JP7163895B2 - 自動駐車システム及びサーバ - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車システム及びサーバに関する。

従来、自動駐車システムに関する技術文献として、特開２０１８－０４１３８１号公報が知られている。この公報に記載のバレーパーキングシステムでは、自動運転車両のユーザの端末装置からバレーパーキング申込が駐車場施設側のサーバに送信されると、サーバから一時鍵要求が端末装置に送られ、一時鍵要求が真正であると判定されると端末装置から自動運転車両の一時鍵がサーバに送信される。その後、このバレーパーキングシステムでは、サーバが一時鍵と共に運転計画を自動運転車両に送信することで自動運転によるバレーパーキングが実行される。

特開２０１８－０４１３８１号公報

ところで、上述した従来のバレーパーキングシステムでは、バレーパーキング申込の後、一時鍵要求が真正であると判定されると一時鍵が送付されるため、例えば自動運転車両が駐車場から遠く離れている場合であっても一時鍵の送付が行われるおそれがある。一時鍵のような自動運転車両の操作権限に関係するデータが早すぎるタイミングで送信されることはセキュリティの観点から問題がある。

本発明の一態様は、入庫予定時刻及び予約車両情報を含む入庫予約を受け付けた後、入庫予約の予約ユーザ向けに認証コードを送信し、認証コードの送信後に駐車場内で認証コードを用いたチェックインが行われた場合に駐車場内の予約ユーザの自動運転車両に対して自動バレーパーキングの指示を開始するサーバを有する自動駐車システムであって、サーバは、駐車場に設けられた駐車場センサの検出情報及び予約車両情報に基づいて、又は、予約車両情報に対応する自動運転車両である予約対象車両から送信された位置情報に基づいて、予約対象車両が予め設定された駐車場対象エリアに位置するか否かを判定する車両判定部と、現在時刻が入庫予定時刻より予め設定された送信用設定時間前の送信開始時刻以降であるか否かを判定する時刻判定部と、車両判定部により予約対象車両が駐車場対象エリアに位置すると判定され且つ時刻判定部により現在時刻が送信開始時刻以降であると判定された場合に、予約ユーザのユーザ端末又は予約対象車両の車載装置に対して認証コードを送信する認証コード送信部と、を備える。

本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、予約対象車両が駐車場対象エリアに位置すると判定され且つ現在時刻が入庫予定時刻より送信用設定時間前の送信開始時刻以降である場合に認証コードの送信を行うので、予約対象車両の位置と現在時刻及び入庫予定時刻の関係を考慮しない場合と比べて、予約対象車両が駐車場から遠く離れているタイミングや入庫予定時刻から早すぎるタイミングに認証コードが送信されることを避けることができ、認証コードの送信に関するセキュリティ向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、サーバは、車両判定部により予約対象車両が駐車場対象エリアに位置すると判定され且つ時刻判定部により現在時刻が送信開始時刻以降であると判定された場合に、認証コードを生成する認証コード生成部を更に備えてもよい。
この自動駐車システムによれば、予約対象車両が駐車場対象エリアに位置すると判定され且つ現在時刻が入庫予定時刻より送信用設定時間前の送信開始時刻以降である場合に認証コードの生成を行うので、予約対象車両の位置と現在時刻及び入庫予定時刻の関係を考慮しない場合と比べて、予約対象車両が駐車場から遠く離れているタイミングや入庫予定時刻から早すぎるタイミングに認証コードが生成されることを避けることができる。従って、この自動駐車システムによれば、認証コードが存在する時間を短くすることができるので、認証コードに関するセキュリティ向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、サーバは、認証コードを生成する認証コード生成部を更に備え車両判定部は、予約対象車両から送信された位置情報に基づいて、予約対象車両が予め設定された駐車場近傍エリアに位置するか否かを判定し、時刻判定部は、現在時刻が入庫予定時刻より予め設定された生成用設定時間前の生成開始時刻以降であるか否かを判定し、認証コード生成部は、車両判定部により予約対象車両が駐車場近傍エリアに位置すると判定され且つ時刻判定部により現在時刻が生成開始時刻以降であると判定された場合に、認証コードを生成し、駐車場近傍エリアは、駐車場対象エリアと比べて駐車場の入口外側に向かって広がるエリアであり、生成開始時刻は送信開始時刻と同じ時刻又は送信開始時刻より前の時刻であってもよい。
この自動駐車システムによれば、駐車場対象エリアと比べて駐車場の入口外側に向かって広がる駐車場近傍エリアに予約対象車両が位置すると判定され且つ現在時刻が入庫予定時刻より生成用設定時間前の生成開始時刻以降である場合に認証コードの生成を行うので、予約対象車両の位置と現在時刻及び入庫予定時刻の関係を考慮してセキュリティ向上を図りながら、認証コード送信の条件が満たされる前に認証コードを生成して準備することができ、一度に生成及び送信を行う場合と比べてサーバの演算負荷を分散することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、サーバは、ユーザ端末又は車載装置からの認証コード要求を受け付けるユーザ要求受付部を更に備え、認証コード送信部は、車両判定部により予約対象車両が駐車場対象エリアに位置すると判定され且つ時刻判定部により現在時刻が設定時刻以降であると判定された場合であって、ユーザ要求受付部が認証コード要求を受け付けた後に認証コードの送信を行ってもよい。
この自動駐車システムによれば、ユーザ端末又は車載装置からの認証コード要求を受け付けた後に認証コードの送信を行うので、ユーザ側の準備が完了する前に認証コードの送信を行う場合と比べて、認証コードの送信から認証コードを用いたチェックインまでの時間の短縮が図られ、認証コードに関するセキュリティ向上に寄与することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、サーバとして駐車場を管理する駐車場管理サーバと自動運転車両を管理する車両管理サーバとを有し、駐車場管理サーバが車両判定部及び時刻判定部を備え、車両管理サーバが認証コード送信部を備えてもよい。
この自動駐車システムによれば、駐車場を管理する駐車場管理サーバと自動運転車両を管理する車両管理サーバとを分けて役割を分担することで、それぞれの役割に応じたセキュリティ対策を行うことができ、認証コードに関するセキュリティ向上に有利である。

本発明の他の態様は、入庫予定時刻及び予約車両情報を含む入庫予約を受け付けた後、入庫予約の予約ユーザ向けに認証コードを送信し、認証コードの送信後に駐車場内で認証コードを用いたチェックインが行われた場合に駐車場内の予約ユーザの自動運転車両に対して自動バレーパーキングの指示を開始するサーバであって、駐車場に設けられた駐車場センサの検出情報及び予約車両情報に基づいて、又は、予約車両情報に対応する自動運転車両である予約対象車両から送信された位置情報に基づいて、予約対象車両が予め設定された駐車場対象エリアに位置するか否かを判定する車両判定部と、現在時刻が入庫予定時刻より予め設定された送信用設定時間前の送信開始時刻以降であるか否かを判定する時刻判定部と、車両判定部により予約対象車両が駐車場対象エリアに位置すると判定され且つ時刻判定部により現在時刻が送信開始時刻以降であると判定された場合に、予約ユーザのユーザ端末又は予約対象車両の車載装置に対して認証コードを送信する認証コード送信部と、を備える。

本発明の他の態様に係るサーバによれば、予約対象車両が駐車場対象エリアに位置すると判定され且つ現在時刻が入庫予定時刻より送信用設定時間前の送信開始時刻以降である場合に認証コードの送信を行うので、予約対象車両の位置と現在時刻及び入庫予定時刻の関係を考慮しない場合と比べて、予約対象車両が駐車場から遠く離れているタイミングや入庫予定時刻から早すぎるタイミングに認証コードが送信されることを避けることができ、認証コードの送信に関するセキュリティ向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システム又は本発明の他の態様に係るサーバによれば、認証コードの送信に関するセキュリティ向上を図ることができる。

一実施形態に係る自動駐車システムを含む自動バレーパーキングの説明図である。 自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 駐車場管理サーバ及び車両管理サーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。 自動運転車両の構成の一例を示すブロック図である。 （ａ）認証コード生成処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）認証コード送信処理の一例を示すフローチャートである。 チェックイン処理の一例を示すフローチャートである。 （ａ）ウェイクアップ処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）シャットダウン処理の一例を示すフローチャートである。 チェックアウト用の認証コード送信処理の一例を示すフローチャートである。 チェックアウト処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、一実施形態に係る自動駐車システムを含む自動バレーパーキングの説明図である。図１に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１００は、駐車場［Parking place］における自動バレーパーキング[Automated Valet Parking]を行うためのシステムである。

自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の自動運転車両を駐車場側（自動駐車システム１００側）からの指示によって目標ルートを走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両の駐車位置として予め設定された駐車スペース［Parking space］である。目標ルートとは、自動運転車両が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。なお、出庫時における目標ルートは、後述する乗車用スペースに到達するために走行するルートとなる。

自動バレーパーキングでは入庫予約が行われる。入庫予約とは、自動バレーパーキングを行う駐車場への入庫の予約である。入庫予約は、自動バレーパーキング対象となることの予約も意味する。入庫予約には、入庫予定時刻、予約車両情報、及び予約ユーザ情報が含まれる。入庫予約には、出庫予定時刻が含まれていてもよい。入庫予約について詳しくは後述する。以下、入庫予約の対象のユーザを予約ユーザと呼ぶ。

自動バレーパーキングにおいては、自動駐車システム１００側に自動運転車両の車両操作権限が与えられる。自動駐車システム１００側に自動運転車両の車両操作権限を与える処理をチェックインと呼ぶ。チェックインにおいては、入庫予約を行った予約ユーザが要求できる認証コードを用いる必要がある。認証コードとは、入庫予約した予約ユーザ及び入庫予約の対象となる自動運転車両と駐車場内で自動バレーパーキングを受けようとするユーザ及び自動運転車両とが同一であるか確認するために用いられるコードである。

認証コードは、同一性を確認できれば特に形態は限定されない。認証コードは、ＱＲ［Quick Response］コード（ＱＲコードは登録商標）などの二次元コードであってもよく、番号であってもよく、文字、記号、又は番号を含むパスワードであってもよい。認証コードは、時間に応じて動的に変化するパターン表示であってもよく、その他の暗号コードであってもよい。認証コードは暗号化された状態で送信され、ユーザ端末などの受信側に予めインストールされた解凍機能によって解凍されることで使用可能となってもよい。

認証コードは、一種類に限られず、複数種類が送信されてもよい。認証コードは、ユーザ端末と自動運転車両の車載装置（後述）にそれぞれ送信されてもよい。ユーザ端末に送信された認証コードと自動運転車両に送信された認証コードは同じであってもよく、異なっていてもよい。ユーザ端末に送信された認証コードを画像認識可能な認証コードとして、自動運転車両に送信された認証コードを手動入力可能な番号又はパスワードとしてもよい。また、ユーザ端末に送信された認証コードと自動運転車両に送信された認証コードの両方を合わせて用いることでチェックイン可能としてもよい。

自動駐車システム１００側の自動運転車両の車両操作権限の付与を終了して自動バレーパーキングを完了する処理をチェックアウトと呼ぶ。チェックアウトにおいても、チェックアウト用の認証コードを要求して用いてもよい。チェックイン及びチェックアウトについて詳しくは後述する。

ここで、図２は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。図２に、自動バレーパーキング用の駐車場５０、駐車エリア［Parking area］５１、降車場［Drop-off area］５２、及び乗車場［Pick up area］５３を示す。

駐車場５０は、自動バレーパーキング専用の駐車場である。駐車場５０には、後述する駐車場センサ１２を構成する監視カメラ１２ａが複数設けられている。駐車場５０は、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。また、一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。なお、駐車場５０には、駐車場対象エリアＲ及び駐車場近傍エリアＤが設定されている。駐車場対象エリアＲ及び駐車場近傍エリアＤについて詳しくは後述する。

図２に示す駐車場５０は、駐車エリア５１、降車場５２、及び乗車場５３を含んでいる。駐車エリア５１は、自動バレーパーキングにより自動運転車両４が駐車する駐車スペース（駐車枠）６１が形成された場所である。駐車スペース６１は、例えば図２に示すように一方向（例えば駐車車両における車幅方向）に並んで複数形成されている。

降車場５２は、駐車場５０の入口側に設けられ、入庫前の自動運転車両４からユーザを含む乗員が降車するための場所である。降車場５２には、乗員の降車時に自動運転車両４が停車するための降車用スペース６２が形成されている。降車場５２は、入庫ゲート５４を介して駐車エリア５１に通じている。

降車場５２には、入場用走行路５２ａが繋がっており、降車場５２と入場用走行路５２ａとの間には入場ゲート５２ｂが設けられている。入場用走行路５２ａは、駐車場５０の外の一般道路などと接続されており、自動運転車両４が駐車場５０に入場［Entering］するために通る走行路である。入場ゲート５２ｂは、自動バレーパーキングを行わない車両（例えば自動運転機能を有しない一般車両）が降車場５２に入らないようにするためのゲートである。

入場ゲート５２ｂは、駐車場管理サーバ１が監視カメラの撮像画像から入場用走行路５２ａを走行する車両のナンバープレートの車両番号を認識し、駐車場５０の入庫予約の対象となった車両であると確認できたときに、当該車両の通行を許可してもよい。入場ゲート５２ｂは、入場ゲート５２ｂの前に設けられた受付機にユーザが入力した入庫予約の内容（例えば入庫予約番号）と、駐車場管理サーバ１が記憶している入庫予約の内容が一致した場合に、車両の通行を許可する態様であってもよい。入庫予約の内容の入力は、ユーザ端末などから短距離通信により行われてもよい。短距離通信としては、例えばＢＬＥ［Bluetooth Low Energy （Bluetoothは登録商標）］又はＮＦＣ［Near Field Communication］を用いることができる。

降車場５２は、自動運転車両４から降りたユーザが商業施設などの施設に入るための施設入口通路５２ｃと繋がっている。降車場５２と施設入口通路５２ｃとの間には入口用自動ドア５２ｄが設けられている。施設入口通路５２ｃは、ユーザが駐車場５０から施設に入るための通路である。施設入口通路５２ｃには、チェックイン用受付機１３ａが配置されている。ユーザは、チェックイン用受付機１３ａに対して自動バレーパーキングを開始するためのチェックインを行う。

乗車場５３は、駐車場５０の出口側に設けられ、出庫してきた自動運転車両４に乗員が乗車するための場所である。乗車場５３には、乗員の乗車のために自動運転車両４が待機するための乗車用スペース６３が形成されている。乗車場５３は、出庫ゲート５５を介して駐車エリア５１に通じている。また、乗車場５３と駐車エリア５１との間には、乗車場５３から駐車エリア５１に自動運転車両４を戻すためのリターンゲート５６が設けられている。なお、リターンゲート５６は必須ではない。

乗車場５３には、退出用走行路５３ａが接続されている。退出用走行路５３ａは、乗車場５３でユーザが乗車した自動運転車両４が駐車場５０の外に退出するための走行路である。乗車場５３及び退出用走行路５３ａの間に退出ゲートを設けてもよい。

乗車場５３は、ユーザが商業施設などの施設から駐車場５０に戻るユーザが通る施設出口通路５３ｂと繋がっている。乗車場５３と施設出口通路５３ｂとの間には出口用自動ドア５３ｃが設けられている。施設出口通路５３ｂは、ユーザが施設から出て駐車場５０に入るための通路である。施設出口通路５３ｂには、チェックアウト用受付機１３ｂが配置されている。ユーザは、チェックアウト用受付機１３ｂに対して自動運転車両４に乗って駐車場５０を出るためのチェックアウトを行う。チェックアウトとは、駐車場管理サーバ１に対する車両操作権限の付与を終了して自動バレーパーキングを完了するための処理である。チェックアウトについて詳しくは後述する。

なお、降車場５２及び乗車場５３は別々に設けられている必要はなく、一体の乗降場として設けられていてもよい。この場合には、チェックイン用受付機１３ａ及びチェックアウト用受付機１３ｂをそれぞれ設ける必要はなく、一台の場内受付機１３として設けられていてもよい。

図２において、降車場５２の降車用スペース６２で停車中の自動運転車両４Ａ、駐車場５０内を走行中の自動運転車両４Ｂ、駐車エリア５１の駐車スペース６１に駐車中の自動運転車両４Ｃ、及び乗車場５３の乗車用スペース６３で停車中の自動運転車両４Ｄを示す。

自動駐車システム１００では、例えば、駐車場５０に入場した自動運転車両４が降車用スペース６２で乗員を降ろした後（自動運転車両４Ａに対応）、自動運転車両４の指示権限を得て自動バレーパーキングを開始する。自動駐車システム１００は、駐車エリア５１内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両４を走行させ（自動運転車両４Ｂに対応）、自動運転車両４を目標駐車スペースに駐車させる（自動運転車両４Ｃに対応）。自動駐車システム１００は、出庫要求［Pick up request］に応じて駐車中の自動運転車両４を乗車場５３に向かって走行させ、乗車用スペース６３で乗員の到着まで待機させる（自動運転車両４Ｄに対応）。

［自動駐車システムの構成］
以下、自動駐車システム１００の構成の一例について図面を参照して説明する。図１に示すように、自動駐車システム１００は、駐車場管理サーバ１と車両管理サーバ２を含んで構成されている。駐車場管理サーバ１は、駐車場を管理するためのサーバである。車両管理サーバ２は、自動運転車両を管理するためのサーバである。駐車場管理サーバ１及び車両管理サーバ２は、互いに通信可能に構成されている。なお、自動駐車システム１００は、車両管理サーバ２の全ての構成を含む必要はなく、自動バレーパーキングを実現する機能に関する部分の構成を含んでいればよい。

駐車場管理サーバ１及び車両管理サーバ２は、それぞれユーザ端末［User frontend］３及び自動運転車両４と通信可能に構成されている。駐車場管理サーバ１及び車両管理サーバ２は、お互いを経由することでユーザ端末３又は自動運転車両４と通信可能な構成であってもよい。通信方法は特に限定されないが、例えばＬＴＥ［Long Term Evolution］を用いることができる。ユーザ端末３は、自動バレーパーキングの入庫予約を行った予約ユーザの携帯情報端末である。自動運転車両４は、予約ユーザが自動バレーパーキングの入庫予約の対象とした自動運転車両である。ユーザ端末３又は自動運転車両４について詳しくは後述する。

〈駐車場管理サーバ〉
まず、駐車場管理サーバ１について説明する。図１に示すように、自動駐車システム１００に含まれる駐車場管理サーバ１は、例えば駐車場近辺の駐車場管理センターＰｓに設けられている。駐車場管理センターＰｓは、例えば駐車場を含む商業施設の一部である。なお、駐車場管理サーバ１は、駐車場から離れた位置に設けられていてもよい。駐車場管理サーバ１は、例えば駐車場を有する民間企業によって管轄されている。

図４は、駐車場管理サーバ１及び車両管理サーバ２の機能的構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、駐車場管理サーバ１は、駐車予約データベース１１、駐車場センサ１２、場内受付機１３と接続されている。接続態様は有線接続であっても無線接続であってもよい。

駐車予約データベース１１は、駐車場管理サーバ１が受け付けた入庫予約を記憶するデータベースである。入庫予約には、入庫予定時刻、予約車両情報、及び予約ユーザ情報が少なくとも含まれる。

入庫予定時刻とは、予約ユーザの自動運転車両が駐車場に入庫する予定の時刻である。予約車両情報とは、自動バレーパーキングの予約対象となる自動運転車両の情報である。予約車両情報には、予約対象となる自動運転車両を特定するための識別情報が含まれる。識別情報は、例えば自動運転車両４のナンバープレートに示されている車両番号である。識別情報は、車両ごとに区別可能なＩＤ番号［IdentificationNumber］であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号などであってもよい。識別情報は、自動運転車両を特定できる情報であればよい。予約車両情報には、自動運転車両の車種の情報が含まれていてもよい。予約車両情報には、自動運転車両の長さ、車幅、最小回転半径などの車体の情報が含まれていてもよい。予約車両情報には、自動運転機能に関する情報が含まれていてもよく、例えば自動運転機能の公的規格に対応するバージョン情報が含まれていてもよい。

予約ユーザ情報とは、入庫予約の対象となる予約ユーザを特定するための識別情報である。予約ユーザ情報には、例えば予約ユーザの氏名及び予約ユーザの連絡先情報が含まれる。連絡先情報は、一例として、予約ユーザのユーザ端末３へ接続するための情報である。なお、駐車予約データベース１１は、必ずしも駐車場管理センターＰｓに設けられている必要はなく、駐車場管理サーバ１と通信可能であれば別の場所に設けられていてもよい。

駐車場センサ１２は、駐車場５０内の状況を認識するためのセンサである。駐車場センサ１２には、自動運転車両４を撮像するための複数台の監視カメラ１２ａが含まれる。監視カメラは、駐車場の天井や壁に設けられ、走行する自動運転車両４を撮像する。監視カメラ１２ａは、撮像画像を駐車場管理サーバ１に送信する。監視カメラ１２ａは、駐車場外部を撮像するように配置されていてもよい。

また、駐車場センサ１２には、各駐車スペースに駐車車両が存在するか否か（各駐車スペースが満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサ１２ｂが含まれる。空車センサ１２ｂは、駐車スペースごとに設けられてもよく、天井などに設けられて複数の駐車スペースを一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサ１２ｂの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサ１２ｂは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサ１２ｂは、駐車スペースにおける駐車車両の検出情報を駐車場管理サーバ１に送信する。空車センサ１２ｂは、降車用スペース６２及び乗車用スペース６３に設けられていてもよい。

場内受付機１３は、駐車場５０内に設けられ、予約ユーザの自動バレーパーキングに関する操作を受け付ける機器（操作盤）である。本実施形態における場内受付機１３は、降車場５２側に設けられるチェックイン用受付機１３ａと、乗車場５３側に設けられるチェックアウト用受付機１３ｂとを有している。

チェックイン用受付機１３ａは、予約ユーザが自動バレーパーキングのチェックインを行うための受付機である。チェックイン用受付機１３ａは、例えば降車場５２に接続された施設入口通路５２ｃに設けられている。チェックイン用受付機１３ａは、降車場５２に設けられていてもよい。チェックイン用受付機１３ａは、予約ユーザが操作するための操作入力部（例えばタッチパネル、ボタン）と予約ユーザに情報を出力するためのディスプレイ及びスピーカとを有している。チェックイン用受付機１３ａは、各種情報を読み取るためのカメラを有していてもよい。

チェックインとは、自動バレーパーキングを開始するため自動運転車両４に対する車両操作権限を駐車場管理サーバ１に与えるための処理である。チェックインには、後述する認証コードを用いる必要がある。予約ユーザは、一例として、ユーザ端末３を用いてチェックインのための認証コード送信要求を行い、送信された認証コードを表示した状態でユーザ端末３をチェックイン用受付機１３ａの読み取りカメラにかざすことでチェックインを開始する。

チェックイン用受付機１３ａは、確認のため、予約ユーザに対して入庫予約の内容の入力を求めてもよい。予約ユーザは、予約ユーザの氏名、連絡先、入庫予約番号、車両番号などの入庫予約の内容のうち、求められる情報を入力する。チェックイン用受付機１３ａは、ＩＣ［integrated circuit］カードを用いて予約ユーザの確認を行ってもよく、顔、指紋、網膜その他の生体情報の撮像情報を用いて予約ユーザの確認を行ってもよい。

チェックアウト用受付機１３ｂは、予約ユーザが自動バレーパーキングのチェックアウトを行うための受付機である。チェックアウト用受付機１３ｂは、例えば乗車場５３に接続された施設出口通路５３ｂに設けられている。チェックアウト用受付機１３ｂは、乗車場５３に設けられていてもよい。チェックアウト用受付機１３ｂの構成は、チェックイン用受付機１３ａと同じとすることができる。

チェックアウトとは、駐車場管理サーバ１に対する車両操作権限の付与を終了して自動バレーパーキングを完了させるための処理である。チェックアウトにおいても、後述するチェックアウト用の認証コードを用いる必要がある。予約ユーザは、一例として、ユーザ端末３を用いてチェックアウト用の認証コード送信要求を行い、送信された認証コードを表示した状態でユーザ端末３をチェックアウト用受付機１３ｂの読み取りカメラにかざすことでチェックアウトを開始する。チェックアウト用受付機１３ｂは、確認のため、チェックイン時と同様に予約ユーザに対して入庫予約の内容の入力を求めてもよい。

次に、駐車場管理サーバ１のハードウェア構成の一例について説明する。図３は、駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、駐車場管理サーバ１は、プロセッサ１０ａ、メモリ１０ｂ、ストレージ１０ｃ、通信インターフェイス１０ｄ、及び管理者インターフェイス１０ｅを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

プロセッサ１０ａは、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管理サーバ１を制御する。プロセッサ１０ａは、制御装置、演算装置、レジスタなどを含むＣＰＵ［Central Processing Unit］などの演算器である。プロセッサ１０ａは、メモリ１０ｂ、ストレージ１０ｃ、通信インターフェイス１０ｄ、及び管理者インターフェイス１０ｅを統括する。メモリ１０ｂは、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］などの記録媒体である。ストレージ１０ｃは、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］などの記録媒体である。

通信インターフェイス１０ｄは、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信インターフェイス１０ｄには、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカードなどを用いることができる。駐車場管理サーバ１は、通信インターフェイス１０ｄを用いて自動運転車両４及びユーザ端末３と通信を行う。管理者インターフェイス１０ｅは、駐車場管理サーバ１の管理者などに対する駐車場管理サーバ１の入出力部である。管理者インターフェイス１０ｅは、ディスプレイ、スピーカなどの出力器、及び、タッチパネルなどの入力器を含む。以上、駐車場管理サーバ１のハードウェア構成について説明したが、車両管理サーバ２も同様のハードウェア構成とすることができる。

続いて、駐車場管理サーバ１の機能的構成の一例について説明する。図４は、駐車場管理サーバ１及び車両管理サーバ２の機能的構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、駐車場管理サーバ１は、入庫予約受付部２０、車両判定部２１、時刻判定部２２、認証コード要求部２３、チェックイン処理部２４、開始条件判定部２５、車両始動要求部２６、乗車位置到着判定部２７、車両停止要求部２８、及びチェックアウト処理部２９を有している。

入庫予約受付部２０は、入庫予約の受け付けを行う。入庫予約の受け付け方法は特に限定されない。入庫予約受付部２０は、例えばユーザ端末３からの入庫予約の申請によって入庫予約を受け付ける。入庫予約受付部２０は、自動運転車両４の車載装置からの入庫予約の申請によって入庫予約を受け付けてもよい。

入庫予約受付部２０は、駐車予約データベース１１に記憶された入庫予約を参照して、新たな入庫予約を受け付け可能であるか判定する。入庫予約受付部２０は、例えば入庫予約における入庫予定時刻において、駐車場５０が満車状態となる予定である場合、新たな入庫予約を受け付け不能と判定する。入庫予約受付部２０は、判定結果の返答を行う。入庫予約受付部２０は、新たな入庫予約が受け付け可能である場合、駐車予約データベース１１に新たな入庫予約を記憶させる。

なお、入庫予約は必ずしも予約ユーザが手動で行う必要はない。入庫予約の申請は、ユーザ端末３のアプリの機能によって自動で行われてもよい。ユーザ端末３は、例えば予約ユーザのカレンダー情報（行動予定表）に予約ユーザが駐車場５０の施設に向かう予定があるとき、自動で入庫予約の申請を行ってもよい。ユーザ端末３は、入庫予約の申請の結果をカレンダー情報に追加してもよい。自動運転車両４の車載装置（例えば自動運転システム）は、自動運転の目的地として駐車場５０を有する施設が設定されたときに、自動運転車両４の車載装置により自動で入庫予約の申請を行ってもよい。

車両判定部２１は、認証コードの生成の条件の一つとして予約対象車両４の位置判定を行う。具体的に、車両判定部２１は、入庫予約の予約車両情報に対応する自動運転車両４から送信された位置情報に基づいて、予約車両情報に対応する自動運転車両が予め設定された駐車場近傍エリアＤに位置するか否かを判定する。予約車両情報に対応する自動運転車両４とは、予約車両情報に基づいて特定される自動運転車両である。以下、予約車両情報に対応する自動運転車両を予約対象車両と呼ぶ。

予約対象車両４から送信された位置情報とは、予約対象車両４においてＧＰＳ［Global Positioning System］、ＧＮＳＳ［GlobalNavigation Satellite System］、デッドレコニング、又はＳＬＡＭ［SimultaneousLocalization and Mapping］などの位置認識手法により認識された位置情報である。位置情報は、無線通信ネットワークを介して駐車場管理サーバ１に送信されてもよく、予約対象車両４から短距離通信により駐車場に設けられた駐車場管理サーバ１の通信機に送信されてもよい。

駐車場近傍エリアＤとは、認証コードの生成の条件の一つとして設定されたエリアである。駐車場近傍エリアＤは、駐車場外を含むエリアとすることができる。図２に駐車場近傍エリアＤの一例を示す。図２に示すように、駐車場近傍エリアＤは、例えば平面視において駐車場５０の入口の外側端部Ｅから一定距離Ｌ内のエリアとすることができる。

駐車場５０の入口の外側端部Ｅは、駐車場５０の入口のうち平面視で最も外側に位置する端部である。一定距離Ｌは、特に限定されない。一定距離Ｌは、１０ｍであってもよく、１００ｍであってもよく、３００ｍであってもよい。一定距離Ｌは、駐車場５０の構造又は周辺環境に応じて適切に設定することができる。なお、駐車場近傍エリアＤの中心となる基点は、外側端部Ｅに限られず、駐車場５０における任意の位置とすることができる。駐車場近傍エリアＤの中心となる基点は、地図上における駐車場５０の中心位置であってもよく、駐車場５０を含む施設の中心位置であってもよい。

駐車場近傍エリアＤは、後述する駐車場対象エリアＲと比べて駐車場の入口外側に向かって広がるエリアであればよい。駐車場近傍エリアＤは、駐車場対象エリアＲを含むエリアであってもよく、駐車場の全体を含むエリアであってもよい。駐車場近傍エリアＤは、駐車場対象エリアＲと比べて駐車場の入口外側に向かって広がるエリアであれば駐車場内のエリアであってもよい。

また、車両判定部２１は、認証コードの送信の条件の一つとして予約対象車両４の位置判定を行う。具体的に、車両判定部２１は、駐車場に設けられた駐車場センサ１２の検出情報（例えば監視カメラ１２ａの撮像画像）及び予約車両情報に基づいて、又は、予約対象車両４から送信された位置情報に基づいて、予約対象車両が予め設定された駐車場対象エリアＲに位置するか否かを判定する。駐車場対象エリアＲとは、認証コードの送信の条件の一つとして設定されたエリアである。

駐車場対象エリアＲは、一例として、図２に示すように駐車場５０の降車場５２及び入場用走行路５２ａを含んだエリアとすることができる。駐車場対象エリアＲは、降車場５２のみを含むエリアとしてもよく、入場用走行路５２ａのみを含むエリアとしてもよい。駐車場対象エリアＲは、降車場５２の降車用スペース６２のみを含むエリアとしてもよい。駐車場対象エリアＲは、駐車場５０の外のエリアを含んでもよい。

車両判定部２１は、例えば駐車場５０に設けられた駐車場センサ１２の検出情報に基づいて、駐車場５０の入場用走行路５２ａに設けられた監視カメラ１２ａの撮像画像から入場用走行路５２ａを走行する車両のナンバープレートに示された車両番号を認識する。車両判定部２１は、認識した車両番号が予約車両情報に含まれる車両番号と一致した場合、予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定する。この場合の駐車場対象エリアＲは、監視カメラ１２ａの撮像範囲に対応して設定されてもよい。

車両判定部２１は、駐車場対象エリアＲが降車用スペース６２に設定されている場合には、降車場５２内の監視カメラ１２ａの撮像画像から降車用スペース６２に停車した車両のナンバープレートに示された車両番号を認識し、認識した車両番号が予約車両情報に含まれる車両番号と一致した場合、予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定してもよい。

車両判定部２１は、監視カメラ１２ａの撮像画像から認識できる車両番号以外の車両特徴を判定に用いてもよい。その他、車両判定部２１は、駐車場管理サーバ１との短距離通信により予約対象車両４を特定できたとき、予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定してもよい。この場合は短距離通信の範囲を駐車場対象エリアＲとしてもよい。

車両判定部２１は、予約対象車両４から送信された位置情報に基づいて、予約対象車両が駐車場対象エリアＲに位置するか否かを判定してもよい。車両判定部２１は、駐車場対象エリアＲが入場用走行路５２ａに設定されている場合に、予約対象車両４から送信された位置情報に基づいて予約対象車両４が入場用走行路５２ａに位置すると認識したとき、予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定してもよい。

車両判定部２１は、予約対象車両４から送信された位置情報及び駐車場センサ１２の検出情報の両方に基づいて、予約対象車両が駐車場対象エリアＲに位置するか否かを判定してもよい。車両判定部２１は、例えば駐車場対象エリアＲが降車用スペース６２に設定されている場合において、降車用スペース６２に停車した予約対象車両４から位置情報を取得したときに車両番号の認識を開始する。車両判定部２１は、降車用スペース６２を撮像する監視カメラ１２ａによる撮像画像から認識した車両番号が予約車両情報に含まれる車両番号と一致した場合、予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定してもよい。

時刻判定部２２は、認証コードの生成の条件の一つとして時刻判定を行う。具体的に、時刻判定部２２は、現在時刻が生成開始時刻以降であるか否かを判定する。生成開始時刻とは、認証コードの生成の条件の一つであり、入庫予定時刻を基準として決められる時刻である。

生成開始時刻は、入庫予定時刻より予め設定された生成用設定時間前の時刻とすることができる。予め設定された生成用設定時間とは、入庫予定時刻を基準として生成開始時刻を決めるための設定時間である。生成用設定時間は、特に限定されないが、一例として４０分とすることができる。生成用設定時間は、１０分であってもよく、１５分であってもよく、１時間であってもよい。

また、時刻判定部２２は、認証コードの送信の条件の一つとして時刻判定を行う。具体的に、時刻判定部２２は、現在時刻が送信開始時刻以降であるか否かを判定する。送信開始時刻とは、認証コードの送信の条件の一つであり、入庫予定時刻を基準として決められる時刻である。送信開始時刻は、生成開始時刻と同じ時刻であってもよく、生成開始時刻より後の時刻であってもよい。言い換えると、前述した生成開始時刻は、送信開始時刻と同じ時刻又は送信開始時刻より前の時刻となる。

送信開始時刻は、入庫予定時刻より予め設定された送信用設定時間前の時刻とすることができる。予め設定された送信用設定時間とは、入庫予定時刻を基準として送信開始時刻を決めるための設定時間である。送信用設定時間は、生成用設定時間と同じ又は生成用設定時間より短い時間とすることができる。送信用設定時間は、特に限定されないが、一例として３０分とすることができる。送信用設定時間は、５分であってもよく、１０分であってもよく、４５分であってもよい。

認証コード要求部２３は、車両管理サーバ２に対して認証コードの生成及び送信の要求を行う。認証コード要求部２３は、車両判定部２１により予約対象車両４が駐車場近傍エリアＤに位置すると判定され且つ時刻判定部２２により現在時刻が生成開始時刻以降であると判定されたとき、車両管理サーバ２に対して認証コードの生成の要求を行う。認証コード要求部２３は、入庫予約を特定するための入庫予約特定情報（例えば入庫予約の内容、入庫予約に割り当てた入庫予約番号など）を認証コードの生成の要求と関連付けて送信する。

認証コード要求部２３は、車両判定部２１により予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定され且つ時刻判定部２２により現在時刻が送信開始時刻以降であると判定されたとき、車両管理サーバ２に対して認証コードの送信の要求を行う。認証コード要求部２３は、入庫予約特定情報を認証コードの送信の要求と関連付けて送信する。

また、認証コード要求部２３は、自動バレーパーキングの出庫時において、予約対象車両４が乗車用スペース６３に停車してシャットダウンが完了した場合、車両管理サーバ２に対してチェックアウト用の認証コードの生成及び送信の要求を行う。シャットダウンについては後述する。認証コード要求部２３は、入庫予約特定情報を認証コードの生成及び送信の要求と関連付けて車両管理サーバ２に送信する。車両管理サーバ２は、認証コード要求部２３からの要求を受けて認証コードの生成及び送信を行う。

チェックイン処理部２４は、チェックイン用受付機１３ａ（場内受付機１３）に対してチェックイン操作が行われた場合に、チェックインに関する処理（認証コードの照合要求）を行う。チェックイン操作とは、自動バレーパーキングのチェックインを開始するための操作である。

チェックイン操作には、認証コードを入力する操作と入庫予約の内容を入力する操作とが含まれる。ここで、チェックイン操作を行うユーザを操作ユーザと呼ぶ。操作ユーザは入力した認証コードや入庫予約の内容が照合されることで予約ユーザと同一であると認識される。チェックイン操作は、チェックイン用受付機１３ａを直接操作することにより行われてもよく、ユーザ端末３又は予約対象車両４の車載装置からの短距離通信によって行われてもよい。ユーザ端末３からのチェックイン用受付機１３ａに対する短距離通信は、例えば駐車場５０の施設入口通路５２ｃ内で可能とされていてもよい。

チェックイン処理部２４は、チェックイン操作により入庫予約の内容が入力された場合、入力された入庫予約の内容が駐車予約データベース１１に記憶されている入庫予約の内容と一致するか否かを判定する。入力を求められる入庫予約の内容は、入庫予約に関する一部の全部である必要はなく一部であってもよい。入庫予約の内容としては、例えば予約ユーザの氏名、連絡先が含まれる。入庫予約の内容として、入庫予約時に割り当てられた予約番号を用いてもよい。入庫予約におけるユーザ確認として、予約ユーザの生体情報を用いてもよい。入庫予約と認証コードの二重チェックとすることでセキュリティを向上させることができる。

チェックイン処理部２４は、入力された入庫予約の内容が駐車予約データベース１１に記憶されている入庫予約の内容と一致すると判定した場合、車両管理サーバ２に対してチェックイン操作で入力された認証コードの照合を要求する。チェックイン処理部２４は、入力された認証コードを入庫予約特定情報と関連付けて車両管理サーバ２に送信する。チェックイン処理部２４は、一致した入庫予約をチェックイン済みの入庫予約として駐車予約データベース１１に記憶させる。車両管理サーバ２は、入力された認証コードと送信した認証コードとの一致が照合できた場合、駐車場管理サーバ１に車両接続情報を配信する。車両接続情報とは、駐車場管理サーバ１が予約対象車両４から自動バレーパーキングの開始に必要な情報を取得するための接続情報である。

チェックイン処理部２４は、入力された入庫予約の内容が駐車予約データベース１１に記憶されている入庫予約の内容と一致しないと判定した場合、チェックイン用受付機１３ａでエラー表示を行うことで操作ユーザに入庫予約エラーを通知する。

開始条件判定部２５は、車両管理サーバ２から車両接続情報が配信された場合、自動バレーパーキングを開始するための開始条件を判定する。開始条件には車両側の条件である車両側条件と車両の外部環境側の条件である環境側条件がある。

開始条件判定部２５は、車両接続情報を用いて予約対象車両４から車両情報を取得する。車両情報には、予約対象車両４がエンジン停止している停止情報及び車両異常に関するフェール情報が含まれる。車両情報には、予約対象車両４の車室内が無人である情報、及び予約対象車両４の全てのドアがロックされている情報が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。車両情報には、車種、車両の長さ、車幅、旋回半径などの車体情報が含まれていてもよい。車両情報には、予約対象車両４のセンサによる外部環境の検出結果（予約対象車両４の周囲の人又は車両などの検出結果）が含まれていてもよい。また、開始条件判定部２５は、駐車場センサ１２の検出情報に基づいて、予約対象車両４が自動バレーパーキングを開始できる位置（例えば降車用スペース６２）に停車していることを確認する。

開始条件判定部２５は、車両情報及び駐車場センサ１２の検出情報に基づいて、予約対象車両４が車両開始条件を満たしているか否かを判定する。開始条件判定部２５は、例えば予約対象車両４がエンジン停止しており、自動バレーパーキングに支障のある車両異常が存在せず、自動バレーパーキングを開始できる位置に停車している場合に、車両側条件を満たしていると判定する。開始条件判定部２５は、追加の条件として予約対象車両４の車室内が無人であり、予約対象車両４の全てのドアがロックされているときに、車両側条件を満たしていると判定してもよい。

開始条件判定部２５は、駐車場センサ１２の検出情報及び／又は車両情報（予約対象車両４の外部環境の検出結果）に基づいて、環境側条件が満たされるか否かを判定する。開始条件判定部２５は、予約対象車両４の近くに自動バレーパーキング開始の妨げとなる移動中の車両（例えば入場中の車両、自動バレーパーキングによる走行中の車両）又は人が存在しない場合、環境側条件が満たされたと判定する。

開始条件判定部２５は、車両側条件及び環境側条件が満たされた場合、自動バレーパーキングの開始条件が満たされたと判定する。なお、開始条件判定部２５は、駐車場管理サーバ１などのインフラ側に自動バレーパーキングの支障となるフェールが生じている場合には、車両側条件及び環境側条件の判定結果に関わらず、自動バレーパーキングの開始条件が満たされないと判定する。

開始条件判定部２５は、開始条件が満たされるまで判定を繰り返す。開始条件判定部２５は、車両異常などにより車両側条件が満たされない場合又は一定時間経過しても開始条件が満たされない場合には、予約ユーザのユーザ端末３及び駐車場管理者に通知を行ってもよい。

車両始動要求部２６は、開始条件判定部２５により開始条件が満たされたと判定された場合、車両管理サーバ２に対して予約対象車両４の車両ウェイクアップ要求を行う。車両ウェイクアップ要求とは、エンジン停止している予約対象車両４を起動（例えばエンジン始動）させるための要求である。車両始動要求部２６は、車両ウェイクアップ要求と共に駐車場管理サーバ１が車両操作権限を有すること又は駐車場管理サーバ１を特定するためのサーバ特定情報を車両管理サーバ２に通知する。

車両操作権限の通知方法は特に限定されない。車両始動要求部２６は、例えば車両管理サーバ２から送信された車両接続情報を送信してもよく、駐車場管理サーバ１を特定するためのサーバ特定情報を送信することにより車両管理サーバ２側で車両操作権限を付与したサーバであることを確認させてもよい。車両管理サーバ２からのウェイクアップ指示によりエンジン停止していた予約対象車両４がエンジン始動されることで自動バレーパーキングが開始される。なお、エンジン始動ではなく自動駐車システムの起動であってもよい。

本実施形態では、自動バレーパーキングを開始した後の処理の説明は省略する。自動バレーパーキングの処理については周知の様々な手法を採用することができる。自動バレーパーキングの処理の一例として、特願２０１９－１６８４０８に記載の処理を採用してもよい。続いて、自動バレーパーキングの出庫時（終了時）に用いる機能的構成について説明する。

乗車位置到着判定部２７は、自動バレーパーキングの出庫時において、予約対象車両４が乗車場５３の乗車用スペース６３に到着したか否かを判定する。自動駐車システム１００は、例えば出庫予定時刻の一定時間前になったとき又は予約ユーザから出庫要求があったときに、自動バレーパーキングにおける予約対象車両４の出庫を行う。出庫対象となった予約対象車両４は、駐車場管理サーバ１の指示に基づいて乗車場５３の乗車用スペース６３に到着するように自動運転が行われる。

乗車位置到着判定部２７は、駐車場センサ１２の検出結果（例えば監視カメラ１２ａの撮像画像）に基づいて、予約対象車両４が乗車場５３の乗車用スペース６３に到着したか否かを判定する。なお、乗車位置到着判定部２７は、乗車用スペース６３に空車センサ１２ｂが設けられている場合には、空車センサ１２ｂの検出結果を用いて判定してもよい。乗車位置到着判定部２７は、駐車場センサ１２の検出結果に合わせて、予約対象車両４から送信された位置情報を用いて判定してもよい。

車両停止要求部２８は、乗車位置到着判定部２７により予約対象車両４が乗車用スペース６３に到着したと判定された場合、車両管理サーバ２に対して車両シャットダウン要求を行う。車両シャットダウン要求とは、エンジン駆動している予約対象車両４をエンジン停止させるための要求である。車両始動要求部２６は、車両シャットダウン要求と共に駐車場管理サーバ１が車両操作権限を有することを車両管理サーバ２に通知する。車両管理サーバ２からのシャットダウン指示により予約対象車両４はエンジン停止される。予約対象車両４は、エンジン停止に応じてシャットダウン完了通知を車両管理サーバ２に送信する。車両管理サーバ２はシャットダウン完了通知を駐車場管理サーバ１に送信する。

車両停止要求部２８は、予約対象車両４のシャットダウン完了通知を受信した場合、予約対象車両４が乗車用スペース６３に停車していることの確認（再確認）を行う。車両停止要求部２８は、駐車場センサ１２の検出結果に基づいて、予約対象車両４が乗車用スペース６３に停車していることを確認する。なお、車両停止要求部２８は、再確認を行わなくてもよい。

車両停止要求部２８は、予約対象車両４が乗車用スペース６３に停車していることを確認した場合、車両管理サーバ２に対してチェックアウト用の認証コードの生成及び送信の要求を行う。チェックアウト用の認証コードは、チェックイン用の認証コードとは別とすることができる。

チェックアウト処理部２９は、チェックアウト用受付機１３ｂ（場内受付機１３）に対してチェックアウト操作が行われた場合に、チェックアウトに関する処理（チェックアウト用の認証コードの照合要求）を行う。チェックアウト操作とは、自動バレーパーキングのチェックアウトを開始するための操作である。

チェックアウト操作には、認証コードを入力する操作と入庫予約の内容を入力する操作とが含まれる。チェックアウト操作は、チェックアウト用受付機１３ｂを直接操作することにより行われてもよく、ユーザ端末３からの短距離通信によって行われてもよい。チェックアウト用受付機１３ｂに対する短距離通信は、例えば駐車場５０の施設出口通路５３ｂ内で可能とされていてもよい。

チェックアウト処理部２９は、チェックアウト操作により入庫予約の内容が入力された場合、入力された入庫予約の内容が駐車予約データベース１１に記憶されているチェックイン済みの入庫予約の内容と一致するか否かを判定する。

チェックアウト処理部２９は、入力された入庫予約の内容が駐車予約データベース１１に記憶されているチェックイン済みの入庫予約の内容と一致しなかった場合、チェックアウト用受付機１３ｂでエラー表示を行うことで操作ユーザに入庫予約エラーを通知する。

チェックアウト処理部２９は、入力された入庫予約の内容が駐車予約データベース１１に記憶されているチェックイン済みの入庫予約の内容と一致する場合、車両管理サーバ２に対してチェックアウト用の認証コードの照合要求を行う。チェックアウト処理部２９は、入力されたチェックアウト用の認証コードに入庫予約特定情報を関連付けて車両管理サーバ２に送信する。車両管理サーバ２は、駐車場管理サーバ１に与えた予約対象車両４に対する車両操作権限を終了することでチェックアウトを完了させる。

〈車両管理サーバ〉
次に、車両管理サーバ２について説明する。車両管理サーバ２は、自動運転車両を管理するためのサーバである。車両管理サーバ２は、例えば車両管理センターＣｓに設けられている。車両管理センターＣｓは、例えば自動車メーカー又はＭａａＳ［Mobility as a Service］の運営企業などが有する施設又は施設の一部である。車両管理センターＣｓの位置は特に限定されない。

車両管理サーバ２は、自動運転車両の車両操作権限を管理する。車両管理サーバ２には、自動運転車両の車両操作権限を管理するための様々なセキュリティが施されている。車両管理サーバ２は、信頼できる公的機関の認証を受けた企業（自動車メーカー又はＭａａＳの運営企業など）によって管轄されていてもよく、自動運転車両の管理に関する公的機関によって管轄されていてもよい。

図１に示すように、車両管理サーバ２は、駐車場管理サーバ１の他、ユーザ端末３、及び予約対象車両４と通信可能に構成されている。車両管理サーバ２のハードウェア構成は、駐車場管理サーバ１と同様とすることができる（図３参照）。車両管理サーバ２は、車両管理用駐車予約データベース１４と接続されている。

車両管理用駐車予約データベース１４は、車両管理サーバ２で予約対象車両４の入庫予約の内容を記憶するためのデータベースである。車両管理用駐車予約データベース１４は、車両を基準として入庫予約の内容を記憶している。車両管理用駐車予約データベース１４では、車両管理サーバ２で認証コードの生成及び送信が行われた場合、当該認証コードと入庫予約の内容とが関連付けて記憶される。なお、車両管理用駐車予約データベース１４は、必ずしも車両管理センターＣｓに設けられている必要はなく、車両管理サーバ２と通信可能であれば別の場所に設けられていてもよい。

続いて、車両管理サーバ２の機能的構成について図４を用いて説明する。図４に示すように、車両管理サーバ２は、入庫予約認識部３０、認証コード生成部３１、ユーザ要求受付部３２、認証コード送信部３３、照合部３４、ユーザ通知部３５、及び車両指示部３６を有している。

入庫予約認識部３０は、駐車場管理サーバ１との通信により、駐車場管理サーバ１が受け付けた入庫予約の内容を認識する。入庫予約認識部３０は、入庫予約の内容を車両管理用駐車予約データベース１４に記憶させる。

認証コード生成部３１は、駐車場管理サーバ１の認証コード要求部２３から認証コードの生成の要求を受信した場合に、認証コードの生成を行う。認証コード生成部３１は、認証コードの生成の要求と合わせて受信した入庫予約特定情報（例えば入庫予約の内容、入庫予約に割り当てた入庫予約番号など）に基づいて、入庫予約を特定する。認証コード生成部３１は、特定した入庫予約に対応する認証コードの生成を行う。同様に、認証コード生成部３１は、チェックアウト用の認証コードの生成の要求を受信した場合、チェックアウト用の認証コードの生成を行う。

ユーザ要求受付部３２は、予約ユーザによる認証コード送信の要求である認証コード要求を受け付ける。ユーザ要求受付部３２は、例えば予約ユーザのユーザ端末３又は予約対象車両４の車載装置（例えば車載装置のＨＭＩ［Human Machine Interface］）から認証コード要求を受け付ける。認証コード要求には、入庫予約特定情報が関連付けられている。

ユーザ要求受付部３２は、例えば予約ユーザのユーザ端末３又は予約対象車両４の車載装置が車両管理サーバ２にアクセス（ログイン）して特定の操作（例えば認証コード要求ボタンのクリック）を行ったときに、認証コード要求を受け付ける。なお、ユーザ要求受付部３２は、予約ユーザの操作により場内受付機１３から認証コード要求を受け付けてもよい。

ユーザ要求受付部３２は、駐車場管理サーバ１から認証コードの送信の要求を受信する前に、認証コード要求を受け付けた場合には、認証コードの送信の条件が満たされてから認証コードが送信されることをユーザ端末３又は車載装置に通知してもよい。この場合において、ユーザ要求受付部３２は、認証コードの送信の条件のうち満たされていない条件（例えば予約対象車両４が駐車場から離れすぎている、現在時刻が送信開始時刻以降になっていないなど）を通知してもよい。

認証コード送信部３３は、駐車場管理サーバ１の認証コード要求部２３から認証コードの送信の要求を受信した場合であって、ユーザ要求受付部３２が認証コード要求を受け付けた後に、予約ユーザ向けに認証コードの送信を行う。

認証コード送信部３３は、ユーザ端末３及び車載装置のうち認証コード要求が行われた機器に対して認証コードを送信する。認証コード送信部３３は、ユーザ端末３及び車載装置の両方に認証コードを送信してもよい。認証コード送信部３３は、ユーザ端末３と車載装置とで異なる認証コードを送信してもよい。認証コード送信部３３は、例えばユーザ端末３に対して画像認識可能な二次元コード（例えばＱＲコード）として認証コードを送信し、車載装置に対して場内受付機１３に手動入力可能な番号又はパスワードとして認証コードを送信してもよい。

認証コード送信部３３は、ユーザ要求受付部３２が認証コード要求を受け付けた場合であっても、駐車場管理サーバ１の認証コード要求部２３から認証コードの送信の要求を受信するまでは認証コードの送信を行わない。

同様に、認証コード送信部３３は、駐車場管理サーバ１の認証コード要求部２３からチェックアウト用の認証コードの送信の要求を受信した場合であって、ユーザ要求受付部３２がチェックアウト用の認証コード要求を受け付けた後に、チェックアウト用の認証コードの送信を行う。認証コード送信部３３は、ユーザ要求受付部３２がチェックアウト用の認証コード要求を受け付けた場合であっても、駐車場管理サーバ１の認証コード要求部２３からチェックアウト用の認証コードの送信の要求を受信するまではチェックアウト用の認証コードの送信を行わない。

照合部３４は、駐車場管理サーバ１のチェックイン処理部２４から認証コードの照合要求を受信した場合に、操作ユーザに入力された認証コード（駐車場管理サーバ１から受信した認証コード）が車両管理サーバ２の送信した認証コードと一致するか否かの判定（照合）を行う。

照合部３４は、駐車場管理サーバ１から認証コードに関連付けられた入庫予約特定情報に基づいて、車両管理用駐車予約データベース１４に記憶された入庫予約から照合対象の認証コード（予約ユーザに向けて送信した認証コード）を特定する。照合部３４は、駐車場管理サーバ１から入力された認証コードと送信した認証コードとの一致の判定を行う。

照合部３４は、入力された認証コードと送信した認証コードとが一致した場合、駐車場管理サーバ１に対して予約対象車両４の車両接続情報を送信する。照合部３４は、駐車場管理サーバ１を予約対象車両４に対する車両操作権限を有するサーバとして登録する。

また、照合部３４は、駐車場管理サーバ１のチェックアウト処理部２９から認証コードの照合要求を受信した場合、操作ユーザが入力したチェックアウト用の認証コードが車両管理サーバ２の送信した認証コードと一致するか否かの判定（照合）を行う。照合部３４は、認証コードが一致した場合、駐車場管理サーバ１に与えた予約対象車両４の車両操作権限を終了する。照合部３４は、例えば予約対象車両４に対する車両操作権限を有するサーバから駐車場管理サーバ１を除外する。

ユーザ通知部３５は、予約ユーザに対する各種の通知を行う。ユーザ通知部３５は、照合部３４において操作ユーザにより入力された認証コードと送信した認証コードとが一致しないと判定された場合、予約ユーザのユーザ端末３へ照合エラーの通知を行う。この場合の予約ユーザとは、チェックイン操作を行っている操作ユーザとは異なり、入庫予定特定情報によって特定された入庫予約の予約ユーザである。

ユーザ通知部３５は、駐車場管理サーバ１を介してチェックイン用受付機１３ａでエラー表示を行うことで、操作ユーザに対して照合エラーの通知を行う。ユーザ通知部３５は、チェックアウト時の照合エラーの場合も同様の通知を行う。

ユーザ通知部３５は、照合部３４において操作ユーザにより入力された認証コードが送信した認証コードと一致したと判定された場合（操作ユーザと予約ユーザとの同一性の確認がとれた場合）、予約ユーザのユーザ端末３へチェックイン完了の通知を行う。また、ユーザ通知部３５は、チェックイン用受付機１３ａにチェックイン完了の表示をさせる。

車両指示部３６は、駐車場管理サーバ１の車両始動要求部２６から予約対象車両４に対する車両ウェイクアップ要求が行われた場合、要求先が車両操作権限を有するか否かを判定する。

車両指示部３６は、駐車場管理サーバ１が予約対象車両４の車両操作権限を与えられたサーバとして登録されている場合、要求先が車両操作権限を有すると判定する。車両指示部３６は、要求先が車両操作権限を有すると判定した場合、予約対象車両４に対してウェイクアップ指示を行う。

ウェイクアップ指示とは、降車場５２の降車用スペース６２に停車してエンジン停止している予約対象車両４をエンジン始動させるための指示である。ウェイクアップ指示には、車両管理サーバ２からの指示であることを車両側で認証するための認証情報が付けられている。

車両指示部３６は、駐車場管理サーバ１が予約対象車両４の車両操作権限を与えられたサーバとして登録されておらず、要求先が車両操作権限を有しないと判定した場合、ウェイクアップ指示の対象となる予約対象車両４の予約ユーザのユーザ端末３に権限無し要求があったことを通知する。車両指示部３６は、駐車場管理センターＰｓの駐車場管理者に対して駐車場管理サーバ１からの権限無し要求があったことを通知する。

また、車両指示部３６は、駐車場管理サーバ１の車両停止要求部２８から予約対象車両４に対する車両シャットダウン要求が行われた場合、要求先が車両操作権限を有するか否かを判定する。車両指示部３６は、要求先が車両操作権限を有すると判定した場合、予約対象車両４に対してシャットダウン指示を行う。

シャットダウン指示とは、乗車場５３の乗車用スペース６３にエンジン駆動中の状態で停車している予約対象車両４をエンジン停止させるための指示である。シャットダウン指示には、車両管理サーバ２からの指示であることを車両側で認証するための認証情報が付けられている。車両指示部３６は、要求先が車両操作権限を有しないと判定した場合、車両ウェイクアップ要求の場合と同様に予約ユーザのユーザ端末３及び駐車場管理者に権限無し要求の通知を行う。

［ユーザ端末］
ユーザ端末３は、自動バレーパーキングの入庫予約を行った予約ユーザの携帯情報端末である。ユーザ端末３は、スマートフォンであってもよく、タブレット型又はノート型の携帯情報端末であってもよい。ユーザ端末３は、例えば予約対象車両４の所有者の端末として予約対象車両４に登録されている。ユーザ端末３は、レンタルによる一時的な所有者、所有者からの指示権限の移譲によって、予約対象車両４に権限所持者として登録されたユーザの端末であってもよい。ユーザ端末３は、例えばＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭ又はＲＡＭなどのメモリと、通信デバイスと、ディスプレイ兼タッチパネルなどを含むユーザインターフェイスとを含むコンピュータにより構成されている。

ユーザ端末３は、無線通信により駐車場管理サーバ１に接続することで自動バレーパーキングの入庫予約を行う。また、ユーザ端末３は、無線通信により車両管理サーバ２に接続することで認証コード要求を行うことができる。ユーザ端末３は、予約ユーザの操作に応じて駐車場管理サーバ１に対する入庫予約及び車両管理サーバ２に対する認証コード要求を行う。

ユーザ端末３は、車両管理サーバ２から認証コードを受信した場合、予約ユーザに向けて認証コードの受信の通知を行う。ユーザ端末３は、予約ユーザの操作に応じてディスプレイに認証コード（例えばＱＲコード）を表示する。ユーザ端末３は、認証コードを受信したときに、ディスプレイに認証コードを自動で表示してもよい。予約ユーザは、例えばチェックイン用受付機１３ａに認証コードを表示したユーザ端末３をかざすことで認証コードを用いたチェックインを行う。

なお、ユーザ端末３は、短距離通信により認証コードをチェックイン用受付機１３ａに送信できる場合には、予約ユーザに向けて認証コードを表示する必要はない。予約ユーザは、ユーザ端末３を操作して認証コードを用いたチェックインを行ってもよい。

［自動運転車両］
次に、自動運転車両（予約対象車両）４の構成の一例について図５を参照して説明する。図５は、自動運転車両４の構成の一例を示すブロック図である。

図５に示すように、自動運転車両４は、車載装置４０を備えている。車載装置４０は、後述するＨＭＩ４８を含む装置である。車載装置４０は、一例として自動運転システムとすることができる。車載装置４０は、自動運転システムの一部に相当してもよい。

車載装置４０は、自動運転ＥＣＵ４１を有している。自動運転ＥＣＵ４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ４１では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ４１は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ４１は、通信部４２、外部センサ４３、内部センサ４４、シートベルトセンサ４５、ドアセンサ４６、アクチュエータ４７、ＨＭＩ４８、照合ＥＣＵ４９と接続されている。

通信部４２は、自動運転車両４の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部４２は、駐車場管理サーバ１との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部４２は、例えば、駐車場管理サーバ１に車両情報を送信すると共に、駐車場管理サーバ１から自動バレーパーキングのために必要な情報（例えば目標ルート沿いのランドマークの情報）を取得する。また、通信部４２は、自動運転車両４と関連付けられたユーザ端末３との通信を行う。通信部４２は、場内受付機１３と短距離通信を行う機能を有していてもよい。

外部センサ４３は、自動運転車両４の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ４３は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両４の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両４のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両４の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ４１へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両４の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

外部センサ４３は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両４の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両４の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ４１へ送信する。また、外部センサ４３は、自動運転車両４の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ４４は、自動運転車両４の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ４４は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両４の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両４の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ４１に送信する。

加速度センサは、自動運転車両４の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両４の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる.加速度センサは、自動運転車両４の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両４の加速度情報を自動運転ＥＣＵ４１に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両４の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両４のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ４１へ送信する。

シートベルトセンサ４５、自動運転車両４の座席ごとに設けられ、乗員のシートベルトの装着の有無を検出するセンサである。本実施形態においては、自動バレーパーキングを開始する自動運転車両４が無人になっていることの判定に用いられる。なお、シートベルトセンサ４５に代えて、座席に着座した乗員の圧力を検出する着座センサを用いてもよく、車室内を撮像する車室内カメラを用いてもよい。

ドアセンサ４６は、自動運転車両４のドアの開いた状態又は閉じた状態を検出するセンサである。ドアセンサ４６は、自動バレーパーキングを開始する自動運転車両４のドアが閉じていることの判定に用いられる。

アクチュエータ４７は、自動運転車両４の制御に用いられる機器である。アクチュエータ４７は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ４１からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両４の駆動力を制御する。なお、自動運転車両４がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ４１からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両４が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ４１からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ４７を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ４１からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両４の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ４１からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両４の操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ４８は、自動運転車両４に乗車している予約ユーザと車載装置４０との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ４８は、例えば、ディスプレイ、スピーカなどの出力部と、タッチパネル、ボタンなどの入力部を備えている。

ＨＭＩ４８は、通信部４２を通じて駐車場管理サーバ１に接続することで自動バレーパーキングの入庫予約が可能になる。また、ＨＭＩ４８は、通信部４２を通じて車両管理サーバ２に接続することで認証コード要求を行うことができる。ＨＭＩ４８は、予約ユーザによる操作に応じて入庫予約及び認証コード要求を行う。

ＨＭＩ４８は、車両管理サーバ２から認証コードを受信した場合、ディスプレイにより予約ユーザに向けて認証コード（例えばパスワード）を表示してもよい。この場合、予約ユーザは、自動運転車両４を降りた後、チェックイン用受付機１３ａにおいて認証コードを用いたチェックインを行うことができる。

なお、ＨＭＩ４８は、通信部４２を通じた短距離通信により認証コードをチェックイン用受付機１３ａに送信できる場合には、予約ユーザに向けて認証コードを表示する必要はない。予約ユーザは、ＨＭＩ４８を操作して認証コードをチェックイン用受付機１３ａに送信した後、自動運転車両４を降りてからチェックイン用受付機１３ａに対するチェックイン操作を続けてもよい。

照合ＥＣＵ４９は、自動運転車両４に対する外部の指示が不正な指示ではないことを確認するための電子ユニットである。なお、照合ＥＣＵ４９は自動運転ＥＣＵ４１と一体であってもよい。照合ＥＣＵ４９は、不正な指示ではないことを確認するための認証情報を記憶している。

照合ＥＣＵ４９は、車両管理サーバ２からウェイクアップ指示を受信した場合に、ウェイクアップ指示に付けられた認証情報が記憶する認証情報と一致するか否かの判定（照合）を行う。照合ＥＣＵ４９は、ウェイクアップ指示に付けられた認証情報が記憶する認証情報と一致すると判定した場合、ウェイクアップ指示が不正な指示ではないとして自動運転ＥＣＵ４１に送信する。

照合ＥＣＵ４９は、ウェイクアップ指示に付けられた認証情報が記憶する認証情報と一致しないと判定した場合、ウェイクアップ指示は不正な指示であるとして自動運転ＥＣＵ４１に送信しない。このとき、照合ＥＣＵ４９は、車両管理サーバ２に対してエラーコードを通知する。シャットダウン指示の場合も同様である。

次に、自動運転ＥＣＵ４１の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ４１は、外部環境認識部４１ａ、走行状態認識部４１ｂ、車両位置認識部４１ｃ、車両情報提供部４１ｄ、及び車両制御部４１ｅを有している。

外部環境認識部４１ａは、外部センサ４３（カメラの撮像画像又はレーダセンサの検出した物体情報）の検出結果に基づいて、自動運転車両４の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両４に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両４に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境認識部４１ａは、パターンマッチングなどにより、他車両及び駐車場の柱などの物体を認識する。外部環境認識部４１ａは、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどを認識してもよい。また、外部環境認識部４１ａは、白線認識により駐車場における走行境界［Driving boundaries］を認識してもよい。

走行状態認識部４１ｂは、内部センサ４４の検出結果に基づいて、自動運転車両４の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両４の車速、自動運転車両４の加速度、自動運転車両４のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部４１ｂは、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両４の車速を認識する。走行状態認識部４１ｂは、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両４の加速度を認識する。走行状態認識部４１ｂは、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両４の向きを認識する。

車両位置認識部４１ｃは、通信部４２を通じて駐車場管理サーバ１から取得した駐車場地図情報と外部環境認識部４１ａの認識した外部環境とに基づいて、駐車場内における自動運転車両４の位置を認識する。

車両位置認識部４１ｃは、駐車場地図情報に含まれる駐車場内のランドマークの位置情報と外部環境認識部４１ａの認識した自動運転車両４に対するランドマークの相対位置とに基づいて、駐車場内における自動運転車両４の位置を認識する。ランドマークとしては、駐車場に固定して設けられた物体を用いることができる。ランドマークには、例えば駐車場の柱、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどのうち少なくとも一つが用いられる。ランドマークとしては走行境界を用いてもよい。

その他、車両位置認識部４１ｃは、内部センサ４４の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両４の位置を認識してもよい。また、車両位置認識部４１ｃは、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両４の位置を認識してもよい。

車両情報提供部４１ｄは、通信部４２を通じて駐車場管理サーバ１に車両情報を提供する。車両情報提供部４１ｄは、駐車場管理サーバ１の開始条件判定部２５において自動バレーパーキングの開始条件が満たされたか否かを判定するための車両情報を提供する。車両情報提供部４１ｄは、車両異常に関するフェール情報及び自動運転車両４がエンジン停止している停止情報を車両情報として駐車場管理サーバ１に提供する。

更に、車両情報提供部４１ｄは、シートベルトセンサ４５の検出結果に基づいて自動運転車両４の車室内が無人である情報を駐車場管理サーバ１に提供してもよい。また、車両情報提供部４１ｄは、ドアセンサ４６の検出結果に基づいて、自動運転車両４の全てのドアがロックされている情報を駐車場管理サーバ１に提供してもよい。車両情報提供部４１ｄは、自動運転車両４の車種、車両の長さ、車幅、旋回半径などの車体情報を駐車場管理サーバ１に提供してもよい。

車両制御部４１ｅは、自動運転車両４の自動運転を実行する。自動運転では、駐車場管理サーバ１から指示された目標ルートに沿って自動運転車両４を自動で走行させる。車両制御部４１ｅは、例えば、目標ルート、自動運転車両４の位置、自動運転車両４の外部環境、及び自動運転車両４の走行状態に基づいて、自動運転車両４の進路［trajectory］を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。

経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両４の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

車両制御部４１ｅは、例えば目標ルートに沿って駐車場の走行路の中央を通るように進路を生成する。車両制御部４１ｅは、駐車場管理サーバ１から上限車速を指示されている場合、上限車速を超えない車速計画となるように進路を生成する。車両制御部４１ｅは、駐車場管理サーバ１との通信により取得した駐車場地図情報を用いて進路を生成してもよい。

車両制御部４１ｅは、車両管理サーバ２の車両指示部３６からウェイクアップ指示を受け、照合ＥＣＵ４９において認証情報が一致した場合、エンジン停止中の自動運転車両４のエンジンを始動させる。車両制御部４１ｅは、ウェイクアップ完了を車両管理サーバ２に通知する。車両制御部４１ｅは、ウェイクアップに失敗した場合、車両管理サーバ２にエラーコードを通知する。

同様に、車両制御部４１ｅは、車両管理サーバ２の車両指示部３６からシャットダウン指示を受け、照合ＥＣＵ４９において認証情報が一致した場合、エンジン駆動中の自動運転車両４のエンジンを停止させる。車両制御部４１ｅは、シャットダウン完了を車両管理サーバ２に通知する。車両制御部４１ｅは、シャットダウンに失敗した場合、車両管理サーバ２にエラーコードを通知する。以上、自動運転車両４の構成の一例について説明したが、自動運転車両４は自動バレーパーキングを実現可能な構成であれば上述の内容に限定されない。

［自動駐車システムの処理］
以下、本実施形態に係る自動駐車システムの処理について図面を参照して説明する。図６（ａ）は、認証コード生成処理の一例を示すフローチャートである。認証コード生成処理は、例えば駐車場における自動バレーパーキング提供中に実行される。

図６（ａ）に示すように、自動駐車システム１００の駐車場管理サーバ１は、Ｓ１０として、車両判定部２１により予約対象車両４が駐車場近傍エリアＤに位置するか否かを判定する。車両判定部２１は、例えば予約対象車両４から送信された位置情報に基づいて、予約車両情報に対応する自動運転車両が予め設定された駐車場近傍エリアＤに位置するか否かを判定する。

駐車場管理サーバ１は、予約対象車両４が駐車場近傍エリアＤに位置すると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。駐車場管理サーバ１は、予約対象車両４が駐車場近傍エリアＤに位置すると判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、一定時間の経過後に再びＳ１０の判定を繰り返す。

Ｓ１２において、駐車場管理サーバ１は、時刻判定部２２により現在時刻が生成開始時刻以降であるか否かを判定する。生成開始時刻は、入庫予約における入庫予定時刻より予め設定された生成用設定時間前の時刻である。駐車場管理サーバ１は、現在時刻が生成開始時刻以降であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。駐車場管理サーバ１は、現在時刻が生成開始時刻以降であると判定されなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、一定時間の経過後に再びＳ１０から判定処理を繰り返す。

Ｓ１４において、駐車場管理サーバ１は、認証コード要求部２３により車両管理サーバ２に対する認証コードの生成の要求を行う。認証コード要求部２３は、入庫予約特定情報を認証コードの生成の要求と関連付けて送信する。

Ｓ１６において、車両管理サーバ２は、認証コード生成部３１により認証コードを生成する。認証コード生成部３１は、認証コードの生成の要求と合わせて受信した入庫予約特定情報に基づいて入庫予約を特定し、特定した入庫予約に対応する認証コードの生成を行う。その後、車両管理サーバ２は今回の処理を終了する。

図６（ｂ）は、認証コード送信処理の一例を示すフローチャートである。認証コード送信処理は、例えば認証コードが生成された場合に実行される。

図６（ｂ）に示すように、自動駐車システム１００の駐車場管理サーバ１は、Ｓ２０として、車両判定部２１により予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置するか否かを判定する。車両判定部２１は、例えば駐車場に設けられた駐車場センサ１２の検出情報及び予約車両情報に基づいて、又は、予約対象車両４から送信された位置情報に基づいて、予約対象車両が予め設定された駐車場対象エリアＲに位置するか否かを判定する。

駐車場管理サーバ１は、予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。駐車場管理サーバ１は、予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、一定時間の経過後に再びＳ２０の判定を繰り返す。

Ｓ２２において、駐車場管理サーバ１は、時刻判定部２２により現在時刻が送信開始時刻以降であるか否かを判定する。送信開始時刻は、入庫予約における入庫予定時刻より予め設定された送信用設定時間前の時刻である。送信開始時刻は、生成開始時刻と同じ時刻であってもよく、生成開始時刻より後の時刻であってもよい。

駐車場管理サーバ１は、現在時刻が送信開始時刻以降であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２４に移行する。駐車場管理サーバ１は、現在時刻が送信開始時刻以降であると判定されなかった場合（Ｓ２２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、一定時間の経過後に再びＳ２０から判定処理を繰り返す。

Ｓ２４において、駐車場管理サーバ１は、認証コード要求部２３により車両管理サーバ２に対する認証コードの送信の要求を行う。認証コード要求部２３は、入庫予約特定情報を認証コードの送信の要求と関連付けて送信する。

Ｓ２６において、車両管理サーバ２は、ユーザ要求受付部３２により予約ユーザのユーザ端末３又は予約対象車両４の車載装置から認証コード要求を受け付けたか否かを判定する。ユーザ要求受付部３２は、例えば予約ユーザのユーザ端末３又は予約対象車両４の車載装置４０が車両管理サーバ２にアクセスして特定の操作を行ったときに、認証コード要求を受け付ける。

車両管理サーバ２は、認証コード要求を受け付けたと判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、Ｓ２８に移行する。車両管理サーバ２は、認証コード要求を受け付けたと判定されなかった場合（Ｓ２６：ＮＯ）、判定されるまでＳ２６の処理を繰り返す。なお、車両管理サーバ２は、一定時間経過しても認証コード要求を受け付けない場合には、ユーザ端末３又は車載装置４０に対して認証コード要求の未入力に関する通知を行ってもよい。車両管理サーバ２は、通知後、一定時間経過しても認証コード要求を受け付けない場合には、駐車場管理サーバ１にエラーを通知して今回の処理を終了してもよい。

Ｓ２８において、車両管理サーバ２は、認証コード送信部３３により認証コードの送信を行う。車両管理サーバ２は、例えばユーザ端末３及び車載装置のうち認証コード要求が行われた機器に対して認証コードを送信する。その後、車両管理サーバ２は今回の処理を終了する。

図７は、チェックイン処理の一例を示すフローチャートである。チェックイン処理は、例えばチェックインに用いる認証コードが送信された場合に実行される。

図７に示すように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ３０として、チェックイン処理部２４によりチェックイン用受付機１３ａ（場内受付機１３）に対してチェックイン操作が行われたか否かを判定する。チェックイン処理部２４は、例えば操作ユーザがチェックイン用受付機１３ａにログインして入庫予約の内容及び認証コードが入力された場合に、チェックイン操作が行われたと判定する。

Ｓ３２において、駐車場管理サーバ１は、チェックイン処理部２４により入庫予約の内容の照合を行う。チェックイン処理部２４は、入力された入庫予約の内容が駐車予約データベース１１に記憶されている入庫予約の内容と一致するか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、入力された入庫予約の内容が記憶されている入庫予約の内容と一致すると判定した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３６に移行する。駐車場管理サーバ１は、入力された入庫予約の内容が記憶されている入庫予約の内容と一致すると判定されなかった場合（Ｓ３２：ＮＯ）、Ｓ３４に移行する。

Ｓ３４において、駐車場管理サーバ１は、チェックイン処理部２４によりチェックイン用受付機１３ａを通じた入庫予約エラーの通知を行う。チェックイン処理部２４は、例えばチェックイン用受付機１３ａにエラー表示をさせることで操作ユーザに入庫予約エラーを通知する。その後、駐車場管理サーバ１は今回の処理を終了する。

Ｓ３６において、駐車場管理サーバ１は、チェックイン処理部２４により車両管理サーバ２に対して認証コードの照合を要求する。駐車場管理サーバ１は、入力された認証コードを入庫予約特定情報と関連付けて車両管理サーバ２に送信する。

Ｓ３８において、車両管理サーバ２は、照合部３４により操作ユーザに入力された認証コードが車両管理サーバ２の送信した認証コードと一致するか否かの判定（照合）を行う。照合部３４は、認証コードに関連付けられた入庫予約特定情報に基づいて車両管理用駐車予約データベース１４に記憶された入庫予約を特定し、入庫予約に対応する認証コード（入庫予約の予約ユーザに送信した認証コード）を認識する。照合部３４は、入力された認証コードと送信した認証コードとの照合を行う。

車両管理サーバ２は、操作ユーザに入力された認証コードと車両管理サーバ２の送信した認証コードとが一致したと判定された場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。車両管理サーバ２は、操作ユーザに入力された認証コードと車両管理サーバ２の送信した認証コードとが一致したと判定されなかった場合（Ｓ３８：ＮＯ）、Ｓ４０に移行する。

Ｓ４０において、車両管理サーバ２は、ユーザ通知部３５により予約ユーザのユーザ端末３へ照合エラーの通知を行うと共に、駐車場管理サーバ１を介してチェックイン用受付機１３ａでエラー表示を行うことで操作ユーザに対して照合エラーの通知を行う。ユーザ通知部３５は、その後、車両管理サーバ２は今回の処理を終了する。

Ｓ４２において、車両管理サーバ２は、ユーザ通知部３５により、予約ユーザのユーザ端末３へチェックイン完了の通知を行うと共にチェックイン用受付機１３ａにチェックイン完了の表示をさせる。

Ｓ４４において、車両管理サーバ２は、照合部３４により駐車場管理サーバ１に対して予約対象車両４の車両接続情報を配信（送信）する。照合部３４は、駐車場管理サーバ１を予約対象車両４に対する車両操作権限を有するサーバとして登録する。その後、車両管理サーバ２は今回の処理を終了する。

図８（ａ）は、ウェイクアップ処理の一例を示すフローチャートである。ウェイクアップ処理は、駐車場管理サーバ１が予約対象車両４の車両接続情報を配信された場合に実行される。

図８（ａ）に示すように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ５０において、開始条件判定部２５により予約対象車両４の車両情報を取得する。開始条件判定部２５は、予約対象車両４の車両情報提供部４１ｄからの提供により予約対象車両４の車両情報を得る。

Ｓ５２において、駐車場管理サーバ１は、開始条件判定部２５により自動バレーパーキングの開始条件が満たされたか否かを判定する。開始条件判定部２５は、駐車場センサ１２の検出情報及び車両情報に基づいて、予約対象車両４がエンジン停止しているなどの開始条件が満たされたか否かを判定する。

駐車場管理サーバ１は、自動バレーパーキングの開始条件が満たされたと判定された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、Ｓ５４に移行する。駐車場管理サーバ１は、自動バレーパーキングの開始条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ５２：ＮＯ）、今回の処理を終了して一定時間経過後に再びＳ５０から処理を繰り返す。開始条件判定部２５は、車両異常などにより車両側条件が満たされない場合又は一定時間経過しても開始条件が満たされない場合には、予約ユーザのユーザ端末３及び駐車場管理者に通知を行ってもよい。

Ｓ５４において、駐車場管理サーバ１は、車両始動要求部２６により車両管理サーバ２に対して車両ウェイクアップ要求を行う。車両始動要求部２６は、車両ウェイクアップ要求と共に駐車場管理サーバ１が車両操作権限を有することを車両管理サーバ２に通知する。

Ｓ５６において、車両管理サーバ２は、車両指示部３６により車両ウェイクアップ要求の要求先が車両操作権限を有するか否かを判定する。車両指示部３６は、駐車場管理サーバ１が予約対象車両４の車両操作権限を与えられたサーバとして登録されている場合、要求先が車両操作権限を有すると判定する。車両管理サーバ２は、要求先が車両操作権限を有すると判定された場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、Ｓ６０に移行する。車両管理サーバ２は、要求先が車両操作権限を有すると判定されなかった場合（Ｓ５６：ＮＯ）、Ｓ５８に移行する。

Ｓ５８において、車両管理サーバ２は、予約対象車両４の予約ユーザのユーザ端末３及び駐車場管理者に権限無し要求があったことを通知する。

Ｓ６０において、車両管理サーバ２は、車両指示部３６により予約対象車両４にウェイクアップ指示を行う。ウェイクアップ指示には、車両管理サーバ２からの指示であることを車両側で認証するための認証情報が付けられる。予約対象車両４では、ウェイクアップ指示の認証情報が照合できた場合、ウェイクアップ指示に応じてエンジンが始動される。

図８（ｂ）は、シャットダウン処理の一例を示すフローチャートである。シャットダウン処理は、自動バレーパーキングにより予約対象車両４が出庫するときに実行される。

図８（ｂ）に示すように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ７０として、乗車位置到着判定部２７により出庫対象の予約対象車両４が乗車場５３の乗車用スペース６３に到着したか否かを判定する。乗車位置到着判定部２７は、例えば駐車場センサ１２の検出結果（例えば監視カメラ１２ａの撮像画像）に基づいて予約対象車両４が乗車用スペース６３に到着したことを判定する。

駐車場管理サーバ１は、予約対象車両４が乗車用スペース６３に到着したと判定された場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ７２に移行する。駐車場管理サーバ１は、予約対象車両４が乗車用スペース６３に到着したと判定されなかった場合（Ｓ７０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ７２において、駐車場管理サーバ１は、車両停止要求部２８により車両管理サーバ２に車両シャットダウン要求を行う。車両始動要求部２６は、車両シャットダウン要求と共に駐車場管理サーバ１が車両操作権限を有することを車両管理サーバ２に通知する。

Ｓ７４において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部３６により車両シャットダウン要求の要求先が車両操作権限を有するか否かを判定する。車両指示部３６は、駐車場管理サーバ１が予約対象車両４の車両操作権限を与えられたサーバとして登録されている場合、要求先が車両操作権限を有すると判定する。車両管理サーバ２は、要求先が車両操作権限を有すると判定された場合（Ｓ７４：ＹＥＳ）、Ｓ７８に移行する。車両管理サーバ２は、要求先が車両操作権限を有すると判定されなかった場合（Ｓ７４：ＮＯ）、Ｓ７６に移行する。

Ｓ７６において、車両管理サーバ２は、予約対象車両４の予約ユーザのユーザ端末３及び駐車場管理者に権限無し要求があったことを通知する。

Ｓ７８において、車両管理サーバ２は、車両指示部３６により予約対象車両４にシャットダウン指示を行う。シャットダウン指示には、車両管理サーバ２からの指示であることを車両側で認証するための認証情報が付けられる。予約対象車両４では、シャットダウン指示の認証情報が照合できた場合、シャットダウン指示に応じてエンジンが停止される。

図９は、チェックアウト用の認証コード送信処理の一例を示すフローチャートである。チェックアウト用の認証コード送信処理は、図８（ｂ）のシャットダウン処理が行われた場合に実行される。

図９に示すように、駐車場管理サーバ１は、車両停止要求部２８により予約対象車両４のシャットダウン完了通知を受信したか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、例えば車両管理サーバ２を介して予約対象車両４のシャットダウン完了通知を受信する。駐車場管理サーバ１は、シャットダウン完了通知を受信したと判定された場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ８２に移行する。駐車場管理サーバ１は、シャットダウン完了通知を受信したと判定されなかった場合（Ｓ８０：ＮＯ）、今回の処理を終了して一定時間経過後に再びＳ８０の判定を繰り返す。

Ｓ８２において、駐車場管理サーバ１は、車両停止要求部２８により予約対象車両４が乗車用スペース６３に停車していることの確認を行う。車両停止要求部２８は、駐車場センサ１２の検出結果に基づいて、予約対象車両４が乗車用スペース６３に停車していることを確認する。駐車場管理サーバ１は、予約対象車両４が乗車用スペース６３に停車していることを確認できた場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、Ｓ８４に移行する。駐車場管理サーバ１は、予約対象車両４が乗車用スペース６３に停車していることを確認できなかった場合（Ｓ８２：ＮＯ）、確認を繰り返す。なお、車両停止要求部２８は、一定時間経過しても確認できなかった場合には、駐車場管理者に通知してもよい。

Ｓ８４において、駐車場管理サーバ１は、認証コード要求部２３により車両管理サーバ２にチェックアウト用の認証コードの生成及び送信の要求を行う。認証コード要求部２３は、入庫予約特定情報を認証コードの生成及び送信の要求と関連付けて送信する。

Ｓ８６において、車両管理サーバ２は、認証コード生成部３１によりチェックアウト用の認証コードの生成を行う。

Ｓ８８において、車両管理サーバ２は、ユーザ要求受付部３２により予約ユーザのユーザ端末３からチェックアウト用の認証コード要求を受け付けたか否かを判定する。ユーザ要求受付部３２は、例えば予約ユーザのユーザ端末３又は予約対象車両４の車載装置４０が車両管理サーバ２にアクセスして特定の操作を行ったときに、チェックアウト用の認証コード要求を受け付ける。

車両管理サーバ２は、チェックアウト用の認証コード要求を受け付けたと判定された場合（Ｓ８８：ＹＥＳ）、Ｓ９０に移行する。車両管理サーバ２は、チェックアウト用の認証コード要求を受け付けたと判定されなかった場合（Ｓ８８：ＮＯ）、判定されるまでＳ８８の処理を繰り返す。なお、車両管理サーバ２は、一定時間経過しても認証コード要求を受け付けない場合には、ユーザ端末３又は車載装置４０に対して認証コード要求の未入力に関する通知を行ってもよい。車両管理サーバ２は、通知後、一定時間経過しても認証コード要求を受け付けない場合には、駐車場管理サーバ１にエラーを通知して今回の処理を終了してもよい。

Ｓ９０において、車両管理サーバ２は、認証コード送信部３３によりチェックアウト用の認証コードの送信を行う。認証コード送信部３３は、例えばユーザ端末３及び車載装置のうちチェックアウト用の認証コード要求が行われた機器に対して認証コードを送信する。

図１０は、チェックアウト処理の一例を示すフローチャートである。チェックアウト処理は、例えばチェックアウト用の認証コードが送信された場合に実行される。

図１０に示すように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ１００として、チェックアウト処理部２９によりチェックアウト用受付機１３ｂ（場内受付機１３）に対してチェックアウト操作が行われたか否かを判定する。チェックアウト処理部２９は、例えば操作ユーザがチェックアウト用受付機１３ｂにログインして入庫予約の内容及び認証コードが入力された場合に、チェックアウト操作が行われたと判定する。

Ｓ１０２において、駐車場管理サーバ１は、チェックアウト処理部２９により入庫予約の内容の照合を行う。チェックアウト処理部２９は、入力された入庫予約の内容が駐車予約データベース１１に記憶されている入庫予約の内容と一致するか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、入力された入庫予約の内容が記憶されている入庫予約の内容と一致すると判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０６に移行する。駐車場管理サーバ１は、入力された入庫予約の内容が記憶されている入庫予約の内容と一致すると判定されなかった場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０４に移行する。

Ｓ１０４において、駐車場管理サーバ１は、チェックアウト処理部２９によりチェックアウト用受付機１３ｂを通じた入庫予約エラーの通知を行う。チェックアウト処理部２９は、例えばチェックアウト用受付機１３ｂにエラー表示をさせることで操作ユーザに入庫予約エラーを通知する。その後、駐車場管理サーバ１は今回の処理を終了する。

Ｓ１０６において、駐車場管理サーバ１は、チェックアウト処理部２９により車両管理サーバ２に対して認証コードの照合を要求する。駐車場管理サーバ１は、入力されたチェックアウト用の認証コードを入庫予約特定情報と関連付けて車両管理サーバ２に送信する。

Ｓ１０８において、車両管理サーバ２は、照合部３４により操作ユーザに入力されたチェックアウト用の認証コードが車両管理サーバ２の送信した認証コードと一致するか否かの判定（照合）を行う。照合部３４は、認証コードに関連付けられた入庫予約特定情報に基づいて車両管理用駐車予約データベース１４に記憶された入庫予約を特定し、入庫予約に対応する認証コード（入庫予約の予約ユーザに送信した認証コード）を認識する。照合部３４は、入力されたチェックアウト用の認証コードと送信した認証コードとの照合を行う。

車両管理サーバ２は、操作ユーザに入力された認証コードと車両管理サーバ２の送信した認証コードとが一致したと判定された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、Ｓ１１２に移行する。車両管理サーバ２は、操作ユーザに入力された認証コードと車両管理サーバ２の送信した認証コードとが一致したと判定されなかった場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、Ｓ１１０に移行する。

Ｓ１１０において、車両管理サーバ２は、ユーザ通知部３５により予約ユーザのユーザ端末３へ照合エラーの通知を行うと共に、駐車場管理サーバ１を介してチェックアウト用受付機１３ｂでエラー表示を行うことで操作ユーザに対して照合エラーの通知を行う。ユーザ通知部３５は、その後、車両管理サーバ２は今回の処理を終了する。

Ｓ１１２において、車両管理サーバ２は、照合部３４により駐車場管理サーバ１に与えた予約対象車両４の車両操作権限を終了する。照合部３４は、例えば予約対象車両４に対する車両操作権限を有するサーバから駐車場管理サーバ１を除外する。

Ｓ１１４において、車両管理サーバ２は、ユーザ通知部３５により、予約ユーザのユーザ端末３へチェックアウト完了の通知を行うと共にチェックアウト用受付機１３ｂにチェックアウト完了の表示をさせる。

以上説明した本実施形態に係る自動駐車システム１００（駐車場管理サーバ１及び車両管理サーバ２）によれば、予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定され且つ現在時刻が入庫予定時刻より送信用設定時間前の送信開始時刻以降である場合に認証コード（チェックインに用いる認証コード）の送信を行うので、予約対象車両４の位置と現在時刻及び入庫予定時刻の関係を考慮しない場合と比べて、予約対象車両４が駐車場から遠く離れているタイミングや入庫予定時刻から早すぎるタイミングに認証コードが送信されることを避けることができ、認証コードの送信に関するセキュリティ向上を図ることができる。

また、自動駐車システム１００によれば、駐車場対象エリアＲと比べて駐車場５０の入口外側に向かって広がる駐車場近傍エリアＤに予約対象車両４が位置すると判定され且つ現在時刻が入庫予定時刻より生成用設定時間前の生成開始時刻以降である場合に認証コードの生成を行うので、予約対象車両４の位置と現在時刻及び入庫予定時刻の関係を考慮してセキュリティ向上を図りながら、認証コード送信の条件が満たされる前に認証コードを生成して準備することができ、一度に生成及び送信を行う場合と比べて車両管理サーバ２の演算負荷を分散することができる。

更に、自動駐車システム１００によれば、ユーザ端末３又は予約対象車両４の車載装置４０からの認証コード要求を受け付けた後に認証コードの送信を行うので、予約ユーザ側の準備が完了する前に認証コードの送信を行う場合と比べて、認証コードの送信から認証コードを用いたチェックインまでの時間の短縮が図られ、認証コードに関するセキュリティ向上に寄与することができる。

また、自動駐車システム１００によれば、駐車場を管理する駐車場管理サーバ１と自動運転車両を管理する車両管理サーバ２とを分けて役割を分担することで、それぞれの役割に応じたセキュリティ対策を行うことができ、認証コードに関するセキュリティ向上に有利である。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

自動駐車システム１００は、必ずしも駐車場管理サーバ１及び車両管理サーバ２の二つのサーバに跨がって構成されている必要はない。自動駐車システム１００は、駐車場管理サーバ１の機能及び車両管理サーバ２の機能（自動バレーパーキングに関する機能）を有する一つのサーバを備える構成であってもよい。また自動駐車システム１００は、三つ以上のサーバを備える構成であってもよい。

自動駐車システム１００は、必ずしもユーザ端末３及び予約対象車両４の車載装置４０の両方に対して認証コードを送信可能である必要はない。自動駐車システム１００は、ユーザ端末３に対してのみ認証コードを送信する態様であってもよい。また、自動駐車システム１００は、ユーザ端末３からのみ認証コード要求を受け付け可能であってもよい。

自動駐車システム１００は、必ずしも認証コードの生成の条件と認証コードの送信の条件を分ける必要はない。自動駐車システム１００は、認証コードの生成の条件において駐車場センサ１２の検出情報を用いてもよい。駐車場管理サーバ１の認証コード要求部２３は、車両判定部２１により予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定され且つ時刻判定部２２により現在時刻が送信開始時刻以降であると判定されたときに、認証コードの生成及び送信の要求を行ってもよい。この場合、車両管理サーバ２では、認証コード生成部３１において認証コードが生成された後、ユーザ要求受付部３２が認証コード要求を受け付けたときに、認証コード送信部３３から認証コードが送信される。車両管理サーバ２において、予めユーザ要求受付部３２が認証コード要求を受け付けていた場合には、認証コードの生成及び送信が一体の処理として行われてもよい。

上述した自動駐車システム１００によれば、予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定され且つ現在時刻が入庫予定時刻より送信用設定時間前の送信開始時刻以降である場合に認証コードの生成を行うので、予約対象車両４の位置と現在時刻及び入庫予定時刻の関係を考慮しない場合と比べて、予約対象車両４が駐車場から遠く離れているタイミングや入庫予定時刻から早すぎるタイミングに認証コードが生成されることを避けることができる。従って、この場合の自動駐車システム１００によれば、認証コードが存在する時間を短くすることができるので、認証コードに関するセキュリティ向上を図ることができる。

なお、自動駐車システム１００は、車両判定部２１により予約対象車両４が駐車場近傍エリアＤに位置すると判定され且つ時刻判定部２２により現在時刻が生成開始時刻以降であると判定されたときに、認証コードの生成及び送信の要求を行ってもよい。

なお、自動駐車システム１００は、必ずしも認証コードを毎回生成する必要はない。自動駐車システム１００は、予め生成された多数の認証コードのストックを記憶しておき、ストックの中から使用する認証コードを選択する態様（例えば無作為に選択する態様）であってもよい。この場合には、自動駐車システム１００は、認証コード生成部３１を有する必要はなく、認証コードの生成の条件の判定も不要である。

自動駐車システム１００は、認証コードの送信において、必ずしもユーザ要求受付部３２による認証コード要求の受け付けを必要としなくてもよい。自動駐車システム１００は、車両判定部２１により予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに位置すると判定され且つ時刻判定部２２により現在時刻が送信開始時刻以降であると判定されたときに、予約ユーザからの認証コード要求がなくても、認証コードを送信してもよい。この場合の自動駐車システム１００によれば、予約対象車両４が駐車場対象エリアＲに入り込んだとき、又は、現在時刻が送信開始時刻以降になったときに、予約ユーザが自動で認証コードを受け取ることになるので予約ユーザの利便性を向上させることができる。なお、予約ユーザに認証コードの受信を知らせるため、認証コードを受信したユーザ端末３は、音と振動の両方で予約ユーザに通知を行う。車載装置４０の場合には、認証コード受信を伝える画面表示及びスピーカからの音出力によって予約ユーザに認証コードの受信を通知する。

自動駐車システム１００は、ユーザ端末３又は車載装置４０の一部を含んで構成されていてもよく、ユーザ端末３又は車載装置４０を一種のサーバとして一部機能を実行させてもよい。自動駐車システム１００は、例えばユーザ端末３又は車載装置４０にインストールされた自動バレーパーキング用機能において時刻判定部２２と同様の時刻判定を行ってもよい。この場合、ユーザ端末３又は車載装置４０は、現在時刻が入庫予定時刻を基準として設定された送信開始時刻以降になったと判定したときに、予約ユーザによる認証コード要求の送信を可能としてもよい。これにより、予約ユーザによる早すぎる認証コード要求を避けることができ、予約ユーザによる認証コード受信の通知の見落としを抑制することができる。この場合においても、駐車場管理サーバ１の時刻判定部２２で時刻判定を行うことで時刻の二重チェックが可能となる。

同様に、自動駐車システム１００は、例えば車載装置４０にインストールされた自動バレーパーキング用機能において予約対象車両４の位置の判定を行ってもよい。車載装置４０には、駐車場対象エリアＲの情報が与えられている。車載装置４０は、予約対象車両４の位置情報から自車が駐車場対象エリアＲに位置すると判定したときに、予約ユーザによる認証コード要求の送信を可能としてもよい。これにより、予約ユーザによる早すぎる認証コード要求を避けることができ、予約ユーザによる認証コード受信の通知の見落としを抑制することができる。この場合においても、駐車場管理サーバ１の車両判定部２１で予約対象車両４の位置の判定を行うことで車両位置の二重チェックが可能となる。

１…駐車場管理サーバ、２…車両管理サーバ、３…ユーザ端末、４…自動運転車両（予約対象車両）、１２…駐車場センサ、１３…場内受付機、２０…入庫予約受付部、２１…車両判定部、２２…時刻判定部、２３…認証コード要求部、２４…チェックイン処理部、２５…開始条件判定部、２６…車両始動要求部、２７…乗車位置到着判定部、２８…車両停止要求部、２９…チェックアウト処理部、３０…入庫予約認識部、３１…認証コード生成部、３２…ユーザ要求受付部、３３…認証コード送信部、３４…照合部、３５…ユーザ通知部、３６…車両指示部、４０…車載装置、１００…自動駐車システム。

Claims (6)

1. 入庫予定時刻及び予約車両情報を含む入庫予約を受け付けた後、前記入庫予約の予約ユーザ向けに認証コードを送信し、前記認証コードの送信後に駐車場内で前記認証コードを用いたチェックインが行われた場合に前記駐車場内の前記予約ユーザの自動運転車両に対して自動バレーパーキングの指示を開始するサーバを有する自動駐車システムであって、
   前記サーバは、
   前記駐車場に設けられた駐車場センサの検出情報及び前記予約車両情報に基づいて、又は、前記予約車両情報に対応する自動運転車両である予約対象車両から送信された位置情報に基づいて、前記予約対象車両が予め設定された駐車場対象エリアに位置するか否かを判定する車両判定部と、
   現在時刻が前記入庫予定時刻より予め設定された送信用設定時間前の送信開始時刻以降であるか否かを判定する時刻判定部と、
   前記車両判定部により前記予約対象車両が前記駐車場対象エリアに位置すると判定され且つ前記時刻判定部により現在時刻が前記送信開始時刻以降であると判定された場合に、前記予約ユーザのユーザ端末又は前記予約対象車両の車載装置に対して前記認証コードを送信する認証コード送信部と、
   を備える、自動駐車システム。
2. 前記サーバは、前記車両判定部により前記予約対象車両が前記駐車場対象エリアに位置すると判定され且つ前記時刻判定部により現在時刻が前記送信開始時刻以降であると判定された場合に、前記認証コードを生成する認証コード生成部を更に備える、請求項１に記載の自動駐車システム。
3. 前記サーバは、前記認証コードを生成する認証コード生成部を更に備え、
   前記車両判定部は、前記予約対象車両から送信された位置情報に基づいて、前記予約対象車両が予め設定された駐車場近傍エリアに位置するか否かを判定し、
   前記時刻判定部は、現在時刻が前記入庫予定時刻より予め設定された生成用設定時間前の生成開始時刻以降であるか否かを判定し、
   前記認証コード生成部は、前記車両判定部により前記予約対象車両が前記駐車場近傍エリアに位置すると判定され且つ前記時刻判定部により現在時刻が前記生成開始時刻以降であると判定された場合に、前記認証コードを生成し、
   前記駐車場近傍エリアは、前記駐車場対象エリアと比べて前記駐車場の入口外側に向かって広がるエリアであり、
   前記生成開始時刻は前記送信開始時刻と同じ時刻又は前記送信開始時刻より前の時刻である、請求項１に記載の自動駐車システム。
4. 前記サーバは、前記ユーザ端末又は前記車載装置からの認証コード要求を受け付けるユーザ要求受付部を更に備え、
   前記認証コード送信部は、前記車両判定部により前記予約対象車両が前記駐車場対象エリアに位置すると判定され且つ前記時刻判定部により現在時刻が前記送信開始時刻以降であると判定された場合であって、前記ユーザ要求受付部が前記認証コード要求を受け付けた後に前記認証コードの送信を行う、請求項１～３のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。
5. 前記サーバとして前記駐車場を管理する駐車場管理サーバと前記自動運転車両を管理する車両管理サーバとを有し、
   前記駐車場管理サーバが前記車両判定部及び前記時刻判定部を備え、
   前記車両管理サーバが前記認証コード送信部を備える、請求項１～４のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。
6. 入庫予定時刻及び予約車両情報を含む入庫予約を受け付けた後、前記入庫予約の予約ユーザ向けに認証コードを送信し、前記認証コードの送信後に駐車場内で前記認証コードを用いたチェックインが行われた場合に前記駐車場内の前記予約ユーザの自動運転車両に対して自動バレーパーキングの指示を開始するサーバであって、
   前記駐車場に設けられた駐車場センサの検出情報及び前記予約車両情報に基づいて、又は、前記予約車両情報に対応する自動運転車両である予約対象車両から送信された位置情報に基づいて、前記予約対象車両が予め設定された駐車場対象エリアに位置するか否かを判定する車両判定部と、
   現在時刻が前記入庫予定時刻より予め設定された送信用設定時間前の送信開始時刻以降であるか否かを判定する時刻判定部と、
   前記車両判定部により前記予約対象車両が前記駐車場対象エリアに位置すると判定され且つ前記時刻判定部により現在時刻が前記送信開始時刻以降であると判定された場合に、前記予約ユーザのユーザ端末又は前記予約対象車両の車載装置に対して前記認証コードを送信する認証コード送信部と、
   を備える、サーバ。

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