CN111210659B - 一种车位场端、车载终端、服务器及自主泊车系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种车位场端、车载终端、服务器及自主泊车系统。在本系统中，可即时发送和分配空车位信息到新进停车需求的汽车，省去车体自身的泊车寻找，提高便利性；车位场端可以更精确的采集并回传泊车车辆与车位之间的距离等信息到车载终端，提高车体泊车系统安全性；采用毫米波雷达可以提供更大的安全空间，反馈车位位置信息；在3m范围内，提高近距的安全冗余裕度，根据车位场端和车载终端采集的数据综合分析判断，车载终端可以选择安全系数更高的值，提高自主泊车的安全性。

Description

一种车位场端、车载终端、服务器及自主泊车系统
技术领域
本发明属于自主停车技术领域，具体涉及一种车位场端、车载终端、服务器及自主泊车系统。
背景技术
“自动驾驶”是汽车行业未来的发展方向，具备十分广阔的市场预期。其中消费者呼声最高、需求最强烈的，是着眼于将自动驾驶和日常用车场景紧密结合的路线，最具代表性的就是自主泊车(AVP)功能。
目前市场上的车端AVP采用超声波雷达做安全预警，但是其探测距离仅3m。3m以外的距离预警无法实现。
基于车辆高度自动化地或全自动化地行驶到停车位的AVP功能，对停车场所也提出相应配合需求，即从停车场端协同AVP，例如停车场管理系统给车辆自动分配停车位，传输行驶环境信息给车端等。
目前场端的处理装置是通过处理视频数据得出路径控制信息传输到车端，但视觉处理存在如下问题：
1)对于露天停车场景则由于天气(雨雪，大雾，黑夜等)，纯靠视觉无法很好识别位置信息；
2)视频数据处理的数据功耗大，视频流要不断上传十兆级以上的视频数据到服务器，极大增加服务器的运行负担；
3)成本非常高。
发明内容
本发明解决的技术问题：提供一种车位场端、车载终端、服务器及自主泊车系统。
技术方案：为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：
在第一方面，本发明提供了一种车位场端，所述车位场端设置在车位一侧，包括雷达模组、第一定位模块和第二通信单元，所述雷达模组用于获取车位状态，所述车位状态包括空闲和占用；
所述第一定位模块用于采集车位的位置信息；
所述第二通信单元用于将所述车位状态以及车位的位置信息上传服务器，以使服务器将处于空闲状态的车位分配给进入停车场的自主泊车车辆，并将分配车位的位置信息发送至对应的自主泊车车辆上的车载终端，以使车载终端根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径；
所述服务器追踪自主泊车车辆的行驶轨迹并初步判断车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述服务器控制雷达模组采集分配车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制将分配车位与自主泊车车辆的距离信息发送至车载终端，使得车载终端基于雷达模组采集的其与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。
在第二方面，本发明提供了一种车载终端，包括第四通信单元、第二定位模块、采集单元和处理单元，所述第四通信单元用于接收服务器发送的分配车位的位置信息；
所述第二定位模块用于采集自主泊车车辆的位置信息；
所述采集单元用于采集当前路况、障碍物和车辆行驶速度信息；
所述处理单元根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径，所述第四通信单元还用于将自主泊车车辆的位置信息上传服务器，以使所述服务器追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断分配车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述第四通信单元接收车位场端采集并发出的分配车位与自主泊车车辆的距离信息，所述处理单元基于接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。
进一步的，所述设定的阈值为10米。
进一步的，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离为3至10米时，所述处理单元通过车位场端采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息来执行自主泊车；当车位与自主泊车车辆之间的距离小于3米时，所述处理单元将采集单元采集的信息与第四通信单元接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息进行安全冗余判断，并采用安全度更高信息控制自主泊车。
在第三方面，本发明提供了一种服务器，包括第三通信单元、车位分配单元、路径追踪单元和控制单元，所述第三通信单元用于接收入场感应装置上传的自主泊车车辆进入停车场的信息、车位场端上传的车位状态与车位的位置信息和车载终端上传的自主泊车车辆的位置信息，当第三通信单元接收到自主泊车车辆进入停车场的信息时，所述车位分配单元将处于空闲状态下的车位分配给自主泊车车辆，并通过第三通信单元将分配车位的位置信息发送给车载终端；
所述路径追踪单元用于追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断车位与自主泊车车辆之间的距离；
当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述控制单元控制雷达模组采集车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制第二通信单元与车载终端通讯，以使车位场端将其采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息发送给车载终端，并使车载终端基于接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。
在第四方面，本发明提供了一种自主泊车系统，包括：
入场感应装置，包括感应单元和第一通信单元，所述感应单元用于检测自主泊车车辆进入停车场，所述第一通信单元用于将感应单元检测到的自主泊车车辆进入停车场信息上传服务器；
车位场端，设置在车位一侧，包括雷达模组、第一定位模块和第二通信单元，所述雷达模组用于获取车位状态、分配车位与自主泊车车辆的距离信息，所述车位状态包括空闲和占用，所述第一定位模块用于采集车位的位置信息，所述第二通信单元用于将所述车位状态以及车位的位置信息上传服务器；
服务器，包括第三通信单元、车位分配单元、路径追踪单元和控制单元，所述第三通信单元用于接收入场感应装置上传的自主泊车车辆进入停车场的信息、车位场端上传的车位状态与车位的位置信息和车载终端上传的自主泊车车辆的位置信息，当第三通信单元接收到自主泊车车辆进入停车场的信息时，所述车位分配单元将处于空闲状态下的车位分配给自主泊车车辆，并通过第三通信单元将分配车位的位置信息发送给车载终端，所述路径追踪单元用于追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断分配车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述控制单元控制雷达模组采集车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制第二通信单元与车载终端通讯；
车载终端，包括第四通信单元、第二定位模块，采集单元和处理单元，所述第四通信单元用于接收服务器发送的分配车位的位置信息，所述第二定位模块用于采集自主泊车车辆的位置信息，所述采集单元用于采集当前路况、障碍物和车辆行驶速度信息，所述处理单元根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径，所述第四通信单元还用于将自主泊车车辆的位置信息上传服务器，并接收车位场端采集并发出的车位与自主泊车车辆的距离信息，所述处理单元基于接收的车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。
进一步的，所述设定的阈值为10米。
进一步的，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离为3至10米时，所述处理单元通过车位场端采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息来执行自主泊车；当车位与自主泊车车辆之间的距离小于3米时，所述处理单元将采集单元采集的信息与第四通信单元接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息进行安全冗余判断，并采用安全度更高信息控制自主泊车。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：
本发明即时发送和分配空车位信息到新进停车需求的汽车，省去车体自身的泊车寻找，提高便利性；车位场端可以更精确的采集并回传泊车车辆与车位之间的距离等信息到车载终端，提高车体泊车系统安全性；采用毫米波雷达可以提供更大的安全空间，反馈车位位置信息；在3m范围内，提高近距的安全冗余裕度，根据车位场端和车载终端采集的数据综合分析判断，可以选择安全系数更高的值，提高自主泊车的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例的车位场端的原理框图；
图2是本发明实施例的车载终端的原理框图；
图3是本发明实施例的服务器的原理框图；
图4是本发明实施例的自主泊车系统示意图；
图5是本发明实施例的自主泊车系统工作流程示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐明本发明，实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
如图1所示，本发明实施例的车位场端1设置在车位一侧，具体来说，对于车位后侧有墙体的车位，可以直接将车位场端设置在墙体上，对于车位后侧为空旷区域的车位，可以将车位场端安装在一个桩体上，并将桩体固定在车位的后侧。车位场端1包括雷达模组11、第一定位模块12和第二通信单元13。其中，雷达模组11通过发射并接收返回的探波，再对返回的探波进行数字信号处理，即可获取到车位的状态、车位与自主泊车车辆的距离等信息。雷达模组11具体包括毫米波雷达模块111、与毫米波雷达模块111连接的处理器112和雷达天线113，其中，毫米波雷达模块111的工作频率优选在60GHZ以上，可以采用的型号如S102。雷达天线113包括发射天线和接收天线，车位状态包括空闲和占用两种状态。第一定位模块12用于采集车位的位置信息。第二通信单元13可以采用如4G模块等无线模块，用于将车位状态以及车位的位置信息上传服务器3，进而服务器3即可获知各个车位当前的状态及位置。从而在自主停车车辆进入停车场时，服务器3将处于空闲状态的车位分配给进入停车场的自主泊车车辆，服务器3还将分配车位的位置信息发送至对应的自主泊车车辆上的车载终端2，从而使车载终端2根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径，进而车载终端2可根据地图规划路径控制自主泊车车辆行驶至分配的车位的位置。
本发明实施例的服务器3根据接收的自主泊车车辆的位置信息追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，且其基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，服务器3控制雷达模组11采集车位与自主泊车车辆的距离信息，并且控制车位场端1与车载终端2通讯，进而使车位场端2通过第二通信单元13将分配车位与自主泊车车辆的距离信息发送至车载终端2，以使车载终端2基于雷达模组11采集的其与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。
如图2所示，本发明实施例的车载终端包括第四通信单元21、第二定位模块22、采集单元23和处理单元24，第四通信单元21可以采用如4G等无线模块，用于接收服务器3发送的分配车位的位置信息，第二定位模块22用于采集自主泊车车辆的位置信息，采集单元23用于采集当前路况、障碍物和车辆行驶速度信息，采集单元23为现有技术，它包括车载摄像头、车载雷达和测速传感器等，车载摄像头采集实时路况信息，目前普遍采用的车载雷达为超声波雷达，设置在车辆四周，探测四周的障碍物，测速传感器用来测量车辆行驶速度。处理单元24根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径，第四通信单元21还用于将自主泊车车辆的位置信息上传服务器3，以使服务器3追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，服务器基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断分配车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，第四通信单元21接收车位场端1采集并发出的分配车位与自主泊车车辆的距离信息，处理单元24基于接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。具体的控制方式与现有相同，如通过油门和刹车控制车辆的纵向运动，通过电控转向控制车辆的横向控制等，不再赘述。
设定的阈值优选为10米，当车位与自主泊车车辆之间的距离大于10米时，服务器3屏蔽车位场端1与车载终端2进行通讯，期间，自主泊车车辆完全依赖于采集单元23采集的信息驶向分配车位。当车位与自主泊车车辆之间的距离小于10米时，也就是自主泊车车辆已经到了分配车位附近了，此时，服务器3控制车位场端1与车载终端2进行通讯，使得车位场端1采集的信息参与自主泊车操作，避免自主泊车车辆还未到达探测范围时，有其他车辆经过的干扰信息被回传到自主泊车车辆上的车载终端，从而提高自主泊车的准确性和安全性。
一般的车位的尺寸为2.2～2.4·6米，而车载使用的超声波雷达探测范围为3米以内，所以当分配车位与自主泊车车辆之间的距离为3至10米时，车载雷达是无法通过感应获取到车位场端的位置的，当车载雷达距离车位场端1在3米以内时，车载雷达才能通过探测与车位场端1所在墙体或桩体的位置，来判断与车位之间的距离。本发明实施例的处理单元24通过车位场端1采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息来执行自主泊车，期间，车载摄像头和车载雷达采集的路况信息和障碍物信息继续参与车辆行驶控制，从而弥补车载雷达探测范围受限的问题。当车位与自主泊车车辆之间的距离小于3米时，处理单元24将采集单元23采集的信息与第四通信单元21接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息进行安全冗余判断，并采用安全度更高信息控制自主泊车。例如车载雷达探测到与车位之间的距离为2.8米，而雷达模组11探测到与自主泊车车辆之间的距离为2.6米，则处理器24则按距离为2.6米执行自主泊车操作。
如图3所示，本发明实施例的服务器3包括第三通信单元31、车位分配单元32、路径追踪单元33和控制单元34，第三通信单元31用于接收入场感应装置4上传的自主泊车车辆进入停车场的信息、车位场端1上传的车位状态与车位的位置信息和车载终端3上传的自主泊车车辆的位置信息，当第三通信单元31接收到自主泊车车辆进入停车场的信息时，车位分配单元32将处于空闲状态下的车位分配给自主泊车车辆，服务器3并通过第三通信单元31将分配车位的位置信息发送给车载终端2。路径追踪单元33用于追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断分配车位与自主泊车车辆之间的距离。当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，控制单元34控制雷达模组11采集车位与自主泊车车辆的距离信息，并且车位场端1与车载终端2通讯，以使车位场端1将其采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息发送给车载终端2，使得车载终端2基于接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。
基于以上实施例，本领域技术人员可以理解，如图4和5所示，本发明还提供了一种自主泊车系统，包括：车位场端1、车载终端2、服务器3和入场感应装置4。其中入场感应装置4包括感应单元和第一通信单元，感应单元用于检测自主泊车车辆进入停车场，第一通信单元可以采用如以太网通信模块，用于将感应单元检测到的自主泊车车辆进入停车场信息上传服务器3。车位场端2设置在车位一侧，包括雷达模组11、第一定位模块12和第二通信单元13，雷达模组11用于获取车位状态、分配车位与自主泊车车辆的距离信息，车位状态包括空闲和占用，第一定位模块12用于采集车位的位置信息，第二通信单元13用于将车位状态以及车位的位置信息上传服务器3。服务器3包括第三通信单元31、车位分配单元32、路径追踪单元33和控制单元34，第三通信单元31用于接收入场感应装置4上传的自主泊车车辆进入停车场的信息、车位场端1上传的车位状态与车位的位置信息和车载终端3上传的自主泊车车辆的位置信息，当第三通信单元31接收到自主泊车车辆进入停车场的信息时，车位分配单元32将处于空闲状态下的车位分配给自主泊车车辆，并通过第三通信单元31将分配车位的位置信息发送给车载终端2，路径追踪单元33用于追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断分配车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，控制单元34控制雷达模组11采集车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制车位场端1与车载终端2通讯。车载终端2包括第四通信单元21、第二定位模块22，采集单元23和处理单元24，第四通信单元21用于接收服务器3发送的分配车位的位置信息，第二定位模块22用于采集自主泊车车辆的位置信息，采集单元23用于采集当前路况、障碍物和车辆行驶速度信息，采集单元23为现有技术，它包括车载摄像头、车载雷达和测速传感器等，车载摄像头采集实时路况信息，车载雷达设置在车辆四周，探测四周的障碍物，测速传感器用来测量车辆行驶速度。处理单元24根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径，第四通信单元21还用于将自主泊车车辆的位置信息上传服务器3，并接收车位场端1采集并发出的车位与自主泊车车辆的距离信息，处理单元24基于接收的车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。具体的控制方式与现有相同，如通过油门和刹车控制车辆的纵向运动，通过电控转向控制车辆的横向控制等，不再赘述。
设定的阈值优选为10米，当车位与自主泊车车辆之间的距离大于10米时，服务器3屏蔽车位场端1与车载终端2进行通讯，期间，自主泊车车辆完全依赖于采集单元23采集的信息驶向分配车位。当车位与自主泊车车辆之间的距离小于10米时，也就是自主泊车车辆已经到了分配车位附近了，此时，服务器3控制车位场端1与车载终端2进行通讯，使得车位场端1采集的信息参与自主泊车操作，从而提高自主泊车的准确性和安全性。
具体的，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离为3至10米时，处理单元24通过车位场端1采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息来执行自主泊车，期间，车载摄像头和车载雷达采集的路况信息和障碍物信息继续参与车辆行驶控制。当车位与自主泊车车辆之间的距离小于3米时，处理单元24将采集单元23采集的信息与第四通信单元21接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息进行安全冗余判断，并采用安全度更高信息控制自主泊车。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种车位场端，所述车位场端设置在车位一侧，其特征在于，包括雷达模组、第一定位模块和第二通信单元，所述雷达模组用于获取车位状态，所述车位状态包括空闲和占用；
所述第一定位模块用于采集车位的位置信息；
所述第二通信单元用于将所述车位状态以及车位的位置信息上传服务器，以使服务器将处于空闲状态的车位分配给进入停车场的自主泊车车辆，并将分配车位的位置信息发送至对应的自主泊车车辆上的车载终端，以使车载终端根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径；
所述服务器追踪自主泊车车辆的行驶轨迹并初步判断车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述服务器控制雷达模组采集分配车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制将分配车位与自主泊车车辆的距离信息发送至车载终端，使得车载终端基于雷达模组采集的其与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。
2.一种车载终端，其特征在于，包括第四通信单元、第二定位模块、采集单元和处理单元，所述第四通信单元用于接收服务器发送的分配车位的位置信息；
所述第二定位模块用于采集自主泊车车辆的位置信息；
所述采集单元用于采集当前路况、障碍物和车辆行驶速度信息；
所述处理单元根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径，所述第四通信单元还用于将自主泊车车辆的位置信息上传服务器，以使所述服务器追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断分配车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述第四通信单元接收车位场端采集并发出的分配车位与自主泊车车辆的距离信息，所述处理单元基于接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。
3.根据权利要求2所述的车载终端，其特征在于，所述设定的阈值为10米。
4.根据权利要求3所述的车载终端，其特征在于，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离为3至10米时，所述处理单元通过车位场端采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息来执行自主泊车；当车位与自主泊车车辆之间的距离小于3米时，所述处理单元将采集单元采集的信息与第四通信单元接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息进行安全冗余判断，并采用安全度更高信息控制自主泊车。
5.一种服务器，其特征在于，包括第三通信单元、车位分配单元、路径追踪单元和控制单元，所述第三通信单元用于接收入场感应装置上传的自主泊车车辆进入停车场的信息、车位场端上传的车位状态与车位的位置信息和车载终端上传的自主泊车车辆的位置信息，当第三通信单元接收到自主泊车车辆进入停车场的信息时，所述车位分配单元将处于空闲状态下的车位分配给自主泊车车辆，并通过第三通信单元将分配车位的位置信息发送给车载终端；
所述路径追踪单元用于追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断车位与自主泊车车辆之间的距离；
当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述控制单元控制雷达模组采集车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制第二通信单元与车载终端通讯，以使车位场端将其采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息发送给车载终端，并使车载终端基于接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。
6.一种自主泊车系统，其特征在于，包括：
入场感应装置，包括感应单元和第一通信单元，所述感应单元用于检测自主泊车车辆进入停车场，所述第一通信单元用于将感应单元检测到的自主泊车车辆进入停车场信息上传服务器；
车位场端，设置在车位一侧，包括雷达模组、第一定位模块和第二通信单元，所述雷达模组用于获取车位状态、分配车位与自主泊车车辆的距离信息，所述车位状态包括空闲和占用，所述第一定位模块用于采集车位的位置信息，所述第二通信单元用于将所述车位状态以及车位的位置信息上传服务器；
服务器，包括第三通信单元、车位分配单元、路径追踪单元和控制单元，所述第三通信单元用于接收入场感应装置上传的自主泊车车辆进入停车场的信息、车位场端上传的车位状态与车位的位置信息和车载终端上传的自主泊车车辆的位置信息，当第三通信单元接收到自主泊车车辆进入停车场的信息时，所述车位分配单元将处于空闲状态下的车位分配给自主泊车车辆，并通过第三通信单元将分配车位的位置信息发送给车载终端，所述路径追踪单元用于追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断分配车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述控制单元控制雷达模组采集车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制第二通信单元与车载终端通讯；
车载终端，包括第四通信单元、第二定位模块，采集单元和处理单元，所述第四通信单元用于接收服务器发送的分配车位的位置信息，所述第二定位模块用于采集自主泊车车辆的位置信息，所述采集单元用于采集当前路况、障碍物和车辆行驶速度信息，所述处理单元根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径，所述第四通信单元还用于将自主泊车车辆的位置信息上传服务器，并接收车位场端采集并发出的车位与自主泊车车辆的距离信息，所述处理单元基于接收的车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。
7.根据权利要求6所述的自主泊车系统，其特征在于，所述设定的阈值为10米。
8.根据权利要求7所述的自主泊车系统，其特征在于，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离为3至10米时，所述处理单元通过车位场端采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息来执行自主泊车；当车位与自主泊车车辆之间的距离小于3米时，所述处理单元将采集单元采集的信息与第四通信单元接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息进行安全冗余判断，并采用安全度更高信息控制自主泊车。
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