CN207458352U - 一种室内停车场自主泊车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种室内停车场自主泊车系统，包括：车位检测装置、定位装置和后台服务器。车位检测装置监测室内停车场内的车位占用状态；用户通过后台服务器获取室内停车场内的空闲停车位，并选择目标车位作为本次停车位置；后台服务器将用户选择的目标车位的位置信息发送至车辆；定位装置对车辆进行定位，并将车辆的定位信息发送至车辆，以使车辆进行自动驾驶。车辆根据目标车位的位置信息以及自身实时的定位信息，计算出泊车路径，根据泊车路径进行自动驾驶，实现了室内停车场的自主泊车功能，使得用户的停车过程简单便捷，提高了用户的停车体验。

Description

一种室内停车场自主泊车系统

技术领域

本实用新型涉及UWB(Ultra Wide band，超宽带)室内定位技术领域，更具体地说，涉及一种室内停车场自主泊车系统。

背景技术

随着社会经济的发展，国民物质生活水平不断提高，越来越多的家庭购买了汽车。汽车数量的提升引发了停车难的问题。城市为了解决停车难的问题兴建了大量的停车场，并且，其建设规模日益扩大。

但是，传统的停车场管理系统由于技术落后，给车主带来了新的麻烦。例如，由于缺少信息指引，车主在停车场内寻找停车位或寻找自己的车辆需要花费大量的时间。找车位难和寻车难的问题，使得用户体验较差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出一种室内停车场自主泊车系统，欲实现在室内停车场内自主泊车的目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种室内停车场自主泊车系统，包括：车位检测装置、定位装置和后台服务器，

所述车位检测装置，用于监测室内停车场内的车位占用状态；

所述后台服务器与车位检测装置连接，用于将用户选择的目标车位的位置信息发送至车辆；

所述定位装置，用于对所述车辆进行定位，并将所述车辆的定位信息发送至所述车辆，以使所述车辆进行自动驾驶。

优选的，所述定位装置包括：UWB定位基站和UWB定位标签；

所述UWB定位基站设置在室内停车场，用于向外发送UWB信号；

所述UWB定位标签设置在车辆端，用于接收所述UWB定位基站发送的UWB信号，并根据UWB信号计算得到车辆的定位信息，将定位信息发送至所述车辆，以使所述车辆进行自动驾驶。

优选的，所述定位装置包括：UWB定位基站、UWB定位标签和定位服务器；

所述UWB定位标签设置在车辆端，用于向外发送UWB信号；

所述UWB定位基站设置在室内停车场，用于接收所述UWB定位标签发送的UWB信号，并将UWB信号发送至所述定位服务器；

所述定位服务器，用于接收所述UWB定位基站发送的UWB信号，并根据UWB信号计算得到车辆的定位信息，将定位信息发送至所述车辆，以使所述车辆进行自动驾驶。

优选的，所述系统还包括：移动终端；

所述定位装置，还用于将所述车辆的定位信息发送至移动终端，以使所述移动终端实时显示所述车辆的位置。

优选的，所述系统还包括：环视摄像设备；

所述环视摄像设备设置在车辆端，用于拍摄车辆周围的环境状态，并将拍摄的视频流传输至所述后台服务器；

所述后台服务器，还用于对所述环视摄像设备传输的视频流进行处理，并将处理后的视频流传输到移动终端，以使所述移动终端实时显示所述车辆的周围环境状态。

优选的，所述系统还包括：设置在车位区域的地锁，以及地锁管理系统；

所述后台服务器，还用于将所述目标车位的位置信息发送至所述地锁管理系统；

所述地锁管理系统，用于控制所述地锁的开启和关闭。

优选的，所述后台服务器还用于：

将用户选择的出口位置发送至车辆，以使所述车辆自动驾驶到所述出口位置。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：

上述技术方案提供的一种室内停车场自主泊车系统，包括：车位检测装置、定位装置和后台服务器。车位检测装置监测室内停车场内的车位占用状态；用户通过后台服务器获取室内停车场内的空闲停车位，并选择目标车位作为本次停车位置；后台服务器将用户选择的目标车位的位置信息发送至车辆；定位装置车辆进行定位，并将车辆的定位信息发送至车辆，以使车辆进行自动驾驶。车辆根据目标车位的位置信息以及自身实时的定位信息，计算出泊车路径，根据泊车路径进行自动驾驶，实现了室内停车场的自主泊车功能，使得用户的停车过程简单便捷，提高了用户的停车体验。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种室内停车场自主泊车系统的示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种定位装置的示意图；

图3为本实用新型实施例提供的另一种定位装置的示意图；

图4为本实用新型实施例提供的另一种室内停车场自主泊车系统的示意图；

图5为本实用新型实施例提供的另一种室内停车场自主泊车系统的示意图；

图6为室内停车场车辆规划路径示意图；

图7为本实用新型实施例提供的定位装置计算得到定位数据曲线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实施例提供一种室内停车场自主泊车系统，参见图1，包括：车位检测装置11、定位装置12和后台服务器13。

车位检测装置11，用于监测室内停车场内的车位占用状态，并将所述车位占用状态，发送至后台服务器13。车位探测装置11可以是但不限于：地磁车位探测器、超声波车位探测器或视频车位探测器。地磁车位探测器通过监测车位位置的地磁变化，实现车位的停车情况判断。超声波车位探测器是根据探测器由上而下发出超声波，分析汽车或地面的反射波，精确测量出反射面到探测器的距离，由此准确地检测出车位的停车情况。视频车位探测器时根据拍摄的图像进行车位的停车情况判断。

后台服务器13，用于将用户选择的目标车位的位置信息发送至车辆。后台服务器13接收到车位检测装置11发送的车位占用状态后，可以通过人机交互装置显示车位占用状态信息，并且用户可以通过人机交互装置从空闲车位中选择目标车位进行车位预约；或者，用户可以通过移动终端安装的APP从后台服务器13获取停车场的车位占用状态，进而从空闲的车位中选择目标车位进行车位预约。用户进行车位预约时，输入将要停车的车辆相关信息。后台服务器13将用户选择的目标这位的位置信息发送至车辆。以使车辆能够自动驾驶，实现自主泊车。

定位装置12，用于对所述车辆进行定位，并将所述车辆的定位信息发送至所述车辆，以使所述车辆进行自动驾驶。定位装置12采用UWB室内定位件技术，对进入室内停车场的车辆进行定位。车辆根据目标车位的位置信息以及定位装置12的定位信息，计算出泊车路径，进行自动驾驶，实现室内停车场的自主泊车功能,使得用户的停车过程简单便捷，提高了用户的停车体验。

本实施例提供了两种定位方式，一种在定位服务器计算定位信息，另一种在UWB定位标签计算定位信息。

图2示出了在UWB定位标签计算定位信息的定位装置12。该定位装置12包括：UWB定位基站1211和UWB定位标签1212；

UWB定位基站1211设置在室内停车场，用于向外发送UWB信号；

UWB定位标签1212设置在车辆端，用于接收所述UWB定位基站1211发送的UWB信号，并根据UWB信号计算得到车辆的定位信息，将定位信息发送至所述车辆，以使所述车辆进行自动驾驶。当安装有UWB定位标签1212的车辆进入室内停车场的UWB定位基站1211的信号覆盖范围后，UWB定位标签1212接收UWB定位基站1211发送的UWB信号，并根据UWB信号计算得到车辆的定位信息，UWB定位标签1212通过有线方式将车辆的定位信息直接传输给车辆(即自动驾驶控制器)，以使车辆能根据目标车位的位置信息以及实时定位信息，进行自主泊车。

UWB定位标签1212设置在车辆端。在车辆端计算定位信息的方法，与在定位服务器计算得到定位信息的方法一致，而在定位服务器计算得到定位信息的方法为现有技术，本实施例不再赘述。定位服务器计算得到定位信息需要通过wifi传送到车辆的控制模块，但是WiFi延迟较大，且不稳定，难以控制。而在车辆端计算定位信息的方法避开了使用WiFi来传输信息，所以时延大大减少；以及，定位服务器计算得到定位信息的方法，由于每个UWB定位基站1211能处理的信号数量有限，因此，当车辆达到一定数量时，必将出现车辆接收到定位信息的频率变低或定位失败等问题。而在车辆端计算定位信息的方法，UWB定位基站1211只需要广播UWB信号，车辆端的UWB定位标签1211只需要处理自己在的信号接收范围内的信号即可，且车辆段的控制模块，只需要计算本车的位置即可，相比定位服务器计算所有车辆的位置，所以计算负担也大大减少了。而且由于定位装置只需计算本车的位置即可，整个系统可容纳的车辆也大大增加。

图3示出了在定位服务器计算定位信息的定位装置12。该定位装置包括：UWB定位基站1221、UWB定位标签1222和定位服务器1223；

UWB定位标签1222设置在车辆端，用于向外发送UWB信号；

UWB定位基站1221设置在室内停车场，用于接收所述UWB定位标签1222发送的UWB信号，并将UWB信号发送至所述定位服务器1223。室内停车场的UWB定位基站1221接收到车辆端的UWB定位标签1222发出的UWB信号后，将UWB信号发送至定位服务器1223。

定位服务器1223，用于接收所述UWB定位基站1221发送的UWB信号，并根据UWB信号计算得到车辆的定位信息，将定位信息发送至所述车辆，以使所述车辆进行自动驾驶。定位服务器1223解算出UWB定位标签1222的定位信息，即车辆的定位信息，通过WIFI或4G将定位信息发送至车辆端的自动驾驶控制器。以使车辆能根据目标车位的位置信息以及实时定位信息，进行自主泊车。

为使用户能实时监控车辆的自动泊车过程，定位装置12还可以用于将车辆的定位信息发送至移动终端，以使移动终端实时显示车辆的位置。移动终端可以是但不限于：智能手机或平板电脑等。具体的，定位装置12将车辆的定位信息发送至APP服务器，APP服务器将定位信息发送至移动终端的APP，移动终端的APP进行车辆位置的实时显示。

如果定位装置12为图2所示的在UWB定位标签计算定位信息的定位装置12，UWB定位标签1212将计算得到的车辆的定位信息发送到APP服务器，APP服务器再将定位信息发送到移动终端的APP。如果定位装置12为图3所示的在定位服务器计算定位信息的定位装置12，定位服务器1223将计算得到的定位信息先发送至APP服务器，APP服务器再将定位信息发送到移动终端的APP。

为使用户能更加准确的实时监控车辆的自动泊车过程，图4示出了另一种室内停车场自主泊车系统，包括：车位检测装置11、定位装置12、后台服务器13和环视摄像设备14；

车位检测装置11，用于监测室内停车场内的车位占用状态，并将所述车位占用状态，发送至后台服务器13。

后台服务器13，用于将用户选择的目标车位的位置信息发送至车辆。

定位装置12，用于对所述车辆进行定位，并将所述车辆的定位信息发送至所述车辆，以使所述车辆进行自动驾驶；

环视摄像设备14设置在车辆端，用于拍摄车辆周围的环境状态，并将拍摄的视频流传输至后台服务器13；

后台服务器13，还用于对所述环视摄像设备传输的视频流进行处理，并将处理后的视频流传输到移动终端，以使所述移动终端实时显示所述车辆的周围环境状态。具体的，后台服务器13将处理后的视频流发送至APP服务器，APP服务器将视频流发送至移动终端的APP，移动终端的APP进行周围环境状态的显示。

为防止自动泊车过程中目标车位被其他车辆占用，图5示出了另一种室内停车场自主泊车系统，包括：车位检测装置11、定位装置12、后台服务器13、地锁15和地锁管理系统16。

车位检测装置11，用于监测室内停车场内的车位占用状态，并将所述车位占用状态，发送至后台服务器13。

后台服务器13，用于将用户选择的目标车位的位置信息发送至车辆，以及将用户选择的目标车位的位置信息发送至地锁管理系统16。

地锁15设置在车位区域。

地锁管理系统16，用于在接收到后台服务器13发送的目标车位的位置信息后，将目标车位的地锁关闭，以防止其他车辆泊入，并且用于在接收到地锁开启指令后，将目标车位的地锁开启，以使车辆泊入。

定位装置12，用于对所述车辆进行定位，并将所述车辆的定位信息发送至所述车辆，以使所述车辆进行自动驾驶，以及用于在车辆到达距离目标车位的预设距离内时，发送地锁开启指令至所述地锁管理系统16。例如，在车辆距离目标车位2米内时，发送地锁开启指令至地锁管理系统。

后台服务器13将室内停车场的出口位置发送至停车场内的人机交互装置。人机交互装置通过列表或地图的显示方式，向用户显示室内停车场的出口位置供用户进行选择。或者，用户可以通过移动终端安装的APP从后台服务器13获取停车场的所有出口位置，并进行出口位置选择。后台服务器13接收到用户选择的出口位置后，将出口位置发送至车辆，以使车辆自动驾驶到出口位置。车辆在接收到出口位置后，根据出口位置以及定位装置12发送的定位信息，规划驶出路径，自动行驶到出口位置。用户只需要在出口位置等待车辆即可，不用在停车场内寻找车辆。

图6室内停车场车辆规划路径示意图。测试车辆从入口，按照规划路径行驶到出口。图7为定位装置计算得到定位数据曲线。从图7可以看出UWB定位技术可以有效的测出车辆在室内的行驶路径。

以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对本实用新型所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种室内停车场自主泊车系统，其特征在于，包括：车位检测装置、定位装置和后台服务器，

所述车位检测装置，用于监测室内停车场内的车位占用状态；

所述后台服务器与所述车位检测装置连接，用于将用户选择的目标车位的位置信息发送至车辆；

所述定位装置，用于对所述车辆进行定位，并将所述车辆的定位信息发送至所述车辆，以使所述车辆进行自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位装置包括：UWB定位基站和UWB定位标签；

所述UWB定位基站设置在室内停车场，用于向外发送UWB信号；

所述UWB定位标签设置在车辆端，用于接收所述UWB定位基站发送的UWB信号，并根据UWB信号计算得到车辆的定位信息，将定位信息发送至所述车辆，以使所述车辆进行自动驾驶。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位装置包括：UWB定位基站、UWB定位标签和定位服务器；

所述UWB定位标签设置在车辆端，用于向外发送UWB信号；

所述UWB定位基站设置在室内停车场，用于接收所述UWB定位标签发送的UWB信号，并将UWB信号发送至所述定位服务器；

所述定位服务器，用于接收所述UWB定位基站发送的UWB信号，并根据UWB信号计算得到车辆的定位信息，将定位信息发送至所述车辆，以使所述车辆进行自动驾驶。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：移动终端；

所述定位装置，还用于将所述车辆的定位信息发送至移动终端，以使所述移动终端实时显示所述车辆的位置。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：环视摄像设备；

所述环视摄像设备设置在车辆端，用于拍摄车辆周围的环境状态，并将拍摄的视频流传输至所述后台服务器；

所述后台服务器，还用于对所述环视摄像设备传输的视频流进行处理，并将处理后的视频流传输到移动终端，以使所述移动终端实时显示所述车辆的周围环境状态。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：设置在车位区域的地锁，以及地锁管理系统；

所述后台服务器，还用于将所述目标车位的位置信息发送至所述地锁管理系统；

所述地锁管理系统，用于控制所述地锁的开启和关闭。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述后台服务器还用于：

将用户选择的出口位置发送至车辆，以使所述车辆自动驾驶到所述出口位置。