DE102015214798A1

DE102015214798A1 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102015214798A1
Application number: DE102015214798.3A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch; Rolf Nicodemus
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-08-04
Filing date: 2015-08-04
Publication date: 2017-02-09
Anticipated expiration: 2035-08-05
Also published as: FR3039813A1; FR3039813B1; DE102015214798B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug auf einem oder mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitten eines Parkplatzes ausschließlich bei Anwesenheit eines Fahrzeuginsassen führerlos fährt. Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeug sowie ein Computerprogramm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Fahrzeug sowie ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Bei einem sogenannten automatischen Parkvorgang werden Fahrzeuge vollautomatisch auf einem Parkplatz ein- und ausgeparkt, ohne dass der Fahrer das Fahrzeug zur Parkposition fahren muss. Die Abkürzung "AVP" steht für "Automated Valet Parking" und kann mit "automatischer Parkvorgang" übersetzt werden.
Im Rahmen des automatischen Parkvorgangs wird das Fahrzeug an einer sogenannten Dropzone (Abgabeposition) abgegeben und später an einer sogenannten Pickup-Zone (Abholposition) wieder abgeholt.
In der Regel liegen diese beiden Zonen in der Nähe eines Haupteingangs respektive an verkehrsgünstigen respektive optimalen Eingängen des Parkplatzes. Ziel ist es in der Regel, dass diese Zonen, die auch als eine gemeinsame Zone gebildet sein können, dem Nutzer des Parkplatzes den kürzesten und/oder schnellsten Weg zu Fuß zu seinem Ziel bieten.
Hierbei kann es sein, dass auf diesem Weg von der Einfahrt des Parkplatzes zur Dropzone respektive umgekehrt von der Pickup-Zone zur Ausfahrt des Parkplatzes eine gewisse Strecke zu fahren ist.
Dieser zu fahrende Weg oder diese zu fahrende Strecke kann komplex sein. Des Weiteren kann die Dropzone respektive die Ausfahrt schwer zu finden sein. Ferner kann es sein, dass auf dem Weg von der Einfahrt zur Dropzone respektive von der Pickup-Zone zur Ausfahrt des Parkplatzes Fußgänger einen Fahrweg des Fahrzeugs kreuzen, was zu potenziell gefährlichen Situationen führen kann.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept bereitzustellen, mittels welchem ein Fahrzeug innerhalb eines Parkplatzes effizient betrieben werden kann.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, wobei das Fahrzeug auf einem oder mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitten eines Parkplatzes ausschließlich bei Anwesenheit eines Fahrzeuginsassen führerlos fährt.
Nach noch einem Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs durchzuführen.
Nach einem anderen Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, dass das Fahrzeug nur dann auf einem oder mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitten eines Parkplatzes führerlos fährt, wenn sich eine Person im Fahrzeug befindet, hier der Fahrzeuginsasse. Das heißt also, dass ein Fahrzeuginsasse im Fahrzeug zwingend anwesend sein muss, damit das Fahrzeug führerlos auf dem oder den mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitten fährt. Sofern sich also keine Person, also kein Fahrzeuginsasse, im Fahrzeug befindet, verweigert das Fahrzeug die führerlose Fahrt auf dem oder den mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitten.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass sich innerhalb des Fahrzeugs eine Person, der Fahrzeuginsasse, befinden muss, die die führerlose Fahrt des Fahrzeugs beaufsichtigt und bei Problemen gegebenenfalls eingreifen kann.
Ob sich ein Fahrzeuginsasse im Fahrzeug befindet oder nicht, kann beispielsweise mittels einer Fahrzeuginsassensensorik überprüft werden. Eine solche Fahrzeuginsassensensorik umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren, die einen Innenraum des Fahrzeugs sensorisch erfassen. Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Videosensor, Lasersensor und Magnetsensor, Infrarotsensor.
Das heißt also, dass mittels der vorstehend genannten Fahrzeuginsassensensorik ein Fahrzeuginnenraum erfasst wird, wobei basierend auf der Erfassung überprüft wird, ob sich ein Fahrzeuginsasse im Fahrzeug befindet. Nur wenn die Überprüfung ergeben hat, dass sich ein Fahrzeuginsasse im Fahrzeug befindet, wird ein führerloses Fahren des Fahrzeugs auf dem oder den mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitten zugelassen. Anderenfalls wird dies verweigert.
Eine solche Fahrzeuginsassensensorik zum Erfassen des Fahrzeuginnenraums ist zum Beispiel von einem Müdigkeitserkennungssystem umfasst. Ein solches Müdigkeitserkennungssystem erfasst zum Beispiel, wenn ein Fahrer des Fahrzeugs zu müde ist, um das Fahrzeug noch sicher zu steuern.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ein Gurtsensor und/oder ein Sitzbelegungssensor verwendet werden, um eine Anwesenheit eines Fahrzeuginsassen zu detektieren. Sofern zum Beispiel der Gurtsensor festgestellt hat, dass ein Gurt verwendet wird, wird davon ausgegangen, dass sich ein Fahrzeuginsasse im Fahrzeug befinden muss. Sofern ein Sitzbelegungssensor festgestellt hat, dass sich auf dem Fahrzeugsitz, den der Sitzbelegungssensor überwacht, eine Person befinden muss, so wird davon ausgegangen, dass sich ein Fahrzeuginsasse im Fahrzeug befindet.
Ein Fahrzeug ist nach einer Ausführungsform ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen (Pkw) oder ein Lastkraftwagen (Lkw). Zum Beispiel ist das Kraftfahrzeug ein zweirädriges Kraftfahrzeug, zum Beispiel ein Motorrad.
Die Formulierung "führerlos" im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet, dass kein Eingriff eines Fahrzeuginsassen, insbesondere eines Fahrers, des Fahrzeugs notwendig ist, damit das Fahrzeug fährt. Dennoch kann der Fahrzeuginsasse im Fahrzeug sein und das Fahrzeug kann dennoch führerlos fahren. Der Fahrzeuginsasse schaut somit quasi passiv dem Fahrzeug bei seiner Fahrt zu.
Ein führerloses Fahren umfasst insbesondere ein Fernsteuern des Fahrzeugs. Ein führerloses Fahren umfasst insbesondere ein autonomes Fahren des Fahrzeugs. Das heißt also, dass das Fahrzeug ferngesteuert wird oder autonom, also selbstständig, fährt. Zum Beispiel sind Mischformen vorgesehen. Das heißt also zum Beispiel, dass das Fahrzeug einen bestimmten Weg ferngesteuert wird und einen weiteren Weg autonom fährt.
Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung dient als Abstellfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Die Parkstände oder Stellplätze sind also die Parkflächen, auf welchen Fahrzeuge parken können. Der Einfachheit halber können diese Parkflächen auch als Parkpositionen bezeichnet werden. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Der Parkplatz ist nach einer weiteren Ausführungsform als eine Garage, auch Parkgarage genannt, ausgebildet.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass einer der Fahrwegsabschnitte von einer Einfahrt des Parkplatzes zu einer Abgabeposition führt, an welcher ein automatischer Parkvorgang für das Fahrzeug beginnen soll, so dass das Fahrzeug ausschließlich bei Anwesenheit des Fahrzeuginsassen von der Einfahrt zur Abgabeposition führerlos fährt.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Fahrzeug effizient von der Einfahrt zur Abgabeposition gelangen kann, um dort mit dem automatischen Parkvorgang beginnen zu können. Dadurch kann zum Beispiel in vorteilhafter Weise ein effizienter Betrieb des Parkplatzes sichergestellt werden, insofern ein automatischer Parkvorgang nicht unnötig verzögert wird.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass einer der Fahrwegsabschnitte von einer Abholposition, an welcher ein automatischer Parkvorgang für das Fahrzeug geendet hat, zu einer Ausfahrt des Parkplatzes führt, so dass das Fahrzeug ausschließlich bei Anwesenheit des Fahrzeuginsassen von der Abholposition zur Abgabeposition führerlos fährt.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Fahrzeug von der Abholposition effizient zur Ausfahrt des Parkplatzes gelangen kann. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt werden, dass eine Zeit, die benötigt wird, damit das Fahrzeug nach einem automatischen Parkvorgang den Parkplatz verlässt, reduziert werden kann. Insbesondere kann dadurch ein effizienter Betrieb des Parkplatzes sichergestellt werden.
Der Fahrzeuginsasse ist nach einer Ausführungsform der Fahrer. Der Fahrzeuginsasse ist nach einer weiteren Ausführungsform ein Beifahrer. Zum Beispiel sind mehrere Fahrzeuginsassen im Fahrzeug vorgesehen.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum führerlosen Fahren das Fahrzeug in einen führerlosen Betriebsmodus wechseln muss, wobei das Wechseln in den führerlosen Betriebsmodus mittels des Fahrzeuginsassen und/oder mittels eines Parkplatzverwaltungsservers und/oder automatisch ab einem jeweiligen Beginn des einen oder der mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitte initiiert wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Beginn des führerlosen Fahrens effizient initiiert werden kann. Zum Beispiel wird ein Wechselwunsch seitens des Fahrzeuginsassen erfasst. Dies zum Beispiel mittels der Fahrzeuginsassensensorik, die den Innenraum des Fahrzeugs überwacht.
Zum Beispiel sendet ein Parkplatzverwaltungsserver des Parkplatzes einen Wechselbefehl über ein Kommunikationsnetzwerk an das Fahrzeug, welches ansprechend auf einen Empfang des Wechselbefehls in den führerlosen Betriebsmodus wechselt.
Das Kommunikationsnetzwerk umfasst nach einer Ausführungsform ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk. In einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein Kommunikationsnetzwerk nach dem LoRa-Standard. "LoRa" steht für "Low-Power Wide-Range Communication". Das Kommunikationsnetzwerk umfasst somit nach einer Ausführungsform ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk. In einer anderen Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
Insbesondere die Ausführungsform, in welcher der Wechsel automatisch initiiert wird, weist den Vorteil auf, dass der Wechsel rechtzeitig durchgeführt wird. Zum Beispiel kann so verhindert werden, dass der Fahrzeuginsasse vergisst, den Wechsel zu initiieren.
Das Fahrzeug erfasst zum Beispiel nach einer Ausführungsform, wenn es in den Parkplatz einfährt respektive von der Abholposition losfährt, und wechselt dann automatisch in den führerlosen Betriebsmodus.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass vor dem Wechseln der Fahrzeuginsasse über das bevorstehende Wechseln informiert wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Fahrzeuginsasse effizient in Kenntnis darüber gesetzt wird, dass ein Wechseln in den führerlosen Betriebsmodus bevorsteht.
Das Informieren umfasst zum Beispiel das Ausgeben eines Wechselsignals. Das Wechselsignal ist zum Beispiel ein akustisches und/oder optisches und/oder haptisches Wechselsignal. Der Fahrzeuginsasse wird zum Beispiel mittels einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle über das bevorstehende Wechseln informiert.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Wechseln nur bei einer Bestätigung des Fahrzeuginsassen durchgeführt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass sichergestellt werden kann, dass der Fahrzeuginsasse auch wirklich den führerlosen Betriebsmodus wünscht. Die Bestätigung kann zum Beispiel mittels einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle erfasst werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Eingriff des Fahrzeuginsassen in eine Fahrzeugführung die führerlose Fahrt abgebrochen wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Verantwortung der Fahrzeugführung unmittelbar zurück auf den Fahrzeuginsassen übertragen wird, wenn dieser einen Abbruch der führerlosen Fahrt wünscht. Ein Eingriff ist zum Beispiel ein Eingriff in eine Lenkung, ein Antriebssystem und/oder ein Bremssystem des Fahrzeugs. Sofern also erfasst wird, dass der Fahrzeuginsasse zum Beispiel die Lenkung und/oder das Gaspedal und/oder das Bremspedal und/oder das Kupplungspedal betätigt, wird von einem Eingriff des Fahrzeuginsassen in die Fahrzeugführung ausgegangen, sodass dann die führerlose Fahrt abgebrochen wird, der Fahrzeuginsasse erhält somit wieder die Kontrolle über das Fahrzeug.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Fahrzeuginsasse über den Abbruch informiert wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Fahrzeuginsasse effizient in Kenntnis darüber gesetzt wird, dass die führerlose Fahrt abgebrochen wurde. Dies ist zum Beispiel dann sinnvoll, wenn der Fahrzeuginsasse unwissentlich, zum Beispiel aus Versehen, durch einen Eingriff in die Fahrzeugführung die führerlose Fahrt abgebrochen hat. Zum Beispiel könnte der Fahrzeuginsasse unbeabsichtigter Weise die Lenkung betätigen, ohne dass er aber wirklich die Fahrzeugführung wieder übernehmen wollte. Der Fahrzeuginsasse kann dann aber dennoch, da er ja über den Abbruch informiert wird, adäquat auf die nun vorliegende Situation reagieren, beispielsweise kann er dann die Fahrzeugführung willentlich übernehmen oder er initiiert wieder den führerlosen Betriebsmodus.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die führerlose Fahrt elektronisch aufgezeichnet wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach einem Ende der führerlosen Fahrt diese nachvollzogen werden kann. Dies ist zum Beispiel wichtig für Beweiszwecke in einem eventuellen Gerichtsverfahren oder für eine Analyse eines Betriebs des Parkplatzes, um zum Beispiel feststellen zu können, wo ein automatischer Parkvorgang innerhalb des Parkplatzes verbessert werden könnte.
Das elektronische Aufzeichnen umfasst insbesondere ein elektronisches Aufzeichnen mittels des Fahrzeugs. Ein elektronisches Aufzeichnen umfasst insbesondere ein elektronisches Aufzeichnen mittels eines Parkplatzverwaltungsservers.
Zum Beispiel wird eine Ist-Trajektorie des Fahrzeugs aufgezeichnet. Zum Beispiel werden Odometriedaten des Fahrzeugs aufgezeichnet.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das führerlose Fahren ein ferngesteuertes Fahren des Fahrzeugs umfasst.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Anforderung für das führerlose Fahren aufseiten des Fahrzeugs reduziert werden kann. Denn nicht jedes Fahrzeug ist zum Beispiel mit einer entsprechenden Umfeldsensorik zum Erfassen eines Fahrzeugumfelds ausgestattet, um sicher autonom innerhalb des Parkplatzes fahren zu können.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das führerlose Fahren ein autonomes Fahren des Fahrzeugs umfasst.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass zum Beispiel ein Parkplatzverwaltungsserver von der Aufgabe entlastet wird, das Fahrzeug fernzusteuern. In dieser Zeit kann sich zum Beispiel dann der Parkplatzverwaltungsserver anderen Aufgaben widmen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug zum führerlosen Fahren auf dem einen oder den mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitten eine jeweilige vorbestimmte Soll-Trajektorie verwendet, die entlang des entsprechenden Fahrwegsabschnitts verläuft, so dass bei Abfahren der Soll-Trajektorie das Fahrzeug den entsprechenden Fahrwegsabschnitt abfährt.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die führerlose Fahrt effizient durchgeführt werden kann. Dies deshalb, da bereits eine Soll-Trajektorie vorliegt, sodass das Fahrzeug diese nur noch abfahren muss, um auf dem entsprechenden Fahrwegsabschnitt führerlos zu fahren.
Die oder die mehreren vorbestimmten Soll-Trajektorien sind zum Beispiel im Vorfeld bei einer vorherigen Fahrt des Fahrzeugs innerhalb des Parkplatzes ermittelt worden. Dies zum Beispiel mittels des Fahrzeugs selbst. Die Soll-Trajektorien sind zum Beispiel von einem Parkplatzverwaltungsserver ermittelt worden und dem Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk übermittelt worden.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs,
2 ein Fahrzeug und
3 einen Parkplatz.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs.
Es ist in einem Schritt 101 vorgesehen, dass das Fahrzeug auf einem oder mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitten eines Parkplatzes ausschließlich bei Anwesenheit eines Fahrzeuginsassen führerlos fährt.
Das heißt also, dass zum Beispiel überprüft wird, ob sich ein Fahrzeuginsasse im Fahrzeug befindet. Nur wenn die Überprüfung ergeben hat, dass sich ein Fahrzeuginsasse im Fahrzeug befindet, wird die führerlose Fahrt des Fahrzeugs auf dem einen oder den mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitten zugelassen. Anderenfalls wird die führerlose Fahrt nicht zugelassen, das Fahrzeug verweigert zum Beispiel die führerlose Fahrt.
2 zeigt ein Fahrzeug 201.
Das Fahrzeug 201 ist ausgebildet, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.
Das Fahrzeug 201 ist zum Beispiel ein Kraftfahrzeug.
3 zeigt einen Parkplatz 301.
Der Parkplatz 301 umfasst mehrere Parkpositionen 303, 305. Die Parkpositionen 305, die innerhalb des gestrichelt dargestellten Bereichs mit dem Bezugszeichen 307 liegen, sind für AVP-Fahrzeuge reserviert. Das heißt also, dass auf diesen Parkpositionen 305 des Bereichs 307 nur Fahrzeuge im Rahmen eines automatischen Parkvorgangs parken sollen respektive dürfen.
Hierbei bezeichnen AVP-Fahrzeuge Fahrzeuge, die ausgebildet sind, einen automatischen Parkvorgang durchzuführen.
AVP steht für "Automated Valet Parking" und wird mit "automatischer Parkvorgang" übersetzt. Ein automatischer Parkvorgang umfasst ein führerloses Fahren des Fahrzeugs zu einer Parkposition und ein dortiges Abstellen. Ein automatischer Parkvorgang umfasst ein führerloses Fahren des Fahrzeugs von der Parkposition zu einer Abholposition und ein dortiges Abstellen, wobei die Abholposition eine Position bezeichnet, an welcher eine Person das Fahrzeug abholen soll respektive übernehmen soll.
Der Parkplatz 301 umfasst eine Einfahrt 309 und eine Ausfahrt 311.
Der Parkplatz 301 umfasst ferner eine Abgabeposition 313, die auch als eine Dropzone bezeichnet werden kann, an welcher ein automatischer Parkvorgang für ein Fahrzeug beginnen soll. Das heißt also, dass ein Fahrer eines Fahrzeugs sein Fahrzeug an der Abgabeposition 313 abstellt, und sein Fahrzeug anschließend verlässt. Sein Fahrzeug wird dann anschließend führerlos zu einer der Parkpositionen 305 fahren. Nach Ende eines Parkens wird dann das Fahrzeug führerlos von der entsprechenden Parkposition 305 zurück zur Dropzone 313 fahren, wobei dann der automatische Parkvorgang mit dem Abstellen des Fahrzeugs an der Dropzone 313 endet. In diesem Fall bildet die Dropzone 313 auch eine Abholposition, an welcher der automatische Parkvorgang endet respektive an welcher der Fahrer sein Fahrzeug wieder abholt.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkplatz 301 eine getrennt von der Dropzone 313 gebildete Abholposition (auch Pickup-Zone genannt) umfasst.
Unmittelbar neben der Dropzone 313 ist ein Ein- respektive Ausgang 315 zu einem Büro vorgesehen. Somit kann also der Fahrer sein Fahrzeug an der Dropzone 313 abstellen und dann unmittelbar ins Büro über den Eingang/Ausgang 315 gelangen.
Auf dem Weg von der Einfahrt 309 zur Abgabeposition 313 liegt ein Eingang/Ausgang 317 für Fußgänger. Das heißt also, dass durch diesen Eingang/Ausgang 317 Fußgänger den Parkplatz 301 betreten können respektive verlassen können.
Somit wird ein Fahrzeug 325, welches von der Einfahrt 309 zur Dropzone 313 fährt, an dem Fußgänger-Eingang/Ausgang 317 und an dem Büro-Eingang/Ausgang 315 vorbeifahren. Hier kann es potenziell zu kritischen Situationen kommen, wenn zum Beispiel Personen aus dem Fußgänger-Eingang/Ausgang 317 respektive aus dem Büro-Eingang/Ausgang 315 kommen oder in diesen gehen.
Dass hier kritische Situationen auftreten können, ist symbolisch mittels eines gezackten Pfeils in Blitzform mit dem Bezugszeichen 319 symbolisch dargestellt.
Es ist nun vorgesehen, dass das Fahrzeug 325 führerlos von der Einfahrt 309 zur Dropzone 313 fährt. Dies aber nur dann, wenn sich noch ein Fahrzeuginsasse, vorzugsweise der Fahrer, im Fahrzeug 325 befindet. Das heißt also, dass, obwohl das Fahrzeug technisch in der Lage wäre, autonom diese Strecke zu fahren, dennoch die Anwesenheit eines Fahrzeuginsassen notwendig ist, damit diese führerlose Fahrt zugelassen wird. Dem Fahrzeuginsassen kommt somit zum Beispiel die Aufgabe zu, die führerlose Fahrt zu überwachen und bei unvorhergesehenen Problemen einzugreifen.
Sobald dann das Fahrzeug 325 an der Dropzone 313 angekommen ist, verlässt der Fahrzeuginsasse das Fahrzeug 325. Das Fahrzeug 325 wird dann mit dem automatischen Parkvorgang beginnen und führerlos und dieses Mal ohne Anwesenheit eines Fahrzeuginsassen zu einer der Parkpositionen 305 fahren.
Nach Ende eines Parkens wird dann das Fahrzeug 325 zurück zur Dropzone 313 führerlos fahren oder zu einer hier nicht dargestellten anderen Abholposition, die verschieden von der Dropzone 313 ist.
Der Fahrer wird anschließend sein Fahrzeug 325 wieder übernehmen und mit diesem zur Ausfahrt 311 fahren. Hierbei ist vorgesehen, dass auch diese Fahrt führerlos durchgeführt wird. Der Fahrzeuginsasse, zum Beispiel der Fahrer, muss also selbst nicht das Fahrzeug 325 führen. Dennoch wird nur diese führerlose Fahrt zugelassen, wenn sich ein Fahrzeuginsasse im Fahrzeug befindet.
Der Fahrwegsabschnitt, der von der Einfahrt 309 zur Dropzone 313 führt, ist mit dem Bezugszeichen 323 gekennzeichnet. Der Fahrwegsabschnitt, der von der Dropzone 313, die nach einem Abholen des Fahrzeugs 325 eine Abholposition bildet, zur Ausfahrt 311 ist mit dem Bezugszeichen 329 gekennzeichnet.
Zusammenfassend stellt die Erfindung ein effizientes technisches Konzept bereit, basierend auf welchem kritische Situationen, die bei einem Mischverkehr aus einem führerlos fahrenden Fahrzeug und Personen innerhalb des Parkplatzes auftreten können, effizient vermieden werden können.
Der erfindungsgemäße Grundgedanke ist insbesondere darin zu sehen, dass das Fahrzeug die Wege, also die Fahrwegsabschnitte, vor der Abgabeposition und nach der Abholposition (also vor der Abgabe und nach der Abholung des Fahrzeugs) innerhalb des Parkplatzes, zum Beispiel innerhalb des Parkgeländes, automatisch fährt, also insbesondere führerlos fährt, also zum Beispiel ferngesteuert oder autonom. Und dies nur dann, wenn sich ein Fahrzeuginsasse, zum Beispiel der Fahrer mit gegebenenfalls weiteren Insassen, im Fahrzeug befindet.
Bevorzugte Wege sind dabei Wege von der Einfahrt zur Dropzone und/oder von der Pickup-Zone zur Ausfahrt.
Nach einer Ausführungsform sind diese Wege im Fahrzeug gespeichert. Dies zum Beispiel, weil das Abfahren dieser Wege ein täglicher Vorgang ist, und/oder weil das Fahrzeug im Vorfeld (zum Beispiel bei einer Reservierung des automatischen Parkvorgangs) diese übergeben oder übermittelt bekommen hat, sodass das Fahrzeug dann diese Wege abfahren kann. Bei den Wegen handelt es sich um die vorstehend beschriebenen Soll-Trajektorien.
Nach einer Ausführungsform fährt das Fahrzeug die Fahrwegsabschnitte autonom. Nach einer Ausführungsform fährt das Fahrzeug die Fahrwegsabschnitte ferngesteuert, wird also ferngesteuert geführt. Nach einer Ausführungsform ist sowohl eine autonome Fahrt als auch eine ferngesteuerte Fahrt vorgesehen. Das heißt also, dass ein Teil des Fahrwegsabschnitts das Fahrzeug ferngesteuert wird und ein anderer Teil des Fahrwegsabschnitts fährt das Fahrzeug autonom.
Nach einer weiteren Ausführungsform hat der Fahrzeuginsasse, insbesondere der Fahrer, dabei die Verantwortung für die führerlose Fahrt.
In einer weiteren Ausführungsform hat das Fahrzeug die Verantwortung. Dies insbesondere dann, wenn das Fahrzeug autonom, also nicht ferngesteuert, fährt.
In einer weiteren Ausführungsform hat ein Parkplatzverwaltungsserver, der zum Beispiel von einem Parkplatzmanagementsystem umfasst sein kann, die Verantwortung für die führerlose Fahrt. Dies zum Beispiel dann, wenn der Parkplatzverwaltungsserver das Fahrzeug fernsteuert.
In einer Ausführungsform wird die Aktivierung, also das Initiieren des Wechselns in den führerlosen Betriebsmodus, der Fahrt(en) ab der Einfahrt respektive ab der Pickup-Zone durch den Fahrer, allgemein den Fahrzeuginsassen, durchgeführt.
In einer weiteren Ausführungsform wird die Aktivierung der führerlos(en) Fahrt(en) automatisch bei der Einfahrt respektive nach der Pickup-Zone von dem Parkplatzverwaltungsserver gestartet.
Vorzugsweise wird bei der Aktivierung vorher der Fahrzeuginsasse, zum Beispiel der Fahrer, informiert. Des Weiteren ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass der Fahrer vorzugsweise diesen Prozess, also das Wechseln in den führerlosen Betriebsmodus, bestätigen muss.
Nach einer Ausführungsform wird das führerlose Fahren sofort unterbrochen, wenn der Fahrzeuginsasse, zum Beispiel der Fahrer, während der führerlosen Fahrt die Kontrolle übernimmt.
Vorzugsweise wird dann sofort der Fahrzeuginsasse, zum Beispiel der Fahrer, informiert.
In einer weiteren Ausführungsform wird der gesamte Vorgang, also zum Beispiel insbesondere das führerlose Fahren, elektronisch aufgezeichnet, also zum Beispiel elektronisch dokumentiert. Dies zum Beispiel im Fahrzeug. Dies zum Beispiel im respektive mittels des Parkplatzverwaltungssystems.
Die Formulierung "respektive" umfasst insbesondere die Formulierung "und/oder".
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102012222562 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (201, 325), wobei das Fahrzeug (201, 325) auf einem oder mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitten (323, 329) eines Parkplatzes (301) ausschließlich bei Anwesenheit eines Fahrzeuginsassen führerlos fährt (101).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei einer der Fahrwegsabschnitte (323, 329) von einer Einfahrt des Parkplatzes (301) zu einer Abgabeposition (313) führt, an welcher ein automatischer Parkvorgang für das Fahrzeug (201, 325) beginnen soll, so dass das Fahrzeug (201, 325) ausschließlich bei Anwesenheit des Fahrzeuginsassens von der Einfahrt zur Abgabeposition (313) führerlos fährt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei einer der Fahrwegsabschnitte (323, 329) von einer Abholposition (313), an welcher ein automatischer Parkvorgang für das Fahrzeug (201, 325) geendet hat, zu einer Ausfahrt des Parkplatzes (301) führt, so dass das Fahrzeug (201, 325) ausschließlich bei Anwesenheit des Fahrzeuginsassen von der Abholposition (313) zur Abgabeposition (313) führerlos fährt.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zum führerlosen Fahren das Fahrzeug (201, 325) in einen führerlosen Betriebsmodus wechseln muss, wobei das Wechseln in den führerlosen Betriebsmodus mittels des Fahrzeuginsassens und/oder mittels eines Parkplatzverwaltungsservers und/oder automatisch ab einem jeweiligen Beginn des einen oder der mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitte (323, 329) initiiert wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei vor dem Wechseln der Fahrzeuginsasse über das bevorstehende Wechseln informiert wird.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Wechseln nur bei einer Bestätigung des Fahrzeuginsassens durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei einem Eingriff des Fahrzeuginsassens in eine Fahrzeugführung die führerlose Fahrt abgebrochen wird.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Fahrzeuginsasse über den Abbruch informiert wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die führerlose Fahrt elektronisch aufgezeichnet wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das führerlose Fahren ein ferngesteuertes Fahren des Fahrzeugs (201, 325) umfasst.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das führerlose Fahren ein autonomes Fahren des Fahrzeugs (201, 325) umfasst.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrzeug (201, 325) zum führerlosen Fahren auf dem einen oder den mehreren vorbestimmten Fahrwegsabschnitten (323, 329) eine jeweilige vorbestimmte Soll-Trajektorie verwendet, die entlang des entsprechenden Fahrwegsabschnitts (323, 329) verläuft, so dass bei Abfahren der Soll-Trajektorie das Fahrzeug (201, 325) den entsprechenden Fahrwegsabschnitt (323, 329) abfährt.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei die Soll-Trajektorie(n) im Fahrzeug (201, 325) gespeichert ist respektive sind.
Fahrzeug (201, 325), welches ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.