand von Parkplätzen 4 und Ladebuchten 2 bereitstellt. Das Steuersystem 7 ist mit Sensoren 8 der Abfallentsorgungsanlage 10 signalübertragend verbunden. Beispielsweise sind die Sensoren 8 der Abfallentsorgungsanlage 10 als Kameras ausgebildet, die bestimmte Bereiche, wie zum Beispiel Parkplätze 4 und Ladebuchten 2 der Abfallentsorgungsanlage 10 optisch erfassen und Informationen bezüglich einer Belegung, beispielsweise durch andere Fahrzeuge, generieren. Insbesondere kann die gesamte für Fahrzeuge zugängliche Fläche der Abfallentsorgungsanlage 10 mittels Kameras überwacht werden, um Informationen zu generieren, die zur Steuerung der Fahrzeuge verwendet werden.
  • In 2 ist ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs 1 in der Abfallentsorgungsanlage 10 gemäß 2 dargestellten. Gemäß einem ersten Verfahrensschritt 100 übernimmt zunächst die Steuereinrichtung 3 zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs 1 die Fahrzeugsteuerung von einem Fahrzeugführer 11. Der Fahrzeugführer 11 startet dazu einen autonomen Fahrbetrieb und verlässt das Fahrzeug 1.
  • Gemäß einem zweiten Verfahrensschritt 200 ermittelt die Steuereinrichtung 3 einen freien Parkplatz 4 für das Fahrzeug 1. Dazu findet beispielsweise ein Datenaustausch zwischen der Steuereinrichtung 3 des Fahrzeugs 1 und dem Steuersystem 7 der Abfallentsorgungsanlage 10 statt. Die Sensoren 8 der Abfallentsorgungsanlage 10 erfassen freie Parkplätze 4 und übermitteln die Position, bzw. eine Navigationsstrecke von der aktuellen Position des Fahrzeugs 1 bis zum freien Parkplatz 4 an die Steuereinrichtung 3 des Fahrzeugs 1.
  • Gemäß einem dritten Verfahrensschritt 300 wird das Fahrzeug 1 in Bewegung gesetzt, wobei die Steuereinrichtung 3 das Fahrzeug 1 entlang der Navigationsstrecke autonom auf den freien Parkplatz 4 leitet. Die Sensorvorrichtung 5 des Fahrzeugs 1 und die damit verbundenen optischen Sensoren 6 dienen zur Erfassung des Umfelds des Fahrzeugs 1 während der Fahrt. Mithin wird die Fahrt mittels Sensorvorrichtung 5 überwacht, wobei die Steuereinrichtung 3 einen Fahrzeugstopp einleitet, um eine Fahrzeugkollision mit einem Objekt oder einem anderen Fahrzeug zu verhindern. Ferner werden die optischen Sensoren 6 zur Unterstützung der Parkplatzsuche und zur Unterstützung der autonomen Fahrt durch die Abfallentsorgungsanlage 10 verwendet. Beispielsweise werden die optischen Sensoren 6 zum Erfassen von Markierungen auf der Fahrbahn verwendet.
  • Gemäß einem vierten Verfahrensschritt 400 ermittelt die Steuereinrichtung 3 eine freie Ladebucht 2 für das Fahrzeug 1. Dazu findet beispielsweise ein Datenaustausch zwischen der Steuereinrichtung 3 des Fahrzeugs 1 und dem Steuersystem 7 der Abfallentsorgungsanlage 10 statt. Die Sensoren 8 der Abfallentsorgungsanlage 10 erfassen freie Ladebuchten 2 und übermitteln die Position, bzw. eine Navigationsstrecke von der aktuellen Position des Fahrzeugs 1 bis zur freien Ladebucht 2 an die Steuereinrichtung 3 des Fahrzeugs 1.
  • Gemäß einem fünften Verfahrensschritt 500 wird das Fahrzeug 1 in Bewegung gesetzt, wobei die Steuereinrichtung 3 das Fahrzeug 1 entlang der Navigationsstrecke autonom zur freien Ladebucht 2 leitet. Die Fahrt wird mittels Sensorvorrichtung 5 überwacht, wobei die Steuereinrichtung 3 einen Fahrzeugstopp einleitet, um eine Fahrzeugkollision mit einem Objekt oder einem anderen Fahrzeug zu verhindern. Ferner werden die optischen Sensoren 6 zur Ein- und Ausfahrt in die Ladebucht 2 verwendet. Beispielsweise werden die optischen Sensoren 6 zum Erfassen von Markierungen an der Ladebucht 2 verwendet.
  • Gemäß einem sechsten Verfahrensschritt 600 wird der im Fahrzeug 1 befindliche Abfall in der Ladebucht 2 entladen. Die Steuereinrichtung 3 ist zum Fernzugriff und zur Übermittlung von Informationen über den Status des Fahrzeugs 1 mit einer mobilen Kommunikationseinheit 9, beispielsweise mit einem Smartphone, das der Fahrzeugführer 11 bei sich trägt, verbunden. Über die mobile Kommunikationseinheit 9 öffnet der Fahrzeugführer 11 die Türen des Fahrzeugs 1 und ermöglicht so einer Abfallfördervorrichtung den Zugang zu dem im Fahrzeug 1 befindlichen Abfall. Über die Abfallfördervorrichtung wird der Abfall entladen.
  • Gemäß einem siebten Verfahrensschritt 700 wird der Fahrzeugführer darüber informiert, dass der im Fahrzeug 1 befindliche Abfall vollständig entladen wurde. Dazu ist im Abfallbehälter des Fahrzeugs 1 ein Sensor 12 angeordnet, der zur Detektion von Abfall vorgesehen ist und mit der Steuereinrichtung 3 beispielsweise kabellos verbunden ist. Der Fahrzeugführer 11 schließt dann die Türen des Fahrzeugs 1 über die mobile Kommunikationseinheit 9.
  • Gemäß einem achten Verfahrensschritt 800 ermittelt die Steuereinrichtung 3 einen freien Parkplatz 4 für das Fahrzeug 1. Dazu findet beispielsweise ein Datenaustausch zwischen der Steuereinrichtung 3 des Fahrzeugs 1 und dem Steuersystem 7 der Abfallentsorgungsanlage 10 statt. Die Sensoren 8 der Abfallentsorgungsanlage 10 erfassen freie Parkplätze 4 und übermitteln die Position, bzw. eine Navigationsstrecke von der aktuellen Position des Fahrzeugs 1 zum freien Parkplatz 4 an die Steuereinrichtung 3 des Fahrzeugs 1. Ferner wird dem Fahrzeugführer 11 die geplante Parkposition des Fahrzeugs 1 auf die mobile Kommunikationseinheit 9 übermittelt. Falls innerhalb einer vorgegebenen Zeit, beispielsweise innerhalb von 5 oder 10 Minuten keine freie Ladebucht 2 ermittelt wird, gibt die Steuereinrichtung 3 beispielsweise eine Fehlermeldung an die mobile Kommunikationseinrichtung 9 aus. Der Fahrzeugführer 11 kann dann die Fehlermeldung selbst bearbeiten und beispielsweise wieder zurück zum Fahrzeug 1 gehen oder die Fehlermeldung an das Steuersystem 7 der Abfallentsorgungsanlage 10 weiterleiten, um dort eine Problemlösung zu erfragen.
  • Gemäß einem neunten Verfahrensschritt 900 leitet die Steuereinrichtung 3 das Fahrzeug 1 entlang der Navigationsstrecke autonom auf den freien Parkplatz 4. Die Fahrt wird mittels Sensorvorrichtung 5 überwacht, wobei die Steuereinrichtung 3 einen Fahrzeugstopp einleitet, um eine Fahrzeugkollision mit einem Objekt oder einem anderen Fahrzeug zu verhindern.
  • Sofern mehrere Fahrzeuge 1 in der Abfallentsorgungsanlage 10 sind, ist das Steuersystem 7 der Abfallentsorgungsanlage 10 vorzugsweise mit allen in der Abfallentsorgungsanlage 10 befindlichen Fahrzeuge 1 signalübertragend verbunden, um die autonome Steuerung dieser Fahrzeuge 1 mittels der jeweiligen Steuereinrichtung des jeweiligen Fahrzeugs 1 zu beeinflussen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Ladebucht
    3
    Steuereinrichtung
    4
    Parkplatz
    5
    Sensorvorrichtung
    6
    optischer Sensor von der Sensorvorrichtung
    7
    Steuersystem
    8
    Sensor des Logistikterminals
    9
    mobile Kommunikationseinheit
    10
    Logistikterminal
    11
    Fahrzeugführer
    12
    Sensor
    100
    erster Verfahrensschritt
    200
    zweiter Verfahrensschritt
    300
    dritter Verfahrensschritt
    400
    vierter Verfahrensschritt
    500
    fünfter Verfahrensschritt
    600
    sechster Verfahrensschritt
    700
    siebter Verfahrensschritt
    800
    achter Verfahrensschritt
    900
    neunter Verfahrensschritt

Claims (15)

  1. Verfahren zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs (1) in einem Logistikterminal (10) mit Ladebuchten (2) zur Entladung einer im Fahrzeug (1) befindlichen Fracht, wobei - zunächst eine Steuereinrichtung (3) zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs (1) die Fahrzeugsteuerung von einem Fahrzeugführer (11) übernimmt, - die Steuereinrichtung (3) einen freien Parkplatz (4) für das Fahrzeug (1) ermittelt und das Fahrzeug (1) autonom auf den freien Parkplatz (4) leitet, - sobald die Steuereinrichtung (3) eine freie Ladebucht (2) für das Fahrzeug (1) ermittelt, das Fahrzeug (1) autonom vom Parkplatz (4) zur freien Ladebucht (2) geleitet wird, - sobald die im Fahrzeug (1) befindliche Fracht in der Ladebucht (2) entladen ist, die Steuereinrichtung (3) einen freien Parkplatz (4) für das Fahrzeug (1) ermittelt und das Fahrzeug (1) autonom auf den freien Parkplatz (4) leitet.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) mit einer Sensorvorrichtung (5) des Fahrzeugs (1) signalübertragend verbunden wird, wobei die Sensorvorrichtung (5) zumindest optische Sensoren (6) zur Erfassung eines Umfelds des Fahrzeugs (1) aufweist.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die optischen Sensoren (6) zur Parkplatzsuche und autonomen Fahrt durch das Logistikterminal (10) verwendet werden, wobei zumindest die optischen Sensoren (6) zum Erfassen von Markierungen auf einer Fahrbahn verwendet werden.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die optischen Sensoren (6) zur Ein- und Ausfahrt in die Ladebucht (2) verwendet werden.
  5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) mit einem Steuersystem (7) des Logistikterminals (10) signalübertragend verbunden wird, wobei das Steuersystem (7) zumindest Informationen über einen Zustand von Parkplätzen (4) und Ladebuchten (2) bereitstellt.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (7) mit Sensoren (8) des Logistikterminals (10) signalübertragend verbunden wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (7) mit einer Flotte von Fahrzeugen (1), die eine Steuereinrichtung (3) zur autonomen Steuerung des jeweiligen Fahrzeugs (1) aufweisen, verbunden wird, um die autonome Steuerung dieser Fahrzeuge (1) in dem Logistikterminal (10) zu beeinflussen.
  8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) eine Fehlermeldung ausgibt, wenn innerhalb einer vorgegebenen Zeit keine freien Parkplätze (4) oder freie Ladebuchten (2) ermittelt werden.
  9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) einen Fahrzeugstopp einleitet, um eine Fahrzeugkollision zu verhindern.
  10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) zum Fernzugriff und zur Übermittlung von Informationen über den Status des Fahrzeugs (1) mit einer mobilen Kommunikationseinheit (9) verbunden wird.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest Türen und/oder ein Rolltor des Fahrzeugs (1) über Fernzugriff vom Fahrzeugführer (11) geöffnet und geschlossen werden.
  12. System zur autonomen Steuerung eines Fahrzeugs (1) in einem Logistikterminal (10) mit Ladebuchten (2) zur Entladung einer Fracht, umfassend eine Steuereinrichtung (3) zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs (1), wobei die Steuereinrichtung (3) dazu ausgebildet ist, einen freien Parkplatz (4) für das Fahrzeug (1) zu ermitteln und das Fahrzeug (1) autonom auf den freien Parkplatz (4) zu leiten, wobei ferner die Steuereinrichtung (3) dazu ausgebildet ist, eine freie Ladebucht (2) für das Fahrzeug (1) zu ermitteln und das Fahrzeug (1) autonom von dem Parkplatz (4) zur freien Ladebucht (2) zu leiten, um die im Fahrzeug (1) befindlichen Fracht in der Ladebucht (2) zu entladen.
  13. System nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) eine Sensorvorrichtung (5) umfasst, wobei die Sensorvorrichtung (5) zumindest optische Sensoren (6) zur Erfassung eines Umfelds des Fahrzeugs (1) aufweist.
  14. System nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) dazu ausgebildet ist, mit einem Steuersystem (7) des Logistikterminals (10) signalübertragend verbunden zu sein, wobei das Steuersystem (7) zumindest Informationen über einen Zustand von Parkplätzen (4) und Ladebuchten (2) bereitstellt.
  15. Logistikterminal (10) mit einem System nach einem der Ansprüche 12 bis 14, umfassend eine Abfallentsorgungsanlage mit Ladebuchten (2) zur Entsorgung von im Fahrzeug (1) befindlichen Abfall.
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