DE102020212014A1 - Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur. Das Verfahren umfasst ein Empfangen eines Auftrags zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur. Bei positiver Prüfung des Auftrags wird das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert innerhalb der Infrastruktur geführt.Die Erfindung betrifft weiter ein entsprechendes System, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur.
  • Die Erfindung betrifft weiter ein System zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
  • Stand der Technik
  • Die Offenlegungsschrift EP 3 261 074 A1 offenbart ein Verfahren zum Parken von autonomen Fahrzeugen.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur bereitzustellen.
  • Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
  • Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
    • Empfangen von ersten Auftragssignalen mittels eines ersten Servers eines ersten Betreibers der Infrastruktur, wobei die Auftragssignale einen Auftrag eines Auftraggebers zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur repräsentieren, erstes Prüfen mittels des ersten Servers, ob der Auftrag ausgeführt werden kann, Senden von zweiten Auftragssignalen mittels des ersten Servers an einen zweiten Server einer Plattform zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur eines zweiten Betreibers bei positiver erster Prüfung, wobei die zweiten Auftragssignale den Auftrag zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur repräsentieren, zweites Prüfen mittels des zweiten Servers, ob der Auftrag ausgeführt werden kann, Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Auftrag mittels der Plattform, insbesondere mittels des zweiten Servers, bei positiver zweiter Prüfung derart, dass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs der Auftrag ausgeführt wird, und Ausgeben der erzeugten Steuersignale.
  • Nach einem zweiten Aspekt wird ein System zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur bereitgestellt, wobei das System eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen, wobei das System den ersten Server und die Plattform umfasst.
  • Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch das System gemäß dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
  • Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
  • Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass zweimal geprüft wird, ob der Auftrag des Auftraggebers zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur ausgeführt werden kann, bevor dieser bei zweimaliger positiver Prüfung dann auch ausgeführt wird.
  • Zum einen prüft der erste Server des ersten Betreibers der Infrastruktur, ob der Auftrag ausgeführt werden kann.
  • Bei positiver Prüfung wird dieser Auftrag dann von dem ersten Server an den zweiten Server der Plattform zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur des zweiten Betreibers übermittelt.
  • Der zweite Server prüft daraufhin, ob der Auftrag ausgeführt werden kann.
  • Bei positiver zweiter Prüfung werden dann entsprechende Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Auftrag erzeugt, sodass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs der Auftrag ausgeführt wird.
  • Die erzeugen Steuersignale werden anschließend ausgegeben.
  • Somit wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die Auftragsbearbeitung effizient durchgeführt werden kann. Weiter wird dadurch z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass der Auftrag effizient ausgeführt werden kann.
  • Somit wird weiter insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der erste Betreiber der Infrastruktur selbst keine Plattform zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur bereithalten muss und/oder warten muss.
  • Die technische Implementierung, wie das Kraftfahrzeug unter Verwendung der Plattform zumindest teilautomatisiert innerhalb der Infrastruktur geführt wird, obliegt somit dem zweiten Betreiber, also dem Betreiber der Plattform.
  • Für den ersten Betreiber reduziert sich somit in vorteilhafter Weise ein technischer Aufwand.
  • Weiter wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der zweite Betreiber den Service des zumindest teilautomatisierten Führens eines Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur dem ersten Betreiber effizient zur Verfügung stellen kann. So kann sich z. B. der zweite Betreiber nur auf das zumindest teilautomatisierte Führen von Kraftfahrzeugen innerhalb der Infrastruktur konzentrieren und muss nicht noch zusätzliche technische Aufgaben, zum Beispiel eine Wartung der Infrastruktur, hinsichtlich eines Betreibens der Infrastruktur übernehmen.
  • Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur bereitgestellt ist.
  • Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.
  • Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
  • Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
  • Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
  • Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass erste Zertifikatssignale mittels des ersten Servers empfangen werden, welche ein erstes digitales Zertifikat repräsentieren, wobei das erste Prüfen basierend auf dem ersten digitalen Zertifikat durchgeführt wird, wobei das erste digitale Zertifikat einen ersten Datensatz umfasst, welcher ein oder mehrere der folgenden Daten umfasst: Spezifikationsdaten des Kraftfahrzeugs, welche eine technische Spezifikation hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Identifikationsdaten, welche eine Identifikation des Kraftfahrzeugs und/oder eines Fahrers des Kraftfahrzeugs und/oder des Auftraggebers repräsentieren, Bezahlungsdaten, zum Beispiel Kreditkartendaten, Kontonummerndaten.
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das erste Überprüfen effizient durchgeführt werden kann.
  • Technische Spezifikationen hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs umfassen z. B. eine oder mehrere der folgenden Spezifikationen: Anzahl von Umfeldsensoren, die vom Kraftfahrzeug umfasst sind, Typ der Umfeldsensoren, die vom Kraftfahrzeug umfasst sind, Maximalgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, Maximalbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, Wendekreis des Kraftfahrzeugs, Radstand des Kraftfahrzeugs, Länge des Kraftfahrzeugs, Breite des Kraftfahrzeugs, Höhe des Kraftfahrzeugs, Bodenfreiheit des Kraftfahrzeugs, Gewicht des Kraftfahrzeugs, Reichweite eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs.
  • Das erste digitale Zertifikat ist z. B. durch eine offizielle Zertifizierungsstelle ausgestellt.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei positiver Prüfung das erste digitale Zertifikat mittels des ersten Servers an den zweiten Server gesendet wird, sodass der zweite Server das erste digitale Zertifikat empfängt, wobei das zweite Prüfen basierend auf dem ersten digitalen Zertifikat durchgeführt wird.
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das zweite Prüfen effizient durchgeführt werden kann.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zweite Zertifikatssignale mittels des zweiten Servers empfangen werden, welche ein zweites digitales Zertifikat repräsentieren, wobei das zweite Prüfen basierend auf dem zweiten digitalen Zertifikat durchgeführt wird, wobei das zweite digitale Zertifikat einen zweiten Datensatz umfasst, welcher ein oder mehrere der folgenden Daten umfasst: Spezifikationsdaten des Kraftfahrzeugs, welche eine technische Spezifikation hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Identifikationsdaten, welche eine Identifikation des Kraftfahrzeugs und/oder eines Fahrers des Kraftfahrzeugs und/oder des Auftraggebers repräsentieren. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das zweite Prüfen effizient durchgeführt werden kann.
  • Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem ersten digitalen Zertifikat gemacht sind, gelten analog für das zweite digitale Zertifikat und umgekehrt.
  • Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass unter Verwendung des ersten und/oder des zweiten digitalen Zertifikats mittels des ersten respektive zweiten Servers geprüft werden kann, ob das Kraftfahrzeug, welches zumindest teilautomatisiert innerhalb der Infrastruktur geführt werden soll, technisch überhaupt in der Lage ist, innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführt zu werden.
  • Weiter wird somit insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass z. B. nur ein Auftrag eines berechtigten Auftraggebers ausgeführt wird.
  • Weiter wird somit insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass auch dasjenige Kraftfahrzeug innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführt wird, welches gemäß Auftrag zumindest teilautomatisiert innerhalb der Infrastruktur geführt werden soll.
  • Z. B. ist vorgesehen, dass der zweite Server das zweite digitale Zertifikat von dem Kraftfahrzeug empfängt.
  • Z. B. ist vorgesehen, dass der erste Server das erste digitale Zertifikat von dem Auftraggeber erhält.
  • Dann ist insbesondere der zweite Server in der Lage zu prüfen, ob das erste digitale Zertifikat, welches der erste Server dem zweiten Server übermittelt hat, mit dem zweiten digitalen Zertifikat übereinstimmt, welches der zweite Server von dem Kraftfahrzeug erhalten hat.
  • Nur wenn z. B. beide Zertifikate identisch sind oder zueinander passen bzw. übereinstimmen, ist vorgesehen, dass der Auftrag mittels der Plattform ausgeführt wird.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das erste Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der Auftraggeber für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet hat und/oder gewährleistet ist, dass für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet werden, zum Beispiel mittels Lastschriftverfahren oder durch Einwilligung(en).
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass der Auftrag nur dann ausgeführt wird, wenn die notwendigen Zahlungen geleistet wurden.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das zweite Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der erste Betreiber für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet hat und/oder gewährleistet ist, dass für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet werden, zum Beispiel mittels Lastschriftverfahren oder durch Einwilligung(en).
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass der erste Betreiber die notwendigen Zahlungen geleistet hat.
  • In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das zweite Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der mittels des ersten Servers gesendete Auftrag mittels einer digitalen Unterschrift des ersten Betreibers signiert ist.
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass der gesendete Auftrag, welcher vom zweiten Server empfangen wird, auch vom ersten Server gesendet wurde.
  • In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das erste Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der Auftrag des Auftraggebers mittels einer digitalen Unterschrift des Auftraggebers signiert ist.
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass der Auftrag des Auftraggebers, welcher vom ersten Server empfangen wird, auch vom Auftraggeber stammt.
  • In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastruktur ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Infrastrukturelementen umfasst: Parkplatz, insbesondere Parkhaus, Tunnel, Brücke, Baustelle, Knotenpunkt, insbesondere Kreuzung oder Einmündung, Auffahrt einer Autobahn, Mautstation.
  • Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Infrastrukturen verwendet werden.
  • Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Systems nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt.
  • Das heißt also insbesondere, dass sich Verfahrensmerkmale aus Systemmerkmalen und umgekehrt ergeben.
  • In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt mittels des Systems nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.
  • Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“.
  • Der Begriff „beziehungsweise“ steht für „respektive“.
  • Der Begriff „respektive“ steht insbesondere für „und/oder“.
  • Nach einer Ausführungsform ist das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein zumindest teilautomatisiertes Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen umfasst.
  • Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuersignale Fernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen.
  • Nach einer Ausführungsform umfasst die Plattform einen oder mehrere Umfeldsensoren, die räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet sind.
  • Ein Umfeldsensor ist z. B. einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Infrarotsensor, Videosensor und Magnetfeldsensor.
  • In einer Ausführungsform umfasst die Plattform eine oder mehrere Kommunikationseinrichtungen, die räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet sind.
  • Mittels der Kommunikationseinrichtungen können z. B. die Steuersignale an das Kraftfahrzeug übermittelt werden.
  • In einer Ausführungsform ist der Auftraggeber das Kraftfahrzeug oder der Fahrer des Kraftfahrzeugs oder ein Buchungssystem.
  • In einer Ausführungsform sind der erste Betreiber und der zweite Betreiber identisch. In einer Ausführungsform sind der erste Betreiber und der zweite Betreiber unterschiedlich.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
    • 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur,
    • 2 ein System zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur,
    • 3 ein maschinenlesbares Speichermedium und
    • 4 ein Blockdiagramm.
  • 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur, umfassend die folgenden Schritte:
    • Empfangen 101 von ersten Auftragssignalen mittels eines ersten Servers eines ersten Betreibers der Infrastruktur, wobei die Auftragssignale einen Auftrag eines Auftraggebers zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur repräsentieren,
    • erstes Prüfen 103 mittels des ersten Servers, ob der Auftrag ausgeführt werden kann,
    • Senden 105 von zweiten Auftragssignalen mittels des ersten Servers an einen zweiten Server einer Plattform zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur eines zweiten Betreibers bei positiver erster Prüfung, wobei die zweiten Auftragssignale den Auftrag zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur repräsentieren,
    • zweites Prüfen 107 mittels des zweiten Servers, ob der Auftrag ausgeführt werden kann,
    • Erzeugen 109 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf dem Auftrag mittels der Plattform bei positiver zweiter Prüfung derart, dass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs der Auftrag ausgeführt wird, und
    • Ausgeben 111 der erzeugten Steuersignale.
  • 2 zeigt ein System 201 zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur.
  • Das System 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
  • Das System 201 umfasst den ersten Server 203 und umfasst die Plattform 205 aufweisend den zweiten Server 207.
  • 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301.
  • Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert.
  • Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren nach dem ersten Aspekt auszuführen.
  • 4 zeigt ein Blockdiagramm, welches das hier beschriebene Konzept zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb einer Infrastruktur beispielhaft beschreibt.
  • Ein Kraftfahrzeug 401 oder ein Fahrer 403 des Kraftfahrzeugs 401 senden einen Auftrag 405 zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs 401 innerhalb einer Infrastruktur.
  • Das heißt also, dass der Auftraggeber z. B. das Kraftfahrzeug 401 oder z. B. der Fahrer 403 sein kann.
  • Der Auftrag 405 umfasst z. B. ein erstes digitales Zertifikat 407.
  • Das erste digitale Zertifikat 407 umfasst einen ersten Datensatz, welcher z. B. Spezifikationsdaten des Kraftfahrzeugs 401 umfasst, welche eine technische Spezifikation hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs 401 repräsentieren.
  • Z. B. umfasst der erste Datensatz Identifikationsdaten, welche eine Identifikation des Kraftfahrzeugs 401 und/oder des Fahrers 403 des Kraftfahrzeugs 401 repräsentieren.
  • In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann der Auftraggeber des Auftrags 405 auch verschieden von dem Kraftfahrzeug 401 und verschieden von dem Fahrer 403 sein. Z. B. ist der Auftraggeber ein Buchungssystem.
  • Der Auftrag 405 wird an einen ersten Server 409 eines ersten Betreibers der Infrastruktur gesendet.
  • Der erste Server 409 prüft, ob der Auftrag 405 ausgeführt werden kann. Hierfür wird insbesondere das erste digitale Zertifikat 407 verwendet.
  • Z. B. prüft der erste Server 409, ob das Kraftfahrzeug 401 aufgrund der Spezifikationsdaten überhaupt in der Lage ist, innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführt zu werden.
  • Bei positiver erster Prüfung sendet der erste Server 409 den Auftrag 405 umfassend das erste digitale Zertifikat 407 an eine Plattform 413 zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs 401 innerhalb der Infrastruktur, genauer an einen zweiten Server 411, welcher von der Plattform 413 umfasst ist. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der erste Server 409 zusätzliche Daten an den zweiten Server 411 sendet. Solch zusätzliche Daten umfassen zum Beispiel: Daten über den spezifischen Auftrag hinaus; z.B., dass das Kraftfahrzeug priorisiert zu behandeln ist, also vorzuziehen ist, weil z.B. der Beauftragende ein Premiumkunde ist, historische Daten zu dem Kraftfahrzeug, Daten zwischen den Betreibern (z.B. finanzielle Daten).
  • Der zweite Server 411 der Plattform 413 prüft, ob der Auftrag 405 ausgeführt werden kann. Hierfür wird insbesondere das erste digitale Zertifikat 407 verwendet.
  • Z. B. prüft der zweite Server 411 noch einmal, ob das Kraftfahrzeug 401 aufgrund seiner Spezifikationsdaten überhaupt in der Lage ist, innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführt zu werden.
  • Es ist z. B. vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 401 der Plattform 413 ein zweites digitales Zertifikat 415 zur Verfügung stellt. Das heißt also insbesondere, dass der zweite Server 411 ein solch zweites digitales Zertifikat 415 empfängt.
  • Das zweite digitale Zertifikat 415 kann z. B. identisch mit dem ersten digitalen Zertifikat 407 sein.
  • Z. B. kann das zweite digitale Zertifikat 415 verschieden von dem ersten digitalen Zertifikat 407 sein, jedoch passt das zweite digitale Zertifikat 415 zu dem ersten digitalen Zertifikat 407.
  • Das heißt also insbesondere, dass die beiden Zertifikate 407, 415 ein Zertifikatspaar bilden können.
  • Der zweite Server 411 prüft z. B. basierend auf dem zweiten digitalen Zertifikat 415, ob der Auftrag 405 ausgeführt werden kann.
  • Z. B. überprüft der zweite Server 411, ob das zweite digitale Zertifikat 415 zum ersten digitalen Zertifikat 407 passt bzw. ob diese beiden identisch sind.
  • Dadurch kann in vorteilhafter Weise der technische Vorteil bewirkt werden, dass effizient sichergestellt werden kann, dass das Kraftfahrzeug 401, welches die Plattform 413 zumindest teilautomatisiert führen innerhalb der Infrastruktur soll, auch dasjenige Kraftfahrzeug 401 ist, welches gemäß dem Auftrag 405 zumindest teilautomatisiert geführt innerhalb der Infrastruktur geführt werden soll.
  • Bei positiver zweiter Prüfung werden in einem Funktionsblock 417 die entsprechenden Steuersignale erzeugt und ausgegeben.
  • Beispielsweise werden die ausgegebenen Steuersignale mittels einer oder mehrerer Kommunikationseinrichtungen (nicht gezeigt) der Plattform 413 an das Kraftfahrzeug 401 gesendet.
  • Z. B. ist vorgesehen, dass die Plattform 413 eine Rechnung 419 an den ersten Betreiber sendet, also z. B. an den ersten Server 409.
  • Der erste Server 409 kann dann z. B. eine Zahlung 421 für den zweiten Betreiber der Plattform 413 veranlassen.
  • Z. B. ist vorgesehen, dass nur bei entsprechender Bezahlung der Rechnung durch den ersten Betreiber vorgesehen ist, das Kraftfahrzeug 401 mittels der Plattform 413 innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert zu führen.
  • Z. B. ist vorgesehen, dass der Auftrag 405 nur dann ausgeführt wird, wenn der Fahrer 403 die hierfür notwendigen Zahlungen geleistet hat und/oder gewährleistet ist, dass für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet werden, zum Beispiel mittels Lastschriftverfahren oder durch Einwilligung(en).
  • In einer allgemeinen Ausführungsform der erste Server für eine Prüfung einer Buchung und/oder einer Parkkapazität und/oder einer Bezahlung und/oder für eine allgemeine Prüfung zuständig, ob das Kraftfahrzeug innerhalb der Infrastruktur, insbesondere innerhalb eines Parkplatzes oder einer Garage, zumindest teilautomatisiert geführt, insbesondere zumindest teilautomatisiert geparkt, werden kann. Das heißt insbesondere, dass in dieser allgemeinen Ausführungsform der erste Server die entsprechenden Schritte durchführt.
  • In einer allgemeinen Ausführungsform ist der zweiter Server für eine Prüfung einer technischen Umsetzung und/oder sowie einer eigentlichen Umsetzung des zumindest teilautomatisierten Führens, insbesondere des zumindest teilautomatisierten Parkens, zuständig. Das heißt insbesondere, dass in dieser allgemeinen Ausführungsform der zweite Server die entsprechenden Schritte durchführt.
  • Das heißt insbesondere, dass der erste Server und der zweite Server insbesondere jeweils unterschiedliche Funktionen erfüllen.
  • Das hier beschriebene Konzept umfasst gemäß einer Ausführungsform den technischen Ablauf und das Zusammenspiel für den Ablauf eines automatischen Parkvorgangs, im Speziellen der Auftragsabarbeitung.
  • Der Ablauf beginnt nach einer Ausführungsform damit, dass ein Fahrer, allgemein ein Nutzer, einen Auftrag für einen automatischen Parkprozess aufgibt.
  • Dieser Auftrag kann nach einer Ausführungsform manuell (zum Beispiel vom Fahrer oder vom Nutzer) ausgelöst werden oder in einer Ausführungsform automatisch vom Kraftfahrzeug selbst ausgelöst werden.
  • Automatisch kann in einer Ausführungsform bedeuten, wenn das Fahrtziel bekannt ist, dass das Kraftfahrzeug im Vorfeld der Ankunft (z.B. kurz vor dem Eintreffen) automatisch den Auftrag auslöst. Z.B. weil der Fahrer dies im Kraftfahrzeug hinterlegt hat.
  • Dabei kann das Kraftfahrzeug in einer Ausführungsform auch zusätzliche Kanäle, wie ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Mobiltelefon, (auch hier kann in einer Ausführungsform der Auftrag hinterlegt sein), verwenden.
  • Die Auslösung durch den Fahrer kann in einer Ausführungsform analog ausgeführt werden. Ein Unterschied ist in einer Ausführungsform, dass der Fahrer den Auftrag auslöst.
  • Weiterhin kann der Auftrag in einer Ausführungsform auch von einem anderen System (nicht in den Figuren gezeichnet), zum Beispiel einem Buchungssystem, ausgelöst werden, zum Beispiel weil ein Parkvorgang Bestandteil eines Flugtickets ist.
  • Der Auftrag beinhaltet in einer Ausführungsform bei allen Beauftragungen, dass einem Parkhausbetreiber der Auftrag erteilt wird, dass ein definiertes Kraftfahrzeug automatisch geparkt wird. Ein automatisches Parken kann im Englischen als ein „automated valet parking (AVP)“ bezeichnet werden.
  • Dafür umfasst der Auftrag in einer Ausführungsform die Angabe des zu parkenden Kraftfahrzeug (z.B. definiert über das Kennzeichen und / oder einer elektronischen / digitalen Identitätskennung (ID), die z.B. per Funk übertragen wird).
  • Der Parkhausbetreiber prüft in einer Ausführungsform, ob der Auftrag ausgeführt werden darf / kann. Z.B werden ein oder mehrere der folgenden Prüfungen durchgeführt:
    • Ob das definierte Fahrzeug für den AVP-Vorgang / den AVP-Prozess zugelassen ist.
    • Ob der Beauftragende für den AVP-Vorgang / den AVP-Prozess zugelassen ist.
    • Ob der Beauftragende auch wirklich der Beauftragende ist (also eine Identitätsprüfung des Beauftragenden, also insbesondere des Auftraggebers).
    • Ob ggf. notwendige Zahlungen geleistet worden sind (z.B. einmalige Zahlung, Abo, Dauergenehmigung, ...).
    • Ob der AVP-Parkvorgang aufgrund der Technik (AVP-Kraftfahrzeug und / oder AVP Parkhausinfrastruktur) zur Verfügung steht.
  • Der Parkhausbetreiber begibt bei positiver Prüfung in einer Ausführungsform den Auftrag dann weiter an eine AVP-Plattform, die den AVP-Parkvorgang im Folgenden umsetzt.
  • Grundlage für die Auftragsabarbeitung bzw. den AVP-Parkprozess ist in einer Ausführungsform, dass die jeweiligen Übergaben und Zugriffe auf die Systeme möglich sind. D.h., insbesondere „Sicher“ sind.
  • Die Sicherheit wird in einer Ausführungsform dadurch geleistet, dass die jeweiligen Systeme sicher sind, dass die beteiligten Systeme die „Richtigen“. Also nicht, dass z.B. ein nicht berechtigter Nutzer bzw. ein nicht berechtigtes System den AVP-Vorgang beauftragt hat, dass die AVP-Plattform auch das richtige Kraftfahrzeug parkt.
  • D.h., dass bei Auftrag und der Umsetzung in einer Ausführungsform sichergestellt wird, dass
    • - in einer Ausführungsform der Auftrag für den AVP-Vorgang für das bestimmte Kraftfahrzeug an den Parkhausbetreiber durch einen Nutzer / Fahrer / System (z.B. Kraftfahrzeug ) gegeben wurde, der dafür autorisiert ist,
    • - in einer Ausführungsform der Auftrag von dem Parkhausbetreiber an den zweiten Betreiber der AVP-Plattform (bzw. an die AVP-Plattform) das richtige Kraftfahrzeug beinhaltet,
    • - in einer Ausführungsform der zweite Betreiber (bzw. die AVP-Plattform) das richtige Kraftfahrzeug parkt und dafür den notwendigen Zugriff bekommt.
  • In einer Ausführungsform wird diese Sicherheit durch Zertifikate sichergestellt.
  • Mit dem Zertifikat wird in einer Ausführungsform sichergestellt, dass das Kraftfahrzeug das richtige ist und dass der Zugriff auf das Kraftfahrzeug möglich ist.
  • Das Zertifikat für den Parkvorgang wird in einer Ausführungsform von dem Parkhausbetreiber der AVP-Plattform zur Verfügung gestellt.
  • Weiterhin existiert in einer Ausführungsform im Kraftfahrzeug ein Zertifikat.
  • Mit Vorhandensein beider Zertifikate ist in einer Ausführungsform der AVP-Parkvorgang (technische Umsetzung) möglich. Beide Systeme (Kraftfahrzeug, AVP-Plattform) haben in einer Ausführungsform ein bzw. zueinander passende Zertifikate, die den Zugriff auf das Kraftfahrzeug bzw. den AVP-Systemen des Kraftfahrzeugs ermöglichen.
  • In einer Ausführungsform wird der AVP-Plattform einmalig ein Zertifikat zur Verfügung gestellt.
  • In einer Ausführungsform wird der AVP-Plattform ein Zertifikat dauerhaft (aber vorzugsweise Kündbar) zur Verfügung gestellt.
  • In einer Ausführungsform bekommt der Parkhausbetreiber das Zertifikat mit dem Auftrag, zum Beispiel vom Fahrer oder dem Kraftfahrzeug; in einer Ausführungsform einmalig oder in einer Ausführungsform dauerhaft, aber vorzugsweise kündbar.
  • Der zweite Betreiber (AVP-Betreiber) prüft in einer Ausführungsform vor dem AVP-Parkprozess, ob der Auftrag ausgeführt werden darf / kann. Z.B werden ein oder mehrere der folgenden Prüfungen durchgeführt:
    • Ob das definierte Kraftfahrzeug für den AVP-Vorgang / den AVP-Prozess zugelassen ist (z.B. über das / die Zertifikate).
    • Ob der Beauftragende auch wirklich der Beauftragende ist (-> Parkhausbetreiber).
    • Ob ggf. notwendige Zahlungen für den AVP-Vorgang geleistet worden sind (z.B. einmalige Zahlung, Abo, Dauergenehmigung, ...); -> an AVP-Betreiber.
    • Ob der AVP-Parkvorgang aufgrund der Technik (AVP-Kraftfahrzeug und / oder AVP-Parkhausinfrastruktur) zur Verfügung steht
  • In einer Ausführungsform werden alle bzw. wichtigen Zugriffe fälschungssicher dokumentiert, zum Beispiel in einer Blockchain.
  • In einer Ausführungsform kann der vorstehend beschriebene Ablauf für den AVP-Transportvorgang auch auf andere Anwendungen übertragen werden. Z.B. für eine zumindest teilautomatisierte Unterstützung (zum Beispiel nicht hochautomatisierte Kontrolle über das Kraftfahrzeug) bei einem Fahrvorgang oder für eine Übernahme der Kontrolle bei einem Fahrvorgang.
  • Beispiele sind z.B.:
  • Ferngesteuerte Unterstützung des Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt.
  • Zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt, insbesondere temporär zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt, basierend / durch eine Infrastruktur.
  • Beispiele für solche Anwendungen sind z.B.:
  • Fahrt durch einen Tunnel, Fahrt über eine Brücke, Fahrt durch eine Baustelle, Fahrt über eine Kreuzung, Einfahrt auf die Autobahn über eine Auffahrt inkl. Einfädelvorgang. In Bezeug auf die einzelnen Teilnehmer wäre dann abgeleitet der Betreiber des Parkhauses der Straßenbesitzer und wäre dann der Betreiber der AVP-Plattform der Betreiber der Plattform. Die Plattform kann Teil der Infrastruktur sein. In einer Ausführungsform kann somit vorgesehen sein, dass der erste Betreiber identisch mit dem zweiten Betreiber ist. In einer Ausführungsform ist der erste Betreiber verschieden von dem zweiten Betreiber.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • EP 3261074 A1 [0003]

Claims (11)

  1. Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (401) innerhalb einer Infrastruktur, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (101) von ersten Auftragssignalen mittels eines ersten Servers eines ersten Betreibers der Infrastruktur, wobei die Auftragssignale einen Auftrag (405) eines Auftraggebers zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs (401) innerhalb der Infrastruktur repräsentieren, erstes Prüfen (103) mittels des ersten Servers, ob der Auftrag (405) ausgeführt werden kann, Senden (105) von zweiten Auftragssignalen mittels des ersten Servers an einen zweiten Server einer Plattform zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (401) innerhalb der Infrastruktur eines zweiten Betreibers bei positiver erster Prüfung, wobei die zweiten Auftragssignale den Auftrag (405) zum zumindest teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs (401) innerhalb der Infrastruktur repräsentieren, zweites Prüfen (107) mittels des zweiten Servers, ob der Auftrag (405) ausgeführt werden kann, Erzeugen (109) von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (401) basierend auf dem Auftrag (405) mittels der Plattform bei positiver zweiter Prüfung derart, dass bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (401) der Auftrag (405) ausgeführt wird, und Ausgeben (111) der erzeugten Steuersignale.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei erste Zertifikatssignale mittels des ersten Servers empfangen werden, welche ein erstes digitales Zertifikat (407) repräsentieren, wobei das erste Prüfen basierend auf dem ersten digitalen Zertifikat (407) durchgeführt wird, wobei das erste digitale Zertifikat (407) einen ersten Datensatz umfasst, welcher ein oder mehrere der folgenden Daten umfasst: Spezifikationsdaten des Kraftfahrzeugs (401), welche eine technische Spezifikation hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs (401) repräsentieren, Identifikationsdaten, welche eine Identifikation des Kraftfahrzeugs (401) und/oder eines Fahrers (403) des Kraftfahrzeugs (401) und/oder des Auftraggebers repräsentieren.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei bei positiver Prüfung das erste digitale Zertifikat (407) mittels des ersten Servers an den zweiten Server gesendet wird, sodass der zweite Server das erste digitale Zertifikat (407) empfängt, wobei das zweite Prüfen basierend auf dem ersten digitalen Zertifikat (407) durchgeführt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei zweite Zertifikatssignale mittels des zweiten Servers empfangen werden, welche ein zweites digitales Zertifikat (415) repräsentieren, wobei das zweite Prüfen basierend auf dem zweiten digitalen Zertifikat (415) durchgeführt wird, wobei das zweite digitale Zertifikat (415) einen zweiten Datensatz umfasst, welcher ein oder mehrere der folgenden Daten umfasst: Spezifikationsdaten des Kraftfahrzeugs (401), welche eine technische Spezifikation hinsichtlich eines zumindest teilautomatisierten Führens des Kraftfahrzeugs (401) repräsentieren, Identifikationsdaten, welche eine Identifikation des Kraftfahrzeugs (401) und/oder eines Fahrers (403) des Kraftfahrzeugs (401) und/oder des Auftraggebers repräsentieren.
  5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das erste Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der Auftraggeber für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs (401) notwendige Zahlungen geleistet hat und/oder gewährleistet ist, dass für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet werden, zum Beispiel mittels Lastschriftverfahren oder durch Einwilligung(en).
  6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das zweite Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der erste Betreiber für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs (401) notwendige Zahlungen geleistet hat und/oder gewährleistet ist, dass für das zumindest teilautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs notwendige Zahlungen geleistet werden, zum Beispiel mittels Lastschriftverfahren oder durch Einwilligung(en).
  7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das zweite Prüfen ein Prüfen umfasst, ob der mittels des ersten Servers gesendete Auftrag (405) mittels einer digitalen Unterschrift des ersten Betreibers signiert ist.
  8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Infrastruktur ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Infrastrukturelementen ist: Parkplatz, insbesondere Parkhaus, Tunnel, Brücke, Baustelle, Knotenpunkt, insbesondere Kreuzung oder Einmündung, Auffahrt einer Autobahn. Mautstation.
  9. System (201) zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (401) innerhalb einer Infrastruktur, wobei das System (201) eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen, wobei das System (201) den ersten Server und die Plattform umfasst.
  10. Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.
  11. Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 10 gespeichert ist.
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