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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Bereitstellen eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug bei Vorliegen einer Bereitstellungsanfrage nur dann automatisiert von einer Parkposition, an der das Kraftfahrzeug parkt, zu einer vorgegebenen Abholposition geführt wird, wenn eine Freigabebedingung erfüllt ist. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug und eine Infrastruktureinrichtung.
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Es ist bekannt, bestimmte Fahraufgaben in einem Kraftfahrzeug zu automatisieren, um einen Fahren zu entlasten. Bestimmte Fahraufgaben können hierbei vollautomatisiert durchgeführt werden, ohne dass ein Fahrer den Fahrbetrieb überwacht. Dies ermöglicht es beispielsweise ein Fahrzeug in einem bestimmen Bereich abzugeben, wonach es automatisiert zu einem Parkplatz geführt wird. Bei Bedarf kann das Kraftfahrzeug im Abgabebereich oder einem anderen Bereich automatisiert wieder bereitgestellt werden. Möglichkeiten zur Umsetzung eines solchen Verfahrens, das auch als Automated Valet Parking bezeichnet wird, sind beispielsweise in den Druckschriften
DE 10 2015 201 247 A1 und
DE 10 2014 221 754 A1 offenbart.
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DE 10 2012 025 317 A1 offenbart ein Verfahren zum Freigeben eines autonomen Garagenparkens. Hierbei werden während wenigstens einer vorangehenden Fahrt des Kraftfahrzeugs durch einen Nutzer Sensordaten erfasst und durch eine Auswerteeinrichtung ausgewertet, um zu ermitteln, ob das Fahrzeug auf der entsprechenden Ziel-Aufstandsfläche autonom ein- bzw. auszuparken vermag. Ist dies der Fall, wird ein Freigabedatensatz gespeichert. Es kann eine fahrzeugexterne Auswerteeinrichtung bzw. Speichereinrichtung zum Speichern des Freigabedatensatzes verwendet werden.
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Aus
DE 10 2015 002 405 A1 ist ein Verfahren zur Verkehrskoordinierung von Kraftfahrzeugen in einer Parkumgebung bekannt, wobei bezüglich einer Freigabe eines automatisierten Fahrbetriebs verschiedene relevante Punkte diskutiert werden. Zum einen werden durch eine Zentraleinrichtung Sollkorridore vorgegeben, wobei ein automatisierter Fahrbetrieb ausschließlich innerhalb dieser Sollkorridore erfolgen kann. Zum anderen kann sichergestellt werden, dass sich keine Personen oder Objekte in einem zum automatisierten Fahren genutzten Bereich befinden bzw. eine automatisierte Führung kann nur dann begonnen werden, wenn zumindest der Beginn der automatisierten Führung durch einen anwesenden Fahrer überwacht wird.
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Sind entsprechend automatisierte Fahrfunktionen in Kraftfahrzeugen vorgesehen, ist es wesentlich, eine versehentliche Aktivierung dieser Fahrfunktionen in unpassenden Fahrsituationen zu vermeiden. Für das automatische Parken kann dies dadurch sichergestellt werden, dass der Fahrer seine Absicht, das Fahrzeug autonom einparken zu lassen, explizit durch eine Bedienhandlung im Kraftfahrzeug bestätigt. Für ein automatisches Ausparken ist dies nicht zweckmäßig, da das Fahrzeug typischerweise beabstandet vom Fahrer parkt und erst zur Position des Fahrers beziehungsweise zu einer Bereitstellungsposition geführt werden soll. Um eine fehlerhafte Aktivierung des entsprechenden automatisierten Fahrmodus zu verhindern, kann die Aktivierung eines automatisierten Ausparkmodus nur dann zugelassen werden, wenn vorangehend ein automatisiertes Einparken erfolgt ist. Nachteilig hierbei ist jedoch, dass automatisierte Bereitstellungsfunktionen nicht zur Verfügung stehen, wenn das Fahrzeug zuvor manuell geparkt wurde, selbst wenn es sich beispielsweise in einem Parkhaus befindet, das eine Automated Velet Parking-Funktion bereitstellt.
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Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Fehlaktivierung einer automatisierten Fahrfunktion zum Bereitstellen eines Kraftfahrzeugs zu verhindern, wobei gleichzeitig eine unnötige Einschränkung der bereitgestellten Funktionalität vermieden werden soll.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, wobei die Erfüllung der Freigabebedingung davon abhängt, ob und/oder welche Daten vorangehend zwischen dem Kraftfahrzeug und einer der Parkposition zugeordneten Infrastruktureinrichtung übertragen wurden, wobei das Kraftfahrzeug manuell durch den Nutzer zu der Parkposition geführt wird, wobei die Daten im Rahmen der manuellen Führung zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktureinrichtung übertragen werden, wobei das Kraftfahrzeug im Rahmen der Führung zu der Parkposition durch einen der Infrastruktureinrichtung zugeordneten Anmeldebereich geführt wird, wobei die Daten übertragen werden, während sich das Kraftfahrzeug in dem Anmeldebereich befindet, und/oder dass die Erfüllung der Freigabebedingung davon abhängt, ob vorangehend durch einen Nutzer eine Bedieneingabe zur Freigabe eines automatisierten Fahrbetriebs an einem Bedienmittel des Kraftfahrzeugs erfolgte.
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Durch eine Berücksichtigung der zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktureinrichtung übertragenen Daten kann beispielsweise berücksichtigt werden, ob überhaupt eine Infrastruktureinrichtung vorhanden ist, die für einen Infrastrukturbereich automatisierte Park- beziehungsweise Ausparkfunktionen unterstützen kann, ob das Kraftfahrzeug bei dieser angemeldet ist und/oder ob der durch das Kraftfahrzeug zu befahrende Bereich überhaupt zum automatisierten Fahren freigegeben ist. Zudem kann sichergestellt werden, dass ausreichende Informationen im Kraftfahrzeug vorhanden sind, um ein automatisiertes Bereitstellen dieses Kraftfahrzeugs überhaupt zu ermöglichen, beispielsweise ob Kartendaten für den relevanten Bereich vorliegen. Die Auswertung einer vorangehenden Bedieneingabe ermöglicht es dem Nutzer die automatisierte Bereitstellung bereits vorangehend, insbesondere im Rahmen eines manuellen Einparkprozesses beziehungsweise nach dem Abstellen des Kraftfahrzeugs, freizugeben. Es folgt somit eine zeitlich vorverlagerte explizite Freigabe des Fahrbetriebs an einem Bedienmittel des Kraftfahrzeugs. Das Bedienmittel kann in oder am Kraftfahrzeug angeordnet sein. Durch die angegebenen Bedingungen kann bei Vorliegen einer Bereitstellungsanfrage zunächst sichergestellt werden, dass eine entsprechende Bereitstellung tatsächlich durch den Benutzer gewünscht beziehungsweise freigegeben ist beziehungsweise dass eine automatisierte Bereitstellung möglich und zulässig ist. Nur in diesem Fall erfolgt tatsächlich ein automatisiertes Bereitstellen des Kraftfahrzeugs.
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Durch das beschriebene Vorgehen werden im Wesentlichen jene Vorteile erreicht, die auch erreicht würden, wenn ein automatisches Bereitstellen des Kraftfahrzeugs nur dann zugelassen würde, wenn es zuvor auch automatisiert an der Parkposition eingeparkt wurde. Zugleich kann das automatisierte Bereitstellen jedoch auch in Fällen ermöglicht werden, in denen das Kraftfahrzeug zuvor manuell durch den Nutzer selbst eingeparkt wurde. Somit werden die Funktionalität und der Nutzungskomfort des Kraftfahrzeugs verbessert.
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Die Bereitstellungsanfrage kann über ein separat von dem Kraftfahrzeug ausgebildetes Bedienmittel erfasst werden. Hierbei kann es sich um ein Bedienmittel der Infrastruktureinrichtung handeln, womit das Kraftfahrzeug beispielsweise in definierten Abholbereichen einer Infrastruktureinrichtung bereitgestellt werden kann. Es ist jedoch auch möglich, die Bereitstellungsanfrage durch eine Kommunikationseinrichtung eines Nutzers, beispielsweise ein Smartphone, zu senden. Die Bereitstellungsanfrage kann unmittelbar an das Kraftfahrzeug selbst gesendet werden, es ist jedoch auch möglich, die Bereitstellungsanfrage zunächst an die Infrastruktureinrichtung zu senden.
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Die Freigabebedingung kann durch das Kraftfahrzeug oder die Struktureinrichtung ausgewertet werden. Beispielsweise kann die Bereitstellungsanfrage durch die Infrastruktureinrichtung empfangen oder von dieser erfasst werden. Sie kann nur dann an das Kraftfahrzeug weitergeleitet werden, wenn die Freigabebedingung erfüllt ist. Alternativ kann die Bereitstellungsanfrage auch durch das Kraftfahrzeug empfangen werden und das Kraftfahrzeug kann die Freigabebedingung selbst prüfen oder mit der Infrastruktureinrichtung kommunizieren, die die Freigabebedingung prüft. Es ist auch möglich, dass die Freigabebedingung mehrere Teilbedingungen umfasst, die teils im Kraftfahrzeug und teils in der Infrastruktureinrichtung geprüft werden.
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Die automatisierte Bereitstellung des Kraftfahrzeugs an der Abholposition erfolgt vorzugsweise durch eine Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs, die zur automatisierten Führung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise durch Ansteuerung entsprechender Aktuatoren zur Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs, ausgebildet ist. Es ist hierbei möglich, dass die Infrastruktureinrichtung Zusatzinformationen bereitstellt, Fahrrouten plant oder Ähnliches. Prinzipiell wäre es auch möglich, den Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktureinrichtung zu steuern. Hierzu könnten entsprechende Steueranweisungen an das Kraftfahrzeug übertragen und dort umgesetzt werden.
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Bezüglich der Auswertung, ob und/oder welche Daten zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktureinrichtung übertragen wurden, können ausschließlich Daten berücksichtigt werden, die von dem Kraftfahrzeug zu der Infrastruktureinrichtung übertragen wurden, ausschließlich Daten, die von der Infrastruktureinrichtung zu dem Kraftfahrzeug übertragen wurden, oder es können beide Übertragungsrichtungen berücksichtigt werden.
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Die Bezeichnung der Automatisierungsgrade entspricht der Bezeichnung in der Veröffentlichung „Rechtsfolgen zunehmender Fahrzeugautomatisierung“, Forschung kompakt 11/12 der Bundesanstalt für Straßenwesen. Die Bereitstellung des Kraftfahrzeugs an der Abholposition, also die Fahrt von der Parkposition zu der Abholposition, erfolgt vorzugsweise voll automatisiert, das heißt ohne dass ein Benutzer das System überwachen muss. Vorzugsweise wird das Fahrzeug ohne einen Insassen von der Parkposition zu der Abholposition geführt. Auch ein vorangehendes Parken kann vollautomatisiert durchgeführt werden. Ein besonderer Vorteil des beschriebenen Verfahrens ist es jedoch, dass eine anschließende automatisierte Bereitstellung des Kraftfahrzeugs auch dann ermöglicht wird, wenn der Einparkvorgang durch einen Fahrer durchgeführt wurde, das heißt vorzugsweise die Längs- und/oder Querführung durch den Fahrer selbst durchgeführt wurde beziehungsweise zumindest durch den Fahrer dauerhaft überwacht wurde.
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Die Freigabebedingung kann nur dann erfüllt werden oder erfüllbar sein, wenn die Daten eine jeweilige von der Infrastruktureinrichtung und/oder von dem Kraftfahrzeug übertragene Identifikationsinformation und/oder von der Infrastruktureinrichtung bereitgestellte Kartendaten, die einen die Parkposition umfassenden Infrastrukturbereich beschreiben, umfassen. Eine Übertragung einer Identifikationsinformation von dem Kraftfahrzeug zu der Infrastruktureinrichtung dient insbesondere dazu, das Kraftfahrzeug an der Infrastruktureinrichtung anzumelden, um das Kraftfahrzeug beispielsweise in ein System zur automatischen Parkplatzzuweisung zu integrieren. Eine Übertragung einer entsprechenden Identifikationsinformation kann das Kraftfahrzeug auch als zur automatisierten Führung befähigt auszeichnen. Es ist auch möglich, dass sich das Kraftfahrzeug gegenüber der Infrastruktureinrichtung authentifiziert, das heißt seine Identität beweist. Im Stand der Technik sind eine Vielzahl von Authentifizierungsalgorithmen bekannt, die hier nicht dargestellt werden sollen.
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Durch die Übertragung einer Identifikationsinformation der Infrastruktureinrichtung kann der zugeordnete Infrastrukturbereich beispielsweise als zum automatisierten Fahren geeignet ausgewiesen werden. Entsprechende Infrastrukturbereiche können beispielsweise Parkhäuser, Tiefgaragen oder Parkplätze sein. Durch eine Übertragung einer Identifikationsinformation kann die Infrastruktureinrichtung auch bekannt geben, dass sie bestimmte Assistenzfunktionen für eine automatisierte Führung, beispielsweise zusätzliche Sensorik, bereitstellt. Die Infrastruktureinrichtung kann auch authentifiziert werden, um die Identifikationsinformation zu bestätigen.
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Die Infrastruktureinrichtung kann wiederholt, beispielsweise regelmäßig oder bei Erfüllung einer bestimmten Bedingung, beispielsweise bei Erkennung eines in den zugeordneten Infrastrukturbereich einfahrenden Kraftfahrzeugs, ihre Identifikationsinformation senden. Hierzu kann ein Broadcasting-Kanal eines Funknetzes der Infrastruktur, beispielsweise eines Parkhauses, genutzt werden. Das Kraftfahrzeug erkennt anhand der Identifikationsinformation, dass es in ein Parkhaus einfährt, das ein automatisiertes Bereitstellen des Kraftfahrzeugs beziehungsweise automatisierte Parkfunktion unterstützt. Das Kraftfahrzeug kann anschließend die vorbereitenden Schritte für eine automatisierte Führung durchführen, beispielsweise Kartendaten von der Infrastruktureinrichtung herunterladen und sich bei der Infrastruktureinrichtung anmelden, die anschließend einen fahrerlosen Betrieb ermöglichen. Die Freigabebedingung kann dann erfüllt beziehungsweise erfüllbar sein, wenn der vorangehend beschriebene Datenaustausch erfolgt ist.
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Die Freigabebedingung kann nur dann erfüllt werden oder erfüllbar sein, wenn vorangehend durch das Kraftfahrzeug und/oder die Infrastruktureinrichtung eine Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Kartendaten ermittelt wurde und/oder wenn sich das Kraftfahrzeug und/oder die Parkposition und/oder die Abholposition und/oder eine Route zwischen der Parkposition und der Abholposition in einem durch die Kartendaten beschriebenen, zum automatisierten Fahren freigegebenen Bereich befinden. Durch Prüfung der Freigabebedingung kann somit sichergestellt sein, dass das Fahrzeug bezüglich der bereitgestellten Karte lokalisiert ist und sich in einem Bereich befindet beziehungsweise ausschließlich durch einen Bereich geführt wird, der zum automatisierten Fahren freigegeben ist. Neben dem vorangehend beschriebenen Datenaustausch sind dies weitere Schritte, die zur Vorbereitung eines fahrerlosen Betriebs durchgeführt werden sollten.
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Das Fahrzeug kann manuell durch den Nutzer zu der Parkposition geführt werden, wobei die Daten im Rahmen der manuellen Führung zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktureinrichtung übertragen werden. Als eine Übertragung im Rahmen der manuellen Führung ist insbesondere ein Zeitraum zwischen der Einfahrt in einen der Infrastruktureinrichtung zugeordneten Infrastrukturbereich, beispielsweise in eine Parkfläche, der insbesondere zum autonomen Fahren vorgesehen ist, und dem Erreichen der Parkposition beziehungsweise dem Abstellen des Kraftfahrzeugs beziehungsweise dem Verlassen des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer zu verstehen. Unter einer manuellen Führung ist ein Fahrbetrieb zu verstehen, bei dem zumindest die Längs- oder Querführung im Wesentlichen durch den Fahrer durchgeführt wird. Hierbei können selbstverständlich Fahrerassistenzsysteme aktiv sein, die in bestimmten Situationen in den Fahrbetrieb eingreifen, beispielsweise Kollisionsvermeidungssysteme, ein Antiblockiersystem oder Ähnliches.
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Das Kraftfahrzeug kann im Rahmen der Führung zu der Parkposition durch einen der Infrastruktureinrichtung zugeordneten Anmeldebereich geführt werden, wobei die Daten übertragen werden, während sich das Kraftfahrzeug in dem Anmeldebereich befindet. Entsprechende Anmeldebereiche können beispielsweise im Bereich von Ein- und/oder Ausfahrten des Infrastrukturbereichs vorgesehen sein. Sie können jenen Bereichen entsprechen, in denen ein Kraftfahrzeug für einen automatisierten Einparkvorgang abgegeben werden kann beziehungsweise jenen Bereitstellungsbereichen, in denen das Kraftfahrzeug für den Nutzer automatisiert bereitgestellt werden kann. Vorzugsweise liegt die Parkposition außerhalb des Anmeldebereichs. Die Nutzung definierter Anmeldebereiche ermöglicht es einerseits eine kurzreichweitige Datenübertragung beispielsweise durch ein lokales Funk-Netz, RFID-Techniken, kurzreichweitige Transponder oder Ähnliches zu nutzen. Andererseits kann hierdurch sichergestellt werden, dass das Kraftfahrzeug tatsächlich in einen Infrastrukturbereich eingefahren ist und diesen nicht bereits wieder verlassen hat.
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Wird das Kraftfahrzeug manuell durch den Nutzer zu der Parkposition geführt, kann die Freigabebedingung nur dann erfüllt werden oder erfüllbar sein, wenn die Bedieneingabe nach einem Einfahren des Kraftfahrzeugs in den oder einen der Infrastruktureinrichtung zugeordneten Infrastrukturbereich und/oder nach dem Erreichend der Parkposition erfasst wird. Der Fahrer muss somit explizit das automatische Ausparken im Rahmen oder nach Abschluss des Parkvorgangs freigeben. Die Bedienangabe kann somit eindeutig einem bestimmten Parkvorgang zugeordnet werden und somit auch nur eine automatisierte Bereitstellung nach diesem Parkvorgang ermöglichen.
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Nach Erfüllung einer Vorbedingung, deren Erfüllung davon abhängt, ob und/oder welche Daten vorangehend zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktureinrichtung übertragen wurden, kann durch eine Ausgabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs ein Hinweis an den Nutzer ausgegeben werden, der ihn auf die Möglichkeit hinweist, durch eine Bedieneingabe die automatisierte Bereitstellung des Kraftfahrzeugs freizugeben. Insbesondere kann die Bedieneingabe zur Freigabe des automatisierten Fahrbetriebs ausschließlich dann ermöglicht werden, wenn die Vorbedingung erfüllt ist. Durch das beschriebene Vorgehen wird eine Freigabe durch den Fahrer nur dann angefordert, wenn aufgrund einer Kommunikation mit der Infrastruktureinrichtung die weiteren Bedingungen zur Freigabe eines automatisierten Bereitstellens bereits erfüllt wurden. Unnötige Anfragen beim Fahrer in Situationen, in denen beispielsweise ohnehin kein automatisiertes Bereitstellen des Kraftfahrzeugs möglich wäre, können somit vermieden werden.
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Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Das Kraftfahrzeug umfasst insbesondere eine Steuereinrichtung, die zur automatisierten Führung des Kraftfahrzeugs eingerichtet ist. Die Steuereinrichtung kann das Kraftfahrzeug autonom oder in Abhängigkeit von durch die Infrastruktureinrichtung bereitgestellten Steuerinformationen steuern. Hierzu kann die Steuereinrichtung Aktoren des Kraftfahrzeugs ansteuern, um das Kraftfahrzeug längs und quer zu führen. Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, die Freigabebedingung zu prüfen.
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Das Kraftfahrzeug umfasst vorzugsweise eine Kommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit der Infrastruktureinrichtung und/oder der benutzerseitigen Kommunikationseinrichtung. Diese kann dazu dienen, mit der Infrastruktureinrichtung zu kommunizieren, um die Daten zu übertragen. Ergänzend oder alternativ kann durch die Kommunikationseinrichtung die Bereitstellungsanfrage empfangen werden.
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Das Kraftfahrzeug kann Bedienmittel umfassen, um die Bedieneingabe zur Freigabe des automatisierten Fahrbetriebs zu erfassen. Vorzugsweise ist zudem eine Ausgabeeinrichtung vorgesehen, durch die der Fahrer auf die Möglichkeit hingewiesen werden kann, durch die entsprechende Bedieneingabe die automatisierte Bereitstellung des Kraftfahrzeugs zu einem späteren Zeitpunkt freizugeben.
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Die Erfindung betrifft zudem eine Infrastruktureinrichtung, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Diese kann eine Kommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit dem Kraftfahrzeug aufweisen. Hierbei kann beispielsweise eine kurzreichweitige Kommunikationseinrichtung genutzt werden, durch die nur eine Kommunikation in einem Anmeldebereich möglich ist. Alternativ ist es jedoch auch möglich, eine Kommunikation im gesamten Infrastrukturbereich zu ermöglichen. Über die oder eine weitere Kommunikationseinrichtung kann die Infrastruktureinrichtung zudem mit einer benutzerseitigen Kommunikationseinrichtung, beispielsweise einem Smartphone des Nutzers, kommunizieren können. Die Infrastruktureinrichtung kann dazu eingerichtet sein, die Freigabebedingung zu überprüfen. Sie kann zudem Bedienmittel umfassen, um beispielsweise die Eingabe einer Bereitstellungsanfrage unmittelbar an die Infrastruktureinrichtung selbst zu ermöglichen.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem folgenden Ausführungsbeispiel sowie der zugehörigen Zeichnung. Die Zeichnung zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens mit Hilfe eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs und eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Infrastruktureinrichtung.
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In der Figur ist eine Situation dargestellt, in der ein Kraftfahrzeug 1, nachdem es an der Parkposition 2 geparkt wurde, automatisiert an der Abholposition 3 bereitgestellt werden soll. Das Kraftfahrzeug 1 könnte beispielsweise durch den Nutzer 14 zu der Position 4 geführt werden, an der das Kraftfahrzeug 1 vorübergehend abgestellt werden kann, und anschließend automatisch in dem Infrastrukturbereich 5, beispielsweise einem Parkhaus, einer Tiefgarage oder auf einem Parkplatz, geparkt werden. Der Nutzer 14 kann seine Nutzerintention dadurch zum Ausdruck bringen, dass er eine Bedieneingabe an dem Bedienmittel 6 des Kraftfahrzeugs 1 tätigt, wonach die Steuereinrichtung 7 über die Kommunikationseinrichtung 8 mit einer Infrastruktureinrichtung 9 kommuniziert, die dem Infrastrukturbereich 5 zugeordnet ist, um das Kraftfahrzeug 1 an dieser Infrastruktureinrichtung 9 anzumelden und zum automatischen Betrieb notwendige Daten von der Infrastruktureinrichtung 9 abzurufen. Anschließend kann der Nutzer 14 aus dem Kraftfahrzeug 1 aussteigen und das Kraftfahrzeug 1 kann entlang der Route 10 zu der Parkposition 2 geführt werden. Soll das Kraftfahrzeug 1 zu einem späteren Zeitpunkt wieder bereitgestellt werden, kann der Nutzer 14 über eine Kommunikationseinrichtung 11, beispielsweise ein Smartphone, eine Bereitstellungsanfrage an das Kraftfahrzeug 1 senden. Alternativ könnte er die Bereitstellungsanfrage an die Zentraleinrichtung 9 senden, die diese an das Kraftfahrzeug 1 weiterleitet.
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Prinzipiell wäre es möglich, dass die Steuereinrichtung 7 bei Empfang einer solchen Bereitstellungsanfrage stets die Aktorik 15 des Kraftfahrzeugs 1 ansteuert, um das Kraftfahrzeug 1 automatisiert zu der Bereitstellungsposition 3 zu führen. In diesem Fall wäre es jedoch möglich, dass bei Kommunikationsfehlern oder einer missbräuchlichen Nutzung einer entsprechenden Bereitstellungsmöglichkeit das Kraftfahrzeug 1 in Betriebssituationen in einen automatisierten Fahrbetrieb wechselt, in denen dies nicht angebracht ist, beispielsweise während des normalen Fahrbetriebs beziehungsweise wenn es in Bereichen abgestellt ist, die nicht zum automatisierten Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 freigegeben sind.
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Daher erfolgt beim Kraftfahrzeug 1 eine automatische Bereitstellung an der Abholposition 3 nur dann, wenn zusätzlich eine Freigabebedingung erfüllt ist. Die Freigabebedingung ist hierbei derart gewählt, dass eine automatisierte Bereitstellung sowohl bei dem vorangehend beschriebenen automatisierten Einparken des Kraftfahrzeugs 1 möglich ist als auch dann, wenn das Kraftfahrzeug 1 durch den Nutzer 14 manuell an die Parkposition 2 geführt und dort abgestellt wurde. Daher wertet die Freigabebedingung aus, ob und welche Daten vorangehend zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und der Infrastruktureinrichtung 9 ausgetauscht wurden und ob der automatisierte Fahrbetrieb durch eine Bedieneingabe des Nutzers 14 an dem Bedienmittel 6 des Kraftfahrzeugs 1 freigegeben wurde. Bezüglich des Datenaustausch zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und der Infrastruktureinrichtung 9 kann überprüft werden, ob die jeweiligen für einen automatisierten Fahrbetrieb relevanten Daten ausgetauscht wurden. Dies kann beispielsweise eine jeweilige von der Infrastruktureinrichtung an das Kraftfahrzeug und von dem Kraftfahrzeug an die Infrastruktureinrichtung übertragene Identifikationsinformation sein. Ergänzend kann überprüft werden, ob das Kraftfahrzeug 1 von der Infrastruktureinrichtung 9 Kartendaten empfangen hat, die den Infrastrukturbereich 5 beschreiben. Die Freigabebedingung kann zudem prüfen, ob kraftfahrzeugseitig eine Position des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der empfangenen Kartendaten ermittelt wurde. Zudem wird vorzugsweise überprüft, ob die Parkposition 2 und die Abholposition 3 beziehungsweise die dazwischenliegende Route 12 innerhalb eines durch die Kartendaten beschriebenen Bereichs liegen, der zum automatisierten Fahren freigegeben ist.
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Eine Möglichkeit, ein automatisiertes Ausparken beziehungsweise Bereitstellen des Kraftfahrzeugs 1 auch bei einem manuellen Einparken zu ermöglichen, ist es, den Datenaustausch zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und der Infrastruktureinrichtung 9 bereits im Rahmen der manuellen Führung des Kraftfahrzeugs 1 zu der Parkposition 2 entlang der Route 10 durchzuführen. Die Datenübertragung kann insbesondere in dem Anmeldebereich 13 erfolgen, in dem bei einem automatischen Parkvorgang das Kraftfahrzeug 1 zur automatischen Führung abgestellt würde. Dies ermöglicht es, kurzreichweitige Kommunikationseinrichtungen zu nutzen. Zudem ergibt sich in diesem Fall aus der erfolgten Datenermittlung und somit der Erfüllung der Freigabebedingung, dass das Kraftfahrzeug 1 durch den Anmeldebereich 13 geführt wurde.
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Die Bedieneingabe zur Freigabe eines automatisierten Fahrbetriebs kann im Falle einer manuellen Führung des Kraftfahrzeugs 1 zu dem Parkbereich 2 durch den Nutzer 14 nur dann möglich sein, wenn vorangehend die bereits diskutierten Daten von dem Kraftfahrzeug 1 und der Infrastruktureinrichtung 9 ausgetauscht wurden. Insbesondere kann bei Erfüllung einer Vorbedingung, deren Erfüllung davon abhängt, ob und/oder welche Daten vorangehend zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und der Infrastruktureinrichtung 9 übertragen wurden, durch eine Ausgabeeinrichtung 16 ein Hinweis an den Nutzer ausgegeben werden, der ihn auf die Möglichkeit hinweist, durch eine Bedieneingabe die automatisierte Bereitstellung des Kraftfahrzeugs freizugeben.
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Wird nun zu einem späteren Zeitpunkt durch den Nutzer 14 über die Kommunikationseinrichtung 11 oder über ein nicht dargestelltes Bedienmittel der Infrastruktureinrichtung 9 die Bereitstellung des Kraftfahrzeugs 1 von der Parkposition 2 angefordert, so wird im Rahmen der Überprüfung der Freigabebedingung erkannt, dass die für einen automatisierten Fahrbetrieb erforderlichen Daten bereits zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und der Infrastruktureinrichtung 9 ausgetauscht wurden und dass sich das Kraftfahrzeug 1 in einem zum automatisierten Fahren freigegebenen Bereich befindet, wobei zudem der automatisierte Fahrbetrieb explizit durch den Nutzer 14 des Kraftfahrzeugs 1 freigegeben wurde. Somit kann mit hoher Robustheit davon ausgegangen werden, dass eine automatisierte Bereitstellung des Kraftfahrzeugs, ausgehend von dem momentanen Betriebszustand, zuverlässig möglich ist.
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Selbstverständlich ist es möglich, dass das Kraftfahrzeug 1 auch im Rahmen der Bereitstellung, das heißt während des Fahrbetriebs entlang der Route 12 durch eine entsprechende Ansteuerung der Aktoren 15, weitere Daten mit der Infrastruktureinrichtung 9 austauscht, beispielsweise um eine Koordination mit anderen Verkehrsteilnehmern in dem Infrastrukturbereich 5 durchzuführen.
